このページでは、推奨されるメンテナンス間隔をご案内します。
| メンテナンス項目 | 間隔 |
グリッパーの指に摩耗がないか点検します。 |
6か月ごとまたは新しいジョブのセットアップ時 |
グリッパーのエアラインと継手に摩耗や損傷がないか点検します。 |
6か月ごとまたは新しいジョブのセットアップ時 |
エアレギュレーターとエアラインに摩耗や損傷がないか点検します。 |
6か月ごとまたは新しいジョブのセットアップ時 |
注：バッテリーは工場で取り付けられているため、最初のバッテリー交換時間は製造日から開始する必要があります。
| ロボット操作 | ロボット電池 | コントローラーバッテリー |
| 保存またはパワーダウン | 7か月ごとに電源を入れ、バッテリーを検査します | 4年ごとに交換 |
| アクティブなアプリケーション | 年に一度交換 | 4年ごとに交換 |
hbc.haascnc.com にログインします。
注意：Haas 認定サービス技術者のみがこのサイトにログインできます。
注： ポップアップブロッカーが無効になっていることを確認してください。
Service（サービス）タブを選択します[1]。
ドキュメントとソフトウェア [2] を選択します。
制御ソフトウェア [3] を選択します。
次世代制御を選択します。
ロボットのソフトウェアを選択します。
RobotScriptsx-xx.zipのファイルを選択して、ソフトウェアファイルをダウンロードします。
ファイルをダウンロードして USB メモリデバイスに追加します。これはサービスキーである必要があります。
USB デバイスを制御に挿入します。USB メモリデバイスには、次のアイテムが含まれている必要があります。
注意：機械がサービスモードになっていることを確認してください。（デバッグモード）。
[CURRENT COMMANDS]を押します。
Devices（デバイス）>Robot（ロボット）>Setup（セットアップ） タブの順に進みます。
[E-Stop]を押します。
[F1]を押して、ロボット[1]を接続します。
接続すると、ロボットアイコン[2]に緑色のチェックマークが表示されます。
[Emergency Stop]、[F2]の順に押して。ロボットを更新します。
[Y]を押して、ロボットのソフトウェアをロードします。
USB0に移動し、RobotsScriptsx-xx.zip を選択して、 [Enter]を押します。
ロボット更新のポップアップが表示されます。
更新を適用して、お待ちください。
Robot Update Verfified（ロボットの更新が検証されました）というメッセージも表示されます。
完了すると、ロボット更新のポップアップが表示されます。
更新完了
ロボットの電源を入れ直して、更新を完了します。
アラームをリセットしようとすると、アラーム9158 Robot Power Cycle Required（ロボットの電源を入れ直してください）が発生します。
ロボットの電源を入れ直し、ロボットに再接続します。
Diagnostics（診断）>System（システム）タブの順に移動し、ハードウェアボックスにページダウンを押して、ロボットのソフトウェアが更新されたことを確認します[1]。
製作中
この手順では、ロボットアームの電池交換方法の概要を説明します。
推奨事項：
注：電池を交換するときは、ロボットやHaas機の電源を切らないでください。
必要な工具：
機械やロボットの電源を切らないでください。
ロボットの予期しない動きを防ぐために、Haas制御盤の非常停止を押してください。
3mmの六角レンチを使用して、バッテリーシールドからハードウェアを取り外し、バッテリーシールドとガスケットを取り外します。
注：バッテリーシールドは、マイナスドライバーを使用してこじ開ける必要がある場合があります。
マイナスドライバーを使用してコンパートメントカバーを取り外します。電池を交換してください。 古い電池を取り外す前に、各電池の方向に注意してください。
コンパートメントカバーとバッテリーシールドを元に戻し、バッテリーカバーがしっかりと固定されていることを確認します。
製作中
この手順では、バッテリーが完全に切れた場合にロボットをすばやくマスターする方法の概要を説明します。
要件
この手順は、バッテリーが完全に切れた場合、またはバッテリーが取り外され、かつロボットまたは機械の電源が切れている場合にのみ実行してください。
このビデオに従って、ラップトップの仮想ティーチペンダントに接続します。
[Navigate iPendent（ナビゲート iPendent）]に移動して、[Master／Cal（マスター／校正）]が有効になっていることを確認します。
[Menu（メニュー）]>[Next(次へ）]>[System（システム）]>[Master/Cal（マスター／校正）]をクリックすると、図のように画面のリストにポップアップ表示されます。
[Master/Cal（マスター／校正）]がすでに有効になっている場合は、この手順を飛ばしてください。
有効になっていない場合は、次の手順に従ってください。
パルスコーダーアラームのリセット
[Master/Cal（マスター／校正）]画面に移動します。[Menu（メニュー）]>[Next(次へ）]>[System（システム）]>[Master/Cal（マスター／校正）]
[RES_PCA]をクリックすると[1]、ペンダントにパルスコーダーアラームをリセットするかどうかを尋ねるメッセージが表示されます。
[Yes（はい）]をクリックすると[2]、「Pulsecoder alarm reset!（パルスコーダアラームリセット！）」というメッセージが表示されます。[3]
パルスコーダーアラームがリセットされたら、ロボットの電源を入れ直します。機械の電源を入れ直さないでください。
各軸のパルスを再設定します
軸の電力が失われると、各軸のパルスを再設定する必要があります。これは、それぞれのジョイントを各方向に少なくとも10〜20度ジョグすることによって行います。
これを行うには、次の手順に従います。
注：ジョグ中にアラームが表示された場合は、アラームをリセットし、アームが再びジョグできるようになるまでジョグ速度を下げます[5]。これは、アームがDCSゾーンを離れると発生し、より遅い速度でジョグする必要があります。
Master Count（マスターカウント）をReference Count（参照カウント）および Checking the Zero Reference Position（ゼロ基準位置の確認）にコピーします
[Navigate iPendent（ナビゲート iPendent）]に戻ります。
次の手順を実行して、マスターカウント値を参照カウント値にコピーします。
$DMR_GRP [1] System Variables（システム変数）内にいる間に、$REF_POSに移動し、[2]に示すように軸の値が0に設定されていることを確認します。
確認マークを揃える
[Jogging iPendent（ジョギング iPendent）]に戻り、[Jog Panel（ジョグパネル）]を開いて、スイッチをオンにします。
確認マークが揃うように各ジョイントをジョグし、表示されている画像を使って、HRP-1上の確認マークの位置を特定します。
注：ジョイント6の確認マークが見えない場合は、グリッパーを取り外し、ドウェルピンの穴が上向きになっていることを確認します。
クイックマスターと校正
確認マークを揃えた後、ロボットはゼロ位置になります。
[Master/Cal(マスター／校正)]画面に移動します。[Menu（メニュー）]>[Next（次へ）]>[System（システム）]>[Master/Cal（マスター／校正）]
注記：[Master/Cal（マスター/校正）]が表示されない場合は、手順2に戻って再度有効にしてください。
[QUICK MASTER（クイックマスター）」までスクロールし、Enterキーを押して[1]を選択します。
クイックマスターするかどうかを尋ねるメッセージが表示されたら、[YES（はい）]をクリックします[2]。
ロボットがマスターされたことを示すメッセージが表示されます。
[Mast/Cal（マスター/校正）]モードのまま、[Calibrate（校正する）]にスクロールし、Enterキーを押します[3]。
画面で校正を行うかどうかを尋ねられたら、[Yes（はい）]をクリックします[4]。
ロボットが校正されたことを示すメッセージが表示されたら、[Done（完了）]キーを押します。
DCSパラメータを適用する
クイックマスタリングと校正の後、DCSパラメータを適用するまで、ロボットは障害を起こした状態になります。
[Jogging iPendent（ジョギング iPendent）]モードに入ります。
DCSメニューに移動します。[Menu（メニュー）]>[Next（次へ）]>[System（システム）]>[DCS]
[option 13 - Mastering parameters（オプション13 - マスタリングパラメータ）]まで下にスクロールします。
[Apply（適用）]をクリックして変更を適用し、[Ok]を押します。
マスターコードとして1111を入力します。
ロボットの電源を入れ直します。
HAAS TOOLING ACCEPTS THE FOLLOWING:
