El escáner de área de seguridad se puede utilizar para proteger al usuario del robot en vez de tener que utilizar una valla de enclavamiento o una cortina de seguridad.

El escáner de área de seguridad envía rayos láser en ~275° que escanean los alrededores. Si se detecta un objeto dentro del campo protector configurado, se devuelve una señal a la máquina para que se detenga.

Requisitos de la máquina:

• 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
• 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

 IMPORTANTE: sin la caja de interfaz compatible con el escáner de área, el escaner de área no estará conectado a la máquina. Estas cajas de interfaz actualizadas se añadieron a todos los paquetes COBOT y HRP-1/2/3 fabricados después del 07/10/2023. Si la caja de interfaz de la máquina se fabricó antes de estas fechas, consulte el procedimiento Instalación de la caja de interfaz del dispositivo de seguridad del robot - AD0703 para obtener más información.

Requisitos de software:

Versión
• 100.23.000.1120 o superior 

El kit de escáner de área (08-1897) incluye los siguientes componentes:

• 09-0625 Cable del escáner de área
• 09-0626 Soporte de suelo del escáner de área
• 09-0627 Escáner de área láser

Conecte el escáner de área a la fuente de alimentación, ya sea esta de pared, si es un escáner de área independiente, O BIEN  a la caja de interfaz de la máquina, si es un escáner de área integrado. 

Encuentre la mejor ubicación para el escáner de área desde la que pueda lograr su alcance máximo de ~275°. Asegúrese de que no haya ángulos muertos. 

NOTA: Para asegurarse de que la ubicación del escáner de área es adecuada, encienda el escáner y visualice su información de Measured Data (Datos medidos) en la pestaña Overview (Descripción general). Para obtener información sobre la descarga del software, consulte el procedimiento Escáner de área - Configuración de software - AD0688. 

Marque la ubicación del escáner de área.

Desconecte el escáner de área de la fuente de alimentación.

Encuentre la mejor altura para el escáner de área desde la que pueda lograr su alcance máximo y, al mismo tiempo, que impida que alguien gatee por debajo o se quede detenido sin ser detectado. La ubicación de la altura se basa en el lugar donde desea que se desarrolle el plano de escaneado 2D. 

 NOTA: Normalmente, la ubicación de altura deseada es de unos 300 mm por encima del suelo, lo que hace que el plano de escaneado esté a nivel de la pantorrilla. Evite una altura demasiado baja/alta que lleve al plano de escaneado a estar al nivel del tobillo/estómago.

Atornille la placa de montaje [1] ala superficie en la ubicación y a la altura deseadas. Asegúrese de que la placa de montaje [1] esté orientada correctamente.

Fije el soporte de alineamiento [2] a la placa de montaje [1] con tornillos [3].

Fije el soporte de montaje [4] al soporte de alineamiento [2] con tornillos [5]. 

Empuje el escáner de área de seguridad hacia el interior del soporte de montaje [4]. Fíjelo con tornillos [6].

Alinee el escáner láser de seguridad con un destornillador de punta plana para conseguir un alineamiento fino. 

La ubicación [1] muestra cómo ajustar el alineamiento en el eje transversal.

La ubicación [2] muestra cómo ajustar el alineamiento en el eje de profundidad. 

Una vez establecido el alineamiento, apriete los tornillos. Para conocer los valores de par, consulteEspecificaciones de par de fijación de Haas. 

Si el control colgante está fuera del campo del escáner de área, el RJH-XL puede montarse en el control colgante de la forma habitual.

Si el control colgante está dentro del campo del escáner de área, los imanes que vienen en el kit de instalación del HRP se pueden instalar en la funda del RJH-XL [1] y montarse en el lateral de la máquina [2].

Siga las indicaciones a continuación para instalar el RJH-XL.

Este procedimiento le indica cómo establecer el campo protector y configurar el escáner de área correctamente.

IMPORTANTE: NO UTILICE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Para obtener más información sobre el escáner de área de seguridad SICK, consulte el manual del escáner láser de seguridad SICK microScan3 . 

NOTA: Para obtener información sobre resolución de problemas, consulte Escáner de área - Guía de resolución de problemas. 

Requisitos de la máquina:

• 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
• 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

Requisitos de software:

Versión
• 100.23.000.1120 o superior

IMPORTANTE: IMPORTANTE :El escáner de área deberá volver a configurarse después dereubicar el escáner de área o cualquier cosa dentro de su campo protector.

Asegúrese de que el escáner de área esté montado en la ubicación deseada y que esta le permita lograr su alcance máximo de ~275°. 

IMPORTANTE: Si el escáner de área aún no está montado, consulte el procedimiento Escáner de área - Instalación - AD0687 para obtener más información. 

Conecte el conector del escáner de área [1] a la fuente de alimentación, ya sea esta de pared, si es un escáner de área independiente, O BIEN  a la caja de interfaz la máquina, si es un escáner de área integrado. 

Conecte el cable micro USB del escáner de área [2] al ordenador. 

Una vez encendido el escáner, la pantalla LED de este se ilumina en amarillo y muestra el mensaje "No Configuration" (Sin configuración).

Permanecerá así hasta que se restablezca la contraseña de ajuste de fábrica. Consulte el siguiente vídeo para restablecer la contraseña.

La contraseña de ajuste de fábrica es "SICKSAFE".

NOTA: Esta contraseña distingue entre mayúsculas y minúsculas. 

En Safety Designer, haga clic en New Project (Nuevo proyecto). 

Haga clic en Connect (Conectar). 

NOTA: Después de establecer la conexión una vez entre el escáner de área y el ordenador, haga clic en Search for Devices next time

Una vez que Safety Designer haya establecido una conexión con el escáner de área, debería aparecer un icono del escáner de área conectado a la derecha bajo Device Search (Búsqueda de dispositivos) [1]. Haga doble clic en el icono para establecer una conexión. 

Ahora debería aparecer un icono del escáner de área conectado a la izquierda bajo Device Overview (Descripción general de dispositivos) [2]. Haga doble clic en el icono para abrir la ventana del dispositivo. 

Haga clic en Configuration (Configuración) en el menú Navigation (Navegación) del lado izquierdo. 

En Configuration (Configuración), haga clic en Identification (Identificación). Escriba aquí un nombre [1] para el escáner de área si lo desea. 

Haga clic en Application (Aplicación) para elegir entre Stationary (Estacionario) o Mobile (Móvil) [2]. Para fines de mecanizado, asegúrese de que el tipo de aplicación se establece en Estacionario. 

Seleccione el idioma deseado. 

Haga clic en Monitoring Plane (Plano de monitorización) para establecer un plano 2D de monitorización horizontal o vertical [1]. En este caso, el plano de monitorización horizontal es la monitorización más habitual para aplicaciones de mecanizado.

 NOTA: si se utiliza un plano de monitorización vertical, se requiere la monitorización de contornos de referencia [2]. Para obtener más información al respecto, consulte la página 84 en el manual de servicio de SICK.

Object resolution (Resolución del objeto) [3] establece el tamaño mínimo que puede detectar el escáner de área. Con un plano de monitorización horizontal, la resolución de objeto debe establecerse en torno a 50 a 70 mm. Con un plano de monitorización vertical, la resolución de objeto debe establecerse en torno a 150 mm. 

Multiple sampling (Muestreo múltiple) [4] establece el número de veces que el escáner de área deberá escanear un objeto para poder reaccionar. Si el valor del muestreo múltiple es mayor, se reduce la probabilidad de que se detecte cualquier cosa no deseada, como insectos, polvo, etc. Para aplicaciones estacionarias, se recomienda un muestreo múltiple de ×2 en condiciones limpias, mientras que se recomienda un muestreo múltiple de ×8 en condiciones sucias. Juegue dentro de este rango para encontrar el valor que permita la mejor reacción. 

Scan cycle time (Tiempo de ciclo de escaneado) [5] determina el tiempo de respuesta del escáner de área. Se utiliza un tiempo de ciclo de escaneado normal de 40 ms para el alcance máximo del campo de protección, mientras que se utiliza un tiempo de ciclo de escaneado rápido de 30 ms para un campo de protección con un alcance pequeño y con un tiempo de respuesta aún más corto. Normalmente, se selecciona el tiempo de escaneado normal. 

Additional interference protection (Protección adicional contra interferencias) [6] tiene en cuenta si hay otros escáneres de área. El modo 1 debe seleccionarse si se utiliza solo un escáner de área en la máquina. 

Haga clic en Fields (Campos) para establecer el campo protector [1] que activa el escáner de área de seguridad y detiene el movimiento del robot. Con las herramientas de dibujo [2], puede dibujar el conjunto de campos deseado. Se pueden configurar varios campos en el mismo conjunto de campos [3] para lograr el tamaño y la forma adecuados.

NOTA: Para obtener más precisión, asigne coordenadas [4] o utilice la herramienta poligonal [5].

Otro tipo de campo es un campo de advertencia [6]. Este campo solo activa el LED amarillo en el escáner de área y no detiene el movimiento del robot. 

 IMPORTANTE: Asegúrese de tener siempre un campo de protección [1] establecido, ya que esto es lo que detiene el movimiento del robot. Los campos deadvertencia [6] pueden ser útiles, pero no siempre necesarios, ya que nunca activará la cortina de seguridad haciendo que el robot permanezca siempre en funcionamiento incluso en estados no seguros. 

Se puede trazar un área enmascarada [7] dentro del campo. Esto representa un área que no activa el escáner de área de seguridad. 

Cada uno de los campos se puede configurar individualmente cambiando el muestreo múltiple [8] y la resolución del objeto [9]. 

Haga clic en Inputs and Outputs, Local  (Entradas y salidas, Local) para configurar las entradas/salidas universales del escáner de área. Hay 3 entradas/salidas universales disponibles.

Para una configuración básica de mecanizado, no es necesario configurar ninguna entrada/salida universal. Deje esta página en blanco, a menos que desee realizar una configuración especial. 

NOTA: Asegúrese de que los pines 2 y 4 siempre estén configurados en OSSD pair 1. 

Haga clic en Monitoring Cases (Casos de monitorización) para aplicar el conjunto de campos al escáner de área.

Arrastre el conjunto de campos del plano de monitorización 1 [1] a la trayectoria 1 de corte del caso de monitorización 1 [2]. 

Marque la casilla OSSD [3] debajo del campo protector. Esto activa el dispositivo de conmutación de seguridad de salida cuando se activa el campo protector. Con el dispositivo de conmutación de seguridad de salida ENCENDIDO, el movimiento del robot se detendrá. 

Haga clic en Transfer (Transferir) para trasladar la configuración del software del ordenador al escáner de área de seguridad. 

Haga clic en Transfer to Device (Transferir al dispositivo) [1]. 

Aparece una ventana emergente preguntándole si el dispositivo puede entrar en el modo de prueba. Haga clic en Sí. 

Introduzca la contraseña del cliente autorizado según sea necesario. 

Lea el informe de configuración y verifíquelo. 

Marque en el suelo con cinta adhesiva [1] el campo protector del escáner del área de seguridad [2].

Pruebe el escáner de área de seguridad configurado. 

Asegúrese de que el LED verde situado encima de la pantalla del escáner de área de seguridad [3] se ilumine cuando esté fuera del campo protector y que el LED rojo se ilumine cuando esté dentro del campo protector. 

NOTA: Si el campo protector real no coincide con el campo protector deseado, edite el campo protector, inserte el campo protector en la ruta de corte del caso de supervisión 1 y vuelva a transferir la configuración. Juegue con las distancias hasta alcanzar el campo protector deseado. 

IMPORTANTE: Asegúrese de que no haya ángulos muertos en el campo protector.

Retire el micro USB del escáner de área al ordenador.

Esta guía de resolución de problemas le mostrará cómo solucionar problemas de escáneres de área de seguridad SICK configurados con una máquina Haas.

 NOTA: para la instalación del escáner de zona en una máquina Haas, consulte el procedimiento Escáner de zona - Instalación - AD0687 y Escáner de zona - Configuración de software - AD0688 para obtener más información. 

IMPORTANTE: para obtener más información directamente sobre el escáner de zona de seguridad SICK, consulte el manual del escáner láser de seguridad SICK microScan3.  

IMPORTANTE: NO OPERE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.