Indledning

Dette dokument viser dig, hvordan du fejlfinder din Haas Robot-pakke.  Hvis du ikke kan finde alarmen eller symptomet på dette dokument, skal du generere en fejlrapport (SHIFT + F3) og kontakte serviceafdelingen.

Robot- og Haas-kommunikationsalarmer

Disse alarmer og symptomer kan forekomme, når maskinen og robotten ikke kommunikerer.

Mulig årsag Korrigerende handling
Alarm/symptom
9147 Robotprotokolversion stemmer ikke overens Tilslutning til en robot, der er blevet genstartet, kan forårsage en versionsuoverensstemmelse. Dette medfører, at alle robotfunktioner låses, indtil alarmen ryddes. Slip  NØDSTOP  og tryk på  RESET  for at rydde alarmen. Tryk derefter på  Nødstop , og tryk på  F1  for at tilslutte robotten
9160 NØDSTOP TIL ROBOT Der blev trykket på robottens nødstopknap enten fra robottens styringsboks eller fjernpanelet. Eller robottens nødstop-kæde er knækket. Slip robottens nødstopknap(per), og tryk på Nulstil for at fortsætte. Bekræft, at alle robotstop er frigivet. Kontroller, at nødstop-ledninger (inklusive eksterne nødstop-input) til robotten er intakte og korrekt forbundet.
Robotten opretter ikke forbindelse til CNC Ledningsføringen fra grænsefladen til Haas-styringen er ikke korrekt. Sørg for, at du har tilsluttet terminalstikkene på TB-1B i den rigtige rækkefølge.  Se proceduren til robotinstallation, afsnittet Elektrisk.
Robotten er ikke låst op og aktiveret.

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser maskinens softwareversion, robottens MAC-adresse og den maskingenererede kode, der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

Bemærk: Gå til sektionen Robottens MAC-adresse for at finde MAC-adressen ved hjælp af en bærbar computer.
CNC-softwaren er forældet. Sørg for, at softwaren er 100.20.000.1200 eller højere.   Se afsnittet om krav til maskinen i proceduren til robotmontering.
Robottens IP-adresse og CNC matcher ikke. Hvis robotsoftwaren er 1.11 eller lavere. Du skal opgradere robotstyringen til 1.15 eller nyere. Kontakt din HFO for flere oplysninger. Se afsnittet Robot IP-adresse for yderligere oplysninger.
Armen bevægede sig under nedlukning. Tilslut og kalibrer Haas-robotten ved hjælp af videoen nedenfor.
RJ45 til USB-adapteren er defekt.
  • Sørg for, at USB-kablet er tilsluttet den korrekte USB-port på hovedprocessoren. 
  • Sørg for, at brugerens USB-port fungerer ved at tilslutte en USB-enhed og bestemme, om USB-enheden bliver registreret,  hvis den ikke bliver registreret, skal du følge USB-fejlfindingsvejledningen og foretage fejlfinding af USB-portene. 
  • Hvis alle ovenstående er korrekte, skal du frakoble RJ45 fra adapteren og tilslutte den til RJ45 på en bærbar computer og sørge for, at du er i stand til at tilslutte robotten via IPedanten.  Hvis du kan oprette forbindelse til robotten via laptoppen, så er RJ-45 til USB-adapteren defekt.

Følgende fejl vises, når du forsøger at oprette forbindelse til iPendant fra en pc:

  • "Frakoblet fra undercentral"
  • "iPendant har aldrig været forbundet"
 Robotten skal muligvis initialiseres igen.
Gør følgende:
 
  1. Lav en sikkerhedskopi ved at følge denne procedure: Sådan laves en sikkerhedskopi af et billede
  2. Initialiser robotten igen ved at følge denne procedure: Sådan geninitialiseres robotten
Nødstopalarmen ryddes ikke. Jumper mangler muligvis fra JP1 på SIO PCB.

Kontroller, at jumperen er installeret på SIO PCB på JP1. Hvis den ikke er installeret, skal den monteres igen.

Fejlede alarmer for robotkommando

Disse alarmer genereres, når robotten ikke udfører en kommando. Et underalarmnummer angiver fejl-id og leveres af FANUC-robotten.

Mulig årsag Korrigerende handling
Alarm/symptom
9156.050 Fejl i robotkommando SRVO-050 Alarm for kollisionsdetektion Jogging af robotten i opsætningstilstand og rotationscentrum for J6 er på linje med rotationscentrum for J4. Derefter vil rotation af W eller P få J4-aksen til at forsøge at rotere med en meget hurtig hastighed. Dette singularitetspunkt kaldes håndledssingulariteten. Tryk på RESET for at rydde alarmen. Jog ikke robotten gennem dette enkelthedspunkt.
Robotbevægelsesfilen har ikke nok punkter, der producerer en ikke-jævn bevægelse. Tilføj flere punkter til bevægelsesfilen for at udjævne robotbevægelsen.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 K9- og K10-relæerne på I/O-printkortet er ikke monteret. Sørg for, at du har K9- og K10-relæerne installeret på I/O-printkortet.  Se afsnittet om proceduren til montering af robot, elektrisk.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 Hegnet er åben i kørselstilstand. Sørg for, at interlock fungerer, og at maskinen modtager interlockindgangssignalet.
TB-3B-ledningsføringen er beskadiget eller tilsluttet forkert. Kontrollér ledningerne til TB-3B-stikket. Sammenlign ledningsføringen til stikket med ledningsdiagrammet.
9156.037 SRVO-037 IMSTP-input (gruppe:1) TB-3B-ledningsføringen er beskadiget eller tilsluttet forkert. Kontrollér ledningerne til TB-3B-stikket. Sammenlign ledningsføringen til stikket med ledningsdiagrammet.
9156.062 alarm for ROBOTKOMMANDO FEJLET SRVO-062 BZAL Batterierne i robotarmen er døde. Følg proceduren HRP - udskiftning af batteri for at udskifte batterierne, og følg proceduren HRP - hurtig styring for at mestre robotten igen.

9156.378 FANUC ROBOTALARM - SFDI12-status unormal

ELLER

9156.378 FANUC ROBOTALARM - SFDI22-status unormal

 K9- og K10-relæerne på I/O-printkortet er ikke monteret. Sørg for, at du har K9- og K10-relæerne installeret på I/O-printkortet.  Se afsnittet om proceduren til montering af robot, elektrisk.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP-serverfejl Interferens eller defekt RJ-45 Ethernet-kabel. Afhængigt af robottens fremstillingsdato blev kablerne ikke bygget med ferritfiltre installeret. Installer ferrit-filtre PN: 64-1252 til begge RJ-45 kommunikationskabler på den elektriske grænsefladeboks og til USB til Ethernet-adapteren på hoved processoren PCB. Se afsnittet om Ferritfilter nedenfor. Hvis alarmen fortsætter, test kablerne, se Network Cable Tester Tool procedure.

Alarmer for Fanuc

Disse alarmer genereres, når robotten er i fejltilstand.  Et underalarmnummer angiver fejl-id, og leveres af FANUC-robotten.

Mulig årsag Korrigerende handling
Alarm/symptom
9150.378 FANUC ROBOTALARM - SFDI12-status unormal

eller 

9150.378 FANUC ROBOTALARM - SFDI22 Status unormal		 K9- og K10-relæerne på I/O-printkortet er ikke monteret. Sørg for, at du har K9- og K10-relæerne installeret på I/O-printkortet.  Se afsnittet om proceduren til montering af robot, elektrisk.
9150.403 FANUC-ROBOTALARM - SRVO-403 DCS kart. hastighedsgrænse DCS-zonen blev ikke konfigureret eller ikke konfigureret korrekt.  Kontrollér DCS-opsætningen, og sørg for, at den er konfigureret eller konfigureret korrekt.
Bevægelsen overstiger den hastighedsgrænse, der er indstillet af kartesisk hastighedskontrol. Sænk robothastigheden.
9150.488 FANUC ROBOTALARM - SRVO-488 DCS CPC hastighedsgrænse Denne alarm genereres, når robotten har en opsætning af DCS kartesisk positionskontrolzone med en hastighedsgrænse, og robotten jogges uden for arbejdszonen over hastighedsgrænsen. Sænk fremføringshastigheden og jog tilbage til DCS kartesisk positionskontrolzone. Kontrollér, at arbejdszonen er konfigureret korrekt ved at kontrollere 4D DCS-displayet.
9152.x Robot Hit Joint-grænse eller robotten jogger ikke Jogging af robotten i opsætningstilstand og rotationscentrum for J6 er på linje med rotationscentrum for J4. Derefter vil rotation af W eller P få J4-aksen til at forsøge at rotere med en meget hurtig hastighed og vandre forbi vandringsgrænsen. Dette singularitetspunkt kaldes håndledssingulariteten. Samlingspositionen vil være større end robotsamlingens vandringsgrænse. Alarmens underkode repræsenterer samlingsnummeret. Opret forbindelse til robotten ved hjælp af fjernbetjeningen via internetgrænsefladen. Ryd alarmen, og jog robotsamlingen væk fra vandringsgrænsen. Tilslut til Haas-styringen igen.

Haas-robot – Aktive alarmer

Der kan være mere end én Fanuc-alarm, hvis maskinen genererer en alarm. Naviger til fanen Aktive alarmer for at få vist alle aktive Fanuc-alarmer.

 

Tilslut og jog Haas Robot

Hvis alarm 9152.x Robot Hit Joint-grænse genereres, skal du følge videoen nedenfor. Opret forbindelse til robotten ved hjælp af fjernbetjeningen via internetgrænsefladen. Ryd alarmen, og jog robotsamlingen væk fra vandringsgrænsen. Tilslut til Haas-styringen igen.

Tilslut og kalibrer Haas-robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If robot motion stops and System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Installation af ferritfilter

Afhængigt af robottens fremstillingsdato blev kablerne ikke bygget med ferritfiltre installeret. Installer ferrit filtre PN: 64-1252 til begge RJ-45 kommunikationskabler på den elektriske interface boks og til USB til Ethernet adapteren på hoved processoren PCB. 

Kabelføring til robotkontrol

1

Robotkontrolboks
  • Åbn døren til robotstyreenheden ved at bruge en skruetrækker med lige hoved til at dreje låsen mod uret, og drej derefter afbryderen mod uret forbi dens sluk-position.
  • Fjern kabeldækslet [1] fra robotkontrolboksen
  • Fjern det øverste dæksel [2].  Det gør det nemmere at montere strømkablet.
  • Fremfør 230 volt vekselstrømskabel varenr. 33-5830 [3] som vist.
  • Før robottens styresignalkabler varenr. 33-8590 [4] som vist.
     Bemærk:     Sørg for, at robottens styresignalkabler varenr. 33-8590 er så langt væk fra strømkablet som muligt. 

  • Træk tilstrækkeligt slæk på kablet med rørringe [5] til at nå frem til TB0P20 PCB. Du vil føje konnektor til disse ledninger i trin 7.
  • Videresend RJ45 kabel og kabel med den store konnektor fra kablet Varenummer 33-8590 sammen [6] som vist.

2

For at tilslutte strømkablet skal plastikdækslet fjernes fra over afbryderen.  Dækslet fjernes ved at sætte en skruetrækker med lige hoved ind i åbningen, og trykke tappen til venstre, så dækslet kan glide fremad.

Forbind kablerne til L til 1 og N til 3.  Slut stelforbindelsen til pladen til højre for afbryderen.

Når strømkablet er tilsluttet, sættes plastikdækslet i igen.

Fælles robotbevægelsesgrænser

Fælles robotbevægelsesgrænser

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP-adresse

Afhængigt af robottens byggedato. Robotstyringens IP-adresse kan være anderledes end den nye IP-adresse i Haas-styringen. Hvis robottens software er vers. 1.11 eller ældre. Opdatér robottens software til 1.15 eller nyere, og kontrollér, at følgende parameterværdier er indstillet korrekt:

2262 Robot IP-adresse til 10.72.65.82
2263 Aux IP-adresse til 10.72.65.77

Kontrollér forbindelsen igen.

Robottens MAC-adresse

1

Følg denne video for at tilslutte en bærbar computer til robotten.

2

Når den er forbundet til robotten på laptoppen, skal du vælge Aktuel robotstatus [1] fra menuen til venstre. 

Klik derefter på Oversigtskonfiguration / Status [2].

3

På dette tidspunkt kan F-nummeret [1] om nødvendigt findes på denne side.

Klik på linket [2] Ethernet-konfigurationsoplysninger, og MAC-adressen kan findes på denne side på [3].

Sikkerhedskopiering af Fanuc-lagerenhed (MD)

1

Sådan oprettes en sikkerhedskopi af robotten på en lagerenhed (MD). Tilslut til Fanuc Control med en bærbar computer og iPendant. Se Forbind & jogrobot-videoen ovenfor.

Naviger til navigationspanelet.

2

Indstil standardenheden til den enhed, du ønsker. De to indstillinger er UT1: for Fanuc lærerpanel eller UD1: for USB-porten på forsiden af Fanuc kontrolboksen.

  • Tryk på MENU og derefter på File (Fil).
  • Tryk på F1, [TYPE]. Vælg File (Fil).
  • Tryk på F5, [UTIL]. Vælg Indstil enhed.
  • Naviger til den enhed, du vil gemme sikkerhedskopieringen til, UT1: eller UD1:.
  • Tryk på F4, [BACKUP]. Hvis du ikke ser [BACKUP], skal du trykke på FCTN og vælge RESTORE/BACKUP.
  • Vælg All of Above (Alle ovenstående) og tryk på ENTER.
  • Den vil bede dig vælge den sikkerhedskopiering, du vil udføre. Tryk på F4 og derefter YES (Ja) for at sikkerhedskopiere den aktuelle fil.
  • Sikkerhedskopieringsprocessen vil tage et par minutter at fuldføre.

Robot med lysgardin

Robottens elektriske boks til robotkontrol
  • Slut nødstopkablet [1]delnr. 33-8550fra robottens elektriske grænsefladeboks til robottens eksterne nødstopboks (se diagram).
  • Tilslut robottens styresignalkabler [2] delnr. 33-8590A til robottens elektriske grænsefladeboks.

Robotstrøm

  • Slut 230 VAC-strømkablet [3] delnr. 33-8530 til robottens elektriske grænsefladeboks.

Lysgardin

  • Forbind lysgardinkablerne [4] til modtage/sender-forbindelserne på robottens elektriske grænsefladeboks.
Robot arm
  • Tilslut robotkontrolkablet [5] til robotarmen.

Jordledning

  • Forbind stelledningen [6] fra robotstyringens chassis til robotophænget.

Elektriske diagrammer

HRP-1-ledningsdiagram

   

HRP-2/3-ledningsdiagram

Feedback

Cookieerklæring

Vi bruger cookies til at forbedre din brugeroplevelse. Vores cookieerklæring beskriver, hvilke cookies vi bruger, hvorfor vi bruger dem, og hvordan du kan finde flere oplysninger om dem. Bekræft venligst dit samtykke til, at vi bruger cookies til analyse. Hvis du ikke giver samtykke, kan du stadig bruge vores hjemmeside, men med begrænset brugeroplevelse.