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Cette procédure vous aidera à configurer une tâche avec votre robot Haas.

Suivez la section Première mise sous tension du Guide d'installation du robot Haas pour connecter le robot à votre machine Haas.

 Remarque : Si la machine est mise hors et sous tension avant d’enregistrer un travail, les informations du gabarit peuvent être perdues.

Avant de configurer un travail de robot, vous devrez créer un cadre utilisateur. Le cadre utilisateur sera hors de la table des pièces. Cela définira nos axes X, Y et Z.

Il existe deux types de coordonnées pour faire avancer le robot. Il s’agit de types cartésiens et conjoints. 

Le système de coordonnées cartésien se compose de :

• X, Y et Z sont des axes linéaires.
• W tourne autour de l'axe X.
• P tourne autour de l'axe Y.
• R tourne autour de l'axe Z.

Le système de coordonnées Joint se compose de :

• J1, J2, J3, J4, J5 et J6.

Limites de course des articulations du robot

J1 (+/- 170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

La méthode en trois points est utilisée pour définir notre cadre utilisateur. Aller vers Commandes actuelles > Dispositifs > Robot > Cadres et à la fenêtre Cadres utilisateur. Appuyez sur [F2] pour changer de boîte.

Appuyez sur [INSERT] pour la méthode en trois points. Saisissez ensuite un nom pour le cadre utilisateur et appuyez sur [F2] pour enregistrer.

Le premier point que vous enregistrerez est le point d'orientation. Ceci sera réglé avec les doigts de la pince 1 pointés vers le bas et sur la table. Faites avancer le robot vers cet emplacement. Assurez-vous que les 4 pinces sont à plat sur la table avec un morceau de papier comme pour toucher un outil sur une pièce. Une fois notre point d’orientation [1] défini, appuyez sur [F2] pour enregistrer.

Le point suivant est le point de direction X. Enregistrez la position Z sur le RJH en position cartésienne. Faites avancer le robot dans la direction Z pour que les doigts de la pince dégagent la table lors du déplacement manuelle dans la direction X. Faites avancer le robot dans la direction X et revenez à la position Z enregistrée. Les doigts doivent toucher la table, utilisez le morceau de papier pour remettre les pinces sur la table. Enregistrez le point de direction X [2] en appuyant sur [F2].

Faites avancer le robot dans la direction Y. Comme le robot est monté à un angle de 30 degrés, la direction Y se déplacera vers le haut loin de la table. Faites un pas en avant dans la direction Z jusqu'à la table et utilisez le morceau de papier pour toucher les doigts de la pince. Enregistrez le point de direction Y [3] en appuyant sur [F2].

La méthode de saisie directe peut également être utilisée pour définir notre cadre utilisateur. Aller vers Commandes actuelles > Dispositifs > Robot > Cadres et à la fenêtre Cadres utilisateur. Appuyez sur [F2] pour changer de boîte.

Pour le pack Robot 1 VF/VM et les machines ST uniquement

Appuyez sur [ENTER] pour la méthode de saisie directe. Pour désactiver le cadre utilisateur du support du robot. Entrez un nom pour le cadre utilisateur et ajoutez les valeurs suivantes :

• X = 0,0
• Y = 0,0
• Z = 0,0
• W = 0.0
• P = -30.0
• R = 180,0

Cela fera pivoter le robot d'environ 30 degrés Y et 180 degrés Z. Le robot passera à la direction Z perpendiculaire à la table. Appuyez sur [ENTER] pour enregistrer.

Appuyez sur [Insert] pour créer le cadre utilisateur. Accédez à l'onglet Marche manuelle et sélectionnez le cadre utilisateur qui a été créé pour le rendre actif.

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

Fonctionnement

• Vitesse maximale du robot – Ce paramètre spécifie la vitesse maximale du robot  lorsque la machine est en mode Exécution. Entrez la vitesse dans les unités correctes (pouces/s ou mm/s) pour exécuter la tâche. Ce paramètre peut être ajusté vers le haut ou vers le bas si le programme l'exige.
  
  Remarque : La vitesse maximale du robot en Mode Exécution est 157 pouces/s (4 000 mm/s). 
  La vitesse maximale du robot en Mode Configuration est 7,9 pouces/s (200 mm/s).
  
  
• Masse nette de la pince - Saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition du robot pour connaître la masse de la pince.
• Nombre de pinces - Saisissez le nombre de pinces.

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

• 372 - Type de chargeur de pièces sur 0 : Aucune
• 376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension

Pour que les pinces doubles atteignent l'étau, l'axe B peut devoir être incliné à distance du robot. 

C'est le cas pour tous les UMC avec HRP-2. 

Une fois la position de chargement déterminée, la position de chargement peut être enregistrée en accédant à Commandes actuelles -> Appareils -> Chargeur automatique de pièces -> Charger une pièce [2]-> Emplacement des axes internes pour la charge [1].  Appuyez sur F2 pour définir la position actuelle de la machine comme position de chargement. 

Vous trouverez plus d'informations sur la configuration des modèles HRP dans HRP - Opérations . 

Si les emplacements de chargement et de déchargement doivent être différents, des modèles personnalisés devront être utilisés. HRP - Opérations - 9.3 - Gabarit personnalisé. 

Type de séquence – Saisissez 0 pour Gabarit simple ou 1 pour Séquence personnalisée. Voir la section Séquence personnalisée pour plus d’informations.

Méthode d’enlèvement de la matière première – Saisissez 0 pour Quadrillage ou 1 pour Point unique.

Méthode de dépôt des pièces finies – Saisissez 0 pour Table unique, 1 pour Table double ou 2 pour Point unique.

Nombre de pièces empilées – Saisissez le nombre de pièces empilées par logement. 3 pièces maximum.

Remarque : Si vous utilisez la fonction de pièces empilées avec deux ou trois pièces et que la méthode d’enlèvement de la matière première et la méthode de dépôt des pièces finies sont toutes les deux sur table unique. Le premier emplacement de pièce doit être vide.

Nombre de lignes - Saisissez le nombre de lignes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Nombre de colonnes - Saisissez le nombre de colonnes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Remarque : Pour les opérations de réglage suivantes, les commandes suivantes sont disponibles :

• Appuyez sur [TURRET FWD] ou [TURRET REV] pour indexer le changeur d’outils. Ceci sera utilisé lors du réglage de l'emplacement de sécurité des axes pour la position de charge

• Appuyez sur [F2] pour régler la position de référence. Cela enregistre la position actuelle du robot.

• Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince. Dans l'onglet Charger la pièce, la pince 1 est serrée ou desserrée. Dans l'onglet Décharger la pièce, la pince 2 est actionnée.

• Appuyez sur [F4] pour serrer/desserrer le mandrin de broche principale.

Vitesse du robot - Entrez la vitesse des mouvements du robot dans la table des pièces. Démarrez lentement pendant la configuration et après avoir vérifié que le travail s'exécute correctement, mettez à jour la vitesse au temps de cycle souhaitée.

• Lent 1 pouce/s
• Moyen 3 pouces/s
• Rapide 6 pouces/s 

Lieu de ramassage initial - Déplacer la pince 1 jusqu'à l'emplacement de la première pièce sur la table des pièces. Serrez la pièce en appuyant sur [F3] puis appuyez sur [F2] pour enregistrer la position de référence.

 Trucs et astuces : Prenez la pièce et réalignez la pièce à l'emplacement de la première pièce sur le gabarit et enregistrez cette position. Cela alignera mieux la pince sur la pièce et la table.

Déplacer au-dessus de la table – Faites avancer le robot en marche manuelle dans la direction Z pour enlever toutes les pièces de la table, puis appuyez sur [F2] pour enregistrer la position de référence. Cet emplacement est également la position de récupération.

Emplacement prêt - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement ci-dessus de la table vers l'emplacement prêt. Il doit être à l'extérieur de la porte, avec la pince 1 tournée pour placer la pièce dans le mandrin.

Appuyez sur [ENTER] pour créer un fichier de mouvement et appuyez sur [F1] pour les options de configuration.

• Appuyez sur [1] pour définir les coordonnées sur Joint.
• Appuyez sur [2] pour régler la vitesse.
• Appuyez sur [3] pour définir le Cadre d’outil sur Cadre du monde 1.
• Appuyez sur [4] pour définir le cadre utilisateur sur le cadre utilisateur créé à partir de la méthode des trois points.

Faites avancer le robot de l'emplacement au-dessus de la table vers l'extérieur de la porte tout en faisant tourner la pince 1. Enregistrez les positions le long du chemin pour créer un mouvement fluide.

Trucs et astuces : Définissez le premier point pour que ce fichier de mouvement soit éloigné de l’emplacement au-dessus de la table dans la direction X et Y.

Emplacement sûr des axes pour la charge - Faites avancer les axes internes pour vous assurer que le changeur d'outils, les outils et l'axe B sont dégagés lors du chargement des pièces. Appuyez sur [F2] pour enregistrer la position de référence.

Position orientation Axe C - Ce champ est utilisé pour définir l'orientation du mandrin lors du chargement d'une pièce. Suivez les instructions à l'écran pour définir les valeurs.

Remarque : Les tours sans interrupteur d’origine de broche ou d’axe C ne peuvent pas garantir des orientations de broche reproductibles. Pour cette raison, si une application nécessite une orientation de broche spécifique, alors l’orientation doit être vérifiée lorsqu’une tâche est configurée et avant d’exécuter une tâche. 

Emplacement de la charge du mandrin - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement prêt à l'emplacement de chargement du mandrin.

 Trucs et astuces : Le premier emplacement enregistré dans le fichier de mouvement doit être le dernier emplacement dans le fichier de mouvement de l’emplacement prêt. À l'extérieur de la porte, avec la pince 1 tournée pour placer la pièce dans le mandrin.

Finition du dispositif de serrage de la pièce - Sélectionnez le mécanisme de serrage pour serrer la pièce finie.

Prise du mandrin - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement prêt à l'emplacement de ramassage du mandrin. Avec la pince 2 desserrée, déplacez et faites tourner la pince 2 jusqu'à l'axe de la broche et localisez et serrez la pièce. Lors du serrage de la pince 2, vérifiez le mouvement du robot et ajustez pour centrer la pince sur la pièce.

Emplacement d'échange de la pince - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement de prise du mandrin à l'emplacement d'échange de la pince. Faites avancer le robot le long de la ligne centrale de la broche loin du mandrin et faites pivoter la pince pour que la pince 1 soit alignée sur la ligne centrale de la broche.

Charger après échange - Crée un fichier de mouvement qui déplace le robot de l'emplacement d'échange de la pince à l'emplacement de chargement du mandrin. Avec le dispositif de serrage de la pièce desserré, déplacez la pince 1 le long de l'axe de la broche en direction du mandrin. La pièce doit être centrée dans les mâchoires et contre l'arrière des mâchoires. Serrez le mandrin et vérifiez le mouvement de la pièce. Ajustez pour centrer la pièce sur le dispositif de serrage de la pièce.

L'onglet Exécuter le travail vous permet de charger/d'exécuter et d'enregistrer un travail. Il affiche également l'état actuel du mode Robot et la tâche en cours d'exécution. Le nom du fichier sera rouge si la tâche n'est pas enregistrée et noir si elle l’est.

Appuyez sur [F3] pour enregistrer la tâche, saisissez un nom pour la tâche, et sélectionnez l’emplacement du fichier. Pour enregistrer la tâche au même emplacement de fichier après la modification, appuyez sur [INSERT] deux fois.

Appuyez sur [F4] pour charger une tâche.

Appuyez sur [F2] pour créer une nouvelle tâche.

Appuyez sur [INSERT] pour activer/désactiver le mode APL.

Appuyez sur [UNDO] pour déplacer le robot en position sûre. Cet emplacement est l'emplacement Déplacer vers le dessus de la table enregistré dans l'onglet Charger la pièce. Si cette position n'est pas enregistrée, cette fonction n'est pas disponible. 

Avertissement : N'utilisez pas cette fonction si le robot n'est pas dans une position sûre pour passer de sa position actuelle à l'emplacement Au-dessus de la table.

La première partie du programme d'usinage doit être une opération de mise en place correcte du BLOC sur l'épaulement ou la butée des mâchoires. Le poussoir à ressort fourni par Haas peut être utilisé ou tout autre outil fait sur mesure. Le piston, comme tout outil, doit avoir son propre correction d'outil et sa propre station sur la tourelle.

• Approchez la pièce en mouvement rapide et arrêtez-vous à environ 0,25 po (6 mm) de la pièce.
• Introduisez et poussez le piston contre la pièce jusqu'à ce que le ressort se comprime sur ½” (12 mm).
• Ouvrez et fermez le mandrin en utilisant M11 et M10 pour la pièce à poser.
• Éloignez-vous de la pièce en mouvement rapide et poursuivez le processus d'usinage

Après avoir configuré la tâche, appuyez sur [INSERT] pour activer le mode APL.

Remarque : Lorsque la machine est en mode APL, la commande chargera la pièce suivante lorsque la machine exécutera un code M299. Lorsqu’elle ne fonctionne pas en mode APL, le M299 remplace un M30 ou un M99 à la fin d’un programme.

Pour en savoir plus sur la programmation, consultez le Manuel de l’opérateur.

Appuyez sur CYCLE START pour démarrer votre programme.

L'onglet Planificateur APL permet à l'utilisateur de planifier des tâches de robot.

Remarque : réglez le réglage 131 sur OFF pour exécuter des tâches planifiées.

Numéro de tâche : spécifie le numéro de tâche. Appuyez sur [ENTER] pour créer un commentaire de programme pour la tâche.

Ordre : spécifie l'ordre des tâches. Cela peut être modifié pour changer l'ordre des tâches planifiées. Appuyez sur [ENTER] pour définir l’ordre des tâches.

État : Spécifie si la tâche est non planifiée, planifiée ou terminée. Appuyez sur [ENTER] pour afficher les options d’état de la tâche.

Compteur de pièces : Spécifie le nombre de pièces exécutées par la tâche planifiée en cours. Appuyez sur [ENTER] pour définir le nombre de pièces.

Nom de la tâche : cela permet à l'utilisateur de sélectionner le fichier XML de tâche de robot. Appuyez sur [ENTER] pour sélectionner la tâche du robot.

Chemin du programme : affiche le chemin du programme sélectionné pour la tâche. Le programme est sélectionné dans l'onglet Exécuter une tâche.

Commentaire de programme : affiche le commentaire de programme saisi par l’utilisateur.

[ENTER] Varie dans la colonne actuelle. Voir la section précédente pour les informations sur la colonne.

[ALTER] Charger la tâche. Charge la tâche en surbrillance dans l'onglet Exécuter un tâche.

[INSERT] Mode planificateur activé/désactivé. Cela active ou désactive le mode Planificateur. Il doit être défini sur Activé pour exécuter une planification de tâches. Suit les mêmes règles que le mode APL.

[F2] Calendrier. Planifie la tâche en surbrillance.

[F3] Ajouter une ligne. Ajoute un nouveau numéro de tâche au planificateur APL.

[DELETE] Supprimer la ligne. Supprime la tâche en surbrillance. Les tâches planifiées ne peuvent pas être supprimées.

Remarque : Le robot se déplacera vers l’emplacement prêt de la tâche en cours avant de passer à la tâche suivante dans le planificateur APL. Assurez-vous que l’emplacement prêt pour tous les travaux sera un endroit sûr et qu’il n’y a pas d’obstacles.

Type de séquence – Saisissez 0 pour Gabarit simple ou 1 pour Séquence personnalisée.

Nombre de pièces empilées – Saisissez le nombre de pièces empilées par logement. 3 pièces maximum.

Remarque :si vous utilisez la fonction de pièce empilée de deux ou trois pièces, et que la méthode de ramassage du stock brut et la méthode de dépôt des pièces finies sont toutes les deux une table unique. Le premier emplacement de pièce doit être vide.

Nombre de lignes - Saisissez le nombre de lignes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Nombre de colonnes - Saisissez le nombre de colonnes que vous souhaitez utiliser sur la table.

Distance entre les lignes - Saisissez la distance incrémentielle entre les lignes.

Distance entre les colonnes – Saisissez la distance incrémentielle entre les colonnes.

L’onglet Personnaliser permet à l’utilisateur de créer un ensemble de séquences définies par l’utilisateur. Chaque ligne est une séquence avec un code d’alias, une description de la séquence et un nom de fichier.

La séquence est appelée dans le programme avec M300 Pn. Le numéro de code P correspond au code d'alias dans la séquence personnalisée actuelle.

Fichier: Affiche le chemin de séquence personnalisée actuellement chargé. Si le chemin du fichier est rouge, il est modifié et non enregistré. Le type de fichier est .SQC.

[INSERT] Insère une ligne au-dessus de la séquence en surbrillance.

[DELETE] Supprime la séquence en surbrillance.

[ALTER] Renomme une séquence personnalisée.

Appuyez sur [F2] pour ouvrir la fenêtre Enregistreur personnalisé, qui permet à l’utilisateur de créer un fichier de mouvement personnalisé.

[INSERT] Insère une nouvelle ligne.

[DELETE] Supprime la ligne actuelle en surbrillance.

[ENTER] Options d’enregistrement.

• Appuyez sur [1] pour enregistrer la position.
• Appuyez sur [2] pour régler la vitesse.
• Appuyez sur [3] pour définir l’état de la pince.
• Appuyez sur [4] pour définir l’état du dispositif de serrage de la pièce
• Appuyez sur [5] pour commander le soufflage à air comprimé.
• Appuyez sur [6] pour commander l’état de la porte automatique.
• Appuyez sur [7] pour régler l’orientation de la broche principale/secondaire.
• Appuyez sur [8] pour définir une temporisation de machine ou une temporisation de robot.
• Appuyez sur [9] pour définir l’état du robot Pickup ou Dropoff. Ceci est utilisé pour incrémenter le compteur de pièces.
• Appuyez sur [10] pour incrémenter les indices de pièces.

L'onglet Exécuter le travail vous permet de charger/d'exécuter et d'enregistrer un travail. Il affiche également l'état actuel du mode Robot et la tâche en cours d'exécution. Le nom du fichier sera rouge si la tâche n'est pas enregistrée et noir si elle l’est.

Appuyez sur [F3] pour enregistrer la tâche, saisissez un nom pour la tâche, et sélectionnez l’emplacement du fichier. Pour enregistrer la tâche au même emplacement de fichier après la modification, appuyez sur [INSERT] deux fois.

Appuyez sur [F4] pour charger une tâche.

Appuyez sur [F2] pour créer une nouvelle tâche.

Appuyez sur [INSERT] pour activer/désactiver le mode APL.

Appuyez sur [UNDO] pour déplacer le robot en position sûre. Cet emplacement est l'emplacement Déplacer vers le dessus de la table enregistré dans l'onglet Charger la pièce. Si cette position n'est pas enregistrée, cette fonction n'est pas disponible. 

Avertissement : N'utilisez pas cette fonction si le robot n'est pas dans une position sûre pour passer de sa position actuelle à l'emplacement Au-dessus de la table.

La première partie du programme d'usinage doit être une opération de mise en place correcte du BLOC sur l'épaulement ou la butée des mâchoires. Le poussoir à ressort fourni par Haas peut être utilisé ou tout autre outil fait sur mesure. Le piston, comme tout outil, doit avoir son propre correction d'outil et sa propre station sur la tourelle.

• Approchez la pièce en mouvement rapide et arrêtez-vous à environ 0,25 po (6 mm) de la pièce.
• Introduisez et poussez le piston contre la pièce jusqu'à ce que le ressort se comprime sur ½” (12 mm).
• Ouvrez et fermez le mandrin en utilisant M11 et M10 pour la pièce à poser.
• Éloignez-vous de la pièce en mouvement rapide et poursuivez le processus d'usinage

Après avoir configuré la tâche, appuyez sur [INSERT] pour activer le mode APL.

Remarque : Lorsque la machine est en mode APL, la commande chargera la pièce suivante lorsque la machine exécutera un code M299. Lorsqu’elle ne fonctionne pas en mode APL, le M299 remplace un M30 ou un M99 à la fin d’un programme.

Pour en savoir plus sur la programmation, consultez le Manuel de l’opérateur.

Appuyez sur CYCLE START pour démarrer votre programme.

%
O61121 (PROGRAMME PERSONNALISÉ) ;
(#62715 = Pièce actuelle) ;
(#62719 = référence pièce max) ;
(P1 = RAMASSAGE PREMIERE PIÈCE) ;
(P2 = DÉPLACER POUR PRÊT) ;
(P3 = CHARGER LA PIÈCE DANS LE MANDRIN) ;
(P4 = DÉCHARGER LA PIÈCE FINIE) ;
(P5 = DÉPÔT DE LA PIÈCE) ;
;
M97 P10 (APPEL PROGRAMME DE CHARGEMENT ROBOT) ;
M98 P111 (PROGRAMME DE PIÈCES) ;
M97 P20 (APPEL PROGRAMME DE DÉCHARGEMENT ROBOT) ;
;
M99 ; 
;
N10 (PROGRAMME DE CHARGEMENT DE ROBOT) ;
M300 P1 (RAMASSAGE PREMIÈRE PIÈCE) ;
M300 P2 (DÉPLACER POUR PRÊT) ;
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (DÉPLACE LES AXES INTERNES VERS DES ENDROITS SÛRS );
;
M80 (PORTE OUVERTE) ;
;
G04 P5. (PORTE OUVERTE) :
;
M300 P3 (CHARGER LA PIÈCE DANS LE MANDRIN) ;
M300 P3 R0 (RETOUR À PRÊT) ;
;
M81 (PORTE FERMEE) ;
;
G04 P3. (FERM. PORTE) ;
;
M99 ;
;
N20 (PROGRAMME DE DÉCHARGEMENT DE ROBOT) ;
T4 G00 Y-1. Z-2. (DÉPLACE LES AXES INTERNES VERS DES ENDROITS SÛRS );
;
M80 (PORTE OUVERTE) ;
;
G04 P2. (PORTE OUVERTE) :
;
M300 P4 (DÉCHARGER LA PIÈCE FINIE) ;
;
M300 P4 R0 (RETOUR À PRÊT) ;
;
N200 ;
;
M81 (PORTE FERMEE) ;
;
G04 P2. (FERM. PORTE) ;
;
N210 ; 
M300 P2 R0 (DÉPLACER À LA TABLE DE DÉPOSE) ;
M300 P5 (DÉPÔT DE LA PIÈCE) ;
;
G04 P5. ; 
;
N215 ;
G103 P1 (ANTICIPATION DE LIMITE POUR LES AFFECTATIONS MACRO ); 
SI [ #62715 GT #62719 ] GOTO50 ;
(RÉCUPÉRER ET PRENDRE LA PIÈCE SUIVANTE POUR PRÊT) ;
G103;
M99;
;
N50 ;
M299 ;
;
%

Ceci est un exemple de séquence personnalisée d'un robot avec une seule pince.

M300 Pn R0 Joue la séquence à l’envers.

M300 Pn Q0 Joue la séquence en arrière-plan du programme.

Remarque : Le M300 Pn R0 ignore toutes les commandes non liées au robot lorsque le fichier de mouvement est exécuté en sens inverse. Exemple de certaines commandes ignorées : Arrêts de la machine, commandes de portes automatiques, commandes de dispositif de serrage de la pièce et orientations de la broche.

L'onglet Planificateur APL permet à l'utilisateur de planifier des tâches de robot.

Remarque : réglez le réglage 131 sur OFF pour exécuter des tâches planifiées.

Numéro de tâche : spécifie le numéro de tâche. Appuyez sur [ENTER] pour créer un commentaire de programme pour la tâche.

Ordre : spécifie l'ordre des tâches. Cela peut être modifié pour changer l'ordre des tâches planifiées. Appuyez sur [ENTER] pour définir l’ordre des tâches.

État : Spécifie si la tâche est non planifiée, planifiée ou terminée. Appuyez sur [ENTER] pour afficher les options d’état de la tâche.

Compteur de pièces : Spécifie le nombre de pièces exécutées par la tâche planifiée en cours. Appuyez sur [ENTER] pour définir le nombre de pièces.

Nom de la tâche : cela permet à l'utilisateur de sélectionner le fichier XML de tâche de robot. Appuyez sur [ENTER] pour sélectionner la tâche du robot.

Chemin du programme : affiche le chemin du programme sélectionné pour la tâche. Le programme est sélectionné dans l'onglet Exécuter une tâche.

Commentaire de programme : affiche le commentaire de programme saisi par l’utilisateur.

[ENTER] Varie dans la colonne actuelle. Voir la section précédente pour les informations sur la colonne.

[ALTER] Charger la tâche. Charge la tâche en surbrillance dans l'onglet Exécuter un tâche.

[INSERT] Mode planificateur activé/désactivé. Cela active ou désactive le mode Planificateur. Il doit être défini sur Activé pour exécuter une planification de tâches. Suit les mêmes règles que le mode APL.

[F2] Calendrier. Planifie la tâche en surbrillance.

[F3] Ajouter une ligne. Ajoute un nouveau numéro de tâche au planificateur APL.

[DELETE] Supprimer la ligne. Supprime la tâche en surbrillance. Les tâches planifiées ne peuvent pas être supprimées.

Si les cycles du chargeur automatique de pièces sont interrompus, vous devez saisir le mode [RECOVER] pour corriger ou terminer le cycle.

Appuyez sur [RECOVER]. La page de relance affichera l’état du dispositif de serrage de la pièce/de la pince ainsi que la ou les actions suivantes suggérées.

Affichage de relance du chargeur automatique de pièces :

1. Fonctions du robot et de la machine  
2. État du dispositif de serrage de la pièce et de la pince  
3. Action(s) suivante(s) suggérée(s) 

[F2] Serrer la pince brute. Cela serrera la pince brute.

[F3] Serrer la pince de finition. Cela serrera la pince de finition.

[F4] Serrer/Desserrer le dispositif de serrage de la pièce. Cela serrera/desserrera le dispositif de serrage de la pièce.

[ALTER] Ouvrir/Fermer la porte automatique. Cela ouvrira ou fermera la porte automatique.

[ORIGIN] Relance automatique. Une tentative de relance automatique de l’APL sera initiée au niveau de son emplacement au-dessus de la table. Une position sûre doit être configurée dans le gabarit du robot.

Avertissement : N’utilisez pas cette fonction si le robot n’est pas dans une position sûre pour passer de sa position actuelle à l’emplacement au-dessus de la table.

[Q] Quitter le mode Relance. Cela permettra de quitter l'affichage de relance de l’APL.