Haas-robot - Hurtig startvejledning

Introduction

Denne procedure vil hjælpe dig med at opsætte et job med din Haas-robot.

Følg afsnittet Første opstart i installationsvejledningen til Haas-robot for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

 Bemærk: Hvis maskinen er cyklus strømført, før du gemmer et job, kan skabelonoplysningerne gå tabt.

Haas Robotpakke-1 - Montering - VMC
Haas Robotpakke-1 - Montering - drejebænk

General Safety Notes

Sikkerhed omkring drift:
  • Kontrollér for beskadigede gribeanordninger, hver gang et nyt job køres.
  • I tilfælde af strømsvigt vil gribeanordningerne forblive i fastspændingspositionen.
  • I tilfælde af lufttab vil griberne forblive midlertidigt i fastspændingspositionen.  Det er nødvendigt at udbedre situationen, da luften i systemet vil strømme ud og muligvis forårsage, at delen falder af.

Periodisk eftersyn af maskinens sikkerhedsfunktioner:

  • Inspicer hegndørens sikkerhedsaflåsning for korrekt pasform og funktion.  For at kontrollere interlock-handlingen henvises til Haas Robot monteringsvejledninger.

Opsætning / drift af kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.
Haas Robotpakke-1 - Montering - VMC
Haas Robotpakke-1 - Montering - drejebænk

Setup

1

Før du opsætter et robotjob, skal du oprette en brugerramme. Brugerrammen vil ligge uden for emnebordet. Dette vil indstille vores X-, Y- og Z-akser.

Der er to koordinattyper til at jogge robotten i. Disse er kartesisk og fælles. 

Det kartesiske koordinatsystem består af:

  • X, Y og Z er lineære akser.
  • W roterer omkring X-aksen.
  • P roterer omkring Y-aksen.
  • R roterer omkring Z-aksen.

Fælleskoordinatsystemet består af:

  • J1, J2, J3, J4, J5 og J6.

 

2

Fælles robotbevægelsesgrænser

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Trepunktsmetoden bruges til at indstille vores brugerramme. Naviger til Aktuelle kommandoer > Enheder > Robot > Rammer og vinduet Brugerrammer. Tryk på [F2] for at skifte bokse.

Tryk på[INSERT]for trepunktsmetoden. Indtast derefter et navn til brugerrammen og tryk på [F2] for at registrere.

4

Det første punkt, du vil registrere, er retningspunktet. Dette vil blive indstillet med griber 1’s fingre pegende nedad og på bordet. Sæt robotten i denne position. Kontroller, at alle 4 gribere er fladt på bordet med et stykke papir, som f.eks. ved at trykke på et emne. Når vores retningspunkt[1] er indstillet, tryk på [F2] til at registrere.

Det næste punkt er X-retningspunktet. Registrer Z-positionen på RJH i kartesisk position. Sæt robotten i Z-retning, så griberens fingre rydder bordet, når du jogger i X-retningen. Jog robotten i X-retning og tilbage til den registrerede Z-position. Fingrene skal røre ved bordet. Brug papirstykket til at sætte griberen tilbage på bordet. Registrer X-retningspunktet[2] ved at trykke på [F2].

Jog robotten i Y-retningen. Da robotten monteres i en vinkel på 30 grader, vil Y-retningen bevæge sig op fra bordet. Jog ned i Z-retningen tilbage til bordet, og brug papirstykket til at ramme griberens fingre. Skriv Y-retningspunktet[3] ved at trykke på [F2].

5

Den direkte indtastningsmetode kan også bruges til at indstille vores brugerramme. Naviger til Aktuelle kommandoer > Enheder > Robot > Rammer og vinduet Brugerrammer. Tryk på [F2] for at skifte bokse.

Kun for VF/VM- og ST-maskiner med Robot-pakke 1

Tryk på[ENTER] for den direkte indtastningsmetode. Til at indstille brugerrammen på robotstativet. Indtast et navn for brugerrammen, og tilføj følgende værdier:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = -30,0
  • R = 180,0

Dette vil rotere robotten ca. Y 30 grader og Z 180 grader. Robotten jogger med Z-retningen vinkelret på bordet. Tryk på [ENTER] for at registrere.

6

Kun for maskiner med Robot-pakke 2

Naviger til CURRENT COMMANDS >Enheder > Robot > Rammer og vinduet Brugerrammer. Tryk på [F2]  for at skifte bokse.

Tryk på [ENTER] for den direkte indtastningsmetode. Til at indstille brugerrammen på robotstativet. Indtast et navn for brugerrammen, og tilføj værdien fra tabellen nedenfor.

Dette tilføjer en negativ rotation om Z-aksen til den globale ramme for at kompensere for hældningen af robotbasen. Tryk på [ENTER] for at registrere.

Maskine

Robot med svejsebase og R-rotationsvinkel

 Robot med støbt base og R-rotationsvinkel UMC-robotbundplade og R-rotationsvinkel

ST-20/25 OG VF-5

 -32,14 -42,91 Ikke relevant

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 Ikke relevant
ST-30/35 -40,35 -47,46 Ikke relevant
UMC-500/750/1000/1250 Ikke relevant Ikke relevant -35

7

Tryk på [Indsæt] for at oprette brugerrammen. Naviger til fanen Jogging, og vælg den brugerramme, der blev oprettet for at gøre den aktiv.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Setup

1

Betjening

  • Maks. robothastighed – Denne indstilling angiver den maksimale robothastighed , når maskinen er i kør-tilstand. Indtast hastigheden i de korrekte enheder (i/sek. eller mm/sek.) for at køre jobbet. Denne indstilling kan justeres op eller ned, hvis programmet kræver det.

    Bemærk: Den maksimale robothastighed i kør-tilstand er 4000 mm/sek (157 tommer/sek). 
    Den maksimale robothastighed i opsætningstilstand er 200 mm/sek (7,9 i/sekund).

  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se maskine-layouttegning for at få den korrekte værdi for denne indstilling.
Layouttegning af HRP-3-maskine

Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.
 
  • Antal gribere - Indtast antallet af gribere.

 

2

Rå griber

  • Fastspænd udgang - Vælg udgang for at fastspænde griber 1.
  • Frigør udgang - Vælg udgang for at frigøre griber 1.
  • Forsinket fastspænding - Indtast antal sekunders forsinkelse efter at griber 1 er blevet sat til at fastspænde eller frigøre.
  • Type fastspænding - Indtast 1 for fastspænding på udvendig diameter (UD) eller 2 for Indvendig diameter (ID). 

Sletgriber

  • Fastspænd udgang - Vælg udgang for at fastspænde griber 2.
  • Frigør udgang - Vælg udgang for at frigøre griber 2.
  • Forsinket fastspænding - Indtast antal sekunders forsinkelse efter at griber 2 er blevet sat til at fastspænde eller frigøre.
  • Type fastspænding - Indtast 1 for fastspænding på udvendig diameter (UD) eller 2 for Indvendig diameter (ID). 

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgendeindstillinger:

  • 372 parts loader type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

For at de dobbelte gribere kan nå skruestikken, kan det være nødvendigt at vippe B-aksen væk fra robotten. 

Dette er tilfældet for alle UMC'er med HRP-2. 

2

Når en isætningsposition er fastlagt, kan den gemmes ved at gå til Aktuelle kommandoer –> enheder –> APL-robot –> isæt emne [2] –> intern akseplacering til isætning [1].  Tryk på F2 for at indstille maskinens aktuelle position som isætningsposition. 

Flere oplysninger om opsætning af HRP-skabeloner kan findes på HRP – drift. 

Hvis isætnings- og udtagningsstederne er forskellige, skal der bruges brugerdefinerede skabeloner. HRP – operationer – 9.3 – brugerdefineret skabelon. 

General Safety Notes

Sikkerhed omkring drift:
  • Kontrollér for beskadigede gribeanordninger, hver gang et nyt job køres.
  • I tilfælde af strømsvigt vil gribeanordningerne forblive i fastspændingspositionen.
  • I tilfælde af lufttab vil griberne forblive midlertidigt i fastspændingspositionen.  Det er nødvendigt at udbedre situationen, da luften i systemet vil strømme ud og muligvis forårsage, at delen falder af.

Periodisk eftersyn af maskinens sikkerhedsfunktioner:

  • Inspicer hegndørens sikkerhedsaflåsning for korrekt pasform og funktion.  For at kontrollere interlock-handlingen henvises til Haas Robot monteringsvejledninger.

Opsætning / drift af kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

Simple Template

1

Sekvenstype – Indtast 0 for enkel skabelon eller 1 for brugerdefineret sekvens. Se afsnittet Brugerdefineret sekvens for yderligere oplysninger.

Råvareafhentningsmetode – Indtast 0 for tabelgitter eller 1 for enkeltpunkt.

Afleveringsmetode for færdige emner – Indtast 0 for enkeltbord, 1 for dobbeltbord eller 2 for enkeltpunkt.

Antal stablede emner – Indtast antallet af stablede emner pr. station. Maks. tre emner.

Bemærk: Hvis du bruger den stablede delfunktion på to eller tre emner og råvareafhentningsmetoden og afleveringsmetode for det færdige emne, er begge enkeltbord. Den første delplacering skal være tom.

Antal rækker – Indtast det antal rækker, du vil bruge på tabellen.

Antal kolonner – Indtast det antale kolonner, du vil bruge på tabellen.

2

Antal rækker – Indtast det antal rækker, du vil bruge på tabellen.

Antal kolonner – Indtast det antale kolonner, du vil bruge på tabellen.

Afstand mellem rækker – Indtast den trinvise afstand mellem rækkerne.

Afstand mellem kolonner – Indtast den trinvise afstand mellem kolonner.

Råmaterialets højde – Indtast råmaterialets højde.

Højde på det færdige emne – Indtast det færdige emnes højde.

Emne-vending – Aktiver emne-vending for todelte opgaver.

Masse for råmateriale – Indtast råmaterialets masse.

Masse for færdigt emne – Indtast det færdige emnes masse. Handling 1, hvis Emnevending er aktiveret.

Masse for færdigt emne - Indtast det færdige emnes masse. Handling 2, hvis emnevending er aktiveret.

Bemærk: Nettogribermasse og både overflade- og rå emner skal tilføje til værdi mindre end den samlede maksimale nyttelast af robotten.

Eksempel: Råvaremasse [4,0 pund] + færdigvaremasse [3,8 pund] + netto gribermasse [7,0 pund] < maks. nyttelast [15,432 pund].

Load Part - Simple Template

1

Bemærk: Følgende kommandoer er tilgængelige for de næste opsætninger:

  • Tryk på [TURRET FWD] ELLER [TURRET REV] for at indeksere værktøjsveksleren. Dette vil blive anvendt, når du indstiller placeringen af sikre akser til isætnings-positionen
  • Tryk på [F2] for at indstille referenceposition. Dette registrerer den aktuelle robotposition.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre griberen I fanen Isæt emne er griber 1 fastspændt eller frigjort. I fanen Udtag emne er griber 2 aktiveret.
  • Tryk på [F4] for at fastspænde/frigøre hovedspindlens drejepatron.

Robothastighed – Indtast hastigheden for robotbevægelser i emnebordet. Start med langsom hastighed under opsætning, og efter at have kontrolleret, at jobbet kører korrekt, skal hastigheden opdateres til det ønskede cyklustid.

  • Langsom 1 tomme/sek.
  • Medium 3 tommer/sek.
  • Hurtig 6 tommer/sek. 

2

Første afhentningssted – Jog griber 1 til emnets første sted på emnebordet. Fastspænd emnet ved at trykke på [F3] og tryk derefter på [F2] for at registrere referencepositionen.

 Tips og tricks: Saml emnet op og juster emnet til første sted på skabelonen og registrer den position. Dette vil bedre justere griberen til emnet og bordet.

Flyt til ovenstående bord – Jog robotten i Z-retning for at rydde alle emnerne på bordet, og tryk på [F2] for at registrere referencepositionen. Denne placering er genoprettelsespositionen.

3

Klar-position – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra ovenstående position på bordet til Klar-position. Den skal være uden for døren, med griber 1 drejet for at placere emnet i drejepatronen.

Tryk på [ENTER] for at oprette en bevægelsesfil og trykke på [F1] for opsætningsmuligheder.

  • Tryk på [1] for at indstille koordinater til Fælles.
  • Tryk på [2] for at indstille hastigheden.
  • Tryk på [3] for at indstille værktøjsrammen til Global ramme 1.
  • Tryk på [4] for at indstille brugerrammen til den brugerramme, der er oprettet fra trepunktsmetoden.

Jog robotten fra ovenstående bordplacering til uden for døren, mens du drejer griber 1. Registrer positioner langs stien for at skabe en jævn bevægelse.

Tips og tricks: Indstil det første punkt for denne bevægelsesfil til at være væk fra ovenstående bordplacering i X- og Y-retning.

4

Tryk på [ENTER] for optagelsesmuligheder. Dette opretter en handling i din bevægelsesfil.

  • Tryk på [0] for at registrere en position.
  • Tryk på [1] for at indstille hastigheden for en bevægelse.
  • Tryk på [2] for at indstille status for griber.
  • Tryk på [3] for at indstille status for emneholder.

 Bemærk: Robotskabelonen vil åbne/lukke gribeanordningerne og emneholderen. Isætning af en gribertilstand eller emneholdertilstand er kun til avancerede job, der bruger emnevending.

Tryk på [F2] for kørselsmuligheder.

  • Tryk på [0] for at køre den valgte position.
  • Tryk på [1] for at køre alle positioner i filen med bevægelser. 
  • Tryk på [2] for at køre alle positioner i omvendt rækkefølge.

Tryk på [F3] for kørselsmuligheder.

  • Tryk på [1] for at oprette en ny fil.
  • Tryk på [2] for at gemme filen. 
  • Tryk på [3] for at indlæse fil.

Hvis du skal rydde bevægelsesfilen, så tryk på [F3] for at rydde tabel. Tryk på [Y] for at nulstille værdier og [N] for at annullere.

Når du har bekræftet bevægelsen, tryk på [UNDO] for at afslutte og gemme bevægelsesfilen.

Tips og tricks: Når du flytter armen mod døren, skal du kontrollere, at du ikke overvikler nogen af leddene ved at kontrollere deres position på RJH. Du kan se skift mellem at flytte i fællestilstand og kartesisk tilstand ved at trykke på Lineær i nederste venstre hjørne af RJH.

 Tips og Tricks: Mindst et af punkterne i Klar position-bevægelsesfilen skal optages i fælles-tilstand, og den sidste position i Klar position-bevægelsesfilen skal optages i kartesisk tilstand.

5

Sikker akseplacering til indlæsning – Jog de interne akser for at sikre, at værktøjsveksler, værktøj og B-akse er ryddet, når emner isættes. Tryk på [F2] for at registrere referenceposition.

C-aksens retningsposition – Dette felt bruges til at indstille drejepatronens retning ved isætning af et emne. Følg anvisningerne på skærmen for at indstille værdierne.

Vigtigt: Drejebænke uden en C-akse eller spindel hjemkontakt kan ikke garantere gentagelige spindelorienteringer. På grund af dette, hvis der er en applikation, der kræver en bestemt spindelretning, skal retningen kontrolleres og verificeres, når et job er konfigureret, og før du kører et job. 

Drejepatronens isætningsposition– Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra Klar-position til drejepatronens isætningsposition.

 Tips og tricks: Den første placering, der registreres i bevægelsesfilen, skal være den sidste placering i Klar position-bevægelsesfilen. Den skal være uden for døren, med griber 1 drejet for at placere emnet i drejepatronen.

6

Jog robotten fra Klar-position til spindelens midterlinje. Med emneholder frigjort skal du jogge griber 1 langs spindelens midterlinje mod drejepatronen. Emnet skal centreres i kæberne og mod bagsiden af kæberne. Spænd drejepatronen og kontroller, at emnet er i bevægelse. Juster for at centrere emnet til emneholder.

Tips & Tricks:Når emnet er centreret og emneholder er fastspændt, registreres den seneste position. Frigør derefter emneholder, og jog emnet ud i Y-retningen ud af emneholderen og registrer og indsæt den position før den sidst registrerede position.

 Tips og tricks: Reducer robothastigheden for at opnå bedre nøjagtighed ved isætning eller udtagning af et emne i emneholderen.

Rå emneholder – Vælg emneholder-mekanismen for at fastspænde det rå emne.

Unload Part - Simple Template

1

Afslut emneholder – Vælg emneholder-mekanismen for at fastspænd det færdige emne.

Drejepatronens opsamlingsplacering – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra Klar-position til drejepatronens opsamlingsplacering. Med griber 2 frigjort, jog og drej griber 2 til spindelens midterlinje og find og frigør emnet. Når der klemmegribes 2, skal robotten kontrolleres, og den justeres til centreringen af griberen til delen.

2

Placering af griber – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra drejepatronens opsamlingsplacering til gribersswap-placering. Jog robotten langs spindelens midterlinje væk fra drejepatronen og drej griberen, så griberen 1 flugter med spindelens midterlinje.

Indlæs efter byt – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra griberstedet til drejepatronens isætningsposition. Med emneholder frigjort skal du jogge griber 1 langs spindelens midterlinje mod drejepatronen. Emnet skal centreres i kæberne og mod bagsiden af kæberne. Spænd drejepatronen og kontroller, at emnet er i bevægelse. Juster for at centrere emnet til emneholder.

3

Bevægelsen Fjern emne  – Opret en bevægelsesfil, der flytter robotten fra drejepatronens opsamlings- til Klar-position. Med griber 1 frigjort jogges robotten langs spindelens midterlinje væk fra emneholder og uden for døren til Klar-positionen.

Afleveringsmetode for det færdige emne  – Vælg metoden til at aflevere det færdige emne. Indtast 1 for enkelt bord, 2 for Symmetrisk dobbeltbord og 3 for enkelt punkt.

Bordets afleveringsposition – Flyt robotten fra Klar-position til emnets første position på bordet. Placer emnet 0,0625” over bordet, tryk på [F3] for at frigøre griber 2. Tryk på [F2] for at registrere referenceposition.

Luft – Indtast det antal sekunder, der skal tændes for luftafblæsningen, når emnet er fjernet.

Bemærk: Funktionen er kun tilgængelig på drejebænke med dette ekstraudstyr installeret. Auto Air jet blast -installation.

 Bemærk: Funktionen er kun tilgængelig på fræsere med dette ekstraudstyr installeret. Programmerbar luft -installation.

Drejepatronens rotationshastighed – Indtast den spindelhastighed, hvor spindlen roterer under luftafblæsning.

Run Job - Simple Template

1

Fanen Kør job giver dig mulighed for at indlæse/køre og gemme et job. Den viser også status for aktuel robottilstand og aktuelt job. Filnavnet bliver rødt, hvis jobbet ikke gemmes.

Tryk på [F3] for at gemme jobbet, indtast det ønskede jobnavn og vælge filplaceringen. For at gemme jobbet til samme filplacering efter redigering skal du trykke to gange på [INSERT]

Tryk på [F4] for at indlæse et job.

Tryk på [F2] for at oprette et nyt job.

Tryk på [INSERT] for at slå APL-tilstand Til/Fra.

Tryk på [UNDO] for at flytte robotten til sikker position. Denne placering er placeringen Flyt til ovenstående tabel, der er registreret på fanen Isæt emne. Hvis denne position ikke registreres, er denne funktion ikke tilgængelig. 

Advarsel: Brug ikke denne funktion, hvis robotten ikke er i en sikker position og kan flyttes fra sin aktuelle position til ovenstående bordplacering.

2

Aktuelt emne – Dette felt kan opdateres, så sekvensen starter på dette punkt.

Næste emne – Tælleren viser det næste emne.

Fuldført emne  – Tælleren viser antallet af færdige emner. Dette felt kan nulstilles ved at trykke på [ORIGIN].

Samlet antal emner –Dette felt kan ændres. Sekvensen vil køre, indtil det samlede antal emner = fuldførte emner. Dette vil tillade kørsel af et delvist bord. Indstil til 0 for ubegrænsede.

Tilsidesættelse af ilgang – Dette viser den aktuelle status på tilsidesættelse af ilgang.

Aktuel tilstand – Dette viser den aktuelle APL-tilstand.

Emnevending: Hvis Emnevending er aktiveret, skal programmerne vælges for OP 1 og OP 2.

Program: - Dedikeret program, der skal udføres med dette job. (Valgfrit, hvis Emnevending ikke er aktiveret for det aktuelle job).

3

Den første del af bearbejdningsprogrammet skal være en funktion, der sætter SLUG korrekt på kæbernes skulder eller stop. Haas-leverede fjederstempel kan bruges eller ethvert brugertilpasset værktøj. Stemplet skal som ethvert værktøj have sin egen værktøjsforskydning og station på revolverhovedet.

  • Tilgå emnet med en hurtig bevægelse, og stop ca. 6 mm (0,25”) fra emnet.
  • Før stemplet ind og skub stemplet mod emnet, indtil fjederen er komprimeret 12 mm (½”).
  • Åbn og luk drejepatronen med M11 og M10 for at sætte emne.
  • Træk væk fra emnet i hurtig bevægelse og fortsæt med bearbejdningen

4

Når du har konfigureret jobbet, så tryk på [INSERT] for at tænde APL-tilstand.

Bemærk: Når maskinen er i APL-tilstand, indlæser styringen det næste emne, når maskinen udfører en M299-kode. Når du ikke kører i APL-tilstand, erstatter M299 en M30 eller M99 ved slutningen af et program.

Der findes flere oplysninger om programmering i Brugervejledningen.

Tryk på CYKLUSSTART for at starte dit program.

APL Scheduler

Fanen APL-planlægning giver brugeren mulighed for at planlægge robotjobs.

 Bemærk: Drej Indstilling 131 til FRA for at køre planlagte job.

Jobnummer: Angiver jobnummeret. Tryk på [ENTER] for at oprette en programkommentar til jobbet.

Rækkefølge: Angiver rækkefølgen af jobs. Dette kan redigeres for at ændre rækkefølgen af de planlagte jobs. Tryk på [ENTER] for at indstille jobrækkefølgen.

Status: Angiver, om jobbet er Ikke-planlagt, Planlagt eller Fuldført. Tryk på [ENTER] for at vise indstillingerne for Jobstatus.

Emnetælling: Angiver, hvor mange dele, det aktuelle planlagte job har kørt. Tryk på [ENTER] for at indstille emnetællingen.

Jobnavn: Dette giver brugeren mulighed for at vælge Robot job XML. Tryk på [ENTER] for at vælge robot jobbet.

Programsti: Viser den programsti, der er valgt til jobbet. Programmet vælges i fanen Kør job.

Prog.kommentar: Viser programkommentaren, som brugeren har indtastet.

[ENTER] Varierer i den aktuelle kolonne. Se forrige afsnit for kolonneoplysninger.

[ALTER] Indlæs job. Indlæser det fremhævede job på fanen Kør job.

[INSERT] Planlæggertilstand til/fra. Dette slår planlægningstilstand til eller fra. Dette skal indstilles til Til for at køre en jobplan. Følger de samme regler som APL-tilstand.

[F2] Tidsplan. Planlægger det fremhævede job.

[F3] Tilføj række. Føjer et nyt jobnummer til APL-planlæggeren.

[DELETE] Slet række. Sletter det fremhævede job. Planlagte job kan ikke slettes.

Bemærk: Robotten flyttes til Klar-placering for det aktuelle job, før den flyttes til det næste job i APL-planlæggeren. Sørg for, at Klar-placeringen for alle jobs er en sikker placering, og at der ikke er nogen forhindringer.

General Safety Notes

Sikkerhed omkring drift:
  • Kontrollér for beskadigede gribeanordninger, hver gang et nyt job køres.
  • I tilfælde af strømsvigt vil gribeanordningerne forblive i fastspændingspositionen.
  • I tilfælde af lufttab vil griberne forblive midlertidigt i fastspændingspositionen.  Det er nødvendigt at udbedre situationen, da luften i systemet vil strømme ud og muligvis forårsage, at delen falder af.

Periodisk eftersyn af maskinens sikkerhedsfunktioner:

  • Inspicer hegndørens sikkerhedsaflåsning for korrekt pasform og funktion.  For at kontrollere interlock-handlingen henvises til Haas Robot monteringsvejledninger.

Opsætning / drift af kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

Template - Custom Sequence

Sekvenstype – Indtast 0 for enkel skabelon eller 1 for brugerdefineret sekvens.

Antal stablede emner – Indtast antallet af stablede emner pr. station. Maks. tre emner.

Bemærk: Hvis du bruger den stablede delfunktion på to eller tre dele og råvareafhentningsmetoden og afleveringsmetode for det færdige emne er begge enkeltbord. Den første delplacering skal være tom.

Antal rækker – Indtast det antal rækker, du vil bruge på tabellen.

Antal kolonner – Indtast det antale kolonner, du vil bruge på tabellen.

Afstand mellem rækker – Indtast den trinvise afstand mellem rækkerne.

Afstand mellem kolonner – Indtast den trinvise afstand mellem kolonnerne.

Robothastighed – Indtast hastigheden for robotbevægelser i emnebordet.

Første afhentningssted – Jog griber 1 til emnets første sted på emnebordet. Fastspænd emnet og tryk derefter på [F2] for at registrere referencepositionen.

Tips & Tricks: Saml emnet op og juster emnet til første sted på skabelonen og registrer den position. Dette vil bedre justere griberen til emnet og bordet.

Flyt til ovenstående bord – Jog robotten i Z-retning for at rydde alle emnerne på bordet, og tryk på [F2] for at registrere referencepositionen. Denne placering er genoprettelsespositionen.

Bordets afleveringsposition – Flyt robotten fra Klar-position til emnets første position på bordet. Placer emnet 0,0625” over bordet og frigør griber 2. Tryk på [F2] for at registrere referenceposition.

Råmaterialets højde – Indtast råmaterialets højde.

Højde på det færdige emne – Indtast det færdige emnes højde.

Masse for råmateriale – Indtast råmaterialets masse.

Masse for færdigt emne – Indtast det færdige emnes masse.

Eksempel: Råvaremasse [4,0 pund] + færdigvaremasse [3,8 pund] + nettogribermasse [7,0 pund] <maks. nyttelast [15,432 pund].

Custom - Custom Sequence

1

Fanen Custom (Brugerdefineret) giver brugeren mulighed for at oprette et sæt brugerdefinerede sekvenser. Hver række er en sekvens med en aliaskode, en beskrivelse af sekvensen og et filnavn.

Sekvensen vælges i programmet med M300 varenr. P-kodenummeret svarer til aliaskoden i den aktuelle brugerdefinerede sekvens.

 Fil:Viser den brugerdefinerede sekvenssti, der i øjeblikket er indlæst. Hvis filstien er rød, redigeres den og gemmes ikke. Filtypen er .SQC.

[INSERT] Indsætter en række over den fremhævede sekvens.

[DELETE] Sletter den fremhævede sekvens.

[ALTER] Omdøber en brugerdefineret sekvens.

[ORIGIN] Rydder tabellen Brugerdefineret sekvens.

[ENTER] Indlæs en gemt bevægelsesfil.

[F2] Åbner vinduet Optager. Se brugerdefinerede optagertrin nedenfor.

[F3] Gemmer den brugerdefinerede sekvens og de oprettede sekvensfiler.

[F4] Indlæs en gemt brugerdefineret sekvens.

2

Tryk på [F2] for at åbne vinduet Custom Recorder. Dette giver brugeren mulighed for at oprette en brugerdefineret bevægelsesfil.

[INSERT] Indsætter en ny række.

[DELETE] Sletter den aktuelt fremhævede række.

[ENTER] Postindstillinger.

  • Tryk på [1] for at registrere en position.
  • Tryk på [2] for at indstille hastigheden.
  • Tryk på [3] for at indstille status for griber.
  • Tryk på [4] for at indstille status for emneholder.
  • Tryk på [5] for at kommandere luft igennem spindel.
  • Tryk på [6] for at kommandere tilstanden automatisk dør.
  • Tryk på [7] for at indstille hoved-/underspindelorientering.
  • Tryk på [8] for at indstille en maskindialyse eller robotdialyse.
  • Tryk på [9] for at indstille tilstanden af robotten Pickup eller Dropoff. Dette bruges til at øge emnetælleren.
  • Tryk på [10] for at øge emne-indekser.

3

[F1] Indstillinger for opsætning. 

  • Tryk på [1] for at indstille koordinater til Fælles.
  • Tryk på [2] for at indstille hastigheden.
  • Tryk på [3] for at indstille værktøjsrammen til Global ramme 1.
  • Tryk på [4] for at indstille brugerrammen til den brugerramme, der er oprettet fra trepunktsmetoden.

[F2] for kørselsmuligheder.

  • Tryk på [0] for at køre den valgte position.
  • Tryk på [1] for at køre alle positioner i filen med bevægelser. 
  • Tryk på [2] for at køre alle positioner i omvendt rækkefølge.

[F3] for kørselsmuligheder.

  • Tryk på [1] for at oprette en ny fil.
  • Tryk på [2] for at gemme filen. 
  • Tryk på [3] for at indlæse fil.

Run Job - Custom Sequence

1

Fanen Kør job giver dig mulighed for at indlæse/køre og gemme et job. Den viser også status for aktuel robottilstand og aktuelt job. Filnavnet bliver rødt, hvis jobbet ikke gemmes.

Tryk på [F3] for at gemme jobbet, indtast det ønskede jobnavn og vælge filplaceringen. For at gemme jobbet til samme filplacering efter redigering skal du trykke to gange på [INSERT]

Tryk på [F4] for at indlæse et job.

Tryk på [F2] for at oprette et nyt job.

Tryk på [INSERT] for at slå APL-tilstand Til/Fra.

Tryk på [UNDO] for at flytte robotten til sikker position. Denne placering er placeringen Flyt til ovenstående tabel, der er registreret på fanen Isæt emne. Hvis denne position ikke registreres, er denne funktion ikke tilgængelig. 

Advarsel: Brug ikke denne funktion, hvis robotten ikke er i en sikker position og kan flyttes fra sin aktuelle position til ovenstående bordplacering.

2

Aktuelt emne – Dette felt kan opdateres, så sekvensen starter på dette punkt.

Næste emne – Tælleren viser det næste emne.

Færdige emner  – Tælleren viser antallet af færdige emner. Dette felt kan nulstilles ved at trykke på [ORIGIN].

Samlet antal emner –Dette felt kan ændres. Sekvensen vil køre, indtil det samlede antal emner = fuldførte emner. Dette vil tillade kørsel af et delvist bord. Indstil til 0 for ubegrænsede emner.

Tilsidesættelse af ilgang – Dette viser den aktuelle status på tilsidesættelse af ilgang.

Aktuel tilstand – Dette viser den aktuelle APL-tilstand.

Program: - Dedikeret program, der skal udføres med dette job. (Valgfrit, hvis Emnevending ikke er aktiveret for det aktuelle job).

Præ-kørsel  sekvens:- Valgfrit trin udført før dette job, hvis det køres i APL-planlægger. Den kan bruges til at forberede og placere APL/Robot til udførelse.

Efter  kørselssekvens:- Valgfrit trin, der udføres i slutningen af dette job, hvis det køres i APL-planlægger. Den kan bruges til at flytte APL/robot til en sikker position mellem job.

3

Den første del af bearbejdningsprogrammet skal være en funktion, der sætter SLUG korrekt på kæbernes skulder eller stop. Haas-leverede fjederstempel kan bruges eller ethvert brugertilpasset værktøj. Stemplet skal som ethvert værktøj have sin egen værktøjsforskydning og station på revolverhovedet.

  • Tilgå emnet med en hurtig bevægelse, og stop ca. 6 mm (0,25”) fra emnet.
  • Før stemplet ind og skub stemplet mod emnet, indtil fjederen er komprimeret 12 mm (½”).
  • Åbn og luk drejepatronen med M11 og M10 for at sætte emne.
  • Træk væk fra emnet i hurtig bevægelse og fortsæt med bearbejdningen

4

Når du har konfigureret jobbet, så tryk på [INSERT] for at tænde APL-tilstand.

Bemærk: Når maskinen er i APL-tilstand, indlæser styringen det næste emne, når maskinen udfører en M299-kode. Når du ikke kører i APL-tilstand, erstatter M299 en M30 eller M99 ved slutningen af et program.

Der findes flere oplysninger om programmering i Brugervejledningen.

Tryk på CYKLUSSTART for at starte dit program.

Example Custom Sequence

%
O61121 (BRUGERTILPASSET PROGRAM);
(nr. 62715 = Aktuelt emne);
(nr. 62719 = Maks. emnenummer);
(P1 = OPSAMLING AF FØRSTE EMNE);
(P2 = GÅ TIL KLAR);
(P3 = SÆT EMNE I DREJEPATRONEN);
(P4 = TAG DET FÆRDIGE EMNE UD);
(P5 = AFLEVER EMNE);
;
M97 P10 (VÆLGE ROBOTBELASTNINGSPROGRAM);
M98 P111 (EMNEPROGRAM);
M97 P20 (VÆLG ROBOTAFLÆSNINGSPROGRAM);
;
M99
;
N10 (ROBOTINDLÆSNINGSPROGRAM);
M300 P1 (OPSAMLING AF FØRSTE EMNE);
M300 P2 (FLYT TIL KLAR);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (FLYTTER INTERNE AKSER TIL SIKRE PLACERINGER);
;
M80 (DØR ÅBEN);
;
G04 P5. (DØR ÅBEN);
;
M300 P3 (SÆT EMNE I DREJEPATRONEN);
M300 P3 R0 (TILBAGE TIL KLAR);
;
M81 (LUKKET DØR);
;
G04 P3. (DØR LUKKET);
;
M99
;
N20 (PROGRAM TIL UDTAGNING AF ROBOTTER);
T4 G00 Y-1. Z-2. (FLYTTER INTERNE AKSER TIL SIKRE PLACERINGER);
;
M80 (DØR ÅBEN);
;
G04 P2. (DØR ÅBEN);
;
M300 P4 (AFLÆS DET FÆRDIGE EMNE)
;
M300 P4 R0 (TILBAGE TIL KLAR);
;
N200;
;
M81 (LUKKET DØR);
;
G04 P2. (DØR LUKKET);
;
N210; 
M300 P2 R0 (FLYT TIL DROPOFF-BORD);
M300 P5 (AFLEVER EMNE);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (BEGRÆNS SE FREM TIL MAKROTILDELINGER); 
HVIS [#62715 GT #62719 ] GOTO50;
(HENT OG GØR DET NÆSTE EMNE KLAR);
G103;
M99
;
N50;
M299;
;
%

1

Dette er et eksempel på brugerdefineret sekvens for en robot med en enkelt griber.

M300 varenr. R0 Afspiller sekvensen i omvendt rækkefølge.

M300 varenr. Q0 sekvensen i baggrunden til programmet.

Bemærk: M300 varenr. R0 ignorerer alle ikke-robotrelaterede kommandoer, når bevægelsesfilen køres i omvendt rækkefølge. Eksempel på nogle kommandoer ignoreret: Maskinebrønde, kommandoer for automatisk dør, kommandoer for emneholder og spindelorienteringer.

Robot Macro Variables Table

Tabellen for makrovariabler over lokale, globale og systemvariabler og deres anvendelse kan ses her.

NGC-variabel Brug
Nr. 62714 Forrige del (skrivebeskyttet)
Nr. 62715 Aktuel del (skrivebeskyttet)
Nr. 62716 Næste del (skrivebeskyttet)
Nr. 62717 Resterende dele (skrivebeskyttet)
Nr. 62718 Færdige dele (skrivebeskyttet)
Nr. 62730 Stakketælling (skrivebeskyttet)
Nr. 62731 Rækketælling (skrivebeskyttet)
Nr. 62732 Kolonnetælling (skrivebeskyttet)
Nr. 62733 Samlede dele (skrivebeskyttet)
Nr. 62734

APL-tilstand Til (Læs/skriv)


Bemærk: Kald af nr. 62734 = 0 er gyldigt, kald af nr. 62734 = 1  forårsager en “ulovlig variabel alarm”. Denne makro kan kun bruges til at slå APL-tilstand fra.
Nr. 62739 APL skal gendannes (skrivebeskyttet)
Nr. 62747 Hurtig tilsidesættelse (skrivebeskyttet)
Nr. 62750 Færdige dele (skrivebeskyttet)
Nr. 62770 Skematilstand aktiv (skrivebeskyttet)
Nr. 70220 Robot tilsluttet (skrivebeskyttet)

Custom Sequence Tips and Tricks

1.       Sørg for, at du er i cartesiske koordinater, når du jogger robotten. Dette vil gøre det lettere at jogge robotten, da den bevæger flere samlinger på samme tid.
            a.       Sådan skiftes: Robot > jogging > koordinattype > kartesisk

2.       Når du registrerer robotpositioner, skal du jogge én akse og derefter registrere positionen. Bevæg ikke flere akser og registrer, da du ellers kan støde robotten, når du kører den fulde sekvens.
            a.       Robotten tager den korteste vej fra punkt A til punkt B, så hvis du flytter flere akser, risikerer du, at robotten kører ind i sig selv, maskinen eller får en jogginggrænsealarm.
            b.       Når du registrerer positioner, skal du sørge for at starte fra den sidst beordrede position.

3.       Den del af programmet, der bearbejder emnet, skal være i et separat program. Kør den som et underprogram, EFTER du flytter robotten væk fra maskinen og lukker døren.
            a.       Dette er for at holde M300 opkald adskilt fra et program, der er designet til at bearbejde emner.

4.       Opdel det brugerdefinerede job i flere sekvenser. Forsøg ikke at oprette en bevægelsessekvens, der vil køre hele jobbet.

5.       Når du har fuldført en bevægelsessekvens, skal du køre den fulde fil for at få en idé om, hvordan bevægelsen vil se ud.
            a.       Sørg for, at du starter fra slutpositionen for den sidste bevægelsessekvens, der vil blive kørt.

6.       Hvis du får en robotalarm for jogginggrænse, skal du optage den sekvens, der forårsager alarmen, igen.
            a.       Den vej, som robotten tager fra punkt A til punkt B, overskrider en eller flere af samlingsgrænserne. 

Tips og tricks: Reducer robothastigheden for at opnå bedre nøjagtighed ved isætning eller udtagning af et emne i emneholderen.

APL Scheduler

Fanen APL-planlægning giver brugeren mulighed for at planlægge robotjobs.

 Bemærk: Drej Indstilling 131 til FRA for at køre planlagte job.

Jobnummer: Angiver jobnummeret. Tryk på [ENTER] for at oprette en programkommentar til jobbet.

Rækkefølge: Angiver rækkefølgen af jobs. Dette kan redigeres for at ændre rækkefølgen af de planlagte jobs. Tryk på [ENTER] for at indstille jobrækkefølgen.

Status: Angiver, om jobbet er Ikke-planlagt, Planlagt eller Fuldført. Tryk på [ENTER] for at vise indstillingerne for Jobstatus.

Emnetælling: Angiver, hvor mange dele, det aktuelle planlagte job har kørt. Tryk på [ENTER] for at indstille emnetællingen.

Jobnavn: Dette giver brugeren mulighed for at vælge Robot job XML. Tryk på [ENTER] for at vælge robot jobbet.

Programsti: Viser den programsti, der er valgt til jobbet. Programmet vælges i fanen Kør job.

Prog.kommentar: Viser programkommentaren, som brugeren har indtastet.

[ENTER] Varierer i den aktuelle kolonne. Se forrige afsnit for kolonneoplysninger.

[ALTER] Indlæs job. Indlæser det fremhævede job på fanen Kør job.

[INSERT] Planlæggertilstand til/fra. Dette slår planlægningstilstand til eller fra. Dette skal indstilles til Til for at køre en jobplan. Følger de samme regler som APL-tilstand.

[F2] Tidsplan. Planlægger det fremhævede job.

[F3] Tilføj række. Føjer et nyt jobnummer til APL-planlæggeren.

[DELETE] Slet række. Sletter det fremhævede job. Planlagte job kan ikke slettes.

Haas Robot - APL Recovery

Hvis APL-robottens cyklusser afbrydes, skal du starte tilstanden [RECOVER] for at rette eller fuldføre cyklussen.

Tryk på [RECOVER], gendannelsessiden vil vise status for emneholder/griber og den/de foreslåede næste handling(er).

Visning af gendannelse af automatisk emneisætter:

  1. Robot- og maskinfunktioner 
  2. Status for emneholder og griber  
  3. Foreslået næste handling(er) 

[F2]Clamp rå griber. Dette vil fastspænde den rå gribeanordning.

[F3]Clamp sletklør Dette vil fastspænde den færdige gribeanordning.

[F4]Fastgør/frigør emneholder Dette vil fastspænde/frigøre emneholderen.

[ALTER] Åbn/Luk auto. dør. Dette vil åbne eller lukke den automatiske dør.

[ORIGIN]Automatisk gendannelse. Dette vil automatisk forsøge at gendanne APL til den ovenstående bordplacering. Der skal opsættes en sikker position i robotskabelonen.

 Advarsel: Brug ikke denne funktion, hvis robotten ikke er i en sikker position og kan flyttes fra sin aktuelle position til ovenstående bordplacering.

[Q] Afslut gendannelse. Dette vil afslutte visningen af APL-gendannelse.

Feedback