Haas-robottipaketti 7 kg – VMC – asennus

AD0504

Versio A – 4/2025

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-robottivarsipaketti 7 kg asennetaan.

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

Kiinnitysvaatimukset

  • Haas-robottipaketti-7 kg on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

Haas-robottipakkaus sisältää seuraavat osat:

  • 32-1276 Etähätäpysäytyskokoonpano (sisältää kotelon ja 25 jalkaa pitkän kaapelin kauko-ohjaimeen)
  • 93-1001001 HRP-7 kg Sähköliitäntärasiakokoonpano (sisältää robottisignaalit ja virtakaapelit)
  • 93-1000764 HRP-7 kg laajennettu pöytä
  • Robotin turvalaite

Huomautus:  Yllä olevat osat voivat muuttua, ja valmistuspäivästä riippuvaa vaihtelua on jonkin verran. 

Haas-robottipakkaus edellyttää seuraavien komponenttien jälkiasennusta Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS
93-1001031 - HRP:n tilaama parametri Robotin taikakoodi
Vain 93-1000997 – etuautomaation turvaparametri Etuoven robotin turvaparametri

93-1000978 – ASENNUSSARJA HRP-1 VMC SMALL NOT CE

tai

93-1000909 – ASENNUSSARJA HRP-1 VMC SMALL CE

Small VMC HRP-1 -asennussarja

tai

Pieni CE VMC HRP-1 -asennussarja

Jokin näistä robotin turvalaitteista:

93-1000894   HRP-1-TURVA-AITA VMC/ST

08-1897   Laseralueskannerisarja 

08-1899   Monipuolinen valoverho HRP-sarja

 Robotin turvalaite

Tämä menettely koskee seuraavia huoltosarjoja: 

  • 93-3889 ASENNUSSARJAN HRP-1 SORVIN SVC-LISÄSARJA

Huomautus: Tämä huoltosarja sisältää vain ei-siirrettäviä osia, joita tarvitaan HRP-1j-yrsinkoneen muuntamiseen sorvikokoonpanoksi. Aita ei sisälly. 

 TÄRKEÄÄ: HE-koneissa, joissa on automaattisyöttö ja joissa on robotti tai APL, ei ole reuna-anturia, koska näihin automaatiovaihtoehtoihin kuuluu aita. Jos konetta aiotaan käyttää ilman aidan sisältävää automaatiovaihtoehtoa, sinun on tilattava ja asennettava reuna-anturi koneeseen. Katso oikeat tilattavat osanumerot asiaankuuluvista reuna-anturin menettelyistä:

Mill Setup

1

Suorita seuraavat asiat oven molemmin puolin:

Irrota automaattioven moottorisuojus [1] ja automaattioven moottorikokoonpano [2].

Asenna uusi lähestymiskytkimen kiinnike [3] olemassa olevaan lähestymiskytkinlohkoon [5].

Asenna ovi aina auki -lähestymiskytkin [4] kiinnikkeeseen [3].

Asenna porasapluuna [7] ovi auki -merkkiä [6] varten ja poraa ja kierteitä 2 x 10-32-reiät oven metallilevyn läpi.

  • Poran koko: #21 tai 5/32"
  • Kierteytä 10-32 NF

Poista malli ja asenna ovi auki -merkki käyttäen kahta tasapäistä koneruuvia. Asenna automaattioven moottorikokoonpano, kiinnike ja kansi takaisin paikoilleen.

Säädä lähestymiskytkimen ja ovi auki -merkin välinen korkeus käyttämällä mukana toimitettuja korotuspaloja.

2

Poista työkalulaatikko ja työkalupöytä koneesta.

Siirrä paineilmasuuttimen letkukiinnike [1] työkalutelineen vastakkaiselle puolelle. Poraa reiät työkalutelineeseen 1/4"-20-ruuveja varten. Käytä H (17/64") -poraa välysreikien tekemiseen.

Siirrä kauko-ohjain (RJH) ohjauspaneelin vastakkaiselle puolelle ja reititä kaapeli.

3

Vedä ovi täysin auki -kaapelit ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

Yhdistä 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN SIO P27 -liittimeen.

Yhdistä 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN SIO P72 -liittimeen.

 

4

  • APL-jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1" työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkienohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ-APL.  25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen.

Robot Lifting

Käytä näitä tietoja robottipaketti 7 kg:n nostamiseen/liikuttamiseen.

Robot Installation

1

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Haas-robottipaketti-7 kg on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

Aseta robottipöytä koneen vasenta etupuolta vasten. Käytä alla olevia mittoja robotin paikantamiseen.

Kun se on paikallaan, asenna vaaitustyynyt ja nosta vaaitusruuveja, kunnes pyörät ovat irti lattiasta.

Tasaa pöytä vatupassin avulla.

Mittanumero Jyrsinkoneet
1 (Pöytä koneen etuosaan) 1,5in (38,1 mm)
2 (Pöytä koneen vasemmalla puolella) 13,5″ (342,9 mm)

2

 Huomautus: Siirrä soveltuvat osat vaihtoehtoiselle puolelle vastaamaan kokoonpanoa tarpeen mukaan.

Irrota säädin robottitelineestä.

Poista osamalli.

Poista osamallitaulukko.

Irrota osapöydän kulmaraudat.

3

Poista robotin kuljetustelinelaitteisto ja liu'uta se irti varresta pois päin.

Asenna robotin kiinnike.

Irrota robotti kuljetuspaikastaan ja asenna robotti robottitelineeseen siten, että kaapeliliitin on jalustan takaosassa.

 Huom: Älä käytä kuljetuskiinnikkeitä uudelleen. 

Poista robotin nostokiinnikkeet ja -osat robotin asentamisen jälkeen.

4

 Huomautus: Siirrä soveltuvat osat vaihtoehtoiselle puolelle vastaamaan kokoonpanoa tarpeen mukaan.

Asenna säädin robottitelineeseen.

Asenna osapöydän kulmaraudat.

Asenna osamallitaulukko.

Asenna osamalli.

5

Kytke koneen ilmansyöttö pois päältä.

Irrota NPT-tulppa yhdestä CALM-kaapin sisällä olevan CALM-jakotukin portista ja asenna painoliitin.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta koneen alareunaa pitkin laitteen taakse CALM-kaappiin.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta robotin Air 2 -porttiin ja asenna työntöliitin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Aseta säädin käyttökohteeseen tarvittavaan ilmanpaineeseen. Mitä korkeampi paine, sitä suurempi puristusvoima. Alla on lueteltu HRP-1:n yksi- ja kaksitarttujien ilmanpainealueet.

  • Yhden tarttujan ilmanpainealue – (44,0–100,0 psi)
  • Kaksoistarttujan ilmanpainealue – (14,5–87,0 psi)

Drawer Cart Installation

HRP-7kg-laatikkokärryn asentaminen. Noudata alla olevia asennusohjeita.

HRP-7kg – Laatikkokärry – Asennus

Robot Electrical - Installation

 Varoitus: CNC-koneita ja niiden komponentteja huollettaessa tai korjattaessa on aina noudatettava turvallisuusohjeita. Tämä vähentää loukkaantumisvaaraa ja mekaanisia vahinkoja.

  • Aseta pääpiirikatkaisija asentoon  [OFF] .

 Vaara: Ennen kuin aloitat työtä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon kohdassa 320V Power Supply / Vector Drive on oltava ollut pois päältä vähintään 5 minuuttia.

Huoltomenettelyt voivat olla vaarallisia tai jopa hengenvaarallisia. ÄLÄ yritä tehdä menettelyä, jota et ymmärrä täysin. Jos sinulla on epäilyksiä jonkin toimenpiteen suorittamisesta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiisi (HFO) ja varaa huoltokäynti.

1

VMC-robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

Yhdistä robotti uudelleen Haas-koneeseen seuraavasti.
 

Päämuuntaja

  • Liitä kaapeli [1] osanro 33-8570 päämuuntajaan, etsi tarroilla merkityt kiinnittimet 77 ja 78 ja liitä maasilmukan liitin runkoon.

I/O-piirilevy ja Maincon-piirilevy

Kaapelissa osanro 33-8561C on useita liitäntöjä:

  • Kytke E-STOP-riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-1B-liittimeen (ks. kaavio)[2].
  • Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1
  • Kytke asetustilan riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-3B-liittimeen (ks. kaavio)[2].
  • Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[3].
  • Liitä RJ-45-kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).  Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn J8 yläliittimeen (ks. kaavio). Lisää ferriittisuodatin 64-1252 USB-adapteriin.
  • Kiinnitä 24VDC-virtalähde[11] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8561C. Liitä kaapeli 33-1910A[10] 24VDC-virtalähteeseen [11] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB.
  • Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10.(katso kaavio)[12].

Huom:  Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli 33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB P1:tä varten  P1 SIO:sta ja kytke se liittimeen SUODATTIMEN OV-VIKA. Jos koneessa ei ole Regen-vektorikäyttöä, älä kytke mitään liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN.

SKBIF kauko-ohjaimen liittimeen

  • Liitä RJ12-kaapeli 33-8550C[6] etähätäpysäytysrasiasta kaapeliin 33-0713 ja liitä SKIBF PCB P9:ään.
  • Irrota hyppyjohtimet JP2 ja JP3 SKBIF:stä vaaka-asennosta, ja aseta ne takaisin pystyasentoon.
  • Kytke RJH-XL-kaapeli kytkentätelineeseen.

 Varoitus: Jos hyppyjohtimet eivät ole pystyasennossa, RJH-XL:n hätäpysäytystoiminto on pois käytöstä ja konetta pidetään vaarallisena. Hyppyjohtimet TÄYTYY asettaa pystysuoraan.

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen

  • Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [7] osanro  33-8590A Arobotin sähköliitäntärasiaan.Lisää ferriittisuodatin 64-1252 RJ-45-kaapeliin.

TÄRKEÄÄ: Kun liität robotin ohjaussignaalikaapelia [7], varmista, että M12-liittimen naaraslovi on linjassa M12-liittimen urosavaimen kanssa, jotta vältetään kohdistusvirhe, joka voi johtaa nastojen vaurioitumiseen. 

Robotin virta

  • Liitä 230 VAC:n virtajohto [8] osanumero 33-8530  robotin sähköliitäntärasiaan.

Robotin turvalaite 

  • Kytke robotin turvalaitteen kaapeli [9] sähköliitäntärasiasta robotin turvalaitteeseen – joko valoverhoon, lukitusaitaan tai alueskanneriin.  Lisätietoja turvalaitteista on jäljempänä kohdassa Robotin turvalaite.  

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOM: Jos tilattiin alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana. 

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna sen jälkeen aitapaneeli koneen ja robotin aidan väliin.

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Kytke tila edellisessä vaiheessa ottamallasi avaimella Auto-tilaan [1].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta [2] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan [3].

2

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Ota käyttöön etuluukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE
  • 2196 [:] Ota käyttöön vasemman luukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE

 Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Valoverhon käynnistinarvo arvoon 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 3: Robotti:
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

3

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Laitteet>Robotti>nykäyssyöttö-välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Enimmäisnykäyssyöttö arvoksi 7,9 in/s

Siirry Asetus-välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s).
  • Tarttujan nettomassa – Anna tarttujan nettomassa. Katso pohjakaavio verkkosivustoltamme (YKSITTÄISTARTTUJAN POHJAKAAVIO tai KAKSOISTARTTUJAN POHJAKAAVIO), jotta saat oikean arvon tälle asetukselle.

    Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.

  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output -arvoksi 3.
  • Raw GripperClamp Delay -kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type -arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type -arvoksi OD/ID.

4

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Laitteet (Devices)>Robotti (Robot)>Asetukset (Setup) -välilehdelle [1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haas Business Center -palveluportaalissa.

Huomautus: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT]. Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

5

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

Gripper Installation

1

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Jos käytössä on kaksitoiminen tarttuja, asenna se robottivarren päähän irrottamalla tarttujan sovitin [1] tarttujakokoonpanosta.

Asenna sovitin robottivarren päähän.

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan sovittimeen siten, että tarttuja 1 on vasemmalla. Tarttuja 1:n liittimissä on oltava oranssit ja violetit nippusiteet [2].

2

Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Jos sinulla on yksitoiminen tarttuja, asenna se robottivarren päähän irrottamalla tarttujan sovitinlevy [1] tarttujakokoonpanosta.

Asenna sovitinlevy [1] robottivarren päähän siten, että suuret taskut ovat sen ylä- ja alaosassa. 

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan sovitinlevyyn.

3

Asenna kulmasovittimen kannatin robottivarren päähän.

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan kulmasovitinlevyyn.

4

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tankokahvan pulttilevyt[3] seuraavilla laitteilla: 8 x SHCS M6 [4]

  • Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tankokahvat[2] seuraavilla laitteilla: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

5

Asenna tarttujan liittimet robottivarteen.

Violetti → 2A    (Avaa tarttuja 1)

Oranssi → 2B    (Sulje tarttuja 1)

Harmaa → 1A    (Avaa tarttuja 2)

Sininen → 1B    (Sulje tarttuja 2)

6

Reititä paineilmalinjat robottivarren ja tarttujan välille liittäen päät vastaavan värisiin liittimiin.

Asenna johtokanava kumpaankin paineilmalinjapariin.

 Huomautus: Käynnistä koneen ilmansyöttö kääntämällä CALM-kaapin venttiiliä.

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina ohjaustaulun sekä ulkoista HÄTÄPYSÄYTYS -painiketta ja varmista, että kone antaa  107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen.  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus .Lataa uusimmat kokoonpanotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]-painiketta. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

 HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] puristaaksesi/vapauttaaksesi Raw Gripperin.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

 TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on käyttötilassa (tila 1), lukituksen ja portin avaaminen pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voi käynnistää ennen kuin nämä on suljettu ja lukittu.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Tässä menettelyssä näytetään, miten robottikokoonpanon kiinnityskulma-asetus asetetaan.

  • VF- ja ST-koneet, robotti on asennettu kulmakiinnikkeeseen.
  • UMC- ja DT/DM-koneissa robotti asennetaan suoraan telineeseen.
HRP-7kg kiinnityskulman asetus – Asetus

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Asennus

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off

Haas-robottipaketti 7 kg – Sorvi – Asennus

AD0494

Versio A – 4/2025

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-robottivarsipaketti 7 kg asennetaan.

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

Huomautus: Jos koneeseen on asennettu kappaleen noukkija. Poiminta-alusta on robotin tiellä ja se on poistettava. Aukon peittämiseen ja sulkemiseen on valmistettava yksilöllinen metallilevypaneeli.

Kiinnitysvaatimukset

  • Haas-robottipaketti-7 kg on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

Haas-robottipakkaus sisältää seuraavat osat:

  • 30-13007    7 kg:n robottipaketin aitaussarja (aitaus ja portti käyttöaseman sulkemiseen)
  • 32-0911     Portin lukitus
  • 32-8581B   Etähätäpysäytyskokoonpano (sisältää kotelon ja 25 jalkaa pitkän kaapelin kauko-ohjaimeen)
  • 32-8580A   HRP-7kg -sähköliitäntäkotelon kokoonpano (sisältää robottisignaalit ja virtajohdot)

Huomautus:  Yllä olevat osat voivat muuttua, ja valmistuspäivästä riippuvaa vaihtelua on jonkin verran. 

Haas-robottipakkaus edellyttää seuraavien komponenttien jälkiasennusta Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS
93-1001031 - HRP:n tilaama parametri Robotin taikakoodi
Vain 93-1000997 – etuautomaation turvaparametri Etuoven robotin turvaparametri

93-1000976 - ASENNUSSARJA HRP-1 ST-10/28 NOT CE

tai

93-1000906 - ASENNUSSARJA HRP-1 ST-10/15 CE

tai

93-1000907 – ASENNUSSARJA HRP-1 ST-20/25/28 CE

ST-10/15/20/25/28 HRP-1 -asennussarja

tai

CE ST-10/15 HRP-1 -asennussarja

tai

CE ST-20/25/28 HRP-1 -asennussarja

Jokin näistä robotin turvalaitteista:

93-1000894   HRP-1-TURVA-AITA VMC/ST

08-1897   Laseralueskannerisarja 

08-1899   Monipuolinen valoverho HRP-sarja

 Robotin turvalaite

 TÄRKEÄÄ: HE-koneissa, joissa on automaattisyöttö ja joissa on robotti tai APL, ei ole reuna-anturia, koska näihin automaatiovaihtoehtoihin kuuluu aita. Jos konetta aiotaan käyttää ilman aidan sisältävää automaatiovaihtoehtoa, sinun on tilattava ja asennettava reuna-anturi koneeseen. Katso oikeat tilattavat osanumerot asiaankuuluvista reuna-anturin menettelyistä:

Lathe Setup

1

Poista automaattioven suojus [1].

2

ST-20/25:

Koneet, joissa on kattopaneelin kytkimen kannattimen reiät. Asenna kytkimen kannatin oikeanpuoleisiin reikiin [1] tuotteelle ST-20/25.

3

HUOMAUTUS: Tarkista ennen poraamista, onko koneen kattopaneelin vasemmassa yläkulmassa kytkimen kannattimen reikiä. 

Koneet, joissa ei ole kattopaneelin kytkimen kannattimen reikiä. Käytä annettua porasapluunaa [1] ja poraa DOOR FULLY OPEN -tilakytkimen kiinnitysreiät.

Kohdista oikeanpuoleisin reikä porasapluunan yhdellä lovella merkityn reiän [2] päälle siten, että automaattioven kiinnitysreikä on automaattioven moottorin vasemmalla puolella ja kiinnitä se BHCS-ruuveilla.

ST-10/15:

  • Poraa kaksi Ø 3/16":n (4,7 mm) kiinnitysreikää porasapluunan yhdellä lovella merkittyjen aukkojen [3] läpi.

ST-20/25:

  • Poraa kaksi Ø 3/16":n (4,7 mm) kiinnitysreikää porasapluunan molemminpuolisilla lovilla merkittyjen kahden aukon [4] läpi.

Asenna DOOR FULLY OPEN -kytkinyksikkö [5] ja DOOR FULLY OPEN -kytkentämerkki [6] toimitetuilla itseporautuvilla ruuveilla.

4

Liitä DOOR FULLY OPEN -kytkin merkintöjen mukaisesti:

  • BLK <COM> yläliittimeen [1].
  • RED <NO> keskiliittimeen [2].

Vedä kaapeli ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

 HUOMAUTUS: Varmista, että asennat sarjaan kuuluvan magneettikiinnikkeen [3] ja kaapelipuristimet [4], jotta kaapeli ei osu liikkuvaan automaattioven moottoriin [5].

Liitä kaapelin toinen pää SIO P27 RRI Door Open -tuloon. 

Asenna automaattioven kansi.

5

Poista ohjaustaulun pohjaan kiinnitetty työkalulaatikon kiinnike.

ST-10/15:

  • Aseta porasapluuna [1] etupaneelia vasten 8 tuuman (203 mm) etäisyydelle kotelon oikeasta kulmasta.

ST-20/25:

  • Aseta porasapluuna [1] etupaneelia vasten, 17,75 tuuman (450 mm) etäisyydelle kotelon oikeasta kulmasta.

Poraa neljä Ø 3/16" (4,7 mm) kiinnitysreikää porasapluunan kahdella lovella merkittyjen aukkojen [2] läpi.

Irrota porasapluuna ja kiinnitä työkalulaatikko [3] etupaneeliin neljällä itseporautuvalla ruuvilla [4]. 

6

  • APL-jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1" työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava revolverin työkalunpidin
  • Jos kone on mallia ST-10/15, tarvitset kaksi tyhjää työkalunpidintä, jotka mahdollistavat tarpeeksi tilaa tarttujalle
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkienohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
    • Etsi kappaleen etuosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa istukka yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje istukka yhden sekunnin viiveellä
    • Peräytä revolveri mahdollisimman turvalliseen asentoon

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on:

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ-APL.  25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen.

Robot Lifting

Käytä näitä tietoja robottipaketti 7 kg:n nostamiseen/liikuttamiseen.

Robot Installation

1

Huomautus:Siirrä soveltuvat osat vaihtoehtoiselle puolelle vastaamaan kokoonpanoa tarpeen mukaan.

Irrota säädin robottitelineestä.

Poista osamalli.

Poista osamallitaulukko.

Irrota osapöydän kulmaraudat.

2

Poista robotin kuljetustelinelaitteisto ja liu'uta se irti varresta pois päin.

Asenna robotin kiinnike.

Irrota robotti kuljetuspaikastaan ja asenna robotti robottitelineeseen siten, että kaapeliliitin on jalustan takaosassa.

Huom: Älä käytä kuljetuskiinnikkeitä uudelleen. 

Poista robotin nostokiinnikkeet ja -osat robotin asentamisen jälkeen.

3

Huomautus:Siirrä soveltuvat osat vaihtoehtoiselle puolelle vastaamaan kokoonpanoa tarpeen mukaan.

Asenna säädin robottitelineeseen.

Asenna osapöydän kulmaraudat.

Asenna osamallitaulukko.

Asenna osamalli.

4

Mittaa nämä mitat koneen alareunasta robottipöydän sivupaneeleihin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Käytä alla olevia mittoja pöydän paikantamiseen.

Asenna vaaitustyynyt ja nosta vaaitusruuveja, kunnes pyörät ovat irti lattiasta.

Tasaa pöytä vatupassin avulla.

Mittanumero ST-10/15 ST-20/25
1 (Pöytä koneen etuosaan) 5,0″ (127,0 mm) 10,5″ (266,7 mm)
2 (Pöytä koneen vasemmalla puolella) 9,0″ (228,6 mm) 10,0″ (254,0 mm)

5

Kytke koneen ilmansyöttö pois päältä.

Irrota NPT-tulppa yhdestä CALM-kaapin [1] sisällä olevan CALM-jakotukin portista.

Reititä paineilmalinja säätimen vasemmalta puolelta [2] CALM-kaappiin ja asenna työntöliitin.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta [3] robotin Air 2 -porttiin[4] ja asenna työntöliitin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Aseta säädin käyttökohteeseen tarvittavaan ilmanpaineeseen. Mitä korkeampi paine, sitä suurempi puristusvoima. Alla on lueteltu HRP-1:n yksi- ja kaksitarttujien ilmanpainealueet.

  • Yhden tarttujan ilmanpainealue – (44,0–100,0 psi)
  • Kaksoistarttujan ilmanpainealue – (14,5–87,0 psi)

Drawer Cart Installation

HRP-7kg-laatikkokärryn asentaminen. Noudata alla olevia asennusohjeita.

HRP-7kg – Laatikkokärry – Asennus

Robot Electrical - Installation

 Varoitus: CNC-koneita ja niiden komponentteja huollettaessa tai korjattaessa on aina noudatettava turvallisuusohjeita. Tämä vähentää loukkaantumisvaaraa ja mekaanisia vahinkoja.

  • Aseta pääpiirikatkaisija asentoon  [OFF] .

 Vaara: Ennen kuin aloitat työtä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon kohdassa 320V Power Supply / Vector Drive on oltava ollut pois päältä vähintään 5 minuuttia.

Huoltomenettelyt voivat olla vaarallisia tai jopa hengenvaarallisia. ÄLÄ yritä tehdä menettelyä, jota et ymmärrä täysin. Jos sinulla on epäilyksiä jonkin toimenpiteen suorittamisesta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiisi (HFO) ja varaa huoltokäynti.

1

ST-robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] sähkökaapin pohjan läpi.

Yhdistä robotti uudelleen Haas-koneeseen seuraavasti.

Päämuuntaja

  • Liitä kaapeli [1] osanro 33-8570 päämuuntajaan, etsi tarroilla merkityt kiinnittimet 77 ja 78 ja liitä maasilmukan liitin runkoon.

Huomautus: Jotkin kaapelit on ehkä järjestettävä uudelleen tai yhdistettävä yhteen porttiin. 

I/O-piirilevy ja Maincon-piirilevy

Kaapelilla osanro 33-8561C on useita liitäntöjä:

  • Kytke HÄTÄPYSÄYTYKSEN riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-1B-liittimeen (ks. kaavio)[2].
  • Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1
  • Kytke asetustilan riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-3B-liittimeen (ks. kaavio)[2].
  • Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[3].
  • Liitä RJ-45 -kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).  Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn J8-yläporttiin  (ks. kaavio). Lisää ferriittisuodatin 64-1252 USB-adapteriin.
  • Kiinnitä 24 VDC -virtalähde [11] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8561C. Liitä kaapeli 33-1910A[10] 24VDC-virtalähteeseen [11] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB.
  • Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10.(katso kaavio)[12].

Huom: Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli 33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB P1:tä varten  P1 SIO:sta ja kytke se liittimeen SUODATTIMEN OV-VIKA. Jos koneessa ei ole regeneroitua vektorikäyttöä, älä kytke mitään liittimeen FILTER OV FAULT.

SKBIF kauko-ohjaimen liittimeen

  • Liitä RJ12-kaapeli 33-8550C[6] etähätäpysäytysrasiasta kaapeliin 33-0713, ja liitä SKIBF-piirilevyn P9:ään.
  • Irrota hyppyjohtimet JP2 ja JP3 SKBIF:stä vaaka-asennosta, ja aseta ne takaisin pystyasentoon.
  • Kytke RJH-XL-kaapeli kytkentätelineeseen.

 Varoitus: Jos hyppyjohtimet eivät ole pystyasennossa, RJH-XL:n hätäpysäytystoiminto on pois käytöstä ja konetta pidetään vaarallisena. Hyppyjohtimet TÄYTYY asettaa pystysuoraan.

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen

  • Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [7] osanro  33-8590A Arobotin sähköliitäntärasiaan.Lisää ferriittisuodatin 64-1252 RJ-45-kaapeliin.

 TÄRKEÄÄ: Kun liität robotin ohjaussignaalikaapelia [7], varmista, että M12-liittimen naaraslovi on linjassa M12-liittimen urosavaimen kanssa, jotta vältetään kohdistusvirhe, joka voi johtaa nastojen vaurioitumiseen. 

Robotin virta

  • Liitä 230 VAC:n virtajohto [8] osanumero 33-8530  robotin sähköliitäntärasiaan.

Robotin turvalaite 

  • Kytke robotin turvalaitteen kaapeli [9] sähköliitäntärasiasta robotin turvalaitteeseen – joko valoverhoon, lukitusaitaan tai alueskanneriin.  Lisätietoja turvalaitteista on jäljempänä kohdassa Robotin turvalaite.  

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOM: Jos tilattiin alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana. 

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna sen jälkeen aitapaneeli koneen ja robotin aidan väliin.

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Kytke tila edellisessä vaiheessa ottamallasi avaimella Auto-tilaan [1].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta [2] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan [3].

2

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch arvoksi TRUE

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robotti:
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

3

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Maximum Jogging Speed (enimmäisnykäytysnopeus) arvoksi 7,9 in/s

Siirry Setup-välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s). 
  • Gripper Net Mass – Anna tarttujan nettomassa.    Katso pohjakaavio verkkosivustoltamme (YKSITTÄISTARTTUJAN POHJAKAAVIO tai KAKSOISTARTTUJAN POHJAKAAVIO), jotta saat oikean arvon tälle asetukselle.

    Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.

  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 3.
  • Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

4

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Setup (Asetukset) -välilehteen[1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT].  Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

5

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

Gripper Installation

1

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Jos käytössä on kaksitoiminen tarttuja, asenna se robottivarren päähän irrottamalla tarttujan sovitin [1] tarttujakokoonpanosta.

Asenna sovitin robottivarren päähän.

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan sovittimeen siten, että tarttuja 1 on vasemmalla. Tarttuja 1:n liittimissä on oltava oranssit ja violetit nippusiteet [2].

2

Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Jos sinulla on yksitoiminen tarttuja, asenna se robottivarren päähän irrottamalla tarttujan sovitinlevy [1] tarttujakokoonpanosta.

Asenna sovitinlevy [1] robottivarren päähän siten, että suuret taskut ovat sen ylä- ja alaosassa. 

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan sovitinlevyyn.

3

Asenna kulmasovittimen kannatin robottivarren päähän.

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan kulmasovitinlevyyn.

4

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tankokahvan pulttilevyt[3] seuraavilla laitteilla: 8 x SHCS M6 [4]

  • Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tankokahvat[2] seuraavilla laitteilla: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

5

Asenna tarttujan liittimet robottivarteen.

Violetti → 2A    (Avaa tarttuja 1)

Oranssi → 2B    (Sulje tarttuja 1)

Harmaa → 1A    (Avaa tarttuja 2)

Sininen → 1B    (Sulje tarttuja 2)

6

Reititä paineilmalinjat robottivarren ja tarttujan välille liittäen päät vastaavan värisiin liittimiin.

Asenna johtokanava kumpaankin paineilmalinjapariin.

 Huomautus: Käynnistä koneen ilmansyöttö kääntämällä CALM-kaapin venttiiliä.

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina ohjaustaulun sekä ulkoista HÄTÄPYSÄYTYS -painiketta ja varmista, että kone antaa  107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen.  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus .Lataa uusimmat kokoonpanotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]-painiketta. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

 HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] puristaaksesi/vapauttaaksesi Raw Gripperin.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

 TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on käyttötilassa (tila 1), lukituksen ja portin avaaminen pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voi käynnistää ennen kuin nämä on suljettu ja lukittu.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Tässä menettelyssä näytetään, miten robottikokoonpanon kiinnityskulma-asetus asetetaan.

  • VF- ja ST-koneet, robotti on asennettu kulmakiinnikkeeseen.
  • UMC- ja DT/DM-koneissa robotti asennetaan suoraan telineeseen.
HRP-7kg kiinnityskulman asetus – Asetus

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Asennus

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off

 

Haas-robottipaketti-7 kg – DM/DT/UMC-350 – Asennus

AD0634

Versio A – 4/2025

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-robottivarsipaketti 7 kg asennetaan.

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

Kiinnitysvaatimukset

  • Haas-robottipaketti-7 kg on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

Haas-robottipakkaus sisältää seuraavat osat:

  • 30-13411  7 kg:n robottipaketin aitaussarja (aitaus ja portti käyttöaseman sulkemiseen)
  • 32-1023    Portin lukitus 
  • 32-8585    HRP-7kg Sähköliitäntärasiakokoonpano (sisältää robottisignaalit ja virtakaapelit)

Huomautus: Yllä olevat osat voivat muuttua, ja valmistuspäivästä mukaista vaihtelua esiintyy jonkin verran. 

Haas-robottipakkaus edellyttää seuraavien komponenttien jälkiasennusta Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS
93-1001031 - HRP:n tilaama parametri Robotin taikakoodi

Vain 93-1000997 – etuautomaation turvaparametri

tai

Vain 93-1000996 -sivuautomaation turvaparametri

Etuoven robotin turvaparametri

tai

Sivuikkunarobotin turvaparametri

93-1000977 – ASENNUSSARJA HRP1 UMC-350,DT,DM NOT CE

tai

93-1000908 – ASENNUSSARJA HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

DT/DM/UMC-350 HRP-1 -asennussarja

tai

CE DT/DM/UMC-350 HRP-1 -asennussarja

Jokin näistä robotin turvalaitteista:

93-1000895   HRP-1 TURVA-AITA UMC/DT

08-1897   Laseralueskannerisarja 

08-1899   Monipuolinen valoverho HRP-sarja

 Robotin turvalaite

 TÄRKEÄÄ: HE-koneissa, joissa on automaattisyöttö ja joissa on robotti tai APL, ei ole reuna-anturia, koska näihin automaatiovaihtoehtoihin kuuluu aita. Jos konetta aiotaan käyttää ilman aidan sisältävää automaatiovaihtoehtoa, sinun on tilattava ja asennettava reuna-anturi koneeseen. Katso oikeat tilattavat osanumerot asiaankuuluvista reuna-anturin menettelyistä:

Machine Setup

1

Irrota kansi [1] ja sen osat [2], jotta automaatti-ikkunan ilmasylinteri [4] tulee näkyviin latausasemassa, ja nosta ilmasylinteri [4] siten, että kannattimet [3] ja ilmasylinteri on kiinnitetty kuvan osoittamalla tavalla.

Voitelupaneelista tuleva harmaa ja keltainen paineilmalinjan letku on liitettävä automaatti-ikkunan ilmasylinteriin. Ilmasylinterin porteissa on harmaat ja keltaiset nippusiteet, jotka osoittavat, mihin kukin letku liitetään.

2

  • APL-jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1" työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkienohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ-APL.  25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen.

Robot Lifting

Käytä näitä tietoja robottipaketti 7 kg:n nostamiseen/liikuttamiseen.

Robot Installation

1

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Haas-robottipakkaus-1 on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

Aseta robottipöytä koneen oikealle puolelle. Käytä alla olevia mittoja pöydän paikantamiseen.

Asenna vaaitustyynyt ja nosta vaaitusruuveja, kunnes pyörät ovat irti lattiasta.

Tasaa pöytä vatupassin avulla.

Mittanumero DM/DT/UMC-350
1 (Pöytä on koneen oikealla puolella) 2,0″ (50,8 mm)
2 (Pöytä koneen etupuolelle) 8,0″ (203,2mm)

2

 Huomautus: Siirrä soveltuvat osat vaihtoehtoiselle puolelle vastaamaan kokoonpanoa tarpeen mukaan.

Irrota säädin robottitelineestä.

Poista osamalli.

Poista osamallitaulukko.

Irrota osapöydän kulmaraudat.

3

Irrota kuljetuskiinnike ja sen varusteet [1].

4

Robotti on purettava ja sitä on kierrettävä myötäpäivään 90 astetta siten, että se asettuu kuvan mukaisesti kaapeliliittimen [1] kanssa.

5

Huomautus: Siirrä soveltuvat osat vaihtoehtoiselle puolelle vastaamaan kokoonpanoa tarpeen mukaan.

Asenna säädin robottitelineeseen.

Asenna osapöydän kulmaraudat.

Asenna osamallitaulukko.

Asenna osamalli.

6

Kytke koneen ilmansyöttö pois päältä.

Irrota NPT-tulppa yhdestä CALM-kaapin sisällä olevan CALM-jakotukin portista ja asenna painoliitin.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta koneen alareunaa pitkin laitteen taakse CALM-kaappiin.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta robotin Air 2 -porttiin ja asenna työntöliitin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Aseta säädin käyttökohteeseen tarvittavaan ilmanpaineeseen. Mitä korkeampi paine, sitä suurempi puristusvoima. Alla on lueteltu HRP-1:n yksi- ja kaksitarttujien ilmanpainealueet.

  • Yhden tarttujan ilmanpainealue – (44,0–100,0 psi)
  • Kaksoistarttujan ilmanpainealue – (14,5–87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Varoitus: CNC-koneita ja niiden komponentteja huollettaessa tai korjattaessa on aina noudatettava turvallisuusohjeita. Tämä vähentää loukkaantumisvaaraa ja mekaanisia vahinkoja.

  • Aseta pääpiirikatkaisija asentoon  [OFF] .

 Vaara: Ennen kuin aloitat työtä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon kohdassa 320V Power Supply / Vector Drive on oltava ollut pois päältä vähintään 5 minuuttia.

Huoltomenettelyt voivat olla vaarallisia tai jopa hengenvaarallisia. ÄLÄ yritä tehdä menettelyä, jota et ymmärrä täysin. Jos sinulla on epäilyksiä jonkin toimenpiteen suorittamisesta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiisi (HFO) ja varaa huoltokäynti.

1

DM/DT/UMC-350-robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköisessä käyttöliittymäkotelossa on koneen metallilevyyn kiinnitettävät magneettikiinnikkeet.

Asenna robotin sähköinen käyttöliittymärasia [1] CALM-kaapin viereen kuvan osoittamalla tavalla.

HUOMAA: Varmista, että käyttöliittymärasia on asennettu paikkaan, josta korkeustarra [2] näkyy edelleen.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [3] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

Yhdistä robotti uudelleen Haas-koneeseen seuraavasti.
 

Päämuuntaja

  • Liitä kaapeli [1] osanro 33-8570 päämuuntajaan, etsi tarroilla merkityt kiinnittimet 77 ja 78 ja liitä maasilmukan liitin runkoon.

I/O-piirilevy ja Maincon-piirilevy

Kaapelissa osanro 33-8561C on useita liitäntöjä:

  • Kytke E-STOP-riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-1B-liittimeen (ks. kaavio)[2].
  • Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1
  • Kytke asetustilan riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-3B-liittimeen (ks. kaavio)[2].
  • Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[3].
  • Liitä RJ-45-kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).  Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn J8 yläliittimeen (ks. kaavio). Lisää ferriittisuodatin 64-1252 USB-adapteriin.
  • Kiinnitä 24VDC-virtalähde[11] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8561C. Liitä kaapeli 33-1910A[10] 24VDC-virtalähteeseen [11] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB.
  • Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10.(katso kaavio)[12].

Huom:  Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli 33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB P1:tä varten  P1 SIO:sta ja kytke se liittimeen SUODATTIMEN OV-VIKA. Jos koneessa ei ole Regen-vektorikäyttöä, älä kytke mitään liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN.

SKBIF kauko-ohjaimen liittimeen

  • Liitä RJ12-kaapeli 33-8550C[6] etähätäpysäytysrasiasta kaapeliin 33-0713 ja liitä SKIBF PCB P9:ään.
  • Irrota hyppyjohtimet JP2 ja JP3 SKBIF:stä vaaka-asennosta, ja aseta ne takaisin pystyasentoon.
  • Kytke RJH-XL-kaapeli kytkentätelineeseen.

 Varoitus: Jos hyppyjohtimet eivät ole pystyasennossa, RJH-XL:n hätäpysäytystoiminto on pois käytöstä ja konetta pidetään vaarallisena. Hyppyjohtimet TÄYTYY asettaa pystysuoraan.

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen

  • Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [7] osanro  33-8590A Arobotin sähköliitäntärasiaan.Lisää ferriittisuodatin 64-1252 RJ-45-kaapeliin.

 TÄRKEÄÄ: Kun liität robotin ohjaussignaalikaapelia [7], varmista, että M12-liittimen naaraslovi on linjassa M12-liittimen urosavaimen kanssa, jotta vältetään kohdistusvirhe, joka voi johtaa nastojen vaurioitumiseen. 

Robotin virta

  • Liitä 230 VAC:n virtajohto [8] osanumero 33-8530  robotin sähköliitäntärasiaan.

Robotin turvalaite 

  • Kytke robotin turvalaitteen kaapeli [9] sähköliitäntärasiasta robotin turvalaitteeseen – joko valoverhoon, lukitusaitaan tai alueskanneriin.  Lisätietoja turvalaitteista on jäljempänä kohdassa Robotin turvalaite.  

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOM: Jos tilattiin alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana. 

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna seuraavaksi aitapaneeli koneen ja robottiaidan väliin aloittaen paneelista, joka kiinnitetään koneen yläosaan ensin.

Huomautus: Aidan koneen koteloon kiinnittävät metallilevyseinäpaneelit on asennettava mukana toimitetuilla itsekierteytyvillä ruuveilla, eivätkä ne ole kohdakkain reikien kanssa.

Alueskanneri: 

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Kytke tila edellisessä vaiheessa ottamallasi avaimella Auto-tilaan [1].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta [2] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan [3].

2

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robotti:
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

3

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Maximum Jogging Speed (enimmäisnykäytysnopeus) arvoksi 7,9 in/s

Siirry Setup-välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s).
  • Gripper Net Mass – Anna tarttujan nettomassa.    Katso pohjakaavio verkkosivustoltamme (YKSITTÄISTARTTUJAN POHJAKAAVIO tai KAKSOISTARTTUJAN POHJAKAAVIO), jotta saat oikean arvon tälle asetukselle.

    Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.

  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 3.
  • Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

4

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Setup (Asetukset) -välilehteen[1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT].  Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

5

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging -välilehdelle.

Huom: Robottia asetustilassa voidaan käsitellä nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa:Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

Gripper Installation

1

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Jos käytössä on kaksitoiminen tarttuja, asenna se robottivarren päähän irrottamalla tarttujan sovitin [1] tarttujakokoonpanosta.

Asenna sovitin robottivarren päähän.

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan sovittimeen siten, että tarttuja 1 on vasemmalla. Tarttuja 1:n liittimissä on oltava oranssit ja violetit nippusiteet [2].

2

Asenna kulmasovittimen kannatin robottivarren päähän.

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan kulmasovitinlevyyn.

3

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tankokahvan pulttilevyt[3] seuraavilla laitteilla: 8 x SHCS M6 [4]

  • Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tankokahvat[2] seuraavilla laitteilla: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

4

Asenna tarttujan liittimet robottivarteen.

Violetti → 2A    (Avaa tarttuja 1)

Oranssi → 2B    (Sulje tarttuja 1)

Harmaa → 1A    (Avaa tarttuja 2)

Sininen → 1B    (Sulje tarttuja 2)

5

Reititä paineilmalinjat robottivarren ja tarttujan välille liittäen päät vastaavan värisiin liittimiin.

Asenna johtokanava kumpaankin paineilmalinjapariin.

 Huomautus: Käynnistä koneen ilmansyöttö kääntämällä CALM-kaapin venttiiliä.

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina ohjaustaulun sekä ulkoista HÄTÄPYSÄYTYS -painiketta ja varmista, että kone antaa  107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen.  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus .Lataa uusimmat kokoonpanotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]-painiketta. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

 HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] puristaaksesi/vapauttaaksesi Raw Gripperin.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

 TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on käyttötilassa (tila 1), lukituksen ja portin avaaminen pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voi käynnistää ennen kuin nämä on suljettu ja lukittu.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Tässä menettelyssä näytetään, miten robottikokoonpanon kiinnityskulma-asetus asetetaan.

  • VF- ja ST-koneet, robotti on asennettu kulmakiinnikkeeseen.
  • UMC- ja DT/DM-koneissa robotti asennetaan suoraan telineeseen.

Huomautus: Oletusasetus on VF- ja ST-koneille. Varmista alla olevan toimenpiteen avulla, että UMC- ja DT/DM-koneiden arvoa on muutettu oikein.

HRP-7kg kiinnityskulman asetus – Asetus

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Asennus

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off

Haas-robottipaketti 7 kg – UMC-400/500/SS – Asennus

AD0638

Versio A – 4/2025

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-robottivarsipaketti 7 kg asennetaan.

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

  • Versio 100.21.000.1120 tai uudempi
  • UMC-400/SS tai UMC-500/SS Valmistuspäivämäärä: (katso koneen vaatimukset toimintamenettelystä)
  • KAUKO-OHJAIN – XL 93-1000610 KAUKO-OHJAIMEN KOSKETUSNESTEKIDENÄYTTÖ (RJH-XL)
  • IO-PIIRILEVYN-SARANALUUKKU 93-1000297 I/O-LUUKKUKOKOONPANO, SARANOITU

Kiinnitysvaatimukset

Haasin 7 kg:n robottipaketti on kiinnitettävä Fanucin suositusten mukaisesti, jotta se olisi riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti. Katso alla olevaa robotin kiinnitysosaa.

Haas-robottipakkaus sisältää seuraavat osat:

  • 30-13411  7 kg:n robottipaketin aitaussarja (aitaus ja portti käyttöaseman sulkemiseen)
  • 32-1023    Portin lukitus 
  • 32-8585    HRP-7kg Sähköliitäntärasiakokoonpano (sisältää robottisignaalit ja virtakaapelit)

 Huomautus: Yllä olevat osat voivat muuttua, ja valmistuspäivästä mukaista vaihtelua esiintyy jonkin verran. 

 Huomautus: Jotta HRP-7kg:n kaksoistarttujat yltävät UMC-500-koneen puristimeen, B-akselia on ehkä kallistettava robottia kohti.

Haas-robottipakkaus edellyttää seuraavien komponenttien jälkiasennusta Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS
93-1001031 - HRP:n tilaama parametri Robotin taikakoodi

Vain 93-1000997 – etuautomaation turvaparametri

tai

Vain 93-1000996 -sivuautomaation turvaparametri

Etuoven robotin turvaparametri

tai

Sivuikkunarobotin turvaparametri

93-1000977 – ASENNUSSARJA HRP1 UMC NOT CE

ajan, tai

93-1001208 - ASENNUSSARJA HRP-1 UMC-400 CE

ajan, tai

93-1000905 – ASENNUSSARJA HRP-1 UMC-500 CE

UMC HRP-1 -asennussarja

ajan, tai

CE UMC-400 HRP-1 -asennussarja

ajan, tai

CE UMC-500 HRP-1 -asennussarja

Jokin näistä robotin turvalaitteista:

93-1000895   HRP-1 TURVA-AITA UMC/DT

08-1897   Laseralueskannerisarja 

08-1899   Monipuolinen valoverho HRP-sarja

 Robotin turvalaite

Machine Setup

1

Irrota automaatti-ikkunan ilmasylinteri ja nosta ilmasylinteriä [1] siten, että kannattimet ja ilmasylinteri on kiinnitetty kuvan osoittamalla tavalla.

Voitelupaneelista tuleva harmaa ja keltainen paineilmalinjan letku on liitettävä automaatti-ikkunan ilmasylinteriin. Ilmasylinterin porteissa on harmaat ja keltaiset nippusiteet, jotka osoittavat, mihin kukin letku liitetään. Asenna kansi [2] automaatti-ikkunan ilmasylinterin päälle.

2

  • APL-jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1" työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkienohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ-APL.  25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen.

Robot Lifting

Käytä näitä tietoja robottipaketti 7 kg:n nostamiseen/liikuttamiseen.

Robot Installation

1

Mittaa tämä mitta koneen alareunasta pöydän sivupaneeleihin.

Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Haas-robottipakkaus-1 on Haasin kokoonpanema ja myymä, ja siinä on jalusta/pöytä, joka on riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti käytettäessä. 

Aseta robottipöytä koneen oikealle puolelle. Käytä alla olevia mittoja pöydän paikantamiseen.

Asenna vaaitustyynyt ja nosta vaaitusruuveja, kunnes pyörät ovat irti lattiasta.

Tasaa pöytä vatupassin avulla.

Mittanumero UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Pöytä on koneen oikealla puolella) 5,0″ (127 mm) 2,0″ (50,8 mm)
2 (Pöytä koneen etupuolelle) 4,0″ (101,6 mm) 5,0″ (127,0 mm)

2

 Huomautus: Siirrä soveltuvat osat vaihtoehtoiselle puolelle vastaamaan kokoonpanoa tarpeen mukaan.

Irrota säädin robottitelineestä.

Poista osamalli.

Poista osamallitaulukko.

Irrota osapöydän kulmaraudat.

3

Irrota kuljetuskiinnike ja sen varusteet [1].

Robotti on purettava ja sitä on kierrettävä myötäpäivään 90 astetta siten, että se asettuu kuvan [2] mukaisesti.

Huomautus: Siirrä robotti pöydän vaihtoehtoiselle puolelle siten, että se vastaa tarvittaessa kuvaa.

4

 Huomautus  Siirrä soveltuvat osat vaihtoehtoiselle puolelle vastaamaan kokoonpanoa tarpeen mukaan.

Asenna säädin robottitelineeseen.

Asenna osapöydän kulmaraudat.

Asenna osamallitaulukko.

Asenna osamalli.

5

Kytke koneen ilmansyöttö pois päältä.

Irrota NPT-tulppa yhdestä CALM-kaapin sisällä olevan CALM-jakotukin portista ja asenna painoliitin.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta koneen alareunaa pitkin laitteen taakse CALM-kaappiin.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta robotin Air 2 -porttiin ja asenna työntöliitin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Aseta säädin käyttökohteeseen tarvittavaan ilmanpaineeseen. Mitä korkeampi paine, sitä suurempi puristusvoima. Alla on lueteltu HRP-1:n yksi- ja kaksitarttujien ilmanpainealueet.

  • Yhden tarttujan ilmanpainealue – (44,0–100,0 psi)
  • Kaksoistarttujan ilmanpainealue – (14,5–87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Varoitus: CNC-koneita ja niiden komponentteja huollettaessa tai korjattaessa on aina noudatettava turvallisuusohjeita. Tämä vähentää loukkaantumisvaaraa ja mekaanisia vahinkoja.

  • Aseta pääpiirikatkaisija asentoon  [OFF] .

 Vaara: Ennen kuin aloitat työtä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon kohdassa 320V Power Supply / Vector Drive on oltava ollut pois päältä vähintään 5 minuuttia.

Huoltomenettelyt voivat olla vaarallisia tai jopa hengenvaarallisia. ÄLÄ yritä tehdä menettelyä, jota et ymmärrä täysin. Jos sinulla on epäilyksiä jonkin toimenpiteen suorittamisesta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiisi (HFO) ja varaa huoltokäynti.

1

UMC-robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköisessä käyttöliittymäkotelossa on koneen metallilevyyn kiinnitettävät magneettikiinnikkeet.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] koteloa pitkin magneettikiinnikkeiden ja nippusiteiden avulla. Reititä kaapeli sähkökaapin pohjan läpi.

Yhdistä robotti uudelleen Haas-koneeseen seuraavasti.
 

Päämuuntaja

  • Liitä kaapeli [1] osanro 33-8570 päämuuntajaan, etsi tarroilla merkityt kiinnittimet 77 ja 78 ja liitä maasilmukan liitin runkoon.

I/O-piirilevy ja Maincon-piirilevy

Kaapelissa osanro 33-8561C on useita liitäntöjä:

  • Kytke E-STOP-riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-1B-liittimeen (ks. kaavio)[2].
  • Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1
  • Kytke asetustilan riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-3B-liittimeen (ks. kaavio)[2].
  • Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[3].
  • Liitä RJ-45-kaapeli [4] Ethernet–USB-adapteriin [5] (osanro 33-0636).  Liitä USB-liittimen pää Maincon-piirilevyn J8 yläliittimeen (ks. kaavio). Lisää ferriittisuodatin 64-1252 USB-adapteriin.
  • Kiinnitä 24VDC-virtalähde[11] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8561C. Liitä kaapeli 33-1910A[10] 24VDC-virtalähteeseen [11] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB.
  • Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10.(katso kaavio)[12].

Huom:  Jos koneessa on regeneroitu vektorikäyttö, irrota kaapeli 33-0634 SUODATTIMEN OV IOPCB P1:tä varten  P1 SIO:sta ja kytke se liittimeen SUODATTIMEN OV-VIKA. Jos koneessa ei ole Regen-vektorikäyttöä, älä kytke mitään liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN.

SKBIF kauko-ohjaimen liittimeen

  • Liitä RJ12-kaapeli 33-8550C[6] etähätäpysäytysrasiasta kaapeliin 33-0713 ja liitä SKIBF PCB P9:ään.
  • Irrota hyppyjohtimet JP2 ja JP3 SKBIF:stä vaaka-asennosta, ja aseta ne takaisin pystyasentoon.
  • Kytke RJH-XL-kaapeli kytkentätelineeseen.

 Varoitus: Jos hyppyjohtimet eivät ole pystyasennossa, RJH-XL:n hätäpysäytystoiminto on pois käytöstä ja konetta pidetään vaarallisena. Hyppyjohtimet TÄYTYY asettaa pystysuoraan.

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen

  • Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [7] osanro  33-8590A Arobotin sähköliitäntärasiaan.Lisää ferriittisuodatin 64-1252 RJ-45-kaapeliin.

 TÄRKEÄÄ: Kun liität robotin ohjaussignaalikaapelia [7], varmista, että M12-liittimen naaraslovi on linjassa M12-liittimen urosavaimen kanssa, jotta vältetään kohdistusvirhe, joka voi johtaa nastojen vaurioitumiseen. 

Robotin virta

  • Liitä 230 VAC:n virtajohto [8] osanumero 33-8530  robotin sähköliitäntärasiaan.

Robotin turvalaite 

  • Kytke robotin turvalaitteen kaapeli [9] sähköliitäntärasiasta robotin turvalaitteeseen – joko valoverhoon, lukitusaitaan tai alueskanneriin.  Lisätietoja turvalaitteista on jäljempänä kohdassa Robotin turvalaite.  

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Cobot-laitteiden oletusturvalaitteeksi toimitetaan valoverhon lähetin ja vastaanotin. Noudata alla olevia valoverhon asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

HUOM: Jos tilattiin alueskanneri tai HC10-konevalmis sarja, käytössä on myös 1M-valoverhovastaanotin ja -lähetin. Nämä toimitetaan kaikkien Cobot-robottien mukana. 

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus

Kun aita on asennettu, asenna seuraavaksi aitapaneeli koneen ja robottiaidan väliin aloittaen paneelista, joka kiinnitetään koneen yläosaan ensin.

Huomautus: Aidan koneen koteloon kiinnittävät metallilevyseinäpaneelit on asennettava mukana toimitetuilla itsekierteytyvillä ruuveilla, eivätkä ne ole kohdakkain reikien kanssa.

Alueskanneri: 

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Kytke tila edellisessä vaiheessa ottamallasi avaimella Auto-tilaan [1].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta [2] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan [3].

2

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robotti:
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

3

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Maximum Jogging Speed (enimmäisnykäytysnopeus) arvoksi 7,9 in/s

Siirry Setup-välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s). 
  • Gripper Net Mass – Anna tarttujan nettomassa.    Katso pohjakaavio verkkosivustoltamme (YKSITTÄISTARTTUJAN POHJAKAAVIO tai KAKSOISTARTTUJAN POHJAKAAVIO), jotta saat oikean arvon tälle asetukselle.

    Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.

  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 3.
  • Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.
  • Finish Gripper Clamp Output arvoksi 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output arvoksi 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

4

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Setup (Asetukset) -välilehteen[1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT].  Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

5

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

 Huom: Robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä asetustilassa vain, kun  F2 -näppäintä RJH painetaan. Katso kohtaa Asetus/käyttötila jäljempänä.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti helppopääsyiseen paikkaan, jotta voit asentaa tarttujat.

Nykäyssyötä J6 asemaan 0,0000. Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

Gripper Installation

1

Tässä osassa on kaksi versiota kaksitoimisista tarttujista, joilla molemmilla on sama asennusprosessi.

Paikoitusreikä on keskitettävä päälle.

Jos käytössä on kaksitoiminen tarttuja, asenna se robottivarren päähän irrottamalla tarttujan sovitin [1] tarttujakokoonpanosta.

Asenna sovitin robottivarren päähän.

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan sovittimeen siten, että tarttuja 1 on vasemmalla. Tarttuja 1:n liittimissä on oltava oranssit ja violetit nippusiteet [2].

2

Asenna kulmasovittimen kannatin robottivarren päähän.

Asenna tarttujakokoonpano tarttujan kulmasovitinlevyyn.

3

Asenna tangon tarttujan sormet poistamalla löysät tarttujan levyt tarttujien rungoista.

Asenna tankokahvan pulttilevyt[3] seuraavilla laitteilla: 8 x SHCS M6 [4]

  • Kiristä 10 ft-lb:n kireyteen.

Asenna tankokahvat[2] seuraavilla laitteilla: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Kiristä 13 ft-lb:n kireyteen.

4

Asenna tarttujan liittimet robottivarteen.

Violetti → 2A    (Avaa tarttuja 1)

Oranssi → 2B    (Sulje tarttuja 1)

Harmaa → 1A    (Avaa tarttuja 2)

Sininen → 1B    (Sulje tarttuja 2)

5

Reititä paineilmalinjat robottivarren ja tarttujan välille liittäen päät vastaavan värisiin liittimiin.

Asenna johtokanava kumpaankin paineilmalinjapariin.

 Huomautus: Käynnistä koneen ilmansyöttö kääntämällä CALM-kaapin venttiiliä.

6

Jotta HRP-1-kaksoistarttujat yltäisivät UMC:n puristimeen, B-akselia on ehkä kallistettava robottia kohti. 

7

Kun latausasento on määritetty, latausasento voidaan tallentaa menemällä kohtaan Nykyiset käskyt –> Laitteet –> Automaattinen kappaleenlataaja – >Latausosa [2] –>Sisäisten akselien sijainti kuormalle [1].  Paina F2 koneen nykyisen aseman asettamiseksi latausasemaksi. 

Lisätietoja HRP-mallien asettamisesta on kohdassa HRP – Toiminnot. 

Jos lataus- ja purkusijaintien on oltava erilaisia, on käytettävä mukautettuja malleja. HRP – Toiminnot – 9.3 – Mukautettu malli. 

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina ohjaustaulun sekä ulkoista HÄTÄPYSÄYTYS -painiketta ja varmista, että kone antaa  107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen.  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus .Lataa uusimmat kokoonpanotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]-painiketta. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

 HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] puristaaksesi/vapauttaaksesi Raw Gripperin.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

 TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on käyttötilassa (tila 1), lukituksen ja portin avaaminen pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voi käynnistää ennen kuin nämä on suljettu ja lukittu.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Tässä menettelyssä näytetään, miten robottikokoonpanon kiinnityskulma-asetus asetetaan.

  • VF- ja ST-koneet, robotti on asennettu kulmakiinnikkeeseen.
  • UMC- ja DT/DM-koneissa robotti asennetaan suoraan telineeseen.

Huomautus: Oletusasetus on VF- ja ST-koneille. Varmista alla olevan toimenpiteen avulla, että UMC- ja DT/DM-koneiden arvoa on muutettu oikein.

HRP-7kg kiinnityskulman asetus – Asetus

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Asennus

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas
Palaute