Scanner de Área - Instalação

AD0687

Introduction

O scanner de área de segurança pode ser utilizado para proteger o utilizador do robô sem necessidade de utilizar uma barreira de interbloqueio ou cortina de luz.

O scanner da área de segurança envia lasers em ~275° que escaneiam a área próxima. Quando um objeto é detetado dentro do campo de proteção configurado, um sinal é enviado de volta à máquina para parar.

Requisitos da máquina:

  • 32-9010 HRP-1 CAIXA DE INTERFACE DE SEGURANÇA ELÉTRICA DE 18’
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 CAIXA DE INTERFACE DE SEGURANÇA ELÉTRICA DE 18’

 IMPORTANTE: sem a caixa de interface compatível com o scanner de área, este não será ligado à máquina. Estas caixas de interface atualizadas foram adicionadas a todos os pacotes COBOT e aos pacotes HRP-1/2/3 construídos após 07/10/2023. Se a caixa de interface da máquina tiver sido construída antes destas datas, consulte o procedimento Instalação da caixa de interface do dispositivo de segurança do robô - AD0703para obter mais informações. 

Requisitos de software:

  • Versão 100.23.000.1120 ou superior 

O kit do scanner de área (08-1897) inclui os seguintes componentes:

  • 09-0625 Cabo do scanner de área
  • 09-0626 Montagem no chão do scanner de área
  • 09-0627 Scanner laser de área

Risk Assessment

IMPORTANTE: Antes de qualquer instalação, deve ser realizada uma avaliação de risco adequada e devem ser cumpridos os requisitos de segurança adequados. 

Installation

1

Ligue o scanner à fonte de alimentação - seja a caixa de interface da máquina se for um scanner de área integrada OU a tomada da parede se for um scanner de área independente. 

2

Encontre o melhor local para o scanner de área onde ele possa detectar seu alcance máximo ~275°. Certifique-se de que não haja pontos cegos. 

NOTA: Para certificar-se da localização adequada do scanner de área, ligue o scanner de área e visualize suas informações de Dados medidos na guia Visão geral. Para obter informações sobre como descarregar o software, consulte o procedimento  Scanner de área - Configuração de software - AD0688 . 

Marque a localização do scanner de área.

Desligue o scanner de área da fonte de energia.

3

Encontre a melhor altura para o digitalizador de área onde possa detetar o seu alcance máximo enquanto impede que alguém rasteje por baixo ou pare sobre ele. A localização de altura baseia-se no local onde pretende que o plano de digitalização 2D ocorra. 

 NOTA: normalmente, a localização da altura desejada está cerca de 300 mm acima do solo, fazendo com que o plano de digitalização esteja ao nível da barriga da perna. Evite uma altura demasiado baixa/alta que faça com que o plano de digitalização fique ao nível do tornozelo/estômago.

Aparafuse a placa de suporte [1] na superfície, no local e altura pretendidos. Certifique-se de que a placa de suporte [1] está orientada corretamente.

Aparafuse o suporte de alinhamento [2] à placa de suporte [1] com parafusos [3].

Aparafuse o suporte de montagem [4] ao suporte de alinhamento [2] com parafusos [5]. 

Empurre o scanner da área de segurança no suporte de montagem [4]. Aparafuse com parafusos [6].

4

Alinhe o scanner a laser de segurança utilizando uma chave de fendas para alinhamento fino. 

A localização [1] mostra como ajustar o alinhamento no eixo transversal.

A localização [2] mostra como ajustar o alinhamento no eixo de profundidade. 

Depois de definir o alinhamento, aperte os parafusos. Para conhecer os valores de torque, consulte Especificações de torque do fixador Haas para obter mais informações. 

5

Assim que o scanner de área estiver montado e alinhado no local pretendido, configure o campo de proteção seguindo o procedimento Scanner de área - Configuração de software - AD0688 para mais informações. 

 IMPORTANTE : O scanner de área terá de ser reconfigurado frpoid de ser deslocado da sua área ou da mudança de local de qualquer coisa dentro do seu campo de proteção. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Se o anexo de controlador estiver fora do campo do digitalizador de área, o RJH-XL pode ser montado no anexo como habitualmente.

Se o anexo de controlador estiver dentro do campo do digitalizador da área, os ímanes que vêm no kit de instalação HRP podem ser instalados no coldre RJH-XL [1] e ser montados na lateral da máquina [2].

Siga as instruções abaixo para instalar o RJH-XL.

Instalação RJH-XL

Scanner de área - Configuração de software

AD0688

Introduction

Este procedimento mostrará como definir este campo de proteção e configurar o scanner de área corretamente.

IMPORTANTE: NÃO OPERE O ROBÔ ATÉ TER CONFIGURADO E TESTADO CORRETAMENTE O FUNCIONAMENTO DO DISPOSITIVO DE SEGURANÇA.

Para obter mais informações diretamente sobre o scanner a laser de segurança SICK, consulte o manual do scanner a laser de segurança SICK microScan3  para obter mais informações. 

NOTA: Para obter informações sobre resolução de problemas, consulte Scanner de área - Guia de resolução de problemas . 

Requisitos da máquina:

  • 32-9010 HRP-1 CAIXA DE INTERFACE DE SEGURANÇA ELÉTRICA DE 18’
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 CAIXA DE INTERFACE DE SEGURANÇA ELÉTRICA DE 18’

 IMPORTANTE: Sem a caixa de interface compatível com o scanner de área, este não será ligado à máquina. Estas caixas de interface atualizadas foram adicionadas a todos os pacotes COBOT e aos pacotes HRP-1/2/3 construídos após 07/10/2023. Se a caixa de interface da máquina tiver sido construída antes destas datas, consulte o procedimento Instalação da caixa de interface do dispositivo de segurança do robô - AD0703para obter mais informações. 

Requisitos de software:

  • Versão 100.23.000.1120 ou superior

IMPORTANTE: O scanner de área terá de ser reconfigurado depois de o mudar de local ou se qualquer coisa se deslocar dentro do seu campo de proteção. 

Risk Assessment

IMPORTANTE: Antes de qualquer instalação, deve ser realizada uma avaliação de risco adequada e devem ser cumpridos os requisitos de segurança adequados. 

Download Safety Designer Software

1

Descarregue o ficheiro de instalação do Safety Designer para um computador. Este é o software usado para configurar o campo de proteção do scanner de área. 

IMPORTANTE: O software Safety Designer requer o sistema operacional Windows 10.  

Extraia o arquivo de instalação. 

Abra o arquivo de instalação e conclua o processo de download. 

Setup Tutorial

O vídeo de serviço a seguir irá deixá-lo confortável com o software Safety Designer e mostrar como configurar o scanner de área SICK microScan 3.

 Nota: Este vídeo de assistência serve apenas como referência e não substitui o procedimento escrito. 

O vídeo de serviço a seguir dará uma demonstração da configuração de um campo de proteção para o scanner de área através do Safety Designer.  

 Nota: Este  vídeo de assistência serve apenas como referência e não substitui o procedimento escrito. 

First Power Up

1

Certifique-se de que o scanner de área está montado no local pretendido onde o mesmo pode ver num alcance máximo de ~275°. 

IMPORTANTE: Se o scanner de área ainda não estiver montado, consulte o procedimento Scanner de área - Instalação - AD0687 para obter mais informações. 

Ligue o conector do scanner de área [1] à fonte de alimentação - quer seja a parede se for um scanner de área independente OU a caixa de interface da máquina se for um scanner de área integrado. 

Ligue o cabo micro USB do scanner de área [2] ao computador. 

2

Depois de ligado, o ecrã LED do scanner de área fica amarelo e indicará "Nenhuma configuração".

Isto manter-se-á até que a palavra-passe de configuração de fábrica seja redefinida. Consulte o vídeo seguinte para repor a palavra-passe.

A palavra-passe de configuração de fábrica é "SICKSAFE".

NOTA: Esta palavra-passe diferencia maiúsculas de minúsculas. 

Setup

1

Usando o Safety Designer, clique em Novo projeto. 

Clique em Conectar. 

NOTA: Depois de ser estabelecida uma ligação uma vez entre o scanner de área e o computador, clique em Pesquisar dispositivos da próxima vez.

Uma vez que o safety designer tenha estabelecido uma conexão com o scanner de área, um ícone do scanner de área conectado deve aparecer à direita em Device Search [1]. Clique duas vezes no ícone para fazer uma conexão. 

Agora, um ícone do scanner de área conectado deve aparecer à esquerda em Visão geral do dispositivo [2]. Clique duas vezes no ícone para abrir a janela do dispositivo. 

2

Clique em Configuração no menu de navegação do lado esquerdo. 

Em Configuração, clique em Identificação. Insira um nome [1] para o digitalizador de área aqui, se desejar. 

Clique em Aplicação para escolher entre Estacionária ou Móvel [2]. Para efeitos de maquinagem, certifique-se de que o tipo de aplicação está definido como Estacionário. 

Selecione o idioma desejado. 

3

Clique em Plano de monitoramento para definir um plano de monitoramento horizontal ou vertical 2D [1]. Neste caso, um plano de monitoramento horizontal é o monitoramento mais comum para aplicações de maquinagem.

 NOTA: se for utilizado um plano de monitorização vertical, é necessária a monitorização do contorno de referência [2]. Para obter mais informações, consulte a página 84 no manual de serviço SICK.

A resolução do objeto [3] define o tamanho mínimo que o scanner de área pode detectar. Com um plano de monitorização horizontal, a resolução do objeto deve ser definida em cerca de 50 a 70 mm. Com um plano de monitoramento vertical, a resolução do objeto deve ser definida em torno de 150 mm. 

Amostragem múltipla [4] define a quantidade de vezes que um objeto deve ser escaneado pelo scanner de área antes de reagir. Uma amostragem múltipla mais alta reduz a probabilidade de que qualquer coisa indesejada seja detetada, como insetos, poeira, etc. Para aplicações estacionárias, recomenda-se uma amostragem múltipla de x2 em condições de limpeza, enquanto que se recomenda uma amostragem múltipla de x8 em condições de sujidade. Experimente dentro desse intervalo para encontrar a quantidade que reage melhor. 

O tempo de ciclo de digitalização [5] afeta o tempo de resposta do scanner de área. Um tempo de ciclo de digitalização normal de 40 ms é usado para a faixa de campo de proteção completa, enquanto um tempo de ciclo de digitalização rápido de 30 ms é usado para a faixa de campo de proteção pequena com um tempo de resposta ainda mais curto. Normalmente, é selecionado o tempo de digitalização normal. 

A proteção adicional contra interferências [6] leva em consideração se outros scanners de área estiverem presentes. O modo 1 deve ser selecionado ao utilizar apenas um scanner de área na máquina . 

4

Clique em Campos para definir o campo de proteção [1] que aciona o scanner da área de segurança e interrompe o movimento do robô. Utilizando as ferramentas de desenho [2], pode desenhar o conjunto de campos pretendido. Vários campos podem ser configurados no mesmo conjunto de campos [3] para atingir o tamanho e forma adequados.

NOTA: Para obter mais precisão, atribua coordenadas [4] ou use a ferramenta poligonal [5].

Outro tipo de campo é um campo de aviso [6]. Este campo apenas aciona o LED amarelo no scanner de área e não para o movimento do robô. 

 IMPORTANTE: Certifique-se de que tem sempre um campo de proteção [1] definido, pois é este que interrompe o movimento do robô. Os campos de aviso [6] podem ser úteis, mas nem sempre necessários, uma vez que nunca acionarão a cortina de luz, fazendo com que o robô permaneça sempre a funcionar, mesmo em estados inseguros. 

Uma área dissimulada [7] pode ser arrastada para o campo. Isto representa uma área que não aciona o scanner da área de segurança. 

Cada campo pode ser configurado individualmente alterando as múltiplas amostras [8] e a resolução do objeto [9]. 

5

Clique em Entradas e saídas, local para configurar as entradas/saídas universais dos scanners de área. Existem 3 entradas/saídas universais disponíveis.

Para uma configuração de maquinagem básica, não é necessário configurar quaisquer entradas/saídas universais. Deixe esta página em branco, a menos que pretenda fazer uma configuração especial. 

NOTA: Certifique-se de que os pinos 2 e 4 estão sempre configurados para o par 1 OSSD. 

6

Clique em Monitorizar casos para aplicar o campo definido ao scanner de área.

Arraste o conjunto de campos do Plano de Monitorização 1 [1] para o caminho de corte do Caso de Monitorização 1 [2]. 

Verifique a caixa OSSD [3] abaixo do campo de proteção. Isto LIGA o dispositivo de comutação de segurança de saída quando o campo de proteção é acionado. Com o dispositivo de comutação de segurança de saída LIGADO, o movimento do robô irá parar. 

7

Clique em Transfer para mover a configuração do software do computador para o scanner de área de segurança. 

Clique em Download para dispositivo [1]. 

Aparecerá uma janela pop-up a perguntar se o dispositivo pode entrar no Modo de Teste. Clique em Sim. 

Introduza a palavra-passe do cliente autorizado conforme necessário. 

Leia o relatório de configuração e verifique. 

8

Fixe [1] o campo de proteção do scanner da área de segurança [2] ao chão.

Teste o scanner de área de segurança depois de configurado. 

Certifique-se de que o LED verde acima da tela do visor do scanner de área de segurança [3] brilha quando está fora do campo de proteção e o LED vermelho brilha quando está dentro do campo de proteção. 

Nota: Se o campo de proteção atual não corresponder ao campo de proteção desejado, edite o campo de proteção, insira o campo de proteção no caminho de corte do Caso de Monitorização 1 e transfira a configuração novamente. Vá experimentando até atingir o campo de proteção desejado. 

IMPORTANTE: Certifique-se de que não há pontos cegos no campo de proteção.

Remova o micro USB do scanner de área para o computador.

9

Com a máquina no modo de serviço, vá para Parâmetros > Fábrica.

Altere o parâmetro 2191 [694] TIPO DE CORTINA DE LUZparaLC_TYPE_1.

NOTA: As máquinas com a versão de software 100.20.000.1010 ou superior terão de definir o parâmetro 2192 [:] LIMITE DO GATILHO DA CORTINA DE LUZ para 0. 

Estabeleça a definição 376 CORTINA DE LUZ ATIVADA para LIGADA . 

 

Digitalizador de área - Guia de resolução de problemas

Introduction

Este guia de resolução de problemas irá mostrar-lhe como resolver problemas no digitalizador de área de segurança SICK configurado com uma máquina Haas.

 NOTA: Para a instalação do digitalizador de área numa máquina Haas, consulte o procedimento Digitalizador de área - Instalação - AD0687 e Digitalizador de área - configuração de software - AD0688 para obter mais informações. 

IMPORTANTE: Para obter mais informações diretamente sobre o digitalizador da área de segurança SICK, consulte o manual do digitalizador de laser de segurança SICK microScan3 para obter mais informações. 

IMPORTANTE: NÃO OPERE O ROBÔ ANTES DE TER CONFIGURADO E TESTADO CORRETAMENTE O FUNCIONAMENTO DO DISPOSITIVO DE SEGURANÇA.

Symptom Table

Sintoma Causa possível Ação corretiva

O ícone do dispositivo de segurança não é apagado quando o scanner de área não é acionado.

                   

 As ligações elétricas não estão corretas. Verifique as ligações do scanner de área ao PCB de E/S. Consulte a secção abaixo sobre o Esquema elétrico . 
Há algo a interferir no campo de proteção do scanner de área. Retire o objeto que está a interferir no campo de proteção do scanner de área.

O tempo de resposta do campo de proteção é muito lento.

 O digitalizador de área está a digitalizar o objeto dentro do campo de proteção muitas vezes antes de reagir.  Vá para Configuração > Plano de monitorização para baixar a amostra múltipla. 
O campo de proteção pode detetar objetos grandes, mas não objetos mais pequenos.  A resolução do objeto é definida muito alta--isto define o tamanho mínimo que um objeto deve ser detetado pelo campo de proteção.  Vá para Configuração > Plano de monitorização para baixar a resolução do objeto.
O digitalizador de área não se liga ao computador. No Designer de Segurança em Configuração e, em seguida, Leitura, verifique se as somas de verificação do digitalizador de área e do software do computador são as mesmas. Se não corresponderem, a configuração dos dois dispositivos não corresponde. 

 

Atualize a versão de software do Designer de Segurança. 

Alarms

VISOR DO ALARME SIGNIFICADO DO ALARME Estado OSSD¹

O campo de proteção está limpo.  ON
O campo de proteção não está limpo.  OFF
O digitalizador de área tem uma falha. O tipo de falha específico é mostrado com 2 caracteres no visor LED. Para saber mais sobre cada tipo de falha, consulte a página 125 - 127 do manual do digitalizador da área de segurança SICK.  OFF
A lente do scanner de área está 20% contaminada. Limpe a lente com um pano para lentes ou um agente de limpeza de plástico antiestático. ON
A lente do scanner de área está 35% contaminada. Limpe a lente com um pano para lentes ou um limpador de plástico antiestático. OFF
Todas as funções de segurança pararam. Reinicie o digitalizador de área. OFF
O dispositivo não está configurado.  OFF
  1. NOTA:O estado OSSD indica se o dispositivo de comutação de segurança de saída está ligado ou desligado. Quando o campo de proteção é acionado, o OSSD liga e o movimento do robô para. Quando o campo de proteção estiver limpo, o OSSD desliga-se e o movimento do robô continuará. 

Display Screen

Existem quatro luzes LED localizadas diretamente acima do ecrã que brilham dependendo do estado do scanner de área:

[1] O LED vermelho surge quando o par OSSD está no estado OFF.

[2] O LED verde representa que o par OSSD está no estado ON. 

[3] O LED amarelo esquerdo surge quando o campo de aviso é interrompido.

[4] O LED amarelo direito pisca quando o interbloqueio de reinício foi acionado. O bloqueio de reinicialização não é uma opção em máquinas, a menos que seja configurado individualmente de outra forma. 

Existem quatro botões localizados diretamente à esquerda do ecrã que podem alterar a definição simples e mostrar mais informações sobre um alarme específico. Para ver mais informações em formato de texto, pressione as setas [5] ou marque o botão [6] para navegar. 

NOTA: Estes botões [5, 6] e o ecrã são ferramentas úteis ao tentar resolver um alarme. 

O ecrã também pode mostrar informações do dispositivo de hardware, código do dispositivo, versão de firmware, configurações e muito mais. 

Diagnostics

Em Diagnósticos, clique em Histórico de mensagens para ver os dados passados registados do digitalizador de área.

Isto mostra mensagens de erro anteriores, avisos, etc. que fornecem mais informações sobre o problema específico, dando informações sobre a hora a que ocorre, o motivo para o erro, a solução e qualquer outra informação relevante. Esta página pode ser útil ao solucionar problemas de falhas do digitalizador de área.

Electrical Schematic

 NOTA: ligue o cabo do scanner de área 09-0625 do scanner de área [1] à caixa de interface da máquina (ou à tomada da parede no caso de um scanner de área independente) com a ligação M12. 

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