Robot Haas - Guide de dépannage

Révision B - 06/2025

Introduction

Ce document vous montrera comment dépanner votre pack robot Haas.  Si vous ne trouvez pas l'alarme ou le symptôme sur ce document. Veuillez effectuer ce qui suit et le joindre à l'ordre de travail et contacter le service après Haas Service.

  • Numéro de série de la machine.
  • Numéro de série du robot et numéro F.
  • Rapport d’erreur au moment de l’alarme ou du problème. Si possible, le robot doit être connecté à la machine.
  • Si vous exécutez des tâches de planificateur de robot, vous avez besoin de tous les programmes de la machine et des tâches du robot. Le rapport d'erreur n’enregistre que les programmes actuels.
  • Sauvegarde MD. Consultez la section de sauvegarde MD ci-dessous pour les instructions.
  • Photos ou vidéo du problème.

Robot and Haas Communication Alarms

Ces alarmes et symptômes peuvent se produire lorsque la machine et le robot ne communiquent pas.

Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9147 Non-concordance de la version du protocole du robot La connexion à un robot qui a été redémarré peut entraîner une incompatibilité de version. Cela provoque le verrouillage de toutes les fonctions du robot jusqu'à ce que l'alarme soit effacée. Relâchez le bouton d’ arrêt d’urgence et appuyez sur RESET pour effacer l’alarme. Appuyez ensuite sur le bouton d’ arrêt d’urgence et appuyez sur F1 pour connecter le robot
9154 DÉPLACEMENT DU ROBOT NON DÉFINI

Tentative de commande d’un mouvement non valide avec un chemin ou une cible non valide ou échec de l’analyse des données de définition du mouvement. Peut se produire durant une séquence M300 ou APL simple.

Éléments à vérifier :

  • Fichier de séquence manquant
  • Fichier de séquence vide
  • Positions de mouvement manquantes dans le fichier de séquence
  • Commandes de pince ou de dispositif de serrage de la pièce dans les séquences de mouvement de gabarit simple.

Remarque : Le gabarit du robot ouvrira/fermera les pinces et le dispositif de serrage de la pièce. L’insertion d’un état de pince ou d’un état de serrage est uniquement prévue pour la séquence de mouvement de retournement de pièce.

Vérifiez le fichier de mouvement et validez son contenu.

  • Il doit contenir au moins un point de mouvement avec vitesse ou une option d’enregistrement autonome pour être valide.
  • Vérifiez que les déplacements sont définis et valides.
  • Vérifiez que les définitions de déplacement contiennent des chemins valides.
  • Supprimez les commandes de pince ou de dispositif de serrage de la pièce dans les séquences de mouvement de gabarit simple.
9155 LE ROBOT A DÉPASSÉ LA CHARGE UTILE MAX Le robot a essayé de desserrer une pièce ce qui a entraîné un dépassement de la charge utile max. autorisée. Réduisez le poids de la pièce. Consultez les dessins de disposition pour les spécifications de charge utile pour chaque taille de robot.
9156 ÉCHEC DE LA COMMANDE DU ROBOT, pas de sous-code ou autres alarmes de robot. Le logiciel du robot a été rétrogradé après une mise à jour du logiciel du robot. Exemple : Logiciel d’origine du robot version 1.22 et rétrogradé à la version 1.15. Consultez la section HRP - Démarrage initialisé ci-dessous.
9157 ÉCHEC DE LA MISE À JOUR DU LOGICIEL La mise a jour du robot a échoué. Vous devez à nouveau mettre à jour le logiciel du robot avant de pouvoir utiliser le robot. Voir la procédure Mise à jour logicielle du robot pour plus d'informations.
9158 COMMUNICATIONS DU ROBOT PERDUES La communication a été perdue avec le robot. La commande de robot DOIT être mise sous tension. Appuyez sur RESET sur la machine et mettez la commande du robot sous tension.
9160 ARRÊT D’URGENCE DU ROBOT Le bouton d’arrêt d’urgence du robot a été actionné soit à partir du boîtier de commande du robot, soit à partir du boîtier de commande à distance. Ou la chaîne d’arrêt d’urgence du robot est cassée. Veuillez relâcher le ou les boutons d’arrêt d’urgence du robot et appuyer sur Reset pour continuer. Vérifiez que tous les arrêts d’urgence des robots sont relâchés. Vérifier que le câblage d’arrêt d’urgence (y compris les entrées d’arrêt d’urgence externes) du robot est intact et correctement installé.
Le mouvement du robot s’arrête et Message et notification système 20021. 32 Le signal SYST-032 ENBL du robot de l’UOP est perdu. La commande FANUC est déconnectée de la commande Haas. Consultez la section Alarmes de déconnexion HRP ci-dessous pour augmenter le délai d’arrêt TCP Modbus et désactiver le DHCP.
Le mouvement du robot s’arrête et Message et notification système 20021. 34 Le signal SYST-034 HOLD du robot de SOP/UOP est perdu. La commande FANUC est déconnectée de la commande Haas. Consultez la section Alarmes de déconnexion HRP ci-dessous pour augmenter le délai d’arrêt TCP Modbus et désactiver le DHCP.
Le mouvement du robot s’arrête et Message et notification système 20021.224 Robot HOST-224 DHCP : Aucune réponse du serveur. La commande FANUC est déconnectée de la commande Haas. Consultez la section Alarmes de déconnexion HRP ci-dessous pour augmenter le délai d’arrêt TCP Modbus et désactiver le DHCP.
Le robot ne se connecte pas à la CNC Le câblage de l'interface à la commande Haas n'est pas correct. Assurez-vous que vous avez connecté les connecteurs de borne sur TB-1B dans le bon ordre.  Reportez-vous à la procédure d’installation du robot, section Électricité.
Le robot n'est pas déverrouillé et activé.

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine, l'adresse MAC du robot et le code généré par la machine utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Remarque :Allez à la section Adresse MAC du robot pour trouver l’adresse MAC à l’aide d’un ordinateur portable.
Le logiciel CNC est obsolète. Assurez-vous que le logiciel est à la version 100.20.000.1200 ou supérieure.  Reportez-vous à la section Exigences de la machine de la Procédure d’installation du robot.
L'adresse IP du robot et celle de la CNC ne correspondent pas. Si le logiciel du robot est 1.11 ou inférieur. Mettez à niveau la commande du robot à la version 1.15 ou supérieure. Contactez votre magasin d’usine Haas local pour de plus amples informations. Voir la section Adresse IP du robot pour plus d'informations.
Le bras a bougé pendant la mise hors tension. Reliez et calibrez le robot Haas à l’aide de la vidéo ci-dessous.
L’adaptateur RJ45 vers USB est défectueux.
  • Assurez-vous que le câble USB est connecté au bon port USB sur le processeur principal. 
  • Assurez-vous que le port USB de l’utilisateur fonctionne en branchant un périphérique USB et déterminez si le périphérique USB est détecté.  S’il n’est pas détecté, suivez le Guide de dépannage USB et dépannez les ports USB. 
  • Si tout ce qui précède est correct, débranchez le RJ45 de l’adaptateur et connectez-le au RJ45 sur un ordinateur portable et assurez-vous que vous pouvez vous connecter au robot via l’IPedant.  Si vous parvenez à vous connecter au robot via l’ordinateur portable, l’adaptateur RJ-45 vers USB est défectueux.
Le robot ne marche pas manuellement en ligne droite. Il fait un mouvement d’arc lors du déplacement en cartésien le long d’un seul axe. Les joints du robot n’étaient pas alignés au bon emplacement lorsque la procédure de maîtrise ou maîtrise rapide a été définie. Déplacez tous les joints sur zéro et vérifiez si les lignes des deux côtés du joint sont alignées. Alignez le marquage sur tous les axes et recommencez la procédure Maîtrise/Maîtrise rapide. 

Le robot ne marche pas en marche manuelle. Lorsque vous essayez d’enclencher la marche manuelle, un message d’avertissement jaune s’affiche, indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire).

 Le paramètre de sécurité n’a pas été appliqué. Chargez à nouveau les fichiers de configuration de HBC pour recevoir le paramètre de sécurité.

Les erreurs suivantes apparaissent lorsque vous essayez de vous connecter à l’iPendant depuis un PC :

  • "Déconnecté du contrôleur"
  • "iPendant n’a jamais été connecté"
 Le robot peut avoir besoin d’être réinitialisé.
Effectuez les étapes suivantes :
 
  1. Faites une sauvegarde en suivant cette procédure : Comment effectuer une sauvegarde d’image
  2. Réinitialisez le robot en suivant cette procédure : Comment réinitialiser le robot
L’alarme d’arrêt d’urgence ne s’efface pas. Le cavalier peut être absent de JP1 sur la carte SIO.

Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1. S’il n’est pas installé, réinstallez-le.
La machine doit être relancée manuellement ou entre dans la phase de relance APL du robot. Le cycle du robot a été interrompu ou la machine/le robot était dans un état dangereux et doit être relancé(e). Consultez la section Robot Haas - Relance APL dans Fonctionnement HRP pour en savoir plus.
La machine entre dans la phase de relance APL du robot entre deux tâches planifiées. Le mouvement de la machine était actif au démarrage de la tâche suivante. Ajoutez une temporisation de la machine à la séquence post-exécution lors de la première tâche. La temporisation doit être assez longue pour donner au robot suffisamment de temps pour terminer de déposer la pièce et se déplacer vers la position prête. Commencez à environ 15-20 secondes et ajustez vers le haut ou vers le bas à partir de là. La temporisation est assez longue si la deuxième tâche peut démarrer et que la machine n’entre pas en phase de relance APL du robot.
L'alarme 391  Fonction désactivée est générée en commandant M180 et M181 La fenêtre automatique à interrupteur unique qui provient du HRP ou de l’APL ne peut pas être commandée indépendamment.

La fonction doit être commandée par le robot ou l’APL. Le client doit acheter un kit d’installation de fenêtre automatique pour obtenir une fonctionnalité autonome. Consultez les documents AD qui s’appliquent à votre modèle de machine.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Fenêtre automatique - Installation

AD0663 - UMC 500 - 1500 Fenêtre automatique - Installation

AD0669 - Petit CUV - Fenêtre automatique - Installation
Lorsque vous essayez d'activer le HRP via HBC, vous obtenez un avertissement indiquant : « RobotDetails "macAddress" field cannot be empty » (le champ macAddress des détails du robot ne peut pas être vide). L’adresse MAC doit être mise à jour dans le système. Prenez une photo de la plaque de numéro de série du robot Haas et de la plaque de numéro Fanuc F. Joignez les photos à l’ordre de travail et contactez le Haas Service pour mettre à jour le système. Voir la section Enregistrement HBC - Adresse MAC manquante ci-dessous.

Robot Command Failed Alarms

Ces alarmes sont générées lorsque le robot ne parvient pas à exécuter une commande. Un numéro de sous-alarme indique l’identifiant des défauts et est fourni par le robot FANUC.

Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
  • 9156.004 Clôture SRVO-004 ouverte
  • 9156.037 SRVO-037 Entrée IMSTP (Groupe : 1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrée 1,1
 Les connecteurs TB1-B et TB3B sont branchés au mauvais endroit ou débranchés. Branchez les connecteurs au bon endroit. Consultez la section Clôture SRVO-004 ouverte ci-dessous.
9156.050 Échec de la commande du robot SRVO-050 Alarme de détection de collision Faire avancer le robot en marche manuelle en mode configuration et aligner le centre de rotation de J6 avec le centre de rotation de J4. Ensuite, faire tourner W ou P provoquera une tentative de rotation de l'axe J4 à une vitesse très rapide. Ce point de singularité s'appelle la singularité du poignet. Appuyez sur RÉINITIALISER pour effacer l’alarme. Ne faites pas avancer le robot en marche manuelle à travers ce point de singularité.
Le fichier de mouvement du robot ne comporte pas suffisamment de points, ce qui produit un mouvement non fluide. Ajoutez plus de points au fichier de mouvement pour fluidifier le mouvement du robot.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrée 1,1 Les relais K9 et K10 sur le PCB d'E/S ne sont pas installés. Assurez-vous que les relais K9 et K10 sont installés sur la carte d’E/S.  Consultez la section Électricité de la procédure d’installation du robot, ci-dessous.
La clôture est ouverte en mode Exécution. Assurez-vous que le verrouillage fonctionne et que la machine reçoit le signal d'entrée de verrouillage.
Le câblage du TB3-B est endommagé ou mal câblé. Vérifiez le câblage du connecteur TB3-B. Comparez le câblage du connecteur au schéma de câblage.
La zone de vérification de position cartésienne DCS n’a pas été configurée. Suivez la procédure Zone de vérification de position cartésienne DCS .
L'E/S de sécurité pour l'entrée 1 est mal réglée. Suivez la procédure Entrée E/S sécurisée 1 ci-dessous.
9156.037 SRVO-037 Entrée IMSTP (Groupe : 1) Le câblage du TB3-B est endommagé ou mal câblé. Vérifiez le câblage du connecteur TB-3B. Comparez le câblage du connecteur au schéma de câblage.
9156.062 ÉCHEC DE LA COMMANDE DU ROBOT Alarme SRVO-062 BZAL Les piles du bras du robot sont déchargées. Suivez la procédure HRP - Remplacement des piles pour remplacer les piles et suivez la procédure HRP - Maîtrise rapide pour remasteriser le robot.
9156.115 SRVO-115 Erreur de limite (numéro de groupe de mouvement, numéro d’axe) La trajectoire linéaire dépasse la limite de l’axe. Réapprenez les points du programme ou utilisez une position commune pour enregistrer l’axe dans une position qui se trouve au milieu de ses limites de course.

9156.378 ALARME ROBOT FANUC - État SFDI12 anormal

ou

9156.378 ALARME ROBOT FANUC – État SFDI22 anormal

 Les relais K9 et K10 sur le PCB d'E/S ne sont pas installés. Assurez-vous que les relais K9 et K10 sont installés sur la carte d’E/S.  Consultez la section Électricité de la procédure d’installation du robot, ci-dessous.
Une alarme de chaîne a été détectée avec le signal SFDI. Si une erreur de chaîne est détectée, corrigez la cause de l’alarme puis consultez la section Réinitialiser l’erreur de chaîne ci-dessous.

9156.230 ALARME ROBOT FANUC - Chaîne 1 anormale a,b

ou

9156.231 ALARME ROBOT FANUC - Chaîne 2 anormale a,b

Fils ou connecteur TBOP20 endommagés ou mal câblés.

Une inadéquation s’est produite entre les signaux de sécurité dupliqués. L’alarme SRVO-230 est déclenchée si une telle inadéquation se produit avec un contact connecté du côté de la chaîne 1 (entre EAS1 et EAS11) fermé et un contact du côté de la chaîne 2 (entre EAS2 et EAS21) ouvert. SRVO-231 est émis si une telle inadéquation se produit avec un contact du côté de la chaîne 1 ouvert et un contact du côté de la chaîne 2 fermé.

Vérifiez que les câbles de signal de la barrière de sécurité ne sont pas endommagés ou mal connectés. Connecteur et câbles TBOP20 dans le boîtier de commande Fanuc ou le connecteur M12 du boîtier d’interface Signaux robot. Consultez la section SRVO-230/231/266/267 CLOTÛRE1/2 état anormal ci-dessous.

Ensuite, corrigez la cause de l’alarme puis consultez la section Réinitialiser l’erreur de chaîne ci-dessous.

9156.217 Carte SRVO-217 d’arrêt d’urgence non trouvée

ou

  • 9156.037 Entrée IMSTP SRVO-037 (Groupe : 1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF entrée 1,1
  • 9156.217 Carte SRVO-217 d’arrêt d’urgence non trouvée
 Cette alarme est générée lorsque le PCB d’arrêt d’urgence ou le PCB d’E/S de sécurité est manquant dans les bus de sécurité.

HRP-1 :

Vérifiez que le PCB d’E/S de sécurité est bien en place. Vérifiez que le câble est connecté au PCB d’arrêt d’urgence et au PCB d’E/S de sécurité.

HRP-2/3 :

Vérifiez que le câble JRS20 est bien installé sur le PCB d’arrêt d’urgence et la carte principale.

Vérifiez que le fusible 1 est bien en place et qu'il n'est pas défaillant. Le fusible 1  A60L-0001-0290/LM10C se trouve dans  93-3378.

Vérifiez que le câble CRP33 est bien installé sur le PCB d’arrêt d’urgence.
9156.219 SRVO-219 Défaut fusible carte E/S de sécurité Une commande du robot n’a pas pu être exécutée correctement. Un fusible sur la carte E/S sécurisée supplémentaire a sauté. Le câblage TB1-B ou TB3-B est endommagé, mal câblé ou branché au mauvais endroit. Le numéro du dispositif d’E/S de sécurité sur lequel se produit l’alarme est affiché à la fin du message tel que (1). Le numéro du dispositif d’E/S de sécurité est affiché dans le menu du dispositif d’E/S de sécurité DCS. Corrigez le problème de câblage. Remplacez le fusible sur le tableau E/S sécurisé supplémentaire ou le tableau E/S sécurisé supplémentaire. Consultez la section Remplacement du fusible ci-dessous.
9156.266 SRVO-266 CLOTÛRE1 état anormal

Fils ou connecteur TBOP20 endommagés ou mal câblés.

Une inadéquation s’est produite entre les signaux de sécurité dupliqués. L’alarme SRVO-266 est déclenchée si une telle inadéquation se produit avec un contact connecté du côté de la chaîne 1 (entre EAS1 et EAS11) fermé et un contact du côté de la chaîne 2 (entre EAS2 et EAS21) ouvert. L’alarme SRVO-266 est déclenchée si une telle inadéquation se produit avec un contact du côté de la chaîne 1 ouvert et un contact du côté de la chaîne 2 fermé.

Vérifiez que les câbles de signal de la barrière de sécurité ne sont pas endommagés ou mal connectés. Connecteur et câbles TBOP20 dans le boîtier de commande Fanuc ou le connecteur M12 du boîtier d’interface Signaux robot. Consultez la section SRVO-230/231/266/267 CLOTÛRE1/2 état anormal ci-dessous.

Ensuite, corrigez la cause de l’alarme puis consultez la section Réinitialiser l’erreur de chaîne ci-dessous.
9156.267 SRVO-267 BARRIÈRE2 état anormal

Fils ou connecteur TBOP20 endommagés ou mal câblés.

Une inadéquation s’est produite entre les signaux de sécurité dupliqués. L’alarme SRVO-266 est déclenchée si une telle inadéquation se produit avec un contact connecté du côté de la chaîne 1 (entre EAS1 et EAS11) fermé et un contact du côté de la chaîne 2 (entre EAS2 et EAS21) ouvert. L’alarme SRVO-266 est déclenchée si une telle inadéquation se produit avec un contact du côté de la chaîne 1 ouvert et un contact du côté de la chaîne 2 fermé.

Vérifiez que les câbles de signal de la barrière de sécurité ne sont pas endommagés ou mal connectés. Connecteur et câbles TBOP20 dans le boîtier de commande Fanuc ou le connecteur M12 du boîtier d’interface Signaux robot. Consultez la section SRVO-230/231/266/267 CLOTÛRE1/2 état anormal ci-dessous.

Ensuite, corrigez la cause de l’alarme puis consultez la section Réinitialiser l’erreur de chaîne ci-dessous.
9156.289 SRVO-289 Arrêt fluide La zone DCS n’a pas été réglée correctement. Le contrôle de la vitesse cartésienne, le contrôle de la position de l’articulation ou le contrôle de la vitesse de l’articulation est activé alors qu’il doit être désactivé. Consultez la section Désactiver le contrôle de la vitesse DCS ci-dessous pour connaître les étapes de désactivation.
9156.490 Erreur du serveur TCP Modbus PRIO-490 Interférence ou câble Ethernet RJ-45 défectueux.

Selon la date de construction du Robot, les câbles n'ont pas été construits avec des filtres en ferrite installés. Installer des filtres en ferrite PN : 64-1252 aux deux câbles de communication RJ-45 au niveau du boîtier d'interface électrique et à l'adaptateur USB vers Ethernet sur la carte PCB du processeur principal. Voir la section Filtre en ferrite ci-dessous. Si l’alarme persiste, testez les câbles en vous référant à la procédure Outil testeur de câbles réseau .

Si le câble réussit le test de câble réseau, consultez la section Alarmes de déconnexion HRP ci-dessous pour augmenter le délai d’expiration TCP Modbus et désactiver le DHCP.
9156.043 Échec de la commande du robot Le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur Fanuc est mal réglé en mode Teaching (Apprentissage) lorsqu’aucun boitier de commande d’apprentissage n'est connecté. 
 Passez le commutateur de mode en mode Auto. 

Fanuc Robot Alarms

Ces alarmes sont générées lorsque le robot est en panne.  Le numéro de sous-alarme indique l'identifiant du défaut et est fourni par le robot Fanuc.

Alarme/Symptôme Cause possible Action corrective
9150.219 SRVO-219 Défaut fusible carte E/S de sécurité Une commande du robot n’a pas pu être exécutée correctement. Un fusible sur la carte E/S sécurisée supplémentaire a sauté. Le câblage TB1-B ou TB3-B est endommagé, mal câblé ou branché au mauvais endroit. Le numéro du dispositif d’E/S de sécurité sur lequel se produit l’alarme est affiché à la fin du message tel que (1). Le numéro du dispositif d’E/S de sécurité est affiché dans le menu du dispositif d’E/S de sécurité DCS. Corrigez le problème de câblage. Remplacez le fusible sur le tableau E/S sécurisé supplémentaire ou le tableau E/S sécurisé supplémentaire. Consultez la section Remplacement du fusible ci-dessous.
9150.289 SRVO-289 Arrêt fluide La zone DCS n’a pas été réglée correctement. Le contrôle de la vitesse cartésienne, le contrôle de la position de l’articulation ou le contrôle de la vitesse de l’articulation est activé alors qu’il doit être désactivé. Consultez la section Désactiver le contrôle de la vitesse DCS ci-dessous pour connaître les étapes de désactivation.
9150.378 ALARME ROBOT FANUC - Statut SFDI12 anormal

ou 

9150.378 ALARME ROBOT FANUC - État SFDI22 anormal		 Les relais K9 et K10 sur le PCB d'E/S ne sont pas installés. Assurez-vous que les relais K9 et K10 sont installés sur la carte d’E/S.  Consultez la section Électricité de la procédure d’installation du robot, ci-dessous.
9150.402 ALARME ROBOT FANUC - SRVO-402 DCS Limite de position cartésienne Cette alarme est générée lorsque le robot a une zone de contrôle de la position cartésienne DCS réglée avec une limite de vitesse et que le robot est poussé hors de la zone de travail au-dessus de la limite de vitesse. Réduisez la vitesse d’avance et revenez en marche manuelle dans la zone de contrôle de position cartésienne DCS. Vérifiez que la zone de travail est correctement configurée en vérifiant l’affichage 4D DCS.
9150.403 SRVO-403 DCS Limite de vitesse cartésienne, 9150.404 SRVO-404 DCS Limite de position de l’articulation ou 9150.405 SRVO-405 DCS Limite de vitesse de l’articulation La zone DCS n’a pas été réglée correctement. Le contrôle de la vitesse cartésienne, le contrôle de la position de l’articulation ou le contrôle de la vitesse de l’articulation est activé alors qu’il doit être désactivé. Consultez la section Désactiver le contrôle de la vitesse DCS ci-dessous pour connaître les étapes de désactivation.
9150.488 ALARME ROBOT FANUC - SRVO-488 DCS Limite de vitesse CPC Cette alarme est générée lorsque le robot a une zone de contrôle de la position cartésienne DCS réglée avec une limite de vitesse et que le robot est poussé hors de la zone de travail au-dessus de la limite de vitesse. Réduisez la vitesse d’avance et revenez en marche manuelle dans la zone de contrôle de position cartésienne DCS. Vérifiez que la zone de travail est correctement configurée en vérifiant l’affichage 4D DCS.
9152.x Le robot a atteint la limite d’articulation ou le robot ne se déplace pas en marche manuelle Faire avancer le robot en marche manuelle en mode configuration et aligner le centre de rotation de J6 avec le centre de rotation de J4. Ensuite, faire tourner W ou P provoquera une tentative de rotation de l'axe J4 à une vitesse très rapide, dépassant la limite de course. Ce point de singularité s'appelle la singularité du poignet. La position de l'articulation sera supérieure à la limite de course de l'articulation du robot. Le sous-code de l'alarme représente le numéro d'articulation. Connectez-vous au robot à l'aide du boitier de commande à distance via l'interface Web. Effacez l'alarme et éloignez l'articulation du robot de la limite de course. Reconnectez-vous à la commande Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Plus d'une alarme Fanuc peut être présente si la machine déclenche une alarme. Naviguez vers l'onglet « Active Alarms » pour afficher toutes les alarmes Fanuc actives.

 

Connect & Jog Haas Robot

Si l’alarme 9152.x Le robot a atteint la limite d’articulation est générée, suivez la vidéo ci-dessous. Connectez-vous au robot à l'aide du boitier de commande à distance via l'interface Web. Effacez l'alarme et éloignez l'articulation du robot de la limite de course. Reconnectez-vous à la commande Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Si le mouvement du robot s’arrête et Message et notifications système 20021. 32 Le signal SYST-032 ENBL du robot de l’UOP est perdu, 20021. 34 Le signal SYST-034 HOLD du robot de SOP/UOP est perdu, ou 20021.224 Robot HOST-224 DHCP : Si aucune réponse du serveur n’ est générée dans l’historique des alarmes, suivez la vidéo ci-dessous. Connectez-vous au robot à l’aide du boitier de commande à distance iPendant via l’interface Web. Vérifiez si des filtres en ferrite sont installés sur les câbles de signal du robot et installez-les s’ils sont manquants. Consultez la section Installation du filtre en ferrite ci-dessous pour en savoir plus.

Ferrite Filter Installation

Selon la date de construction du Robot, les câbles n'ont pas été construits avec des filtres en ferrite installés. Installer des filtres en ferrite PN : 64-1252 aux deux câbles de communication RJ-45 au niveau du boîtier d'interface électrique et à l'adaptateur USB vers Ethernet sur la carte PCB du processeur principal. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Si l’alarme SRVO-219 Défaut fusible1 carte E/S de sécurité (2) est générée. Le câblage TB1-B ou TB3-B est endommagé, mal câblé ou branché au mauvais endroit. Corrigez le problème de câblage. Effectuez ensuite les étapes suivantes pour remplacer le fusible 1 sur la carteE/S de sécurité. Le fusible 1 A60L-0001-0290/LM10Cse trouve dans 93-3378.

1

Mettez la machine et le robot hors tension pour accéder au boîtier de commande Fanuc. Ouvrez la porte de commande. Débranchez les câbles [1] et [2].

Appuyez sur l’onglet[3] pour libérer et retirer la carte E/S de sécurité.

2

Remplacez le fusible 1[1] sur la carte E/S de sécurité.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Ce circuit se connecte à la commande Fanuc et démarre au relais de sécurité dans le boîtier d’interface électrique et se termine sur TBOP20 dans le boîtier de commande Fanuc. Vérifiez que les câbles ne sont pas endommagés.

Exemple : Les broches du câble de signal du robot M12 ont été pliées et sont sorties de leur logement [1]. 

Inspectez les broches et le connecteur du TBOP20 . Inspectez le connecteur M12 qui se branche sur le boîtier d’interface électrique.

EAS1 et EAS11 sont SRVO-230 Chaîne 1 et SRVO-266 Clôture 1.

EAS2 et EAS21 sont SRVO-231 Chaîne 2 et SRVO-267 Clôture 2.

Inspectez le connecteur M12 sur le boîtier d’interface électrique. Inspectez les câbles qui se branchent sur le relais de sécurité.

EAS1 et EAS11 sont SRVO-230 Chaîne 1 et SRVO-266 Clôture 1.

EAS2 et EAS21 sont SRVO-231 Chaîne 2 et SRVO-267 Clôture 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Si l'alarme 9156.217Carte d'arrêt d'urgence SRVO-217 non trouvée est générée. Mettez la machine et le robot hors tension pour accéder au boîtier de commande Fanuc.

  • Vérifiez que le câble JRS20[1] est bien installé sur le PCB d’arrêt d’urgence et la carte principale.
  • Vérifiez que le fusible 1 [2] est bien en place et n'est pas défaillant. Le fusible 1 A60L-0001-0290/LM10Cse trouve dans 93-3378.
  • Vérifiez que le câble CRP33[3] est bien installé sur le PCB d’arrêt d’urgence.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Boîte de commande de robot
  • Ouvrez la porte du contrôleur de robot à l’aide d’un tournevis à tête droite pour tourner le loquet dans le sens antihoraire, puis tournez le disjoncteur dans le sens antihoraire au-delà de sa position d’arrêt.
  • Retirez le cache-câble [1] du boîtier de commande du robot
  • Retirez la cartérisation supérieure [2].  Cela facilitera l'installation du câble d'alimentation.
  • Faites passer le câble d’alimentation 230 VCA Réf. 33-5830 [3] comme indiqué. 
  • Faites passer les câbles de signal de commande du robot Réf. 33-8590 [4] comme indiqué.
     Remarque :     Assurez-vous que les câbles de signal de commande de robot Réf. 33-8590 sont aussi éloignés que possible du câble d’alimentation électrique. 

  • Tirez suffisamment de jeu sur le câble avec les ferrules [5] pour atteindre la carte TB0P20. Vous allez ajouter un connecteur à ces fils à l’étape 7.
  • Acheminer ensemble le câble RJ45 et le câble avec le grand connecteur depuis le câble Réf. 33-8590 [6] comme illustré.

2

Pour connecter le câble d’alimentation électrique, retirez le couvercle en plastique au-dessus du disjoncteur.  Pour retirer le couvercle, insérez un tournevis à tête droite dans l'ouverture et poussez la languette vers la gauche pour permettre au couvercle de glisser vers l'avant.

Connectez les câbles L à 1 et N à 3.  Connectez le sol à la plaque à droite du disjoncteur.

Une fois le câble d'alimentation électrique connecté, réinsérez le couvercle en plastique.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Si un câble 33-8591A ou 33-8592A n’est pas installé sur le boîtier de commande Fanuc, procédez comme suit :

Faites passer le câble par l’arrière du boîtier de commande Fanuc.

Retirez le connecteur en TBOP13[1] à l’intérieur du boîtier de commande Fanuc.

Retirez les cavaliers et installez les fils dans le connecteur dans l’ordre suivant avec l’outil inclus dans le kit d’installation Fanuc.

Remarque : Les deux outils doivent être utilisés pour installer les embouts.

2

Installez le câble étiqueté  TBOP20  au connecteur TBOP13[1].

Installez le câble étiqueté CRMB2 au connecteur étiqueté  CRMB2[2].

Installez le câble Ethernet RJ-45 étiqueté ENET CD38A au port Ethernet 1 étiqueté CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Limites de course des articulations du robot

J1 (+/- 170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

Selon la date de construction du robot. L'adresse IP de la commande du robot peut être différente de la nouvelle adresse IP dans la commande Haas. Si le logiciel du robot est 1.11 ou inférieur. Mettez à jour le logiciel du robot à la version 1.15 ou supérieure et vérifiez que les valeurs des paramètres suivants sont correctement définies :

Adresse IP du robot 2262 remplacée par 10.72.65.82
Adresse IP Aux 2263 remplacée par 10.72.65.77

Vérifiez à nouveau la connexion.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Si l’alarme 9150.403 SRVO-403 DCS Limite de vitesse cartésienne, 9150.404 SRVO-404 DCS Limite de position de l’articulation, 9150.405 SRVO-405 DCS Limite de vitesse de l’articulation ou 9150.289 Arrêt fluide est générée. La zone DCS n’a pas été correctement configurée. Le contrôle de la vitesse cartésienne, le contrôle de la position de l’articulation ou le contrôle de la vitesse de l’articulation est activé alors qu’il doit être désactivé. Suivez les étapes ci-dessous pour désactiver ces réglages.

1

Connectez-vous au boitier de commande HMI marche manuelle à partir de votre navigateur Web.

Accédez à la vue Configuration du cadre utilisateur.

Accédez au menu DCS.

Activez le boîtier de commande en appuyant sur le bouton ON/OFF en haut à droite.

2

En fonction de l’alarme générée, allez au réglage activé. SRVO-404 est le contrôle de la position de l’articulation (3), SRVO-405 est le contrôle de la vitesse de l’articulation (4) et SRVO-403 est un réglage cartésien. Contrôle de la vitesse (6).

Entrez dans le n° 1.

Désactivez le contrôle de position n°1 en sélectionnant puis en appuyant sur [CHOICE] en bas.

Appuyez 3 fois sur PREV pour revenir à l'écran principal DCS.

3

Nous allons maintenant appliquer toutes les modifications apportées dans le menu DCS. Toute section DCS qui a été modifiée depuis la dernière APPLICATION affichera un CHGD ROUGE à côté. Appuyez sur APPLIQUER en bas.

Entrez 1111 pour le code maître.

Cela vous mènera à un autre menu qui vous montrera les modifications apportées dans le menu DCS depuis la dernière application. Appuyez sur OK si toutes les modifications sont correctes.

Fermez la fenêtre du Boîtier de commande HMI.

Redémarrez la commande du robot en mettant l'interrupteur d'alimentation sur OFF, en attendant 5 secondes puis à nouveau sur ON.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Retirez le cavalier du boîtier de commande Teach [1] étiqueté ARRÊT D’URGENCE CRS36 [3] de la carte E-STOP.

Branchez le câble du boîtier de commande Fanuc Teach à cet emplacement[2].

Remarque : Lorsque vous avez terminé d’utiliser le boîtier de commande Fanuc Teach, remplacez le cavalier sur la carte d’arrêt d’urgence.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Retirez le cavalier du boîtier de commande Teach [1] étiqueté ARRÊT D’URGENCE CRS36 [3] de la carte E-STOP.

Branchez le câble du boîtier de commande Fanuc Teach à cet emplacement[2].

Remarque : Lorsque vous avez terminé d’utiliser le boîtier de commande Fanuc Teach, remplacez le cavalier sur la carte d’arrêt d’urgence.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Retirez le câble RJ45[1] étiqueté CD38B du port 1 sur la porte du boîtier de commande Fanuc.

Branchez le câble RJ45 connecté à l’ordinateur portable à l’emplacement de la prise CD38A.

Remarque : Lorsque vous avez terminé d’utiliser le Fanuc iPendant, branchez le câble étiqueté CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Retirez le câble RJ45 [1] de l’emplacement de la prise CD38A dans le boîtier de commande Fanuc.

Branchez le câble RJ45 connecté à l’ordinateur portable à l’emplacement de la prise CD38A.

Remarque : Une fois que vous avez terminé d’utiliser l’iPendant Fanuc, reconnectez le câble RJ45 qui a été retiré à l’emplacement de prise CD38A.

Safe I/O Input 1

Si SRVO-406 est généré en mode Fonctionnement et que le câblage est correct, DCS est réglé correctement et la barrière immatérielle n'est pas cassée. Vérifiez que l'entrée E/S de sécurité 1 est correctement réglée.

Une fois l'alarme générée et le robot connecté au Haas, prenez un rapport d'erreur.  Naviguez dans le rapport d'erreur vers HaasData > Robot Logs > DCSSetupInformation. Ouvrez le fichier et faites défiler jusqu'à la section Connexion sécurisée E/S du fichier. Vérifiez s'il y a un point d'exclamation[1] sur la ligne SSO avant SPI. Si c'est le cas, suivez le document ci-dessous pour définir correctement l'entrée 1. 

Procédure d'entrée E/S sécurisée 1

HRP - Initialized Start

Si l’alarme 9156 ÉCHEC DE LA COMMANDE DU ROBOT sans sous-codes ou autres alarmes de robot est générée. Effectuez ce qui suit.

Remarque : Un boîtier de commande Fanuc Teach est nécessaire pour effectuer un démarrage initialisé.

1. Effectuez une sauvegarde MD de l’état actuel. Consultez la section Sauvegarde du dispositif à mémoire Fanuc (MD) ci-dessous.

Avertissement : Si aucune sauvegarde MD n’est effectuée avant ce qui suit, le robot devra être relancé.

2. Éteignez le robot en faisant tourner le disjoncteur du robot.

3. Maintenez les touches F1 et F5 enfoncées

4. Allumez le disjoncteur du robot tout en maintenant les touches F1 et F5 enfoncées jusqu’à ce que le menu de démarrage s’affiche.

5. Dans le menu de démarrage, sélectionnez INIT START.

6. Restaurez les fichiers ROBOT_ACTIVATION et SYSMAST.SV. Suivez les instructions liées ci-dessous.

Restaurez les fichiers ROBOT_ACTIVATION et SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sauvegarde du dispositif à mémoire Fanuc (Memory Device MD) – Pas d’audio

Pour créer une sauvegarde de dispositif à mémoire (MD) du robot. Connectez-vous à la commande Fanuc avec un ordinateur portable et un iPendant. Consultez la vidéo Se connecter et robot en marche manuelle ci-dessus.

Insérez la clé USB avec la sauvegarde MD dans le port USB de porte noire sur le contrôleur (UD1:) ou le port USB sur le boîtier de commande Teach (UT1:).

Accédez au Accéder au boitier de commande.

Réglez le périphérique par défaut sur le périphérique souhaité. Les deux options sont UT1 : pour le boitier de commande Fanuc Teach ou UD1 : pour le port USB à l’avant du boitier de commande Fanuc.

  • Appuyez sur MENU puis sur Fichier.
  • Appuyez sur F1, [TYPE]. Sélectionnez File.
  • Appuyez sur F5, [UTIL]. Sélectionnez Set Device.
  • Accédez au périphérique sur lequel vous souhaitez enregistrer la sauvegarde, UT1 : ou UD1 :
  • Appuyez sur F4, [BACKUP]. Si vous ne voyez pas [BACKUP], appuyez sur [FCTN] et sélectionnez RESTORE/BACKUP.
  • Sélectionnez Tout ci-dessus et appuyez sur [ENTER].
  • Il vous demandera de sélectionner l’opération de sauvegarde que vous souhaitez effectuer. Appuyez sur F4, [YES] pour sauvegarder le fichier actuel.
  • Le processus de sauvegarde prendra quelques minutes.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Si l’ordinateur portable utilisé pour se connecter à la commande Fanuc n’a pas de port Ethernet RJ45. Utilisez un adaptateur RJ45 vers USB Réf. 33-0636 pour vous connecter à l’ordinateur portable. Suivez la vidéo pour modifier les paramètres de l’adaptateur et confirmer la connexion.

Si l’ordinateur portable utilisé pour se connecter à la commande Fanuc n’a pas de port Ethernet RJ45.

Utilisez un adaptateur RJ45 vers USB Réf. 33-0636 pour vous connecter à l’ordinateur portable. Suivez la vidéo pour modifier les paramètres de l’adaptateur et confirmer la connexion.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Remarque : un boîtier de commande Fanuc Teach est nécessaire pour restaurer une sauvegarde MD.

 Avertissement : si aucune sauvegarde MD n’est effectuée avant ce qui suit, le robot devra être relancé.

Insérez la clé USB avec la sauvegarde MD dans le port USB de porte noire sur le contrôleur (UD1:) ou le port USB sur le boîtier de commande Teach (UT1:).

Effectuez un démarrage contrôlé :

  • Redémarrez le contrôleur Fanuc.
  • Avant que le robot ne commence à se remettre sous tension, maintenez PREV et NEXT appuyés sur le boîtier de commande Teach pour être dirigé vers le menu de configuration lorsque le contrôleur démarre.
  • Tapez 3 et appuyez sur ENTER pour lancer un démarrage contrôlé.

Lorsque le boîtier de commande Teach se remet en marche :

  • Appuyez sur le bouton MENU, puis sélectionnez File et appuyez sur ENTER.
  • Dans le menu FILE, appuyez sur F5 [UTIL]. Si [UTIL] n’est pas affiché au-dessus de F5, appuyez sur NEXT jusqu’à ce que [UTIL] soit affiché, puis appuyez sur F5.
  • Sélectionnez Set Device.
  • Sélectionnez le disque USB (UD1:) ou (UT1:) en fonction du port USB.

2

Naviguez vers le répertoire dans lequel votre sauvegarde MD est stockée. S’il y a un dossier dans un dossier. Naviguez jusqu’à ce qu’une liste de fichiers contenant la sauvegarde s’affiche.

  • Si [RESTOR] n’est pas affiché au-dessus de F4, appuyez sur FCTN, puis sélectionnez RESTORE/BACKUP pour basculer entre la restauration et la sauvegarde.
  • Appuyez sur F4 [RESTOR].
  • Sélectionnez le type d’action de restauration que vous souhaitez : Toutes les actions ci-dessus.

Vous verrez le message « Restaurer à partir de Ud1: (ÉCRASER) ? ».

  • Appuyez sur F4 OUI.

Le TP affichera « Accès au dispositif. PRÉC pour quitter. » pendant environ 30 à 60 secondes, puis la restauration commencera. Lorsqu’elle commence, le temps de restauration typique est d’environ 2 à 6 minutes, en fonction du contenu de votre robot.

Le plus grand nombre possible de fichiers sera restauré. Une fois la restauration terminée, vous devrez effectuer un démarrage à froid :

  • Appuyez sur FCTN
  • Sélectionnez START (COLD)

Réinitialisez la zone DCS.

Reset Chain Error

Une alarme de chaîne a été détectée avec le signal SFDI. Vérifiez si le circuit connecté au signal à double entrée (SFDI) est défectueux.

Avertissement : Si cette alarme est émise, ne réinitialisez pas l’alarme d’erreur de chaîne avant que la défaillance soit identifiée et réparée. Si l’utilisation du robot se poursuit avec l’un des circuits dupliqués défectueux, la sécurité peut ne pas être garantie lorsque l’autre circuit tombe en panne.

Une inadéquation s’est produite entre les signaux de sécurité dupliqués. Les alarmes SRVO-230/266 sont déclenchées si une telle inadéquation se produit avec un contact connecté du côté de la chaîne 1 (entre EAS1 et EAS11) fermé et un contact du côté de la chaîne 2 (entre EAS2 et EAS21) ouvert. Les alarmes SRVO-231/267 sont déclenchées si une telle inadéquation se produit avec un contact du côté de la chaîne 1 ouvert et un contact du côté de la chaîne 2 fermé.

Procédure de réinitialisation des erreurs de chaîne :

Avertissement : n’effectuez pas cette opération avant d’avoir corrigé la cause de l’alarme.

Méthode 1 :

  • Appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence.
  • Appuyez sur la touche de sélection de l’écran sur le boîtier de commande Teach.
  • Sélectionnez [0 NEXT PAGE] sur le boîtier de commande Teach.
  • Appuyez sur [6 SYSTEM] sur le boîtier de commande Teach.
  • Appuyez sur [7 SYSTEM SETTING] sur le boîtier de commande Teach.
  • Trouvez l’exécution de la réinitialisation des erreurs de chaîne « 28 ».
  • Appuyez sur F3 sur le boîtier de commande Teach pour réinitialiser les « Erreurs de chaîne ».

Méthode 2 :

1. Appuyez sur la touche de sélection de l’écran sur le boîtier de commande Teach.

2. Sélectionnez [4 ALARM] sur le boîtier de commande Teach.

3. Appuyez sur F4 [CHAIN RESET] sur le boîtier de commande Teach.

SRVO-004 Fence Open

Branchez les connecteurs au bon endroit conformément au schéma électrique.

TB1-B[1] est le connecteur sur la droite.

TB3-B[2] est le connecteur sur la droite.

HBC Registration - Missing MAC Address

Lorsque vous essayez d'activer le HRP via HBC, vous obtenez un avertissement indiquant : « RobotDetails "macAddress" field cannot be empty » (le champ macAddress des détails du robot ne peut pas être vide).

L’adresse MAC doit être mise à jour dans le système.

Prenez une photo de la plaque de numéro de série du robot Haas et de la plaque de numéro Fanuc F. Joignez les photos à l’ordre de travail et contactez le Haas Service pour mettre à jour le système.

HRP-1 - Plaque SN [1] et Plaque d'immatriculation F [2]

HRP-2/3 - Plaque SN [3] et Plaque d'immatriculation F [4]

Robot MAC Address

1

Suivez cette vidéo pour connecter un ordinateur portable au robot.

2

Une fois connecté au robot sur l’ordinateur portable, sélectionnez État actuel du robot [1] dans le menu de gauche. 

Cliquez ensuite sur Résumé de l’état/configuration [2].

3

À ce stade, le nombre F [1], si nécessaire, se trouve sur cette page.

Cliquez sur le lien Informations sur la configuration Ethernet [2] et l’adresse MAC pourra être trouvée sur cette page à [3].

Robot With Light Curtain

Boîtier électrique du robot à la commande du robot
  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [1] Réf. 33-8590A au boîtier d’interface électrique du robot.

Puissance du robot

  • Connectez le câble d’alimentation 230 VCA [2] Réf. 33-8530 au boîtier d’interface électrique du robot.

Barrière immatérielle

  • Connectez les câbles de la barrière immatérielle [3] aux connexions récepteur/émetteur du boîtier d'interface électrique du robot.
  • Connectez le câble de commande du robot [4] au bras du robot.

Fil de terre

  • Connectez le fil de terre du châssis [5] de la commande de robot au support de robot.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Pour que les pinces doubles atteignent l'étau, l'axe B peut devoir être incliné à distance du robot. 

C'est le cas pour tous les UMC avec HRP-2. 

2

Une fois la position de chargement déterminée, la position de chargement peut être enregistrée en accédant à Commandes actuelles -> Appareils -> Chargeur automatique de pièces -> Charger une pièce [2]-> Emplacement des axes internes pour la charge [1].  Appuyez sur F2 pour définir la position actuelle de la machine comme position de chargement. 

Vous trouverez plus d'informations sur la configuration des modèles HRP dans HRP - Opérations . 

Si les emplacements de chargement et de déchargement doivent être différents, des modèles personnalisés devront être utilisés. HRP - Opérations - 9.3 - Gabarit personnalisé. 

Electrical Diagrams

Schéma de câblage HRP-1

   

Schéma de câblage HRP-2/3

Commentaires