Package-7kg de robot Haas - CMV - Instalación

AD0504

Revisión B - 06/2025

Introduction

Este procedimiento le indica cómo instalar el Package-7kg de brazo de robot Haas.

Nota: La célula de trabajo diseñada por Haas, formada por una máquina CNC y un robot, se ha evaluado en cuanto a su conformidad con los requisitos de la CE. Los cambios o variaciones en el diseño de las celdas Haas deben evaluarse para determinar el cumplimiento de las normas aplicables y son responsabilidad del usuario/integrador.

Requisitos de la máquina:

Requisitos de fijación/anclaje

  • Haas configura y vende el Package-7kgde robot Haas con un pedestal/mesa suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

El paquete de robot Haas incluye los siguientes componentes:

  • 32-1276 Conjunto de parada de emergencia remota (incluye funda y cable de 25 pies para el volante remoto)
  • 93-1001001 Conjunto de caja de interfaz eléctrica HRP-7kg (incluye cables de señal y de alimentación del robot)
  • 93-1000764 Mesa extendida HRP-7kg
  • Dispositivo de seguridad del robot

Nota:  Las piezas indicadas anteriormente están sujetas a cambios y habrá alguna variación dependiendo de la fecha de fabricación.  

El paquete de robot Haas necesita que se instalen los siguientes componentes en campo en una máquina Haas:

NÚMERO DE PIEZA DESCRIPCIÓN
93-1001031 - HRP parámetro solicitado Código Mágico del Robot
93-1000997 - Solo par de seguridad de automatización frontal Parámetro de seguridad del robot de la puerta delantera

93-1001206 - KIT DE INSTALACIÓN HRP-1 CMV PEQUEÑO, DC-2 NO CE

o

93-1000909 - KIT DE INSTALACIÓN HRP-1 CMV PEQUEÑO CE

Kit de instalación HRP-1 para CMV pequeño

O

Kit de instalación HRP-1 para CMV pequeño CE
93-1001202 - KIT DE INSTALACIÓN CENTROS DE MAQUINADO UNIVERSAL HRP-7 LATERAL, VF NO CE Kit de instalación de carga lateral MM/SMM HRP-1

Uno de estos dispositivos de seguridad del robot:

93-1000894   HRP-1 VALLA DE SEGURIDAD CMV/ST

08-1897   Kit de escáner de área láser 

08-1899   Kit de HRP de cortina de seguridad multilateral

 Dispositivo de seguridad del robot

Este procedimiento se aplica a los siguientes kits de servicio: 

  • 93-3889 KIT DE INSTALACIÓN HRP-1 KIT DE SERVICIO ADICIONAL DE TORNO

Nota: Este kit de servicio incluye solo piezas no transferibles necesarias para convertir una configuración de fresadora HRP-1 en una configuración de torno. La valla no está incluida. 

 Importante: Las máquinas HE con puerta automática que se piden con un robot o APL, no vendrán con un sensor de borde porque estas opciones de automatización vienen con una valla. Si la máquina va a funcionar sin la opción de automatización que tiene la valla, deberá ordenar e instalar un sensor de borde para la máquina. Consulte los procedimientos aplicables al sensor de borde para ver el número de pieza correcto que debe pedir:

Mill Setup

1

Complete lo siguiente a ambos lados de la puerta:

Retire la cubierta del motor de la puerta automática [1] y el conjunto de motor de puerta automática [2].

Instale el nuevo soporte de interruptor de proximidad [3] en el bloque del interruptor de proximidad existente [5].

Instale el interruptor de proximidad de puerta siempre abierta [4] en el soporte [3].

 Importante: Hay 2 plantillas de taladro incluidas en el kit de CMV. Hay una plantilla pequeña VF-[8] y una plantilla única [9] específica para máquinas DC-2. La plantilla DC-2 debe utilizarse en lugar de la plantilla VF estándar en máquinas DC-2.

Instale la guía de broca [7] para la bandera de puerta abierta [6] y taladre y rosque 2 orificios 10-32 a través de la cubierta metálica de la puerta.

  • Tamaño de la broca: #21 o 5/32"
  • Toque 10-32 NF

Retire la plantilla e instale la bandera de puerta abierta con 2 tornillos de cabeza plana. Vuelva a instalar el conjunto de motor de puerta automática, el soporte y la cubierta.

Utilice los espaciadores proporcionadas para establecer la altura entre el interruptor de proximidad y la bandera de puerta abierta.

2

Retire la bandeja de herramientas y la mesa de herramientas de la máquina.

Mueva el soporte de manguera de la pistola neumática [1] al lado opuesto del portaherramientas. Taladre los agujeros en el portaherramientas para tornillos 1/4"-20. Utilice una broca H (17/64") para hacer agujeros de ampliación.

Mueva el volante de avance remoto (RJH) al lado opuesto del control colgante y tienda el cable.

3

Tienda los cables de puerta completamente abierta al interior del armario de control como se muestra en la imagen.

Conecte 32-0807 INT. PROX. N.A. DE PUERTA IZQUIERDA TOTALMENTE ABIERTA a P27 de SIO.

Conecte 32-0856 INT. PROX. N.A. DE PUERTA DERECHA TOTALMENTE ABIERTA a P72 de SIO.

 

4

  • El empujador de resort del cargador automático de piezas está hecho con un vástago para adaptarse a un portaherramientas de 25 mm o 1"
  • Esta herramienta debe ocupar un portaherramientas en el carrusel de herramientas.
  • Programe los siguientes pasos al inicio de cualquier programa para asegurarse de que la pieza esté correctamente asentada en el plato de garras:
    • Ubique el empujador de resorte por encima de la parte
    • Mueva el eje Z para comprimir el resorte aproximadamente 0,50 pulgadas o 12,7 mm
    • Abra el mandril con una pausa de un segundo
    • Cierre el mandril con una pausa de un segundo

Nota: El número de parte del impulsor de resorte es: 

  • 30-12642 EMPUJADOR DE RESORTE DE APL. El soporte de 25 mm o 1.0” se vende por separado.

Robot Lifting

Utilice esta información para elevar/mover el Package-7kg de robot.

Robot Installation

1

Mida estas dimensiones desde el faldón de la máquina hasta los paneles laterales de la mesa.

 Nota: Las siguientes dimensiones son las distancias recomendadas. La posición puede variar según la aplicación del usuario.

Haas configura y vende el Package-7kgde robot Haas con un pedestal/mesa suficientemente estable si se utiliza de acuerdo con los límites de peso y tamaño de pieza definidos por Haas. 

Coloque la mesa del robot contra el lado delantero izquierdo de la máquina. Utilice las siguientes dimensiones para ubicar el robot.

Una vez en su lugar, instale las placas niveladoras y eleve los tornillos niveladores hasta que las ruedas no toquen el suelo.

Nivele la mesa utilizando un nivel de burbuja.

Número de dimensión Fresadoras
1 (Mesa al frente de la máquina) 38.1mm (1.5 in)
2 (Mesa al lado izquierdo de la máquina) 342.9 mm (13.5 in)

2

 Nota: Mueva las piezas aplicables al lado alternativo para que coincidan con la configuración según sea necesario.

Retire el regulador del soporte del robot.

Retire la plantilla de piezas.

Retire la mesa de plantilla de piezas.

Retire los refuerzos de la mesa de piezas.

3

Retire los componentes de sujeción del soporte de envío del robot y sepárelo del brazo.

Instale el soporte del robot.

Retire el robot de su ubicación de envío e Instale el robot en el soporte de robot con el conector de cables en la parte posterior del apoyo.

 Nota: No reutilice los componentes de sujeción de envío. 

Después de instalar el robot, retire el hardware y los soportes de elevación del robot.

4

 Nota: Mueva las piezas aplicables al lado alternativo para que coincidan con la configuración según sea necesario.

Instale el regulador en el soporte del robot.

Instale los refuerzos de la mesa de piezas.

Instale la mesa de plantilla de piezas.

Instale la plantilla de piezas.

5

APAGUE el suministro de aire de la máquina.

Dentro del gabinete CALM, extraiga un tapón NPT de uno de los puertos del colector CALM e instale el racor de conexión a presión.

Tienda la línea de aire desde el lado izquierdo del regulador a lo largo del faldón de la máquina y por detrás de la máquina al interior del armario CALM.

Tienda la tubería de aire desde el lado derecho del regulador hacia el puerto Air 2 del robot e instale el conector a presión.

ENCIENDA el suministro de aire de la máquina.

Ajuste el regulador a la presión de aire necesaria para su aplicación. Cuanto más alta sea la presión, mayor será la fuerza de sujeción. A continuación se muestran los rangos de presión de aire de los amarres individuales y dobles para el HRP-1.

  • Rango de presión de aire del sujetador único - (44,0 - 100,0 psi)
  • Rango de presión de aire de sujetador doble - (14.5 - 87.0 psi)

Drawer Cart Installation

Para instalar el carro de cajones del HRP-7kg. Siga el procedimiento siguiente para la instalación.

HRP-7kg - Carro de cajones - Instalación

Robot Electrical - Installation

Precaución: cuando realice mantenimiento o reparación en las máquinas CNC y sus componentes, siempre debe seguir las precauciones de seguridad básicas. Esto disminuye el riesgo de lesiones y daños mecánicos.

  • Ajuste el disyuntor principal a la posición [OFF].

 Peligro: antes de comenzar cualquier trabajo dentro del gabinete de control, la luz indicadora de alto voltaje en el 320V Power Supply / Vector Drive debe haber estado apagado durante al menos 5 minutos.

Algunos procedimientos de servicio pueden ser peligrosos o potencialmente mortales. NO intente un procedimiento que no entienda perfectamente. Si tiene alguna duda sobre cómo hacer un procedimiento, póngase en contacto con su Haas Factory Outlet (HFO) y programe una visita de mantenimiento.

1

Ubicación de montaje de la interfaz del robot para CMV

La caja de la interfaz eléctrica del robot tiene soportes magnéticos para acoplar a la cubierta metálica de la máquina.

Monte la caja de interfaz eléctrica del robot [1] como se muestra en la imagen.

Tienda los cables eléctricos de la interfaz del robot [2] a lo largo del cerramiento con los soportes magnéticos y las bridas. Tienda el cable a través de la parte inferior del armario eléctrico.

Realice los pasos siguientes para volver a conectar el robot a la máquina Haas.
 

Transformador principal

  • Conecte el cable [1] núm. cat. 33-8570 al transformador principal; siga las etiquetas hasta los terminales 77 y 78 y conecte el terminal de circuito a tierra al chasis.

PCB de E/S y PCB Maincon

El cable núm. cat. 33-8561C tiene múltiples conexiones:

  • Conecte las conexiones del bloque de terminales de PARADA DE EMERGENCIA a TB-1B de la PCB de SIO (consulte el diagrama) [2].
  • Verifique que el puente esté instalado en la PCB de SIO en JP1
  • Conecte las conexiones del bloque de terminales del modo de configuración a TB-3B de la PCB de SIO (consulte el diagrama) [2].
  • Conecte el cable etiquetado P1 SIO a P1 de la PCB de SIO [3].
  • Conecte el cable RJ-45 [4] al adaptador de Ethernet a USB [5] (núm. cat. 33-0636).  Conecte el extremo del conector USB al puerto superior J8 de la PCB Maincon (consulte el diagrama). Añada un filtro de ferrita 64-1252 al adaptador USB.
  • Monte la fuente de alimentación de 24 VCC [11] en el lado izquierdo del gabinete de control y enchúfelo en el conector marcado 24V PS en el cable 33-8561C. Conecte el cable 33-1910A [10] a la fuente de alimentación de 24 VCC [11] y enchúfelo en P3 de la PCB de PSUP.
  • Conecte los relés de usuario K9 y K10 (consulte el diagrama) [12].

Nota: Si la máquina tiene un regulador tipo vector Regen, desenchufe el cable 33-0634 FILTRO OV A PCB E/S P1  desde  P1 SIO y enchúfelo en el conector FALLA DE FILTRO OV. Si la máquina no tiene un regulador tipo vector Regen, no enchufe nada en el conector FALLO DE FILTRO OV.

SKBIF a volante de avance remoto

  • Conecte el cable RJ12 33-8550C [6] desde la caja de parada de emergencia remota al cable 33-0713 y enchúfelo a P9 de la PCB de SKIBF.
  • Retire los puentes JP2 y JP3 del SKBIF de la posición horizontal y vuelva a colocarlos en posición vertical.
  • Enchufe el cable RJH-XL en la base.

 Advertencia: Al no colocar los puentes de derivación en posición vertical, la funcionalidad de PARADA DE EMERGENCIA en el RJH-XL se desactiva y la máquina se considera insegura. Los puentes de derivación DEBEN insertarse verticalmente.

Caja eléctrica del robot al control del robot

  • Conecte los cables de señal de control del robot [7], núm. cat. 33-8590A, a la caja de interfaz eléctrica del robot. Añada un filtro de ferrita 64-1252 al cable RJ-45.

IMPORTANTE: Al conectar el cable de señal de control del robot [7], asegúrese de alinear la muesca hembra del conector M12 con la llave macho del conector M12 para evitar una desalineación que pueda ocasionar daños a los pines. 

Alimentación del robot

  • Conecte el cable de alimentación de 230 VCA [8], núm. cat. 33-8530, a la caja de interfaz eléctrica del robot.

Dispositivo de seguridad del robot 

  • Conecte el cable del dispositivo de seguridad del robot [9] de la caja de interfaz eléctrica al dispositivo de seguridad del robot, ya sea cortina de seguridad, valla de interbloqueo o escáner de área.  Para obtener más información sobre los dispositivos de seguridad, consulte la sección Dispositivo de seguridad del robot a continuación. 

Robot Safety Device

IMPORTANTE: NO UTILICE EL ROBOT HASTA QUE HAYA CONFIGURADO Y PROBADO CORRECTAMENTE EL FUNCIONAMIENTO DEL DISPOSITIVO DE SEGURIDAD.

Cortina de seguridad:

Los paquetes del Cobot vienen con el emisor y receptor de cortina de seguridad como dispositivo de seguridad predeterminado. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación de la cortina de seguridad: 

Instalación de la cortina de seguridad

 NOTA:Si se ordenó el lector de área o el kit HC10 Machine Ready, también habrá un receptor y emisor de cortina de seguridad 1M. Estos vienen con todos los Cobots. 

Valla del robot:

Si la máquina viene equipada con la opción de valla, la valla del robot y el conjunto de interbloqueo de la puerta deben instalarse en la máquina. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación:

Instalación de la valla del robot

Una vez instalada la valla, instale a continuación el panel de la valla entre la máquina y la valla del robot.

Escáner de área:

Si la máquina viene equipada con la opción de escáner de área, este debe instalarse y configurarse según el espacio. Siga el procedimiento indicado a continuación para la instalación: 

Instalación del escáner de área

First Power-UP

1

Localice el interruptor de modo en el panel del operador del controlador. Utilice la llave recuperada en el paso anterior y cambie al modo automático [1].

Asegúrese de que el botón [E-STOP] [2] no esté pulsado.

Encienda la caja de control del robot girando el disyuntor en sentido horario a la posición On [3].

2

Encienda el CNC Haas.

Efectúe el retorno a cero de todos los ejes.

Inserte la llave USB de servicio.  Entre en Modo de servicio.

Vaya a la pestaña Parámetros > Fábrica.  Cambie lo siguiente:

  • 1278 [1278:] Parada de emergencia lista para el robot habilitada a VERDADERO
  • 2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD a LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Habilitar interruptor de puerta derecha totalmente abierta  VERDADERO
  • 2196 [:] Habilitar interruptor de puerta izquierda totalmente abierta a VERDADERO

Nota: En las máquinas con versión de software 100.20.000.1010 o superior se debe cambiar el siguiente parámetro:

  • 2192 [:] Umbral de disparador de cortina de seguridad a 0

Presione [SETTING].

Establezca la configuración:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 3: Robot.
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Encendido

 

3

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad de avance máxima a 7.9 in/s

Vaya a la pestaña Configuración. Cambie lo siguiente:

  • Velocidad máxima del robot a 157 in/s (3988 mm/s).
  • Masa neta del sujetador: introduzca la masa neta del sujetador. Consulte los planos de diseño en nuestro sitio web (PLANO DE DISEÑO DE SUJETADOR SENCILLO oPLANO DE DISEÑO DE SUJETADOR DOBLE) para obtener el valor correcto para este ajuste.

    Advertencia:establecer este valor de manera incorrecta puede ocasionar que el brazo del robot no se mueva correctamente.

  • Número de sujetadores al número de sujetadores.
  • Salida de sujeción del sujetador de material en bruto a 4.
  • Salida de liberación del sujetador de material en bruto a 3.
  • Pausa de sujeción de sujetador de material en bruto a la duración de sujeción/liberación en segundos.
  • Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.
  • Salida de sujeción del sujetador de material terminado a 2.
  • Salida de liberación del sujetador de material terminado a 1.
  • Pausa de sujeción del sujetador de material terminado a la duración de sujeción/liberación en segundos.
  • Tipo de sujeción del sujetador de material en bruto a D.E./D.I.

4

Presione [CURRENT COMMANDS].

Vaya a Devices > Robot > pestaña Setup [1].

Presione [E-Stop].

Pulse [F1]para conectar el robot[2].

Al conectar por primera vez un robot a una máquina, aparece una ventana emergente de activación del robot. Esta ventana emergente muestra la versión de software de la máquina [3], la dirección MAC del robot [4] y el código generado por la máquina [5] utilizado para la extensión de tiempo de la máquina en el portal.

Para activar el robot, introduzca el número F [6] y el código de desbloqueo [7].

El número F se encuentra en la etiqueta de identificación del robot, que está fijada a la puerta del panel de control o al brazo del robot.

El código de desbloqueo se genera tras completar la instalación del robot en el Centro de Negocios de Haas.

Nota: La máquina debe activarse antes de activar el robot. Siga el procedimiento Activación de la máquina / Extensión de tiempo - NGC.

Para la activación del servicio. En el modo de servicio, pulse [INSERT]para conectar el robot. Esto se desactiva después de un ciclo de apagado/encendido de la alimentación.

Nota: Este paso solo puede realizarlo un técnico de servicio de HFO.

Nota: El botón verde del cuadro de control se ilumina.

5

Pulse el botón [HANDLE JOG]. 

Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña Dispositivos > Robot > Avance.

 Nota: El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH. Consulte la sección Modo de configuración/ejecución a continuación.

En el volante de avance remoto táctil, pulse el botón Articulada para entrar en Coordenadas articuladas.

Mueva el robot a una ubicación accesible para instalar los sujetadores.

Mueva J6 a la posición 0.0000. El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Nota: Pulse [Emergency Stop] antes de trabajar en el robot.

Nota: Apague el aire de la máquina girando la válvula en el armario de Aire/Lubricante y tire de la válvula de descarga de presión para liberar el aire contenido en el sistema.

Gripper Installation

1

Hay dos versiones de los sujetadores de doble acción para esta sección, ambas tienen el mismo proceso de instalación.

El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Si tiene el amarre de doble acción, instálelo en el extremo del brazo del robot retirando el adaptador de amarre [1] del conjunto de amarre.

Monte el adaptador en el extremo del brazo del robot.

Monte el conjunto del sujetador en el adaptador de sujetador con el sujetador 1 a la izquierda. El amarre 1 debería tener bridas naranja y púrpura [2] en los racores.

2

El agujero de ubicación debería estar centrado en la parte superior.

Si tiene el amarre de acción simple, instálelo en el extremo del brazo del robot retirando la placa adaptadora del amarre [1] del conjunto de amarre.

Monte la placa adaptadora [1] en el extremo del brazo del robot con los alojamientos grandes en las partes superior e inferior. 

Monte el conjunto de amarre en la placa adaptadora del amarre.

3

Monte el soporte de adaptador en ángulo en el extremo del brazo del robot.

Monte el conjunto de amarre en la placa adaptadora en ángulo del amarre.

4

Para instalar amarres estilo bala, retire las placas de amarre de los cuerpos de amarre.

Instale las placas de pernos del amarre de barras[3] utilizando la siguiente tornillería: 8 x (SHCS) M6 [4]

  • Apriete a 10 ft-lb.

Instale los dedos del amarre de barras[2] utilizando la siguiente tornillería: 8 x (SHCS) 1/4-20[1]

  • Apriete a 13 ft-lb.

5

Instale los racores de amarre en el brazo del robot.

Púrpura → 2A    (abrir sujetador 1)

Naranja → 2B    (cerrar sujetador 1)

Gris → 1A    (abrir sujetador 2)

Azul → 1B    (cerrar sujetador 2)

6

Tienda las tuberías de aire entre el brazo del robot y el amarre conectándolas a los racores codificados con el mismo color.

Instale el conducto en cada par de tuberías de aire.

 Nota: Encienda el aire de la máquina girando la válvula en el gabinete CALM.

Verification

Pruebe la parada de emergencia:

  • Pulse los botones de PARADA DE EMERGENCIA  externo y del control colgante y asegúrese de que la máquina genere la alarma  107 PARADA DE EMERGENCIA .  Si el botón de PARADA DE EMERGENCIA no genera una alarma 107 PARADA DE EMERGENCIA, verifique el cableado. Cargue los archivos de configuración más recientes para habilitar el RJH-XL.

Pruebe el dispositivo de seguridad del robot:

Asegúrese de que haya un ícono de PARADA DE EMERGENCIA o cortina de seguridad activado en el colgante Haas cuando se active el dispositivo de seguridad del robot. 

  • Valla : inserte la llave en el interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas en la parte delantera del interbloqueo estén APAGADAS. Retire la llave del interbloqueo, verifique que las dos luces LED rojas estén ENCENDIDAS. 
  • Escáner de área : entre en el campo protector y verifique que el LED rojo se encienda en el escáner de área. Salga del campo protector, verifique que el LED verde se encienda.
  • Cortina de seguridad : obstaculice los haces de la cortina de seguridad, verifique que el ícono activado por la cortina de seguridad aparezca en el colgante Haas. Presione [RESET]. Salga de los haces de la cortina de seguridad, verifique que no aparezca ningún ícono en el colgante Haas. 

 NOTA: Si no aparece el ícono activado por la cortina de seguridad, verifique el cableado, la alineación y el ajuste de fábrica:  2191 [694:] TIPO DE CORTINA DE SEGURIDAD esté ajustado en LC_TYPE_1.

Pruebe el funcionamiento de los amarres:

  • Verifique que ambos amarres sujeten y se liberen correctamente.
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña  Dispositivos > Robot > Avance .
  • Pulse [F2] para sujetar/liberar el sujetador de material terminado.
  • Pulse [F3] para sujetar/liberar el sujetador  de material en bruto.

Pruebe el volante de avance remoto:

  • Desacople el volante de avance remoto
  • Pulse el botón [HANDLE JOG].  
  • Pulse [CURRENT COMMANDS] y vaya a la pestaña  Dispositivos > Robot > Avance .
  • En el volante de avance remoto, pulse el botón “Articulares” para entrar en Coordenadas articulares.
  • Mueva el robot a una ubicación segura.

 IMPORTANTE: Si aparece un mensaje de advertencia amarillo que dice "Active la cortina de seguridad o la caja fuerte de la celda" mientras intenta trabajar con el robot, verifique que el parámetro de seguridad se aplicó cargando de nuevo los archivos de configuración de HBC. 

Verificación de funcionamiento en modo seguro/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado. 

  • Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
  • Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Este procedimiento le muestra cómo establecer el ajuste del ángulo de montaje para la configuración del robot.

  • Máquinas VF y ST, el robot se instala en el montaje angular.
  • Máquinas UMC y DT/DM: el robot se instala directamente en el soporte.
HRP-7kg - Ajuste de ángulo de montaje - Configuración

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Haas Robot - Quick Start Guide

Después de instalar el robot, configure un trabajo siguiendo el procedimiento descrito a continuación.

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Disable the Robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Presione [SETTING].Cambie los siguientes ajustes:

  • 372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
  • 376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado
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