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HRP - Maintenance

Haasロボットパッケージ -オペレーターマニュアル/サービスマニュアル


  • 1 - HRP - 概要
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  • 3 - HRP - 安全性
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  • 7 - HRP - フェンスの設置
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  • 9 - HRP - 操作
  • 10 - HRP - メンテナンス
  • 11 - HRP - トラブルシューティング
  • 12 - Step by step Robot step videos

Go To :

  • 10.1 メンテナンス
  • 10.2ロボットソフトウェアの更新
  • 10.3ロボットの電池の交換
  • 10.4クイックマスタリング
  • 10.5交換用ヒューズキット
Recently Updated

Haasロボットパッケージ - メンテナンススケジュール


このページでは、推奨されるメンテナンス間隔をご案内します。

メンテナンス

メンテナンス項目 間隔

グリッパーの指に摩耗がないか点検します。

6か月ごとまたは新しいジョブのセットアップ時

グリッパーのエアラインと継手に摩耗や損傷がないか点検します。

6か月ごとまたは新しいジョブのセットアップ時

エアレギュレーターとエアラインに摩耗や損傷がないか点検します。

6か月ごとまたは新しいジョブのセットアップ時

バッテリーのメンテナンス

注:バッテリーは工場で取り付けられているため、最初のバッテリー交換時間は製造日から開始する必要があります。

ロボット操作  ロボット電池 コントローラーバッテリー
保存またはパワーダウン 7か月ごとに電源を入れ、バッテリーを検査します 4年ごとに交換
アクティブなアプリケーション  年に一度交換 4年ごとに交換

ソフトウェアのダウンロード

1

 hbc.haascnc.com にログインします。

注意:Haas 認定サービス技術者のみがこのサイトにログインできます。

 注: ポップアップブロッカーが無効になっていることを確認してください。

Service(サービス)タブを選択します[1]。

 ドキュメントとソフトウェア [2] を選択します。

 制御ソフトウェア [3] を選択します。

 次世代制御を選択します。

ロボットのソフトウェアを選択します。

RobotScriptsx-xx.zipのファイルを選択して、ソフトウェアファイルをダウンロードします。

2

ファイルをダウンロードして USB メモリデバイスに追加します。これはサービスキーである必要があります。

ロボットソフトウェアの更新

1

USB デバイスを制御に挿入します。USB メモリデバイスには、次のアイテムが含まれている必要があります。

  • 自分の HaasKey.txt ファイル
  • RobotScriptsx-xx.zip

注意:機械がサービスモードになっていることを確認してください。(デバッグモード)。

 [CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices(デバイス)>Robot(ロボット)>Setup(セットアップ) タブの順に進みます。

 [E-Stop]を押します。

[F1]を押して、ロボット[1]を接続します。

接続すると、ロボットアイコン[2]に緑色のチェックマークが表示されます。

[Emergency Stop]、[F2]の順に押して。ロボットを更新します。

[Y]を押して、ロボットのソフトウェアをロードします。

USB0に移動し、RobotsScriptsx-xx.zip を選択して、 [Enter]を押します。

ロボット更新のポップアップが表示されます。

更新を適用して、お待ちください。

Robot Update Verfified(ロボットの更新が検証されました)というメッセージも表示されます。

2

完了すると、ロボット更新のポップアップが表示されます。

更新完了

ロボットの電源を入れ直して、更新を完了します。

アラームをリセットしようとすると、アラーム9158 Robot Power Cycle Required(ロボットの電源を入れ直してください)が発生します。

ロボットの電源を入れ直し、ロボットに再接続します。

3

Diagnostics(診断)>System(システム)タブの順に移動し、ハードウェアボックスにページダウンを押して、ロボットのソフトウェアが更新されたことを確認します[1]。

Recently Updated

Haasロボットパッケージ-バッテリーの交換


製作中

はじめに

この手順では、ロボットアームの電池交換方法の概要を説明します。

推奨事項:

  • 電池は年に1回交換する必要があります
  • 電池を交換するときは、ロボットの予期しない動きを防ぐために、Haas制御盤の非常停止を押してください

注:電池を交換するときは、ロボットやHaas機の電源を切らないでください。

必要な工具:

  • マイナスドライバー
  • 3.00mm 六角レンチ
  • 高品質のCバッテリー4個、工業用バッテリーをお勧めします。

 

交換

1

機械やロボットの電源を切らないでください。

ロボットの予期しない動きを防ぐために、Haas制御盤の非常停止を押してください。

3mmの六角レンチを使用して、バッテリーシールドからハードウェアを取り外し、バッテリーシールドとガスケットを取り外します。

注:バッテリーシールドは、マイナスドライバーを使用してこじ開ける必要がある場合があります。

マイナスドライバーを使用してコンパートメントカバーを取り外します。電池を交換してください。 古い電池を取り外す前に、各電池の方向に注意してください。

コンパートメントカバーとバッテリーシールドを元に戻し、バッテリーカバーがしっかりと固定されていることを確認します。

Recently Updated

Haas ロボットパッケージ-クイックマスタリング


製作中

はじめに

この手順では、バッテリーが完全に切れた場合にロボットをすばやくマスターする方法の概要を説明します。

要件

  • 電池交換手順を使用して電池を交換してください。
  • 仮想ティーチペンダントに接続するには、ノートパソコンが必要です。

この手順は、バッテリーが完全に切れた場合、またはバッテリーが取り外され、かつロボットまたは機械の電源が切れている場合にのみ実行してください。

クイックマスタリング

1

このビデオに従って、ラップトップの仮想ティーチペンダントに接続します。

2

[Navigate iPendent(ナビゲート iPendent)]に移動して、[Master/Cal(マスター/校正)]が有効になっていることを確認します。

[Menu(メニュー)]>[Next(次へ)]>[System(システム)]>[Master/Cal(マスター/校正)]をクリックすると、図のように画面のリストにポップアップ表示されます。

[Master/Cal(マスター/校正)]がすでに有効になっている場合は、この手順を飛ばしてください。

有効になっていない場合は、次の手順に従ってください。

  •  [System Variables(システム変数)]画面に移動します。[Menu(メニュー)]>[Next(次へ)]>[System(システム)]>[Variables(変数)]
  • [$MASTER_ENB]まで下にスクロールします
  • 1を押してからEnterキーを押し、[$MASTER_ENB]を1に設定します

3

パルスコーダーアラームのリセット

[Master/Cal(マスター/校正)]画面に移動します。[Menu(メニュー)]>[Next(次へ)]>[System(システム)]>[Master/Cal(マスター/校正)]

[RES_PCA]をクリックすると[1]、ペンダントにパルスコーダーアラームをリセットするかどうかを尋ねるメッセージが表示されます。

[Yes(はい)]をクリックすると[2]、「Pulsecoder alarm reset!(パルスコーダアラームリセット!)」というメッセージが表示されます。[3]

パルスコーダーアラームがリセットされたら、ロボットの電源を入れ直します。機械の電源を入れ直さないでください。

4

各軸のパルスを再設定します

軸の電力が失われると、各軸のパルスを再設定する必要があります。これは、それぞれのジョイントを各方向に少なくとも10〜20度ジョグすることによって行います。

これを行うには、次の手順に従います。

  • Robot Homepage(ロボットホームページ)から[Jogging iPendent(ジョギング iPendent)]を入力します。
  • [Jog Panel(ジョグパネル)]ボタンをクリックして[1]、ジョグパネルを開き、機械の非常停止が解除されていることを確認します。
  • [Reset(リセット)]をクリックして[2]、すべての障害をリセットします
  • [Switch(スイッチ)]をクリックして[3]、電源を投入します
  • [Shift(シフト)]をクリックしてから[4]、ジョイントをジョグします

注:ジョグ中にアラームが表示された場合は、アラームをリセットし、アームが再びジョグできるようになるまでジョグ速度を下げます[5]。これは、アームがDCSゾーンを離れると発生し、より遅い速度でジョグする必要があります。

5

Master Count(マスターカウント)をReference Count(参照カウント)および Checking the Zero Reference Position(ゼロ基準位置の確認)にコピーします

[Navigate iPendent(ナビゲート iPendent)]に戻ります。

次の手順を実行して、マスターカウント値を参照カウント値にコピーします。

  • [System Variables(システム変数)]画面に移動します。[Menu(メニュー)]>[Next(次へ)]>[System(システム)]>[Type(タイプ)]>[Variables(変数)]
  • $DMR_GRP(番号199である必要があります)まで下にスクロールし、強調表示されたら、Enterキーを2回押すと、[1]に示されている変数が画面に表示されます。
  • $MASTER_COUNTまでスクロールし、強調表示されたら[DETAIL(詳細)]をクリックします。これらの値に注意してください。
  • [Prev(前へ)]を押して変数リストに戻り、強調表示されている間に[Detail(詳細)]を押して$REF_COUNTに移動します。$MASTER_COUNTの値を入力し、Enterキーを押して値を変更することにより、その値をコピーします。
  • [Prev(前へ)]を押して変数リストに戻り、$REF_DONEを[True(真)]に設定します

$DMR_GRP [1] System Variables(システム変数)内にいる間に、$REF_POSに移動し、[2]に示すように軸の値が0に設定されていることを確認します。

 

6

確認マークを揃える

[Jogging iPendent(ジョギング iPendent)]に戻り、[Jog Panel(ジョグパネル)]を開いて、スイッチをオンにします。

確認マークが揃うように各ジョイントをジョグし、表示されている画像を使って、HRP-1上の確認マークの位置を特定します。

注:ジョイント6の確認マークが見えない場合は、グリッパーを取り外し、ドウェルピンの穴が上向きになっていることを確認します。

7

クイックマスターと校正

確認マークを揃えた後、ロボットはゼロ位置になります。

[Master/Cal(マスター/校正)]画面に移動します。[Menu(メニュー)]>[Next(次へ)]>[System(システム)]>[Master/Cal(マスター/校正)] 

注記:[Master/Cal(マスター/校正)]が表示されない場合は、手順2に戻って再度有効にしてください。

[QUICK MASTER(クイックマスター)」までスクロールし、Enterキーを押して[1]を選択します。

クイックマスターするかどうかを尋ねるメッセージが表示されたら、[YES(はい)]をクリックします[2]。

ロボットがマスターされたことを示すメッセージが表示されます。

[Mast/Cal(マスター/校正)]モードのまま、[Calibrate(校正する)]にスクロールし、Enterキーを押します[3]。

画面で校正を行うかどうかを尋ねられたら、[Yes(はい)]をクリックします[4]。

ロボットが校正されたことを示すメッセージが表示されたら、[Done(完了)]キーを押します。

8

DCSパラメータを適用する

クイックマスタリングと校正の後、DCSパラメータを適用するまで、ロボットは障害を起こした状態になります。

[Jogging iPendent(ジョギング iPendent)]モードに入ります。

DCSメニューに移動します。[Menu(メニュー)]>[Next(次へ)]>[System(システム)]>[DCS]

[option 13 - Mastering parameters(オプション13 - マスタリングパラメータ)]まで下にスクロールします。

[Apply(適用)]をクリックして変更を適用し、[Ok]を押します。

マスターコードとして1111を入力します。

ロボットの電源を入れ直します。

 

Recently Updated

Haasロボットパッケージ - 交換用ヒューズキット


製作中

93-3378

-1 -1 -1 -1 -1
Fanuc部品番号 数量
A60L-0001-0175 / 0.3A =
A60L-0001-0175 / 3.2A =
A60L-0001-0290 / LM10C =
A60L-0001-0290 / LM20C =
A60L-0001-0290 / LM50C =

93-3379

-1 -1 -1
Fanuc部品番号 数量
A60L-0001-0290 / LM05C =
A60L-0001-0290 / LM10 =
A60L-0001-0290 / LM32C =
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美元价格不包括关税、报关费用、保险费、增值税及运费。
USD prices DO NOT include customs duty, customs fees, insurance, VAT, or freight.

人民币价格包含关税、报关费用、货运保险和增值税, 但不包括运费。
CNY prices include customs duty, customs fees, insurance, and VAT. DOES NOT include freight.

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