Pakiet robota Haas-7kg - VMC - Instalacja

AD0504

Wersja B – 06/2025 r.

Introduction

Ta procedura pokaże Ci, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-7kg.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Pakiet robota Haas 7kg jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 32-1276 Zespół zdalnego wyłącznika awaryjnego (zawiera uchwyt i 25 stóp kabla do zdalnego sterowania)
  • 93-1001001 Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-7kg (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)
  • 93-1000764 Rozszerzony stół HRP-7kg
  • Urządzenie zabezpieczające robota

Uwaga:  Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty budowy.  

Pakiet robota Haas wymaga instalacji w terenie na maszynie Haas następujących elementów:

Numer części Opis
93-1001031 - Zamówiony parametr HRP Magiczny kod robota
93-1000997 Tylko parametry bezpieczeństwa przedniej strony automatyki Parametr bezpieczeństwa robota drzwi przednich

93-1001206 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL, DC-2 NOT CE

lub

93-1000909 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-1 VMC MAŁY CE

Mały zestaw instalacyjny VMC HRP-1

lub

CE Mały zestaw instalacyjny VMC HRP-1
93-1001202 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-7 UMC, DT, VF ZAŁADUNEK Z BOKU NIE CE Zestaw instalacyjny, załadunek boczny, MM/SMM HRP-1

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000894   HRP-1 OGRODZENIE ZABEZPIECZAJĄCE VMC/ST

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

Ta procedura ma zastosowanie do następujących zestawów serwisowych: 

  • 93-3889 ZESTAW INSTALACYJNY HRP-1 DODATKOWY ZESTAW SVC TOKARKI

Uwaga: Ten zestaw serwisowy zawiera tylko nienadające się do przeniesienia części potrzebne do przekształcenia konfiguracji frezarki HRP-1 w konfigurację tokarki. Ogrodzenie nie jest dołączone. 

 Ważne: Maszyny HE z automatycznymi drzwiami, które są zamówione z robotem lub automatycznym podajnikiem detali (APL) nie są wyposażone w czujnik krawędzi, ponieważ te opcje automatyzacji są dostarczane z ogrodzeniem. Jeśli maszyna ma być uruchomiona bez opcji automatyzacji, która ma ogrodzenie, należy zamówić i zainstalować czujnik krawędzi dla maszyna. Zapoznaj się z odpowiednimi procedurami czujników krawędzi, aby uzyskać prawidłowy numer części do zamówienia:

Mill Setup

1

Po obu stronach drzwi wykonaj następujące czynności:

Zdjąć osłonę silnika autodoor [1] izespół silnika autodoor [2].

Zamontować wspornik przełącznika zbliżeniowego [3] do istniejącego bloku wyłącznika zbliżeniowego [5].

Zamontować wyłącznik zbliżeniowy ciągłego otwarcia drzwi [4] na wsporniku [3].

 Ważne: W zestawie VMC znajdują się 2 szablony wiercenia. Istnieje VF-mały szablon [8] i unikalny szablon [9] specyficzny dla maszyn DC-2. Szablon DC-2 powinien być używany zamiast standardowego szablonu VF w maszynach DC-2.

Zainstalować prowadnicę wiertła [7] dla flagi otwierania drzwi [6], wywiercić i nagwintować 2 otwory 10-32 w blasze drzwi.

  • Rozmiar wiertła: #21 lub 5/32"
  • Dotknij 10-32 NF

Wyjąć szablon i zainstalować flagę otwierania drzwi za pomocą 2x płaskich wkrętów z łbem walcowym. Zainstaluj ponownie zespół silnika autodoor, wspornik i pokrywę.

Użyć dostarczonych podkładek, aby ustawić wysokość między przełącznikiem zbliżeniowym a flagą otwartych drzwi

2

Usuń paletę narzędziową i stół narzędziowy z maszyny.

Przesunąć uchwyt węża pistoletu pneumatycznego [1] na drugą stronę szafy narzędziowej. Wywiercić otwory w szafie narzędziowej dla wkrętów 1/4"-20. Użyć wiertła H (17/64"), aby wywiercić otwory dla luzu.

Przesuń pilot zdalnego sterowania (RJH) na przeciwną stronę kasety sterowniczej i poprowadź kabel.

3

Poprowadzić przewody funkcji w pełni otwartych drzwi do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

Podłączyć 32-0807 PROX NO LEWE DRZWI CAŁKOWICIE OTWARTE do SIO P27.

Podłączyć 32–0856 PROX NO PRAWE DRZWI CAŁKOWICIE OTWARTE do SIO P72.

 

4

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Robot Lifting

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 7kg.

Robot Installation

1

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Pakiet robota Haas 7kg jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Umieść stół robota przy lewym przednim boku maszyny. Użyj poniższych wymiarów, aby zlokalizować robota.

Po ustawieniu w miejscu zamontuj podkładki poziomujące i podnieś śruby poziomujące, aż koła oderwą się od podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

Numer wymiaru Frezarki
1 (stół z przodu maszyny) 1,5 in. (38,1mm)
2 (stół po lewej stronie maszyny) 13,5 in. (342.9 mm)

2

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Wyjmij regulator ze stojaka robota.

Usuń szablon części.

Usuń tabelę szablonu części.

Zdjąć wpusty stołu części.

3

Zdejmij wspornik transportowy robota i zsuń go z uchwytu robota.

Zamontować uchwyt robota.

Usunąć robota z lokalizacji wysyłkowej i zamontować robota w mocowaniu robota za pomocą złącza kablowego z tyłu stojaka.

 Uwaga: Nie używać ponownie osprzętu transportowego. 

Po zainstalowaniu robota zdjąć wsporniki do podnoszenia robota i osprzęt.

4

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Zamontować regulator na stojaku robota.

Zamontować wpusty stołu części.

Zainstaluj tabelę szablonu części.

Zainstaluj szablon części.

5

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować złączkę Push To Connect.

Poprowadzić linię powietrza z lewej strony regulatora wzdłuż osłony maszyny, za maszynę do szafki CALM.

Poprowadzić linię powietrza z prawej strony regulatora do portu Air 2 w robocie i zainstalować złączkę Push to Connect.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Ustaw ten regulator na ciśnienie powietrza wymagane dla danego zastosowania.  Im wyższe ciśnienie, tym większa siła zacisku. Poniżej podano zakresy ciśnienia powietrza pojedynczych i podwójnych chwytaków dla HRP-1.

  • Zakres ciśnienia powietrza pojedynczego chwytaka - (44,0 - 100,0 psi)
  • Zakres ciśnienia powietrza podwójnego chwytaka - (14,5-87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Aby zainstalować wózek szufladowy HRP-7kg. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

HRP-7kg - Wózek szufladowy - Instalacja

Robot Electrical - Installation

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota VMC

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania, pozwalające przymocować ją do blachy cienkiej maszyny.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadzić przewody elektryczne interfejsu robota [2] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i zamków błyskawicznych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć robota do maszyny Haas.
 

Główny transformator

  • Podłącz kabel [1] nr części 33-8570 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78, podłącz zacisk pętli uziemienia do obudowy.

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel nr części P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

  • Podłącz połączenia bloku zacisków wyłącznika awaryjnego  do płytki drukowanej SIO TB-1B (patrz schemat) [2].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO TB-3B (patrz schemat) [2].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[3].
  • Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (nr części 33-0636).  Podłącz Złącze USB koniec do Płyta główna Maincon J8 górny port (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
  • Zamontuj układ zasilania 24 VDC [11] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS  na kablu33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[10] do zasilacza 24 VDC [11] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP PCB.
  • Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10. (patrz schemat)[12].

Uwaga:  Jeśli maszyna ma regeneracyjny napęd wektorowy, odłącz przewód  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od wyjścia  P1 SIO  i podłącz go  do złącza FILTER OV FAULT. Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza  FILTER OV FAULT.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12 33-8550C[6] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla 33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [7] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ-45.

WAŻNE:Podłączając przewód sygnałowy sterowania robota [7], upewnij się, że że żeńskie nacięcie złącza M12 jest wyrównane z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która może spowodować uszkodzenie styków. 

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 V AC [8] P/N 33-8530 tdo skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Urządzenie zabezpieczające robota 

  • Podłącz kabel urządzenia zabezpieczającego robota [9] ze skrzynki interfejsu elektrycznego do urządzenia zabezpieczającego robota - kurtyny świetlnej, ogrodzenia blokującego lub skanera obszaru.  Aby uzyskać więcej informacji na temat urządzeń zabezpieczających, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenia zabezpieczające robota . 

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Zestawy cobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

Instalacja kurtyny świetlnej

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi cobotami. 

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota

Po zainstalowaniu ogrodzenia zainstaluj panel ogrodzenia pomiędzy maszyną a ogrodzeniem robota.

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że [E-STOP] przycisk [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do Parametry> zakładka Fabryczne.  Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia prawych przednich drzwi na PRAWDA
  • 2196 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia lewych przednich drzwi na PRAWDA

 Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnejna0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejdź na kartę Konfiguracja . Zmień następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa netto chwytaka – Wprowadź masę netto chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (RYSUNEK UKŁADU POJEDYNCZEGO CHWYTAKA lub RYSUNEK UKŁADU PODWÓJNEGO CHWYTAKA), aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.

    Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.

  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej na 3.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowegona 2.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowegona 1.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowegona czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku ws.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja[1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1], aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu instalacji robota w centrum serwisowym Haas.

Uwaga: Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją robota. Postępuj zgodnie z procedurą Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu – NGC.

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij [INSERT], aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

 Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Gripper Installation

1

Istnieją dwie wersje chwytaków o podwójnym działaniu dla tej sekcji, które montuje się tak samo.

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

2

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o pojedynczym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując płytkę adaptera chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamocuj płytkę adaptera [1] na końcu ramienia robota za pomocą dużych kieszeni na górze i na dole .

Zamontuj zespół chwytaka na płycie adaptera chwytaka.

3

Zamontuj wspornik adaptera kątowego na końcu ramienia robota.

Zamontuj zespół chwytaka na płytce adaptera kątowego chwytaka.

4

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dokręć momentem 13 ft-lbs.

5

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

6

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie – Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru - Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna - przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

 UWAGA: Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne: 2191 [694:] TYP KURTYNY ŚWIETLNEJ jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

 WAŻNE: Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki” podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC. 

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ta procedura pokazuje, jak ustawić ustawienie kąta mocowania dla konfiguracji robota.

  • W maszynach VF i ST robot jest instalowany na uchwycie kątowym.
  • Maszyny UMC i DT/DM: robot jest instalowany bezpośrednio na stanowisku.
Ustawienie kąta montażu HRP-7kg - konfiguracja

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.

Pakiet robota Haas 7kg - Tokarka - Instalacja

AD0494

Wersja A — 04.2025

Introduction

Ta procedura pokaże Ci, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-7kg.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania 100.21.000.1120 lub nowsza
  • ST-10/15/20/25 Ponowne uruchomienie blachy cienkiej (płaska powierzchnia)
  • Drzwiczki automatyczne Haas (patrz wymagania dotyczące maszyny dla drzwiczek automatycznych CAN)
  • Zdalny regulator – XL 93-1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH-XL)
  • Robot RJH-XL – zestaw modernizacyjny - Ta procedura pokazuje, jak zmodernizować robota z zainstalowanym zespołem RJH-T do pracy z zespołem RJH-XL.
  • Karta we/wy zaktualizowana do 34-349xB lub nowszej
  • Drzwi zawiasowe PCB WE/WY. 93-1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI

Uwaga: Jeśli w urządzeniu jest zainstalowana opcja Łapacz części. Zasobnik będzie kolidował z robotem i będzie musiał zostać wyjęty. Konieczne będzie wykonanie niestandardowego panelu z blachy, aby zakryć i uszczelnić otwór.

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Pakiet robota Haas 7kg jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13007    Zestaw ogrodzenia robota PKG-7kg (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-0911      Blokada bramy
  • 32-8581B   Zespół zdalnego wyłącznika awaryjnego (zawiera uchwyt i 25 stóp kabla do zdalnego sterowania)
  • 32-8580A   Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-7kg (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

Uwaga:  Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty budowy.  

Pakiet robota Haas wymaga instalacji w terenie na maszynie Haas następujących elementów:

Numer części Opis
93-1001031 - Zamówiony parametr HRP Magiczny kod robota
93-1000997 Tylko parametry bezpieczeństwa przedniej strony automatyki Parametr bezpieczeństwa robota drzwi przednich

93-1000976 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-1 ST-10/28 NIE CE

lub

93-1000906 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-1 ST-10/15 CE

lub

93-1000907 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-1 ST-20/25/28 CE

Zestaw instalacyjny ST-10/15/20/25/28 HRP-1

lub

CE Zestaw instalacyjny ST-10/15 HRP-1

lub

CE Zestaw instalacyjny ST-20/25/28 HRP-1

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000894   HRP-1 OGRODZENIE ZABEZPIECZAJĄCE VMC/ST

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

 Ważne: Maszyny HE z automatycznymi drzwiami, które są zamówione z robotem lub automatycznym podajnikiem detali (APL) nie są wyposażone w czujnik krawędzi, ponieważ te opcje automatyzacji są dostarczane z ogrodzeniem. Jeśli maszyna ma być uruchomiona bez opcji automatyzacji, która ma ogrodzenie, należy zamówić i zainstalować czujnik krawędzi dla maszyna. Zapoznaj się z odpowiednimi procedurami czujników krawędzi, aby uzyskać prawidłowy numer części do zamówienia:

Lathe Setup

1

Zdejmij pokrywę drzwi samochodowych [1].

2

ST-20/25:

W przypadku maszyn z otworami wspornika przełącznika na panelu dachowym. Zamontuj wspornik przełącznika do prawej pary otworów[1] w przypadku ST-20/25.

3

UWAGA: Przed wierceniem sprawdzić maszynę pod kątem otworów wspornika przełącznika w górnym lewym rogu panelu dachowego. 

W przypadku maszyn bez otworów wspornika przełącznika na panelu dachowym. Użyj dostarczonego prowadnika Wiertarki [1], aby wywiercić otwory montażowe przełącznika stanu DOOR FULLY OPEN .

Wyrównaj prawą większość otworu na wierzchu prowadnicy Wiertarki, która jest oznaczona jednym gniazdem [2] z otworem montażem pokrywy autodoor na lewo od silnika drzwi automatycznych i zabezpiecz go za pomocą BHCS.

ST-10/15:

  • Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16" (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, oznaczone jednym rowkiem [3].

ST-20/25:

  • Wywiercić dwa otwory montażowe Ø 3/16" (4,7 mm) przez otwory prowadzące wiertła, które są oznaczone dwoma rowkami po obu stronach [4].

Za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących DOOR FULLY OPEN zestawu przełączników [5] i DOOR FULLY OPEN flagi podróży [6].

4

Podłączyć przełącznik PEŁNE OTWARCIE DRZWI zgodnie z oznaczeniem:

  • CZARNY <COM> do górnego zacisku [1].
  • CZERWONY <NO> do środkowego zacisku [2].

Poprowadź przewód do szafy sterowniczej, jak pokazano na zdjęciu.

UWAGA: Należy upewnić się, że dostarczony Zacisk magnetyczny [3] i Zaciski kablowe [4] nie są w stanie usunąć przewodu z ruchomego silnika autodoor [5].

Drugą końcówkę przewodu podłączyć do wejścia SIO P27 RRI Drzwi otwarte. 

Zainstaluj pokrywę autodoor.

5

Zdejmij wspornik tacy narzędziowych przymocowany do dna wisiorka.

ST-10/15:

  • Umieść prowadnicę wiertła [1] na przednim panelu, 8 cali (203mm) od prawego narożnika obudowy.

ST-20/25:

  • Umieść prowadnicę wiertła [1] na przednim panelu, 17,75 cali (450 mm) od prawego narożnika obudowy.

Wywiercić cztery Ø 3/16" w (4.7 mm) otwory montażowe przez otwory prowadzące wiertła [2], które są oznaczone dwoma gniazdami.

Zdjąć prowadnicę Wiertarki i przymocować tacę narzędziowa [3] do przedniego panelu za pomocą czterech wkrętów samogwintujących [4].  

6

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • Niniejsze narzędzie musi posiadać oprawkę narzędziową na głowicy.
  • Jeśli maszyna to model ST-10/15, będziesz potrzebować dwóch pustych uchwytów narzędziowych, aby zapewnić wystarczająco dużo miejsca dla chwytaka
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy przed częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz uchwyt z przerwą jednej sekundy
    • Zamknij uchwyt z przerwą jednej sekundy
    • Cofnij głowicę do możliwie najbezpieczniejszej pozycji

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Robot Lifting

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 7kg.

Robot Installation

1

Uwaga:Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Wyjmij regulator ze stojaka robota.

Usuń szablon części.

Usuń tabelę szablonu części.

Zdjąć wpusty stołu części.

2

Zdejmij wspornik transportowy robota i zsuń go z uchwytu robota.

Zamontować uchwyt robota.

Usunąć robota z lokalizacji wysyłkowej i zamontować robota w mocowaniu robota za pomocą złącza kablowego z tyłu stojaka.

Uwaga:Nie używać ponownie osprzętu transportowego. 

Po zainstalowaniu robota zdjąć wsporniki do podnoszenia robota i osprzęt.

3

Uwaga:Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Zamontować regulator na stojaku robota.

Zamontować wpusty stołu części.

Zainstaluj tabelę szablonu części.

Zainstaluj szablon części.

4

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu robota.

 Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Użyj poniższych wymiarów, aby zlokalizować stół.

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

Numer wymiaru ST-10/15 ST-20/25
1 (stół z przodu maszyny) 5,0 in. (127,0 mm) 10,5 in. (266,7 mm)
2 (stół po lewej stronie maszyny) 9,0 in. (228,6 mm) 10,0 in. (254,0 mm)

5

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM [1] wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM.

Poprowadź linię powietrza z lewej strony regulatora [2] do szafki CALM i zainstaluj złączkę „push-to-connect”.

Poprowadź linię powietrza z prawej strony regulatora [3] do portu Air 2[4]  w robocie i zainstaluj złączkę „push to connect”.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Ustaw ten regulator na ciśnienie powietrza wymagane dla danego zastosowania.  Im wyższe ciśnienie, tym większa siła zacisku. Poniżej podano zakresy ciśnienia powietrza pojedynczych i podwójnych chwytaków dla HRP-1.

  • Zakres ciśnienia powietrza pojedynczego chwytaka - (44,0 - 100,0 psi)
  • Zakres ciśnienia powietrza podwójnego chwytaka - (14,5-87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Aby zainstalować wózek szufladowy HRP-7kg. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji.

HRP-7kg - Wózek szufladowy - Instalacja

Robot Electrical - Installation

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota ST

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania, pozwalające przymocować ją do blachy cienkiej maszyny.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadź kable elektryczne interfejsu robota [2] przez spód szafki elektrycznej.

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć robota do maszyny Haas.

Główny transformator

  • Podłącz kabel [1] nr części 33-8570 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78, podłącz zacisk pętli uziemienia do obudowy.

Uwaga: Niektóre przewody mogą wymagać zmiany układu lub podwojenia w jednym porcie. 

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

  • Podłącz złącza bloku zacisków wyłącznika awaryjnego do płytki PCB TB-1B (patrz schemat)[2].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1.
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej PCB TB-3B (patrz schemat) [2].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[3].
  • Podłącz kabel RJ-45  [4] do adaptera Ethernet na USB [5]  (nr części 33-0636).  Podłącz koniec  złącza USB do górnego portu Maincon PCB J8 (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
  • Zamontuj układ zasilania 24 V DC [11] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz go do złącza oznaczonego 24V PS  na kablu 33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[10] do zasilacza 24 VDC [11] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP PCB.
  • Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10. (patrz schemat)[12].

Uwaga: Jeśli maszyna ma  regeneracyjny napęd wektorowy, odłącz przewód 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  od wyjścia  P1 SIO  i podłącz go  do złącza FILTER OV FAULT. Jeśli maszyna nie ma  regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza  FILTER OV FAULT.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12 33-8550C[6] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla 33-0713 podłącz do płytki drukowanej SKIBF P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [7] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ-45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [7] należy ustawić żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 V AC [8] P/N 33-8530 tdo skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Urządzenie zabezpieczające robota 

  • Podłącz kabel urządzenia zabezpieczającego robota [9] ze skrzynki interfejsu elektrycznego do urządzenia zabezpieczającego robota - kurtyny świetlnej, ogrodzenia blokującego lub skanera obszaru.  Aby uzyskać więcej informacji na temat urządzeń zabezpieczających, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenia zabezpieczające robota . 

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Zestawy cobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

Instalacja kurtyny świetlnej

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi cobotami. 

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota

Po zainstalowaniu ogrodzenia zainstaluj panel ogrodzenia pomiędzy maszyną a ogrodzeniem robota.

Skaner obszaru:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że [E-STOP] przycisk [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Włącz przełącznik całkowitego otwarcia przednich drzwi na PRAWDA

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (RYSUNEK UKŁADU POJEDYNCZEGO CHWYTAKA lub RYSUNEK UKŁADU PODWÓJNEGO CHWYTAKA), aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.

    Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.

  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 3.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 2.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 1.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

 Uwaga:  Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją robota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

 Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Gripper Installation

1

Istnieją dwie wersje chwytaków o podwójnym działaniu dla tej sekcji, które montuje się tak samo.

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

2

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o pojedynczym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując płytkę adaptera chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamocuj płytkę adaptera [1] na końcu ramienia robota za pomocą dużych kieszeni na górze i na dole .

Zamontuj zespół chwytaka na płycie adaptera chwytaka.

3

Zamontuj wspornik adaptera kątowego na końcu ramienia robota.

Zamontuj zespół chwytaka na płytce adaptera kątowego chwytaka.

4

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dokręć momentem 13 ft-lbs.

5

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

6

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie – Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru - Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna - przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

 UWAGA: Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne: 2191 [694:] TYP KURTYNY ŚWIETLNEJ jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

 WAŻNE: Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki” podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC. 

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ta procedura pokazuje, jak ustawić ustawienie kąta mocowania dla konfiguracji robota.

  • W maszynach VF i ST robot jest instalowany na uchwycie kątowym.
  • Maszyny UMC i DT/DM: robot jest instalowany bezpośrednio na stanowisku.
Ustawienie kąta montażu HRP-7kg - konfiguracja

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następująceustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona na Wył.

 

Pakiet Haas Robot Package 7kg - DM/DT/UMC-350 - Instalacja

AD0634

Wersja A — 04.2025

Introduction

Ta procedura pokaże Ci, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-7kg.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania 100.21.000.1120 lub nowsza
  • DM/DT/UMC-350  Graniczna data produkcji: (patrz wymagania dotyczące maszyny w procedurze)
  • Zdalny regulator – XL 93-1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH-XL)
  • Karta we/wy zaktualizowana do 34-349xB lub nowszej
  • Drzwi zawiasowe PCB WE/WY. 93-1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

  • Pakiet robota Haas 7kg jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13411   Zestaw ogrodzenia PKG-7kg robota (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-1023     Blokada bramy
  • 32-8585    Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-7kg (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

Uwaga: Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty produkcji. 

Pakiet robota Haas wymaga instalacji w terenie na maszynie Haas następujących elementów:

Numer części Opis
93-1001031 - Zamówiony parametr HRP Magiczny kod robota

93-1000997 Tylko parametry bezpieczeństwa przedniej strony automatyki

lub

93-1000996 Tylko parametry bezpieczeństwa bocznej strony automatyki

Parametr bezpieczeństwa robota drzwi przednich

lub

Parametr bezpieczeństwa robota okna bocznego

93-1001202 - INSTALL KIT HRP1 UMC-350,DT,DM NOT CE

lub

93-1000908 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

Zestaw instalacyjny DT/DM/UMC-350 HRP-1

lub

CE Zestaw instalacyjny  DT/DM/UMC-350 HRP-1

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000895   HRP-1 OGRODZENIE ZABEZPIECZAJĄCE UMC/DT

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

 Ważne: Maszyny HE z automatycznymi drzwiami, które są zamówione z robotem lub automatycznym podajnikiem detali (APL) nie są wyposażone w czujnik krawędzi, ponieważ te opcje automatyzacji są dostarczane z ogrodzeniem. Jeśli maszyna ma być uruchomiona bez opcji automatyzacji, która ma ogrodzenie, należy zamówić i zainstalować czujnik krawędzi dla maszyna. Zapoznaj się z odpowiednimi procedurami czujników krawędzi, aby uzyskać prawidłowy numer części do zamówienia:

Machine Setup

1

Usuń pokrywę [1] i jej mocowania [2], aby odsłonić siłownik pneumatyczny [4] automatycznego okna i podnieś siłownik pneumatyczny [4], tak aby wsporniki [3] i siłownik pneumatyczny były przymocowane, jak pokazano.

Szaro-żółta rurka przewodu powietrznego wychodząca z panelu smarowania będzie musiała być podłączona do siłownika pneumatycznego automatycznego okna, porty na siłowniku powietrznym będą miały szare i żółte opaski zaciskowe, wskazujące miejsce podłączenia każdej rurki.

2

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Robot Lifting

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 7kg.

Robot Installation

1

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu.

Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Umieść stół robota po prawej stronie maszyny. Użyj poniższych wymiarów, aby zlokalizować stół.

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

Numer wymiaru DM/DT/UMC-350
1 (stół po lewej stronie maszyny) 2,0 in. (50,8 mm)
2 (stół z przodu maszyny) 8,0 cali (203,2 mm)

2

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Wyjmij regulator ze stojaka robota.

Usuń szablon części.

Usuń tabelę szablonu części.

Zdjąć wpusty stołu części.

3

Wymontuj wspornik transportowy i jego osprzęt [1].

4

Robota należy odkręcić i obrócić zgodnie z ruchem wskazówek zegara o 90 stopni, tak aby złącze przewodu [1] było skierowane w stronę frontu maszyny, jak pokazano na rysunku.

5

Uwaga:Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Zamontować regulator na stojaku robota.

Zamontować wpusty stołu części.

Zainstaluj tabelę szablonu części.

Zainstaluj szablon części.

6

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować złączkę Push To Connect.

Poprowadzić linię powietrza z lewej strony regulatora wzdłuż osłony maszyny, za maszynę do szafki CALM.

Poprowadź linię powietrza z prawej strony regulatora do portu Air 2w robocie i zamocuj szybkozłączkę.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Ustaw ten regulator na ciśnienie powietrza wymagane dla danego zastosowania.  Im wyższe ciśnienie, tym większa siła zacisku. Poniżej podano zakresy ciśnienia powietrza pojedynczych i podwójnych chwytaków dla HRP-1.

  • Zakres ciśnienia powietrza pojedynczego chwytaka - (44,0 - 100,0 psi)
  • Zakres ciśnienia powietrza podwójnego chwytaka - (14,5-87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota DM/DT/UMC-350

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania umożliwiające przymocowanie jej do metalowego panelu ogrodzenia.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1] obok szafy CALM, jak pokazano na ilustracji.

UWAGA: Upewnij się, że skrzynka interfejsu jest zamontowana w miejscu, aby naklejka wysokości [2] była nadal widoczna.

Poprowadź przewody elektryczne interfejsu robota [3] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i opasek kablowych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć robota do maszyny Haas.
 

Główny transformator

  • Podłącz kabel [1] nr części 33-8570 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78, podłącz zacisk pętli uziemienia do obudowy.

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel nr części P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

  • Podłącz połączenia bloku zacisków wyłącznika awaryjnego  do płytki drukowanej SIO TB-1B (patrz schemat) [2].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO TB-3B (patrz schemat) [2].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[3].
  • Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (nr części 33-0636).  Podłącz Złącze USB koniec do Płyta główna Maincon J8 górny port (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
  • Zamontuj układ zasilania 24 VDC [11] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS  na kablu33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[10] do zasilacza 24 VDC [11] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP PCB.
  • Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10. (patrz schemat)[12].

Uwaga:  Jeśli maszyna ma regeneracyjny napęd wektorowy, odłącz przewód  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od wyjścia  P1 SIO  i podłącz go  do złącza FILTER OV FAULT. Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza  FILTER OV FAULT.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12 33-8550C[6] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla 33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [7] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ-45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [7] należy ustawić żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 V AC [8] P/N 33-8530 tdo skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Urządzenie zabezpieczające robota 

  • Podłącz kabel urządzenia zabezpieczającego robota [9] ze skrzynki interfejsu elektrycznego do urządzenia zabezpieczającego robota - kurtyny świetlnej, ogrodzenia blokującego lub skanera obszaru.  Aby uzyskać więcej informacji na temat urządzeń zabezpieczających, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenia zabezpieczające robota . 

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Zestawy cobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

Instalacja kurtyny świetlnej

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi cobotami. 

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota

Po zainstalowaniu ogrodzenia należy zainstalować panel ogrodzenia między maszyną a ogrodzeniem robota, zaczynając od panelu, który zostanie najpierw przymocowany do górnej części maszyny.

Uwaga: Panele ścienne z blachy, które łączą ogrodzenie z obudową maszyny, będą musiały być zainstalowane za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących i nie będą pokrywać się z żadnymi otworami.

Skaner obszaru: 

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że [E-STOP] przycisk [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s).
  • Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (RYSUNEK UKŁADU POJEDYNCZEGO CHWYTAKA lub RYSUNEK UKŁADU PODWÓJNEGO CHWYTAKA), aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.

    Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.

  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 3.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 2.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 1.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

 Uwaga:  Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją robota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS] i przejść do Urządzenia > Robot zakładka > Regulacja.

Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga:Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Gripper Installation

1

Istnieją dwie wersje chwytaków o podwójnym działaniu dla tej sekcji, które montuje się tak samo.

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

2

Zamontuj wspornik adaptera kątowego na końcu ramienia robota.

Zamontuj zespół chwytaka na płytce adaptera kątowego chwytaka.

3

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dokręć momentem 13 ft-lbs.

4

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

5

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie – Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru - Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna - przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

 UWAGA: Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne: 2191 [694:] TYP KURTYNY ŚWIETLNEJ jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

 WAŻNE: Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki” podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC. 

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ta procedura pokazuje, jak ustawić ustawienie kąta mocowania dla konfiguracji robota.

  • W maszynach VF i ST robot jest instalowany na uchwycie kątowym.
  • Maszyny UMC i DT/DM: robot jest instalowany bezpośrednio na stanowisku.

Uwaga: Domyślne ustawienie będzie dla maszyn VF i ST, użyj poniższej procedury, aby upewnić się, że wartość maszyn UMC i DT/DM jest poprawnie zmieniona.

Ustawienie kąta montażu HRP-7kg - konfiguracja

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi

Disable the Robot

Aby wyłączyć robota w celu zapewnienia pracy maszyny w trybie autonomicznym. Nacisnąć [SETTING]. Zmień następujące ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 0: BRAK
  • 376 Kurtyna świetlna włączona  na  Wył.

Pakiet Haas Robot Package 7 kg – UMC-400/500/SS — Instalacja

AD0638

Wersja A — 04.2025

Introduction

Ta procedura pokaże Ci, jak zainstalować pakiet ramienia robota Haas-7kg.

Uwaga: Zaprojektowane przez firmę Haas stanowisko robocze składające się z maszyny CNC i robota zostało ocenione pod kątem zgodności z wymaganiami CE. Zmiany lub odchylenia w projekcie stanowiska Haas należy oceniać pod kątem zgodności z obowiązującymi normami i odpowiedzialność za nie ponosi użytkownik / integrator.

Wymagania dotyczące maszyny:

  • Wersja oprogramowania100.21.000.1120  lub nowsza
  • UMC-400/SS lub UMC-500/SS Graniczna data produkcji: (patrz wymagania dotyczące maszyny w procedurze)
    • Opcja automatycznego okna Haas, szafa sterownicza 90 stopni, zgodność z uchwytem roboczym Haas.
  • Zdalny regulator – XL 93–1000610 EKRAN DOTYKOWY LCD PILOTA ZDALNEGO STEROWANIA (RJH–XL)
  • DRZWI ZAWIASOWE PCB WE/WY 93–1000297 ZESPÓŁ DRZWI WE/WY Z ZAWIASAMI

Wymagania dotyczące mocowania/kotwienia

Pakiet robota Haas 7kg musi być zakotwiony według zaleceń Fanuc, aby zachował wystarczającą stabilność w trakcie użytkowania zgodnie z określonymi przez Haas ograniczeniami dotyczącymi rozmiaru i wagi części. Zobacz sekcję dotyczącą kotwienia robota poniżej.

Pakiet robota Haas zawiera następujące elementy:

  • 30-13411   Zestaw ogrodzenia PKG-7kg robota (ogrodzenie z bramą do ogrodzenia stanowiska operatora)
  • 32-1023     Blokada bramy
  • 32-8585    Zespół skrzynki interfejsu elektrycznego HRP-7kg (zawiera kable sygnałowe i zasilające robota)

 Uwaga: Powyższe części mogą ulec zmianie i będą się różnić w zależności od daty produkcji. 

 Uwaga: Aby podwójne chwytaki HRP-7kg mogły dotrzeć do imadła na UMC-500, oś B może wymagać przechylenia w kierunku robota.

Pakiet robota Haas wymaga instalacji w terenie na maszynie Haas następujących elementów:

Numer części Opis
93-1001031 - Zamówiony parametr HRP Magiczny kod robota

93-1000997 Tylko parametry bezpieczeństwa przedniej strony automatyki

lub

93-1000996 Tylko parametry bezpieczeństwa bocznej strony automatyki

Parametr bezpieczeństwa robota drzwi przednich

lub

Parametr bezpieczeństwa robota okna bocznego

93-1001202 - INSTALL KIT HRP1 UMC NOT CE

lub

93-1001208 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-400 CE

lub

93-1000905 - ZESTAW INSTALACYJNY HRP-1 UMC-500 CE

Zestaw instalacyjny UMC HRP-1

lub

Zestaw instalacyjny CE UMC-400 HRP-1

lub

CE Zestaw instalacyjny UMC-500 HRP-1

Jedno z następujących urządzeń bezpieczeństwa robota:

93-1000895   HRP-1 OGRODZENIE ZABEZPIECZAJĄCE UMC/DT

08-1897   Zestaw skanera obszaru laserowego 

08-1899   Zestaw HRP wielostronnej kurtyny świetlnej

 Urządzenie zabezpieczające robota

Machine Setup

1

Usuń mocowanie, aby odsłonić siłownik pneumatyczny automatycznego okna i podnieś siłownik pneumatyczny [1], tak aby wsporniki i siłownik pneumatyczny były przymocowane, jak pokazano.

Szaro-żółta rurka przewodu powietrznego wychodząca z panelu smarowania będzie musiała być podłączona do siłownika pneumatycznego automatycznego okna, porty na siłowniku powietrznym będą miały szare i żółte opaski zaciskowe, wskazujące miejsce podłączenia każdej rurki. Zamontować pokrywę [2] nad cylindrem pneumatycznym automatycznego okna.

2

  • Popychacz sprężynowy automatycznej ładowarki części jest wykonany z trzonkiem pasującym do uchwytu narzędziowego 25 mm (1”)
  • To narzędzie musi zajmować uchwyt narzędziowy w karuzeli magazynu narzędzi.
  • Zaprogramować następujące kroki na początku dowolnego programu automatycznej ładowarki części tokarki, aby upewnić się, że część jest prawidłowo osadzona w uchwycie:
    • Znajdź popychacz sprężynowy nad częścią
    • Przesuń oś Z, aby ścisnąć sprężynę o pół cala, czyli około 0,50 cala lub 12,7 mm
    • Otwórz imadło z opóźnieniem jednej sekundy
    • Zamknij imadło z opóźnieniem jednej sekundy

Uwaga: Numer części popychacza sprężyny to: 

  • 30–12642 POPYCHACZ SPRĘŻYNY APL.  Uchwyt 25 mm lub 1,0” jest sprzedawany osobno.

Robot Lifting

Użyj tych informacji do podnoszenia/przenoszenia pakietu robota 7kg.

Robot Installation

1

Zmierz ten wymiar od osłony maszyny do bocznych paneli stołu.

Uwaga: Poniższe wymiary są zalecanymi odległościami. Pozycja może się różnić w zależności od aplikacji użytkownika.

Pakiet robota Haas 1 jest konfigurowany i sprzedawany przez firmę Haas z podstawą/stołem, który jest wystarczająco stabilny, gdy jest używany zgodnie z określonymi przez Haas rozmiarami i ograniczeniami wagi.

Umieść stół robota po prawej stronie maszyny. Użyj poniższych wymiarów, aby zlokalizować stół.

Zamontować podkładki poziomujące i podnieść śruby poziomujące, aż koła zejdą z podłogi.

Wypoziomuj stół za pomocą poziomnicy.

Numer wymiaru UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (stół po lewej stronie maszyny) 5,0 cali (127 mm) 2,0 in. (50,8 mm)
2 (stół z przodu maszyny) 4,0 cale (101,6 mm) 5,0 in. (127,0 mm)

2

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Wyjmij regulator ze stojaka robota.

Usuń szablon części.

Usuń tabelę szablonu części.

Zdjąć wpusty stołu części.

3

Wymontuj wspornik transportowy i jego osprzęt [1].

Robota należy odkręcić i obrócić zgodnie z ruchem wskazówek zegara o 90 stopni, tak aby siedział jak pokazano na rysunku [2].

Uwaga: Przesuń robota na drugą stronę stołu, aby w razie potrzeby dopasować go do obrazu.

4

 Uwaga: Przenieś odpowiednie części na drugą stronę, aby w razie potrzeby dopasować konfigurację.

Zamontować regulator na stojaku robota.

Zamontować wpusty stołu części.

Zainstaluj tabelę szablonu części.

Zainstaluj szablon części.

5

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Wewnątrz szafki CALM, wyjąć wtyczkę NPT z jednego z portów kolektora CALM i zainstalować złączkę Push To Connect.

Poprowadzić linię powietrza z lewej strony regulatora wzdłuż osłony maszyny, za maszynę do szafki CALM.

Poprowadź linię powietrza z prawej strony regulatora do portu Air 2w robocie i zamocuj szybkozłączkę.

Włącz dopływ powietrza do urządzenia.

Ustaw ten regulator na ciśnienie powietrza wymagane dla danego zastosowania.  Im wyższe ciśnienie, tym większa siła zacisku. Poniżej podano zakresy ciśnienia powietrza pojedynczych i podwójnych chwytaków dla HRP-1.

  • Zakres ciśnienia powietrza pojedynczego chwytaka - (44,0 - 100,0 psi)
  • Zakres ciśnienia powietrza podwójnego chwytaka - (14,5-87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

Ostrożność: Podczas konserwacji lub naprawy maszyn CNC i ich podzespołów należy zawsze przestrzegać podstawowych zasad bezpieczeństwa. Zmniejsza to ryzyko obrażeń i uszkodzeń mechanicznych.

  • Ustaw wyłącznik główny w położeniu [OFF] .
Niebezpieczeństwo: Przed rozpoczęciem pracy wewnątrz szafy sterowniczej lampka kontrolna wysokiego napięcia na musi być wyłączony przez co najmniej 5 minut. Niektóre procedury serwisowe mogą być niebezpieczne lub zagrażające życiu. Nie próbuj procedury, które nie są w pełni zrozumiałe. W razie wątpliwości dotyczących procedury należy skontaktować się z działem fabrycznym firmy Haas (HFO) i zaplanować wizytę serwisowa.

1

Miejsce instalacji interfejsu robota UMC

Skrzynka z interfejsem elektrycznym robota ma magnetyczne mocowania umożliwiające przymocowanie jej do metalowego panelu ogrodzenia.

Zamontuj skrzynkę interfejsu elektrycznego robota [1], jak pokazano na rysunku.

Poprowadzić przewody elektryczne interfejsu robota [2] wzdłuż obudowy za pomocą uchwytów magnetycznych i zamków błyskawicznych. Poprowadzić kabel przez spód szafki elektrycznej.

Wykonaj następujące czynności, aby podłączyć robota do maszyny Haas.
 

Główny transformator

  • Podłącz kabel [1] nr części 33-8570 do głównego transformatora i postępuj zgodnie z etykietami na zaciskach 77 i 78, podłącz zacisk pętli uziemienia do obudowy.

Płytka we / wy i płytka główna Maincon

Kabel nr części P/N 33-8561C ma wiele połączeń:

  • Podłącz połączenia bloku zacisków wyłącznika awaryjnego  do płytki drukowanej SIO TB-1B (patrz schemat) [2].
  • Sprawdź, czy zworka jest zainstalowana na płytce PCB w JP1
  • Podłącz połączenia bloku zacisków trybu konfiguracji do płytki drukowanej SIO TB-3B (patrz schemat) [2].
  • Podłączyć wtyczkę oznaczoną P1 SIO do SIO PCB w P1[3].
  • Podłącz kabel RJ-45 [4] do adaptera Ethernet na USB [5] (nr części 33-0636).  Podłącz Złącze USB koniec do Płyta główna Maincon J8 górny port (patrz schemat). Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do adaptera USB.
  • Zamontuj układ zasilania 24 VDC [11] po lewej stronie szafy sterowniczej i podłącz do złącza oznaczonego 24 V PS  na kablu33-8561C. Podłącz kabel 33-1910A[10] do zasilacza 24 VDC [11] i podłącz do P3 na płytce drukowanej PSUP PCB.
  • Podłącz przekaźniki użytkownika do K9 i K10. (patrz schemat)[12].

Uwaga:  Jeśli maszyna ma regeneracyjny napęd wektorowy, odłącz przewód  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 od wyjścia  P1 SIO  i podłącz go  do złącza FILTER OV FAULT. Jeśli maszyna nie ma regeneracyjnego napędu wektorowego, nie podłączaj niczego do złącza  FILTER OV FAULT.

SKBIF do uchwytu zdalnego sterowania

  • Podłącz kabel RJ12 33-8550C[6] ze skrzynki zdalnego wyłącznika awaryjnego do kabla 33-0713 i podłącz do płytki drukowanej SKIBF P9.
  • Zmień pozycje zworek JP2 i JP3 na SKBIF z poziomej na pionową.
  • Podłącz kabel RJH-XL do podstawki.

 Ostrzeżenie: Jeśli zworki nie zostaną umieszczone w pozycji pionowej, funkcja wyłączenia awaryjnego w RJH-XL będzie wyłączona i maszyna będzie uważana za niebezpieczną. Zworki MUSZĄ być włożone pionowo.

Skrzynka elektryczna robota do sterowania robotem

  • Podłącz kable sygnałowe sterowania robotem [7] P/N 33-8590A do skrzynki interfejsu elektrycznego robota. Dodaj filtr ferrytowy 64-1252 do kabla RJ-45.

 WAŻNE: Podczas podłączania przewodu sygnałowego sterowania robota [7] należy ustawić żeńskie nacięcie złącza M12 z męskim kluczem złącza M12, aby zapobiec niewspółosiowości, która mogłaby spowodować uszkodzenie styków. 

Moc robota

  • Podłącz kabel zasilający 230 V AC [8] P/N 33-8530 tdo skrzynki interfejsu elektrycznego robota.

Urządzenie zabezpieczające robota 

  • Podłącz kabel urządzenia zabezpieczającego robota [9] ze skrzynki interfejsu elektrycznego do urządzenia zabezpieczającego robota - kurtyny świetlnej, ogrodzenia blokującego lub skanera obszaru.  Aby uzyskać więcej informacji na temat urządzeń zabezpieczających, zapoznaj się z poniższą sekcją Urządzenia zabezpieczające robota . 

Robot Safety Device

WAŻNE: NIE NALEŻY OBSŁUGIWAĆ ROBOTA, DOPÓKI NIE ZOSTANIE PRAWIDŁOWO SKONFIGUROWANY I ZOSTANIE PRZETESTOWANE DZIAŁANIE URZĄDZENIA ZABEZPIECZAJĄCEGO.

Kurtyna świetlna:

Zestawy cobotów są wyposażone w nadajnik i odbiornik kurtyny świetlnej jako domyślne urządzenie zabezpieczające. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji kurtyny świetlnej: 

Instalacja kurtyny świetlnej

UWAGA: Jeśli zamówiono skaner obszaru lub zestaw HC10 Machine Ready, będą dostępne również odbiornik i nadajnik kurtyny świetlnej 1M. Są one dostarczane ze wszystkimi cobotami. 

Ogrodzenie robota:

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję ogrodzenia, ogrodzenie robota i zespół blokady drzwi muszą zostać zainstalowane w maszynie. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji:

Instalacja ogrodzenia robota

Po zainstalowaniu ogrodzenia należy zainstalować panel ogrodzenia między maszyną a ogrodzeniem robota, zaczynając od panelu, który zostanie najpierw przymocowany do górnej części maszyny.

Uwaga: Panele ścienne z blachy, które łączą ogrodzenie z obudową maszyny, będą musiały być zainstalowane za pomocą dostarczonych wkrętów samogwintujących i nie będą pokrywać się z żadnymi otworami.

Skaner obszaru: 

Jeśli maszyna została wyposażona w opcję skanera obszaru, należy zainstalować i skonfigurować go do danej przestrzeni. Postępuj zgodnie z poniższą procedurą instalacji: 

Instalacja skanera obszaru

First Power-UP

1

Znaleźć przełącznik trybu na panelu operatora kontrolera. Użyć klucza odzyskanego w poprzednim kroku i przełączyć na tryb automatyczny [1].

Upewnić się, że [E-STOP] przycisk [2] nie jest wciśnięty.

Włączyć skrzynkę kontrolną robota, obracając wyłącznik zgodnie z ruchem wskazówek zegara do pozycji Wł.[3]

2

Włączyć Haas CNC.

Przeprowadzić powrót wszystkich osi do zera.

Włożyć klucz serwisowy USB.  Wejść do Tryb serwisowy.

Przejść do  Parametry> zakładka Fabryczne. Zmienić następujące elementy:

  • 1278 [1278:] Zatrzymanie awaryjne gotowości robota, Włączone na PRAWDA
  • 2191 [694:] RODZAJ KURTYNY ŚWIETLNEJ na LC_TYPE_1

Uwaga: Maszyny z wersją oprogramowania 100.20.000.1010 lub nowszą będą wymagały zmiany następującego parametru:

  • 2192 [:] Próg wyzwalania kurtyny świetlnej na 0

Naciśnij przycisk ustawień [SETTING].

Skonfigurować ustawienia:

  • 372 Typ ładowacza części na 3: Robot:
  • 376 Włączenie kurtyny świetlnej na Wł.

 

3

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź do karty  Urządzenia>Robot>Impulsowanie . Zmień następujące opcje:

  • Maksymalna prędkość regulacji na 7,9 cala/s

Przejść do zakładki Konfiguracja . Zmienić następujące elementy:

  • Maksymalna prędkość robota do 157 cali/s (3988 mm/s). 
  • Masa netto chwytaka – Wprowadzić masę netto chwytaka. Zapoznaj się z rysunkami układu na naszej stronie internetowej (RYSUNEK UKŁADU POJEDYNCZEGO CHWYTAKA lub RYSUNEK UKŁADU PODWÓJNEGO CHWYTAKA), aby uzyskać prawidłową wartość dla tego ustawienia.

    Ostrzeżenie: Nieprawidłowe ustawienie tej wartości może spowodować, że ramię robota nie będzie poruszać się prawidłowo.

  • Liczba chwytaków na liczbę chwytaków.
  • Wyjście zacisku chwytaka części nieobrobionej na 4.
  • Wyjście odblokowania chwytaka części nieobrobionej  na 3.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka części nieobrobionej na czas trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w sekundach.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.
  • Wyjście zacisku chwytaka wykończeniowego na 2.
  • Wyjście odblokowania chwytaka wykończeniowego na 1.
  • Opóźnienie zacisku chwytaka wykończeniowego na czar trwania zaciśnięcia/odblokowania zacisku w s.
  • Typ zacisku chwytaka części nieobrobionej na OD/ID.

4

Naciśnij przycisk [CURRENT COMMANDS].

Przejdź na kartę Urządzenia>Robot>Konfiguracja [1].

Naciśnij [E–Stop].

Nacisnąć [F1] , aby podłączyć robota [2].

Przy pierwszym podłączeniu robota do maszyny zostanie wyświetlone okno Aktywacja robota. To wyskakujące okienko pokazuje wersję oprogramowania maszyny [3], adres MAC robota [4] oraz kod wygenerowany przez maszynę [5] używany do rozszerzenia czasu maszyny w portalu.

Aby aktywować robota, wprowadź numer F [6] i kod odblokowania [7].

Numer F znajduje się na etykiecie identyfikacyjnej robota, która znajduje się na drzwiach panelu sterowania lub na ramieniu robota.

Kod odblokowujący jest generowany po zakończeniu  Robot Installation  w  Haas Business Center.

 Uwaga:  Maszyna musi zostać aktywowana przed aktywacją robota. Postępuj zgodnie z procedurą  Aktywacja maszyny/ Przedłużenie czasu - NGC .

Do aktywacji usługi. W trybie serwisowym naciśnij[INSERT] , aby podłączyć robota. Zostanie wyłączone po wyłączeniu i włączeniu zasilania.

Uwaga: Ten krok może wykonać tylko technik serwisowy HFO.

Uwaga: Zaświeci się zielony przycisk na skrzynce sterowniczej.

5

Naciśnij przycisk [HANDLE JOG]. 

Wcisnąć [CURRENT COMMANDS]  i przejść do Devices > Robot > Jogging zakładka.

 Uwaga: Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty. Zobacz sekcję Konfiguracja/Run poniżej.

Na zdalnym regulatorze dotykowym nacisnąć przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.

Przenieś robota w łatwo dostępne miejsce, aby zainstalować chwytaki.

Przesunąć J6 do pozycji 0,0000. Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Uwaga: Naciśnij [Emergency Stop] przed rozpoczęciem pracy przy robocie.

Uwaga: Wyłącz dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce powietrza/środka smarnego i pociągnij za zawór upustowy ciśnienia, aby wypuścić powietrze z układu.

Gripper Installation

1

Istnieją dwie wersje chwytaków o podwójnym działaniu dla tej sekcji, które montuje się tak samo.

Otwór lokalizacyjny powinien być wyśrodkowany na górze.

Jeśli masz chwytak o podwójnym działaniu, zainstaluj go na końcu ramienia robota, wyjmując adapter chwytaka [1] z zespołu chwytaka.

Zamontuj adapter na końcu ramienia robota.

Zamontować zespół chwytaka na adapterze chwytaka z chwytakiem 1 po lewej stronie. Chwytak 1 powinien mieć pomarańczowe i fioletowe zamki błyskawiczne [2] na okuciach.

2

Zamontuj wspornik adaptera kątowego na końcu ramienia robota.

Zamontuj zespół chwytaka na płytce adaptera kątowego chwytaka.

3

Aby zamontować palce chwytaka prętów, zdejmij płyty chwytaka ślimaków z korpusu chwytaka.

Zainstaluj płyty śrubowe chwytaka prętów [3], używając następujących elementów: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dokręć momentem 10 ft-lbs.

Zainstaluj palce chwytaka prętów [2], używając następujących elementów: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dokręć momentem 13 ft-lbs.

4

Zamontować złączki chwytaka na ramieniu robota.

Fioletowy → 2A    (Otwarcie chwytaka 1)

Pomarańczowy → 2B    (Zamknięcie chwytaka 1)

Szary → 1A    (Otwarcie chwytaka 2)

Niebieski → 1B    (Zamknięcie chwytaka 2)

5

Poprowadź przewody powietrzne między ramieniem robota a chwytakiem, łącząc je ze złączami oznaczonymi tym samym kolorem.

Zainstalować kanał kablowy na każdej parze przewodów powietrznych.

 Uwaga: Włączyć dopływ powietrza do maszyny, obracając zawór w szafce CALM.

6

Aby podwójne chwytaki HRP-1 mogły sięgnąć do imadła na UMC, może trzeba będzie przechylić oś B w stronę robota. 

7

Po określeniu pozycji ładowania można ją zapisać, przechodząc do Polecenia bieżące -> urządzeń -> Automatyczny podajnik części -> ładowania części [2] -> Wewnętrzne położenie osi do ładowania [1].  Naciśnij F2 , aby ustawić aktualnę położenie maszyny jako położenie ładowania. 

Więcej informacji na temat konfigurowania szablonów HRP można znaleźć w sekcji HRP – Operacje . 

Jeśli lokalizacje ładowania i rozładowywania muszą być różne, należy użyć niestandardowych szablonów. HRP - Operacje - 9.3 - Szablon niestandardowy. 

Verification

Przetestuj wyłącznik awaryjny:

  • Naciśnij przyciski zatrzymania awaryjnego na kasecie i na zewnątrzl E-STOP i upewnij się, że maszyna generuje alarm  107 EMERGENCY STOP .  Jeśli przycisk zatrzymania awaryjnego nie generuje alarmu  107 ZATRZYMANIE AWARYJNE , sprawdź okablowanie. Załaduj najnowsze pliki konfiguracyjne, aby włączyć RJH-XL.

Przetestuj urządzenie zabezpieczające robota:

Upewnij się, że na sterowniku Haas jest wyzwalana ikona E-STOP lub kurtyny świetlnej po wyzwoleniu urządzenia zabezpieczającego robota. 

  • Ogrodzenie – Włóż klucz do blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED z przodu blokady są wyłączone. Wyjmij klucz z blokady, sprawdź, czy dwie czerwone diody LED świecą. 
  • Skaner obszaru - Wejdź do środka pola ochronnego, sprawdź, czy czerwona dioda LED świeci na skanerze obszaru. Wyjdź poza pole ochronne, sprawdź, czy świeci zielona dioda LED.
  • Kurtyna świetlna - przetnij wiązki kurtyny świetlnej i sprawdź, czy ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej pojawia się na sterowniku Haas. Naciśnij [RESET]. Wyjdź poza belki kurtyny świetlnej, sprawdź, czy na sterowniku Haas nie pojawia się żadna ikona. 

 UWAGA: Jeśli ikona wyzwolenia kurtyny świetlnej nie jest wyświetlana, sprawdź okablowanie, wyrównanie i czy ustawienie fabryczne: 2191 [694:] TYP KURTYNY ŚWIETLNEJ jest ustawione na LC_TYPE_1.

Sprawdź działanie chwytaków:

  • Sprawdź, czy oba chwytaki prawidłowo zaciskają i zwalniają.
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Naciśnij [F2] , aby zacisnąć/zwolnić zacisk chwytaka.
  • Naciśnij [F3] , aby zacisnąć/zwolnić  zacisk chwytaka.

Sprawdź zdalny regulator.

  • Odłącz zdalny regulator
  • Naciśnij przycisk [HANDLE JOG ]. 
  • Naciśnij  [CURRENT COMMANDS]  i przejdź do karty Urządzenia > Robot >  Impulsowanie .
  • Na zdalnym regulatorze naciśnij przycisk Wspólne, aby przejść do współrzędnych wspólnych.
  • Przestaw robota w bezpieczne miejsce.

 WAŻNE: Jeśli pojawi się żółty komunikat ostrzegawczy „Uaktywnij kurtynę świetlną lub zabezpieczenie komórki” podczas próby impulsowania robota, sprawdź, czy zastosowano parametr bezpieczeństwa, przesyłając ponownie pliki konfiguracyjne z HBC. 

Sprawdź działanie w trybie bezpiecznym/pracy

Wszystkie maszyny Haas CNC są wyposażone w zamki drzwiczek operatora i przełącznik klawiszowy z boku kasety sterowniczej do blokowania i odblokowywania trybu konfiguracji. Robot będzie zachowywał się w następujący sposób w zależności od wybranego trybu. 

  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie pracy, tryb 1, odblokowanie blokady i otwarcie bramy, zatrzymuje cały ruch i żaden ruch nie może zostać rozpoczęty, dopóki nie zostanie zamknięty i zablokowany.
  • Gdy układ sterowania Haas jest w trybie konfiguracji, tryb 2, ruch z ograniczoną prędkością, taki jak impulsowanie osi robota, może być wykonywany w celu zaprogramowania ścieżki ruchu robota, pozycji podnoszenia, ustawienia punktu środkowego narzędzia robota (korekcja), ładowania i podnoszenia części z wrzeciona lub uchwytu części w maszynie itp. Zaprogramowana ścieżka będzie również mogła być uruchamiana powoli, aby sprawdzić zaprogramowaną ścieżkę robota. Robot w trybie konfiguracji może być obsługiwany impulsowo tylko wtedy, gdy F2 przycisk RJH jest wciśnięty.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ta procedura pokazuje, jak ustawić ustawienie kąta mocowania dla konfiguracji robota.

  • W maszynach VF i ST robot jest instalowany na uchwycie kątowym.
  • Maszyny UMC i DT/DM: robot jest instalowany bezpośrednio na stanowisku.

Uwaga: Domyślne ustawienie będzie dla maszyn VF i ST, użyj poniższej procedury, aby upewnić się, że wartość maszyn UMC i DT/DM jest poprawnie zmieniona.

Ustawienie kąta montażu HRP-7kg - konfiguracja

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Każdy robot Haas jest wyposażony w system DCS firmy FANUC. Pozwala to użytkownikowi zdefiniować ograniczenia prędkości i pozycji robota. Jeśli robot przekroczy te ograniczenia, DCS zatrzyma robota i odłączy zasilanie silników.

Ta procedura pokazuje, jak ustawić strefę Fanuc Dual Check Safety (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – konfiguracja

Haas Robot - Quick Start Guide

Po zainstalowaniu robota skonfigurować zadanie zgodnie z poniższą procedurą.

Robot Haas – skrócona instrukcja obsługi
Uwagi