Pakiet robota Haas 1 – VMC - Instalacja

AD0504

Wprowadzenie

Ta procedura pokaże Ci, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-1.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13007    Zestaw ogrodzenia robota PKG-1 (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-0911    Blokada bramy
  • 32-8581B    Zespół zdalnego wyłącznika awaryjnego (zawiera uchwyt i 25 stóp kabla do zdalnego sterowania)
  • 32-8580A    Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-1 (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

Uwaga:  Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty budowy.  

Ta procedura ma zastosowanie do następujących zestawów serwisowych: 

  • 93-3889 ZESTAW INSTALACYJNY HRP-1 DODATKOWY ZESTAW SVC TOKARKI

Uwaga: Ten zestaw serwisowy zawiera tylko nienadające się do przeniesienia części potrzebne do przekształcenia konfiguracji frezarki HRP-1 w konfigurację tokarki. Ogrodzenie nie jest dołączone. 

 Ważne: Maszyny HE z automatycznymi drzwiami, które są zamówione z robotem lub automatycznym podajnikiem detali (APL) nie są wyposażone w czujnik krawędzi, ponieważ te opcje automatyzacji są dostarczane z ogrodzeniem. Jeśli maszyna ma być uruchomiona bez opcji automatyzacji, która ma ogrodzenie, należy zamówić i zainstalować czujnik krawędzi dla maszyna. Zapoznaj się z odpowiednimi procedurami czujników krawędzi, aby uzyskać prawidłowy numer części do zamówienia:

Konfiguracja frezarki

1

Po obu stronach drzwi wykonaj następujące czynności:

Zdjąć osłonę silnika autodoor [1] izespół silnika autodoor [2].

Zamontować wspornik przełącznika zbliżeniowego [3] do istniejącego bloku wyłącznika zbliżeniowego [5].

Zamontować wyłącznik zbliżeniowy ciągłego otwarcia drzwi [4] na wsporniku [3].

Zainstalować prowadnicę wiertła [7] dla flagi otwierania drzwi [6], wywiercić i nagwintować 2 otwory 10-32 w blasze drzwi.

  • Rozmiar wiertła: #21 lub 5/32"
  • Dotknij 10-32 NF

Wyjąć szablon i zainstalować flagę otwierania drzwi za pomocą 2x płaskich wkrętów z łbem walcowym. Zainstaluj ponownie zespół silnika autodoor, wspornik i pokrywę.

Użyć dostarczonych podkładek, aby ustawić wysokość między przełącznikiem zbliżeniowym a flagą otwartych drzwi

2

Usuń paletę narzędziową i stół narzędziowy z maszyny.

Przesunąć uchwyt węża pistoletu pneumatycznego [1] na drugą stronę szafy narzędziowej. Wywiercić otwory w szafie narzędziowej dla wkrętów 1/4"-20. Użyć wiertła H (17/64"), aby wywiercić otwory dla luzu.

Przesuń pilot zdalnego sterowania (RJH) na przeciwną stronę kasety sterowniczej i poprowadź kabel.

3

Poprowadzić przewody funkcji w pełni otwartych drzwi do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

Podłączyć 32-0807 PROX NO LEWE DRZWI CAŁKOWICIE OTWARTE do SIO P27.

Podłączyć 32–0856 PROX NO PRAWE DRZWI CAŁKOWICIE OTWARTE do SIO P72.

 

4

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Podnoszenie robota

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 1.

 

Montaż RJH-C

1

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu.

Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi. 

Umieść stół robota przy lewym przednim boku maszyny. Stół powinien znajdować się 1.5 cala[1] od przodu maszyny. Stół powinien znajdować się 13,5 cali[2] od lewej strony maszyny.

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

2

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Wyjmij regulator ze stojaka robota.

Usuń szablon części.

Usuń tabelę szablonu części.

Zdjąć wpusty stołu części.

3

Zdejmij wspornik transportowy robota i zsuń go z uchwytu robota.

Zamontować uchwyt robota.

Usunąć robota z lokalizacji wysyłkowej i zamontować robota w mocowaniu robota za pomocą złącza kablowego z tyłu stojaka.

 Uwaga: Nie używać ponownie osprzętu transportowego. 

Po zainstalowaniu robota zdjąć wsporniki do podnoszenia robota i osprzęt.

4

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Zamontować regulator na stojaku robota.

Zamontować wpusty stołu części.

Zainstaluj tabelę szablonu części.

Zainstaluj szablon części.

5

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować złączkę Push To Connect.

Poprowadzić linię powietrza z lewej strony regulatora wzdłuż osłony maszyny, za maszynę do szafki CALM.

Poprowadzić linię powietrza z prawej strony regulatora do portu Air 2 w robocie i zainstalować złączkę Push to Connect.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Instalacja wózka szufladowego

Aby zainstalować wózek szufladowy HRP-1. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

HRP-1 – Wózek szufladowy – Instalacja

Instalacja ogrodzenia

1

Wraz z robotem i maszyną należy zainstalować ogrodzenie robota, zespół blokady drzwi i zdalny wyłącznik awaryjny. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji ogrodzenia.

Instalacja ogrodzenia robota

UWAGA:  Użyj instrukcji wersji 3 podczas montażu ogrodzenia HRP-1 dla UMC-500/SS.

2

Zamocuj panel ogrodzenia do maszyny i ogrodzenia robota.

Instalacja elektryczna

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota VMC

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania, pozwalające przymocować ją do blachy cienkiej maszyny.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadzić przewody elektryczne interfejsu robota [2] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i zamków błyskawicznych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć robota do maszyny Haas.
 

Główny transformator

  • Podłącz kabel [1]P/N części 33-8570 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78, podłącz zacisk pętli uziemienia do obudowy.

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

  • Podłącz połączenia bloku zacisków wyłącznika awaryjnego do płytki drukowanej SIO TB-1B (patrz schemat) [2].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO TB-3B (patrz schemat) [2].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[3].
  • Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (nr części 33-0636).  Podłącz Złącze USB koniec do Płyta główna Maincon J8 górny port (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
  • Zamontuj zasilacz 24 VDC [11] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS na kablu33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[10]do zasilacza 24 VDC [11] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP.
  • Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10.(patrz schemat)[12].

Uwaga: Jeśli maszyna ma regeneracyjny napęd wektorowy, odłącz przewód 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od wyjścia P1 SIO i podłącz go do złączaFILTER OV FAULT. Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza FILTER OV FAULT.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12 33-8550C[6] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla 33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie:Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [7] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ-45.

WAŻNE:Podłączając przewód sygnałowy sterowania robota [7], upewnij się, że że żeńskie nacięcie złącza M12 jest wyrównane z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która może spowodować uszkodzenie styków. 

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 VAC [8] P/N 33-8530 do skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Blokada ogrodzenia

  • Podłącz kabel blokady drzwi ogrodzenia [9] do skrzynki elektrycznej.

Pierwszy Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że [E-STOP] przycisk [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do Parametry> zakładka Fabryczne.  Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia prawych przednich drzwi na PRAWDA
  • 2196 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia lewych przednich drzwi na PRAWDA

 Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnejna0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejdź na kartę Konfiguracja . Zmień następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa siatki netto na 7,0 funta
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej na 3.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowegona 2.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowegona 1.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowegona czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku ws.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS] i przejść do Urządzenia > Robot zakładka > Regulacja.

Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga:Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Montaż chwytaka

1

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

2

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o pojedynczym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując płytkę adaptera chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamocuj płytkę adaptera [1] na końcu ramienia robota za pomocą dużych kieszeni na górze i na dole .

Zamontuj zespół chwytaka na płycie adaptera chwytaka.

3

Zamontuj wspornik adaptera kątowego na końcu ramienia robota.

Zamontuj zespół chwytaka na płytce adaptera kątowego chwytaka.

4

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dokręć momentem 13 ft-lbs.

5

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

6

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Weryfikacja

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj blokadę bramy na ogrodzeniu:

  • Po włożeniu klucza do blokady, dwie czerwone diody LED z przodu blokady powinny zgasnąć. 
  • Na kasecie Haas nie powinno być aktywnych żadnych alarmów zatrzymania awaryjnego, kurtyny świetlnej/ogrodzenia.
  • Wyjmij kluczyk z blokady. Dwie czerwone diody LED powinny się zaświecić, a na kasecie Haas powinno pojawić się ostrzeżenie dotyczące kurtyny świetlnej/ogrodzenia.
  • Sprawdzić, czy na ekranie widoczna jest ikona kurtyny świetlnej/ogrodzenia.  Jeśli ikona się nie wyświetla, sprawdź okablowanie, dopasowanie i ustawienia fabryczne: 2191 [694:] TYP LEKKIEJ KURTYNY jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

HRP-1 - USTAWIENIE KĄTA MONTAŻU - USTAWIANIE

Ta procedura pokazuje, jak ustawić ustawienie kąta mocowania dla konfiguracji robota.

  • W maszynach VF i ST robot jest instalowany na uchwycie kątowym.
  • Maszyny UMC i DT/DM: robot jest instalowany bezpośrednio na stanowisku.
HRP-1 - Ustawienie kąta montażu - ustawianie

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Wyłącz robota

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.

Pakiet robota Haas-1 – Tokarka - Instalacja

AD0494

Wprowadzenie

Ta procedura pokaże Ci, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-1.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania 100.21.000.1120 lub nowsza
  • ST-10/15/20/25 Ponowne uruchomienie blachy cienkiej (płaska powierzchnia)
  • Drzwiczki automatyczne Haas (patrz wymagania dotyczące maszyny dla drzwiczek automatycznych CAN)
  • Zdalny regulator – XL 93-1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH-XL)
  • Robot RJH-XL – zestaw modernizacyjny - Ta procedura pokazuje, jak zmodernizować robota z zainstalowanym zespołem RJH-T do pracy z zespołem RJH-XL.
  • Karta we/wy zaktualizowana do 34-349xB lub nowszej
  • Drzwi zawiasowe PCB WE/WY. 93-1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI

Uwaga: Jeśli w urządzeniu jest zainstalowana opcja Łapacz części. Zasobnik będzie kolidował z robotem i będzie musiał zostać wyjęty. Konieczne będzie wykonanie niestandardowego panelu z blachy, aby zakryć i uszczelnić otwór.

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13007    Zestaw ogrodzenia robota PKG-1 (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-0911      Blokada bramy
  • 32-8581B   Zespół zdalnego wyłącznika awaryjnego (zawiera uchwyt i 25 stóp kabla do zdalnego sterowania)
  • 32-8580A   Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-1 (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

Uwaga:  Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty budowy.  

 Ważne: Maszyny HE z automatycznymi drzwiami, które są zamówione z robotem lub automatycznym podajnikiem detali (APL) nie są wyposażone w czujnik krawędzi, ponieważ te opcje automatyzacji są dostarczane z ogrodzeniem. Jeśli maszyna ma być uruchomiona bez opcji automatyzacji, która ma ogrodzenie, należy zamówić i zainstalować czujnik krawędzi dla maszyna. Zapoznaj się z odpowiednimi procedurami czujników krawędzi, aby uzyskać prawidłowy numer części do zamówienia:

Konfiguracja tokarki

1

Zdejmij pokrywę drzwi samochodowych [1].

2

ST-20/25:

W przypadku maszyn z otworami wspornika przełącznika na panelu dachowym. Zamontuj wspornik przełącznika do prawej pary otworów[1] w przypadku ST-20/25.

3

UWAGA: Przed wierceniem sprawdzić maszynę pod kątem otworów wspornika przełącznika w górnym lewym rogu panelu dachowego. 

W przypadku maszyn bez otworów wspornika przełącznika na panelu dachowym. Użyj dostarczonego prowadnika Wiertarki [1], aby wywiercić otwory montażowe przełącznika stanu DOOR FULLY OPEN .

Wyrównaj prawą większość otworu na wierzchu prowadnicy Wiertarki, która jest oznaczona jednym gniazdem [2] z otworem montażem pokrywy autodoor na lewo od silnika drzwi automatycznych i zabezpiecz go za pomocą BHCS.

ST-10/15:

  • Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16" (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, oznaczone jednym rowkiem [3].

ST-20/25:

  • Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16" (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, które są oznaczone dwoma rowkami po obu stronach [4].

Za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących DOOR FULLY OPEN zestawu przełączników [5] i DOOR FULLY OPEN flagi podróży [6].

4

Podłączyć przełącznik PEŁNE OTWARCIE DRZWI zgodnie z oznaczeniem:

  • CZARNY <COM> do górnego zacisku [1].
  • CZERWONY <NO> do środkowego zacisku [2].

Poprowadź przewód do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

UWAGA: Należy upewnić się, że dostarczony Zacisk magnetyczny [3] i Zaciski kablowe [4] nie są w stanie usunąć przewodu z ruchomego silnika autodoor [5].

Drugą końcówkę przewodu podłączyć do wejścia SIO P27 RRI Drzwi otwarte. 

Zainstaluj pokrywę autodoor.

5

Zdejmij wspornik tacy narzędziowych przymocowany do dna wisiorka.

ST-10/15:

  • Umieść prowadnicę wiertła [1] na przednim panelu, 8 cali (203mm) od prawego narożnika obudowy.

ST-20/25:

  • Umieść prowadnicę wiertła [1] na przednim panelu, 17,75 cali (450 mm) od prawego narożnika obudowy.

Wywiercić cztery Ø 3/16" w (4.7 mm) otwory montażowe przez otwory prowadzące wiertła [2], które są oznaczone dwoma gniazdami.

Zdjąć prowadnicę Wiertarki i przymocować tacę narzędziowa [3] do przedniego panelu za pomocą czterech wkrętów samogwintujących [4].  

6

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • Niniejsze narzędzie musi posiadać oprawkę narzędziową na głowicy.
  • Jeśli maszyna to model ST-10/15, będziesz potrzebować dwóch pustych uchwytów narzędziowych, aby zapewnić wystarczająco dużo miejsca dla chwytaka
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy przed częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz uchwyt z przerwą jednej sekundy
    • Zamknij uchwyt z przerwą jednej sekundy
    • Cofnij głowicę do możliwie najbezpieczniejszej pozycji

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Podnoszenie robota

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 1.

 

Montaż RJH-C

1

Uwaga:Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Wyjmij regulator ze stojaka robota.

Usuń szablon części.

Usuń tabelę szablonu części.

Zdjąć wpusty stołu części.

2

Zdejmij wspornik transportowy robota i zsuń go z uchwytu robota.

Zamontować uchwyt robota.

Usunąć robota z lokalizacji wysyłkowej i zamontować robota w mocowaniu robota za pomocą złącza kablowego z tyłu stojaka.

Uwaga:Nie używać ponownie osprzętu transportowego. 

Po zainstalowaniu robota zdjąć wsporniki do podnoszenia robota i osprzęt.

3

Uwaga:Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Zamontować regulator na stojaku robota.

Zamontować wpusty stołu części.

Zainstaluj tabelę szablonu części.

Zainstaluj szablon części.

4

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu robota.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

ST-10/15

Stół powinien znajdować się 5,0 cala od przodu maszyny[1]. Stół powinien znajdować się 9,0 cali od lewej strony maszyny[2].

ST-20/25

Stół powinien znajdować się 10,5 cala od przodu maszyny[1]. Stół powinien znajdować się 10,0 cali od lewej strony maszyny[2].

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

5

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM [1] wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM.

Poprowadź linię powietrza z lewej strony regulatora [2] do szafki CALM i zainstaluj złączkę „push-to-connect”.

Poprowadź linię powietrza z prawej strony regulatora [3] do portu Air 2[4]  w robocie i zainstaluj złączkę „push to connect”.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Instalacja wózka szufladowego

Aby zainstalować wózek szufladowy HRP-1. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

HRP-1 – Wózek szufladowy – Instalacja

Instalacja ogrodzenia

1

Wraz z robotem i maszyną należy zainstalować ogrodzenie robota, zespół blokady drzwi i zdalny wyłącznik awaryjny. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

Instalacja ogrodzenia robota

2

Zamocuj panel ogrodzenia do maszyny i ogrodzenia robota.

Instalacja elektryczna

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota ST

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania, pozwalające przymocować ją do blachy cienkiej maszyny.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź kable elektryczne interfejsu robota [2] przez spód szafki elektrycznej.

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć robota do maszyny Haas.

Główny transformator

  • Podłącz kabel [1] nr części 33-8570 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78, podłącz zacisk pętli uziemienia do obudowy.

Uwaga: Niektóre przewody mogą wymagać zmiany układu lub podwojenia w jednym porcie. 

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

  • Podłącz złącza bloku zacisków wyłącznika awaryjnego do płytki PCB TB-1B (patrz schemat)[2].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1.
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej PCB TB-3B (patrz schemat) [2].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[3].
  • Podłącz kabel RJ-45  [4] do adaptera Ethernet na USB [5]  (nr części 33-0636).  Podłącz koniec  złącza USB do górnego portu Maincon PCB J8 (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
  • Zamontuj zasilacz 24 VDC [11] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS na kablu 33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[10] do zasilacza 24 VDC [11] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP PCB.
  • Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10. (patrz schemat)[12].

Uwaga: Jeśli maszyna ma  regeneracyjny napęd wektorowy, odłącz przewód 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  od wyjścia  P1 SIO  i podłącz go  do złącza FILTER OV FAULT. Jeśli maszyna nie ma  regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza  FILTER OV FAULT.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12 33-8550C[6] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla 33-0713 podłącz do płytki drukowanej SKIBF P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [7] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ-45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [7] należy ustawić żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 V AC [8] P/N 33-8530 tdo skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Blokada ogrodzenia

  • Podłącz kabel blokady drzwi ogrodzenia [9] do skrzynki elektrycznej.

Pierwszy Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że [E-STOP] przycisk [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia przednich drzwi na PRAWDA

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa siatki netto na 7,0 funta
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 3.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 2.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 1.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS] i przejść do Urządzenia > Robot zakładka > Regulacja.

Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga:Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Montaż chwytaka

1

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

2

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o pojedynczym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując płytkę adaptera chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamocuj płytkę adaptera [1] na końcu ramienia robota za pomocą dużych kieszeni na górze i na dole .

Zamontuj zespół chwytaka na płycie adaptera chwytaka.

3

Zamontuj wspornik adaptera kątowego na końcu ramienia robota.

Zamontuj zespół chwytaka na płytce adaptera kątowego chwytaka.

4

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dokręć momentem 13 ft-lbs.

5

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

6

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Weryfikacja

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj blokadę bramy na ogrodzeniu:

  • Po włożeniu klucza do blokady, dwie czerwone diody LED z przodu blokady powinny zgasnąć. 
  • Na kasecie Haas nie powinno być aktywnych żadnych alarmów zatrzymania awaryjnego, kurtyny świetlnej/ogrodzenia.
  • Wyjmij kluczyk z blokady. Dwie czerwone diody LED powinny się zaświecić, a na kasecie Haas powinno pojawić się ostrzeżenie dotyczące kurtyny świetlnej/ogrodzenia.
  • Sprawdzić, czy na ekranie widoczna jest ikona kurtyny świetlnej/ogrodzenia.  Jeśli ikona się nie wyświetla, sprawdź okablowanie, dopasowanie i ustawienia fabryczne: 2191 [694:] TYP LEKKIEJ KURTYNY jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

HRP-1 - USTAWIENIE KĄTA MONTAŻU - USTAWIANIE

Ta procedura pokazuje, jak ustawić ustawienie kąta mocowania dla konfiguracji robota.

  • W maszynach VF i ST robot jest instalowany na uchwycie kątowym.
  • Maszyny UMC i DT/DM: robot jest instalowany bezpośrednio na stanowisku.
HRP-1 - Ustawienie kąta montażu - ustawianie

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Wyłącz robota

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następująceustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.

 

Pakiet Haas Robot Package 1 - DM/DT/UMC-350 - Instalacja

AD0634

Wprowadzenie

Ta procedura pokaże Ci, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-1.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania 100.21.000.1120 lub nowsza
  • DM/DT zbudowane później niż w sierpniu 2022 z opcją Automatycznego okna
  • Zdalny regulator – XL 93-1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH-XL)
  • Karta we/wy zaktualizowana do 34-349xB lub nowszej
  • Drzwi zawiasowe PCB WE/WY. 93-1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13411   Zestaw ogrodzenia PKG-1 robota (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-1023     Blokada bramy
  • 32-8585    Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-1 (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

Uwaga: Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty produkcji. 

 Ważne: Maszyny HE z automatycznymi drzwiami, które są zamówione z robotem lub automatycznym podajnikiem detali (APL) nie są wyposażone w czujnik krawędzi, ponieważ te opcje automatyzacji są dostarczane z ogrodzeniem. Jeśli maszyna ma być uruchomiona bez opcji automatyzacji, która ma ogrodzenie, należy zamówić i zainstalować czujnik krawędzi dla maszyna. Zapoznaj się z odpowiednimi procedurami czujników krawędzi, aby uzyskać prawidłowy numer części do zamówienia:

Konfiguracja maszyny

1

Usuń pokrywę [1] i jej mocowania [2], aby odsłonić siłownik pneumatyczny [4] automatycznego okna i podnieś siłownik pneumatyczny [4], tak aby wsporniki [3] i siłownik pneumatyczny były przymocowane, jak pokazano.

Szaro-żółta rurka przewodu powietrznego wychodząca z panelu smarowania będzie musiała być podłączona do siłownika pneumatycznego automatycznego okna, porty na siłowniku powietrznym będą miały szare i żółte opaski zaciskowe, wskazujące miejsce podłączenia każdej rurki.

2

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Podnoszenie robota

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 1.

Montaż RJH-C

1

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu.

Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Umieść stół robota po prawej stronie maszyny. Stół powinien znajdować się 2,0 cale [1] od prawej strony maszyna i  8,0 cali [2] od przodu maszyna.

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

2

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Wyjmij regulator ze stojaka robota.

Usuń szablon części.

Usuń tabelę szablonu części.

Zdjąć wpusty stołu części.

3

Wymontuj wspornik transportowy i jego osprzęt [1].

4

Robota należy odkręcić i obrócić zgodnie z ruchem wskazówek zegara o 90 stopni, tak aby złącze przewodu [1] było skierowane w stronę frontu maszyny, jak pokazano na rysunku.

5

Uwaga:Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Zamontować regulator na stojaku robota.

Zamontować wpusty stołu części.

Zainstaluj tabelę szablonu części.

Zainstaluj szablon części.

6

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować złączkę Push To Connect.

Poprowadzić linię powietrza z lewej strony regulatora wzdłuż osłony maszyny, za maszynę do szafki CALM.

Poprowadź linię powietrza z prawej strony regulatora do portu Air 2w robocie i zamocuj szybkozłączkę.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Instalacja ogrodzenia

1

Wraz z robotem i maszyną należy zainstalować ogrodzenie robota, zespół blokady drzwi i zdalny wyłącznik awaryjny. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji ogrodzenia.

Instalacja ogrodzenia robota

2

Zamocuj panel ogrodzenia do maszyny i ogrodzenia robota.

Instalacja elektryczna

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota DM/DT/UMC-350

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania umożliwiające przymocowanie jej do metalowego panelu ogrodzenia.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1] obok szafy CALM, jak pokazano na ilustracji.

UWAGA: Upewnij się, że skrzynka interfejsu jest zamontowana w miejscu, aby naklejka wysokości [2] była nadal widoczna.

Poprowadź przewody elektryczne interfejsu robota [3] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i opasek kablowych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć robota do maszyny Haas.
 

Główny transformator

  • Podłącz kabel [1] nr części 33-8570 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78, podłącz zacisk pętli uziemienia do obudowy.

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel nr części P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

  • Podłącz połączenia bloku zacisków wyłącznika awaryjnego  do płytki drukowanej SIO TB-1B (patrz schemat) [2].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO TB-3B (patrz schemat) [2].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[3].
  • Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (nr części 33-0636).  Podłącz Złącze USB koniec do Płyta główna Maincon J8 górny port (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
  • Zamontuj zasilacz 24 VDC [11] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS  na kablu33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[10] do zasilacza 24 VDC [11] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP PCB.
  • Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10. (patrz schemat)[12].

Uwaga:  Jeśli maszyna ma regeneracyjny napęd wektorowy, odłącz przewód  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od wyjścia  P1 SIO  i podłącz go  do złącza FILTER OV FAULT. Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza  FILTER OV FAULT.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12 33-8550C[6] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla 33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [7] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ-45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [7] należy ustawić żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 V AC [8] P/N 33-8530 tdo skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Blokada ogrodzenia

  • Podłącz kabel blokady drzwi ogrodzenia [9] do skrzynki elektrycznej.

Pierwszy Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że [E-STOP] przycisk [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s).
  • Masa siatki netto na 7,0 funta
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 3.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 2.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 1.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS] i przejść do Urządzenia > Robot zakładka > Regulacja.

Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga:Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Montaż chwytaka

1

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

2

Zamontuj wspornik adaptera kątowego na końcu ramienia robota.

Zamontuj zespół chwytaka na płytce adaptera kątowego chwytaka.

3

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dokręć momentem 13 ft-lbs.

4

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

5

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Weryfikacja

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj blokadę bramy na ogrodzeniu:

  • Po włożeniu klucza do blokady, dwie czerwone diody LED z przodu blokady powinny zgasnąć. 
  • Na kasecie Haas nie powinno być aktywnych żadnych alarmów zatrzymania awaryjnego, kurtyny świetlnej/ogrodzenia.
  • Wyjmij kluczyk z blokady. Dwie czerwone diody LED powinny się zaświecić, a na kasecie Haas powinno pojawić się ostrzeżenie dotyczące kurtyny świetlnej/ogrodzenia.
  • Sprawdzić, czy na ekranie widoczna jest ikona kurtyny świetlnej/ogrodzenia.  Jeśli ikona się nie wyświetla, sprawdź okablowanie, dopasowanie i ustawienia fabryczne: 2191 [694:] TYP LEKKIEJ KURTYNY jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

HRP-1 - USTAWIENIE KĄTA MONTAŻU - USTAWIANIE

Ta procedura pokazuje, jak ustawić ustawienie kąta mocowania dla konfiguracji robota.

  • W maszynach VF i ST robot jest instalowany na uchwycie kątowym.
  • Maszyny UMC i DT/DM: robot jest instalowany bezpośrednio na stanowisku.

Uwaga: Domyślne ustawienie będzie dla maszyn VF i ST, użyj poniższej procedury, aby upewnić się, że wartość maszyn UMC i DT/DM jest poprawnie zmieniona.

HRP-1 - Ustawienie kąta montażu - ustawianie

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Wyłącz robota

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.

Pakiet Haas Robot Package 1 – UMC-500/SS – Instalacja

AD0638

Wprowadzenie

Ta procedura pokaże Ci, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-1.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania100.21.000.1120  lub nowsza
  • UMC-500/SS wyprodukowane od 18.03.2022 z opcją automatycznego okna, szafą sterowniczą 90 stopni i możliwą obsługą uchwytu roboczego Haas.
  • Zdalny regulator – XL 93–1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH–XL)
  • DRZWI ZAWIASOWE PCB WE/WY 93–1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

Pakiet robota Haas 1 musi być zakotwiony według zaleceń Fanuc, aby zachował wystarczającą stabilność w trakcie użytkowania zgodnie z określonymi przez Haas ograniczeniami dotyczącymi rozmiaru i wagi części. Zobacz sekcję dotyczącą kotwienia robota poniżej.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13411   Zestaw ogrodzenia PKG-1 robota (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-1023     Blokada bramy
  • 32-8585    Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-1 (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

 Uwaga: Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty produkcji. 

Konfiguracja maszyny

1

Usuń mocowanie, aby odsłonić siłownik pneumatyczny automatycznego okna i podnieś siłownik pneumatyczny [1], tak aby wsporniki i siłownik pneumatyczny były przymocowane, jak pokazano.

Szaro-żółta rurka przewodu powietrznego wychodząca z panelu smarowania będzie musiała być podłączona do siłownika pneumatycznego automatycznego okna, porty na siłowniku powietrznym będą miały szare i żółte opaski zaciskowe, wskazujące miejsce podłączenia każdej rurki. Zamontować pokrywę [2] nad cylindrem pneumatycznym automatycznego okna.

2

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Podnoszenie robota

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 1.

Montaż RJH-C

1

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu.

Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Umieść stół robota po prawej stronie maszyny. Stół powinien znajdować się 2,0 cale [1] od prawej strony maszyna i 5,0 cali [2] od przodu maszyna.

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

2

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Wyjmij regulator ze stojaka robota.

Usuń szablon części.

Usuń tabelę szablonu części.

Zdjąć wpusty stołu części.

3

Wymontuj wspornik transportowy i jego osprzęt [1].

Robota należy odkręcić i obrócić zgodnie z ruchem wskazówek zegara o 90 stopni, tak aby siedział jak pokazano na rysunku [2].

Uwaga: Przesuń robota na drugą stronę stołu, aby w razie potrzeby dopasować go do obrazu.

4

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Zamontować regulator na stojaku robota.

Zamontować wpusty stołu części.

Zainstaluj tabelę szablonu części.

Zainstaluj szablon części.

5

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować złączkę Push To Connect.

Poprowadzić linię powietrza z lewej strony regulatora wzdłuż osłony maszyny, za maszynę do szafki CALM.

Poprowadź linię powietrza z prawej strony regulatora do portu Air 2w robocie i zamocuj szybkozłączkę.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Instalacja ogrodzenia

1

Wraz z robotem i maszyną należy zainstalować ogrodzenie robota, zespół blokady drzwi i zdalny wyłącznik awaryjny. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji ogrodzenia.

Instalacja ogrodzenia robota

2

Wraz z robotem i maszyną należy zainstalować ogrodzenie robota, zespół blokady drzwi i zdalny wyłącznik awaryjny. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji ogrodzenia.

3

Zamocuj panel ogrodzenia do maszyny i ogrodzenia robota.

Instalacja elektryczna

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce montażu interfejsu robotaUMC-500/SS

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania umożliwiające przymocowanie jej do metalowego panelu ogrodzenia.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadzić przewody elektryczne interfejsu robota [2] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i zamków błyskawicznych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć robota do maszyny Haas.
 

Główny transformator

  • Podłącz kabel [1] nr części 33-8570 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78, podłącz zacisk pętli uziemienia do obudowy.

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel nr części P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

  • Podłącz połączenia bloku zacisków wyłącznika awaryjnego  do płytki drukowanej SIO TB-1B (patrz schemat) [2].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO TB-3B (patrz schemat) [2].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[3].
  • Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (nr części 33-0636).  Podłącz Złącze USB koniec do Płyta główna Maincon J8 górny port (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
  • Zamontuj zasilacz 24 VDC [11] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS  na kablu33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[10] do zasilacza 24 VDC [11] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP PCB.
  • Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10. (patrz schemat)[12].

Uwaga:  Jeśli maszyna ma regeneracyjny napęd wektorowy, odłącz przewód  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od wyjścia  P1 SIO  i podłącz go  do złącza FILTER OV FAULT. Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza  FILTER OV FAULT.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12 33-8550C[6] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla 33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [7] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ-45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [7] należy ustawić żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 V AC [8] P/N 33-8530 tdo skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Blokada ogrodzenia

  • Podłącz kabel blokady drzwi ogrodzenia [9] do skrzynki elektrycznej.

Pierwszy Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że [E-STOP] przycisk [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa siatki netto na 7,0 funta
  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 3.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 2.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 1.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS] i przejść do Urządzenia > Robot zakładka > Regulacja.

Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga:Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Montaż chwytaka

1

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

2

Zamontuj wspornik adaptera kątowego na końcu ramienia robota.

Zamontuj zespół chwytaka na płytce adaptera kątowego chwytaka.

3

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dokręć momentem 13 ft-lbs.

4

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

5

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

6

Aby podwójne chwytaki HRP-1 dotarły do imadła na UMC500, oś B może wymagać odchylenia od robota. 

7

Po określeniu pozycji ładowania można ją zapisać, przechodząc do Polecenia bieżące -> urządzeń -> Automatyczny podajnik części -> ładowania części [2] -> Wewnętrzne położenie osi do ładowania [1].  Naciśnij F2 , aby ustawić aktualnę położenie maszyny jako położenie ładowania. 

Więcej informacji na temat konfigurowania szablonów HRP można znaleźć w sekcji HRP – Operacje . 

Jeśli lokalizacje ładowania i rozładowywania muszą być różne, należy użyć niestandardowych szablonów. HRP - Operacje - 9.3 - Szablon niestandardowy. 

Weryfikacja

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj blokadę bramy na ogrodzeniu:

  • Po włożeniu klucza do blokady, dwie czerwone diody LED z przodu blokady powinny zgasnąć. 
  • Na kasecie Haas nie powinno być aktywnych żadnych alarmów zatrzymania awaryjnego, kurtyny świetlnej/ogrodzenia.
  • Wyjmij kluczyk z blokady. Dwie czerwone diody LED powinny się zaświecić, a na kasecie Haas powinno pojawić się ostrzeżenie dotyczące kurtyny świetlnej/ogrodzenia.
  • Sprawdzić, czy na ekranie widoczna jest ikona kurtyny świetlnej/ogrodzenia.  Jeśli ikona się nie wyświetla, sprawdź okablowanie, dopasowanie i ustawienia fabryczne: 2191 [694:] TYP LEKKIEJ KURTYNY jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

HRP-1 - USTAWIENIE KĄTA MONTAŻU - USTAWIANIE

Ta procedura pokazuje, jak ustawić ustawienie kąta mocowania dla konfiguracji robota.

  • W maszynach VF i ST robot jest instalowany na uchwycie kątowym.
  • Maszyny UMC i DT/DM: robot jest instalowany bezpośrednio na stanowisku.

Uwaga: Domyślne ustawienie będzie dla maszyn VF i ST, użyj poniższej procedury, aby upewnić się, że wartość maszyn UMC i DT/DM jest poprawnie zmieniona.

HRP-1 - Ustawienie kąta montażu - ustawianie

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi
Uwagi

Powiadomienie o plikach cookie

Używamy plików cookie, aby poprawiać środowisko użytkownika. Nasze powiadomienie o plikach cookie opisuje, których plików cookie używamy, dlaczego ich używamy oraz jak możesz uzyskać więcej informacji o plikach cookie. Potwierdź zgodę na użycie analitycznych plików cookie. Jeśli nie wyrazisz zgody, możesz nadal korzystać z naszej witryny internetowej, ale środowisko użytkownika może być pogorszone.