Inicie sesión en hbc.haascnc.com

Nota: Solo los técnicos de servicio certificados de Haas pueden iniciar sesión en este sitio.

Nota: Asegúrese de que ha desactivado el bloqueador de ventanas emergentes.

Seleccione la pestaña Servicio [1].

Seleccione Documentos y Software [2].

Seleccione Software de control [3].

Seleccione Control de nueva generación.

Seleccione el software del robot.

Seleccione el archivo RobotScriptsx-xx.zip para descargar el archivo de software.

Descargue y añada el archivo a su dispositivo de memoria USB. Debe ser una clave de servicio.

Inserte el dispositivo USB en el control. El dispositivo de memoria USB debe contener estos elementos:

• Su archivo HaasKey.txt
• RobotScriptsx-xx.zip

 Nota: asegúrese de que la máquina está en modo de servicio. (modo DEBUG).

Pulse [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos>Robot>Configuración.

Pulse [E-Stop].

Pulse [F1] para conectar el robot [1].

Cuando esté conectado, el icono del robot[2] tendrá una marca de selección verde.

Pulse [Emergency Stop] y pulse [F2] para actualizar el robot.

Pulse [Y] para cargar el software del robot.

Vaya a USB0 y seleccione RobotsScriptsx-xx.zip y pulse [Enter].

Un mensaje emergente Update Robot (Actualizar robot) mostrará lo siguiente:

Aplicando actualización, espere.

También se mostrará el mensaje Actualización de robot verificada.

Cuando termine, el mensaje emergente Update Robot (Actualizar robot) mostrará lo siguiente:

Actualización completada

Apague y encienda el robot para completar la actualización.

Si intenta restablecer las alarmas, se generará la alarma 9158 COMUNICACIONES DEL ROBOT PERDIDAS.

Apague y encienda el robot y vuelva a conectarlo.

Vaya a la pestaña Diagnósticos>Sistema y pulse el cuadro Av Pág. hasta el hardware y verifique que se actualizó el software del robot[1].

NO apague la máquina ni el robot.

Pulse la parada de emergencia del control Haas para evitar un movimiento inesperado del robot.

Utilice una llave Allen de 3 mm para retirar el hardware del protector de la batería y retire el protector de la batería y la junta.

Nota: Es posible que haya que hacer palanca con un destornillador plano para extraer el protector de la batería.

Retire la cubierta del compartimento con un destornillador de cabeza plana. Sustituya las baterías. Anote la dirección en la que se encuentra cada batería antes de retirar las baterías viejas.

Vuelva a colocar la tapa del compartimento y el protector de la batería, y asegúrese de que la tapa de la batería esté bien sujeta.

Siga el siguiente enlace para sustituir la batería de control HRP-1[1].

Advertencia: tenga en cuenta que mantener la unidad de control desconectada de una batería durante un largo período de tiempo puede provocar la pérdida del contenido de la memoria. Realice una copia de seguridad MD de los programas del robot y las variables del sistema antes de sustituir la batería.

Siga el siguiente enlace para sustituir la batería de control HRP-2/3[1].

 Advertencia: tenga en cuenta que mantener la unidad de control desconectada de una batería durante un largo período de tiempo puede provocar la pérdida del contenido de la memoria. Realice una copia de seguridad MD de los programas del robot y las variables del sistema antes de sustituir la batería.

Siga este vídeo para conectarse a la consola de programación virtual en un ordenador portátil.

Vaya a Navigate iPendent para comprobar que Master/Cal está activado.

Haga clic en MENÚ>SIGUIENTE>SISTEMA>Master/Cal, aparecerá en la lista de la pantalla como se muestra.

Omita este paso si Master/Cal ya está activado.

Si no está activado, siga estos pasos:

•  Vaya a la pantalla Variables del sistema: MENÚ>SIGUIENTE>SISTEMA>Variables
• Desplácese hacia abajo, hasta $MASTER_ENB
• Ajuste $MASTER_ENB en 1 pulsando 1 y, a continuación, Enter (Intro)

Restablecer alarma del codificador de pulsos

Vaya a la pantalla Master/Cal: MENÚ>SIGUIENTE>SISTEMA>Master/Cal

Haga clic en RES_PCA [1], la consola mostrará un mensaje preguntándole si desea restablecer las alarmas del codificador de pulsos.

Pulse Sí [2], aparecerá un mensaje que indica que se ha restablecido la alarma del codificador de pulsos. [3]

Después de restablecer la alarma del codificador de pulsos, reinicie el robot. NO reinicie la máquina.

Restablecer pulso para cada eje

Cuando los ejes pierden potencia, es necesario restablecer el pulso en cada eje. Esto se hace desplazando cada articulación al menos 10 a 20 grados en cada dirección.

Siga estos pasos para hacerlo:

• Entre en Jogging iPendent desde la Página de inicio del robot.
• Haga clic en el botón Panel de avance [1] para abrir el Panel de avance, asegúrese de que se suelte la parada de emergencia de la máquina.
• Haga clic en Restablecer [2] para restablecer todos los fallos
• Haga clic en el interruptor [3] para encenderlo
• Haga clic en Mayús (Shift) [4] y, a continuación, desplace las articulaciones

Nota: Si aparece una alarma mientras realiza el avance, restablezca la alarma y baje la frecuencia de avance [5] hasta que el brazo pueda volver a avanzar. Esto sucederá una vez que el brazo haya salido de la zona DCS y deba desplazarse a una velocidad más lenta.

Recuento maestro de copias en recuento de referencias y comprobación de la posición de referencia cero

Vuelva a Navigate iPendent.

Copie los valores del Recuento maestro en los valores de Recuento de referencia haciendo lo siguiente:

• Vaya a la pantalla Variables del sistema: MENÚ>SIGUIENTE>SISTEMA>TIPO>Variables
• Desplácese hacia abajo hasta $DMR_GRP (debe ser el número 199) y, una vez resaltado, pulse ENTER (Intro) dos veces y las variables que aparecen en [1] deben aparecer en la pantalla.
• Desplácese hasta $MASTER_COUNT y haga clic en DETAIL (Detalle) cuando esté resaltado. Tome nota de estos valores.
• Pulse PREV para volver a la lista de variables y, a continuación, vaya a $REF_COUNT pulsando DETAIL cuando esté resaltado. Copie los valores de $MASTER_COUNT escribiéndolos y pulsando Enter para cambiar los valores.
• Pulse PREV para volver a la lista de variables y establecer $REF_DONE en TRUE

Mientras aún está dentro de $DMR_GRP[1] Variables del sistema, vaya a $REF_POS y asegúrese de que los valores del eje estén establecidos en un valor de 0 como se muestra en [2].

Alinear marcas de testigo

Regrese a Jogging iPendent, abra el Panel de avance y encienda el interruptor.

Mueva cada junta de modo que las marcas de testigo se alineen, utilice la imagen mostrada para localizar las posiciones de las marcas de testigo en HRP-1.

Para ver las ubicaciones de las marcas de testigo HRP-1, consulte la página 76 del Manual del operador de la unidad mecánica HRP-1 en el siguiente enlace.

Para ver las ubicaciones de las marcas de testigo HRP-2, consulte la página 82 del Manual del operador de la unidad mecánica HRP-2 en el siguiente enlace.

Para ver las ubicaciones de las marcas de testigo HRP-3, consulte la página 117-118 del Manual del operador de la unidad mecánica HRP-3 en el siguiente enlace.

Nota: Las marcas de testigo en la articulación 6 pueden no ser visibles, retire el amarre y asegúrese de que el orificio de la clavija esté colocado hacia arriba.

Dominio y calibración rápidos

Después de alinear las marcas de testigo, el robot está en su posición cero.

Vaya a la pantalla Master/Cal: MENÚ>SIGUIENTE>SISTEMA>Master/Cal

Nota: Si Master/Cal no aparece, vuelva al paso 2 para activarlo de nuevo.

Desplácese hasta QUICK MASTER (Dominio rápido) y pulse ENTER para seleccionar [1].

Aparecerá un mensaje preguntándole si desea hacer un dominio rápido, haga clic en YES (Sí) [2].

Aparecerá un mensaje diciendo que el robot se ha dominado.

Mientras se encuentra en modo Master/Cal, desplácese hasta CALIBRATE (Calibrar) y pulse ENTER [3].

Haga clic en YES cuando la pantalla pregunte si desea calibrar [4].

Aparecerá un mensaje indicando que el robot se ha calibrado y, a continuación, pulse DONE (Terminado).

Aplicar parámetros de DCS

Tras un dominio y calibración rápidos, el robot estará en estado de fallo hasta que aplique los parámetros DCS.

Entre en el modo Jogging iPendent.

Vaya al menú DCS: MENÚ>SIGUIENTE>SISTEMA>DCS

Desplácese hacia abajo hasta la opción 13 - Dominio de parámetros.

Haga clic en APPLY (Aplicar) para aplicar los cambios y pulse OK (Aceptar).

Introduzca 1111 para Código maestro.

Reinicie el robot.

Verifique el dominio rápido

Mueva todas las juntas a cero y compruebe si las líneas de ambos lados de la junta están alineadas. Si no están alineadas, repita el procedimiento.