Robotski paket-7 Haas - VMC (vertikalni obdelovalni center) - Montaža

AD0504

Revizija B – 6/2025

Introduction

Ta postopek vam bo pokazal, kako namestiti paket robotske roke Haas Robot Arm Package-7kg.

Opomba: Haasova zasnovana delovna celica, sestavljena iz CNC stroja in robota, je bila ocenjena glede skladnosti z zahtevami CE. Spremembe ali variacije v zasnovi celice Haas je treba oceniti glede skladnosti z veljavnimi standardi in so odgovornost uporabnika/integratorja.

Strojne zahteve:

Zahteve za pritrditev/sidranje

  • Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas-7kg s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas. 

Haas robotski paket vključuje naslednje komponente:

  • 32-1276 Remote E-Stop Assembly (includes holster and 25' foot cable for remote handle jog)
  • 93-1001001 HRP-7kg Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)
  • 93-1000764 HRP-7kg Extended Table
  • Varnostna naprava robota

 Opomba: Zgornji deli se lahko spremenijo, kar je odvisno od datuma izdelave.  

Robotski paket Haas potrebuje naslednje komponente, ki jih je treba namestiti na terenu na stroj Haas:

ŠTEVILKA DELA OPIS
93-1001031 - HRP naročen param Magična koda robota
93-1000997 - Samo za sprednji varnostni param avtomatizacije Varnostni parameter robota na sprednjih vratih

93-1001206 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL, DC-2 NOT CE

ali

93-1000909 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL CE

Namestitveni komplet HRP-1, majhen vertikalni obdelovalni center

ali

Namestitveni komplet HRP-1, CE majhen vertikalni obdelovalni center
93-1001202 -PRIBOR ZA NAMEŠČANJE HRP-7 UMC, DT, VF NE CE MM/SMM HRP-1 Komplet za namestitev stranske obremenitve

Ena od teh varnostnih naprav robota:

93-1000894   HRP-1 SAFETY FENCE VMC/ST

08-1897   Komplet skenerja za območje laserja 

08-1899   Komplet HRP za večstransko svetlobno zaveso

 Varnostna naprava za robote

Ta postopek velja za naslednje servisne komplete:

  • 93-3889 NAMESTITE KOMPLET DODATKOV SVC ZA STRUŽNICE HRP-1

Opomba: Ta servisni komplet vključuje samo neprenosljive dele, ki so potrebni za pretvorbo nastavitve rezkarJA HRP-1 v nastavitev stružnice. Ograja ni vključena.

 POMEMBNO: Stroji HE z avtomatskimi vrati, ki so naročeni z robotom ali APL, ne bodo opremljeni s senzorjem roba, ker so te možnosti avtomatizacije opremljene z ograjo. Če bo stroj deloval brez možnosti avtomatizacije, ki ima ograjo, boste morali naročiti in namestiti senzor roba za stroj. Glejte ustrezne postopke senzorja robov za pravilno številko dela za naročilo:

Mill Setup

1

Na obeh straneh vrat izvedite naslednje korake:

Odstranite pokrov motorja avtomatskih vrat [1] in sklop motorja avtomatskih vrat [2].

Namestite nov nosilec za približevalno stikalo [3] na obstoječi blok približevalnega stikala [5].

Približevalno stikalo za vselej odprta vrata [4] namestite na nosilec [3].

 POMEMBNO: V kompletu VMC sta 2 predlogi za vrtanje. Obstaja majhna predloga VF [8] in edinstvena predloga [9], specifična za stroje DC-2. Predlogo DC-2 je treba uporabiti namesto standardne predloge VF na strojih DC-2.

Namestite vrtalno vodilo [7] za zastavo odprtih vrat [6] ter skozi ploščato jeklo na vratih izvrtajte in izbijte 2-x 10–32 lukenj.

  • Velikost vrtalnika: št. 21 ali 5/32"
  • Navijte na 10-32 NF

Odstranite predlogo in namestite zastavo odprtih vrat z dvema vijakoma s plosko glavo. Ponovno namestite sklop, nosilec in pokrov motorja z avtomatskimi vrati.

S priloženimi podložnimi lističi nastavite višino med približevalnim stikalom in zastavo odprtih vrat.

2

S stroja odstranite pladenj za orodje in mizo z orodjem.

Nosilec cevi zračne pištole [1] namestite nasproti stojala za orodje. V stojalu za orodje izvrtajte luknje za 1/4"-20 vijake. Izvrtine ustvarite s H vrtalnikom (17/64).

Konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje (RJH) premaknite na nasprotno stran krmilja in napeljite kabel.

3

Kable popolnoma odprtih vrat usmerite v kontrolno omarico, kot je prikazano na sliki.

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN povežite s SIO P27.

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN povežite s SIO P72.

 

4

  • Vzmetni potisnik APL je izdelan z nastavkom za namestitev 25 mm ali 1 ”držala orodja
  • To orodje mora prevzeti držalo orodja v vrtiljaku orodja.
  • Programirajte naslednje korake do začetka katerega koli  program za zagotovitev, da je del pravilno nameščen v vpenjalno ploščo:
    • Poiščite vzmetno potiskalo nad delom
    • Premaknite os Z, da vzmet stisnete približno 0,50 palca ali 12,7 mm
    • Odprite primež s časovnim presledkom ene sekunde
    • Zaprite primež s časovnim presledkom ene sekunde

Opomba:  Številka dela za vzmetno potiskalo je: 

  • 30-12642 VZMETNO POTISKALO APL.  25-milimetrsko ali 1,0-palčno držalo je naprodaj posebej.

Robot Lifting

Za dviganje/premikanje robotskega paketa-7kg uporabite te podatke.

Robot Installation

1

Te dimenzije izmerite od objemke stroja do stranskih panelov na mizi.

 Opomba: Naslednje dimenzije so priporočene razdalje. Položaj se lahko razlikuje glede na uporabniško aplikacijo.

Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas-7kg s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas. 

Podstavek robota postavite proti levi sprednji strani stroja. Za iskanje robota uporabite spodnje dimenzije.

Ko je na mestu, namestite izravnalne blazinice in dvignite izravnalne vijake, dokler kolesa ne bodo od tal.

Poravnanjte podstavek s pomočjo vodne tehtnice.

Številka dimenzije Rezkalni stroji
1 (Tabela na sprednji strani stroja) 1,5 in. (38,1 mm)
2 (Tabela na levi strani stroja) 13,5 in. (342,9 mm)

2

 Opomba: Po potrebi premaknite ustrezne dele na nadomestno stran, da se ujemajo s konfiguracijo.

Odstranite regulator s stojala robota.

Odstranite predlogo delov.

Odstranite tabelo predlog za dele.

Odstranite zagozde mize za obdelovance.

3

Odstranite strojno opremo nosilca za robote in jo potisnite z nosilca robota stran od roke.

Namestite nosilec robota.

Robota odstranite iz dostavnega mesta ter ga namestite na nosilec robota tako, da konektor kabla priključite na hrbtni del stojala.

 Opomba: Dostavnega okovja ne uporabite ponovno. 

Po namestitvi robota odstranite nosilce za dviganje robota in okovje.

4

 Opomba: Po potrebi premaknite ustrezne dele na nadomestno stran, da se ujemajo s konfiguracijo.

Regulator namestite na stojalo robota.

Namestite zatiče mize za obdelovance.

Namestite tabelo predlog za dele.

Namestite predlogo delov.

5

Izklopite dovod zraka v stroju.

V omarici CALM odstranite vtič NPT iz enih izmed vrat razdelilnika CALM ter namestite pritisni element za povezavo z nastavkom.

Napeljite zračni vod z leve strani regulatorja vzdolž krila stroja, za strojem in v omarico CALM.

Zračni vod napeljite od desne strani regulatorja na vrata Air 2 na robotu ter namestite potisni element za povezavo z nastavkom.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

Nastavite regulator na zračni tlak, ki se zahteva za vašo aplikacijo. Višji je tlak, večja je sila spenjanja. Spodaj so razponi zračnega tlaka enojnih in dvojnih prijemal za HRP-1.

  • Razpon zračnega tlaka prijemalo - (44,0 - 100,0 psi)
  • Razpon zračnega tlaka prijemalo - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Za namestitev vozička s predali HRP-7kg. Za namestitev sledite spodnjemu postopku.

HRP-7kg - Voziček s predali - Namestitev

Robot Electrical - Installation

 NEVARNOST: Delo z električnimi storitvami, ki se zahtevajo za stroje CNC, je izjemno nevarno in lahko povzroči hude telesne poškodbe ali smrt.

Pred priključitvijo linijskih žic na CNC:

  • Izklopite napajanje stroja pri viru.
  • Izvedite postopek Lockout-Tagout (LOTO), da zagotovite, da napajanje med servisiranjem ostane onemogočeno.
  • Preverite, ali je bila moč odklopljena z uporabo AC napetostnega detektorja na vseh vhodnih vodih.

Če niste prepričani, kako varno odklopiti napajanje ali izvesti postopke LOTO:

  • Ne nadaljujte.
  • Pred nadaljevanjem se obrnite na usposobljeno osebje ali poiščite ustrezno pomoč.

Neupoštevanje teh previdnostnih ukrepov lahko povzroči električni udar, poškodbe opreme ali smrt.

   Nevarnost: Pred začetkom kakršnega koli dela v krmilni omarici mora biti indikator visoke napetosti na 320 V napajalniku/vector drive izklopljen vsaj 5 minut. Ta čakalna doba zagotavlja, da se je preostala napetost izpraznila in zmanjša tveganje električnega udara.

Določeni servisni postopki vključujejo električne komponente z visokim tveganjem in lahko povzročijo hude telesne poškodbe ali smrt. Tehniki ne smejo poskusiti nobenega postopka, razen če popolnoma razumejo ustrezne korake in s tem povezana tveganja.

Če obstaja kakršna koli negotovost glede postopka, se obrnite na Haas tovarniško izpostavo (HFO), da se dogovorite za usposobljenega serviserja.

1

Mesto vgradnje vmesnika robota VMC

Robot električni vmesnik polje ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja.

Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika robota [2] napeljite vzdolž zaprtega sistema z magnetnimi nosilci in objemkami z zadrgo. Kabel napeljite skozi dno električne omarice.

Za ponovno povezavo robota s strojem Haas izvedite naslednje korake.
 

Glavni transformator

  • Povežite kabel [1] št. dela 33-8570 z glavnim transformatorjem, pri tem sledite oznake za vrstni sponki 77 in 78,  povežite sponko ozemljitvene zanke z ohišjem.

V / I PCB in Maincon PCB

Kabel št. dela 33-8561C  ima več povezav:

  • Priključke terminalnega bloka E-STOP  povežite s SIO PCB TB-1B (glejte shemo).[2].
  • Preverite, ali je mostiček nameščen na SIO PCB na JP1
  • Povežite povezave priključnega bloka v načinu namestitve s SIO PCB TB-3B (glejte shemo)[2].
  • Napeljite kabel z oznako  P1 SIO  na SIO PCB pri   P1 [3].
  • Priključite konektor RJ-45 kabla [4] na priključek ethernet na adapterju, ki ima na drugi strani priključek USB [5] (št. dela 33-0636).  Povežite konec priključka USB na zgornja vrata plošče tiskanega vezja Maincon PCB J8 (glejte shemo). Dodajte feritni filter 64-1252 na adapter USB.
  • Napajalnik 24 VDC [11] namestite na levo stran krmilne omarice in priključite v priključek z oznako 24V PS na kablu 33-8561C. Povežite kabel 33-1910A[10] z 24VDC napajalnikom[11] in priključite P3 na PSUP PCB.
  • Priključite uporabniške releje v K9 in K10. (glejte diagram)[12].

Opomba:  Če ima stroj pogon Regen Vector Drive, odklopite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  iz  P1 SIO  in ga priključite na konektor FILTER OV FAULT. Če stroj nima pogona Regen Vector Drive, ne vtikajte ničesar v priključek  FILTER OV FAULT.

SKBIF na daljinski upravljalnik pomika

  • Priključite kabel RJ12 33-8550C[6] iz škatle Remote E-stop na kabel 33-0713  in priključite na SKIBF PCB P9.
  • Snemite mostičke JP2 in JP3 na SKBIF iz vodoravnega položaja in jih zamenjajte v navpičnem položaju.
  • Kabel RJH-XL priključite v ležišče.

 Opozorilo: Če mostičkov ne postavite v navpični položaj, je funkcija E-STOP na RJH-XL onemogočena in stroj ni varen. Mostičke MORATE vstaviti navpično.

Robot Električna škatla za nadzor nad roboti

  • Priključite signalne kable za krmilnik robota [7] št. dela 33-8590A v priključke na električni vmesniški plošči robota. Za zaščito dodajte feritni filter64-1252  na kabel daljinskega upravljanja RJ-45.

POMEMBNO: Pri povezovanju signalnega kabla robota [7] se prepričajte, da je ženska zareza priključka M12 poravnana z moškim ključem priključka M12, da preprečite neporavnanost, ki bi lahko povzročila poškodovane zatiče. 

Moč robota

  • Priključite napajalni kabel 230VAC [8] št. dela 33-8530  z električnim vmesnikom robota.

Varnostna naprava za robote 

  • Priključite kabel varnostne naprave robota [9] iz škatle električnega vmesnika na varnostno napravo robota – svetlobno zaveso, zaporno ograjo ali optični bralnik območja.  Za več informacij o varnostnih napravah glejte spodnji razdelek Varnostna naprava za robote . 

Robot Safety Device

POMEMBNO: ROBOTA NE UPORABLJAJTE, DOKLER NE KONFIGURIRATE IN PREIZKUSITE DELOVANJA VARNOSTNE NAPRAVE.

Svetlobna zavesa:

Paketi kobota so dobavljeni z oddajnikom in sprejemnikom svetlobne zavese kot privzeto varnostno napravo. Za namestitev svetlobne zavese sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev svetlobne zavese

OPOMBA: Če ste naročili skener območja ali komplet HC10 Machine Ready Kit, bosta priložena tudi sprejemnik in oddajnik svetlobne zavese 1M. Ti orodji sta priloženi vsem kobotom.

Ograja robota:

Če je stroj opremljen z možnostjo ograje, je treba za stroj namestiti sklop robotske ograje in zapore vrat. Za namestitev sledite spodnjemu postopku:

Namestitev robotske ograde

Ko je ograja nameščena, ploščo za ograjo namestite med stroj in ograjo robota.

Optični bralnik območja:

Če je stroj opremljen z možnostjo optičnega bralnika območja, je treba optični bralnik območja namestiti in konfigurirati v prostor. Za namestitev sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev optičnega bralnika območja

First Power-UP

1

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. S ključem, pridobljen v prejšnjem koraku, in preklopite na Samodejni način[1].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP][2] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[3].

2

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

  • 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Omogočite preklop za popolnoma odprta desna vrata na  TRUE
    • (PRAVILNO)
  • 2196 [:] Omogočite preklop za popolnoma odprta leva vrata na TRUE (PRAVILNO)

Opomba: Pri strojih s različico programske opreme 100.20.000.1010 ali novejšo morate spremeniti naslednji parameter:

  • 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 3: Robot.
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 7,9 palcev/sek

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

  • Največja hitrost robota na 157 palcev/sek(3988 mm/sek).
  • Neto masa prijemala - Vnesite neto maso prijemala. Glejte risbe postavitve na našem spletnem mestu (RISBA POSTAVITVE ENOJNEGA PRIJEMALAaliRISBA POSTAVITVE DVOJNEGA PRIJEMALA), da dobite pravilno vrednost za to nastavitev.

    Opozorilo: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premakne pravilno.

  • Število prijemal nastavite na število prijemal.
  • Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 4.
  • Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 3.
  • Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
  • Izhod za vpenjanje končnega prijemalanastavite na 2.
  • Izhod za odpenjanje končnega prijemalanastavite na 1.
  • Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1], da opvežete robota [2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani namestitvi robota na Haasovem servisnem portalu.

Opomba: Stroj je treba aktivirati pred aktivacijo robota. Sledite postopku Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC.

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT] za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

5

Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu.

 Opomba: Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH). Glejte spodnji razdelek Način delovanja Nastavitev/Izvajanje.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pritisnite[Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Gripper Installation

1

Za ta razdelek obstajata dve različici prijemal z dvojnim delovanjem, ki imata oba enak postopek namestitve.

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate dvokanalni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite adapter prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Priključite adapter na konec ročice.

Na adapter prijemala montirajte sklop prijemala tako, da bo prijemalo 1 na levi strani. Prijemalo 1 mora biti na nastavkih označeno z oranžnimi in vijoličnimi objemkami z zadrgo [2].

2

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate enojni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite ploščo adapterja prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Pritrdite ploščico adapterja [1] na konec robota z velikimi žepi na zgornjem in spodnjem delu. 

Montirajte sklop prijemala na ploščo adapterja prijemala.

3

Namontirajte kotni nosilec adapterja na konec robotske roke.

Montirajte sklop prijemala na ploščo kotnega adapterja prijemala.

4

Za namestitev prstov prijemala palic odstranite plošče prijemala z ohišja prijemala.

Namestite plošče za vijake za prijemalo palic[3] s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS M6[4]

  • Navorni ključ za 10 ft-lbs.

Namestite prste[2] za prijemalo palic s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS 1/4–20[1]

  • Navorni ključ za 13 ft-lbs.

5

Namestite okovje ročaja na roko robota.

Vijolična → 2A    (Odprite prijemalo 1)

Oranžna → 2B    (Zaprite prijemalo 1)

Siva → 1A    (Odprite prijemalo 2)

Modra → 1B    (Zaprite prijemalo 2)

6

Položite zračne črte med roko robota in prijemalom, ki se povezujejo na isto barvno okovje.

Namestite vod na vsak par zračnih vodov.

 Opomba: Dovod zraka na stroju vkopite tako, da zavrtite ventil v omarici CALM.

Verification

Preizkusite E-stop:

  • Pritisnite tipki obešala in zunanjega  E-STOP  in se prepričajte, da stroj sproži alarm 107 STOP V SILI .  Če gumb E-STOP ne ustvari 107 ZAUSTAVITEV V SILI alarma, preverite ožičenje. Naložite najnovejše konfiguracijske datoteke, da omogočite RJH-XL.

Preizkusite varnostno napravo robota:

Prepričajte se, da je na obešalu Haas ikona E-STOP ali svetlobna zavesa sprožena, ko se sproži varnostna naprava robota.

  • Ograja  - Vstavite ključ v zaporo in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na sprednji strani zapore na OFF (IZKLOPLJENI). Odstranite ključ iz zapore in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na ON (VKLOPLJENI). 
  • Optični bralnik območja – Stopite znotraj zaščitnega polja in preverite, ali na skenerju območja sveti rdeča LED luč. Stopite izven zaščitnega polja in preverite, ali sveti zelena LED luč.
  • Svetlobna zavesa - Zmotite žarke svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas prikaže ikona, ki jo je sprožila svetlobna zavesa. Pritisnite [RESET]. Stopite izven žarkov svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas ne pojavi ikona. 

 OPOMBA: Če se ikona svetlobne zavese ne prikaže, preverite ožičenje, napeljavo in tovarniško nastavitev: 2191 [694:] TIP SVETLOBNE ZAVESE je nastavljen na LC_TYPE_1.

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Pritisnite [F2]  za vpenjanje/odpenjanjekončnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje  prijemala surovcev.

Preizkusite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Odklopite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje
  • Pritisnite na  [HANDLE JOG]  gumb. 
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu pritisnite tipko Joint, da odprete koordinate spojev.
  • Premaknite robota na varno mesto.

 POMEMBNO: Če se prikaže rumeno opozorilno sporočilo z napisom »Aktivirajte svetlobno zaveso ali varno celico«, medtem ko poskušate zagnati robota, preverite, ali je bil varnostni parameter uporabljen, in sicer tako, da ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC. 

Preverite delovanje Safe/Run načina

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je kontrola Haas v načinu Delovanja, način 1, odklepanje blokade in odpiranje vrat ustavi vsakršno gibanje in nobenega gibanja ni mogoče začeti, dokler ni zaprt in zaklenjen.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ta postopek prikazuje, kako nastaviti kot namestitve za konfiguracijo robota.

  • Stroji VF in ST, robot je nameščen na kotni okvir.
  • Stroji UMC in DT/DM, robot je nameščen neposredno na stojalo.
HRP-7kg - Nastavitev kotnega okvirja - Nastavljanje

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta postopek vam bo pokazal, kako nastaviti območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s tehnologijo Fanuc.

Varnost z dvojnim preverjanjem (DCS) s tehnologijo FANUC – Nastavitev

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Varnostno kopiranje spominske naprave (MD) Fanuc - Brez zvoka

Ko je območje DCS nastavljeno, ustvarite varnostno kopijo spominske naprave (MD) robota. Povežite se s krmilnikom Fanuc s prenosnim računalnikom in iPendantom.

Vstavite palec pogon z varnostno kopijo MD v vrata USB v črnih vratih na krmilniku (UD1:) ali vrata USB na učnem obešalu (UT1:).

Pojdite na poglavje Premikanje po obešalu.

Privzeto napravo nastavite na želeno napravo. Dve možnosti sta UT1: za učno obešalo Fanuc ali UD1: za USB vrata na sprednji strani krmilne omarice Fanuc.

  • Pritisnite MENU in nato Datoteka.
  • Pritisnite F1.[TYPE] Izberite Datoteka.
  • Pritisnite F5.  [UTIL] Izberite Nastavi napravo.
  • Poiščite napravo, v katero želite shraniti varnostno kopijo, UT1: ali UD1:
  • Pritisnite F4.[BACKUP] Če ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] in izberite RESTORE/BACKUP.
  • Izberite Vse zgoraj in pritisnite[ENTER].
  • Dobili boste poziv, da izberete varnostno kopiranje, ki ga želite izvesti. Pritisnite F4,  [YES] , da varnostno kopirate trenutno datoteko.
  • Postopek varnostnega kopiranja bo trajal nekaj minut.

Pritrdite varnostno kopijo MD na delovni nalog stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Haas Robot - Hitri vodnik

Disable the Robot

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite  [SETTING]. Spremenite naslednje: Nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave na 0: Ni povezave
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa  nastavite na  Izklop

Robotski paket Haas-7kg - Stružnica - Montaža

AD0494

Revizija B – 01/2026

Introduction

Ta postopek vam bo pokazal, kako namestiti paket robotske roke Haas Robot Arm Package-7kg.

Opomba: Haasova zasnovana delovna celica, sestavljena iz CNC stroja in robota, je bila ocenjena glede skladnosti z zahtevami CE. Spremembe ali variacije v zasnovi celice Haas je treba oceniti glede skladnosti z veljavnimi standardi in so odgovornost uporabnika/integratorja.

Strojne zahteve:

Opomba: Če je na stroju nameščena možnost Catcher Cat. Pladenj za ulov bo motil robota in ga bo treba odstraniti. Za prekrivanje in zatesnitev odprtine boste potrebovali po meri izdelan panel iz ploščatega jekla.

Zahteve za pritrditev/sidranje

  • Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas-7kg s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas. 

Haas robotski paket vključuje naslednje komponente:

  • 30-13007    Komplet ograje za robotski paket PKG-7kg (ograjevanje z vrati, da zaprete postajo za upravljavca)
  • 32-0911    Zapora vrat
  • 32-8581B    Sklop za daljinsko ustavljanje v sili, E-Stop (vključuje ohišje in kabel 25 ft (čevljev) za daljinski upravljalnik pomika)
  • 32-8580A   HRP-7kg Sklop škatle električnega vmesnika (vključuje signalne in napajalne kable za robota)

 Opomba: Zgornji deli se lahko spremenijo, kar je odvisno od datuma izdelave.  

Robotski paket Haas potrebuje naslednje komponente, ki jih je treba namestiti na terenu na stroj Haas:

ŠTEVILKA DELA OPIS
93-1001031 - HRP naročen param Magična koda robota
93-1000997 - Samo za sprednji varnostni param avtomatizacije Varnostni parameter robota na sprednjih vratih

93-1000976 - INSTALL KIT HRP-1 ST-10/28 NOT CE

ali

93-1000906 - INSTALL KIT HRP-1 ST-10/15 CE

ali

93-1000907 - INSTALL KIT HRP-1 ST-20/25/28 CE

Namestitveni komplet ST-10/15/20/25/28 & DS-20Y/25Y HRP-1

ali

CE ST-10/15 HRP-1 Namestitveni komplet

ali

Namestitveni komplet CE ST-20/25/28 & DS-20Y/25Y HRP-1

Ena od teh varnostnih naprav robota:

93-1000894   HRP-1 SAFETY FENCE VMC/ST

08-1897   Komplet skenerja za območje laserja 

08-1899   Komplet HRP za večstransko svetlobno zaveso

 Varnostna naprava za robote

 POMEMBNO: Stroji HE z avtomatskimi vrati, ki so naročeni z robotom ali APL, ne bodo opremljeni s senzorjem roba, ker so te možnosti avtomatizacije opremljene z ograjo. Če bo stroj deloval brez možnosti avtomatizacije, ki ima ograjo, boste morali naročiti in namestiti senzor roba za stroj. Glejte ustrezne postopke senzorja robov za pravilno številko dela za naročilo:

Lathe Setup

1

Odstranite pokrov samodejnih vrat [1].

2

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

Za stroje z odprtinami nosilca stikala na strešni plošči. Namestite nosilec stikala na desni par lukenj [1] za ST-20/25 in DS-20Y/25Y.

3

OPOMBA: Pred vrtanjem preverite, ali ima stroj odprtine nosilca stikala na strešni plošči. 

Za stroje brez lukenj nosilca stikala na strešni plošči. S pomočjo priloženega vodila za vrtanje [1] izvrtajte pritrdilne luknje za DOOR FULLY OPEN statusno stikalo.

Poravnajte najbolj desno luknjo na vodilu vrtanja, ki je označena z eno režo [2], z levo od motorja samodejnih vrat na levi strani motorja za pokrov in ga pritrdite z BHCS.

ST-10/15:

  • Skozi luknji v vrtalnem vodilu, označeni z eno režo [3], izvrtajte dve montažni luknji  Ø 3/16" (4,7 mm).

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

  • Skozi luknji v vrtalnem vodilu, označeni z dvema režama na obeh straneh [4], izvrtajte dve montažni luknji  Ø 3/16" (4,7mm).

S pomočjo priloženih vijakov za samoprezanje namestite DOOR FULLY OPEN sklop stikala [5] in DOOR FULLY OPEN potovalna zastava [6].

4

Priključite stikalo POPOLNOMA ODPRTA VRATA, kot je označeno:

  • ČRN <COM> na vrhnji terminal [1].
  • RDE <NO> na sredinski terminal [2].

Kabel usmerite v krmilno omarico, kot je prikazano na sliki.

OPOMBA: Poskrbite, da namestite priloženo magnetno sponko [3] in kabelske sponke [4] ter kabel s tem umaknete od premikajočega se motorja avtomatskih vrat [5].

Drugi konec kabla povežite z vhodom SIO P27 Odprta vrata.

Namestite pokrov avtomatskega prostora.

5

Odstranite nosilec pladnja za orodje, ki je pritrjen na dnu obeska.

ST-10/15:

  • Vodilo vrtanja [1] postavite proti sprednji plošči, 8 palcev (203 mm) stran od desnega kota ohišja.

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

  • Vodilo vrtanja [1] namestite na sprednjo ploščo, 450 mm (17,75 palcev) stran od desnega kota ohišja.

Vrtajte štiri Ø 3/16" (4,7 mm) pritrdilne luknje skozi luknje za vodenje vrtanja [2], ki so označene z dvema režama.

Odstranite vodnik vrtanja in pritrdite orodni pladenj [3] na sprednjo ploščo s štirimi samoreznimi vijaki [4].  

6

  • Vzmetni potisnik APL je izdelan z nastavkom za namestitev 25 mm ali 1 ”držala orodja
  • To orodje mora prevzeti držalo orodja na stolpnici
  • Če je stroj ST-10/15, boste potrebovali dva prazna držala orodja, da bo dovolj prostora za prijemalko
  • Programirajte naslednje korake do začetka katerega koli program za zagotovitev, da je del pravilno nameščen v vpenjalno ploščo:
    • Poiščite vzmetni potisnik pred delom
    • Premaknite os Z, da vzmet stisnete približno 0,50 palca ali 12,7 mm
    • Odprite vpenjalno enoto z zadrževanjem ene sekunde
    • Vpenjalno enoto zaprite z zadrževanjem ene sekunde
    • Povlecite obračalnik v najvarnejši možni položaj

Opomba: Številka dela za vzmetno potiskalo je: 

  • 30-12642 VZMETNO POTISKALO APL.  25-milimetrsko ali 1,0-palčno držalo je naprodaj posebej.

Robot Lifting

Za dviganje/premikanje robotskega paketa-7kg uporabite te podatke.

Robot Installation

1

 Opomba: Po potrebi premaknite ustrezne dele na nadomestno stran, da se ujemajo s konfiguracijo.

Odstranite regulator s stojala robota.

Odstranite predlogo delov.

Odstranite tabelo predlog za dele.

Odstranite zagozde mize za obdelovance.

2

Odstranite strojno opremo nosilca za robote in jo potisnite z nosilca robota stran od roke.

Namestite nosilec robota.

Robota odstranite iz dostavnega mesta ter ga namestite na nosilec robota tako, da konektor kabla priključite na hrbtni del stojala.

Opomba: Dostavnega okovja ne uporabite ponovno.

Po namestitvi robota odstranite nosilce za dviganje robota in okovje.

3

 Opomba: Po potrebi premaknite ustrezne dele na nadomestno stran, da se ujemajo s konfiguracijo.

Regulator namestite na stojalo robota.

Namestite zatiče mize za obdelovance.

Namestite tabelo predlog za dele.

Namestite predlogo delov.

4

Izmerite te dimenzije od roba stroja do stranskih plošč mize robota.

 Opomba: Naslednje dimenzije so priporočene razdalje. Položaj se lahko razlikuje glede na uporabniško aplikacijo.

Za iskanje tabele uporabite spodnje dimenzije.

Namestite izravnalne blazinice in dvignite izravnalne vijake, dokler kolesa ne bodo od tal.

Poravnanjte podstavek s pomočjo vodne tehtnice.

Številka dimenzije ST-10/15: ST-20/25:
1 (Tabela na sprednji strani stroja) 5,0 in. (127,0 mm) 10,5 in. (266,7 mm)
2 (Tabela na levi strani stroja) 9,0 in. (228,6 mm) 10,0 in. (254,0 mm)

5

Izklopite dovod zraka v stroju.

Znotraj omarice CALM [1] odstranite vtič NPT iz enega od priključkov razdelilnika CALM.

Preusmerite zračni vod z leve strani regulatorja [2] do omarice CALM in namestite potisni kabel za priključitev okovja.

Zračni vod napeljite od desne strani regulatorja [3] na vrata Air 2 Port[4]  na robotu ter namestite potisni element za povezavo z nastavkom.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

Nastavite regulator na zračni tlak, ki se zahteva za vašo aplikacijo. Višji je tlak, večja je sila spenjanja. Spodaj so razponi zračnega tlaka enojnih in dvojnih prijemal za HRP-1.

  • Razpon zračnega tlaka prijemalo - (44,0 - 100,0 psi)
  • Razpon zračnega tlaka prijemalo - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Za namestitev vozička s predali HRP-7kg. Za namestitev sledite spodnjemu postopku.

HRP-7kg - Voziček s predali - Namestitev

Robot Electrical - Installation

 NEVARNOST: Delo z električnimi storitvami, ki se zahtevajo za stroje CNC, je izjemno nevarno in lahko povzroči hude telesne poškodbe ali smrt.

Pred priključitvijo linijskih žic na CNC:

  • Izklopite napajanje stroja pri viru.
  • Izvedite postopek Lockout-Tagout (LOTO), da zagotovite, da napajanje med servisiranjem ostane onemogočeno.
  • Preverite, ali je bila moč odklopljena z uporabo AC napetostnega detektorja na vseh vhodnih vodih.

Če niste prepričani, kako varno odklopiti napajanje ali izvesti postopke LOTO:

  • Ne nadaljujte.
  • Pred nadaljevanjem se obrnite na usposobljeno osebje ali poiščite ustrezno pomoč.

Neupoštevanje teh previdnostnih ukrepov lahko povzroči električni udar, poškodbe opreme ali smrt.

   Nevarnost: Pred začetkom kakršnega koli dela v krmilni omarici mora biti indikator visoke napetosti na 320 V napajalniku/vector drive izklopljen vsaj 5 minut. Ta čakalna doba zagotavlja, da se je preostala napetost izpraznila in zmanjša tveganje električnega udara.

Določeni servisni postopki vključujejo električne komponente z visokim tveganjem in lahko povzročijo hude telesne poškodbe ali smrt. Tehniki ne smejo poskusiti nobenega postopka, razen če popolnoma razumejo ustrezne korake in s tem povezana tveganja.

Če obstaja kakršna koli negotovost glede postopka, se obrnite na Haas tovarniško izpostavo (HFO), da se dogovorite za usposobljenega serviserja.

1

ST Mesto vgradnje vmesnika robota

Robot električni vmesnik polje ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja.

Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika Robot [2] speljite po dnu električne omare.

Za ponovno povezavo robota s strojem Haas izvedite naslednje korake.

Glavni transformator

  • Povežite kabel [1] št. dela 33-8570 z glavnim transformatorjem, pri tem sledite oznake za vrstni sponki 77 in 78,  povežite sponko ozemljitvene zanke z ohišjem.

Opomba: Nekatere kable bo morda treba preurediti ali spraviti v ena vrata. 

V / I PCB in Maincon PCB

Kabel P/N 33-8561C  ima več povezav:

  • Priključke terminalnega bloka E-STOP povežite s SIO PCB TB-1B (glejte shemo).[2].
  • Preverite, ali je mostiček nameščen na SIO PCB na JP1
  • Povežite povezave priključnega bloka v načinu namestitve s SIO PCB TB-3B (glejte shemo)[2].
  • Napeljite kabel z oznako  P1 SIO  na SIO PCB pri   P1 [3].
  • Povežite RJ-45 kabel [4] na priključek ethernet na USB adapter [5] (št. dela 33-0636).  Povežite konec priključka USB na zgornja vrata plošče tiskanega vezja Maincon PCB J8 (glejte shemo). Dodajte feritni filter 64-1252 na adapter USB.
  • Napajalnik 24VDC [11] namestite na levo stran krmilne omarice in priključite v priključek z oznako  24V PS na kablu  33-8561C. Povežite kabel 33-1910A[10] z 24VDC napajalnikom[11] in priključite P3 na PSUP PCB.
  • Priključite uporabniške releje v K9 in K10. (glejte diagram)[12].

Opomba:  Če ima stroj pogon  Regen Vector Drive, odklopite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  iz  P1 SIO  in ga priključite na konektor FILTER OV FAULT. Če stroj nima pogona Regen Vector Drive, ne vtikajte ničesar v priključek  FILTER OV FAULT.

SKBIF na daljinski upravljalnik pomika

  • Priključite kabel RJ12  33-8550C[6] iz škatle Remote E-stop na kabel 33-0713  in priključite na SKIBF PCB  P9.
  • Snemite mostičke JP2 in JP3 na SKBIF iz vodoravnega položaja in jih zamenjajte v navpičnem položaju.
  • Kabel RJH-XL priključite v ležišče.

 Opozorilo: Če mostičkov ne postavite v navpični položaj, je funkcija E-STOP na RJH-XL onemogočena in stroj ni varen. Mostičke MORATE vstaviti navpično.

Robot Električna škatla za nadzor nad roboti

  • Priključite signalne kable za krmilnik robota [7] št. dela 33-8590A v priključke na električni vmesniški plošči robota. Za zaščito dodajte feritni filter64-1252  na kabel daljinskega upravljanja RJ-45.

 POMEMBNO: Pri povezovanju signalnega kabla krmilnika robota [7] se prepričajte, da ženski zarezni priključek M12 pritrdite z moškim ključem priključka M12, da preprečite neporavnanost, ki bi lahko povzročila poškodovane zatiče. 

Moč robota

  • Priključite napajalni kabel 230VAC [8] št. dela 33-8530  z električnim vmesnikom robota.

Varnostna naprava za robote 

  • Priključite kabel varnostne naprave robota [9] iz škatle električnega vmesnika na varnostno napravo robota – svetlobno zaveso, zaporno ograjo ali optični bralnik območja.  Za več informacij o varnostnih napravah glejte spodnji razdelek Varnostna naprava za robote . 

Robot Safety Device

POMEMBNO: ROBOTA NE UPORABLJAJTE, DOKLER NE KONFIGURIRATE IN PREIZKUSITE DELOVANJA VARNOSTNE NAPRAVE.

Svetlobna zavesa:

Paketi kobota so dobavljeni z oddajnikom in sprejemnikom svetlobne zavese kot privzeto varnostno napravo. Za namestitev svetlobne zavese sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev svetlobne zavese

OPOMBA: Če ste naročili skener območja ali komplet HC10 Machine Ready Kit, bosta priložena tudi sprejemnik in oddajnik svetlobne zavese 1M. Ti orodji sta priloženi vsem kobotom.

Ograja robota:

Če je stroj opremljen z možnostjo ograje, je treba za stroj namestiti sklop robotske ograje in zapore vrat. Za namestitev sledite spodnjemu postopku:

Namestitev robotske ograde

Ko je ograja nameščena, ploščo za ograjo namestite med stroj in ograjo robota.

Optični bralnik območja:

Če je stroj opremljen z možnostjo optičnega bralnika območja, je treba optični bralnik območja namestiti in konfigurirati v prostor. Za namestitev sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev optičnega bralnika območja

First Power-UP

1

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. S ključem, pridobljen v prejšnjem koraku, in preklopite na Samodejni način[1].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP][2] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[3].

2

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

  • 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] „Omogočeno stikalo za popolnoma odprta sprednja vrata“ nastavite na DRŽI

Opomba: Pri strojih s različico programske opreme 100.20.000.1010 ali novejšo morate spremeniti naslednji parameter:

  • 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 3: Robot.
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek  Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu  . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 7,9 palcev/sek

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

  • Največja hitrost robota  na  157 palcev/sek  (3988 mm/sek). 
  • Neto masa prijemala - Vnesite neto maso prijemala. Glejte risbe postavitve na našem spletnem mestu (RISBA POSTAVITVE ENOJNEGA PRIJEMALA ali RISBA POSTAVITVE DVOJNEGA PRIJEMALA), da dobite pravilno vrednost za to nastavitev.

    Opozorilo: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premika pravilno.

  • Število prijemal nastavite na število prijemal.
  • Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 4.
  • Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 3.
  • Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev  nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
  • Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 2.
  • Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na 1.
  • Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v s.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na  OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek  Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] , da opvežete robota [2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani namestitvi robota na Haasovem servisnem portalu.

 Opomba:  Stroj je treba aktivirati pred aktivacijo robota. Sledite postopku  Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT]  za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

5

Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu.

 Opomba: Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH). Glejte spodnji razdelek Način delovanja Nastavitev/Izvajanje.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pritisnite[Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Gripper Installation

1

Za ta razdelek obstajata dve različici prijemal z dvojnim delovanjem, ki imata oba enak postopek namestitve.

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate dvokanalni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite adapter prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Priključite adapter na konec ročice.

Na adapter prijemala montirajte sklop prijemala tako, da bo prijemalo 1 na levi strani. Prijemalo 1 mora biti na nastavkih označeno z oranžnimi in vijoličnimi objemkami z zadrgo [2].

2

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate enojni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite ploščo adapterja prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Pritrdite ploščico adapterja [1] na konec robota z velikimi žepi na zgornjem in spodnjem delu. 

Montirajte sklop prijemala na ploščo adapterja prijemala.

3

Namontirajte kotni nosilec adapterja na konec robotske roke.

Montirajte sklop prijemala na ploščo kotnega adapterja prijemala.

4

Za namestitev prstov prijemala palic odstranite plošče prijemala z ohišja prijemala.

Namestite plošče za vijake za prijemalo palic[3] s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS M6[4]

  • Navorni ključ za 10 ft-lbs.

Namestite prste[2] za prijemalo palic s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS 1/4–20[1]

  • Navorni ključ za 13 ft-lbs.

5

Namestite okovje ročaja na roko robota.

Vijolična → 2A    (Odprite prijemalo 1)

Oranžna → 2B    (Zaprite prijemalo 1)

Siva → 1A    (Odprite prijemalo 2)

Modra → 1B    (Zaprite prijemalo 2)

6

Položite zračne črte med roko robota in prijemalom, ki se povezujejo na isto barvno okovje.

Namestite vod na vsak par zračnih vodov.

 Opomba: Dovod zraka na stroju vkopite tako, da zavrtite ventil v omarici CALM.

Verification

Preizkusite E-stop:

  • Pritisnite tipki obešala in zunanjega  E-STOP  in se prepričajte, da stroj sproži alarm 107 STOP V SILI .  Če gumb E-STOP ne ustvari 107 ZAUSTAVITEV V SILI alarma, preverite ožičenje. Naložite najnovejše konfiguracijske datoteke, da omogočite RJH-XL.

Preizkusite varnostno napravo robota:

Prepričajte se, da je na obešalu Haas ikona E-STOP ali svetlobna zavesa sprožena, ko se sproži varnostna naprava robota.

  • Ograja  - Vstavite ključ v zaporo in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na sprednji strani zapore na OFF (IZKLOPLJENI). Odstranite ključ iz zapore in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na ON (VKLOPLJENI). 
  • Optični bralnik območja – Stopite znotraj zaščitnega polja in preverite, ali na skenerju območja sveti rdeča LED luč. Stopite izven zaščitnega polja in preverite, ali sveti zelena LED luč.
  • Svetlobna zavesa - Zmotite žarke svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas prikaže ikona, ki jo je sprožila svetlobna zavesa. Pritisnite [RESET]. Stopite izven žarkov svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas ne pojavi ikona. 

 OPOMBA: Če se ikona svetlobne zavese ne prikaže, preverite ožičenje, napeljavo in tovarniško nastavitev: 2191 [694:] TIP SVETLOBNE ZAVESE je nastavljen na LC_TYPE_1.

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Pritisnite [F2]  za vpenjanje/odpenjanjekončnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje  prijemala surovcev.

Preizkusite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Odklopite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje
  • Pritisnite na  [HANDLE JOG]  gumb. 
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu pritisnite tipko Joint, da odprete koordinate spojev.
  • Premaknite robota na varno mesto.

 POMEMBNO: Če se prikaže rumeno opozorilno sporočilo z napisom »Aktivirajte svetlobno zaveso ali varno celico«, medtem ko poskušate zagnati robota, preverite, ali je bil varnostni parameter uporabljen, in sicer tako, da ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC. 

Preverite delovanje Safe/Run načina

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je kontrola Haas v načinu Delovanja, način 1, odklepanje blokade in odpiranje vrat ustavi vsakršno gibanje in nobenega gibanja ni mogoče začeti, dokler ni zaprt in zaklenjen.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ta postopek prikazuje, kako nastaviti kot namestitve za konfiguracijo robota.

  • Stroji VF in ST, robot je nameščen na kotni okvir.
  • Stroji UMC in DT/DM, robot je nameščen neposredno na stojalo.
HRP-7kg - Nastavitev kotnega okvirja - Nastavljanje

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta postopek vam bo pokazal, kako nastaviti območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s tehnologijo Fanuc.

Varnost z dvojnim preverjanjem (DCS) s tehnologijo FANUC – Nastavitev

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Varnostno kopiranje spominske naprave (MD) Fanuc - Brez zvoka

Ko je območje DCS nastavljeno, ustvarite varnostno kopijo spominske naprave (MD) robota. Povežite se s krmilnikom Fanuc s prenosnim računalnikom in iPendantom.

Vstavite palec pogon z varnostno kopijo MD v vrata USB v črnih vratih na krmilniku (UD1:) ali vrata USB na učnem obešalu (UT1:).

Pojdite na poglavje Premikanje po obešalu.

Privzeto napravo nastavite na želeno napravo. Dve možnosti sta UT1: za učno obešalo Fanuc ali UD1: za USB vrata na sprednji strani krmilne omarice Fanuc.

  • Pritisnite MENU in nato Datoteka.
  • Pritisnite F1.[TYPE] Izberite Datoteka.
  • Pritisnite F5.  [UTIL] Izberite Nastavi napravo.
  • Poiščite napravo, v katero želite shraniti varnostno kopijo, UT1: ali UD1:
  • Pritisnite F4.[BACKUP] Če ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] in izberite RESTORE/BACKUP.
  • Izberite Vse zgoraj in pritisnite[ENTER].
  • Dobili boste poziv, da izberete varnostno kopiranje, ki ga želite izvesti. Pritisnite F4,  [YES] , da varnostno kopirate trenutno datoteko.
  • Postopek varnostnega kopiranja bo trajal nekaj minut.

Pritrdite varnostno kopijo MD na delovni nalog stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Haas Robot - Hitri vodnik

Disable the Robot

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite  [SETTING]. Spremenite naslednje nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 0: Ni povezave
  • 376 Omogočena svetlobna senzorska zavesa nastavite na Izklop

 

Haas robotski paket-7kg - DM/DT/UMC-350 - Namestitev

AD0634

Revizija A - 04/2025

Introduction

Ta postopek vam bo pokazal, kako namestiti paket robotske roke Haas Robot Arm Package-7kg.

Opomba: Haasova zasnovana delovna celica, sestavljena iz CNC stroja in robota, je bila ocenjena glede skladnosti z zahtevami CE. Spremembe ali variacije v zasnovi celice Haas je treba oceniti glede skladnosti z veljavnimi standardi in so odgovornost uporabnika/integratorja.

Strojne zahteve:

Zahteve za pritrditev/sidranje

  • Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas-7kg s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas. 

Haas robotski paket vključuje naslednje komponente:

  • 30-13411   Komplet ograje Robot PKG-7kg (ograjevanje z vrati, da se zapre postaja za upravljavca)
  • 32–1023     Zapora vrat
  • 32-8585   HRP-7kg Sklop škatle električnega vmesnika (vsebuje tudi signalne in napajalne kable za robota)

Opomba: Zgornji deli se lahko spremenijo, kar je odvisno od datuma izdelave. 

Robotski paket Haas potrebuje naslednje komponente, ki jih je treba namestiti na terenu na stroj Haas:

ŠTEVILKA DELA OPIS
93-1001031 - HRP naročen param Magična koda robota

93-1000997 - Samo za sprednji varnostni param avtomatizacije

ali

93-1000996 - Samo za stranski varnostni param avtomatizacije

Varnostni parameter robota na sprednjih vratih

ali

Varnostni parameter robota na stranskem oknu

93-1001202 - NAMESTITVENI KOMPLET HRP1 UMC-350,DT,DM NI CE

ali

93-1000908 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

DT/DM/UMC-350 HRP-1 Namestitveni komplet

ali

CE DT/DM/UMC-350 HRP-1 Namestitveni komplet 

Ena od teh varnostnih naprav robota:

93-1000895   HRP-1 SAFETY FENCE UMC/DT

08-1897   Komplet skenerja za območje laserja 

08-1899   Komplet HRP za večstransko svetlobno zaveso

 Varnostna naprava za robote

 POMEMBNO: Stroji HE z avtomatskimi vrati, ki so naročeni z robotom ali APL, ne bodo opremljeni s senzorjem roba, ker so te možnosti avtomatizacije opremljene z ograjo. Če bo stroj deloval brez možnosti avtomatizacije, ki ima ograjo, boste morali naročiti in namestiti senzor roba za stroj. Glejte ustrezne postopke senzorja robov za pravilno številko dela za naročilo:

Machine Setup

1

Odstranite pokrov [1] in njegovo strojno opremo [2], da izpostavite zračni cilinder [4] avtomatskega okna in dvignite zračni cilinder [4] tako, da so nosilci [3] in zračni cilinder pritrjeni, kot je prikazano.

Sive in rumene cevi zračnega voda, ki prihajajo s plošče maziva, je potrebno priključiti na zračni cilinder avtomatskega okna. Vrata zračnega cilindra imajo sive in rumene zadrge, ki prikazujejo, kam je potrebno povezati cevi.

2

  • Vzmetni potisnik APL je izdelan z nastavkom za namestitev 25 mm ali 1 ”držala orodja
  • To orodje mora prevzeti držalo orodja v vrtiljaku orodja.
  • Programirajte naslednje korake do začetka katerega koli  program za zagotovitev, da je del pravilno nameščen v vpenjalno ploščo:
    • Poiščite vzmetno potiskalo nad delom
    • Premaknite os Z, da vzmet stisnete približno 0,50 palca ali 12,7 mm
    • Odprite primež s časovnim presledkom ene sekunde
    • Zaprite primež s časovnim presledkom ene sekunde

Opomba:  Številka dela za vzmetno potiskalo je: 

  • 30-12642 VZMETNO POTISKALO APL.  25-milimetrsko ali 1,0-palčno držalo je naprodaj posebej.

Robot Lifting

Za dviganje/premikanje robotskega paketa-7kg uporabite te podatke.

Robot Installation

1

Te dimenzije izmerite od objemke stroja do stranskih panelov na mizi.

Opomba: Naslednje dimenzije so priporočene razdalje. Položaj se lahko razlikuje glede na uporabniško aplikacijo.

Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas 1 s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas. 

Namestite robotsko mizo na desni strani stroja. Za iskanje mize uporabite spodnje dimenzije.

Namestite izravnalne blazinice in dvignite izravnalne vijake, dokler kolesa ne bodo od tal.

Poravnanjte podstavek s pomočjo vodne tehtnice.

Številka dimenzije DM/DT/UMC-350
1 (Miza je na desni strani stroja) 2,0 in. (50,8 mm)
2 (Miza je na sprednji strani stroja) 8,0 in. (203,2 mm)

2

 Opomba: Po potrebi premaknite ustrezne dele na nadomestno stran, da se ujemajo s konfiguracijo.

Odstranite regulator s stojala robota.

Odstranite predlogo delov.

Odstranite tabelo predlog za dele.

Odstranite zagozde mize za obdelovance.

3

Odstranite nosilec za pošiljanje in njegovo programsko opremo [1].

4

Robot, ki ga je potrebno sprostiti in zasukati v smeri urinega kazalca za 90 stopinj, da bo usmerjen tako, da bo napajalni kabel [1] usmerjen proti stroju, kot je prikazano.

5

Opomba:Po potrebi premaknite ustrezne dele na nadomestno stran, da se ujemajo s konfiguracijo.

Regulator namestite na stojalo robota.

Namestite zatiče mize za obdelovance.

Namestite tabelo predlog za dele.

Namestite predlogo delov.

6

Izklopite dovod zraka v stroju.

V omarici CALM odstranite vtič NPT iz enih izmed vrat razdelilnika CALM ter namestite pritisni element za povezavo z nastavkom.

Napeljite zračni vod z leve strani regulatorja vzdolž krila stroja, za strojem in v omarico CALM.

Zračni vod napeljite od desne strani regulatorja na  Zračna vrata 2  na robotu ter namestite potisni element za povezavo z nastavkom.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

Nastavite regulator na zračni tlak, ki se zahteva za vašo aplikacijo. Višji je tlak, večja je sila spenjanja. Spodaj so razponi zračnega tlaka enojnih in dvojnih prijemal za HRP-1.

  • Razpon zračnega tlaka prijemalo - (44,0 - 100,0 psi)
  • Razpon zračnega tlaka prijemalo - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 NEVARNOST: Delo z električnimi storitvami, ki se zahtevajo za stroje CNC, je izjemno nevarno in lahko povzroči hude telesne poškodbe ali smrt.

Pred priključitvijo linijskih žic na CNC:

  • Izklopite napajanje stroja pri viru.
  • Izvedite postopek Lockout-Tagout (LOTO), da zagotovite, da napajanje med servisiranjem ostane onemogočeno.
  • Preverite, ali je bila moč odklopljena z uporabo AC napetostnega detektorja na vseh vhodnih vodih.

Če niste prepričani, kako varno odklopiti napajanje ali izvesti postopke LOTO:

  • Ne nadaljujte.
  • Pred nadaljevanjem se obrnite na usposobljeno osebje ali poiščite ustrezno pomoč.

Neupoštevanje teh previdnostnih ukrepov lahko povzroči električni udar, poškodbe opreme ali smrt.

   Nevarnost: Pred začetkom kakršnega koli dela v krmilni omarici mora biti indikator visoke napetosti na 320 V napajalniku/vector drive izklopljen vsaj 5 minut. Ta čakalna doba zagotavlja, da se je preostala napetost izpraznila in zmanjša tveganje električnega udara.

Določeni servisni postopki vključujejo električne komponente z visokim tveganjem in lahko povzročijo hude telesne poškodbe ali smrt. Tehniki ne smejo poskusiti nobenega postopka, razen če popolnoma razumejo ustrezne korake in s tem povezana tveganja.

Če obstaja kakršna koli negotovost glede postopka, se obrnite na Haas tovarniško izpostavo (HFO), da se dogovorite za usposobljenega serviserja.

1

Mesto vgradnje vmesnika robota DM/DT/UMC-350

Robot električni vmesnik polje ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja.

Električni vmesnik robota [1] namestite poleg omarice CALM, kot je prikazano na sliki.

OPOMBA: Prepričajte se, da je vmesnik robota nameščen tako, da je še vedno vidna nalepka višine [2].

Električne kable vmesnika robota [3] napeljite vzdolž zaprtega sistema z magnetnimi nosilci in objemkami z zadrgo. Kabel napeljite skozi dno električne omarice.

Za ponovno povezavo robota s strojem Haas izvedite naslednje korake.
 

Glavni transformator

  • Povežite kabel [1] št. dela 33-8570 z glavnim transformatorjem, pri tem sledite oznake za vrstni sponki 77 in 78,  povežite sponko ozemljitvene zanke z ohišjem.

V / I PCB in Maincon PCB

Kabel št. dela 33-8561C  ima več povezav:

  • Priključke terminalnega bloka E-STOP  povežite s SIO PCB TB-1B (glejte shemo).[2].
  • Preverite, ali je mostiček nameščen na SIO PCB na JP1
  • Povežite povezave priključnega bloka v načinu namestitve s SIO PCB TB-3B (glejte shemo)[2].
  • Napeljite kabel z oznako  P1 SIO  na SIO PCB pri   P1 [3].
  • Priključite konektor RJ-45 kabla [4] na priključek ethernet na adapterju, ki ima na drugi strani priključek USB [5] (št. dela 33-0636).  Povežite konec priključka USB na zgornja vrata plošče tiskanega vezja Maincon PCB J8 (glejte shemo). Dodajte feritni filter 64-1252 na adapter USB.
  • Napajalnik 24 VDC [11] namestite na levo stran krmilne omarice in priključite v priključek z oznako 24V PS na kablu 33-8561C. Povežite kabel 33-1910A[10] z 24VDC napajalnikom[11] in priključite P3 na PSUP PCB.
  • Priključite uporabniške releje v K9 in K10. (glejte diagram)[12].

Opomba:  Če ima stroj pogon Regen Vector Drive, odklopite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  iz  P1 SIO  in ga priključite na konektor FILTER OV FAULT. Če stroj nima pogona Regen Vector Drive, ne vtikajte ničesar v priključek  FILTER OV FAULT.

SKBIF na daljinski upravljalnik pomika

  • Priključite kabel RJ12 33-8550C[6] iz škatle Remote E-stop na kabel 33-0713  in priključite na SKIBF PCB P9.
  • Snemite mostičke JP2 in JP3 na SKBIF iz vodoravnega položaja in jih zamenjajte v navpičnem položaju.
  • Kabel RJH-XL priključite v ležišče.

 Opozorilo: Če mostičkov ne postavite v navpični položaj, je funkcija E-STOP na RJH-XL onemogočena in stroj ni varen. Mostičke MORATE vstaviti navpično.

Robot Električna škatla za nadzor nad roboti

  • Priključite signalne kable za krmilnik robota [7] št. dela 33-8590A v priključke na električni vmesniški plošči robota. Za zaščito dodajte feritni filter64-1252  na kabel daljinskega upravljanja RJ-45.

 POMEMBNO: Pri povezovanju signalnega kabla krmilnika robota [7] se prepričajte, da ženski zarezni priključek M12 pritrdite z moškim ključem priključka M12, da preprečite neporavnanost, ki bi lahko povzročila poškodovane zatiče. 

Moč robota

  • Priključite napajalni kabel 230VAC [8] št. dela 33-8530  z električnim vmesnikom robota.

Varnostna naprava za robote 

  • Priključite kabel varnostne naprave robota [9] iz škatle električnega vmesnika na varnostno napravo robota – svetlobno zaveso, zaporno ograjo ali optični bralnik območja.  Za več informacij o varnostnih napravah glejte spodnji razdelek Varnostna naprava za robote . 

Robot Safety Device

POMEMBNO: ROBOTA NE UPORABLJAJTE, DOKLER NE KONFIGURIRATE IN PREIZKUSITE DELOVANJA VARNOSTNE NAPRAVE.

Svetlobna zavesa:

Paketi kobota so dobavljeni z oddajnikom in sprejemnikom svetlobne zavese kot privzeto varnostno napravo. Za namestitev svetlobne zavese sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev svetlobne zavese

OPOMBA: Če ste naročili skener območja ali komplet HC10 Machine Ready Kit, bosta priložena tudi sprejemnik in oddajnik svetlobne zavese 1M. Ti orodji sta priloženi vsem kobotom.

Ograja robota:

Če je stroj opremljen z možnostjo ograje, je treba za stroj namestiti sklop robotske ograje in zapore vrat. Za namestitev sledite spodnjemu postopku:

Namestitev robotske ograde

Po namestitvi ograje ploščo za ograjo namestite med stroj in ograjo robota. Začnite s ploščo, ki sodi na vrhnji del stroja.

Opomba: Stenske plošče iz ploščatega jekla, ki povezujejo ograjo z ohišjem stroja, namestite s priloženimi samovreznimi vijaki, ki ne bodo poravnani z luknjami.

Optični bralnik območja: 

Če je stroj opremljen z možnostjo optičnega bralnika območja, je treba optični bralnik območja namestiti in konfigurirati v prostor. Za namestitev sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev optičnega bralnika območja

First Power-UP

1

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. S ključem, pridobljen v prejšnjem koraku, in preklopite na Samodejni način[1].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP][2] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[3].

2

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

  • 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1

Opomba: Pri strojih s različico programske opreme 100.20.000.1010 ali novejšo morate spremeniti naslednji parameter:

  • 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 3: Robot.
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek  Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu  . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 7,9 palcev/sek

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

  • Največja hitrost robota  na  157 palcev/sek  (3988 mm/sek).
  • Neto masa prijemala - Vnesite neto maso prijemala. Glejte risbe postavitve na našem spletnem mestu (RISBA POSTAVITVE ENOJNEGA PRIJEMALA ali RISBA POSTAVITVE DVOJNEGA PRIJEMALA), da dobite pravilno vrednost za to nastavitev.

    Opozorilo: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premika pravilno.

  • Število prijemal nastavite na število prijemal.
  • Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 4.
  • Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 3.
  • Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev  nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
  • Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 2.
  • Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na 1.
  • Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v s.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na  OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek  Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] , da opvežete robota [2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani namestitvi robota na Haasovem servisnem portalu.

 Opomba:  Stroj je treba aktivirati pred aktivacijo robota. Sledite postopku  Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT]  za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

5

Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb.

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS] in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu.

 Opomba: Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH). Glejte spodnji razdelek Način delovanja Nastavitev/Izvajanje.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pritisnite [Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Gripper Installation

1

Za ta razdelek obstajata dve različici prijemal z dvojnim delovanjem, ki imata oba enak postopek namestitve.

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate dvokanalni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite adapter prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Priključite adapter na konec ročice.

Na adapter prijemala montirajte sklop prijemala tako, da bo prijemalo 1 na levi strani. Prijemalo 1 mora biti na nastavkih označeno z oranžnimi in vijoličnimi objemkami z zadrgo [2].

2

Namontirajte kotni nosilec adapterja na konec robotske roke.

Montirajte sklop prijemala na ploščo kotnega adapterja prijemala.

3

Za namestitev prstov prijemala palic odstranite plošče prijemala z ohišja prijemala.

Namestite plošče za vijake za prijemalo palic[3] s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS M6[4]

  • Navorni ključ za 10 ft-lbs.

Namestite prste[2] za prijemalo palic s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS 1/4–20[1]

  • Navorni ključ za 13 ft-lbs.

4

Namestite okovje ročaja na roko robota.

Vijolična → 2A    (Odprite prijemalo 1)

Oranžna → 2B    (Zaprite prijemalo 1)

Siva → 1A    (Odprite prijemalo 2)

Modra → 1B    (Zaprite prijemalo 2)

5

Položite zračne črte med roko robota in prijemalom, ki se povezujejo na isto barvno okovje.

Namestite vod na vsak par zračnih vodov.

 Opomba: Dovod zraka na stroju vkopite tako, da zavrtite ventil v omarici CALM.

Verification

Preizkusite E-stop:

  • Pritisnite tipki obešala in zunanjega  E-STOP  in se prepričajte, da stroj sproži alarm 107 STOP V SILI .  Če gumb E-STOP ne ustvari 107 ZAUSTAVITEV V SILI alarma, preverite ožičenje. Naložite najnovejše konfiguracijske datoteke, da omogočite RJH-XL.

Preizkusite varnostno napravo robota:

Prepričajte se, da je na obešalu Haas ikona E-STOP ali svetlobna zavesa sprožena, ko se sproži varnostna naprava robota.

  • Ograja  - Vstavite ključ v zaporo in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na sprednji strani zapore na OFF (IZKLOPLJENI). Odstranite ključ iz zapore in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na ON (VKLOPLJENI). 
  • Optični bralnik območja – Stopite znotraj zaščitnega polja in preverite, ali na skenerju območja sveti rdeča LED luč. Stopite izven zaščitnega polja in preverite, ali sveti zelena LED luč.
  • Svetlobna zavesa - Zmotite žarke svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas prikaže ikona, ki jo je sprožila svetlobna zavesa. Pritisnite [RESET]. Stopite izven žarkov svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas ne pojavi ikona. 

 OPOMBA: Če se ikona svetlobne zavese ne prikaže, preverite ožičenje, napeljavo in tovarniško nastavitev: 2191 [694:] TIP SVETLOBNE ZAVESE je nastavljen na LC_TYPE_1.

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Pritisnite [F2]  za vpenjanje/odpenjanjekončnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje  prijemala surovcev.

Preizkusite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Odklopite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje
  • Pritisnite na  [HANDLE JOG]  gumb. 
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu pritisnite tipko Joint, da odprete koordinate spojev.
  • Premaknite robota na varno mesto.

 POMEMBNO: Če se prikaže rumeno opozorilno sporočilo z napisom »Aktivirajte svetlobno zaveso ali varno celico«, medtem ko poskušate zagnati robota, preverite, ali je bil varnostni parameter uporabljen, in sicer tako, da ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC. 

Preverite delovanje Safe/Run načina

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je kontrola Haas v načinu Delovanja, način 1, odklepanje blokade in odpiranje vrat ustavi vsakršno gibanje in nobenega gibanja ni mogoče začeti, dokler ni zaprt in zaklenjen.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ta postopek prikazuje, kako nastaviti kot namestitve za konfiguracijo robota.

  • Stroji VF in ST, robot je nameščen na kotni okvir.
  • Stroji UMC in DT/DM, robot je nameščen neposredno na stojalo.

Opomba: Privzeta nastavitev bo za stroje VF in ST. S spodnjim postopkom preverite, ali sta vrednosti strojev UMC in DT/DM pravilno spremenjeni.

HRP-7kg - Nastavitev kotnega okvirja - Nastavljanje

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta postopek vam bo pokazal, kako nastaviti območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s tehnologijo Fanuc.

Varnost z dvojnim preverjanjem (DCS) s tehnologijo FANUC – Nastavitev

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Varnostno kopiranje spominske naprave (MD) Fanuc - Brez zvoka

Ko je območje DCS nastavljeno, ustvarite varnostno kopijo spominske naprave (MD) robota. Povežite se s krmilnikom Fanuc s prenosnim računalnikom in iPendantom.

Vstavite palec pogon z varnostno kopijo MD v vrata USB v črnih vratih na krmilniku (UD1:) ali vrata USB na učnem obešalu (UT1:).

Pojdite na poglavje Premikanje po obešalu.

Privzeto napravo nastavite na želeno napravo. Dve možnosti sta UT1: za učno obešalo Fanuc ali UD1: za USB vrata na sprednji strani krmilne omarice Fanuc.

  • Pritisnite MENU in nato Datoteka.
  • Pritisnite F1.[TYPE] Izberite Datoteka.
  • Pritisnite F5.  [UTIL] Izberite Nastavi napravo.
  • Poiščite napravo, v katero želite shraniti varnostno kopijo, UT1: ali UD1:
  • Pritisnite F4.[BACKUP] Če ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] in izberite RESTORE/BACKUP.
  • Izberite Vse zgoraj in pritisnite[ENTER].
  • Dobili boste poziv, da izberete varnostno kopiranje, ki ga želite izvesti. Pritisnite F4,  [YES] , da varnostno kopirate trenutno datoteko.
  • Postopek varnostnega kopiranja bo trajal nekaj minut.

Pritrdite varnostno kopijo MD na delovni nalog stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Haas Robot - Hitri vodnik

Disable the Robot

Če želite robotu onemogočiti zagon naprave v samostojnem načinu. Pritisnite  [SETTING]. Spremenite naslednje: Nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave na 0: Ni povezave
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa  nastavite na  Izklop

*Haas Robot Package-7kg – UMC-400/500/SS – Namestitev

AD0638

Revizija A - 04/2025

Introduction

Ta postopek vam bo pokazal, kako namestiti paket robotske roke Haas Robot Arm Package-7kg.

Opomba: Haasova zasnovana delovna celica, sestavljena iz CNC stroja in robota, je bila ocenjena glede skladnosti z zahtevami CE. Spremembe ali variacije v zasnovi celice Haas je treba oceniti glede skladnosti z veljavnimi standardi in so odgovornost uporabnika/integratorja.

Strojne zahteve:

Zahteve za pritrditev/sidranje

Haas Robot Package-7kg je treba zasidrati v skladu s priporočilom Fanuc za zadostno stabilnost pri uporabi v skladu z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani družbe Haas. Glejte spodnji razdelek o robotskem sidranju.

Haas robotski paket vključuje naslednje komponente:

  • 30-13411   Komplet ograje Robot PKG-7kg (ograjevanje z vrati, da se zapre postaja za upravljavca)
  • 32–1023     Zapora vrat
  • 32-8585   HRP-7kg Sklop škatle električnega vmesnika (vsebuje tudi signalne in napajalne kable za robota)

 Opomba: Zgornji deli se lahko spremenijo, kar je odvisno od datuma izdelave. 

 Opomba: Da bi dvojna prijemala HRP-7kg dosegla primež na UMC-500, bo morda treba os B nagniti proti robotu.

Robotski paket Haas potrebuje naslednje komponente, ki jih je treba namestiti na terenu na stroj Haas:

ŠTEVILKA DELA OPIS
93-1001031 - HRP naročen param Magična koda robota

93-1000997 - Samo za sprednji varnostni param avtomatizacije

ali

93-1000996 - Samo za stranski varnostni param avtomatizacije

Varnostni parameter robota na sprednjih vratih

ali

Varnostni parameter robota na stranskem oknu

93-1001202 - NAMESTITVENI KOMPLET HRP1 UMC NI CE

ali

93-1001208 - NAMESTITVENI KOMPLET HRP-1 UMC-400 CE

ali

93-1000905 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-500 CE

UMC HRP-1 Namestitveni komplet

ali

CE UMC-400 HRP-1 Namestitveni komplet

ali

CE UMC-500 HRP-1 Namestitveni komplet

Ena od teh varnostnih naprav robota:

93-1000895   HRP-1 SAFETY FENCE UMC/DT

08-1897   Komplet skenerja za območje laserja 

08-1899   Komplet HRP za večstransko svetlobno zaveso

 Varnostna naprava za robote

Machine Setup

1

Odstranite strojno opremo zračnega cilindra avtomatskega okna in dvignite zračni cilinder [1] tako, da so nosilci in zračni cilinder pritrjeni, kot je prikazano.

Sivo in rumeno cevje zračnega voda, ki prihaja s plošče maziva, je potrebno priključiti na zračni cilinder avtomatskega okna. Vrata zračnega cilindra imajo sive in rumene zadrge, ki prikazujejo, kam je potrebno povezati cevi. Namestite pokrov [2] čez zračni valj avtomatskega okna.

2

  • Vzmetni potisnik APL je izdelan z nastavkom za namestitev 25 mm ali 1 ”držala orodja
  • To orodje mora prevzeti držalo orodja v vrtiljaku orodja.
  • Programirajte naslednje korake do začetka katerega koli  program za zagotovitev, da je del pravilno nameščen v vpenjalno ploščo:
    • Poiščite vzmetno potiskalo nad delom
    • Premaknite os Z, da vzmet stisnete približno 0,50 palca ali 12,7 mm
    • Odprite primež s časovnim presledkom ene sekunde
    • Zaprite primež s časovnim presledkom ene sekunde

Opomba:  Številka dela za vzmetno potiskalo je: 

  • 30-12642 VZMETNO POTISKALO APL.  25-milimetrsko ali 1,0-palčno držalo je naprodaj posebej.

Robot Lifting

Za dviganje/premikanje robotskega paketa-7kg uporabite te podatke.

Robot Installation

1

Te dimenzije izmerite od objemke stroja do stranskih panelov na mizi.

Opomba: Naslednje dimenzije so priporočene razdalje. Položaj se lahko razlikuje glede na uporabniško aplikacijo.

Haas prodaja in konfigurira Robotski paket Haas 1 s podstavkom/mizo, ki je dovolj stabilna, kadar se uporablja skladno z omejitvami velikosti in teže delov, določenimi s strani Haas. 

Namestite robotsko mizo na desni strani stroja. Za iskanje tabele uporabite spodnje dimenzije.

Namestite izravnalne blazinice in dvignite izravnalne vijake, dokler kolesa ne bodo od tal.

Poravnanjte podstavek s pomočjo vodne tehtnice.

Številka dimenzije UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Miza je na desni strani stroja) 5,0 in. (127 mm) 2,0 in. (50,8 mm)
2 (Miza je na sprednji strani stroja) 4,0 in. (101,6 mm) 5,0 in. (127,0 mm)

2

 Opomba: Po potrebi premaknite ustrezne dele na nadomestno stran, da se ujemajo s konfiguracijo.

Odstranite regulator s stojala robota.

Odstranite predlogo delov.

Odstranite tabelo predlog za dele.

Odstranite zagozde mize za obdelovance.

3

Odstranite nosilec za pošiljanje in njegovo programsko opremo [1].

Robot, ki ga je potrebno sprostiti in zasukati v smeri urinega kazalca za 90 stopinj, tako da je na položaju, kot je prikazano v [2].

Opomba: Robota premaknite na nadomestno stran mize, tako da se po potrebi ujema s sliko.

4

 Opomba: Po potrebi premaknite ustrezne dele na nadomestno stran, da se ujemajo s konfiguracijo.

Regulator namestite na stojalo robota.

Namestite zatiče mize za obdelovance.

Namestite tabelo predlog za dele.

Namestite predlogo delov.

5

Izklopite dovod zraka v stroju.

V omarici CALM odstranite vtič NPT iz enih izmed vrat razdelilnika CALM ter namestite pritisni element za povezavo z nastavkom.

Napeljite zračni vod z leve strani regulatorja vzdolž krila stroja, za strojem in v omarico CALM.

Zračni vod napeljite od desne strani regulatorja na  Zračna vrata 2  na robotu ter namestite potisni element za povezavo z nastavkom.

Vklopite dovod zraka iz stroja.

Nastavite regulator na zračni tlak, ki se zahteva za vašo aplikacijo. Višji je tlak, večja je sila spenjanja. Spodaj so razponi zračnega tlaka enojnih in dvojnih prijemal za HRP-1.

  • Razpon zračnega tlaka prijemalo - (44,0 - 100,0 psi)
  • Razpon zračnega tlaka prijemalo - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 NEVARNOST: Delo z električnimi storitvami, ki se zahtevajo za stroje CNC, je izjemno nevarno in lahko povzroči hude telesne poškodbe ali smrt.

Pred priključitvijo linijskih žic na CNC:

  • Izklopite napajanje stroja pri viru.
  • Izvedite postopek Lockout-Tagout (LOTO), da zagotovite, da napajanje med servisiranjem ostane onemogočeno.
  • Preverite, ali je bila moč odklopljena z uporabo AC napetostnega detektorja na vseh vhodnih vodih.

Če niste prepričani, kako varno odklopiti napajanje ali izvesti postopke LOTO:

  • Ne nadaljujte.
  • Pred nadaljevanjem se obrnite na usposobljeno osebje ali poiščite ustrezno pomoč.

Neupoštevanje teh previdnostnih ukrepov lahko povzroči električni udar, poškodbe opreme ali smrt.

   Nevarnost: Pred začetkom kakršnega koli dela v krmilni omarici mora biti indikator visoke napetosti na 320 V napajalniku/vector drive izklopljen vsaj 5 minut. Ta čakalna doba zagotavlja, da se je preostala napetost izpraznila in zmanjša tveganje električnega udara.

Določeni servisni postopki vključujejo električne komponente z visokim tveganjem in lahko povzročijo hude telesne poškodbe ali smrt. Tehniki ne smejo poskusiti nobenega postopka, razen če popolnoma razumejo ustrezne korake in s tem povezana tveganja.

Če obstaja kakršna koli negotovost glede postopka, se obrnite na Haas tovarniško izpostavo (HFO), da se dogovorite za usposobljenega serviserja.

1

Mesto vgradnje vmesnika UMC robota

Robot električni vmesnik polje ima magnetne nosilce za pritrditev na ploščato jeklo stroja.

Namestite električni vmesnik Robot [1], kot je prikazano na sliki.

Električne kable vmesnika robota [2] napeljite vzdolž zaprtega sistema z magnetnimi nosilci in objemkami z zadrgo. Kabel napeljite skozi dno električne omarice.

Za ponovno povezavo robota s strojem Haas izvedite naslednje korake.
 

Glavni transformator

  • Povežite kabel [1] št. dela 33-8570 z glavnim transformatorjem, pri tem sledite oznake za vrstni sponki 77 in 78,  povežite sponko ozemljitvene zanke z ohišjem.

V / I PCB in Maincon PCB

Kabel št. dela 33-8561C  ima več povezav:

  • Priključke terminalnega bloka E-STOP  povežite s SIO PCB TB-1B (glejte shemo).[2].
  • Preverite, ali je mostiček nameščen na SIO PCB na JP1
  • Povežite povezave priključnega bloka v načinu namestitve s SIO PCB TB-3B (glejte shemo)[2].
  • Napeljite kabel z oznako  P1 SIO  na SIO PCB pri   P1 [3].
  • Priključite konektor RJ-45 kabla [4] na priključek ethernet na adapterju, ki ima na drugi strani priključek USB [5] (št. dela 33-0636).  Povežite konec priključka USB na zgornja vrata plošče tiskanega vezja Maincon PCB J8 (glejte shemo). Dodajte feritni filter 64-1252 na adapter USB.
  • Napajalnik 24 VDC [11] namestite na levo stran krmilne omarice in priključite v priključek z oznako 24V PS na kablu 33-8561C. Povežite kabel 33-1910A[10] z 24VDC napajalnikom[11] in priključite P3 na PSUP PCB.
  • Priključite uporabniške releje v K9 in K10. (glejte diagram)[12].

Opomba:  Če ima stroj pogon Regen Vector Drive, odklopite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  iz  P1 SIO  in ga priključite na konektor FILTER OV FAULT. Če stroj nima pogona Regen Vector Drive, ne vtikajte ničesar v priključek  FILTER OV FAULT.

SKBIF na daljinski upravljalnik pomika

  • Priključite kabel RJ12 33-8550C[6] iz škatle Remote E-stop na kabel 33-0713  in priključite na SKIBF PCB P9.
  • Snemite mostičke JP2 in JP3 na SKBIF iz vodoravnega položaja in jih zamenjajte v navpičnem položaju.
  • Kabel RJH-XL priključite v ležišče.

 Opozorilo: Če mostičkov ne postavite v navpični položaj, je funkcija E-STOP na RJH-XL onemogočena in stroj ni varen. Mostičke MORATE vstaviti navpično.

Robot Električna škatla za nadzor nad roboti

  • Priključite signalne kable za krmilnik robota [7] št. dela 33-8590A v priključke na električni vmesniški plošči robota. Za zaščito dodajte feritni filter64-1252  na kabel daljinskega upravljanja RJ-45.

 POMEMBNO: Pri povezovanju signalnega kabla krmilnika robota [7] se prepričajte, da ženski zarezni priključek M12 pritrdite z moškim ključem priključka M12, da preprečite neporavnanost, ki bi lahko povzročila poškodovane zatiče. 

Moč robota

  • Priključite napajalni kabel 230VAC [8] št. dela 33-8530  z električnim vmesnikom robota.

Varnostna naprava za robote 

  • Priključite kabel varnostne naprave robota [9] iz škatle električnega vmesnika na varnostno napravo robota – svetlobno zaveso, zaporno ograjo ali optični bralnik območja.  Za več informacij o varnostnih napravah glejte spodnji razdelek Varnostna naprava za robote . 

Robot Safety Device

POMEMBNO: ROBOTA NE UPORABLJAJTE, DOKLER NE KONFIGURIRATE IN PREIZKUSITE DELOVANJA VARNOSTNE NAPRAVE.

Svetlobna zavesa:

Paketi kobota so dobavljeni z oddajnikom in sprejemnikom svetlobne zavese kot privzeto varnostno napravo. Za namestitev svetlobne zavese sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev svetlobne zavese

OPOMBA: Če ste naročili skener območja ali komplet HC10 Machine Ready Kit, bosta priložena tudi sprejemnik in oddajnik svetlobne zavese 1M. Ti orodji sta priloženi vsem kobotom.

Ograja robota:

Če je stroj opremljen z možnostjo ograje, je treba za stroj namestiti sklop robotske ograje in zapore vrat. Za namestitev sledite spodnjemu postopku:

Namestitev robotske ograde

Po namestitvi ograje ploščo za ograjo namestite med stroj in ograjo robota. Začnite s ploščo, ki sodi na vrhnji del stroja.

Opomba: Stenske plošče iz ploščatega jekla, ki povezujejo ograjo z ohišjem stroja, namestite s priloženimi samovreznimi vijaki, ki ne bodo poravnani z luknjami.

Optični bralnik območja: 

Če je stroj opremljen z možnostjo optičnega bralnika območja, je treba optični bralnik območja namestiti in konfigurirati v prostor. Za namestitev sledite spodnjemu postopku: 

Namestitev optičnega bralnika območja

First Power-UP

1

Na nadzorni plošči kontrole poiščite stikalo za preklop med načini. S ključem, pridobljen v prejšnjem koraku, in preklopite na Samodejni način[1].

Prepričajte se, da gumb [E-STOP][2] ni pritisnjen.

Polje Nadzor robota vklopite tako, da stikalo v smeri urinega kazalca zavrtite na Vklop[3].

2

Vklopite Haas CNC.

Vse osi vrnite v ničelno točko.

Vstavite servisni USB ključ.  Pojdite v Servisni način.

Pojdite na zavihek Parametri> Tovarniško.  Spremenite naslednje:

  • 1278 [1278:] „Omogočen E-Stop v pripravljenosti robota“ nastavite na DRŽI
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1

Opomba: Pri strojih s različico programske opreme 100.20.000.1010 ali novejšo morate spremeniti naslednji parameter:

  • 2192 [:] Prag sprožilca svetlobne zavese nastavite na 0

Pritisnite [SETTING].

Določite nastavitve:

  • 372 Tip strežne naprave nastavite na 3: Robot.
  • 376 Omogočena svetlobna zavesa nastavite na Vklop

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek  Naprave>Robot>Premikanje v JOG načinu  . Spremenite naslednje:

  • Največjo hitrost premikanja v JOG načinu nastavite na 7,9 palcev/sek

Pojdite na zavihek Nastavitev . Spremenite naslednje:

  • Največja hitrost robota  na  157 palcev/sek  (3988 mm/sek). 
  • Neto masa prijemala - Vnesite neto maso prijemala. Glejte risbe postavitve na našem spletnem mestu (RISBA POSTAVITVE ENOJNEGA PRIJEMALA ali RISBA POSTAVITVE DVOJNEGA PRIJEMALA), da dobite pravilno vrednost za to nastavitev.

    Opozorilo: Nepravilna nastavitev te vrednosti lahko povzroči, da se robotska roka ne premika pravilno.

  • Število prijemal nastavite na število prijemal.
  • Izhod za vpenjanje prijemala surovcev nastavite na 4.
  • Izhod za odpenjanje prijemala surovcev nastavite na 3.
  • Zakasnitev vpenjanja prijemala surovcev  nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v sek.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na OD/ID.
  • Izhod za vpenjanje končnega prijemala nastavite na 2.
  • Izhod za odpenjanje končnega prijemala nastavite na 1.
  • Zakasnitev vpenjanja končnega prijemala nastavite na trajanje vpenjanja/odpenjanja v s.
  • Vrsto vpenjanja prijemala surovcev nastavite na  OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Pojdite na zavihek  Naprave>Robot>Nastavitev [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] , da opvežete robota [2].

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja[3], naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC)[4] in strojno ustvarjeno kodo[5], ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Za aktiviranje robota vnesite Številko F[6] in Kodo za odklepanje[7].

Številka F je na oznaki ID robota, ki je na vratih nadzorne plošče ali na robotski roki.

Koda za odklepanje se ustvari po končani namestitvi robota na Haasovem servisnem portalu.

 Opomba:  Stroj je treba aktivirati pred aktivacijo robota. Sledite postopku  Aktivacija stroja/Podaljšanje časa - NGC .

Za aktiviranje servisa. V servisnem načinu pritisnite [INSERT]  za povezavo robota. To bo onemogočeno po zagonu cikla.

Opomba: Ta korak lahko izvede samo serviser HFO.

Opomba: Zasvetil bo zeleni gumb v kontrolnem polju.

5

Pritisnite na [HANDLE JOG] gumb. 

Pritisnite na [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu.

 Opomba: Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH). Glejte spodnji razdelek Način delovanja Nastavitev/Izvajanje.

Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu za premik v združene koordinate pritisnite na gumb Združeno.

Premaknite robota na dostopno mesto, da namestite oprijemala.

V JOG načinu premaknite J6 na položaj 0,0000. Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Opomba: Pritisnite[Emergency Stop] pred delom na robotu.

Opomba: Dovod zraka na stroju izklopite z obračanjem lopute v omari Air / Lube in povlecite razbremenilni ventil, da sprostite zrak v sistemu.

Gripper Installation

1

Za ta razdelek obstajata dve različici prijemal z dvojnim delovanjem, ki imata oba enak postopek namestitve.

Luknja naj bo centrirana na vrhu mesta.

Če imate dvokanalni prijemalec, ga namestite na konec ročaja, tako da odstranite adapter prijemala [1] iz sklopa prijemala.

Priključite adapter na konec ročice.

Na adapter prijemala montirajte sklop prijemala tako, da bo prijemalo 1 na levi strani. Prijemalo 1 mora biti na nastavkih označeno z oranžnimi in vijoličnimi objemkami z zadrgo [2].

2

Namontirajte kotni nosilec adapterja na konec robotske roke.

Montirajte sklop prijemala na ploščo kotnega adapterja prijemala.

3

Za namestitev prstov prijemala palic odstranite plošče prijemala z ohišja prijemala.

Namestite plošče za vijake za prijemalo palic[3] s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS M6[4]

  • Navorni ključ za 10 ft-lbs.

Namestite prste[2] za prijemalo palic s pomočjo naslednje strojne opreme: vijaki z valjasto glavo s šestrobno odprtino 8 x SHCS 1/4–20[1]

  • Navorni ključ za 13 ft-lbs.

4

Namestite okovje ročaja na roko robota.

Vijolična → 2A    (Odprite prijemalo 1)

Oranžna → 2B    (Zaprite prijemalo 1)

Siva → 1A    (Odprite prijemalo 2)

Modra → 1B    (Zaprite prijemalo 2)

5

Položite zračne črte med roko robota in prijemalom, ki se povezujejo na isto barvno okovje.

Namestite vod na vsak par zračnih vodov.

 Opomba: Dovod zraka na stroju vkopite tako, da zavrtite ventil v omarici CALM.

6

Da bi dvojna prijemala HRP-1 dosegla primež na UMC, bo morda treba os B nagniti naprej proti robotu. 

7

Ko je položaj za nalaganje določen, lahko položaj za nalaganje shranite tako, da greste na Trenutni ukazi -> Naprave -> Avtomatski nalagalni sistem -> Nalaganje dela [2] -> Interno mesto za nalaganje osi [1].  Pritisnite F2, da nastavite trenutni položaj stroj kot položaj za nalaganje. 

Več informacij o nastavitvi predlog HRP najdete na HRP – Operacije. 

Če morajo biti lokacije za nalaganje in raztovarjanje drugačne, boste morali uporabiti predloge po meri. HRP - Operacije - 9.3 - predloga po meri. 

Verification

Preizkusite E-stop:

  • Pritisnite tipki obešala in zunanjega  E-STOP  in se prepričajte, da stroj sproži alarm 107 STOP V SILI .  Če gumb E-STOP ne ustvari 107 ZAUSTAVITEV V SILI alarma, preverite ožičenje. Naložite najnovejše konfiguracijske datoteke, da omogočite RJH-XL.

Preizkusite varnostno napravo robota:

Prepričajte se, da je na obešalu Haas ikona E-STOP ali svetlobna zavesa sprožena, ko se sproži varnostna naprava robota.

  • Ograja  - Vstavite ključ v zaporo in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na sprednji strani zapore na OFF (IZKLOPLJENI). Odstranite ključ iz zapore in preverite, ali sta obe rdeči LED luči na ON (VKLOPLJENI). 
  • Optični bralnik območja – Stopite znotraj zaščitnega polja in preverite, ali na skenerju območja sveti rdeča LED luč. Stopite izven zaščitnega polja in preverite, ali sveti zelena LED luč.
  • Svetlobna zavesa - Zmotite žarke svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas prikaže ikona, ki jo je sprožila svetlobna zavesa. Pritisnite [RESET]. Stopite izven žarkov svetlobne zavese in preverite, ali se na obešalu Haas ne pojavi ikona. 

 OPOMBA: Če se ikona svetlobne zavese ne prikaže, preverite ožičenje, napeljavo in tovarniško nastavitev: 2191 [694:] TIP SVETLOBNE ZAVESE je nastavljen na LC_TYPE_1.

Preizkusite delovanje prijemal:

  • Prepričajte se, da se oba prijemala vpneta in snameta pravilno.
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Pritisnite [F2]  za vpenjanje/odpenjanjekončnega prijemala.
  • Pritisnite [F3] za vpenjanje/odpenjanje  prijemala surovcev.

Preizkusite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje

  • Odklopite konzolo z elektronskimi kolesi za ročno pozicioniranje
  • Pritisnite na  [HANDLE JOG]  gumb. 
  • Pritisnite na  [CURRENT COMMANDS]  in pojdite na zavihek  Naprave > Robot > Premikanje v JOG načinu .
  • Na daljinskem ročaju za premikanje v JOG načinu pritisnite tipko Joint, da odprete koordinate spojev.
  • Premaknite robota na varno mesto.

 POMEMBNO: Če se prikaže rumeno opozorilno sporočilo z napisom »Aktivirajte svetlobno zaveso ali varno celico«, medtem ko poskušate zagnati robota, preverite, ali je bil varnostni parameter uporabljen, in sicer tako, da ponovno naložite konfiguracijske datoteke iz HBC. 

Preverite delovanje Safe/Run načina

Vsi Haas CNC stroji so opremljeni s stikalom za ključe na strani krmilja, s katerim se zaklene in odklene način nastavitve. Robot bo imel naslednje funkcije obnašanja, odvisno od izbranega načina. 

  • Ko je kontrola Haas v načinu Delovanja, način 1, odklepanje blokade in odpiranje vrat ustavi vsakršno gibanje in nobenega gibanja ni mogoče začeti, dokler ni zaprt in zaklenjen.
  • Ko je kontrola Haas v načinu Nastavitve, način 2, se lahko izvaja gibanje z omejeno hitrostjo, kot je premikanje osi robota, da se programira pot gibanja robota, dvigne položaj, nastavi središčna točka robotovega orodja ( offset), nalaganje in pobiranje delova z vretena ali držala delov v stroju itd. Programirano pot bo mogoče tudi počasi izvajati, da dokaže programirano pot robota. Robota v nastavitvenem načinu lahko upravljate z upravljanim pomikom samo, če je pritisnjen gumb F2 za daljinski upravljalnik pomika (RJH).

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ta postopek prikazuje, kako nastaviti kot namestitve za konfiguracijo robota.

  • Stroji VF in ST, robot je nameščen na kotni okvir.
  • Stroji UMC in DT/DM, robot je nameščen neposredno na stojalo.

Opomba: Privzeta nastavitev bo za stroje VF in ST. S spodnjim postopkom preverite, ali sta vrednosti strojev UMC in DT/DM pravilno spremenjeni.

HRP-7kg - Nastavitev kotnega okvirja - Nastavljanje

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Vsak robot Haas je na voljo s sistemom DCS družbe FANUC. To uporabniku omogoča določitev omejitev hitrosti in položaja robota. Če robot preseže te meje, ga sistem DCS zaustavi in prekine napajanje motorjev.

Ta postopek vam bo pokazal, kako nastaviti območje »varnosti z dvojnim preverjanjem« (DCS) s tehnologijo Fanuc.

Varnost z dvojnim preverjanjem (DCS) s tehnologijo FANUC – Nastavitev

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Varnostno kopiranje spominske naprave (MD) Fanuc - Brez zvoka

Ko je območje DCS nastavljeno, ustvarite varnostno kopijo spominske naprave (MD) robota. Povežite se s krmilnikom Fanuc s prenosnim računalnikom in iPendantom.

Vstavite palec pogon z varnostno kopijo MD v vrata USB v črnih vratih na krmilniku (UD1:) ali vrata USB na učnem obešalu (UT1:).

Pojdite na poglavje Premikanje po obešalu.

Privzeto napravo nastavite na želeno napravo. Dve možnosti sta UT1: za učno obešalo Fanuc ali UD1: za USB vrata na sprednji strani krmilne omarice Fanuc.

  • Pritisnite MENU in nato Datoteka.
  • Pritisnite F1.[TYPE] Izberite Datoteka.
  • Pritisnite F5.  [UTIL] Izberite Nastavi napravo.
  • Poiščite napravo, v katero želite shraniti varnostno kopijo, UT1: ali UD1:
  • Pritisnite F4.[BACKUP] Če ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] in izberite RESTORE/BACKUP.
  • Izberite Vse zgoraj in pritisnite[ENTER].
  • Dobili boste poziv, da izberete varnostno kopiranje, ki ga želite izvesti. Pritisnite F4,  [YES] , da varnostno kopirate trenutno datoteko.
  • Postopek varnostnega kopiranja bo trajal nekaj minut.

Pritrdite varnostno kopijo MD na delovni nalog stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Po namestitvi robota nastavite opravilo po spodnjem postopku.

Haas Robot - Hitri vodnik
Povratne informacije