Introduction

Ce document vous montrera comment dépanner votre ensemble robotisé Haas.  Si vous ne trouvez pas l'alarme ou le symptôme sur ce document, veuillez générer un rapport d'erreur (SHIFT + F3) et contacter le service après-vente.

Alarmes de communication entre le robot et la machine Haas

Ces alarmes et symptômes peuvent se produire lorsque la machine et le robot ne communiquent pas.

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Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9147 Non-concordance de la version du protocole du robot La connexion à un robot qui a été redémarré peut entraîner une incompatibilité de version. Cela provoque le verrouillage de toutes les fonctions du robot jusqu'à ce que l'alarme soit effacée. Relâchez le bouton d’ arrêt d'urgence et appuyez sur RÉINITIALISER pour effacer l'alarme. Appuyez ensuite sur le bouton d’ arrêt d'urgence et appuyez sur F1 pour connecter le robot
9160 ARRÊT D’URGENCE DU ROBOT Le bouton d’arrêt d’urgence du robot a été actionné soit à partir du boîtier de commande du robot, soit à partir du boîtier de commande à distance. Ou la chaîne d’arrêt d’urgence du robot est cassée. Veuillez relâcher le ou les boutons d’arrêt d’urgence du robot et appuyer sur réinitialisation (reset) pour continuer. Vérifier que tous les arrêts d’urgence des robots sont relâchés. Vérifier que le câblage d’arrêt d’urgence (y compris les entrées d’arrêt d’urgence externes) du robot est intact et correctement installé.
Le robot ne se connecte pas à la CNC Le câblage de l'interface à la commande Haas n'est pas correct. Assurez-vous que vous avez connecté les connecteurs de borne sur TB-1B dans le bon ordre.  Reportez-vous à la procédure d'installation du robot, section Électricité.
Le robot n'est pas déverrouillé et activé.

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine, l'adresse MAC du robot et le code généré par la machine utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Remarque : Allez à la section Adresse MAC du robot pour trouver l'adresse MAC à l'aide d'un ordinateur portable.
Le logiciel CNC est obsolète. Assurez-vous que le logiciel est à la version 100.20.000.1200 ou supérieure.  Reportez-vous à la section Exigences de la machine de la Procédure d'installation du robot.
L'adresse IP du robot et celle de la CNC ne correspondent pas. Si le logiciel du robot est 1.11 ou inférieur. Mettez à niveau la commande du robot à la version 1.15 ou supérieure. Contactez votre magasin d’usine Haas local pour de plus amples informations. Voir la section Adresse IP du robot pour plus d'informations.
Le bras a bougé pendant la mise hors tension. Reliez et calibrez le robot Haas à l'aide de la vidéo ci-dessous.
L’adaptateur RJ45 vers USB est défectueux.
  • Assurez-vous que le câble USB est connecté au bon port USB du processeur principal. 
  • Assurez-vous que le port USB de l’utilisateur fonctionne en branchant un périphérique USB et déterminez si le périphérique USB est détecté,  s’il n’est pas détecté, suivez les Guide de dépannage USB et dépannez les ports USB. 
  • Si tout ce qui précède est correct, débranchez le RJ45 de l’adaptateur et connectez-le au RJ45 sur un ordinateur portable et assurez-vous que vous pouvez vous connecter au robot via l’IPedant.  Si vous parvenez à vous connecter au robot via l’ordinateur portable, l’adaptateur RJ-45 vers USB est défectueux.

Les erreurs suivantes apparaissent lorsque vous essayez de vous connecter à l’iPendant depuis un PC :

  • "Déconnecté du contrôleur"
  • "iPendant n’a jamais été connecté"
 Le robot peut avoir besoin d’être réinitialisé.
Effectuez les étapes suivantes :
 
  1. Faites une sauvegarde en suivant cette procédure : Comment effectuer une sauvegarde d’image
  2. Réinitialisez le robot en suivant cette procédure : Comment réinitialiser le robot
L’alarme d’arrêt d’urgence ne s’efface pas. Le cavalier peut être absent de JP1 sur la carte de PCB SIO.

Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte de PCB SIO à JP1. S’il n’est pas installé, réinstallez-le.

Alarmes d'échec de la commande du robot

Ces alarmes sont générées lorsque le robot ne parvient pas à exécuter une commande. Un numéro de sous-alarme indique l'identifiant des défauts et est fourni par le robot FANUC.

Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9156.050 Échec de la commande du robot SRVO-050 Alarme de détection de collision Faire avancer le robot en marche manuelle en mode configuration et aligner le centre de rotation de J6 avec le centre de rotation de J4. Ensuite, faire tourner W ou P provoquera une tentative de rotation de l'axe J4 à une vitesse très rapide. Ce point de singularité s'appelle la singularité du poignet. Appuyez sur RÉINITIALISER pour effacer les alarmes. Ne faites pas avancer le robot en marche manuelle à travers ce point de singularité.
Le fichier de mouvement du robot ne comporte pas suffisamment de points, ce qui produit un mouvement non fluide. Ajoutez plus de points au fichier de mouvement pour fluidifier le mouvement du robot.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrée 1,1 Les relais K9 et K10 sur le PCB d'E/S ne sont pas installés. Assurez-vous que les relais K9 et K10 sont installés sur le PCB d'E/S.  Consultez la section Électricité de la procédure d’installation du robot, ci-dessous.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrée 1,1 La clôture est ouverte en mode Exécution. Assurez-vous que le verrouillage fonctionne et que la machine reçoit le signal d'entrée de verrouillage.
Le câblage du TB-3B est endommagé ou mal câblé. Vérifiez le câblage du connecteur TB-3B. Comparez le câblage du connecteur au schéma de câblage.
9156.037 SRVO-037 Entrée IMSTP (Groupe : 1) Le câblage du TB-3B est endommagé ou mal câblé. Vérifiez le câblage du connecteur TB-3B. Comparez le câblage du connecteur au schéma de câblage.
9156.062 ÉCHEC DE LA COMMANDE DU ROBOT Alarme SRVO-062 BZAL Les piles du bras du robot sont déchargées. Suivre la procédure HRP - Remplacement des piles pour remplacer les piles et suivez la procédure HRP - Maîtrise rapide pour remasteriser le robot.

9156.378 ALARME ROBOT FANUC – Statut SFDI12 anormal

OU

9156.378 ALARME ROBOT FANUC – Statut SFDI22 anormal

 Les relais K9 et K10 sur le PCB d'E/S ne sont pas installés. Assurez-vous que les relais K9 et K10 sont installés sur le PCB d'E/S.  Consultez la section Électricité de la procédure d’installation du robot, ci-dessous.
9156.490 Erreur du serveur TCP Modbus PRIO-490 Interférence ou câble Ethernet RJ-45 défectueux. Selon la date de construction du Robot, les câbles n'ont pas été construits avec des filtres en ferrite installés. Installer des filtres en ferrite PN : 64-1252 aux deux câbles de communication RJ-45 au niveau du boîtier d'interface électrique et à l'adaptateur USB vers Ethernet sur la carte PCB du processeur principal. Voir la section Filtre en ferrite ci-dessous. Si l'alarme persiste, testez les câbles voir Outil de testeur de câble réseau procédure.

Alarmes du robot Fanuc

Ces alarmes sont générées lorsque le robot est en panne.  Le numéro de sous-alarme indique l'identifiant du défaut et est fourni par le robot Fanuc.

Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9150.378 ALARME ROBOT FANUC - Statut SFDI12 anormal

ou 

9150.378 ALARME ROBOT FANUC - Statut SFDI22 anormal		 Les relais K9 et K10 sur le PCB d'E/S ne sont pas installés. Assurez-vous que les relais K9 et K10 sont installés sur le PCB d'E/S.  Consultez la section Électricité de la procédure d’installation du robot, ci-dessous.
9150.403 FANUC ROBOT ALARM - SRVO-403 DCS Cart. speed limit La zone DCS n'a pas été réglée ou n'a pas été réglée correctement.  Vérifiez le réglage DCS et assurez-vous qu'elle est réglée ou correctement réglée.
Le mouvement dépasse la limite de vitesse définie par le contrôle de vitesse cartésien. Diminuez la vitesse du robot.
9150.488 ALARME ROBOT FANUC - Limite de vitesse CPC SRVO-488 DCS Cette alarme est générée lorsque le robot a une zone de contrôle de position cartésienne DCS réglée avec une limite de vitesse et le robot est poussé hors de la zone de travail au-dessus de la limite de vitesse. Réduisez la vitesse d’avance et revenez en marche manuelle dans la zone de contrôle de position cartésienne DCS. Vérifiez que la zone de travail est correctement configurée en vérifiant l’affichage 4D DCS.
9152.x Le robot atteint la limite d'articulation ou le robot ne se déplace pas en marche manuelle Faire avancer le robot en marche manuelle en mode configuration et aligner le centre de rotation de J6 avec le centre de rotation de J4. Ensuite, faire tourner W ou P provoquera une tentative de rotation de l'axe J4 à une vitesse très rapide, dépassant la limite de course. Ce point de singularité s'appelle la singularité du poignet. La position de l'articulation sera supérieure à la limite de course de l'articulation du robot. Le sous-code de l'alarme représente le numéro d'articulation. Connectez-vous au robot à l'aide du boitier de commande à distance via l'interface Web. Effacez l'alarme et éloignez l'articulation du robot de la limite de course. Reconnectez-vous à la commande Haas.

Robot Haas : alarmes actives

Plus d'une alarme Fanuc peut être présente si la machine déclenche une alarme. Naviguez vers l'onglet « Active Alarms » pour afficher toutes les alarmes Fanuc actives.

 

Connecter et déplacer en marche manuelle le robot Haas

Si l’alarme 9152.x Le robot atteint la limite d'articulation est générée, suivez la vidéo ci-dessous. Connectez-vous au robot à l'aide du boitier de commande à distance via l'interface Web. Effacez l'alarme et éloignez l'articulation du robot de la limite de course. Reconnectez-vous à la commande Haas.

Connectez et étalonnez le robot Haas

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If robot motion stops and System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Installation du filtre en ferrite

Selon la date de construction du Robot, les câbles n'ont pas été construits avec des filtres en ferrite installés. Installer des filtres en ferrite PN : 64-1252 aux deux câbles de communication RJ-45 au niveau du boîtier d'interface électrique et à l'adaptateur USB vers Ethernet sur la carte PCB du processeur principal. 

Câblage de commande de robot

1

Boîte de commande de robot
  • Ouvrez la porte du contrôleur de robot à l’aide d’un tournevis à tête droite pour tourner le loquet dans le sens antihoraire, puis tournez le disjoncteur dans le sens antihoraire au-delà de sa position d’arrêt.
  • Retirez le cache-câble [1] du boîtier de commande du robot
  • Retirez la cartérisation supérieure [2].  Cela facilitera l'installation du câble d'alimentation.
  • Faites passer le câble d’alimentation 230 VCA Réf. 33-5830 [3] comme indiqué. 
  • Faites passer le câble de signal de commande de robot Réf. 33-8590 [4] comme indiqué.
     Remarque :     Assurez-vous que les câbles de signal de commande de robot Réf. 33-8590 sont aussi éloignés que possible du câble d’alimentation électrique. 

  • Tirez suffisamment de jeu sur le câble avec les ferrules [5] pour atteindre le PCB TB0P20, vous allez ajouter un connecteur à ces fils à l’étape 7.
  • Acheminer le câble RJ45 et le câble avec le grand connecteur du câble Réf. 33-8590 ensemble [6] comme illustré.

2

Pour connecter le câble d'alimentation électrique, retirez le couvercle en plastique au-dessus du disjoncteur.  Pour retirer le couvercle, insérez un tournevis à tête droite dans l'ouverture et poussez la languette vers la gauche pour permettre au couvercle de glisser vers l'avant.

Connectez les câbles L à 1 et N à 3.  Connectez le sol à la plaque à droite du disjoncteur.

Une fois le câble d'alimentation électrique connecté, réinsérez le couvercle en plastique.

Limites de course des articulations du robot

Limites de course des articulations du robot

J1 (+/- 170 °)

J2 (+/- 122,5 °)

J3 (+/- 215 °)

J4 (+/- 190 °)

J5 (+/- 125 °)

J6 (+/- 360 °)

 

Adresse IP du robot

Selon la date de construction du robot. L'adresse IP de la commande du robot peut être différente de la nouvelle adresse IP dans la commande Haas. Si le logiciel du robot est 1.11 ou inférieur. Mettez à jour le logiciel du robot à la version 1.15 ou supérieure et vérifiez que les valeurs des paramètres suivants sont correctement définies :

Adresse IP du robot 2262 remplacée par 10.72.65.82
Adresse IP Aux 2263 remplacée par 10.72.65.77

Vérifiez à nouveau la connexion.

Adresse MAC du robot

1

Suivez cette vidéo pour connecter un ordinateur portable au robot.

2

Une fois l'ordinateur portable connecté au robot, sélectionnez État actuel du robot [1] dans le menu de gauche. 

Cliquez ensuite sur Résumé/État de la configuration [2].

3

À ce stade, le nombre F [1], si nécessaire, se trouve sur cette page.

Cliquez sur le lien Informations sur la configuration Ethernet [2] et l'adresse MAC peut être trouvée sur cette page à [3].

Sauvegarde de dispositif à mémoire Fanuc (MD)

1

Pour créer une sauvegarde de dispositif à mémoire (MD) du robot. Connectez-vous à la commande Fanuc avec un ordinateur portable et un iPendant. Voir Se connecter & Vidéo de robot à marche manuelle ci-dessus.

Accédez au Accéder au boitier de commande.

2

Réglez le périphérique par défaut sur le périphérique souhaité. Les deux options sont UT1 : pour le boitier de commande Fanuc Teach ou UD1 : pour le port USB à l’avant du boitier de commande Fanuc.

  • Appuyez sur MENU puis sur Fichier.
  • Appuyez sur F1, [TYPE]. Sélectionnez Ficher.
  • Appuyez sur F5, [UTIL]. Sélectionnez Définir l’appareil.
  • Accédez au périphérique sur lequel vous souhaitez enregistrer la sauvegarde, UT1 : ou UD1 :
  • Appuyez sur F4, [SAUVEGARDE]. Si vous ne voyez pas [SAUVEGARDE], appuyez sur FCTN et sélectionnez RESTORER/SAUVEGARDE.
  • Sélectionnez Tout ci-dessus et appuyez sur ENTER.
  • Il vous demandera de sélectionner l’opération de sauvegarde que vous souhaitez effectuer. Appuyez sur F4 puis sur OUI pour sauvegarder le fichier actuel.
  • Le processus de sauvegarde prendra quelques minutes.

Robot avec barrière immatérielle

Boîtier électrique du robot à la commande du robot
  • Connectez le câble d'arrêt d'urgence [1]Réf. 33-8550du Boîtier d'interface électrique du robot au boîtier d'arrêt d'urgence externe du robot (voir schéma).
  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [2] P/N 33-8590A au boîtier d'interface électrique du robot.

Puissance du robot

  • Connectez le câble d'alimentation 230 VCA [3] Réf. 33-8530 au boîtier d'interface électrique du robot.

Barrière immatérielle

  • Connectez les câbles de la barrière immatérielle [4] aux connexions récepteur/émetteur du boîtier d'interface électrique du robot.
Bras de robot
  • Connectez le câble de commande du robot [5] au bras du robot.

Fil de terre

  • Connectez le fil de terre du châssis [6] de la commande de robot au support de robot.

Schémas électriques

Schéma de câblage HRP-1

   

Schéma de câblage HRP-2/3

Commentaires

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