安全エリアスキャナーは、インターロックフェンスまたはライトカーテンを使用せずに、ユーザーをロボットから保護できます。

安全エリアスキャナーは、近くのエリアをスキャンする最大範囲275°のレーザーを送ります。設定されている保護フィールド内で物体が検出されると、停止するために信号が機械に送り返されます。

機械要件：

• 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
• 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

重要：エリアスキャナーに互換性のあるインターフェースボックスがない場合、エリアスキャナーは機械に接続されません。これらのアップグレードされたインターフェースボックスは、2023年7月10日以降に製造されたすべてのCOBOTパッケージとHRP-1/2/3パッケージに追加されました。機械のインターフェースボックスがこれらの日付より前に製造されている場合、詳細については「ロボット安全装置インターフェースボックスの取り付け - AD0703」の手順を参照してください。

ソフトウェア要件：

• 100.23.000.1120以降のバージョン

エリアスキャナーキット（08-1897）には、次のコンポーネントが含まれています。

• 09-0625 エリアスキャナーケーブル
• 09-0626 エリアスキャナーフロアマウント
• 09-0627 レーザーエリアスキャナー

統合エリアスキャナーの場合は機械のインターフェースボックスの電源供給に、またはスタンドアロンのエリアスキャナーの場合は壁の電源供給に、エリアスキャナーを接続します。

最大範囲〜275°を検出できるエリアスキャナーに最適な場所を見つけます。 死角がないことを確認してください。 

注記：エリアスキャナーの位置が良好なことを確認するには、エリアスキャナーの電源を入れ、Overview（概要）タブで測定データ情報を表示します。ソフトウェアのダウンロードについては、「エリアスキャナー - ソフトウェアセットアップ - AD0688」の手順を参照してください。

エリアスキャナーの位置をマークします。

エリアスキャナーを電源から外します。

誰かが下に潜り込んだり立ち止まったりするのを防ぎながら、最大範囲を検出できるように、エリアスキャナーに最適な高さを見つけます。高さの位置は、2Dスキャン面を配置したい場所に基づきます。

注意：通常、望ましい高さの位置は地面から約300 mmで、スキャン面はふくらはぎの高さになります。高さが低すぎる/高すぎると、スキャン面がくるぶし/おなかの高さになります。

ホールド板[1]を、望ましい位置と高さの表面にボルトで固定します。ホールド板[1]の向きが正しいことを確認してください。

整列ブラケット[2]を、ホールド板[1]に、ねじ[3]で締め付けます。

取付けブラケット[4]を、整列ブラケット[2]に、ねじ[5]で締め付けます。

安全エリアスキャナーを、取付けブラケット[4]に押し込みます。ねじ[6]で締め付けます。

微調整にはマイナスドライバーを使用して、安全レーザースキャナーを位置調整します。

位置[1]は、横軸の位置合わせの調整方法を示します。

位置[2]は、深さ軸の位置合わせの調整方法を示します。

位置合わせが設定されたら、ねじをトルク締めします。トルク値の詳細については、「Haasファスナートルク仕様」を参照してください。

コントロールペンダントがエリアのスキャナーフィールドの外側にある場合、RJH-XLは通常どおりペンダントに取り付けることができます。

コントロールペンダントがエリアのスキャナーフィールド内にある場合、HRP取り付けキットに含まれている磁石をRJH-XLホルスター[1]に取り付け、機械[2]の側面に取り付けることができます。

以下の指示に従って、RJH-XLを取り付けます。

この手順では、保護フィールドを設定し、エリアスキャナーを正しく設定する方法を示します。

重要：安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

SICK安全エリアスキャナーの詳細は、「SICK microScan3安全レーザースキャナー」マニュアルを参照してください。

注記：トラブルシューティング情報については、「エリアスキャナー - トラブルシューティングガイド」を参照してください。

機械要件：

• 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
• 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

重要：インターフェースボックスと互換性のあるエリアスキャナーがない場合、エリアスキャナーは機械に接続されません。これらのアップグレードされたインターフェースボックスは、2023年7月10日より後に製造されたすべてのCOBOTパッケージおよびHRP-1/2/3パッケージに追加されました。機械のインターフェースボックスがこれらの日付より前に製造されている場合、詳細については「ロボット安全装置インターフェースボックスの取り付け - AD0703」の手順を参照してください。

ソフトウェア要件：

• 100.23.000.1120バージョン以降

重要：エリアスキャナーまたはその保護フィールド内のものを移した後、エリアスキャナーを再構成する必要があります。

エリアスキャナーが、最大範囲275°を表示可能な望ましい位置に取付けられていることを確認してください。

重要：エリアスキャナーがまだ取付けられていない場合は、 エリアスキャナー - 取付け - AD0687 手順を参照して詳細を確認してください。 

スタンドアロンのエリアスキャナーの場合は壁の電源供給に、または統合エリアスキャナーの場合は機械のインターフェースボックスの電源供給に、エリアスキャナーコネクタ[1]を接続します。

エリアスキャナー[2]からのマイクロUSBケーブルを、コンピュータに差し込みます。

電源を入れると、エリアスキャナーのLED画面が黄色に変わり、「No Configuration（設定なし）」と表示されます。

これは、工場出荷時の設定パスワードがリセットされるまで残ります。パスワードをリセットするには、次のビデオを参照してください。

工場出荷時の設定パスワードは、「SICKSAFE」です。

注記：このパスワードは大文字と小文字が区別されます。

Safety Designerを使用して、 新しいプロジェクトをクリックします。 

Connectをクリックします。 

注記：エリアスキャナーとコンピュータの間に接続が一度確立したら、次にSearch for Devices（デバイスを検索）をクリックします。

Safety designerが、エリアスキャナーとの接続を確立すると、接続されたエリアスキャナーのアイコンが、デバイス検索[1]の右側にポップアップ表示されます。アイコンをダブルクリックして接続を行います。 

これで、接続されたエリアスキャナーのアイコンが、デバイスの概要[2]左側にポップアップ表示されます。アイコンをダブルクリックして、デバイスウィンドウを開きます。 

左側のナビゲーションメニューのConfiguration（設定）をクリックします。

設定で、識別 をクリックします。必要に応じて、エリアスキャナーの名前[1]をここに入れます。 

Application（アプリケーション）をクリックして、Stationary（固定）またはMobile（モバイル）[2]から選択します。機械加工の目的では、アプリケーションタイプがStationary（固定）に設定されていることを確認してください。

目的の言語を選択します。

 モニタリング面 をクリックして、2Dの水平または垂直モニタリング面[1]を設定します。この場合、機械加工アプリケーションの最も一般的な監視は、水平監視面となります。

注意：垂直監視面を使用する場合は、参照輪郭監視[2]が必要です。その詳細については、SICKサービスマニュアルの84ページを参照してください。

対象物の分解能[3]は、エリアのスキャナーが検出できる最小サイズを設定します。水平監視面では、物体の分解能は、約50～70 mmに設定する必要があります。垂直監視面では、物体の分解能は、150 mm前後に設定する必要があります。 

複数のサンプリング[4]は、反応する前に、エリアスキャナーでオブジェクトをスキャンする必要がある回数を設定します。複数サンプリングが多いほど、昆虫、ほこりなど、不要なものが検出されるリスクが減少します。固定アプリケーションの場合、清潔な条件下では推奨複数サンプリングがx2であるのに対して、汚れた条件下では推奨複数サンプリングがx8となっています。この範囲内でいろいろ試して、最もよく反応する量を見つけてください。 

スキャンサイクル時間[5]は、エリアスキャナーの応答時間に影響します。通常のスキャンサイクル時間40msが、完全な保護フィールド範囲に使用されるのに対して、30msの高速スキャンサイクル時間は、さらに短い応答時間での小さな保護フィールド範囲に使用されます。通常は、通常のスキャンタイムが選択されます。 

他の領域のスキャナーが存在する場合は、追加の干渉保護[6]が考慮されます。機械で1つのエリアスキャナーのみを 使用する場合、モード1を選択する必要があります。 

Fields（フィールド）をクリックして、安全エリアスキャナーをトリガし、ロボットの動作を停止する保護フィールド[1]を設定します。描画ツール[2]を使用すると、目的のフィールドセットを描画できます。同じフィールドセット[3]で複数のフィールドを設定して、適切なサイズと形状を実現できます。

注記：精度を高めるために、座標[4]を割り当てるか、多角形ツール[5]を使用します。

別のフィールドタイプは警告フィールド[6]です。このフィールドは、エリアスキャナーの黄色のLEDのみをトリガし、ロボットの動作を停止しません。

重要：保護フィールド[1]は、ロボットの動作を停止するためのものなので、常に設定されていることを確認してください。警告フィールド[6]は役に立つ場合もありますが、ライトカーテンをトリガしないため、ロボットが安全でない状態でも常に動作し続ける原因になるので、必ずしも必要ではありません。

マスクされたエリア[7]をフィールド内に描画できます。これは、安全エリアスキャナーをトリガしないエリアを表します。

各フィールドは、複数サンプリング[8]と物体の分解能[9]を変更することで個別に設定できます。

Inputs and Outputs, Local（ローカルの入力と出力）をクリックして、エリアスキャナーのユニバーサル入力/出力を設定します。使用可能なユニバーサル入力/出力は3つあります。

基本的な機械加工のセットアップでは、ユニバーサル入力/出力を設定する必要はありません。特別な設定を行う場合を除き、このページは空白のままにします。

注記：ピン2と4が常にOSSDペア1に設定されていることを確認してください。

Monitoring Cases（監視ケース）をクリックして、フィールドセットをエリアスキャナーに適用します。

監視面1のフィールドセット[1]を監視ケース1のカットオフパス1[2]にドラッグします。

保護フィールドの下のOSSDボックス[3]にチェックを入れます。これにより、保護フィールドがトリガされると、出力安全スイッチデバイスがオンになります。出力安全スイッチデバイスがオンになると、ロボットの動作が停止します。

Transfer（転送）をクリックして、設定をコンピュータソフトウェアから安全エリアスキャナーに移動させます。

Transfer to Device（デバイスへ転送）[1]をクリックします。

デバイスをテストモードにしてよいかを尋ねるポップアップが表示されます。はいをクリックします。 

必要に応じて、承認されたクライアントのパスワードを入力します。

設定レポートをよく読み、確認します。

安全エリアスキャナー保護フィールド[2]を床にテープ[1]で貼ります。

設定済みの安全エリアスキャナーをテストします。 

安全エリアスキャナーディスプレイ画面[3]の上にあるLEDは、保護フィールドの外では緑色に光り、保護フィールドの内側では赤色に光ることを確認してください。 

注：実際の保護フィールドが目的の保護フィールドと一致しない場合は、保護フィールドを編集し、保護フィールドを監視ケース1のカットオフパスに挿入し、設定を再度転送します。目的の保護フィールドに達するまで修正を続けます。 

重要：保護フィールドに死角がないことを確認してください。

エリアスキャナーからコンピュータにつながるマイクロUSBを取り外します。

このトラブルシューティングガイドでは、Haas機械で構成されたSICK安全エリアスキャナのトラブルシューティング方法を示します。

 注意： Haas機械へのエリアスキャナーの取り付けについては、 エリアスキャナー - 取り付け - AD0687 および エリアスキャナー - ソフトウェアセットアップ - AD0688 の手順を参照してください。 

重要： SICK安全エリアスキャナーの詳細は、 SICK microScan3安全レーザースキャナー マニュアルを参照してください。 

重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。