Haas robotpaket 7 kg – VMC – Installation

AD0504

Rev B – 06/2025

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-7 kg.

Obs! Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

Krav på fastsättning/förankring

  • Haas robotpaket 7 kg har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 32-1276 Fjärrnödstoppsenhet (inkl. hölster och 25 fot kabel för handjoggningsenhet)
  • 93-1001001 HRP-7 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. signal- och strömkablar för robot)
  • 93-1000764 HRP-7 kg Förlängt bord
  • Skyddsutrustning för robot

 Observera: Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum. 

Haas robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter Robot Magic-kod
93-1000997 - Säkerhetsparametrar endast för frontladdande robot Säkerhetsparameter för robotladdning via frontdörr

93-1001206 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL, DC-2 NOT CE

eller

93-1000909 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL CE

Liten VMC HRP-1 installationssats

eller

Liten VMC HRP-1 installationssats, EU
93-1001202 - INSTALLATIONSSATS HRP-7 UMC, DT, VF, EJ CE MM/SMM HRP-1 Installationssats för sidobelastning

Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna:

93-1000894   HRP-1 SÄKERHETSSTÄNGSEL VMC/ST-maskiner

08-1897   laserområdesscanner sats 

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Skyddsutrustning för robotar

Denna procedur gäller även för följande servicesatser: 

  • 93-3889 INSTALLATIONSSATS HRP-1 SVARV ADD-ON SVC SATS

Obs! Denna servicesats innehåller endast icke-överförbara delar som behövs för att konfigurera om en HRP-1 från fräs till svarv. Stängsel ingår inte. 

 Viktigt: HE-maskiner med en autodörr som beställs med en robot eller APL levereras inte med en kantgivare eftersom dessa automatiseringstillval levereras med stängsel. Om maskinen kommer att användas utan automatiseringstillval med stängsel, måste en kantgivare beställas och monteras på maskinen. Se tillämpliga procedurer för kantgivare angående artikelnummer för beställning:

Mill Setup

1

Slutför följande på båda sidor av dörren:

Ta bort kåpan till autodörrmotorn [1] och autodörrmotorenheten [2].

Montera den nya fästet [3] till närvarobrytaren på det befintliga närvarobrytarblocket [5]

Koppla in närvarobrytaren för dörr alltid öppen [4] på fästet [3]

 Viktigt: Det finns 2 borrmallar i VMC-satsen. Det finns en liten VF-mall [8] och en unik mall [9] som är specifik för DC-2-maskiner. Mallen DC-2 ska användas i stället för standardmallen för VF på DC-2-maskiner.

Montera borrmallen [7] för dörr öppen-flaggan [6] och borra och gänga 2x 10-32 hål genom dörrens plåtpanel.

  • Borr storlek: #21 eller 5/32"
  • Tryck på 10-32 NF

Ta bort mallen och montera dörr öppen-flaggan med 2x insexskruvar med flat skalle. Montera tillbaka autodörrens motorenhet, fästet och kåpan.

Använd medföljande shims för justera höjden mellan närvarobrytaren och öppen dörr-flaggan

2

Ta bort verktygsbordet från maskinen.

Flytta luftpistolens slangfäste [1] till motsatt sida av verktygshållaren. Borra hål i verktygshållaren för 1/4"-20 skruvar. Använd en H (17/64") för att borra frigångshål.

Flytta fjärrkontrollen JOG handle (RJH) till motsatt sida av kontrollen hängande

3

Dra kablarna för helt öppen dörr in i styrskåpet enligt bild.

Anslut till 32-0807 NÄRVARO INGEN VÄNSTER DÖRR HELT ÖPPEN till SIO P27.

Anslut till 32-0856 NÄRVARO INGEN HÖGER DÖRR HELT ÖPPEN  till SIO P72.

 

4

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
  • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
  • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
  • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
  • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Robot Lifting

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 7 kg.

Robot Installation

1

Mät dessa avstånd från maskinkjolen till stativets sidopaneler.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Haas robotpaket 7 kg har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Placera robotstativet mot den vänstra delen av maskinens framsida. Använd måtten nedan för att lokalisera roboten.

När maskinen har lastats av monteras avvägningsskruvarna. Dessa skruvas upp så att hjulen lyfts från golvet.

Väg av stativet med vattenpass.

Dimensionsnummer Fräsar
1 (Bord som står framför maskinen) 38,1 mm (1,5")
2 (Bord som står till vänster om maskinen) 342,9 mm (13,5")

2

 Anm.: Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan enligt konfigurationen efter behov.

Ta bort regulatorn från robotstativet.

Ta bort detaljmallen.

Ta bort detaljmallbordet.

Ta bort detaljbordskonsolerna.

3

Ta bort skruvarna till robotens tansportfäste och skjut bort det från armen.

Montera robotfästet.

Ta bort roboten från leveransemballaget och montera den på robotfoten med kabelanslutningen på stativets baksida.

 Anm.: Återanvänd inte skruvar fån transportemballaget. 

Ta bort robotens lyftfästen och skruvar efter monteringen.

4

 Anm.: Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan enligt konfigurationen efter behov.

Montera regulatorn på robotstativet.

Montera detaljbordets konsoler.

Montera detaljmallbordet.

Montera detaljmallen.

5

Stäng av av tryckluften till maskinen.

Ta bort NPT-kontakten i CALM-skåpet från en av blockportarna och montera tryckkontakten.

Dra luftledningen från höger sida av regulatorn längs maskinkjolen, bakom maskinen, in i CALM-skåpet.

Dra luftledningen från regulatorns högra sida till porten Air 2 på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkel- och dubbelgriparna för HRP-1.

  • Lufttrycksintervall för enkelgripdon: 44,0–100,0 psi
  • Lufttrycksintervall för dubbelgripdon: 14,5–87,0 psi

Drawer Cart Installation

För installation av HRP-7 kg lådvagn. Följ proceduren nedan vid installation.

HRP-7 kg – Kärra med utdragslådor – Installation

Robot Electrical - Installation

 FARA: Elinstallationsarbete för CNC-maskiner är farligt och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall.

Innan du kopplar in ledningarna till CNC-maskinen:

  • Bryt strömmen till maskinen med huvudbrytaren.
  • Utför en Lockout-Tagout (LOTO-procedur) för att säkerställa att strömmen förblir avstängd under arbetet.
  • Kontrollera att strömmen är bruten på alla inkommande ledningar med en AC-spänningsdetektor.

Om du är osäker på hur du säkert bryter strömmen eller utför LOTO-procedurer:

  • Fortsätt inte.
  • Kontakta kvalificerad personal eller tillkalla lämplig hjälp innan du fortsätter.

Underlåtenhet att följa dessa försiktighetsåtgärder kan leda till elektrisk chock, skador på utrustningen eller livsfara.

 Fara:  Innan arbete påbörjas i styrskåpet måste högspänningsindikatorn på 320 V-strömtillförseln och vektordrivning ha varit släckt i minst fem (5) minuter. Genom denna fördröjning kan man undvika och minska risken för elstötar.

Vissa serviceprocedurer innefattar eltekniska arbetsmoment med hög risk och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall. Teknikern får inte göra några försök att utföra procedurer utan att fullständigt ha förstått de moment som ingår och sammanhängande risker.

Om du är osäker på något kring en procedur kan du kontakta Haas fabriksförsäljningsställe eller HFO och få kontakt med en kvalificerad servicetekniker.

1

Robotgränssnittets placering på VMC

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska kablar [2] längs höljet med magnetfästen och buntband. Dra kabeln genom undersidan av elskåpet.

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.
 

Huvudtransformator

  • Koppla in kabel 33-8570  [1] till huvudtransformatorn, följ etiketterna på terminalerna  77 och 78,  anslut jordslingans terminal till chassi.

I/O PCB och Maincon PCB

Kabel Art. 33-8561C  har flera anslutningar:

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se schema) [2].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B (se schema) [2].
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1[3].
  • Anslut RJ45-kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5] (33-0636).  Anslut USB-kontakten till Maincon PCB J8 den övre porten (se schema).  Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till USB-adaptern.
  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [11] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24V PS på kabel 33-8561C. Anslut  33-1910A[10] till 24 V DC-strömförsörjningen [11] och anslut till P3 på PSUP PCB.
  • Anslut användarreläerna  K9 och K10. (se schema) [12].

Obs! Om maskinen har enRegen vektordrivning koppla ur kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 från P1 SIO och anslut till kontakten FILTER OV FAULT. Om maskinen inte har en Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln Art. 33-8550C [6] från fjärrnödstoppsboxen till kabel Art. 33-0713 och anslut till SKIBF PCB P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3  på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [7]  Art. nr. 33-8590A  till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter  64-1252 till RJ-45-kabeln.

VIKTIGT: När du ansluter robotstyrboxens signalkablar [7], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift. 

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [8] Art. 33-8530 till robotens elektriska gränssnittsbox.

Skyddsutrustning för robotar 

  • Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [9] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare.  För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan. 

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT KORREKT FUNKTION FÖR SKYDDSUTRUSTNINGEN.

Ljusridå

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och mottagaren som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

Installera ljusridå

ANM.: Om områdesskannern eller satsen HC10 förberedd maskin har beställts kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobotar. 

Robotstängsel:

Om maskinen levererades med stängseltillval måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot

När stängslet har monterats ska stängselpanelen monteras mellan maskinen och robotstängslet.

Områdesskanner

Om maskinen har levererats med områdesskanner som tillval måste områdesskannern installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Använd nyckeln som hämtades i föregående steg och växla till Auto-läge [1].

Se till att [E-STOP] knappen [2] har inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till ON-läget [3].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-minnet.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parametrar> Fabrik.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE to LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT
  • 2196 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT

Anm.: På maskiner med programvaruversion 100.20.000.1010 eller senare följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare på 3: Robot
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på[CURRENT COMMANDS].

Gå till Enheter>Robot>Joggning. Ändra följande:

  • Maximal joggningshastighet:7,9 tum/s

Gå till fliken Inställningar. Ändra följande:

  • Max Robot Speedtill3 988mm/sek(157 tum/sek).
  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (LAYOUTRITNING FÖR ENGRIPARE eller LAYOUTRITNING FÖR DUBBELGRIPARE) för att hitta rätt värde för den här inställningen.

    Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

  • Antal gripare för att ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 4.
  • Råmaterialgripare släpputgång: 3.
  • Råmaterialgriparens fördröjning till grip/lossa i sek.
  • Råmaterialgripare grip-typtill utvändig/invändig.
  • Detaljgriparens griputgång: 2.
  • Detaljgriparens släpputgång: 1.
  • Detaljgriparens gripfördröjning: grip/släpp-fördröjning i sek.
  • Råmaterialgripare grip-typtill utvändig/invändig.

4

Tryck på[CURRENT COMMANDS].

Gå till fliken Enheter>Robot>Inställningar [1].

Tryck på[E-Stop].

Tryck [F1]för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter att robotinstallationen har slutförts på Haas Business Center.

Obs! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning-NGC.

För serviceaktivering. I serviceläge, tryck [INSERT]för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs! Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning.

 Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 -knappen när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en åtkomlig plats för montering av gripdonen.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Anm.: Tryck [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Installation

1

Det finns två versioner av dubbelverkande gripdon för denna sektion, som båda har samma installationsprocess.

Platshålet ska centreras överst.

Ett dubbelt gripdon ska monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadaptern [1] tas bort från gripdonsmontaget.

Montera adaptern i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på griparadaptern med gripare 1 till vänster. På gripare 1 ska kopplingarna vara märkta[2] med orange och lila buntband.

2

Platshålet ska centreras överst.

Om det gäller ett enkelt gripdon ska det monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadapterplattan [1] tas bort från griparenheten.

Montera adapterplattan[1] i änden av robotarmen med de stora fickorna upptill och nedtill. 

Montera griparenheten på adapterplattan.

3

Montera vinkeladapterfästet i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på vinkelgripdonens adapterplatta.

4

Montera gripfingarna genom att ta bort griparplattorna från griparstommarna.

Montera stånggriparens skruvplattor [3] med följande fästelement: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dra åt med 10 ft-lb.

Montera gripfingrarna [2] med följande fästelement: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dra åt med 13 ft-lb.

5

Montera griparens kopplingar på robotarmen.

Lila → 2A    (lossa gripare 1)

Orange → 2B    (grip gripare 1)

Grå → 1A    (lossa gripare 2)

Blå → 1B    (grip gripare 2)

6

Dra luftslangarna mellan robotarmen och griparen och koppla in på kopplingar med motsvarande färgkodning.

Montera slangkanal på varje luftledningspar.

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck på manöverenheten och utsidan Nödstopp knappar och se till att maskinen genererar 107 NÖDSTOPP larm.  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP alarm verifierar du kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsutrustning:

Kontrollera att en nödstopps- eller ljusridåsymbol visas på Haas hängpanel när robotens säkerhetsenhet utlöses.

  • Stängsel – Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

 OBS! Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LÄTT GARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck för att gripa/lossa griparen. Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen. 

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

 VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robotdammsugaren i inställningsläge kan endast pulsmatas medan F2-knappen RJH trycks in.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Den här proceduren används för inställning av monteringsvinkeln för robotkonfigurationen.

  • VF- och ST-maskiner, roboten monteras på vinkelfästet.
  • UMC- och DT/DM-maskiner roboten monteras direkt på stativet.
HRP-7 kg – Inställning av monteringsvinkel – Installation

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Säkerhetskopiering av Fanuc-minnesenhet (MD) – Inget ljud

När DCS-zonen har ställts installation skapar du en säkerhetskopia av roboten av minnesenheten (MD). Anslut till Fanuc-styrsystemet med en bärbar dator och iPendant.

Sätt i minnet med MD-säkerhetskopian i USB-porten i den svarta luckan på styrenheten (UD1:) eller USB-porten på hängpanelen (UT1:).

Gå till Navigera hängpanel.

Ställ in den standardiserade enheten till den enhet du vill ha. De två tillvalen är UT1: för Fanuc inlärnings hängpanel eller UD1: för USB-porten på framsidan av Fanuc-styrboxen.

  • Tryck på MENU (meny) och sedan på File (fil).
  • Tryck på F1, [TYPE]. Välj fil.
  • Tryck på F5, [UTIL]. Välj Set Device (Ställ in enhet).
  • Navigera till den enhet som du vill spara säkerhetskopian till, UT1: eller UD1:.
  • Tryck F4, [BACKUP]. Om du inte ser [BACKUP], tryck på [FCTN] och välj RESTORE/BACKUP (ÅTERSTÄLL/SÄKERHETSKOPIERA).
  • Välj All of Above (Alla ovan) och tryck på [ENTER].
  • Du kommer att uppmanas att välja vilken säkerhetskopiering du vill utföra. Tryck på F4, [YES]  för att säkerhetskopiera den aktuella filen.
  • säkerhetskopieringen tar några minuter att slutföra.

Bifoga MD-säkerhetskopian till maskinarbetsordern.

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (inställning). Ändra följande inställningar:

  • 372 – Typ av detaljladdare på0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå på AV

Haas robotpaket 7 kg – Svarv – Installation

AD0494

Revidering B – 01/2026

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-7 kg.

Obs! Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

Obs! Om maskinen har tillvalet detaljfångare installerat. Uppsamlingsbrickan kommer att störa roboten och måste tas bort. En speciell plåtpanel behöver tillverkas för att täcka/täta öppningen.

Krav på fastsättning/förankring

  • Haas robotpaket 7 kg har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 30-13007    Robot PKG-7 kg Stängselsats (stängsel med grind som inhägnar arbetsstationen)
  • 32-0911     Grindspärr
  • 32-8581B  Fjärrnödstoppsenhet (inkl. hölster och 25 fot kabel för handjoggningsenhet)
  • 32-8580   AHRP-7 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. robotsignal- och strömkablar)

 Observera: Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum. 

Haas robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter Robot Magic-kod
93-1000997 - Säkerhetsparametrar endast för frontladdande robot Säkerhetsparameter för robotladdning via frontdörr

93-1000976 - INSTALLATION SATS HRP-1 ST-10/28, EJ EU

eller

93-1000906 - INSTALLATIONS SATS HRP-1 ST-10/15, EU

eller

93-1000907 - INSTALLATION SATS HRP-1 ST-20/25/28, EU

Installationssats ST-10/15/20/25/28 och DS-20Y/25Y HRP-1

eller

Installationssats EU ST-10/15 HRP-1

eller

Installationssats CE ST-20/25/28 och DS-20Y/25Y HRP-1

Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna:

93-1000894   HRP-1 SÄKERHETSSTÄNGSEL VMC/ST-maskiner

08-1897   laserområdesscanner sats 

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Skyddsutrustning för robotar

 Viktigt: HE-maskiner med en autodörr som beställs med en robot eller APL levereras inte med en kantgivare eftersom dessa automatiseringstillval levereras med stängsel. Om maskinen kommer att användas utan automatiseringstillval med stängsel, måste en kantgivare beställas och monteras på maskinen. Se tillämpliga procedurer för kantgivare angående artikelnummer för beställning:

Lathe Setup

1

Ta bort det autodörrens kåpa [1].

2

ST-20/25 och DS-20Y/25Y:

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Montera brytarfästet i det högra hål paret [1] på ST-20/25 och DS-20Y/25Y.

3

ANM.: Kontrollera maskinens håltagning för säkringsboxens fäste i det övre vänstra hörnet av takpanelen före borrning. 

På maskiner med brytarfästets hål på takpanelen. Använd den medföljande borrmall [1] för att borra monteringshålen för DOOR FULLY OPEN statusbrytaren.

Rikta in den högra delen av hålet ovanpå borr ledaren som är märkt med ett fack [2] med autoluckans monteringshål till vänster om den automatiska dörrens motor och fäst den med BHCS-enheten.

ST-10/15:

  • Borra de två Ø 4,7 mm (3/16") monteringshålen genom borrmallens hål som är markerade med ett spår [3].

ST-20/25 och DS-20Y/25Y:

  • Borra de två Ø 4,7 mm (3/16") monteringshålen genom borrmallens hål som är markerade med två spår på båda sidor [4].

Använd medföljande självgängande skruvar och montera DOOR FULLY OPEN säkringsboxen [5] och DOOR FULLY OPEN utlösningsflaggan [6].

4

Koppla in brytaren DOOR FULL OPEN enligt märkning:

  • BLK till den övre anslutningen [1].
  • RED till mittanslutningen [2].

Sätt kabeln i kopplingsskåpet så som bilden visar.

ANM.: Använd medföljande magnetklämma [3] och kabelklämmor [4] så att kabeln hålls fri från dörrmotorns rörelse [5].

Anslut kabelns andra ände till ingången SIO P27 RRI DOOR OPEN.

Installera autodoor locket.

5

Ta bort verktygs fackets fäste som är fäst på undersidan av Hänget.

ST-10/15:

  • Placera borr ledaren [1] mot frontplåten, 8 tum (203mm) från det högra hörnet av höljet.

ST-20/25 och DS-20Y/25Y:

  • Placera borr ledaren [1] mot frontpanelen, 17,75 inches (450mm) bort från det högra hörnet av höljet.

Borra de fyra Ø 3/16" (4,7 mm) monteringshål genom borrhålen [2] som är markerade med två kortplatser.

Ta bort borrmallen och fäst verktygs facket [3] på frontpanelen med fyra självgängande skruvar [4].  

6

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare på revolvern
  • Om maskinen är en ST-10/15 behöver du två tomma verktygshållare för att ge tillräckligt med utrymme för griparen
  • Inled allaprogram med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
    • Lokalisera fjäder Pusher framför delen
    • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
    • Öppna chucken med en Dwell på en sekund
    • Stäng chucken med en Dwell på en sekund
    • Dra tillbaka revolvern till säkrast möjliga position

Obs! Artikelnumret för fjädermataren är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Robot Lifting

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 7 kg.

Robot Installation

1

 Anm.: Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan enligt konfigurationen efter behov.

Ta bort regulatorn från robotstativet.

Ta bort detaljmallen.

Ta bort detaljmallbordet.

Ta bort detaljbordskonsolerna.

2

Ta bort skruvarna till robotens tansportfäste och skjut bort det från armen.

Montera robotfästet.

Ta bort roboten från leveransemballaget och montera den på robotfoten med kabelanslutningen på stativets baksida.

 Anm.: Återanvänd inte skruvar fån transportemballaget. 

Ta bort robotens lyftfästen och skruvar efter monteringen.

3

 Anm.: Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan enligt konfigurationen efter behov.

Montera regulatorn på robotstativet.

Montera detaljbordets konsoler.

Montera detaljmallbordet.

Montera detaljmallen.

4

Mät dessa avstånd från maskinens kjol till robotbordets sidopaneler.

 Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Använd följande mått för att positionera bordet.

Montera avvägningsdynorna och lyft upp nivelleringsskruvarna tills hjulen lämnar golvet.

Väg av stativet med vattenpass.

Dimensionsnummer ST-10/15 ST-20/25
1 (Bord som står framför maskinen) 127,0 mm (5,0") 266,7 mm (10,5")
2 (Bord som står till vänster om maskinen) 228,6 mm (9,0") 254,0 mm (10,0")

5

Stäng av av tryckluften till maskinen.

I CALM-skåpet [1], ta bort NPT-kontakten från en av CALM-fördelningsblockets portar

Dra luftledningen från regulatorns [2] vänstra sida till CALM-skåpet och montera tryckkopplingen.

Dra luftledningen från regulatorns [3] högra sida till porten Air 2 Port [4]  på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkel- och dubbelgriparna för HRP-1.

  • Lufttrycksintervall för enkelgripdon: 44,0–100,0 psi
  • Lufttrycksintervall för dubbelgripdon: 14,5–87,0 psi

Drawer Cart Installation

För installation av HRP-7 kg lådvagn. Följ proceduren nedan vid installation.

HRP-7 kg – Kärra med utdragslådor – Installation

Robot Electrical - Installation

 FARA: Elinstallationsarbete för CNC-maskiner är farligt och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall.

Innan du kopplar in ledningarna till CNC-maskinen:

  • Bryt strömmen till maskinen med huvudbrytaren.
  • Utför en Lockout-Tagout (LOTO-procedur) för att säkerställa att strömmen förblir avstängd under arbetet.
  • Kontrollera att strömmen är bruten på alla inkommande ledningar med en AC-spänningsdetektor.

Om du är osäker på hur du säkert bryter strömmen eller utför LOTO-procedurer:

  • Fortsätt inte.
  • Kontakta kvalificerad personal eller tillkalla lämplig hjälp innan du fortsätter.

Underlåtenhet att följa dessa försiktighetsåtgärder kan leda till elektrisk chock, skador på utrustningen eller livsfara.

 Fara:  Innan arbete påbörjas i styrskåpet måste högspänningsindikatorn på 320 V-strömtillförseln och vektordrivning ha varit släckt i minst fem (5) minuter. Genom denna fördröjning kan man undvika och minska risken för elstötar.

Vissa serviceprocedurer innefattar eltekniska arbetsmoment med hög risk och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall. Teknikern får inte göra några försök att utföra procedurer utan att fullständigt ha förstått de moment som ingår och sammanhängande risker.

Om du är osäker på något kring en procedur kan du kontakta Haas fabriksförsäljningsställe eller HFO och få kontakt med en kvalificerad servicetekniker.

1

ST Robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för att kunna fästas på maskinens plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska gränssnittskablar [2] genom undersidan av elskåpet.

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.

Huvudtransformator

  • Koppla in kabel 33-8570  [1] till huvudtransformatorn, följ etiketterna på terminalerna  77 och 78,  anslut jordslingans terminal till chassi.

Obs! Vissa kablar kan behöva ordnas om eller dubbleras i en port. 

I/O PCB och Maincon PCB

Kabel (Art. 33-8561C) har flera anslutningar:

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se diagram)[2].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB  TB-3B  (se schema) [2].
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1[3].
  • Anslut  RJ-45 -kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5]  (33-0636).  Anslut  USB-kontakten  till  Maincon PCB J8  den övre porten (se schema).  Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till USB-adaptern.
  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [11] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24V PS på kabel 33-8561C. Anslut  33-1910A[10] till 24 V DC-strömförsörjningen [11] och anslut till P3 på PSUP PCB.
  • Anslut användarreläerna  K9 och K10. (se schema) [12].

Obs! Om maskinen har en Regen vektordrivning koppla ur kabel33-0634  FILTER OV TILL IO-kortet P1 från P1 SIO och anslut den till kontakten FILTER OV FAULT. Om maskinen inte har en  Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln  Art. 33-8550C [6] från fjärrnödstoppsboxen till kabel  Art. 33-0713 och anslut till SKIBF PCB  P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3  på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [7]  Art. nr. 33-8590A  till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter  64-1252 till RJ-45-kabeln.

 VIKTIGT: När du ansluter robotens styrsignalkabel [7], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift. 

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [8] Art. 33-8530 till robotens elektriska gränssnittsbox.

Skyddsutrustning för robotar 

  • Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [9] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare.  För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan. 

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT KORREKT FUNKTION FÖR SKYDDSUTRUSTNINGEN.

Ljusridå

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och mottagaren som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

Installera ljusridå

ANM.: Om områdesskannern eller satsen HC10 förberedd maskin har beställts kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobotar. 

Robotstängsel:

Om maskinen levererades med stängseltillval måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot

När stängslet har monterats ska stängselpanelen monteras mellan maskinen och robotstängslet.

Områdesskanner

Om maskinen har levererats med områdesskanner som tillval måste områdesskannern installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Använd nyckeln som hämtades i föregående steg och växla till Auto-läge [1].

Se till att [E-STOP] knappen [2] har inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till ON-läget [3].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-minnet.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parametrar> Fabrik.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE to LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktivera brytare främre dörr helt öppen till SANT

Anm.: På maskiner med programvaruversion 100.20.000.1010 eller senare följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare på 3: Robot
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på[CURRENT COMMANDS].

Gå till Enheter>Robot>Joggning . Ändra följande:

  • Högsta pulsmatningshastighet till 7,9  tum/s

Gå till Inställningar -fliken. Ändra följande:

  • Max robothastighet till 3 988 mm/sek (157 tum/sek). 
  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (LAYOUTRITNING FÖR ENGRIPARE eller LAYOUTRITNING FÖR DUBBELGRIPARE) för att hitta rätt värde för den här inställningen.

    Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

  • Antal gripare - Ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 4.
  • Råmaterialgripare lossningsutgång  till 3.
  • Råmaterialgriparens fördröjning till grip/lossa i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
  • Gripare för färdig detalj griputgång till 2.
  • Gripare för färdig detalj lossningsutgång till 1.
  • Gipare för färdig detalj gripfördröjning  till grip/lossa-fördröjning i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till  utvändig/invändig.

4

Tryck på[CURRENT COMMANDS].

Gå till fliken Enheter>Robot>Inställningar [1].

Tryck på[E-Stop].

Tryck [F1] för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. I serviceläge, tryck [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs! Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning.

 Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 -knappen när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en åtkomlig plats för montering av gripdonen.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Anm.: Tryck [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Installation

1

Det finns två versioner av dubbelverkande gripdon för denna sektion, som båda har samma installationsprocess.

Platshålet ska centreras överst.

Ett dubbelt gripdon ska monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadaptern [1] tas bort från gripdonsmontaget.

Montera adaptern i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på griparadaptern med gripare 1 till vänster. På gripdon 1 ska kopplingarna vara märkta [2] med orange och lila buntband.

2

Platshålet ska centreras överst.

Om det gäller ett enkelt gripdon ska det monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadapterplattan [1] tas bort från griparenheten.

Montera adapterplattan[1] i änden av robotarmen med de stora fickorna upptill och nedtill. 

Montera griparenheten på adapterplattan.

3

Montera vinkeladapterfästet i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på vinkelgripdonens adapterplatta.

4

Montera gripfingarna genom att ta bort griparplattorna från griparstommarna.

Montera stånggriparens skruvplattor [3] med följande fästelement: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dra åt med 10 ft-lb.

Montera gripfingrarna [2] med följande fästelement: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dra åt med 13 ft-lb.

5

Montera griparens kopplingar på robotarmen.

Lila → 2A    (lossa gripare 1)

Orange → 2B    (grip gripare 1)

Grå → 1A    (lossa gripare 2)

Blå → 1B    (grip gripare 2)

6

Dra luftslangarna mellan robotarmen och griparen och koppla in på kopplingar med motsvarande färgkodning.

Montera slangkanal på varje luftledningspar.

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck på manöverenheten och utsidan Nödstopp knappar och se till att maskinen genererar 107 NÖDSTOPP larm.  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP alarm verifierar du kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsutrustning:

Kontrollera att en nödstopps- eller ljusridåsymbol visas på Haas hängpanel när robotens säkerhetsenhet utlöses.

  • Stängsel – Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

 OBS! Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LÄTT GARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck för att gripa/lossa griparen. Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen. 

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

 VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robotdammsugaren i inställningsläge kan endast pulsmatas medan F2-knappen RJH trycks in.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Den här proceduren används för inställning av monteringsvinkeln för robotkonfigurationen.

  • VF- och ST-maskiner, roboten monteras på vinkelfästet.
  • UMC- och DT/DM-maskiner roboten monteras direkt på stativet.
HRP-7 kg – Inställning av monteringsvinkel – Installation

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Säkerhetskopiering av Fanuc-minnesenhet (MD) – Inget ljud

När DCS-zonen har ställts installation skapar du en säkerhetskopia av roboten av minnesenheten (MD). Anslut till Fanuc-styrsystemet med en bärbar dator och iPendant.

Sätt i minnet med MD-säkerhetskopian i USB-porten i den svarta luckan på styrenheten (UD1:) eller USB-porten på hängpanelen (UT1:).

Gå till Navigera hängpanel.

Ställ in den standardiserade enheten till den enhet du vill ha. De två tillvalen är UT1: för Fanuc inlärnings hängpanel eller UD1: för USB-porten på framsidan av Fanuc-styrboxen.

  • Tryck på MENU (meny) och sedan på File (fil).
  • Tryck på F1, [TYPE]. Välj fil.
  • Tryck på F5, [UTIL]. Välj Set Device (Ställ in enhet).
  • Navigera till den enhet som du vill spara säkerhetskopian till, UT1: eller UD1:.
  • Tryck F4, [BACKUP]. Om du inte ser [BACKUP], tryck på [FCTN] och välj RESTORE/BACKUP (ÅTERSTÄLL/SÄKERHETSKOPIERA).
  • Välj All of Above (Alla ovan) och tryck på [ENTER].
  • Du kommer att uppmanas att välja vilken säkerhetskopiering du vill utföra. Tryck på F4, [YES]  för att säkerhetskopiera den aktuella filen.
  • säkerhetskopieringen tar några minuter att slutföra.

Bifoga MD-säkerhetskopian till maskinarbetsordern.

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (inställning). Ändra följande inställningar:

  • 372 – Typ av detaljladdare på0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

Haas robotpaket 7 kg – DM/DT/UMC-350 – Installation

AD0634

Revidering A – 2025-04

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-7 kg.

Anm.: Den Haas-utformade cellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för överensstämmelse för CE-märkning. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

  • Programvaruversion 100.21.000.1120 eller senare
  • DM/DT/UMC-350 Byggd före datum: (se maskin i proceduren)
  • Fjärrpulsgenerator –  93-1000610  FJÄRRMANIPULATOR MED PEKSKÄRM (RJH-XL)
  • I/O-kort uppdaterat  till34-349xB eller senare
  • Ledat fäste till I/O PCB. 93-1000297 LEDAT FÄSTE FÖR I/O PCB

Krav på fastsättning/förankring

  • Haas robotpaket 7 kg har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 30-13411   Robot PKG-7 kg Stängselsats (stängsel med grind som inhägnar arbetsstationen)
  • 32-1023     Grindlås
  • 32-8585    HRP-7 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. signal- och strömkablar för robot)

Anm.: Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum. 

Haas robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter Robot Magic-kod

93-1000997 - Säkerhetsparametrar endast för frontladdande robot

eller

93-1000996 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av sidan

Säkerhetsparameter för robotladdning via frontdörr

eller

Säkerhetsparameter för sidofönsterrobot

93-1001202 - INSTALLATION SATS HRP1 UMC-350, DT, DM, EJ EU

eller

93-1000908 - –INSTALLATION SATS HRP-1 UMC-350, DT, DM, EU

INSTALLATIONSSATS DT/DM/UMC-350 HRP-1

eller

INSTALLATIONSSATS EU DT/DM/UMC-350 HRP-1

Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna:

93-1000895   HRP-1 SÄKERHETSSTÄNGSEL UMC/DT

08-1897   laserområdesscanner sats 

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Skyddsutrustning för robotar

 Viktigt: HE-maskiner med en autodörr som beställs med en robot eller APL levereras inte med en kantgivare eftersom dessa automatiseringstillval levereras med stängsel. Om maskinen kommer att användas utan automatiseringstillval med stängsel, måste en kantgivare beställas och monteras på maskinen. Se tillämpliga procedurer för kantgivare angående artikelnummer för beställning:

Machine Setup

1

Ta bort locket [1] och skruvarna [2] för att komma åt Autofönstrets luftcylinder [4] och den så att fästena [3] och luftcylindern [4] sitter som på bilden.

Den grå och gula luftledningsslangen som kommer från smörjpanelen måste anslutas till Autofönstrets luftcylinder, vars portar har grå och gula buntband som visar var varje ledning ska anslutas.

2

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
  • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
  • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
  • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
  • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Robot Lifting

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 7 kg.

Robot Installation

1

Mät dessa avstånd från maskinkjolen till stativets sidopaneler.

Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Haas robotpaket 1 har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Placera robotstativet till höger om maskinen. Använd följande mått för bordets position.

Montera avvägningsdynorna och lyft upp nivelleringsskruvarna tills hjulen lämnar golvet.

Väg av stativet med vattenpass.

Dimensionsnummer DM/DT/UMC-350
1 (Bord som står på maskinens högra sida) 50,8 mm (2,0")
2 (Bordet som står på maskinens framsida) 203,2 mm (8,0")

2

 Anm.: Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan enligt konfigurationen efter behov.

Ta bort regulatorn från robotstativet.

Ta bort detaljmallen.

Ta bort detaljmallbordet.

Ta bort detaljbordskonsolerna.

3

Ta bort leveransfästet och tillhörande skruvar [1].

4

Roboten måste lossas och vridas medurs 90 grader så att den sitter med kabelanslutningen [1] vänd mot maskinfronten som visas.

5

Anm.:Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan enligt konfigurationen efter behov.

Montera regulatorn på robotstativet.

Montera detaljbordets konsoler.

Montera detaljmallbordet.

Montera detaljmallen.

6

Stäng av av tryckluften till maskinen.

Ta bort NPT-kontakten i CALM-skåpet från en av blockportarna och montera tryckkontakten.

Dra luftledningen från höger sida av regulatorn längs maskinkjolen, bakom maskinen, in i CALM-skåpet.

Dra luftledningen från regulatorns högra sida till porten  Air 2  på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkel- och dubbelgriparna för HRP-1.

  • Lufttrycksintervall för enkelgripdon: 44,0–100,0 psi
  • Lufttrycksintervall för dubbelgripdon: 14,5–87,0 psi

Robot Electrical - Installation

 FARA: Elinstallationsarbete för CNC-maskiner är farligt och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall.

Innan du kopplar in ledningarna till CNC-maskinen:

  • Bryt strömmen till maskinen med huvudbrytaren.
  • Utför en Lockout-Tagout (LOTO-procedur) för att säkerställa att strömmen förblir avstängd under arbetet.
  • Kontrollera att strömmen är bruten på alla inkommande ledningar med en AC-spänningsdetektor.

Om du är osäker på hur du säkert bryter strömmen eller utför LOTO-procedurer:

  • Fortsätt inte.
  • Kontakta kvalificerad personal eller tillkalla lämplig hjälp innan du fortsätter.

Underlåtenhet att följa dessa försiktighetsåtgärder kan leda till elektrisk chock, skador på utrustningen eller livsfara.

 Fara:  Innan arbete påbörjas i styrskåpet måste högspänningsindikatorn på 320 V-strömtillförseln och vektordrivning ha varit släckt i minst fem (5) minuter. Genom denna fördröjning kan man undvika och minska risken för elstötar.

Vissa serviceprocedurer innefattar eltekniska arbetsmoment med hög risk och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall. Teknikern får inte göra några försök att utföra procedurer utan att fullständigt ha förstått de moment som ingår och sammanhängande risker.

Om du är osäker på något kring en procedur kan du kontakta Haas fabriksförsäljningsställe eller HFO och få kontakt med en kvalificerad servicetekniker.

1

Robotgränssnittets placering på DM/DT/UMC-350

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för fastsättning på stängslets plåt.

Montera robotens elektriska gränssnittsbox [1] bredvid CALM-skåpet som visas i bild.

Obs: Se till att gränssnittsboxen är monterad på en plats där höjddekalen [2] fortfarande är synlig.

Dra robotgränssnittets elektriska kablar [3] längs höljet med magnetfästen och buntband. Dra kabeln genom undersidan av elskåpet.

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.
 

Huvudtransformator

  • Koppla in kabel 33-8570  [1] till huvudtransformatorn, följ etiketterna på terminalerna  77 och 78,  anslut jordslingans terminal till chassi.

I/O PCB och Maincon PCB

Kabel Art. 33-8561C  har flera anslutningar:

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se schema) [2].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B (se schema) [2].
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1[3].
  • Anslut RJ45-kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5] (33-0636).  Anslut USB-kontakten till Maincon PCB J8 den övre porten (se schema).  Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till USB-adaptern.
  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [11] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24V PS på kabel 33-8561C. Anslut  33-1910A[10] till 24 V DC-strömförsörjningen [11] och anslut till P3 på PSUP PCB.
  • Anslut användarreläerna  K9 och K10. (se schema) [12].

Obs! Om maskinen har enRegen vektordrivning koppla ur kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 från P1 SIO och anslut till kontakten FILTER OV FAULT. Om maskinen inte har en Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln Art. 33-8550C [6] från fjärrnödstoppsboxen till kabel Art. 33-0713 och anslut till SKIBF PCB P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3  på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [7]  Art. nr. 33-8590A  till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter  64-1252 till RJ-45-kabeln.

 VIKTIGT: När du ansluter robotens styrsignalkabel [7], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift. 

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [8] Art. 33-8530 till robotens elektriska gränssnittsbox.

Skyddsutrustning för robotar 

  • Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [9] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare.  För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan. 

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT KORREKT FUNKTION FÖR SKYDDSUTRUSTNINGEN.

Ljusridå

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och mottagaren som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

Installera ljusridå

ANM.: Om områdesskannern eller satsen HC10 förberedd maskin har beställts kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobotar. 

Robotstängsel:

Om maskinen levererades med stängseltillval måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot

Montera, när stängslet är uppsatt, stängselpanelen mellan maskinen och robotstängslet. Börja med panelen som först fästs på maskinens ovansida.

Obs! De plåtväggpaneler som ansluter stängslet till maskinen måste installeras med de medföljande självgängande skruvarna och kommer inte att rikta in sig mot några hål.

Områdesskanner 

Om maskinen har levererats med områdesskanner som tillval måste områdesskannern installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Använd nyckeln som hämtades i föregående steg och växla till Auto-läge [1].

Se till att [E-STOP] knappen [2] har inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till ON-läget [3].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-minnet.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parametrar> Fabrik.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE to LC_TYPE_1

Anm.: På maskiner med programvaruversion 100.20.000.1010 eller senare följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare på 3: Robot
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på[CURRENT COMMANDS].

Gå till Enheter>Robot>Joggning . Ändra följande:

  • Högsta pulsmatningshastighet till 7,9  tum/s

Gå till Inställningar -fliken. Ändra följande:

  • Max robothastighet till 3 988 mm/sek (157 tum/sek).
  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (LAYOUTRITNING FÖR ENGRIPARE eller LAYOUTRITNING FÖR DUBBELGRIPARE) för att hitta rätt värde för den här inställningen.

    Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

  • Antal gripare - Ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 4.
  • Råmaterialgripare lossningsutgång  till 3.
  • Råmaterialgriparens fördröjning till grip/lossa i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
  • Gripare för färdig detalj griputgång till 2.
  • Gripare för färdig detalj lossningsutgång till 1.
  • Gipare för färdig detalj gripfördröjning  till grip/lossa-fördröjning i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till  utvändig/invändig.

4

Tryck på[CURRENT COMMANDS].

Gå till fliken Enheter>Robot>Inställningar [1].

Tryck på[E-Stop].

Tryck [F1] för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. I serviceläge, tryck [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs! Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG].

Tryck på [CURRENT COMMANDS] och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning.

 Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en åtkomlig plats för montering av gripdonen.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Anm.:Tryck [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Installation

1

Det finns två versioner av dubbelverkande gripdon för denna sektion, som båda har samma installationsprocess.

Platshålet ska centreras överst.

Ett dubbelt gripdon ska monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadaptern [1] tas bort från gripdonsmontaget.

Montera adaptern i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på griparadaptern med gripare 1 till vänster. På gripare 1 ska kopplingarna vara märkta[2] med orange och lila buntband.

2

Montera vinkeladapterfästet i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på vinkelgripdonens adapterplatta.

3

Montera gripfingarna genom att ta bort griparplattorna från griparstommarna.

Montera stånggriparens skruvplattor [3] med följande fästelement: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dra åt med 10 ft-lb.

Montera gripfingrarna [2] med följande fästelement: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dra åt med 13 ft-lb.

4

Montera griparens kopplingar på robotarmen.

Lila → 2A    (lossa gripare 1)

Orange → 2B    (grip gripare 1)

Grå → 1A    (lossa gripare 2)

Blå → 1B    (grip gripare 2)

5

Dra luftslangarna mellan robotarmen och griparen och koppla in på kopplingar med motsvarande färgkodning.

Montera slangkanal på varje luftledningspar.

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck på manöverenheten och utsidan Nödstopp knappar och se till att maskinen genererar 107 NÖDSTOPP larm.  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP alarm verifierar du kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsutrustning:

Kontrollera att en nödstopps- eller ljusridåsymbol visas på Haas hängpanel när robotens säkerhetsenhet utlöses.

  • Stängsel – Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

 OBS! Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LÄTT GARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck för att gripa/lossa griparen. Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen. 

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

 VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robotdammsugaren i inställningsläge kan endast pulsmatas medan F2-knappen RJH trycks in.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Den här proceduren används för inställning av monteringsvinkeln för robotkonfigurationen.

  • VF- och ST-maskiner, roboten monteras på vinkelfästet.
  • UMC- och DT/DM-maskiner roboten monteras direkt på stativet.

Obs! Standardinställningen är för VF- och ST-maskiner. Använd proceduren nedan för att kontrollera att UMC- och DT/DM-maskinvärdet ändras korrekt.

HRP-7 kg – Inställning av monteringsvinkel – Installation

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Säkerhetskopiering av Fanuc-minnesenhet (MD) – Inget ljud

När DCS-zonen har ställts installation skapar du en säkerhetskopia av roboten av minnesenheten (MD). Anslut till Fanuc-styrsystemet med en bärbar dator och iPendant.

Sätt i minnet med MD-säkerhetskopian i USB-porten i den svarta luckan på styrenheten (UD1:) eller USB-porten på hängpanelen (UT1:).

Gå till Navigera hängpanel.

Ställ in den standardiserade enheten till den enhet du vill ha. De två tillvalen är UT1: för Fanuc inlärnings hängpanel eller UD1: för USB-porten på framsidan av Fanuc-styrboxen.

  • Tryck på MENU (meny) och sedan på File (fil).
  • Tryck på F1, [TYPE]. Välj fil.
  • Tryck på F5, [UTIL]. Välj Set Device (Ställ in enhet).
  • Navigera till den enhet som du vill spara säkerhetskopian till, UT1: eller UD1:.
  • Tryck F4, [BACKUP]. Om du inte ser [BACKUP], tryck på [FCTN] och välj RESTORE/BACKUP (ÅTERSTÄLL/SÄKERHETSKOPIERA).
  • Välj All of Above (Alla ovan) och tryck på [ENTER].
  • Du kommer att uppmanas att välja vilken säkerhetskopiering du vill utföra. Tryck på F4, [YES]  för att säkerhetskopiera den aktuella filen.
  • säkerhetskopieringen tar några minuter att slutföra.

Bifoga MD-säkerhetskopian till maskinarbetsordern.

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide

Disable the Robot

Avaktivera roboten för att köra maskinen i fristående läge. Tryck på [SETTING] (inställning). Ändra följande inställningar:

  • 372 – Typ av detaljladdare på0: Ingen
  • 376 – Aktiverad ljusridå på AV

Haas robotpaket -7kg – UMC-400/500/SS – Installation

AD0638

Revidering A – 2025-04

Introduction

Den här proceduren används för att installera Haas robotpaket-7 kg.

Obs! Den Haas-utformade arbetscellen som består av en CNC-maskin och en robot har utvärderats för efterlevnad av CE-krav. Ändringar eller variationer i Haas-cellens utformning ska utvärderas avseende överensstämmelse med tillämpliga standarder och är användarens/integratorns ansvar.

Maskinkrav:

  • Programvaruversion 100.21.000.1120 eller senare
  • UMC-400/SS eller UMC-500/SS byggd efter datum: (se maskin i proceduren)
    • Haas Auto-fönster alternativ, 90 graders styrskåp, Haas uppspänningsanordning klar.
  • HANDRATT - XL 93-1000610 HANDRATT MED PEKSKÄRM (RJH-XL)
  • SVÄNGBART FÄSTE TILL I/O PCB 93-1000297 SVÄNGBART FÄSTE FÖR I/O PCB

Krav på fastsättning/förankring

Haas Robotpaket 7 kg måste förankras enligt Fanucs rekommendation för att vara tillräckligt stabilt när det används inom de gränser för detaljstorlek och vikt som anges av Haas. Se avsnittet om förankring av robot nedan.

Haas robotpaket innehåller följande komponenter:

  • 30-13411   Robot PKG-7 kg Stängselsats (stängsel med grind som inhägnar arbetsstationen)
  • 32-1023     Grindlås
  • 32-8585    HRP-7 kg Elektrisk gränssnittsbox (inkl. signal- och strömkablar för robot)

 Obs! Delarna ovan kan komma att ändras och det kommer att finnas olika varianter beroende på tillverkningsdatum. 

 Anm.: För att HRP-7 kg dubbelgripdon ska nå skruvstycket på UMC-500 kan B-axeln behöva lutas bort från roboten.

Haas robotpaket behöver följande komponenter för fältinstallation på en Haas maskin:

Artikelnummer Beskrivning
93-1001031 – HRP Beställd parameter Robot Magic-kod

93-1000997 - Säkerhetsparametrar endast för frontladdande robot

eller

93-1000996 – Endast säkerhetsparameter för automatisering av sidan

Säkerhetsparameter för robotladdning via frontdörr

eller

Säkerhetsparameter för sidofönsterrobot

93-1001202 - INSTALLATIONSSATS HRP1 UMC, EJ EU

eller

93-1001208 - INSTALLATIONSSATS HRP-1 UMC-400, EU

eller

93-1000905 - INSTALLATIONSSATS HRP-1 UMC-500, EU

Installationssats UMC HRP-1

eller

Installationssats CE UMC-400 HRP-1

eller

Installationssats CE UMC-500 HRP-1

Exempel på sådana är robotsäkerhetsanordningarna:

93-1000895   HRP-1 SÄKERHETSSTÄNGSEL UMC/DT

08-1897   laserområdesscanner sats 

08-1899   Flersidig ljusridå HRP-kit

 Skyddsutrustning för robotar

Machine Setup

1

Ta bort locket och skruvarna för att komma åt Autofönstrets luftcylinder [1] och den så att fästena och luftcylindern sitter som på bilden.

Den grå och gula luftledningsslangen som kommer från smörjpanelen måste anslutas till luftcylindern i automatiskt fönster, portarna på luftcylindern har grå och gula dragkedjor som visar var varje slang är ansluten. Montera locket [2] över luftcylindern i det autofönstret.

2

  • Den APL fjäder Pusher görs med ett skaft för att passa antingen en 25mm eller 1 "verktygshållare
  • Detta verktyg måste ta upp en verktygshållare i verktygskarusellen.
  • Inled alla program med följande programsteg för att säkerställa att detaljen sitter rätt i chucken:
  • Placera fjädertryckaren ovanför detaljen
  • Flytta Z-axeln för att komprimera våren om 0,50 inches eller 12,7 mm
  • Öppna skruvstycket med en sekunds fördröjning
  • Stäng skruvstycket med en sekunds fördröjning

Anm.: Fjädertryckarens artikelnummer är: 

  • 30-12642 FJÄDERMATARE APL.  Hållaren på 25 mm eller 1,0 tum säljs separat.

Robot Lifting

Använd denna information för att lyfta/flytta robotpaket 7 kg.

Robot Installation

1

Mät dessa avstånd från maskinkjolen till stativets sidopaneler.

Anm.: Följande mått är rekommenderade avstånd. Positionen kan variera beroende på användarens applikation.

Haas robotpaket 1 har konfigurerats och sålts av Haas med ett bordsstativ som är tillräckligt stabilt för av Haas definierade storleks- och viktgränser. 

Placera robotstativet till höger om maskinen. Använd måtten nedan för att lokalisera bord.

Montera avvägningsdynorna och lyft upp nivelleringsskruvarna tills hjulen lämnar golvet.

Väg av stativet med vattenpass.

Dimensionsnummer UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Bord som står på maskinens högra sida) 127 mm (5,0") 50,8 mm (2,0")
2 (Bordet som står på maskinens framsida) 101,6 mm (4,0") 127,0 mm (5,0")

2

 Anm.: Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan enligt konfigurationen efter behov.

Ta bort regulatorn från robotstativet.

Ta bort detaljmallen.

Ta bort detaljmallbordet.

Ta bort detaljbordskonsolerna.

3

Ta bort leveransfästet och tillhörande skruvar [1].

Roboten måste lossas och vridas medurs 90 grader så att den sitter som visas i [2].

Obs! Flytta roboten till den alternativa sidan av bordet så att den matchar bilden om det behövs.

4

 Anm.: Flytta tillämpliga delar till den alternativa sidan enligt konfigurationen efter behov.

Montera regulatorn på robotstativet.

Montera detaljbordets konsoler.

Montera detaljmallbordet.

Montera detaljmallen.

5

Stäng av av tryckluften till maskinen.

Ta bort NPT-kontakten i CALM-skåpet från en av blockportarna och montera tryckkontakten.

Dra luftledningen från höger sida av regulatorn längs maskinkjolen, bakom maskinen, in i CALM-skåpet.

Dra luftledningen från regulatorns högra sida till porten  Air 2  på roboten och montera tryckkopplingen.

Slå på tryckluften till maskinen.

Ställ in regulatorn på lufttryck som krävs för din tillämpning. Ju högre tryck, desto större fastspänningskraft. Nedan följer lufttrycksintervallen för enkel- och dubbelgriparna för HRP-1.

  • Lufttrycksintervall för enkelgripdon: 44,0–100,0 psi
  • Lufttrycksintervall för dubbelgripdon: 14,5–87,0 psi

Robot Electrical - Installation

 FARA: Elinstallationsarbete för CNC-maskiner är farligt och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall.

Innan du kopplar in ledningarna till CNC-maskinen:

  • Bryt strömmen till maskinen med huvudbrytaren.
  • Utför en Lockout-Tagout (LOTO-procedur) för att säkerställa att strömmen förblir avstängd under arbetet.
  • Kontrollera att strömmen är bruten på alla inkommande ledningar med en AC-spänningsdetektor.

Om du är osäker på hur du säkert bryter strömmen eller utför LOTO-procedurer:

  • Fortsätt inte.
  • Kontakta kvalificerad personal eller tillkalla lämplig hjälp innan du fortsätter.

Underlåtenhet att följa dessa försiktighetsåtgärder kan leda till elektrisk chock, skador på utrustningen eller livsfara.

 Fara:  Innan arbete påbörjas i styrskåpet måste högspänningsindikatorn på 320 V-strömtillförseln och vektordrivning ha varit släckt i minst fem (5) minuter. Genom denna fördröjning kan man undvika och minska risken för elstötar.

Vissa serviceprocedurer innefattar eltekniska arbetsmoment med hög risk och kan leda till allvarliga personskador eller dödsfall. Teknikern får inte göra några försök att utföra procedurer utan att fullständigt ha förstått de moment som ingår och sammanhängande risker.

Om du är osäker på något kring en procedur kan du kontakta Haas fabriksförsäljningsställe eller HFO och få kontakt med en kvalificerad servicetekniker.

1

UMC robotgränssnittets placering

Robotens elektriska gränssnittsbox har magnetiska fästen för fastsättning på stängslets plåt.

Montera den elektriska gränssnittsboxen [1] enligt bild.

Dra robotgränssnittets elektriska kablar [2] längs höljet med magnetfästen och buntband. Dra kabeln genom undersidan av elskåpet.

Utför följande steg för att återansluta roboten till Haas-maskinen.
 

Huvudtransformator

  • Koppla in kabel 33-8570  [1] till huvudtransformatorn, följ etiketterna på terminalerna  77 och 78,  anslut jordslingans terminal till chassi.

I/O PCB och Maincon PCB

Kabel Art. 33-8561C  har flera anslutningar:

  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-1B (se schema) [2].
  • Kontrollera att bygeln är installerad på SIO PCB vid JP1
  • Koppla in nödstoppets plintanslutningar till SIO PCB TB-3B (se schema) [2].
  • Anslut kabeln märkt P1 SIO till SIO PCB på P1[3].
  • Anslut RJ45-kabeln [4] till Ethernet på USB-adaptern [5] (33-0636).  Anslut USB-kontakten till Maincon PCB J8 den övre porten (se schema).  Lägg till ett ferritfilter 64-1252 till USB-adaptern.
  • Montera 24 V DC-strömförsörjningen [11] på vänster sida i styrskåpet och anslut den till kontakten märkt 24V PS på kabel 33-8561C. Anslut  33-1910A[10] till 24 V DC-strömförsörjningen [11] och anslut till P3 på PSUP PCB.
  • Anslut användarreläerna  K9 och K10. (se schema) [12].

Obs! Om maskinen har enRegen vektordrivning koppla ur kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 från P1 SIO och anslut till kontakten FILTER OV FAULT. Om maskinen inte har en Regen Vector-enhet, anslut inte något till kontakten FILTER OV FAULT.

SKBIF till Fjärrmanipulator

  • Anslut RJ12-kabeln Art. 33-8550C [6] från fjärrnödstoppsboxen till kabel Art. 33-0713 och anslut till SKIBF PCB P9.
  • Flytta byglingarna JP2 och JP3  på SKBIF från horisontell till vertikal position.
  • Anslut RJH-XL-kabeln till hölstret.

 Varning: Om byglingarna inte sitter i vertikalt läge är nödstoppsfunktionen på RJH-XL inaktiverad och maskinen uppfyller inte säkerhetskraven. Byglingarna MÅSTE sättas in vertikalt.

Robotens elbox till robotstyrning

  • Anslut robotstyrboxens signalkablar [7]  Art. nr. 33-8590A  till robotens elektriska gränssnittsbox. Lägg till ett ferritfilter  64-1252 till RJ-45-kabeln.

 VIKTIGT: När du ansluter robotens styrsignalkabel [7], se till att rikta in M12-kontaktens honskåra mot M12-kontaktens hannyckel för att förhindra feljustering som kan resultera i skadade stift. 

Robotens strömförsörjning

  • Anslut 230 V AC strömkabel [8] Art. 33-8530 till robotens elektriska gränssnittsbox.

Skyddsutrustning för robotar 

  • Anslut kabeln för robotens säkerhetsanordning [9] från den elektriska gränssnittsboxen till robotens säkerhetsenhet – antingen ljusridå, spärrstängsel eller områdesläsare.  För att läsa mer om säkerhetsenheter, se avsnittet Robotens säkerhetsenhet nedan. 

Robot Safety Device

VIKTIGT: ANVÄND INTE ROBOTEN FÖRRÄN DU HAR KONFIGURERAT OCH TESTAT KORREKT FUNKTION FÖR SKYDDSUTRUSTNINGEN.

Ljusridå

Cobot-paket levereras med ljusridåsändaren och mottagaren som standardsäkerhetsenhet. Följ proceduren nedan vid installation av ljusgardiner: 

Installera ljusridå

ANM.: Om områdesskannern eller satsen HC10 förberedd maskin har beställts kommer det också att finnas en 1M ljusridåmottagare och sändare. Dessa levereras med alla Cobotar. 

Robotstängsel:

Om maskinen levererades med stängseltillval måste robotstängslet och grindlåsenheten installeras på maskinen. Följ proceduren nedan vid installation:

Installation av skyddsstängsel för robot

Montera, när stängslet är uppsatt, stängselpanelen mellan maskinen och robotstängslet. Börja med panelen som först fästs på maskinens ovansida.

Obs! De plåtväggpaneler som ansluter stängslet till maskinen måste installeras med de medföljande självgängande skruvarna och kommer inte att rikta in sig mot några hål.

Områdesskanner 

Om maskinen har levererats med områdesskanner som tillval måste områdesskannern installeras och konfigureras för utrymmet. Följ proceduren nedan vid installation: 

Installation av områdesläsare

First Power-UP

1

Sök upp lägesomkopplaren på styrsystemets operatörspanel. Använd nyckeln som hämtades i föregående steg och växla till Auto-läge [1].

Se till att [E-STOP] knappen [2] har inte tryckts in.

Slå på robotstyrboxen genom att vrida brytaren medurs till ON-läget [3].

2

Slå på Haas CNC-maskin.

Nollställ alla axlar.

Sätt i USB-minnet.  Gå till Serviceläge.

Gå till fliken Parametrar> Fabrik.  Ändra följande:

  • 1278 [1278:] Robot klar nödstopp aktiverat till SANT
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE to LC_TYPE_1

Anm.: På maskiner med programvaruversion 100.20.000.1010 eller senare följande parameter ändras:

  • 2192 [:] Ljuströskel för ljusridåer till 0

Tryck på [SETTING] (inställning).

Ställ in inställningarna:

  • 372 – Typ av detaljladdare på 3: Robot
  • 376 – Aktiverad ljusridå på PÅ

 

3

Tryck på[CURRENT COMMANDS].

Gå till Enheter>Robot>Joggning . Ändra följande:

  • Högsta pulsmatningshastighet till 7,9  tum/s

Gå till Inställningar -fliken. Ändra följande:

  • Max robothastighet till 3 988 mm/sek (157 tum/sek). 
  • Griparens nettomassa – Ange griparens nettomassa. Se layoutritningarna på vår webbplats (LAYOUTRITNING FÖR ENGRIPARE eller LAYOUTRITNING FÖR DUBBELGRIPARE) för att hitta rätt värde för den här inställningen.

    Varning! Om du ställer in detta värde felaktigt kan det leda till att robotarmens rörelser inte fungerar korrekt.

  • Antal gripare - Ange antalet gripare.
  • Råmaterialgripare griputgång till 4.
  • Råmaterialgripare lossningsutgång  till 3.
  • Råmaterialgriparens fördröjning till grip/lossa i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till utvändig/invändig.
  • Gripare för färdig detalj griputgång till 2.
  • Gripare för färdig detalj lossningsutgång till 1.
  • Gipare för färdig detalj gripfördröjning  till grip/lossa-fördröjning i sek.
  • Råmaterialgripare griptyp till  utvändig/invändig.

4

Tryck på[CURRENT COMMANDS].

Gå till fliken Enheter>Robot>Inställningar [1].

Tryck på[E-Stop].

Tryck [F1] för att ansluta roboten[2].

Första gången en robot ansluts till en maskin visas ett fönster för aktivering av robotaktivering. Detta popup-fönster visar maskinens programvaruversion[3], robotens MAC-adress [4] och den maskingenererade koden [5] som används för maskinens tidsförlängning på portalen.

Aktivera roboten genom att ange F-nummer [6] och upplåsningskod [7].

F-numret finns på den robot-ID-tagg som finns på kontrollpanelluckan eller på robotarmen.

Upplåsningskoden genereras efter avslutad robotinstallation på Haas Business Center.

 OBS! Innan roboten aktiveras måste maskinen vara aktiverad. Följ proceduren maskinaktivering/tidsförlängning -NGC .

För serviceaktivering. I serviceläge, tryck [INSERT] för att ansluta roboten. Detta kommer att avaktiveras efter en cykelström.

Obs! Detta steg kan endast utföras av en HFO-servicetekniker.

Obs! Den gröna knappen på styrboxen tänds.

5

Tryck på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning.

 Obs: Roboten i inställningsläge kan endast pulsmatas F2 -knappen när RJH trycks in. Se avsnittet Inställnings-/körningsläge nedan.

Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.

Flytta roboten till en åtkomlig plats för montering av gripdonen.

Jogga J6 till positionen 0,0000. Platshålet ska centreras överst.

Anm.: Tryck [Emergency Stop] innan du arbetar på roboten.

Obs! Stäng luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet och dra i tryckavlastningsventilen för att tryckavlasta systemet.

Gripper Installation

1

Det finns två versioner av dubbelverkande gripdon för denna sektion, som båda har samma installationsprocess.

Platshålet ska centreras överst.

Ett dubbelt gripdon ska monteras i änden av robotarmen genom att gripdonsadaptern [1] tas bort från gripdonsmontaget.

Montera adaptern i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på griparadaptern med gripare 1 till vänster. På gripare 1 ska kopplingarna vara märkta[2] med orange och lila buntband.

2

Montera vinkeladapterfästet i änden av robotarmen.

Montera griparenheten på vinkelgripdonens adapterplatta.

3

Montera gripfingarna genom att ta bort griparplattorna från griparstommarna.

Montera stånggriparens skruvplattor [3] med följande fästelement: 8 x SHCS M6 [4]

  • Dra åt med 10 ft-lb.

Montera gripfingrarna [2] med följande fästelement: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Dra åt med 13 ft-lb.

4

Montera griparens kopplingar på robotarmen.

Lila → 2A    (lossa gripare 1)

Orange → 2B    (grip gripare 1)

Grå → 1A    (lossa gripare 2)

Blå → 1B    (grip gripare 2)

5

Dra luftslangarna mellan robotarmen och griparen och koppla in på kopplingar med motsvarande färgkodning.

Montera slangkanal på varje luftledningspar.

 Anm.: Öppna luften till maskinen med ventilen i CALM-skåpet.

6

För att HRP-1 dubbelgripdon ska nå skruvstycket på UMC kan B-axeln behöva lutas mot roboten. 

7

En laddningsposition som har ställs in kan sparas under Aktuella kommandon - Enheter -> Portalrobot -> Ladda detalj [2] -> Intern axelposition för laddning [1].  tryck F2 för att välja maskinens aktuella position som laddningsposition. 

Läs mer om konfigurering av HRP-mallar på HRP - Drift. 

Om laddnings- och tömningsplatserna behöver vara olika måste anpassade mallar användas. HRP – Drift – 9.3 – Anpassad mall. 

Verification

Testa nödstoppet:

  • Tryck på manöverenheten och utsidan Nödstopp knappar och se till att maskinen genererar 107 NÖDSTOPP larm.  Om E-STOP-knappen inte genererar 107 NÖDSTOPP alarm verifierar du kabeln. Läs in de senaste konfigurationsfilerna för att aktivera RJH-XL.

Testa robotens säkerhetsutrustning:

Kontrollera att en nödstopps- eller ljusridåsymbol visas på Haas hängpanel när robotens säkerhetsenhet utlöses.

  • Stängsel – Sätt i nyckeln i spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna framför spärren är SLÄCKTA. Ta ut nyckeln ur spärrhaken och kontrollera att de två röda LED-lamporna är TÄNDA. 
  • Områdesläsare – Gå in i skyddsfältet och kontrollera att den röda LED-lampan lyser på områdesläsaren. Gå utanför skyddsfältet och kontrollera att den gröna LED-lampan lyser.
  • Ljusridå – Stör ljusridåstrålarna, kontrollera att ljusridåns utlösningsikon visas på Haas-hängpanelen. Tryck på [RESET]. Gå utanför ljusridåstrålarna och kontrollera att ingen ikon visas på Haas-hängpanelen. 

 OBS! Om ljusridåns utlösningsikon inte visas, kontrollera ledningar, fördelning och fabriksinställning: 2191 [694:] TYP AV LÄTT GARDIN är inställd på LC_TYPE_1.

Testa driften av gripfingrarna:

  • Kontrollera att båda griparna är klämda och att klämman inte sitter fast ordentligt.
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck för att gripa/lossa griparen. Tryck [F3] för att gripa/lossa råmaterialgriparen. 

Testa handjoggningsenheten (Handratt)

  • Avdocka fjärrpulsgeneratorn
  • Tryck på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryck på [CURRENT COMMANDS]  och gå till fliken Enheter > Robot > Joggning .
  • Tryck på knappen Joint (Led) på handjoggningsenheten för att använda ledkoordinater.
  • Flytta roboten till en säker plats.

 VIKTIGT: Om ett gult varningsmeddelande visas som säger ”Please activate Light Curtain or Cell Safe” (Aktivera ljusridå eller cellsäker) när du försöker utföra jobb på roboten kontrollerar du att säkerhetsparametern tillämpades genom att ladda upp konfigurationsfilerna från HBC igen. 

Verifiera drift-/driftläge

Alla Haas CNC-maskiner är utrustade med lås på operatörsdörrarna och en nyckelomkopplare på hängpanelens sida, för låsning och upplåsning av inställningsläget. Roboten kommer att ha följande beteenden beroende på vilket läge som väljs. 

  • När Haas-kontrollsystemet är i körläge, kan läge 1, låsa upp spärren och öppna öppningen stoppa all rörelse, och ingen rörelse kan startas tills den är stängd och låst.
  • När Haas-kontrollsystemet är i inställningsläge, kan läge 2, hastighetsbegränsad rörelse, t.ex. jogga en axel av roboten, utföras för att programmera en robots rörelsesökväg, plocka upp position, ställa in en robots verktygets mittpunkt (en förskjutning), ladda och plocka upp delar från spindeln eller detaljhållaren i maskinen osv. Den programmerade banan kan också köras långsamt för att visa den programmerade robotens programmerade bana. Robotdammsugaren i inställningsläge kan endast pulsmatas medan F2-knappen RJH trycks in.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Den här proceduren används för inställning av monteringsvinkeln för robotkonfigurationen.

  • VF- och ST-maskiner, roboten monteras på vinkelfästet.
  • UMC- och DT/DM-maskiner roboten monteras direkt på stativet.

Obs! Standardinställningen är för VF- och ST-maskiner. Använd proceduren nedan för att kontrollera att UMC- och DT/DM-maskinvärdet ändras korrekt.

HRP-7 kg – Inställning av monteringsvinkel – Installation

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Varje Haas-robot levereras med FANUC DCS-system. Med systemet kan användaren bestämma robotens hastighets- och positionsgränser. DCS-systemet stoppar och bryter strömmen till motorerna om roboten rör sig utanför angivna gränser.

Den här proceduren används för att ställa in en zon för dubbelkontrollerad säkerhet (Dual Check Safety - DCS-zon) för Fanuc.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Inställning

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Säkerhetskopiering av Fanuc-minnesenhet (MD) – Inget ljud

När DCS-zonen har ställts installation skapar du en säkerhetskopia av roboten av minnesenheten (MD). Anslut till Fanuc-styrsystemet med en bärbar dator och iPendant.

Sätt i minnet med MD-säkerhetskopian i USB-porten i den svarta luckan på styrenheten (UD1:) eller USB-porten på hängpanelen (UT1:).

Gå till Navigera hängpanel.

Ställ in den standardiserade enheten till den enhet du vill ha. De två tillvalen är UT1: för Fanuc inlärnings hängpanel eller UD1: för USB-porten på framsidan av Fanuc-styrboxen.

  • Tryck på MENU (meny) och sedan på File (fil).
  • Tryck på F1, [TYPE]. Välj fil.
  • Tryck på F5, [UTIL]. Välj Set Device (Ställ in enhet).
  • Navigera till den enhet som du vill spara säkerhetskopian till, UT1: eller UD1:.
  • Tryck F4, [BACKUP]. Om du inte ser [BACKUP], tryck på [FCTN] och välj RESTORE/BACKUP (ÅTERSTÄLL/SÄKERHETSKOPIERA).
  • Välj All of Above (Alla ovan) och tryck på [ENTER].
  • Du kommer att uppmanas att välja vilken säkerhetskopiering du vill utföra. Tryck på F4, [YES]  för att säkerhetskopiera den aktuella filen.
  • säkerhetskopieringen tar några minuter att slutföra.

Bifoga MD-säkerhetskopian till maskinarbetsordern.

Haas Robot - Quick Start Guide

När roboten har installerats ställs ett jobb in enligt följande procedur.

Haas Robot – Snabbstartsguide
Feedback