Logg inn på hbc.haascnc.com

Merknad: Kun Haas-sertifiserte serviceteknikere kan logge inn på dette nettstedet.

 Merk: Sørg for at du har popup-blokkering deaktivert.

Velg Service-fanen [1].

Velg Dokumenter og programvare [2].

Velg Kontrollprogramvare [3].

Velg Neste generasjons kontroll.

Velg Robotprogramvare.

Velg filen RobotScriptsx-xx.zip for å laste ned programvarefilen.

Last ned og legg filen til på din USB-minneenhet. Dette må være en servicenøkkel.

Sett USB-enheten inn i kontrollen. USB-minneenheten må inneholde følgende elementer:

• Your HaasKey.txt-fil
• RobotScriptsx-xx.zip

 Merk: Sørg for at maskinen er i Service-modus. (DEBUG-modus).

Trykk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til Enheter>Robot>Oppsett-fanen.

Trykk på [E-Stop].

Trykk på [F1] for å koble til roboten[1].

Når robotikonet[2] er tilkoblet, vil det ha en grønn hake.

Trykk på [Emergency Stop] og trykk på [F2] for å oppdatere roboten. 

Trykk på [Y] for å laste robotprogramvaren.

Naviger til USB0 og velg RobotsScriptsx-xx.zip og trykk på [Enter].

En Robotoppdatering-popup vil vise:

Oppdaterer, vent litt.

En melding Robotoppdatering verifisert vil også vises.

Når fullført, vil Robotoppdatering-popup vise:

Oppdatering fullført

Slå roboten av og på for å fullføre oppdateringen.

Hvis du prøver å tilbakestille alarmer, vil det generere en alarm 9158 ROBOTKOMMUNIKASJON TAPT .

Slå roboten av og på og koble til roboten igjen.

Naviger til Diagnostikk>System-fanen og trykk på Side ned til maskinvareboksen og verifiser at robotprogramvaren ble oppdatert[1].

IKKE slå av maskinen eller roboten.

Trykk på E-stopp på Haas-kontrollen for å forhindre uventet robotbevegelse

Bruk en 3 mm unbrakonøkkel for å fjerne metalldelene fra batteridekselet og ta av batteridekselet og pakningen.

Merk: Batteridekselet må kanskje løsnes med en flathodet skrutrekker.

Fjern dekselet på beholderen med en flathodet skrutrekker. Skift ut batteriene. Merk deg retningen hvert av batteriene er i før du fjerner de gamle batteriene.

Sett på beholderdekselet og batteridekselet igjen, og sørg for at batteridekselet sitter godt fast.

Følg denne videoen for å koble til den virtuelle undervisningspennen på en bærbar PC.

Gå inn i Navigate iPendent for å kontrollere at Master/Cal er aktivert.

Klikk på MENY>NEXT>SYSTEM>Master/Cal, den vil dukke opp i listen på skjermen som vist.

Hopp over dette trinnet hvis Master/Cal allerede er aktivert.

Hvis den ikke er aktivert, følg disse trinnene:

•  Gå til skjermbildet Systemvariabler: MENY>NESTE>SYSTEM>Variabler
• Rull ned til $MASTER_ENB
• Still inn $MASTER_ENB til 1 ved å trykke på 1 og trykke på enter

Tilbakestill pulskoderalarm

Gå til skjermbildet Master/Cal: MENY>NESTE>SYSTEM>Master/Cal

Klikk på RES_PCA [1], anhenget vil vise en melding som spør om du vil tilbakestille pulskoderalarmer.

Klikk på Ja [2], en melding vises som sier «Pulskoderalarm tilbakestilt!» [3]

Når pulskoderalarmen er tilbakestilt, slår du strømmen på roboten av og på. IKKE slå av og på strømmen til maskinen.

Gjenopprett pulsen for hver akse

Når aksene mister strøm, må pulsen på hver akse gjenopprettes. Dette gjøres ved å jogge hvert ledd minst 10–20 grader i hver retning.

Følg disse trinnene for å gjøre dette:

• Angi Jogging iPendent fra robotens startside.
• Klikk på jogg-panel-knappen [1] for å åpne jogg-panelet, sørg for at E-stopp på maskinen er sluppet.
• Klikk på Tilbakestill [2] for å tilbakestille alle feil
• Klikk på bryteren [3] for å slå den på
• Klikk på Skift [4] og jogg deretter leddene

Merknad: Hvis en alarm spretter opp under jogging, tilbakestill alarmen og senk joggingfrekvensen [5] til armen kan jogges igjen. Dette vil skje når armen har forlatt DCS-sonen og den må jogges med en langsommere hastighet.

Kopier hovedtelling til Referansetelling og Kontrollerer nullreferanseposisjonen

Gå tilbake til Navigate iPendent.

Kopier verdiene for hovedtellingen til verdiene for referansetellingen ved å gjøre følgende:

• Gå til skjermbildet Systemvariabler: MENY>NESTE>SYSTEM>TYPE>Variabler
• Bla ned til $DMR_GRP (bør være nummer 199) og når det er uthevet, trykk ENTER to ganger og variablene som vises i [1] skal være på skjermen.
• Bla til $MASTER_COUNT og klikk på DETALJ når den er uthevet. Merk deg disse verdiene.
• Trykk på FORRIGE for å gå tilbake til variabellisten og deretter inn i $REF_COUNT ved å trykke på DETALJ når den er uthevet. Kopier verdiene fra $MASTER_COUNT ved å skrive dem inn og trykke på enter for å endre verdiene.
• Trykk på FORRIGE for å gå tilbake til variabellisten og still inn $REF_DONE til SANN

Mens du fremdeles er inne i $DMR_GRP[1] systemvariabler, gå til $REF_POS og sørg for at akseverdiene er satt til en verdi på 0 som vist i [2].

Stille opp vitnemerker

Gå tilbake til Jogging iPendent, åpne jogg-panelet og slå på bryteren.

Jogg hvert ledd slik at vitnemerkene er på linje, bruk bildet som vises til å lokalisere vitnemerkenes posisjoner på HRP-1.

For plassering av HRP-1 vitnemerke, se side 76 i brukerhåndboken for HRP-1 mekanisk enhet i koblingen nedenfor.

For plassering av HRP-2 vitnemerke, se side 82 i brukerhåndboken for HRP-2 mekanisk enhet i koblingen nedenfor.

For plassering av HRP-3 vitnemerke, se side 117–118 i HRP-3 Brukerhåndbok for mekanisk enhet i koblingen nedenfor.

Merknad: Vitnemerkene på ledd 6 er kanskje ikke synlige, fjern griperen og sørg for at låsetapphullet er posisjonert oppover.

Rask mestring og kalibrer

Etter å ha innrettet vitnemerkene, er roboten i nullposisjon.

Gå til Master/Cal-skjermen: MENY>NESTE>SYSTEM>Master/Cal 

 Merk: Hvis Master/Cal ikke vises, gå tilbake til trinn 2 for å aktivere den igjen.

Bla til RASK MESTRING og trykk ENTER for å velge [1].

En melding vil vises og spørre deg om du vil raskt mestre, klikk JA [2].

Det vises en melding som sier at roboten har blitt mestret.

Mens du fremdeles er i Mast/Cal-modus, bla til KALIBRER og trykk ENTER [3].

Klikk på JA når skjermen spør om du vil kalibrere [4].

Det vises en melding som sier at roboten er kalibrert, trykk deretter på FULLFØRT.

Bruke DCS-parametere

Etter rask mestring og kalibrering vil roboten være i feiltilstand til du bruker DCS-parametere.

Gå inn i Jogging iPendent-modus.

Gå til DCS-menyen: MENY>NESTE>SYSTEM>DCS

Bla ned til alternativ 13 – Mestring-parametere.

Klikk på BRUK for å aktivere endringene, og trykk på OK.

Angi 1111 for masterkoden.

Slå roboten av og på.

Verifiser rask mestring

Flytt alle ledd til null og kontroller for å se om linjene på begge sider av leddet er innrettet. Hvis de ikke er innrettet, gjenta prosedyren.