Robot Haas - Guía de resolución de problemas

TG0082

Revisión E - 1/2026

Introduction

Este documento le mostrará cómo solucionar los problemas del paquete del robot de Haas.  Si no encuentra la alarma o el síntoma en este documento. Realice lo siguiente, adjúntelo a la orden de trabajo y póngase en contacto con el departamento de Haas Service.

  • Número de serie de la máquina.
  • Número de serie del robot y número F.
  • Informe de errores en el momento de la alarma o problema. Si es posible, el robot debe conectarse a la máquina.
  • Si ejecuta trabajos del programador del robot, necesita todos los programas de la máquina y trabajos del robot. El informe de errores solo guarda los programas actuales.
  • Copia de seguridad de MD. Consulte la sección Copia de seguridad de MD a continuación para obtener instrucciones.
  • Fotos o vídeos de problema.

Ubicaciones de la etiqueta del número de serie del robot

[1] HRP-1

[2] HRP-1

[3] HRP-2

[4] HRP-3

Robot and Haas Communication Alarms

Estas alarmas y síntomas pueden generarse cuando la máquina y el robot no se están comunicando.

Se ha perdido la señal Robot SYST-032 ENBL desde UOP.
Alarma/síntoma Posible causa Acción correctiva
9147 La versión del protocolo del robot no coincide La conexión a un robot que apagó y encendió puede provocar que la versión no coincida. Esto hace que todas las funciones del robot se bloqueen hasta que se borre la alarma. Libere la parada de emergencia y pulse RESTABLECER para borrar la alarma. A continuación, pulse la parada de emergencia y pulse F1 para conectar el robot
9154 MOVIMIENTO DE ROBOT INDEFINIDO

Se ha intentado ordenar un movimiento no válido con una trayectoria u objetivo no válidos o ha fallado el análisis de datos de definición de movimiento. Puede ocurrir durante una secuencia M300 o de cargador automático de piezas simple.

Aspectos para comprobar:

  • Falta el archivo de secuencia
  • Archivo de secuencia vacío
  • Faltan posiciones de movimiento en el archivo de secuencia
  • Comandos de amarre o amarre de pieza en secuencias de movimiento de plantillas simples.

Nota: la plantilla simple del robot abrirá/cerrará los amarres y el amarre de pieza. La inserción de un estado de amarre o de un estado de amarre de pieza es solo para la secuencia de movimiento de volteo de pieza.

Compruebe el archivo de movimiento y valide su contenido.

  • Debe contener al menos un punto de movimiento con velocidad o una opción de grabador independiente para que sea válida.
  • Compruebe si los movimientos están definidos y son válidos.
  • Compruebe si las definiciones de movimiento contienen trayectorias válidas.
  • Elimine los comandos de amarre o amarre de pieza en secuencias de movimiento de Plantilla simple.
9155 CARGA MÁXIMA EXCESIVA DEL ROBOT El robot intentó bloquear una pieza, lo que provocaría un exceso de la carga máxima permitida. Reduzca el peso de la pieza. Consulte los planos para ver las especificaciones de carga para cada tamaño de robot.
9156 FALLÓ EL COMANDO DEL ROBOT, sin subcódigo u otras alarmas del robot. El software del robot se ha desactualizado después de una actualización de software del robot. Ejemplo: Software de robot original versión 1.22 y actualizado a la versión 1.15. Consulte la sección HRP - Inicio inicializado a continuación.
9157 ERROR AL ACTUALIZAR EL SOFTWARE DEL ROBOT La actualización de robot no tuvo éxito. Debe actualizar el software del robot nuevamente antes de poder utilizar el robot. Vea el procedimiento Actualización del software del robot para obtener más información.
9158 COMUNICACIONES DEL ROBOT PERDIDAS Se ha perdido la comunicación con el robot. El control del robot DEBE reiniciarse. Presione RESET en la máquina y reinicie el control del robot.
9160 PARADA DE EMERGENCIA DEL ROBOT El botón de parada de emergencia se pulsó desde la caja de control del robot o del colgante remoto. O la cadena de la parada de emergencia del robot está rota. Libere el botón de parada de emergencia del robot y pulse Restablecer para proseguir. Verifique que todas las paradas de emergencia del robot están liberadas. Verifique que el cableado de las paradas de emergencia al robot (también las entradas externas) esté realizado correctamente.
El movimiento del robot se detiene y el mensaje y notificación del sistema 20021. 32 El control FANUC se ha desconectado del control Haas. Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de Modbus TCP y desactivar DHCP.
El movimiento del robot se detiene y el mensaje y notificación del sistema 20021. 34 Se ha perdido la señal Robot SYST-034 HOLD desde SOP/UOP. El control FANUC se ha desconectado del control Haas. Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de Modbus TCP y desactivar DHCP.
El movimiento del robot se detiene y el mensaje y notificación del sistema 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Sin respuesta del servidor. El control FANUC se ha desconectado del control Haas. Consulte la sección Alarmas de desconexión de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de Modbus TCP y desactivar DHCP.
El Cobot no se conecta al CNC El mensaje Tiempo de espera de conexión del robot  aparece en el colgante Haas.  El cable Ethernet está defectuoso o no está conectado. 
  • Asegúrese de que el cable Ethernet funciona conectándolo a un dispositivo externo o utilizando el  kit de probador de cables Haas. 
  • Conecte el cable Ethernet directamente al adaptador USB del procesador principal e intente volver a conectar el Cobot a Haas. Si esto funciona, el conector RJ-45 de la caja de interfaz está defectuoso.
El adaptador RJ45 a USB está defectuoso.
  • Asegúrese de que el cable USB esté conectado al puerto USB correcto del procesador principal.
  • Asegúrese  de que el puerto USB del usuario funciona correctamente conectando un dispositivo USB y determine si se detecta;  si no se detecta,consulte la Guía de resolución de problemas USB y solucione el problema de los puertos USB.
El robot no se conecta al CNC El cableado entre la interfaz y el control Haas no es correcto. Asegúrese de que ha conectado los conectores de los terminales en TB-1B en el orden correcto.  Consulte el Procedimiento de instalación del robot, sección Eléctrica.
El robot no está desbloqueado ni activado.

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina, la dirección MAC del robot y el código generado por la máquina utilizado para la ampliación de tiempo de la máquina en el portal.

Nota: Vaya a la sección Dirección MAC del robot para encontrar la dirección MAC utilizando un ordenador portátil.
El software CNC está desactualizado. Asegúrese de que el software sea 100.20.000.1200 o superior.  Consulte la sección de requisitos de la máquina del Procedimiento de instalación del robot.
La dirección IP del robot y el CNC no coinciden. Si el software del robot es 1.11 o inferior. Actualice el control del robot a 1.15 o superior. Póngase en contacto con su HFO local para obtener información. Consulte la sección Dirección IP del robot para obtener más información.
El brazo se movió durante el apagado. Conecte y calibre el robot de Haas mirando el vídeo a continuación.
El adaptador RJ45 a USB está defectuoso.
  • Asegúrese de que el cable USB esté conectado al puerto USB correcto del procesador principal.  
  • Asegúrese de que el puerto USB del usuario funciona correctamente conectando un dispositivo USB y determine si se detecta;  si no se detecta, consulte la Guía de resolución de problemas USB y solucione el problema.  
  • Si todo lo anterior es correcto, desenchufe el RJ45 del adaptador y conéctelo al RJ45 de un ordenador portátil y asegúrese de que puede conectarse al robot a través del iPendant.  Si puede conectarse al robot a través del portátil, esto indica que la conexión RJ-45 a USB está defectuosa.
El robot no avanza en línea recta. El robot no avanza en línea recta, realiza un movimiento de arco al moverse en Cartesiana a lo largo de un solo eje. Las juntas del robot no estaban alineadas con la ubicación correcta cuando se estableció el procedimiento Dominio o Dominio rápido. Mueva todas las juntas a cero y compruebe si las líneas de ambos lados de la junta están alineadas. Alinee la marca en todos los ejes y vuelva a realizar el procedimiento Dominio/Dominio rápido. 

El robot no avanza. Al intentar avanzar, aparece un mensaje de advertencia amarillo diciendo "Active la cortina de seguridad o el seguro de celda".

 El parámetro de seguridad no se ha aplicado. Vuelva a cargar los archivos de configuración desde HBC para recibir el parámetro de seguridad.

Aparecen los siguientes errores al intentar conectarse al iPendant desde un PC:

  • "Disconnected From Controller"
  • "iPendant has never been connected"
 The robot may need to be reinitialized.
Lleve a cabo los siguientes pasos:
 
  1. Haga una copia de seguridad siguiendo este procedimiento: Cómo hacer una copia de seguridad de imagen
  2. Reinicialice el robot siguiendo este procedimiento: Cómo reiniciar el robot
La alarma de parada de emergencia no se borra. Es posible que falte un puente de derivación en JP1 en la PCB SIO.

Verifique que el puente de derivación esté en JP1  en la PCB SIO. Si no está instalado, vuelva a instalarlo.
La máquina debe recuperarse manualmente o entra en recuperación del cargador automático de piezas del robot. El ciclo del robot se interrumpió o la máquina/robot estaba en una condición insegura y necesita recuperarse. Consulte la sección Robot Haas - Recuperación del cargador automático de piezas en Funcionamiento HRP para obtener más información.
La máquina entra en Recuperación del cargador automático de piezas del robot entre dos trabajos programados. El movimiento de la máquina estaba activo cuando se comenzó el siguiente trabajo. Agregue una pausa de máquina a la secuencia posterior a la ejecución en el primer trabajo. La pausa debe ser lo suficientemente larga como para dar al robot suficiente tiempo para terminar de dejar caer la pieza y moverse a la posición lista. Comience en unos 15-20 segundos y ajuste hacia arriba o hacia abajo desde allí. La pausa es lo suficientemente larga si el segundo trabajo puede comenzar y la máquina no entra en Recuperación del cargador automático de piezas del robot.
La alarma 391 Función Deshabilitada& se genera con los comandos M180 y M181 La ventana automática de un solo interruptor originaria del HRP o APL no se puede controlar de forma independiente.

El robot o el APL es el que debe generar el comando correspondiente para la función. El cliente debe adquirir un kit de instalación de ventana automática para disponer de funcionalidad independiente. Consulte los documentos de AD aplicables al modelo de su máquina.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Ventana automática - Instalación

AD0663 - UMC-500 - 1500 Ventana automática - Instalación

AD0669 -CMV pequeño - Ventana automática - Instalación
Al activar el HRP a través de HBC, aparece una advertencia que dice: El campo "macAddress" de RobotDetails no puede estar vacío. La dirección MAC debe actualizarse en el sistema. Tome una foto de la placa de número de serie del robot Haas y la placa de número Fanuc F. Adjunte las fotos a la orden de trabajo y póngase en contacto con el Haas Service  para actualizar el sistema. Consulte la sección Registro de HBC - Falta la dirección MAC a continuación.

Robot Command Failed Alarms

Estas alarmas se generan cuando el robot no ejecuta un comando. Un número de subalarma indica la identificación de las fallas y es proporcionada por el robot FANUC.

Pulse  RESTABLECER para borrar la alarma. No desplace el robot a través de este punto de singularidad.
Alarma/síntoma Posible causa Acción correctiva
  • 9156.004 SRVO-004 Valla abierta
  • 9156.037 Entrada IMSTP SRVO-037 (Grupo: 1)
  • 9156.406 Entrada SRVO-406 DCS SSO SVOFF 1,1
 Los conectores TB1-B y TB3-B están conectados en la ubicación incorrecta o están desconectados. Enchufe los conectores en la ubicación correcta. Consulte la sección SRVO-004 Valla abierta a continuación.
9156.035 Fallo de comando de robot SYST-035 Baja o ninguna alimentación de batería en PRINCIPAL Causa: La batería de la placa de la PSU tiene poca potencia.

Solución: Sustituya la batería antigua por una nueva del mismo tipo.
Consulte el procedimiento Sustitución de la batería de control HRP para obtener más información.

Cuando la tensión de la batería se vuelve baja, la alarma de batería de baja tensión SYST-035 aparece en el control. Cuando se muestre esta alarma, sustituya la batería lo antes posible. En general, la batería se puede sustituir en una o dos semanas; sin embargo, esto depende de la configuración del sistema. Si la tensión de la batería baja, se vuelve imposible realizar una copia de seguridad del contenido del SRAM. Los datos importantes deben guardarse en la tarjeta de memoria u otro dispositivo externo de antemano en caso de emergencia.
9156.050 Falla en el comando del robot SRVO-050: alarma de detección de colisión Desplazamiento del robot en modo de configuración y el centro de giro de J6 está en línea con el centro de giro de J4 Luego, al girar W o P, el eje J4 intentará girar a una velocidad muy rápida. Este punto de singularidad se denomina singularidad de muñeca.
El archivo de movimiento del robot no tiene suficientes puntos para producir un movimiento irregular. Añada más puntos al archivo de movimiento suavizando el movimiento del robot.
9156.406 Entrada SRVO-406 DCS SSO SVOFF 1,1 Los relés K9 y K10 en la PCB de E/S no están instalados. Asegúrese de tener los relés K9 y K10 instalados en la PCB de E/S.  Consulte el procedimiento de instalación del robot, sección eléctrica.
La valla está abierta en modo de Ejecución. Asegúrese de que el seguro funciona y que la máquina recibe la señal de entrada del seguro.
El cableado TB3-B está dañado o mal cableado. Verifique el cableado del conector TB3-B. Compare el cableado del conector con el diagrama de cableado.
La zona de revisión de posición cartesiana DCS no se configuró. Siga el procedimiento zona de revisión de posición cartesiana DCS. 
La E/S segura para la entrada 1 está configurada incorrectamente. Siga el procedimiento de entrada 1 de E/S segura que se indica a continuación.
9156.037 Entrada IMSTP SRVO-037 (Grupo: 1) El cableado TB3-B está dañado o mal cableado. Verifique el cableado del conector TB-3B. Compare el cableado del conector con el diagrama de cableado.
9156.062 FALLO DE COMANDO DEL ROBOT SRVO-062 Alarma BZAL Las baterías del brazo del robot han muerto. Siga el procedimiento HRP - Sustitución de la batería para sustituir las baterías y siga el procedimiento HRP - Dominio rápido para volver a dominar el robot.
9156.115 Error de límite SRVO-115 (número de grupo de movimiento, número de eje) La trayectoria lineal pasa fuera del límite del eje. Vuelva a enseñar los puntos del programa o utilice una posición de la articulación para registrar el eje en una posición que se encuentre en el centro de sus límites del recorrido.

9156.378 ALARMA DE ROBOT FANUC - SFDI12 Estado anormal

o

9156.378 ALARMA DE ROBOT FANUC - SFDI22 Estado anormal

 Los relés K9 y K10 en la PCB de E/S no están instalados. Asegúrese de tener los relés K9 y K10 instalados en la PCB de E/S.  Consulte el procedimiento de instalación del robot, sección eléctrica.
Se detectó una alarma en cadena con la señal SFDI. Si se detecta un error de cadena, corrija la causa de la alarma y, a continuación, consulte la sección Restablecer error de cadena a continuación.

9156.230 ALARMA DEL ROBOT FANUC - Cadena 1 anormal a,b

o

9156.231 ALARMA DEL ROBOT FANUC - Cadena 2 anormal a,b

Cables o conectores TBOP20 dañados o mal cableados.

Se ha producido una discordancia entre las señales de seguridad duplicadas. El SRVO-230 se emite si se produce una discordancia tal que se cierra un contacto conectado en el lado de la cadena 1 (entre EAS1 y EAS11) y se abre un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EAS2 y EAS21). El SRVO-231 se emite si se produce una discordancia tal que se abre un contacto en el lado de la cadena 1 y se cierra un contacto en el lado de la cadena 2.

Compruebe que los cables de señal de la guía no estén dañados ni mal cableados. Cables y conector TBOP20 en la caja de control o en la caja de interfaz Fanuc Señales de robot del conector M12. Consulte la sección SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 estado anormal a continuación.

Una vez corregida la causa de la alarma, consulte la sección Restablecer error de cadena a continuación.

9156.217 Placa de PARADA DE EMERGENCIA SRVO-217 no encontrada

o

  • 9156.037 Entrada IMSTP SRVO-037 (Grupo: 1)
  • 9156.406 Entrada SRVO-406 DCS SSO SVOFF 1,1
  • 9156.217 Placa de PARADA DE EMERGENCIA SRVO-217 no encontrada
 Esta alarma se genera cuando falta la PCB de parada de emergencia o la PCB de E/S de seguridad en los buses de seguridad.

HRP-1:

Compruebe que la PCB de E/S de seguridad esté completamente asentada. Compruebe que el cable esté conectado a la PCB de parada de emergencia y a la PCB de E/S de seguridad.

HRP-2/3:

Compruebe que el cable JRS20 está completamente asentado en la PCB de parada de emergencia y la placa principal.

Compruebe que el fusible 1 está completamente asentado y no ha fallado. El fusible 1 A60L-0001-0290/LM10C se encuentra en 93-3378.

Compruebe que el cable CRP33 está completamente asentado en la PCB de parada de emergencia.
9156.219 SRVO-219 Fusible de E/S de seguridad%d fundido %s No se pudo ejecutar correctamente un comando del robot. Se ha fundido un fusible en la placa de E/S segura adicional. El cableado TB1-B o TB3-B está dañado, mal cableado o enchufado en la ubicación incorrecta. El número de dispositivo de E/S seguro en que se produce la alarma se indica al final del mensaje como (1). El número de dispositivo de E/S seguro se indica en el menú del dispositivo de E/S DCS seguro. Corrija el problema de cableado. Sustituya el fusible en la placa de E/S segura adicional o en la placa de E/S segura adicional. Consulte la sección Sustitución de fusibles a continuación.
9156.266 Estado anómalo del SRVO-266 FENCE1

Cables o conectores TBOP20 dañados o mal cableados.

Se ha producido una discordancia entre las señales de seguridad duplicadas. El SRVO-266 se emite si se produce una discordancia tal que se cierra un contacto conectado en el lado de la cadena 1 (entre EAS1 y EAS11) y se abre un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EAS2 y EAS21). El SRVO-266 se emite si se produce una discordancia tal que se abre un contacto en el lado de la cadena 1 y se cierra un contacto en el lado de la cadena 2.

Compruebe que los cables de señal de la guía no estén dañados ni mal cableados. Cables y conector TBOP20 en la caja de control o en la caja de interfaz Fanuc Señales de robot del conector M12. Consulte la sección SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 estado anormal a continuación.

Una vez corregida la causa de la alarma, consulte la sección Restablecer error de cadena a continuación.
9156.267 Estado anómalo del SRVO-267 FENCE2

Cables o conectores TBOP20 dañados o mal cableados.

Se ha producido una discordancia entre las señales de seguridad duplicadas. El SRVO-266 se emite si se produce una discordancia tal que se cierra un contacto conectado en el lado de la cadena 1 (entre EAS1 y EAS11) y se abre un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EAS2 y EAS21). El SRVO-266 se emite si se produce una discordancia tal que se abre un contacto en el lado de la cadena 1 y se cierra un contacto en el lado de la cadena 2.

Compruebe que los cables de señal de la guía no estén dañados ni mal cableados. Cables y conector TBOP20 en la caja de control o en la caja de interfaz Fanuc Señales de robot del conector M12. Consulte la sección SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 estado anormal a continuación.

Una vez corregida la causa de la alarma, consulte la sección Restablecer error de cadena a continuación.
9156.289 SRVO-289 Parada suave La zona DCS no se configuró correctamente. La comprobación de velocidad cartesiana, la comprobación de posición de la articulación o la comprobación de velocidad de la articulación están habilitadas cuando deben deshabilitarse. Consulte la sección Deshabilitar comprobación de velocidad del DCS a continuación para conocer los pasos para deshabilitar.
9156.490 Error de servidor Modbus TCP PRIO-490 Cable Ethernet RJ-45 defectuoso o con interferencias.

Dependiendo de la fecha de fabricación del robot, los cables no se construyeron con filtros de ferrita instalados. Instale los filtros de ferrita Ref. 64-1252 en los cables de comunicación RJ-45 en la caja de conexiones eléctricas y en el adaptador USB a Ethernet en la PCB del procesador principal. Consulte la sección Ferrite Filter (Filtro de ferrita) a continuación. Si la alarma continúa, pruebe los cables y consulte el procedimiento Herramienta de prueba de cable de red .

Si el cable pasa la prueba del cable de red, consulte la sección Alarmas desconectadas de HRP a continuación para aumentar el tiempo de espera de Modbus TCP y desactivar DHCP.
9156.043 El comando del robot falló El interruptor de modo en el panel del operador del controlador Fanuc está configurado incorrectamente en modo de enseñanza cuando no hay ningún control remoto colgante de enseñanza conectado. 
 Encienda el interruptor de modo en modo automático. 

Fanuc Robot Alarms

Estas alarmas se generan cuando el robot está en estado de falla.  El número de subalarma indica la identificación de las fallas y es proporcionada por el robot Fanuc.

Alarma/síntoma Posible causa Acción correctiva
9150.219 SRVO-219 Fusible de E/S de seguridad%d fundido %s No se pudo ejecutar correctamente un comando del robot. Se ha fundido un fusible en la placa de E/S segura adicional. El cableado TB1-B o TB3-B está dañado, mal cableado o enchufado en la ubicación incorrecta. El número de dispositivo de E/S seguro en que se produce la alarma se indica al final del mensaje como (1). El número de dispositivo de E/S seguro se indica en el menú del dispositivo de E/S DCS seguro. Corrija el problema de cableado. Sustituya el fusible en la placa de E/S segura adicional o en la placa de E/S segura adicional. Consulte la sección Sustitución de fusibles a continuación.
9150.035 Fallo de comando de robot SYST-035 Baja o ninguna alimentación de batería en PRINCIPAL Causa: La batería de la placa de la PSU tiene poca potencia.

Solución: Sustituya la batería antigua por una nueva del mismo tipo.
Consulte el procedimiento Sustitución de la batería de control HRP para obtener más información.

Cuando la tensión de la batería se vuelve baja, la alarma de batería de baja tensión SYST-035 aparece en el control. Cuando se muestre esta alarma, sustituya la batería lo antes posible. En general, la batería se puede sustituir en una o dos semanas; sin embargo, esto depende de la configuración del sistema. Si la tensión de la batería baja, se vuelve imposible realizar una copia de seguridad del contenido del SRAM. Los datos importantes deben guardarse en la tarjeta de memoria u otro dispositivo externo de antemano en caso de emergencia.
9150.289 SRVO-289 Parada suave La zona DCS no se configuró correctamente. La comprobación de velocidad cartesiana, la comprobación de posición de la articulación o la comprobación de velocidad de la articulación están habilitadas cuando deben deshabilitarse. Consulte la sección Deshabilitar comprobación de velocidad del DCS a continuación para conocer los pasos para deshabilitar.
9150.378 ALARMA ROBOT FANUC - SFDI12 Estado anormal

o 

9150.378 ALARMA ROBOT FANUC - SFDI22 Estado anormal		 Los relés K9 y K10 en la PCB de E/S no están instalados. Asegúrese de tener los relés K9 y K10 instalados en la PCB de E/S.  Consulte el procedimiento de instalación del robot, sección eléctrica.
9150.402 ALARMA DEL ROBOT FANUC - Límite de posición del carro del SRVO-402 DCS Esta alarma se genera cuando el robot tiene una configuración de Zona de comprobación de posición cartesiana DCS con un límite de velocidad y el robot avanza fuera de la zona de trabajo por encima del límite de velocidad. Baje la velocidad de avance y desplácelo de nuevo hasta la zona de comprobación de posición cartesiana del DCS. Verifique que la zona de trabajo esté configurada correctamente comprobando la pantalla 4D DCS.
9150.403 SRVO-403 DCS Límite de velocidad del carro, 9150.404 SRVO-404 Límite de posición de la articulación DCS, o 9150.405 SRVO-405 Límite de velocidad de la articulación DCS La zona DCS no se configuró correctamente. La comprobación de velocidad cartesiana, la comprobación de posición de la articulación o la comprobación de velocidad de la articulación están habilitadas cuando deben deshabilitarse. Consulte la sección Deshabilitar comprobación de velocidad del DCS a continuación para conocer los pasos para deshabilitar.
9150.488 ALARMA ROBOT FANUC - Límite de velocidad de SRVO-488 DCS CPC Esta alarma se genera cuando el robot tiene una configuración de Zona de comprobación de posición cartesiana DCS con un límite de velocidad y el robot avanza fuera de la zona de trabajo por encima del límite de velocidad. Baje la velocidad de avance y desplácelo de nuevo hasta la zona de comprobación de posición cartesiana del DCS. Verifique que la zona de trabajo esté configurada correctamente comprobando la pantalla 4D DCS.
9152.x El robot alcanza el límite de articulación o el robot no se desplaza Desplazamiento del robot en modo de configuración y el centro de giro de J6 está en línea con el centro de giro de J4 Luego, al girar W o P, el eje J4 intentará girar a una velocidad muy rápida, desplazándose más allá del límite del recorrido. Este punto de singularidad se denomina singularidad de muñeca. La posición de la articulación será mayor que el límite del recorrido de la articulación del robot. El subcódigo de la alarma representa el número de articulación. Conéctelo al robot mediante el colgante remoto a través de la interfaz web. Borre la alarma y desplace la articulación del robot para alejarla del límite del recorrido. Vuelva a conectar el control Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Puede haber más de una alarma Fanuc presente si la máquina genera una alarma. Vaya a la pestaña Alarmas activas para ver todas las alarmas de Fanuc activas.

 

Connect & Jog Haas Robot

Si se genera la alarma 9152.x El robot alcanza el límite de articulación, siga el siguiente vídeo. Conéctelo al robot mediante el colgante remoto a través de la interfaz web. Borre la alarma y desplace la articulación del robot para alejarla del límite del recorrido. Vuelva a conectar el control Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Si el movimiento del robot se detiene y el mensaje y notificación del sistema 20021. 32 Se ha perdido la señal Robot SYST-032 ENBL desde UOP, 20021. Se pierde la señal 34 HOLD SYST-034 del robot desde el PNT/UOP, o 20021.224Robot HOST-224 DHCP: No se genera ninguna respuesta del servidor en el histórico de alarmas, siga el vídeo siguiente. Conéctelo al robot mediante el iPendant remoto a través de la interfaz web. Compruebe si hay filtros de ferrita instalados en los cables de señal del robot e instálelos si faltan. Consulte la sección Instalación del filtro de ferrita a continuación para obtener más información.

Ferrite Filter Installation

Dependiendo de la fecha de fabricación del robot, los cables no se construyeron con filtros de ferrita instalados. Instale filtros de ferrita Ref. 64-1252 en los cables de comunicación RJ-45 en la caja de conexiones eléctricas y en el adaptador USB a Ethernet en la PCB del procesador principal. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Si se genera la alarma SRVO-219 Fusible de E/S de seguridad 1 fundido (2). El cableado TB1-B o TB3-B está dañado, mal cableado o conectado en la ubicación incorrecta. Corrija el problema de cableado. A continuación, realice los siguientes pasos para reemplazar el fusible 1 en la placa de E/S de seguridad. El fusible 1 A60L-0001-0290/LM10C se encuentra en 93-3378.

1

Apague la máquina y el robot para acceder a la caja de control Fanuc. Abra la puerta de control. Desconecte los cables [1] & [2].

Pulse la pestaña[3] para liberar y retirar la PCB de E/S de seguridad.

2

Sustituya el fusible 1[1] en la PCB de E/S de seguridad.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Este circuito se conecta al control Fanuc comienzan en el relé de seguridad en la caja de interfaz eléctrica y se conectan a TBOP20 en la caja de control Fanuc. Inspeccione los cables en busca de daños.

Ejemplo: Los pines del conector M12 del cable de señal del robot se doblaron fuera de su lugar [1]. 

Inspeccione el conector TBOP20 y los pines. Inspeccione el conector M12 que se conecta a la caja de interfaz eléctrica.

EAS1 y EAS11 son la cadena 1 del SRVO-230 y la valla 1 del SRVO-266.

EAS2 y EAS21 son la cadena 2 del SRVO-231 y la valla 2 del SRVO-267.

Inspeccione el conector M12 en la caja de interfaz eléctrica. Inspeccione los cables que se conectan al relé de seguridad.

EAS1 y EAS11 son la cadena 1 del SRVO-230 y la valla 1 del SRVO-266.

EAS2 y EAS21 son la cadena 2 del SRVO-231 y la valla 2 del SRVO-267.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Si se genera la alarma 9156.217 Placa de PARADA DE EMERGENCIA SRVO-217 no encontrada. Apague la máquina y el robot para abrir la puerta de la caja de control Fanuc.

  • Compruebe que el cable JRS20[1] está completamente asentado en la PCB de parada de emergencia y la placa principal.
  • Compruebe que el fusible 1[2] esté completamente asentado y no haya fallado. El fusible 1 A60L-0001-0290/LM10C se encuentra en 93-3378.
  • Compruebe que el cable CRP33[3] está completamente asentado en la PCB de parada de emergencia.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Caja de control del robot
  • Abra la puerta del controlador del robot utilizando un destornillador de punta plana para girar el seguro en sentido antihorario y luego gire el disyuntor en sentido antihorario más allá de la posición de apagado.
  • Retire la cubierta de cables [1] de la caja de control del robot
  • Retire la cubierta superior [2].  Esto facilitará la instalación de los cables de alimentación.
  • Pase elcable de alimentación de 230 V CA, N/P 33-5830[3], como se indica.
  • Pase los cables de señal de control del robot, N/P 33-8590 [4], como se indica.
      Nota:     Asegúrese de que los cables de señal del control del robot, N/P 33-8590 estén lo más lejos posible de los cables de alimentación. 

  • Deje holgura suficiente en el cable con férulas [5] como para que llegue a la PCB TB0P20; en el paso 7 se añadirá un conector a estos cables.
  • Tienda el cable RJ45 y el cable con conector grande del cable N/P 33-8590 juntos [6], como se muestra.

2

Para conectar el cable de alimentación, retire la cubierta de plástico del disyuntor.  Para retirar la cubierta, inserte un destornillador de punta plana en la abertura y empuje la lengüeta hacia la izquierda para permitir que la cubierta se deslice hacia delante.

Conecte los cables L a 1 y N a 3.  Conecte la masa a la placa a la derecha del disyuntor.

Una vez conectado el cable de alimentación, vuelva a insertar la cubierta de plástico.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Si el cable 33-8591A o 33-8592A no está instalado en la caja de control Fanuc, lleve a cabo los siguientes pasos:

Pase el cable a través de la parte posterior de la caja de control Fanuc.

Retire el conector de TBOP13[1] en el interior de la caja de control Fanuc.

Retire los puentes e instale los cables en el conector en el siguiente orden con la herramienta incluida en el kit de instalación de Fanuc.

Nota: Ambas herramientas deben utilizarse para instalar los casquillos.

2

Instale el cable con la etiqueta  TBOP20  en el conector TBOP13[1].

Instale el cable con la etiqueta CRMB2 en el conector con la etiqueta CRMB2[2].

Instale el cable Ethernet RJ-45 etiquetado ENET CD38A en el puerto Ethernet 1 etiquetado CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Límites del recorrido de la articulación del robot

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

Según la fecha de fabricación del robot. La dirección IP del control del robot podría ser diferente de la dirección IP en el control Haas. Si el software del robot es 1.11 o anterior. Actualice el software del robot a 1.15 o superior y verifique que los siguientes valores de parámetros estén ajustados correctamente:

2262 Dirección IP del robot a 10.72.65.82
2263 Dirección IP aux. a 10.72.65.77

Vuelva a comprobar la conexión.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Si se genera la alarma 9150.403 SRVO-403 Límite de velocidad del carro de DCS, 9150.404 Límite de posición de la articulación de DCS SRVO-404, o 9150.405 Límite de velocidad de la articulación de DCS SRVO-405 o 9150.289 Parada suave. La zona DCS no se configuró correctamente. La comprobación de velocidad cartesiana, la comprobación de posición de la articulación o la comprobación de velocidad de la articulación están habilitadas cuando deben deshabilitarse. Siga los pasos a continuación para desactivar estos ajustes.

1

Inicie sesión en el colgante de avance de la HMI desde su navegador web.

Vaya a la vista Configuración de marco de usuario.

Vaya al menú DCS.

Habilite el colgante pulsando el botón ON/OFF en la parte superior derecha.

2

Dependiendo de la alarma generada, vaya al ajuste habilitado. El SRVO-404 es Comprobación de posición de la articulación (3), el SRVO-405 es Comprobación de velocidad de la articulación (4) y el SRVO-403 es Carro. Comprobación de velocidad (6).

Vaya a la n.º 1.

Deshabilite la comprobación de posición n.º 1 seleccionándola y pulsando a continuación [CHOICE] en la parte inferior.

Pulse VOLVER 3 veces para volver a la pantalla principal de DCS.

3

Ahora se aplicarán todos los cambios hechos en el menú DCS. Cualquier sección de DCS que se haya cambiado desde el último APLICAR mostrará CHGD en ROJO junto a esa. Pulse APLICAR en la parte inferior.

Introduzca 1111 para Código maestro.

Esto le lleva a otro menú que le muestra los cambios que ha realizado en el menú DCS desde el último Aplicar. Pulse OK si todos los cambios son correctos.

Cierre la ventana de HMI Pendant.

Apague el controlador del robot girando el interruptor de encendido a OFF, espere 5 s y luego vuelva a encenderlo.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Retire el puente de derivación del colgante de aprendizaje[1] con la etiqueta PARADA DE EMERGENCIA CRS36[3] de la placaDE PARADA DE EMERGENCIA.

Conecte el cable colgante de aprendizaje Fanuc en esta ubicación.[2]

Nota: Cuando haya terminado de utilizar el colgante de aprendizaje Fanuc, sustituya el puente de derivación de la placa de PARADA DE EMERGENCIA.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Retire el puente de derivación del colgante de aprendizaje[1] con la etiqueta PARADA DE EMERGENCIA CRS36[3] de la placaDE PARADA DE EMERGENCIA.

Conecte el cable colgante de aprendizaje Fanuc en esta ubicación.[2]

Nota: Cuando haya terminado de utilizar el colgante de aprendizaje Fanuc, sustituya el puente de derivación de la placa de PARADA DE EMERGENCIA.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Retire el cable RJ45[1] etiquetado CD38B del puerto 1 de la puerta de la caja de control Fanuc.

Conecte el cable RJ45 conectado al ordenador portátil a la ubicación del enchufe CD38A.

Nota: Cuando haya terminado de utilizar el iPendant de Fanuc, enchufe el cable etiquetado CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Retire el cable RJ45 [1] de la ubicación del conector CD38A  en la caja de control Fanuc.

Conecte el cable RJ45 conectado al ordenador portátil a la ubicación del enchufe CD38A.

Nota: Cuando haya terminado de utilizar el iPendant Fanuc, vuelva a conectar el cable RJ45 que se retiró a la ubicación del conector CD38A.

Safe I/O Input 1

Si se genera SRVO-406 en modo de ejecución y el cableado es correcto, el DCS está ajustado correctamente y la cortina de seguridad no está rota. Verifique que la entrada 1 de E/S segura esté configurada correctamente.

Con la alarma generada y el robot conectado a Haas, elabore un informe de errores. Navegue en el informe de errores a HaasData > Robot Logs > DCSSetupInformation. Abra el archivo y desplácese hasta la sección Safe I/O connect (Conexión de E/S segura) del archivo. Compruebe si hay un punto de exclamación[1] en la fila SSO antes de SPI. Si es así, siga el documento siguiente para establecer correctamente la entrada 1. 

Procedimiento de entrada 1 de E/S segura

HRP - Initialized Start

Si la alarma 9156 COMANDO DEL ROBOT FALLÓ sin subcódigos u otras alarmas del robot. Realice los siguientes pasos.

Nota: Se requiere un colgante de aprendizaje Fanuc para realizar un inicio inicializado.

1. Realice una copia de seguridad MD de la condición actual. Consulte la sección Copia de seguridad del dispositivo de memoria (MD) Fanuc a continuación.

Advertencia: Si no se realiza una copia de seguridad de MD antes de proceder, será necesario recuperar el robot.

2. Apague el robot girando el disyuntor del robot.

3. Mantenga pulsadas las teclas F1 y F5

4. Encienda el disyuntor del robot mientras mantiene pulsadas las teclas F1 y F5 hasta que aparezca el menú de arranque.

5. En el menú de arranque, seleccione INIT START.

6. Restaurar los archivos ROBOT_ACTIVATION y SYSMAST.SV. Siga las instrucciones vinculadas a continuación.

Restaurar los archivos ROBOT_ACTIVATION y SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Copia de seguridad del dispositivo de memoria (MD) Fanuc - Sin audio

Para crear una copia de seguridad del dispositivo de memoria (DM) del robot. Conéctese al control Fanuc con un portátil y un iPendant. Vea el vídeo anterior Conexión y avance del robot.

Inserte la unidad de pulgar con la copia de seguridad MD en el puerto USB de la puerta negra del controlador (UD1:) o en el puerto USB del colgante de aprendizaje (UT1:).

Navegue hasta el colgante Navigate.

Establezca el dispositivo predeterminado en el dispositivo que desee. Las dos opciones son UT1: para el colgante de aprendizaje Fanuc o UD1: para el puerto USB en la parte frontal de la caja de control Fanuc.

  • Pulse MENU y, a continuación, File.
  • Pulse F1, [TYPE]. Seleccione Archivo.
  • Pulse F5, [UTIL]. Seleccione Configurar dispositivo.
  • Vaya al dispositivo en el que desea guardar la copia de seguridad, UT1: o UD1:.
  • Pulse F4, [BACKUP]. Si [BACKUP] no aparece, pulse [FCTN] y seleccione RESTAURAR/COPIA DE SEGURIDAD.
  • Seleccione Todo lo anterior y pulse [ENTER].
  • Se le pedirá que seleccione la operación de copia de seguridad que desea realizar. Pulse F4, [YES] para realizar una copia de seguridad del archivo actual.
  • El proceso de copia de seguridad tardará unos minutos en completarse.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Si el ordenador portátil utilizado para conectarse al control Fanuc no tiene un puerto Ethernet RJ45. Utilice un adaptador RJ45 a USB PN: 33-0636 para conectarse al ordenador portátil. Siga el vídeo para cambiar la configuración del adaptador y confirmar la conexión.

Si el ordenador portátil utilizado para conectarse al control Fanuc no tiene un puerto Ethernet RJ45.

Utilice un adaptador RJ45 a USB Referencia:33-0636 para conectarse al ordenador portátil. Siga el vídeo para cambiar la configuración del adaptador y confirmar la conexión.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Nota: Se requiere un colgante de aprendizaje Fanuc para restaurar una copia de seguridad de MD.

 Advertencia: si no se realiza una copia de seguridad MD antes de preceder, será necesario recuperar el robot.

Inserte la unidad de pulgar con la copia de seguridad MD en el puerto USB de la puerta negra del controlador (UD1:) o en el puerto USB del colgante de aprendizaje (UT1:).

Realice un arranque controlado:

  • Apague y vuelva a encender el controlador Fanuc.
  • Antes de que el robot comience a volver a encenderse, mantenga pulsados ANTERIOR y SIGUIENTE en el colgante de aprendizaje para ir al menú de configuración cuando el controlador se esté arrancando.
  • Escriba 3 y pulse INTRO para iniciar un arranque controlado.

Una vez que el colgante de aprendizaje vuelva a arrancar:

  • Pulse el botón MENÚ, seleccione File y pulse INTRO.
  • En el menú ARCHIVO, pulse F5 [UTIL]. Si no se muestra [UTIL] por encima de F5, pulse SIGUIENTE hasta que se muestre [UTIL] y, a continuación, pulse F5.
  • Seleccione Configurar dispositivo.
  • Seleccione Disco USB (UD1:) o (UT1:) dependiendo del puerto USB.

2

Vaya al directorio en el que se almacena la copia de seguridad de MD. Si hay una carpeta dentro de una carpeta. Navegue hasta que haya una lista de archivos que contengan la copia de seguridad.

  • Si [RESTOR] no se muestra por encima de F4, pulse FCTN y, a continuación, seleccione RESTAURAR/COPIA DE SEGURIDAD para alternar entre restauración y copia de seguridad.
  • Pulse F4 [RESTOR].
  • Seleccione el tipo de acción de restauración que desea:  todo lo anterior.

Se le pedirá “Restaurar desde Ud1: ¿(SOBRESCRIBIR)?”.

  • Pulse F4 SÍ.

El TP mostrará “Accediendo al dispositivo. ANTERIOR para salir”. durante unos 30-60 segundos, luego comenzará la restauración. Una vez que comienza, el tiempo de restauración típico es de ~2-6 minutos, dependiendo del contenido de su robot.

Se restaurarán tantos archivos como sea posible. Una vez completada la restauración, deberá realizar un arranque en frío:

  • Pulse FCTN
  • Seleccione  INICIO (FRÍO)

Restablezca la zona DCS.

Reset Chain Error

Se detectó una alarma en cadena con la señal SFDI. Compruebe si el circuito conectado a la señal de entrada doble (SFDI) está defectuoso.

Advertencia: Si se emite esta alarma, no reinicie la alarma de error de cadena hasta que se identifique y repare el fallo. Si el uso del robot continúa con uno de los circuitos repetidos defectuosos, es posible que la seguridad no esté garantizada cuando falle el otro circuito.

Se ha producido una discordancia entre las señales de seguridad duplicadas. El SRVO-230/266 se emite si se produce una discordancia tal que se cierra un contacto conectado en el lado de la cadena 1 (entre EAS1 y EAS11) y se abre un contacto en el lado de la cadena 2 (entre EAS2 y EAS21). El SRVO-231/267 se emite si se produce una discordancia tal que se abre un contacto en el lado de la cadena 1 y se cierra un contacto en el lado de la cadena 2.

Procedimiento de reinicio de errores de cadena:

Advertencia: No realice esta operación hasta que se haya corregido la causa de la alarma.

Método 1:

  • Pulse el botón de parada de emergencia.
  • Pulse la tecla de selección de pantalla en el colgante de aprendizaje colgante.
  • Seleccione [0 NEXT PAGE] en el colgante de aprendizaje.
  • Pulse [6 SYSTEM] en el colgante de aprendizaje.
  • Pulse [7 SYSTEM SETTING] en el colgante de aprendizaje.
  • Busque la ejecución de restablecimiento de error de cadena "28".
  • Pulse F3 en el colgante de aprendizaje para restablecer el "Error de cadena".

Método 2:

1. Pulse la tecla de selección de pantalla en el colgante de aprendizaje colgante.

2. Seleccione [4 ALARM] en el colgante de aprendizaje.

3. Pulse F4 [CHAIN RESET] en el colgante de aprendizaje.

SRVO-004 Fence Open

Conecte los conectores en la ubicación correcta según el Diagrama eléctrico.

TB1-B[1] es el conector de la derecha.

TB3-B[2] es el conector de la derecha.

Control Box Mode Switch Location

Cuando está conectado al control Haas, el interruptor de modo debe pasar al modo AUTO. El modo T1 es solo para hacer avanzar el robot con el iPendant o el colgante de aprendizaje.

[1] Interruptor de modo HRP-1

[2] Interruptor de modo HRP-2/3

HBC Registration - Missing MAC Address

Al activar el HRP a través de HBC, aparece una advertencia que dice: El campo "macAddress" de RobotDetails no puede estar vacío.

La dirección MAC debe actualizarse en el sistema.

Tome una foto de la placa de número de serie del robot Haas y la placa de número Fanuc F. Adjunte las fotos a la orden de trabajo y póngase en contacto con el Haas Service para actualizar el sistema.

HRP-1 - Placa SN[1] y placa numérica F[2]

HRP-2/3 - Placa SN[3] y placa numérica F[4]

Robot MAC Address

1

Siga este vídeo para conectar un ordenador portátil al robot.

2

Una vez conectado el ordenador portátil al robot, seleccione Current Robot Status (Estado actual del robot) [1] en el menú de la izquierda. 

A continuación, haga clic en Summary Configuration/Status (Resumen de configuración/Estado) [2].

3

En este punto, el número F [1], se puede encontrar en esta página si es necesario.

Haga clic en el enlace Ethernet Config Info (Información de configuración de Ethernet) [2] y la dirección MAC se puede encontrar en esta página en [3].

Robot With Light Curtain

Caja eléctrica del robot al control del robot
  • Conecte los cables de señal de control del robot [1], N/P 33-8590A, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Alimentación del robot

  • Conecte el cable de alimentación de 230 V CA [2] N/P 33-8530, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Cortina de luz

  • Conecte los cables de la cortina de seguridad [3] a las conexiones de emisor/receptor de la caja de interfaz eléctrica del robot.
  • Conecte el cable de control del robot [4] al brazo del robot.

Cable de puesta a tierra

  • Conecte el cable de puesta a tierra [5] desde el chasis del control del robot al soporte del robot.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Para que los amarres dobles lleguen a la mordaza, es posible que el eje B deba inclinarse lejos del robot.

Este es el caso de todos los UMC con HRP-2.

2

Una vez determinada una posición de carga, la posición de carga se puede guardar dirigiéndose a Comandos actuales -> Dispositivos -> Cargador automático de piezas -> Carga de piezas [2] -> Ubicación de los ejes internos para carga [1].  Pulse F2 para establecer la posición actual de la máquina como posición de carga. 

Puede encontrar más información sobre la configuración de plantillas de HRP en HRP - Operaciones. 

Si las ubicaciones de carga y descarga deben ser diferentes, se deberán utilizar plantillas personalizadas. HRP - Operaciones - 9.3 - Plantilla personalizada. 

Electrical Diagrams

Diagrama de cableado HRP-1

   

Diagrama de cableado HRP-2/3

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