9 - HRP - Fonctionnement

Robot Haas - Configuration
Robot Haas - Modèle simple
Haas Robot - Modèle personnalisé

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Introduction

Cette procédure vous aidera à configurer une tâche avec votre robot Haas.

Suivez la section Première mise sous tension du Guide d'installation du robot Haas pour connecter le robot à votre machine Haas.

Remarque : Si la machine est alimentée par cycle avant d'enregistrer un travail, les informations du modèle peuvent être perdues.

Pack Robot Haas-1 - Installation - VMC

Pack Robot Haas-1 - Installation - Tour

Notes générales sur la sécurité

Sécurité de l’utilisation :

Vérifiez les pinces endommagées chaque fois qu'un nouveau travail est exécuté.
En cas de coupure de courant, les pinces resteront en position de serrage.
En cas de coupure de courant, les pinces resteront temporairement en position de serrage. Il est nécessaire de remédier à la situation car, au fil du temps, l'air dans le système va s'échapper et peut provoquer la chute de la pièce.

Inspection périodique des dispositifs de sécurité de la machine :

Vérifiez que les mécanismes de verrouillage de porte fonctionnent et sont bien en place. Pour vérifier le fonctionnement du verrouillage, reportez-vous aux guides d'installation du robot Haas.

Fonctionnement en mode réglage/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné.

Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

Pack Robot Haas-1 - Installation - VMC

Pack Robot Haas-1 - Installation - Tour

Réglage

1

Avant de configurer un travail de robot, vous devrez créer un cadre utilisateur. Le cadre utilisateur sera hors de la table des pièces. Cela définira nos axes X, Y et Z.

Il existe deux types de coordonnées pour faire avancer le robot. Il s’agit de types cartésiens et conjoints.

Le système de coordonnées cartésien se compose de :

X, Y et Z sont des axes linéaires.
W tourne autour de l'axe X.
P tourne autour de l'axe Y.
R tourne autour de l'axe Z.

Le système de coordonnées Joint se compose de :

J1, J2, J3, J4, J5 et J6.

2

Limites de course des articulations du robot

J1 (+/- 170 °)

J2 (+/- 122,5 °)

J3 (+/- 215 °)

J4 (+/- 190 °)

J5 (+/- 125 °)

J6 (+/- 360 °)

3

La méthode en trois points est utilisée pour définir notre cadre utilisateur. Aller vers Commandes actuelles > Dispositifs > Robot > Cadres et à la fenêtre Cadres utilisateur. Appuyez sur [F2] pour changer de boîte.

Appuyez sur [INSERT] pour la méthode en trois points. Entrez ensuite un nom pour le cadre utilisateur et appuyez sur [F2] pour enregistrer.

4

La méthode de saisie directe peut également être utilisée pour définir notre cadre utilisateur. Aller vers Commandes actuelles > Dispositifs > Robot > Cadres et à la fenêtre Cadres utilisateur. Appuyez sur [F2] pour changer de boîte.

Appuyez sur [ENTER] pour la méthode de saisie directe. Pour désactiver le cadre utilisateur du support du robot. Entrez un nom pour le cadre utilisateur et ajoutez les valeurs suivantes :

X = 0,0
Y = 0,0
Z = 0,0
W = -30,0
P = 0,0
R = 180,0

Cela fera pivoter le robot d'environ 30 degrés Y et 180 degrés Z. Le robot passera à la direction Z perpendiculaire à la table. Appuyez sur [ENTER] Enregistrer.

5

Le premier point que vous enregistrerez est le point d'orientation. Ceci sera réglé avec les doigts de la pince 1 pointés vers le bas et sur la table. Faites avancer le robot vers cet emplacement. Assurez-vous que les 4 pinces sont à plat sur la table avec un morceau de papier comme pour toucher un outil sur une pièce. Une fois notre point d'orientation [1] défini, appuyez sur [F2] enregistrer.

Le point suivant est le point de direction X. Enregistrez la position Z sur le RJH en position cartésienne. Faites avancer le robot dans la direction Z pour que les doigts de la pince dégagent la table lors du déplacement manuelle dans la direction X. Faites avancer le robot dans la direction X et revenez à la position Z enregistrée. Les doigts doivent toucher la table, utilisez le morceau de papier pour remettre les pinces sur la table. Enregistrez le point de direction X [2] en appuyant sur [F2].

Faites avancer le robot dans la direction Y. Comme le robot est monté à un angle de 30 degrés, la direction Y se déplacera vers le haut loin de la table. Faites un pas en avant dans la direction Z jusqu'à la table et utilisez le morceau de papier pour toucher les doigts de la pince. Enregistrez le point de direction Y [3] en appuyant sur [F2].

6

Appuyez sur [Insérer] pour créer le cadre utilisateur. Accédez à l'onglet Marche manuelle et sélectionnez le cadre utilisateur qui a été créé pour le rendre actif.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Réglage

1

Fonctionnement

Vitesse maximale du robot – Ce paramètre spécifie la vitesse maximale du robot lorsque la machine est en mode Exécution.

Entrez la vitesse dans les unités correctes (pouces/s ou mm/s) pour exécuter la tâche. Ce paramètre peut être ajusté vers le haut ou vers le bas si le programme l'exige.

Remarque : La vitesse maximale du robot en Mode Exécution est 157 pouces/s (4 000 mm/s).
La vitesse maximale du robot en Mode Configuration est 7,9 pouces/s (200 mm/s).

Masse nette de la pince - Entrez la masse nette de la pince.
Nombre de pinces - Entrez le nombre de pinces.

2

Pince brute

Sortie pince - Sélectionner la sortie pour serrer la pince 1.
Déverrouiller la sortie - Sélectionnez la sortie pour débloquer la pince 1.
Délai de serrage - Saisir le délai en secondes à prendre en compte après que la pince 1 a reçu l'ordre de serrer ou de déverrouiller.
Type de pince - Entrer 1 pour OD ou 2 pour le serrage ID.

Pince de finition

Sortie pince - Sélectionnez la sortie pour serrer la pince 2 .
Déverrouiller la sortie - Sélectionnez la sortie pour débloquer la pince 2.
Délai de serrage - Entrez le nombre de secondes à retarder après que la pince 2 a reçu l'ordre de serrer ou de déverrouiller.
Type de pince - Entrer 1 pour OD ou 2 pour le serrage ID.

Désactivez le robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants

372 - Type de chargeur de pièces sur0 : aucune
376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension

Notes générales sur la sécurité

Sécurité de l’utilisation :

Vérifiez les pinces endommagées chaque fois qu'un nouveau travail est exécuté.
En cas de coupure de courant, les pinces resteront en position de serrage.
En cas de coupure de courant, les pinces resteront temporairement en position de serrage. Il est nécessaire de remédier à la situation car, au fil du temps, l'air dans le système va s'échapper et peut provoquer la chute de la pièce.

Inspection périodique des dispositifs de sécurité de la machine :

Vérifiez que les mécanismes de verrouillage de porte fonctionnent et sont bien en place. Pour vérifier le fonctionnement du verrouillage, reportez-vous aux guides d'installation du robot Haas.

Fonctionnement en mode réglage/exécution

Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

Gabarit simple

1

Type de séquence – Saisissez 0 pour Gabarit simple ou 1 pour Séquence personnalisée. Voir la section Séquence personnalisée pour plus d’informations.

Méthode d’enlèvement de la matière première – Saisissez 0 pour Quadrillage ou 1 pour Point unique.

Méthode de dépôt de pièce finie – Saisissez 0 pour Table unique, 1 pour Table double, ou 2 pour Point unique.

Nombre de pièces empilées – Saisissez le nombre de pièces empilées par logement. 3 pièces maximum.

Remarque : Si vous utilisez la fonction de pièces empilées de deux ou trois pièces et que la méthode de ramassage du stock brut et la méthode de dépôt des pièces finies sont toutes les deux une table unique. Le premier emplacement de pièce doit être vide.

Nombre de lignes - Entrez le nombre de lignes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Nombre de colonnes - Entrez le nombre de colonnes que vous souhaitez utiliser sur la table.

2

Nombre de lignes – Saisir le nombre de lignes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Nombre de colonnes – Saisir le nombre de colonnes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Distance entre les lignes – Saisir la distance incrémentielle entre les lignes.

Distance entre les colonnes – Saisir la distance incrémentielle entre les colonnes.

Hauteur de la matière première – Saisissez la hauteur de la matière première.

Hauteur de la pièce finie – Saisissez la hauteur de la pièce finie.

Retournement de pièce - Activer le retournement de pièce pour deux tâches d'opération.

Masse du stock brut - Saisir la masse du stock brut.

Masse de la pièce finie – Saisir la masse de la pièce finie.

Charger pièce – Gabarit simple

1

Remarque : Pour les opérations de réglage suivantes, les commandes suivantes sont disponibles :

Appuyez sur [TURRET FWD] OU [TURRET REV] pour indexer le changeur d'outils. Ceci sera utilisé lors du réglage de l'emplacement de sécurité des axes pour la position de charge

Appuyez sur [F2] pour régler la position de référence. Cela enregistre la position actuelle du robot.

Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince. Dans l'onglet Charger la pièce, la pince 1 est serrée ou desserrée. Dans l'onglet Décharger la pièce, la pince 2 est actionnée.

Appuyez sur [F4] pour serrer/desserrer le mandrin de broche principale.

Vitesse du robot - Entrez la vitesse des mouvements du robot dans la table des pièces. Démarrez lentement pendant la configuration et après avoir vérifié que le travail s'exécute correctement, mettez à jour la vitesse au temps de cycle souhaitée.

Lent 1 pouce/s
Moyen 3 pouces/s
Rapide 6 pouces/s

2

Lieu de ramassage initial - Déplacer la pince 1 jusqu'à l'emplacement de la première pièce sur la table des pièces. Fixez la pièce en appuyant sur [F3] puis appuyez sur [F2] pour enregistrer la position de référence.

Trucs & astuces : Prenez la pièce et réalignez la pièce à l'emplacement de la première pièce sur le gabarit et enregistrez cette position. Cela alignera mieux la pince sur la pièce et la table.

Déplacez vers le tableau ci-dessus - Faites avancer le robot en marche manuelle dans la direction Z pour enlever toutes les des pièces de la table et appuyez sur [F2] pour enregistrer la position de référence. Cet emplacement est également la position de récupération.

3

Emplacement prêt - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement ci-dessus de la table vers l'emplacement prêt. Il doit être à l'extérieur de la porte, avec la pince 1 tournée pour placer la pièce dans le mandrin.

Appuyez sur [ENTER] pour créer un fichier de mouvement et appuyez sur [F1] pour les options de configuration.

Appuyez sur [1] pour définir les coordonnées sur Joint.
Appuyez sur [2] pour régler la vitesse.
Appuyez sur [3] pour définir Cadre d’outil sur Cadre du monde 1.
Appuyez sur [4] pour définir le cadre utilisateur sur le cadre utilisateur créé à partir de la méthode des trois points.

Faites avancer le robot de l'emplacement au-dessus de la table vers l'extérieur de la porte tout en faisant tourner la pince 1. Enregistrez les positions le long du chemin pour créer un mouvement fluide.

Trucs et Astuces : Définissez le premier point pour que ce fichier de mouvement soit éloigné de l'emplacement ci-dessus de la table dans la direction X et Y.

4

Appuyer sur [ENTER] pour les options d'enregistrement. Cela crée une action dans votre fichier de mouvement.

Appuyez sur [0] pour enregistrer les positions.
Appuyez sur [1] pour régler la vitesse d'un mouvement.
Appuyez sur [2] pour définir l'état de la pince.
Appuyez sur [3] pour définir l'état du dispositif de serrage de la pièce.

Remarque : Le gabarit du robot ouvrira/fermera les pinces et le dispositif de serrage de la pièce. L'insertion d'un état de pince ou d'un état de serrage est uniquement prévue pour les travaux avancés qui utilisent le retournement de pièce.

Appuyez sur [F2] pour les options d'exécution.

Appuyez sur [0] pour exécuter la position sélectionnée.
Appuyez sur [1] pour exécuter toutes les positions dans le fichier de mouvements.
Appuyez sur [2] pour exécuter toutes les positions en sens inverse.

Appuyez sur [F3] pour les options d'exécution.

Appuyez sur [1] pour créer une nouvelle tâche.
Appuyez sur [2] pour enregistrer le fichier.
Appuyez sur [3] pour charger un fichier.

Si vous devez effacer le fichier de mouvement, appuyez sur [F3] pour effacer le tableau. Appuyez sur [Y] pour réinitialiser les valeurs et [N] annuler.

Après avoir confirmé les mouvements, appuyer sur [UNDO] pour quitter et enregistrer le fichier de mouvement.

Trucs et Astuces : Lorsque vous déplacez le bras vers la porte, vérifiez et assurez-vous de ne pas trop embobiner les joints en vérifiant leur position sur le RJH. Vous pouvez voir l’interrupteur entre le déplacement en mode Joint et en mode cartésien en appuyant sur Linéaire dans le coin inférieur gauche du RJH.

Conseils et astuces : Au moins un des points du fichier de mouvement de l’emplacement prêt doit être enregistré en mode Joint, et la dernière position du fichier de mouvement de l’emplacement prêt doit être enregistrée en mode cartésien.

5

Emplacement sûr des axes pour la charge - Faites avancer les axes internes pour vous assurer que le changeur d'outils, les outils et l'axe B sont dégagés lors du chargement des pièces. Appuyez sur [F2] pour régler la position de référence.

Position orientation Axe C - Ce champ est utilisé pour définir l'orientation du mandrin lors du chargement d'une pièce. Suivez les instructions à l'écran pour définir les valeurs.

Emplacement de la charge du mandrin – Créez un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement prêt à l'emplacement de chargement du mandrin.

Trucs & astuces : Le premier emplacement enregistré dans le fichier de mouvement doit être le dernier emplacement dans le fichier de mouvement de l’emplacement prêt. À l'extérieur de la porte, avec la pince 1 tournée pour placer la pièce dans le mandrin.

6

Faites avancer le robot de l'emplacement prêt à l'axe de la broche. Avec le dispositif de serrage de la pièce desserré, déplacez la pince 1 le long de l'axe de la broche en direction du mandrin. La pièce doit être centrée dans les mâchoires et contre l'arrière des mâchoires. Serrez le mandrin et vérifiez le mouvement de la pièce. Ajustez pour centrer la pièce sur le dispositif de serrage de la pièce.

Conseils et astuces : Après avoir centré la pièce et serré le dispositif de serrage de la pièce, enregistrer la dernière position. Ensuite, débloquez le dispositif de serrage de la pièce et faites sortir la pièce dans la direction Y du dispositif de serrage de la pièce et enregistrez et insérez cette position avant la dernière position enregistrée.

Dispositif de serrage de la pièce brute - Sélectionner le mécanisme de serrage pour serrer la pièce brute.

Décharger pièce – Gabarit simple

1

Finition du dispositif de serrage de la pièce - Sélectionnez le mécanisme de serrage pour serrer la pièce finie.

Prise du mandrin - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement prêt à l'emplacement de ramassage du mandrin. Avec la pince 2 desserrée, déplacez et faites tourner la pince 2 jusqu'à l'axe de la broche et localisez et serrez la pièce. Lors du serrage de la pince 2, vérifiez le mouvement du robot et ajustez pour centrer la pince sur la pièce.

2

Emplacement d'échange de la pince - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement de prise du mandrin à l'emplacement d'échange de la pince. Faites avancer le robot le long de la ligne centrale de la broche loin du mandrin et faites pivoter la pince pour que la pince 1 soit alignée sur la ligne centrale de la broche.

Charger après échange - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement d'échange de la pince à l'emplacement de chargement du mandrin. Avec le dispositif de serrage de la pièce desserré, déplacez la pince 1 le long de l'axe de la broche en direction du mandrin. La pièce doit être centrée dans les mâchoires et contre l'arrière des mâchoires. Serrez le mandrin et vérifiez le mouvement de la pièce. Ajustez pour centrer la pièce sur le dispositif de serrage de la pièce.

3

Mouvement pour décharger la pièce - Créer un fichier de mouvement qui déplace le robot de l’emplacement de chargement du mandrin à l'emplacement prêt. Avec la pince 1 non serrée, déplacez le robot le long de l'axe de la broche loin du dispositif de serrage de la pièce et à l'extérieur de la porte jusqu'à l'emplacement prêt.

Méthode de dépose de la pièce finie - Sélectionner la méthode de dépose de la pièce finie. Entrez 1 pour une table simple, 2 pour une table double symétrique et 3 pour un point unique.

Lieu de dépose de la table – Déplacez le robot de l'emplacement prêt à l'emplacement de la première pièce sur la table. Placer la pièce à 0,0625 pouces au-dessus de la table, puis appuyer sur [F3] to unclamp gripper 2. Press [F2] pour enregistrer la position de référence.

Zone de l’air - Saisir le nombre de secondes pour activer le soufflage à air comprimé après le retrait de la pièce.

Vitesse de rotation du mandrin - Saisir la vitesse de rotation de la broche pendant le soufflage à air comprimé.

Exécuter la tâche – Gabarit simple

1

L'onglet Exécuter le travail vous permet de charger/d'exécuter et d'enregistrer un travail. Il affiche également l'état actuel du mode Robot et la tâche en cours d'exécution. Le nom du fichier sera rouge si la tâche n'est pas enregistrée et noir si elle l’est.

Appuyez sur [F3] pour enregistrer la tâche, saisissez un nom pour la tâche, et sélectionnez l'emplacement du fichier. Pour enregistrer la tâche au même emplacement de fichier après la modification, appuyez sur [INSERT] deux fois.

Appuyez sur [F4] pour charger une tâche.

Appuyez sur [F2] pour créer une nouvelle tâche.

Appuyez sur [INSERT] pour activer/désactiver le mode APL.

Appuyez sur [UNDO] pour déplacer le robot en position sûre. Cet emplacement est l'emplacement Déplacer vers le dessus de la table enregistré dans l'onglet Charger la pièce. Si cette position n'est pas enregistrée, cette fonction n'est pas disponible.

Avertissement : N'utilisez pas cette fonction si le robot n'est pas dans une position sûre pour passer de sa position actuelle à l'emplacement Au-dessus de la table.

2

Pièce en cours - Ce champ peut être mis à jour pour que la séquence démarre à ce stade.

Pièce suivante - Le compteur affiche la pièce suivante.

Pièce terminée - Le compteur indique la quantité de pièces terminées. Ce champ peut être réinitialisé en appuyant sur [ORIGIN].

Pièces totales – Ce champ peut être modifié. La séquence se poursuivra jusqu'à ce que le nombre total de pièces soit égal aux pièces terminées. Cela permettra d'exécuter une table partielle.

Surclassement rapide – Ceci montre l'état de surclassement rapide actuel.

État actuel - Ceci montre l'état actuel de l'APL.

Retourner la pièce : Si l’option Retourner la pièce est activée, les programmes doivent être sélectionnés pour OP 1 et OP 2.

Programme : - Programme dédié à exécuter avec cette tâche. (Facultatif si l’option Retourner pièce n'est pas activée pour la tâche en cours.)

3

La première partie du programme d'usinage doit être une opération de mise en place correcte du BLOC sur l'épaulement ou la butée des mâchoires. Le poussoir à ressort fourni par Haas peut être utilisé ou tout autre outil fait sur mesure. Le piston, comme tout outil, doit avoir son propre correction d'outil et sa propre station sur la tourelle.

Approchez la pièce en mouvement rapide et arrêtez-vous à environ 0,25 po (6 mm) de la pièce.
Introduisez et poussez le piston contre la pièce jusqu'à ce que le ressort se comprime sur ½” (12 mm).
Ouvrez et fermez le mandrin en utilisant M11 et M10 pour la pièce à poser.
Éloignez-vous de la pièce en mouvement rapide et poursuivez le processus d'usinage

4

Après avoir configuré le travail, appuyez sur [INSERT] pour activer le mode APL.

Remarque : Lorsque la machine est en mode APL, la commande chargera la pièce suivante lorsque la machine exécutera un code M299. Lorsqu'elle ne fonctionne pas en mode APL, le M299 remplace un M30 ou un M99 à la fin d'un programme.

Vous trouverez plus d'informations sur la programmation dans le Manuel de l'opérateur.

Appuyez sur DÉMARRAGE DU CYCLE pour démarrer votre programme.

Planificateur APL

L'onglet Planificateur APL permet à l'utilisateur de planifier des tâches de robot.

Remarque : réglez le réglage 131 sur DÉSACTIVÉ pour exécuter des tâches planifiées.

Numéro de tâche : spécifie le numéro de tâche. Appuyez sur [ENTER] pour créer un commentaire de programme pour la tâche.

Ordre : spécifie l'ordre des tâches. Cela peut être modifié pour changer l'ordre des tâches planifiées. Appuyez sur [ENTER] pour définir l'ordre des tâches.

État : spécifie si la tâche est non planifiée, planifiée ou terminée. Appuyez sur [ENTER] pour afficher les options d'état de la tâche.

Compteur de pièces : spécifie le nombre de parties exécutées par la tâche planifiée en cours. Appuyez sur [ENTER] pour définir le nombre de pièces.

Nom de la tâche : cela permet à l'utilisateur de sélectionner le fichier XML de tâche de robot. Appuyez sur [ENTER] pour sélectionner la tâche de robot.

Chemin du programme : affiche le chemin du programme sélectionné pour la tâche. Le programme est sélectionné dans l'onglet Exécuter une tâche.

Commentaire de programme : affiche le commentaire du programme entré par l'utilisateur.

[ENTER] Varie sur la colonne actuelle. Voir la section précédente pour les informations sur la colonne.

[ALTER] Charger tâche.

Charge la tâche en surbrillance dans l'onglet Exécuter un tâche.

[INSERT] Mode planificateur activé/désactivé. Cela active ou désactive le mode Planificateur. Il doit être défini sur Activé pour exécuter une planification de tâches. Suit les mêmes règles que le mode APL.

[F2] Plan. Planifie la tâche en surbrillance.

[F3] Ajouter une rangée. Ajoute un nouveau numéro de tâche au planificateur APL.

[DELETE] Supprimer une rangée. Supprime la tâche en surbrillance. Les tâches planifiées ne peuvent pas être supprimées.

Notes générales sur la sécurité

Sécurité de l’utilisation :

Vérifiez les pinces endommagées chaque fois qu'un nouveau travail est exécuté.
En cas de coupure de courant, les pinces resteront en position de serrage.
En cas de coupure de courant, les pinces resteront temporairement en position de serrage. Il est nécessaire de remédier à la situation car, au fil du temps, l'air dans le système va s'échapper et peut provoquer la chute de la pièce.

Inspection périodique des dispositifs de sécurité de la machine :

Vérifiez que les mécanismes de verrouillage de porte fonctionnent et sont bien en place. Pour vérifier le fonctionnement du verrouillage, reportez-vous aux guides d'installation du robot Haas.

Fonctionnement en mode réglage/exécution

Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

Gabarit – Séquence personnalisée

Type de séquence – Saisissez 0 pour Gabarit simple ou 1 pour Séquence personnalisée.

Nombre de pièces empilées – Saisissez le nombre de pièces empilées par logement. 3 pièces maximum.

Remarque :si vous utilisez la fonction de pièce empilée de deux ou trois pièces, et que la méthode de ramassage du stock brut et la méthode de dépôt des pièces finies sont toutes les deux une table unique. Le premier emplacement de pièce doit être vide.

Nombre de lignes - Entrez le nombre de lignes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Nombre de colonnes - Entrez le nombre de colonnes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Distance entre les lignes - Entrez la distance incrémentielle entre les lignes.

Distance entre les colonnes - Entrez la distance incrémentielle entre les colonnes.

Vitesse du robot– Saisir la vitesse des mouvements du robot sur la table des pièces.

Lieu de ramassage initial – Déplacer la pince 1 en marche manuelle jusqu'à l'emplacement de la première pièce sur la table des pièces. Fixer la pièce, puis appuyer sur [F2] pour enregistrer la position de référence.

Conseils et astuces :prendre la pièce et la réaligner à l'emplacement de la première pièce sur le gabarit, puis enregistrer cette position. Cela alignera mieux la pince sur la pièce et la table.

Déplacer au-dessus de la table – Faire avancer le robot en marche manuelle dans la direction Z pour enlever toutes les pièces de la table, puis appuyer sur [F2] pour enregistrer la position de référence. Cet emplacement est également la position de récupération.

Lieu de dépose de la table - Déplacer le robot de l'emplacement prêt à l'emplacement de la première pièce sur la table. Placez la pièce à 0,0625” au-dessus de la table, et desserrez la pince 2. Appuyez sur [F2] pour régler la position de référence.

Hauteur de la matière première – Saisissez la hauteur de la matière première.

Hauteur de la pièce finie – Saisissez la hauteur de la pièce finie.

Masse du stock brut - Saisir la masse du stock brut.

Masse de la pièce finie – Saisir la masse de la pièce finie.

Personnalisé – Séquence personnalisée

1

L'onglet Personnalisé permet à l'utilisateur de créer un ensemble de séquences définies par l'utilisateur. Chaque ligne est une séquence avec un code d'alias, une description de la séquence et un nom de fichier.

La séquence est appelée dans le programme avec M300 Pn. Le numéro de code P correspond au code d'alias dans la séquence personnalisée actuelle.

Fichier: Affiche le chemin de séquence personnalisée actuellement chargé. Si le chemin du fichier est rouge, il est modifié et non enregistré. Le type de fichier est .SQC.

[INSERT] Insère une ligne au-dessus de la séquence en surbrillance.

[DELETE] Supprime la séquence en surbrillance.

[ALTER] Renomme une séquence personnalisée.

[ORIGIN] Efface la table Séquence personnalisée.

[ENTER] Charger un fichier de mouvement enregistré.

[F2] Ouvre la fenêtre Enregistreur. Voir l'étape Enregistreur personnalisé ci-dessous.

[F3] Enregistre la séquence personnalisée et les fichiers de séquence créés.

[F4] Charger une séquence personnalisée enregistrée.

2

Appuyez sur [F2] pour ouvrir la fenêtre Enregistreur personnalisé, cela permet à l'utilisateur de créer un fichier de mouvement personnalisé.

[INSERT] Insérez une nouvelle ligne.

[DELETE] Supprimez la ligne actuelle en surbrillance.

[ENTER] Options d'enregistrement.

Appuyez sur [1] pour enregistrer les positions.
Appuyez sur [2] pour régler la vitesse.
Appuyez sur [3] pour définir l'état de la pince.
Appuyez sur [4] pour définir l'état du dispositif de serrage de la pièce.
Appuyez sur [5] pour commander l'Air Blast.
Appuyez sur [6] pour commander l'état de la porte automatique.
Appuyez sur [7] pour régler l'orientation de la broche principale/secondaire.
Appuyez sur [8] pour définir une temporisation de machine ou une temporisation de robot.
Appuyez sur [9] pour définir l'état du robot Pickup ou Dropoff. Ceci est utilisé pour incrémenter le compteur de pièces.
Appuyez sur [10] pour incrémenter les indices de pièces.

3

[F1] Options de réglage.

Appuyez sur [1] pour définir les coordonnées sur Joint.
Appuyez sur [2] pour régler la vitesse.
Appuyez sur [3] pour définir Cadre d’outil sur Cadre du monde 1.
Appuyez sur [4] pour définir le cadre utilisateur sur le cadre utilisateur créé à partir de la méthode des trois points.

[F2] pour les options d'exécution.

Appuyez sur [0] pour exécuter la position sélectionnée.
Appuyez sur [1] pour exécuter toutes les positions dans le fichier de mouvements.
Appuyez sur [2] pour exécuter toutes les positions en sens inverse.

[F3] pour les options d'exécution.

Appuyez sur [1] pour créer une nouvelle tâche.
Appuyez sur [2] pour enregistrer le fichier.
Appuyez sur [3] pour charger un fichier.

Exécuter la tâche – Séquence personnalisée

1

Appuyez sur [F4] pour charger une tâche.

Appuyez sur [F2] pour créer une nouvelle tâche.

Appuyez sur [INSERT] pour activer/désactiver le mode APL.

Avertissement : N'utilisez pas cette fonction si le robot n'est pas dans une position sûre pour passer de sa position actuelle à l'emplacement Au-dessus de la table.

2

Pièce en cours - Ce champ peut être mis à jour pour que la séquence démarre à ce stade.

Pièce suivante - Le compteur affiche la pièce suivante.

Pièces terminées - Le compteur indique la quantité de pièces terminées. Ce champ peut être réinitialisé en appuyant sur [ORIGIN].

Surclassement rapide – Ceci montre l'état de surclassement rapide actuel.

État actuel - Ceci montre l'état actuel de l'APL.

Programme : - Programme dédié à exécuter avec cette tâche. (Facultatif si l’option Retourner pièce n'est pas activée pour la tâche en cours.)

Séquence de pré-exécution : - Etape facultative exécutée avant ce travail s'il est exécuté dans le planificateur APL. Il peut être utilisé pour préparer et positionner l’APL/le Robot pour l'exécution.

Séquence de pré-exécution : - Etape facultative exécutée à la fin de ce travail s'il est exécuté dans le planificateur APL. Il peut être utilisé pour déplacer l’APL/le Robot vers une position sûre entre les tâches.

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Approchez la pièce en mouvement rapide et arrêtez-vous à environ 0,25 po (6 mm) de la pièce.
Introduisez et poussez le piston contre la pièce jusqu'à ce que le ressort se comprime sur ½” (12 mm).
Ouvrez et fermez le mandrin en utilisant M11 et M10 pour la pièce à poser.
Éloignez-vous de la pièce en mouvement rapide et poursuivez le processus d'usinage

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Après avoir configuré le travail, appuyez sur [INSERT] pour activer le mode APL.

Vous trouverez plus d'informations sur la programmation dans le Manuel de l'opérateur.

Appuyez sur DÉMARRAGE DU CYCLE pour démarrer votre programme.

Exemple de séquence personnalisée

%
O61121 (PROGRAMME PERSONNALISÉ) ;
(#62715 = Pièce actuelle) ;
(#62719 = numéro de pièce max) ;
(P1 = RAMASSAGE PREMIERE PIÈCE) ;
(P2 = DÉPLACER POUR PRÊT) ;
(P3 = CHARGER LA PIÈCE DANS LE MANDRIN) ;
(P4 = DÉCHARGER LA PIÈCE FINIE) ;
(P5 = DÉPÔT DE LA PIÈCE) ;
;
M97 P10 (APPEL PROGRAMME DE CHARGEMENT ROBOT) ;
M98 P111 (PROGRAMME DE PIÈCES) ;
M97 P20 (APPEL PROGRAMME DE DÉCHARGEMENT ROBOT) ;
;
M99 ;
;
N10 (PROGRAMME DE CHARGEMENT DE ROBOT) ;
M300 P1 (RAMASSAGE PREMIÈRE PIÈCE) ;
M300 P2 (DÉPLACER POUR PRÊT) ;
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (DÉPLACE LES AXES INTERNES VERS DES ENDROITS SÛRS );
;
G04 P5. (PORTE OUVERTE) :
;
M300 P3 (CHARGER LA PIÈCE DANS LE MANDRIN) ;
M300 P3 R0 (RETOUR À PRÊT) ;
;
G04 P3. (FERM. PORTE) ;
;
M99 ;
;
N20 (PROGRAMME DE DÉCHARGEMENT DE ROBOT) ;
T4 G00 Y-1. Z-2. (DÉPLACE LES AXES INTERNES VERS DES ENDROITS SÛRS );
;
G04 P2. (PORTE OUVERTE) :
;
M300 P4 (DÉCHARGER LA PIÈCE FINIE) ;
;
M300 P4 R0 (RETOUR À PRÊT) ;
;
N200 ;
G04 P2. (FERM. PORTE) ;
;
N210 ;
M300 P2 R0 (DÉPLACER À LA TABLE DE DÉPOSE) ;
M300 P5 (DÉPÔT DE LA PIÈCE) ;
;
G04 P5. ;
;
N215 ;
G103 P1 (ANTICIPATION DE LIMITE POUR LES AFFECTATIONS MACRO );
SI [ #62715 GT #62719 ] GOTO50 ;
(RÉCUPÉRER ET PRENDRE LA PIÈCE SUIVANTE POUR PRÊT) ;
G103;
M99;
;
N50 ;
M299 ;
;
%

1

Ceci est un exemple de séquence personnalisée d'un robot avec une seule pince.

L'ouverture/fermeture de la porte et l'ouverture/fermeture du dispositif de serrage de la pièce sont commandées dans les fichiers de séquence.

M300 Pn R0 Joue la séquence à l'envers.

M300 Pn Q0 Joue la séquence en arrière-plan du programme.

Conseils et astuces pour la séquence personnalisée

1. Assurez-vous que vous êtes en coordonnées cartésiennes lorsque vous déplacez le robot en marche manuelle. Cela facilitera le déplacement du robot en marche manuelle, car il bouge plusieurs articulations en même temps.
a. Pour permuter : Robot > Déplacement en marche manuelle > Type de coordonnées > Cartésien

2.       Lors de l'enregistrement des positions du robot, déplacer un axe en marche manuelle, puis enregistrer la position. Ne pas déplacer plusieurs axes ni effectuer d’enregistrement, sinon le robot risque de planter lors de l'exécution de la séquence complète.
            a.       Le robot empruntera le chemin le plus court du point A au point B, donc si vous déplacez plusieurs axes, le robot risque de se heurter à lui-même, à la machine ou de déclencher une alarme de limite de déplacement en marche manuelle.
            b.       Lors de l'enregistrement des positions, assurez-vous de commencer à partir de la dernière position commandée.

3. La partie du programme qui usinera la pièce doit se trouver dans un programme séparé. Exécutez-le en tant que sous-programme APRÈS avoir éloigné le robot de la machine et fermé la porte.
a. Cela permet de garder les appels M300 séparés d'un programme conçu pour usiner des pièces.

4. Séparez la tâche personnalisée en plusieurs séquences. N'essayez pas de créer une séquence de mouvement qui exécutera l'ensemble de la tâche.

5. Après avoir terminé une séquence de mouvement, exécutez le fichier complet pour avoir une idée de ce à quoi ressemblera le mouvement.
a. Assurez-vous de commencer à partir de la position de fin de la dernière séquence de mouvements qui sera exécutée.

6. Si une alarme de limite de déplacement du robot en marche manuelle se déclenche, vous devrez réenregistrer la séquence à l'origine de l'alarme.
a. Le chemin emprunté par le robot du point A au point B dépasse une ou plusieurs des limites d’articulations.