Paquete del robot de Haas 3 - VMC - Instalación

En construcción

Introducción

Este procedimiento le indica cómo instalar el paquete 3 de brazo de robot Haas.

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión de software 100.21.000.1120 o superior
  • Fabricado después de 01/01/2019 o placa de E/S actualizada a 34-349xB o posterior
  • Cubierta metálica de reinicio de VF/VM
  • Puerta automática Haas (consulte los requisitos de la máquina para la puerta automática CAN)
  • Volante de avance remoto - XL 93-1000610 PANTALLA LCD TÁCTIL DEL VOLANTE DE AVANCE REMOTO (RJH-XL)
  • PUERTA DE BISAGRA DE PCB de E/S 93-1000297 CONJ. DE PUERTA DE E/S CON BISAGRA

Requisitos de fijación/anclaje

El paquete del robot de Haas 3 debe anclarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc para que sea lo suficientemente estable cuando se utilice de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. Consulte la sección de anclaje del robot a continuación.

El paquete de robot Haas incluye los siguientes componentes:

  • 30-13008  Kit de valla PKG-3 de robot (valla con puerta para encerrar la estación del operador)
  • 32-0910    Cerradura de puerta
  • 32-8585B  Conjunto de parada de emergencia remota (incluye funda y cable de 36 ft para el volante de avance remoto)
  • 32-8584B  Conjunto de caja de interfaz eléctrica HRP-3 (incluye cables de señal y de alimentación del robot)

 Nota:  Las piezas indicadas anteriormente están sujetas a cambios y habrá alguna variación dependiendo de la fecha de fabricación.  

Configuración de la fresadora

1

Complete lo siguiente a ambos lados de la puerta:

Retire la cubierta del motor de la puerta automática [1] y el conjunto de motor de puerta automática [2].

Instale el nuevo soporte de interruptor de proximidad [3] en el bloque del interruptor de proximidad existente [5].

Instale el interruptor de proximidad de puerta siempre abierta [4] en el soporte [3].

Instale la guía de broca [7] para la bandera de puerta abierta [6] y taladre y rosque 2 orificios 10-32 a través de la cubierta metálica de la puerta.

  • Tamaño del taladro: #21 o 5/32"
  • Toque 10-32 NF

Retire la plantilla e instale la bandera de puerta abierta con 2 tornillos de cabeza plana. Vuelva a instalar el conjunto de motor de puerta automática, el soporte y la cubierta.

Utilice los espaciadores proporcionadas para establecer la altura entre el interruptor de proximidad y la bandera de puerta abierta.

2

Retire la bandeja de herramientas y la mesa de herramientas de la máquina.

Mueva el soporte de manguera de la pistola neumática [1] al lado opuesto del portaherramientas. Taladre los agujeros en el portaherramientas para tornillos 1/4"-20. Utilice una broca H (17/64") para hacer agujeros de ampliación.

Mueva el volante de avance remoto (RJH) al lado opuesto del control colgante y tienda el cable.

3

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte 32-0807 INT. PROX. N.A. DE PUERTA IZQUIERDA TOTALMENTE ABIERTA a P27 de SIO.

Conecte 32-0856 INT. PROX. N.A. DE PUERTA DERECHA TOTALMENTE ABIERTA a P72 de SIO.

Elevación del robot

Requisitos de elevación del robot

Utilice esta información para elevar/mover el paquete del robot 3.

El paquete del robot de Haas 3 debe elevarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc. Consulte el Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50, Capítulo 1, Sección 1 Transporte a partir de la página 1 para obtener información sobre elevación/movimiento.

Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50

Instalación del robot

1

Coloque la caja de control Fanuc en el lado derecho de la máquina junto al gabinete CALM[3].

Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta la base del robot.

VF-3/4

Coloque la tabla del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. El robot debe estar a 30,0 pulgadas de la parte delantera de la máquina[1]. El lado izquierdo del robot debe estar a 25,0 pulgadas del lado izquierdo de la máquina[2].

VF-5

Coloque la tabla del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. El robot debe estar a 30,0 pulgadas de la parte delantera de la máquina[1]. El lado izquierdo del robot debe estar a 25,0 pulgadas del lado izquierdo de la máquina[2].

VF-6/7

Coloque la tabla del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. El robot debe estar a 30,0 pulgadas de la parte delantera de la máquina[1]. El lado izquierdo del robot debe estar a 25,0 pulgadas del lado izquierdo de la máquina[2].

VF-8/9

Coloque la tabla del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. El robot debe estar a 20,0 pulgadas de la parte delantera de la máquina[1]. El lado izquierdo del robot debe estar a 40,0 pulgadas del lado izquierdo de la máquina[2].

VF-10/11

Coloque la tabla del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. El robot debe estar a 20,0 pulgadas de la parte delantera de la máquina[1]. El lado izquierdo del robot debe estar a 100,0pulgadas del lado izquierdo de la máquina[2].

2

Requisitos de anclaje del robot

El paquete del robot de Haas 3 debe anclarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc para que sea lo suficientemente estable cuando se utilice de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. Consulte el Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50, Capítulo 1, Sección 2 Instalación a partir de la página 7 para obtener más información sobre el anclaje.

Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50

3

APAGUE el suministro de aire de la máquina.

Dentro del armario CALM, retire el conector NPT de uno de los puertos del colector CALM.

El regulador de aire del amarre del robot tiene montajes magnéticos para acoplarse a las cubiertas metálicas de la máquina.

Monte el regulador de aire del amarre del robot al faldón delantero de la máquina cerca del robot.

Dirija la línea aire desde el lado izquierdo del regulador junto al faldón delantero de la máquina hacia el armario CALM e instale el racor de conexión a presión.

Dirija la línea aire desde el lado derecho del regulador hacia el puerto de aire A1 del robot e instale el racor de conexión a presión.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Instalación de la valla

1

La valla del robot, el conjunto de cerradura de la puerta y la parada de emergencia remota deben instalarse con el robot y la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación.

Instalación de la valla del robot
Consulte la Disposición de la valla del HRP-3 VMC.

Atención: Los anclajes de guía utilizarán una broca de 3/8, NO son del mismo tamaño que los anclajes de robot.

2

Instale los paneles de la valla juntos.

Monte el soporte de cerradura en el poste de la valla usando tornillos autorroscantes. La parte superior del conjunto de paneles de la valladebe estar a 22,5 pulgadas de la parte superior del poste de la valla. 

Instale el conjunto del panel de la valla en la parte delantera de la máquina con los tornillos autorroscantes. La ubicación instalada dependerá de la ubicación de la máquina y la valla

Sistema eléctrico del robot - Instalación

 Precaución: cuando usted hace el mantenimiento o la reparación en las máquinas CNC y sus componentes, siempre debe seguir las precauciones básicas de seguridad. Esto disminuye el riesgo de lesiones y daños mecánicos.

  • Coloque el disyuntor principal en la posición [OFF]. 

 Peligro: antes de comenzar cualquier trabajo dentro del armario de control, la luz indicadora de alto voltaje en el 320V Power Supply / Vector Drive debe haber estado apagado durante al menos 5 minutos.

Algunos procedimientos de servicio pueden ser peligrosos o potencialmente mortales. NO intente un procedimiento que no entienda completamente. Si tiene alguna duda sobre cómo hacer un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) y programe una visita de mantenimiento.

1

Ubicación de montaje de la interfaz del robot para VMC

La caja de interfaz eléctrica robótica tiene montajes magnéticos para acoplarse a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra en la imagen.

Dirija los cables eléctricos de la interfaz del robot a través de la parte inferior del armario eléctrico.

2

Siga los pasos siguientes para volver a conectar el robot a la máquina Haas.

Alimentación del robot

Requiere suministro de alimentación trifásico e independiente de 200-230 V, 50/60 Hz y 7,5 kVA (20 Amp)[7]. Consulte la Guía de arranque de Fanuc para obtener más información.

 Nota: se recomienda instalar un prensacables de alivio de tensión para eliminar la tensión en las conexiones del cable de alimentación y aislar el cable de alimentación del armario del controlador.

El cable N/P 33-8562C tiene múltiples conexiones:

PCB de E/S

  • Conecte las conexiones del bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA a TB-1B de la PCB SIO (consulte el diagrama)[1].
  • Verifique que el puente de derivación esté instalado en la PCB SIO en JP1.
  • Conecte las conexiones del bloque de terminales del modo Configuración a TB-3B de la PCB SIO (consulte el diagrama)[1].
  • Conecte los relés de usuario en K9 y K10.  (consulte el diagrama)[11].
  • Conecte el cable etiquetado P1 SIO a P1 de la PCB SIO [2].

Nota: No enchufe nada en el conector FALLO DEL FILTRO OV.

PCB Maincon

  • Conecte el cable  RJ-45  [3] al adaptador Ethernet a USB  [4] (N/P 33-0636). Conecte el extremo del  conector USB  al puerto superior  J8 de la PCB Maincon  (consulte el diagrama). Añada un filtro de ferrita  64-1252 al adaptador USB.

PCB PSUP

  • Monte la fuente de alimentación de 24 VCC [10] en el lado izquierdo del armario de control y enchúfelo en el conector etiquetado 24V PS en el cable 33-8562C. Conecte el cable 33-1910A[9] al suministro de alimentación de 24 VAC [10] y enchúfela a P3 en la PCB PSUP.

Volante de avance remoto a SKBIF

  • Conecte el cable RJ12 33-8550C[5] de la caja de Parada de emergencia remota al cable 33-0713 y enchúfelo en la PCB SKIBF P9.
  • Retire los puentes de derivación JP2 y JP3 del SKBIF de la posición horizontal y sustitúyalos en la posición vertical.
  • Conecte el cable RJH-XL a la base.

 Advertencia: al no colocar los puentes de derivación en posición vertical, la funcionalidad de PARADA DE EMERGENCIA del RJH-XL se desactiva y la máquina se considera insegura. Los puentes de derivación DEBEN insertarse verticalmente.

Caja eléctrica del robot al control del robot

  • Conecte los cables de señal de control del robot [6], N/P 33-8591A, a la caja de interfaz eléctrica del robot. Agregue un filtro de ferrita 64-1252 al cable RJ-45.

Cerradura de la valla

  • Conecte el cable de la cerradura de la puerta de la valla [8] a la caja de interfaz eléctrica.

3

Si el cable 33-8591A o 33-8592A no está instalado en la caja de control Fanuc, lleve a cabo los siguientes pasos:

Pase el cable a través de la parte posterior de la caja de control Fanuc.

Retire el conector de TBOP13[1] en el interior de la caja de control Fanuc.

Retire los puentes e instale los cables en el conector en el siguiente orden con la herramienta incluida en el kit de instalación de Fanuc.

Nota: Ambas herramientas deben utilizarse para instalar los casquillos.

4

Instale el cable con la etiqueta TBOP20 en el conector TBOP13[1].

Instale el cable con la etiqueta CRMB2 en el conector con la etiqueta CRMB2[2].

Instale el cable Ethernet RJ-45 etiquetado ENET CD38A en el puerto Ethernet 1 etiquetado CD38A[3].

Primer Encendido

1

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. La tecla debe establecerse en Modo automático [2].

Asegúrese de que el botón [E-STOP] [3] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [1].

2

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros> Fábrica.  Cambie lo siguiente:

  • 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Habilitar interruptor de puerta derecha totalmente abierta VERDADERO
  • 2196 [:] Habilitar interruptor de puerta izquierda totalmente abierta a VERDADERO

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior se debe cambiar el siguiente parámetro:

  • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Pulse [SETTING].

Establezca la configuración:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 3: Robot.
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

 

3

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad máxima de avance hasta 7,9 pulgadas/s (200 mm/s).

Vaya a la pestaña Configuración . Cambie lo siguiente:

  • Velocidad máx. del robot a 157 in/s (4000 mm/s). 
  • Masa neta del amarre a 7,0 lb.
  • Número de amarres al número de amarres.
  • Salida de sujeción del amarre de material en bruto  a 1.
  • Salida de liberación del amarre de material en bruto a 2.
  • Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en s.
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a  D.E./D.I..

4

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración [1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot [2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar lainstalación del robotenel Haas Business Center.

Para la activación del servicio. En modo de servicio, pulse [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

5

Pulse el [HANDLE JOG] botón.  

Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Note: El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot desde su posición de envío hasta una posición segura.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Instalación del amarre

1

Instale el amarre en la cara de montaje del ejecutor final del robot.

2

Dirija las líneas de aire entre el solenoide del brazo robótico y el amarre. Conectar las líneas de aire a los racores codificados por colores correspondientes.

Instale el conducto en cada par de líneas de aire. Utilice las abrazaderas de cable para fijar el conducto y las líneas de aire al brazo del robot.

 Nota: Encienda el aire de la máquina girando la válvula en el armario CALM.

Verificación

Pruebe la parada de emergencia:

  • Pulse los botones de PARADA DE EMERGENCIA externo y del colgante y asegúrese de que la máquina genere la alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA.  Si el botón de PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado. Cargue los archivos de configuración más recientes para activar el RJH-XL.

Pruebe la cerradura de la puerta en la valla:

  • Con la llave insertada en la cerradura, las dos luces LED rojas de la parte frontal de la cerradura deberían estar apagadas. 
  • En el colgante Haas no debería haber ninguna alarma de parada de emergencia o cortina de seguridad/valla ni icono activado.
  • Retire la llave de la cerradura. Deberían encenderse las dos luces LED rojas y además aparecer una advertencia en el colgante Haas de cortina de seguridad/cerca.
  • Compruebe que el icono de cortina de seguridad/valla aparece en la pantalla.  Si el icono no aparece, compruebe el cableado, el alineamiento y que el ajuste de fábrica: 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD esté establecido en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres se sujeten y liberen correctamente.
  • Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance .
  • Pulse [F3] para sujetar/liberar el amarre de material en bruto.

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el botón [HANDLE JOG].  
  • Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance .
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La ruta programada también podrá ejecutarse lentamente para probar la ruta programada del robot. El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Deshabilitación del robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

Paquete del robot de Haas 3 - Torno - Instalación

En construcción

Introducción

Este procedimiento le indica cómo instalar el paquete 3 de brazo de robot Haas.

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

  • Versión de software 100.21.000.1120 o superior
  • Cubierta metálica de reinicio (cara plana) de ST-20/25/30/35/30L/35L
  • Las máquinas ST-30L/35L deben tener un conjunto de puerta derecha 30-12628B o posterior. Máquinas fabricadas el 10/08/2020 y posterior. Si la máquina no tiene un conjunto, actualice el conjunto de la puerta con la placa del carro de la puerta 25-13911B o posterior.
  • Puerta automática Haas (consulte los requisitos de la máquina para la puerta automática CAN)
  • Volante de avance remoto - XL 93-1000610 PANTALLA LCD TÁCTIL DEL VOLANTE DE AVANCE REMOTO (RJH-XL)
  • PUERTA DE BISAGRA DE PCB de E/S 93-1000297 CONJ. DE PUERTA DE E/S CON BISAGRA

Nota: Si la máquina tiene la opción de recogedor de piezas instalada. La bandeja de recogida interferirá con el robot y se deberá retirar. Es necesario realizar un panel de cubierta metálica personalizado para cubrir y sellar la abertura.

Requisitos de fijación/anclaje

  • El paquete del robot de Haas 3 debe anclarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc para que sea lo suficientemente estable cuando se utilice de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. Consulte la sección de anclaje del robot a continuación.

El paquete de robot Haas incluye los siguientes componentes:

  • 30-13008    Kit de valla PKG-3 de robot (valla con puerta para encerrar la estación del operador)
  • 32-0909      Cerradura de puerta
  • 32-8583A   Conjunto de parada de emergencia remota (incluye funda y cable de 50 ft para el volante de avance remoto)
  • 32-8582A   Conjunto de caja de interfaz eléctrica HRP-3 (incluye cables de señal y de alimentación del robot)

Nota:  Las piezas indicadas anteriormente están sujetas a cambios y habrá alguna variación dependiendo de la fecha de fabricación.  

Configuración del torno

1

Retire la cubierta de la puerta automática [1].

2

ST-20/25/30/35:

Para máquinas con los orificios del soporte del interruptor en el panel del techo. Instale el soporte del interruptor en el par de orificios derecho[1] para ST-20/25 y el par de orificios izquierdo[2] para ST-30/35.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L:

Para máquinas sin los orificios del soporte del interruptor en el panel del techo. Utilice la guía de perforación proporcionada para perforar los orificios de montaje para el interruptor de puerta izquierda totalmente abierta.

Con la puerta totalmente abierta, coloque la plantilla de perforación contra la placa de ajuste del rodillo de la puerta. 

Perfore los dos orificios de montaje de Ø3/16" (4,7 mm) de diámetro a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con dos ranuras[1].

Con los tornillos autorroscantes suministrados, instale el conjunto del interruptor de puerta totalmente abierta y la bandera del interruptor de puerta totalmente abierta.

4

ST-30L/35L:

Utilice la guía de perforación proporcionada para perforar los orificios de montaje para el interruptor de puerta derecha totalmente abierta.

Coloque la plantilla de perforación en el cerramiento superior y contra el montaje de la pista de la puerta.

Perfore los dos orificios de montaje de Ø3/16" (4,7 mm) a través de los orificios de guía de perforación que están marcados con una ranura[1].

Con los tornillos autorroscantes suministrados, instale el conjunto del interruptor de puerta totalmente abierta y la bandera del interruptor de puerta totalmente abierta.

5

Conecte los interruptores de puerta totalmente abierta como se indica:

  • NEGRO <COM> al terminal superior [1].
  • ROJO <NO> al terminal intermedio [2].

Dirija los cables al armario de control como se muestra en la imagen.

NOTA: Asegúrese de instalar el clip magnético proporcionado [3] y las abrazaderas de cable [4] para mantener el cable apartado del motor móvil de la puerta automática [5].

Si es una máquina de puerta única, conecte el otro extremo del cable a la entrada P27 Puerta abierta RRI de la SIO.

Si se trata de una máquina de puerta dual, conecte el cable de la puerta izquierda a la entrada P27 Puerta abierta RRI de la SIO y el cable de la puerta derecha a la entrada P72 Puerta abierta RRI de la SIO.

Instale la cubierta de la puerta automática.

6

  • El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
  • Esta herramienta debe tomar un portaherramientas en la torreta
  • Si la máquina es una ST-10/15, necesitará dos portaherramientas vacíos para dejar suficiente espacio para el amarre
  • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier  programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
    • Ubique el empujador de resorte frente a la parte
    • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
    • Abra el mandril con una pausa de un segundo.
    • Cierre el mandril con una pausa de un segundo.
    • Retraiga la torreta a la posición más segura posible

Elevación del robot

Requisitos de elevación del robot

Utilice esta información para elevar/mover el paquete del robot 3.

El paquete del robot de Haas 3 debe elevarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc. Consulte el Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50, Capítulo 1, Sección 1 Transporte a partir de la página 1 para obtener información sobre elevación/movimiento.

Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50

Instalación del robot

1

Coloque la caja de control Fanuc detrás de la máquina, junto al panel de control[3].

Nota: Las siguientes dimensiones son distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta la base del robot.

ST-20/25

Coloque la tabla del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. El robot debe estar a 36,5 pulgadas de la parte delantera de la máquina[1]. El lado izquierdo del robot debe estar al mismo nivel que el lado izquierdo de la máquina[2].

ST-30/35

Coloque la tabla del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. El robot debe estar a 36 pulgadas de la parte delantera de la máquina[1]. El lado izquierdo del robot debe estar a 18 pulgadas del lado izquierdo de la máquina[2].

ST-30L/35L

Coloque la tabla del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. El robot debe estar a 43 pulgadas de la parte delantera de la máquina[1]. El lado izquierdo del robot debe estar a 14 pulgadas del lado izquierdo de la máquina[2].

2

Requisitos de anclaje del robot

El paquete del robot de Haas 3 debe anclarse de acuerdo con la recomendación de Fanuc para que sea lo suficientemente estable cuando se utilice de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. Consulte el Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50, Capítulo 1, Sección 2 Instalación a partir de la página 7 para obtener más información sobre el anclaje.

Manual del operador de la unidad mecánica del robot Fanuc M-710iC/50

3

APAGUE el suministro de aire de la máquina.

Dentro del armario CALM, retire el conector NPT de uno de los puertos del colector CALM.

El regulador de aire del amarre del robot tiene montajes magnéticos para acoplarse a las cubiertas metálicas de la máquina.

Monte el regulador de aire del amarre del robot al faldón delantero de la máquina a la derecha de la HPU.

Dirija la línea aire desde el lado izquierdo del regulador hacia el armario CALM e instale el racor de conexión a presión.

Dirija la línea aire desde el lado derecho del regulador hacia el puerto de aire A1 del robot e instale el racor de conexión a presión.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Instalación de la valla

1

La valla del robot, el conjunto de cerradura de la puerta y la parada de emergencia remota deben instalarse con el robot y la máquina. Siga el procedimiento siguiente para la instalación.

Instalación de la valla del robot
Disposición de la valla del torno HRP-3

Atención: Los anclajes de guía utilizarán una broca de 3/8, NO son del mismo tamaño que los anclajes de robot.

2

Instale la cubierta metálica del panel de la valla en la cubierta metálica del colector del refrigerante y asegure la valla del robot a la cubierta metálica del panel de la valla.

Sistema eléctrico del robot - Instalación

 Precaución: cuando usted hace el mantenimiento o la reparación en las máquinas CNC y sus componentes, siempre debe seguir las precauciones básicas de seguridad. Esto disminuye el riesgo de lesiones y daños mecánicos.

  • Coloque el disyuntor principal en la posición [OFF]. 

 Peligro: antes de comenzar cualquier trabajo dentro del armario de control, la luz indicadora de alto voltaje en el 320V Power Supply / Vector Drive debe haber estado apagado durante al menos 5 minutos.

Algunos procedimientos de servicio pueden ser peligrosos o potencialmente mortales. NO intente un procedimiento que no entienda completamente. Si tiene alguna duda sobre cómo hacer un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) y programe una visita de mantenimiento.

1

Ubicación de montaje de la interfaz del robot para ST

La caja de interfaz eléctrica robótica tiene montajes magnéticos para acoplarse a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra en la imagen.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot [2] a través de la parte inferior del armario eléctrico.

2

Siga los pasos siguientes para volver a conectar el robot a la máquina Haas.

Alimentación del robot

Requiere suministro de alimentación trifásico e independiente de 200-230 V, 50/60 Hz y 7,5 kVA (20 Amp)[7]. Consulte la Guía de arranque de Fanuc para obtener más información.

 Nota: se recomienda instalar un prensacables de alivio de tensión para eliminar la tensión en las conexiones del cable de alimentación y aislar el cable de alimentación del armario del controlador.

El cable N/P 33-8562C tiene múltiples conexiones:

PCB de E/S

  • Conecte las conexiones del bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA a TB-1B de la PCB SIO (consulte el diagrama)[1].
  • Verifique que el puente de derivación esté instalado en la PCB SIO en JP1.
  • Conecte las conexiones del bloque de terminales del modo Configuración a TB-3B de la PCB SIO (consulte el diagrama)[1].
  • Conecte los relés de usuario en K9 y K10.  (consulte el diagrama)[11].
  • Conecte el cable etiquetado P1 SIO a P1 de la PCB SIO [2].

Nota: No enchufe nada en el conector FALLO DEL FILTRO OV.

PCB Maincon

  • Conecte el cable  RJ-45  [3] al adaptador Ethernet a USB  [4] (N/P 33-0636). Conecte el extremo del  conector USB  al puerto superior  J8 de la PCB Maincon  (consulte el diagrama). Añada un filtro de ferrita  64-1252 al adaptador USB.

PCB PSUP

  • Monte la fuente de alimentación de 24 VCC [10] en el lado izquierdo del armario de control y enchúfelo en el conector etiquetado 24V PS en el cable 33-8562C. Conecte el cable 33-1910A[9] al suministro de alimentación de 24 VAC [10] y enchúfela a P3 en la PCB PSUP.

Volante de avance remoto a SKBIF

  • Conecte el cable RJ12 33-8550C[5] de la caja de Parada de emergencia remota al cable 33-0713 y enchúfelo en la PCB SKIBF P9.
  • Retire los puentes de derivación JP2 y JP3 del SKBIF de la posición horizontal y sustitúyalos en la posición vertical.
  • Conecte el cable RJH-XL a la base.

 Advertencia: al no colocar los puentes de derivación en posición vertical, la funcionalidad de PARADA DE EMERGENCIA del RJH-XL se desactiva y la máquina se considera insegura. Los puentes de derivación DEBEN insertarse verticalmente.

Caja eléctrica del robot al control del robot

  • Conecte los cables de señal de control del robot [6], N/P 33-8591A, a la caja de interfaz eléctrica del robot. Agregue un filtro de ferrita 64-1252 al cable RJ-45.

Cerradura de la valla

  • Conecte el cable de la cerradura de la puerta de la valla [8] a la caja de interfaz eléctrica.

3

Si el cable 33-8591A o 33-8592A no está instalado en la caja de control Fanuc, lleve a cabo los siguientes pasos:

Pase el cable a través de la parte posterior de la caja de control Fanuc.

Retire el conector de TBOP13[1] en el interior de la caja de control Fanuc.

Retire los puentes e instale los cables en el conector en el siguiente orden con la herramienta incluida en el kit de instalación de Fanuc.

Nota: Ambas herramientas deben utilizarse para instalar los casquillos.

4

Instale el cable con la etiqueta TBOP20 en el conector TBOP13[1].

Instale el cable con la etiqueta CRMB2 en el conector con la etiqueta CRMB2[2].

Instale el cable Ethernet RJ-45 etiquetado ENET CD38A en el puerto Ethernet 1 etiquetado CD38A[3].

Primer Encendido

1

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. La tecla debe establecerse en Modo automático [2].

Asegúrese de que el botón [E-STOP] [3] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [1].

2

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros> Fábrica.  Cambie lo siguiente:

  • 1278 [1278:] Parada de emergencia de robot listo activada a VERDADERO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Habilitar interruptor de puerta frontal totalmente abierta a VERDADERO

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior se debe cambiar el siguiente parámetro:

  • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Pulse [SETTING].

Establezca la configuración:

  • 372 Tipo de cargador de piezas en 3: Robot.
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

3

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad máxima de avance hasta 7,9 pulgadas/s (200 mm/s).

Vaya a la pestaña Configuración . Cambie lo siguiente:

  • Velocidad máx. del robot a 157 in/s (4000 mm/s). 
  • Masa neta del amarre a 7,0 lb.
  • Número de amarres al número de amarres.
  • Salida de sujeción del amarre de material en bruto  a 1.
  • Salida de liberación del amarre de material en bruto a 2.
  • Retardo de sujeción del amarre de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en s.
  • Tipo de sujeción del amarre de material en bruto a  D.E./D.I..

4

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración [1].

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot [2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en el Haas Business Center.

Para la activación del servicio. En modo de servicio, pulse [INSERT] para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

5

Pulse el [HANDLE JOG] botón.  

Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Note: El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot desde su posición de envío hasta una posición segura.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Instalación del amarre

1

Instale el amarre en la cara de montaje del ejecutor final del robot.

2

Dirija las líneas de aire entre el solenoide del brazo robótico y el amarre. Conectar las líneas de aire a los racores codificados por colores correspondientes.

Instale el conducto en cada par de líneas de aire. Utilice las abrazaderas de cable para fijar el conducto y las líneas de aire al brazo del robot.

 Nota: Encienda el aire de la máquina girando la válvula en el armario CALM.

Verificación

Pruebe la parada de emergencia:

  • Pulse los botones de PARADA DE EMERGENCIA externo y del colgante y asegúrese de que la máquina genere la alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA.  Si el botón de PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado. Cargue los archivos de configuración más recientes para activar el RJH-XL.

Pruebe la cerradura de la puerta en la valla:

  • Con la llave insertada en la cerradura, las dos luces LED rojas de la parte frontal de la cerradura deberían estar apagadas. 
  • En el colgante Haas no debería haber ninguna alarma de parada de emergencia o cortina de seguridad/valla ni icono activado.
  • Retire la llave de la cerradura. Deberían encenderse las dos luces LED rojas y además aparecer una advertencia en el colgante Haas de cortina de seguridad/cerca.
  • Compruebe que el icono de cortina de seguridad/valla aparece en la pantalla.  Si el icono no aparece, compruebe el cableado, el alineamiento y que el ajuste de fábrica: 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD esté establecido en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres se sujeten y liberen correctamente.
  • Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance .
  • Pulse [F3] para sujetar/liberar el amarre de material en bruto.

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el botón [HANDLE JOG].  
  • Pulse [CURRENT COMMANDS]  y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance .
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La ruta programada también podrá ejecutarse lentamente para probar la ruta programada del robot. El robot en el modo de configuración solo se puede manipular mientras se pulsa el botón F2 de RJH.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Deshabilitación del robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

 

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