Skaner obszaru może być używany do ochrony użytkownika przed robotem bez konieczności stosowania ogrodzenia blokującego lub kurtyny świetlnej.

Skaner obszaru bezpieczeństwa wysyła promienie laserowe w zakresie ~275°, które skanują pobliski obszar. Po wykryciu obiektu w skonfigurowanym obszarze ochronnym sygnał jest wysyłany z powrotem do maszyny w celu jej zatrzymania.

Wymagania dotyczące maszyny:

• 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
• 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

 WAŻNE: Bez skrzynki interfejsu kompatybilnej ze skanerem obszaru, skaner obszaru nie zostanie podłączony do maszyny. Te zmodernizowane skrzynki przyłączeniowe zostały dodane do wszystkich pakietów COBOT i pakietów HRP-1/2/3 zbudowanych po 10/07/2023. Jeśli skrzynka interfejsu maszyny została zbudowana przed tymi datami, zapoznaj się z procedurą Instalacja skrzynki interfejsu urządzenia zabezpieczającego robota – AD0703, aby uzyskać więcej informacji. 

Wymagania programowe:

Wersja
• 100.23.000.1120 lub nowsza

Zestaw skanera obszaru (08-1897) zawiera następujące komponenty:

• 09-0625 Przewód skanera obszaru
• 09-0626 Mocowanie podłogowe skanera obszaru
• 09-0627 Laserowy skaner obszaru

Podłącz skaner obszaru do źródła zasilania – do skrzynki interfejsu maszyny w przypadku zintegrowanego skanera obszaru LUB do gniazda ściennego w przypadku samodzielnego skanera obszaru. 

Znajdź najlepsze miejsce dla skanera obszaru, w którym może wykryć jego maksymalny zakres ~275°. Upewnij się, że nie ma martwych punktów. 

UWAGA: Aby upewnić się, że lokalizacja skanera obszaru jest prawidłowa, na karcie Overview włącz skaner obszaru i wyświetl informacje o danych pomiaru. Aby uzyskać informacje na temat pobierania oprogramowania, zapoznaj się z procedurą Skaner obszaru – Konfiguracja oprogramowania – AD0688. 

Zaznacz lokalizację skanera obszaru.

Odłącz skaner obszaru od źródła zasilania.

Znajdź najlepszą wysokość dla skanera obszaru, na której może wykrywać w maksymalnym zakresie, jednocześnie uniemożliwiającą osobom przepełzanie pod lub przechodzenie nad barierą. Lokalizacja wysokości decyduje o tym, w którym miejscu ma znajdować się płaszczyzna skanowania 2D. 

 UWAGA: Zazwyczaj żądana wysokość wynosi około 300 mm nad ziemią, co powoduje, że płaszczyzna skanu jest na poziomie łydki. Należy unikać zbyt małej/dużej wysokości, na przykład skanowania na poziomie kostki/brzucha.

Przykręć płytę trzymającą [1] do powierzchni w wymaganej lokalizacji i wysokości. Upewnij się, że płyta trzymająca [1] jest prawidłowo ustawiona.

Przykręć wspornik wyrównujący [2] do płyty trzymającej [1] za pomocą śrub [3].

Przykręć wspornik montażowy [4] do wspornika wyrównującego [2] za pomocą śrub [5]. 

Wsuń czytnik obszaru bezpieczeństwa do wspornika montażowego [4]. Przykręć śrubami [6].

Wyrównaj skaner laserowy bezpieczeństwa za pomocą śrubokręta płaskiego w celu zapewnienia precyzyjnego wyrównania. 

Lokalizacja [1] pokazuje, jak skorygować wyrównanie w osi poprzecznej.

Lokalizacja [2] pokazuje, jak skorygować wyrównanie w osi głębi. 

Po ustawieniu wyrównania dokręć śruby. Wartości momentu obrotowego dokręcania podano w Specyfikacjach momentu obrotowego mocowań Haas. 

Jeśli panel sterowania znajduje się poza polem skanera obszarowego, RJH-XL można zamontować na sterowniku w normalny sposób.

Jeśli panel sterowania znajduje się wewnątrz pola skanera obszarowego, magnesy znajdujące się w zestawie instalacyjnym HRP można zainstalować na uchwycie RJH-XL [1] i zamontować z boku maszyny [2].

Aby zainstalować RJH-XL, należy postępować zgodnie z poniższymi instrukcjami.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić pole ochronne i prawidłowo skonfigurować skaner obszaru.

WAŻNE: NIE WOLNO OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Aby uzyskać szczegółowe informacje bezpośrednio na temat skanera pola ochronnego SICK, należy zapoznać się z instrukcją obsługi skanera laserowego pola ochronnego SICK microScan3.  

UWAGA: Informacje dotyczące rozwiązywania problemów podano w Skaner obszaru - Instrukcja rozwiązywania problemów. 

Wymagania dotyczące maszyny:

• 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
• 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

 WAŻNE: Skaner obszaru nie zostanie podłączony do maszyny bez kompatybilnej z nim skrzynki przyłączeniowej. Te zmoddernizowane sdkrzynki przyłączeniowe zostały dodane do wszystkich pakietów COBOT i HRP-1/2/3 wyprodukowanych po  10/07/2023. Jeśli skrzynka interfejsu maszyny została zbudowana przed tymi datami, zapoznaj się z procedurą Instalacja skrzynki interfejsu urządzenia zabezpieczającego robota – AD0703, aby uzyskać więcej informacji. 

Wymagania programowe:

Wersja
• 100.23.000.1120 lub nowsza

WAŻNE: Po zmianie lokalizacji skanera obszaru lub czegokolwiek w obszarze pola ochronnego należy przekonfigurować skaner. 

Upewnij się, że skaner obszaru jest zamontowany w wymaganym miejscu, które zapewnia skanerowi maksymalne pola widzenia ~275°. 

WAŻNE: Jeśli skaner obszaru nie jest jeszcze zamontowany, zapoznaj się z procedurą Skaner obszaru – instalacja – AD0687, aby uzyskać szzegółowe informacje. 

Podłącz wtyczkę skanera obszaru [1] do źródła zasilania – do gniazda ściennego w przypadku samodzielnego skanera obszaru LUB do skrzynki interfejsu maszyny w przypadku zintegrowanego skanera obszaru. 

Podłącz kabel micro USB od skanera obszaru [2] do komputera. 

Po włączeniu zasilania, ekran LED skanera obszaru zmieni kolor na żółty i wyświetli komunikat „Brak konfiguracji”.

Komunikat będzie wyświetlany do momentu zresetowania hasła fabrycznego. Zapoznaj się z następującym filmem, aby zresetować hasło.

Fabrycznie ustawione hasło to „SICKSAFE”.

UWAGA: Wielkość liter w haśle ma znaczenie. 

W oprogramowaniu Safety Designer kliknij New Project (Nowy projekt). 

Kliknij Connect (Połącz). 

UWAGA: Po pierwszym nawiązaniu połączenia między skanerem obszaru a komputerem następnym razem kliknij przycisk Wyszukaj urządzenia. 

Po nawiązaniu połączenia przez Safety Designer ze skanerem obszaru po prawej stronie w sekcji Wyszukiwanie urządzeń powinna pojawić się ikona podłączonego skanera obszaru [1]. Kliknij dwukrotnie ikonę, aby nawiązać połączenie. 

Teraz ikona połączonego skanera powinna pojawić się po lewej stronie w sekcji Przegląd urządzenia [2]. Kliknij dwukrotnie ikonę, aby otworzyć okno urządzenia. 

Kliknij przycisk Konfiguracja po lewej stronie menu Nawigacja. 

W obszarze Konfiguracja kliknij Identyfikacja. W razie potrzeby wprowadź tutaj nazwę [1] dla skanera obszaru. 

Kliknij przycisk Zastosowanie, aby wybrać pomiędzy stacjonarnym lub komórkowym [2]. Do celów obróbki upewnij się, że typ zastosowania ustawiono na Stacjonarne. 

Wybierz język. 

Kliknij  Płaszczyzna monitorowania , aby ustawić poziomą lub pionową płaszczyznę monitorowania 2D [1]. W tym przypadku najczęstszym monitorowaniem dla zastosowań obróbkowych jest pozioma płaszczyzna monitorowania.

 UWAGA: Jeśli używana jest pionowa płaszczyzna monitorowania, wymagane jest monitorowanie obrysu odniesienia [2]. Więcej informacji na ten temat można znaleźć na stronie 84 w Instrukcji serwisowej SICK.

Rozdzielczość obiektu [3] ustawia minimalny rozmiar, który może wykryć skaner obszaru. W przypadku poziomej płaszczyzny monitorowania rozdzielczość obiektu powinna wynosić około 50 do 70 mm. W przypadku pionowej płaszczyzny monitorowania rozdzielczość obiektu powinna wynosić około 150 mm.

Wielokrotne próbkowanie [4] ustawia czas, przez który obiekt musi być skanowany przez skaner obszaru przed reakcją. Wyższa wartość wielokrotnego próbkowania zmniejsza prawdopodobieństwo wykrywania niepożądanych naruszeń, takich jak insekty, kurz itp. W przypadku zastosowań stacjonarnych zalecane jest wielokrotne próbkowanie x2 w czystych warunkach, podczas gdy w zanieczyszczonych warunkach zalecane jest   wielokrotne próbkowanie x8. Wypróbuj różne ustawienia w tym zakresie, aby znaleźć wartość, która sprawdzi się najlepiej w danym miejscu.

Czas cyklu skanowania [5] wpływa na czas reakcji skanera obszaru. Normalny czas cyklu skanowania wynoszący 40 ms jest używany do pełnego zakresu pola ochronnego, podczas gdy krótki czas cyklu skanowania wynoszący 30 ms jest używany do małego zakresu pola ochronnego z jeszcze krótszym czasem reakcji. Zazwyczaj wybierany jest normalny czas skanowania. 

Dodatkowa ochrona przed zakłóceniami [6] uwzględnia, czy obecne są inne skanery obszaru. Tryb 1 powinien być wybrany w przypadku używania tylko jednego skanera obszaru z maszyną.

Kliknij Pola, aby ustawić pole ochronne [1], które wzbudza skaner obszaru bezpieczeństwa i zatrzymuje ruch robota. Za pomocą narzędzi do rysowania [2] można narysować pożądany zestaw pól. Wiele pól można skonfigurować w tym samym zestawie pól [3], aby uzyskać odpowiedni rozmiar i kształt.

UWAGA: Aby uzyskać większą dokładność, przypisz współrzędne [4] lub użyj narzędzia wielokąta [5].

Innym typem pola jest pole ostrzegawcze [6]. To pole włącza tylko żółtą diodę LED na skanerze obszaru i nie zatrzymuje ruchu robota. 

 WAŻNE: Upewnij się, że zawsze ustawione jest pole ochronne [1], ponieważ to ono zatrzymuje ruch robota. Pola ostrzegawcze [6] mogą być pomocne, ale nie zawsze potrzebne, ponieważ nigdy nie aktywują kurtyny świetlnej, co spowoduje, że robot będzie zawsze pracować nawet w warunkach niebezpiecznych. 

Do pola można wciągnąć zamaskowany obszar [7]. Jest to obszar, który nie wzbudza skanera obszaru bezpieczeństwa. 

Każde pole można indywidualnie skonfigurować, zmieniając liczbę próbkowań [8] i rozdzielczość obiektu [9]. 

Kliknij Wejścia i wyjścia lokalne, aby skonfigurować uniwersalne wejścia/wyjścia skanera obszaru. Dostępne są 3 uniwersalne wejścia/wyjścia.

W przypadku podstawowej konfiguracji dla obróbki nie ma potrzeby konfigurowania uniwersalnych wejść/wyjść. Pozostaw tę stronę pustą, chyba że chcesz dokonać specjalnej konfiguracji. 

UWAGA: Upewnij się, że styki 2 i 4 są zawsze skonfigurowane do pary OSSD 1. 

Kliknij Przypadki monitorowania, aby zastosować zestaw pól do skanera obszaru.

Przeciągnij zestaw pól Płaszczyzna monitorowania 1 [1] do ścieżki odcięcia 1 Przypadku monitorowania 1 [2]. 

Zaznacz pole OSSD [3] poniżej pola ochronnego. Powoduje to włączenie wyjściowego przełącznika bezpieczeństwa po wyzwoleniu pola ochronnego. Po włączeniu wyjściowego przełącznika bezpieczeństwa ruch robota zostanie zatrzymany. 

Kliknij Przenieś, aby przenieść konfigurację z oprogramowania komputerowego do skanera obszaru bezpieczeństwa. 

Kliknij Przenieś do urządzenia [1]. 

Pojawi się wyskakujące okienko z pytaniem, czy urządzenie może przejść do trybu testowego. Kliknij przycisk Tak. 

W razie potrzeby wprowadź hasło autoryzowanego klienta. 

Przeczytaj raport konfiguracyjny i Sprawdź. 

Zaznacz taśmą [1] pole ochronne skanera obszaru bezpieczeństwa [2] na podłodze.

Przetestuj skonfigurowany skaner obszaru bezpieczeństwa. 

Upewnij się, że zielona dioda LED nad ekranem wyświetlacza skanera obszaru bezpieczeństwa [3] świeci poza polem ochronnym, a czerwona dioda LED świeci wewnątrz pola ochronnego. 

UWAGA: Jeśli rzeczywiste pole ochronne nie jest zgodne z wymaganym polem ochronnym – wstaw pole ochronne do ścieżki odcięcia Skrzynki monitorującej 1 i przenieś konfigurację ponownie. Kontynuuj próby, aż do osiągnięcia wymaganego pola ochronnego. 

WAŻNE: Upewnij się, że w polu ochronnym nie ma martwych punktów.

Przenieś micro USB ze skanera obszaru do komputera.

Ta instrukcja rozwiązywania problemów przedstawia sposób rozwiązywania problemów ze skanerem obszaru bezpieczeństwa SICK skonfigurowanym z maszyną Haas.

 UWAGA: W przypadku instalacji skanera obszaru w maszyna Haas należy zapoznać się z procedurą Skaner obszaru – Instalacja – AD0687 i  Skaner obszaru – Konfiguracja oprogramowania – AD0688 w celu uzyskania dodatkowych informacji. 

WAŻNE: Aby uzyskać więcej informacji bezpośrednio na temat skanera obszaru bezpieczeństwa SICK, należy zapoznać się z instrukcją obsługi bezpiecznego czytnika laserowego microScan3 SICK . 

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.