Haas Roboterpaket-7kg – VMC – Installation

AD0504

Revision A - 04/2025

Introduction

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie das Haas Roboterarm-Paket-7kg installieren.

Hinweis: Die von Haas entworfene Arbeitszelle, die aus einer CNC-Maschine und einem Roboter besteht, wurde auf Übereinstimmung mit den CE-Anforderungen bewertet. Änderungen oder Variationen am Haas-Zellendesign sollten auf Übereinstimmung mit den geltenden Standards geprüft werden und liegen in der Verantwortung des Benutzers/Integrators.

Maschinenanforderungen:

Befestigungs-/Verankerungsanforderungen

  • Das Haas Roboterpaket-7kg wird von Haas mit einem Sockel/Tisch konfiguriert und verkauft, der ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Grenzwerten für Teilegröße und Gewicht verwendet wird. 

Das Haas-Roboterpaket enthält folgenden Komponenten:

  • 32-1276 Remote-Nothalt-Baugruppe (inklusive Holster und 25-Fuß-Kabel für das tragbare Bedienpult)
  • 93-1001001 HRP-7kg Baugruppe elektrische Schnittstelle (einschließlich Robotersignalen und Netzkabeln)
  • 93-1000764 HRP-7kg Erweiterter Tisch
  • Roboter-Sicherheitsvorrichtung

Hinweis:  Die oben genannten Teile können sich ändern und je nach Produktionsdatum kann es zu Abweichungen kommen. 

Das Haas Roboterpaket benötigt die folgenden Komponenten, um vor Ort auf einer Maschine von Haas installiert zu werden:

TEILENUMMER BESCHREIBUNG
93-1001031 - HRP Bestellte Parameter Robot Magic Code
93-1000997 – Nur Frontautomatisierung Sicherheitsparameter Vordertür Roboter Sicherheitsparameter

93-1000978– INSTALLATIONSSATZ HRP-1 VMC, KLEIN, KEIN CE

oder

93-1000909– INSTALLATIONSSATZ HRP-1 VMC, KLEIN, CE

Klein, VMC HRP-1 Installationssatz

oder

CE, klein, VMC HRP-1 Installationssatz

Eine dieser Roboter-Sicherheitsvorrichtungen:

93-1000894   HRP-1 SICHERHEITSZAUN VMC/ST

08-1897   Laser-Flächen-Scanner-Satz 

08-1899   Mehrseitiger Lichtvorhang HRP-Satz

 Roboter-Sicherheitsvorrichtung

Dieses Verfahren gilt für die folgenden Service-Kits: 

  • 93-3889 INSTALLATIONSSATZ HRP-1 DREHMASCHINE NACHRÜSTSATZ SVC

Hinweis: Dieser Service-Satz enthält nur nicht übertragbare Teile, die benötigt werden, um eine HRP-1-Fräseinrichtung in eine Drehmaschine umzuwandeln. Der Sicherheitszaun ist nicht enthalten. 

 Wichtig: HE-Maschinen mit einer automatischen Bedienertür, die mit einem Roboter oder APL bestellt werden, werden nicht mit einem Kantensensor geliefert, da diese Automatisierungsoptionen mit einem Sicherheitszaun geliefert werden. Wenn die Maschine ohne die Automatisierungsoption mit Sicherheitszaun betrieben wird, müssen Sie einen Kantensensor für die Maschine bestellen und installieren. Die richtige Teilenummer für die Bestellung finden Sie in den entsprechenden Verfahren für Kantensensoren:

Mill Setup

1

Führen Sie die folgenden Schritte auf beiden Seiten der Tür durch:

Entfernen Sie die Motorabdeckung [1] der automatischen Bedienertür und die Motorbaugruppe [2] der automatischen Bedienertür.

Montieren Sie die neue Näherungsschalterhalterung [3] an den vorhandenen Näherungsschalterblock [5].

Montieren Sie den Näherungsschalter [4] immer bei geöffneter Tür an der Halterung [3].

Bringen Sie die Bohrführung [7] für die Tür offen-Markierung [6] an und bohren und schneiden Sie 2x 10-32 Löcher durch das Blech der Tür.

  • Bohrgröße: #21 oder 5/32"
  • Gewindebohren Sie auf 10-32 NF

Entfernen Sie die Werkstückvorlage und montieren Sie die Markierung für die offene Tür mit 2x Flachkopfschrauben. Montieren Sie die Baugruppe, die Halterung und die Abdeckung der Motorbaugruppe der automatischen Bedienertür.

Verwenden Sie die bereitgestellten Ausgleichsscheiben, um die Höhe zwischen dem Näherungsschalter und der offenen Tür-Markierung einzustellen.

2

Entfernen Sie die Werkzeugablage und den Werkzeugtisch von der Maschine.

Bewegen Sie die Luftpistolenschlauchhalterung [1] auf die gegenüberliegende Seite des Werkzeugträgers. Bohren Sie Löcher in den Werkzeugträger für die 1/4"-20 Schrauben. Verwenden Sie einen H (17/64")-Bohrer, um Durchgangsbohrungen herzustellen.

Bewegen Sie das tragbare Bedienpult (RJH) auf die gegenüberliegende Seite des Bedienpults und führen Sie das Kabel

3

Führen Sie die Kabel bei vollständig geöffneter Tür wie auf der Abbildung gezeigt in den Schaltschrank.

Verbinden Sie 32-0807 PROX KEINE LINKE TÜR VOLLSTÄNDIG GEÖFFNET mit SIO P27.

Verbinden Sie 32-0856 PROX KEINE RECHTE TÜR VOLLSTÄNDIG GEÖFFNET mit SIO P72.

 

4

  • Der APL-Federschieber wird mit einem Schaft gefertigt, der entweder für einen 25 mm oder 1" Werkzeughalter geeignet ist.
  • Dieses Werkzeug muss einen Werkzeughalter in der Werkzeugtrommel aufnehmen.
  • Programmieren Sie die folgenden Schritte am Anfang eines jeden Drehmaschinen-APL-Programms, um sicherzustellen, dass das Teil richtig im Spannfutter sitzt:
    • Suchen Sie den Federschieber über dem Vorführteil
    • Bewegen Sie die Z-Achse, um die Feder um 0,50 Zoll oder 12,7 mm zu drücken
    • Öffnen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde
    • Schließen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde

Hinweis: Die Teilenummer für den Federschieber ist: 

  • 30-12642 FEDERSCHIEBER-PLATINEN. Der 25-mm- oder 1,0”-Halter wird separat verkauft.

Robot Lifting

Verwenden Sie diese Informationen zum Anheben/Bewegen des Roboterpakets-7kg.

Robot Installation

1

Messen Sie diese Maße von der Maschinenschürze bis zu den Seitenwänden des Tisches.

 Hinweis: Die folgenden Abmessungen sind empfohlene Abstände. Die Position kann je nach Anwendung des Benutzers variieren.

Das Haas Roboterpaket-7kg wird von Haas mit einem Sockel/Tisch konfiguriert und verkauft, der ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Grenzwerten für Teilegröße und Gewicht verwendet wird. 

Stellen Sie den Robotertisch wieder auf die linke Vorderseite der Maschine. Verwenden Sie die folgenden Abmessungen, um den Roboter zu lokalisieren.

Installieren Sie dann die Nivellierpads und heben Sie die Nivellierschrauben an, bis die Räder nicht mehr auf dem Boden stehen.

Richten Sie den Tisch mit einer Wasserwaage aus.

Abmessung Nummer Fräsmaschinen
1 (Tisch auf der Vorderseite der Maschine) 1,5 Zoll (38,1 mm)
2 (Tisch auf der linken Seite der Maschine) 13,5 Zoll (342,9 mm)

2

 Hinweis: Verschieben Sie die entsprechenden Teile auf die alternative Seite, um die Konfiguration nach Bedarf anzupassen.

Entfernen Sie den Regler vom Roboterständer.

Entfernen Sie die Teilevorlage.

Entfernen Sie die Teiletischtabelle.

Entfernen Sie die Teiletischeinsätze.

3

Entfernen Sie die Hardware der Roboter-Versandhalterung und schieben Sie sie vom Arm weg.

Installieren Sie die Roboterhalterung.

Entfernen Sie den Roboter von seiner Versandposition und installieren Sie den Roboter an der Roboterhalterung mit dem Kabelstecker an der Rückseite des Ständers.

 Hinweis: Verwenden Sie die Versandhardware nicht wieder. 

Entfernen Sie nach der Installation des Roboters die Roboterhebehalterungen und die Hardware.

4

 Hinweis: Verschieben Sie die entsprechenden Teile auf die alternative Seite, um die Konfiguration nach Bedarf anzupassen.

Installieren Sie den Regler am Roboterständer.

Installieren Sie die Teiletischeinsätze.

Installieren Sie die Teilevorlagentisch.

Installieren Sie die Teilevorlage.

5

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr AUS.

Entfernen Sie im Inneren des CALM-Gehäuses einen NPT-Stecker von einem der CALM-Verteileranschlüsse und installieren Sie die Push-to-Connect-Verbindung.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der linken Seite des Reglers entlang der Maschinenschürze, hinter der Maschine entlang in den CALM-Schrank.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der rechten Seite des Reglers zum Air 2 Port  des Roboters und installieren Sie den Steckverbinderanschluss.

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr EIN.

Stellen Sie den Regler auf den für Ihre Anwendungen erforderlichen Luftdruck ein. Je höher der Druck, desto größer die Festklemmen-Kraft. Nachfolgend sind die Luftdruckbereiche der Einzel- und Doppelgreifer für den HRP-1 aufgeführt.

  • Luftdruckbereich für Einzelgreifer – (44,0 –100,0 psi)
  • Luftdruckbereich des Doppelgreifers – (14,5 – 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Zur Installation des HRP-7kg Schubladenwagens. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte.

HRP-7kg – Einbau des Schubladenwagens

Robot Electrical - Installation

 Achtung:  Bei Wartung oder Reparatur von CNC-Maschinen und deren Komponenten, müssen Sie immer die grundlegenden Sicherheitsvorkehrungen beachten. Dies verringert die Gefahr von Verletzungen und mechanischer Beschädigung.

  • Bringen Sie den Hauptleistungsschalter in die Position [OFF] .

 Gefahr: Vor Beginn der Arbeiten im Schaltschrank muss die Hochspannungsanzeige an 320V Power Supply / Vector Drive mindestens 5 Minuten lang ausgeschaltet sein.

Einige Wartungsverfahren können gefährlich oder lebensbedrohlich sein. Versuchen Sie NICHT, einen Vorgang auszuführen, den Sie nicht vollständig verstehen. Wenn Sie Zweifel über einen Vorgang haben, wenden Sie sich an Ihr Haas Factory Outlet (HFO) und vereinbaren Sie einen Servicebesuch.

1

Montageort der VMC-Roboterschnittstelle

Die elektrische Schnittstellenbox des Roboters verfügt über Magnethalterungen zur Befestigung am Maschinenblech.

Montieren Sie die elektrische Schnittstellenbox des Roboters [1] wie in der Abbildung gezeigt.

Verlegen Sie die elektrischen Kabel der Roboterschnittstelle [2] entlang des Gehäuses mit den magnetischen Halterungen und Kabelbindern. Verlegen Sie das Kabel durch die Unterseite des Schaltschranks.

Die folgenden Schritte ausführen, um den Roboter wieder an die Haas-Maschine anzuschließen.
 

Haupttransformator

  • Schließen Sie das Kabel [1] P/N 33-8570 am Haupttransformator an, folgen Sie den Beschriftungen zu den Anschlüssen 77 und 78, und verbinden Sie den Erdungsschleifenanschluss mit dem Gehäuse.

E/A-Platine und Maincon-Platine

Kabel P/N 33-8561C hat mehrere Verbindungen:

  • Schließen Sie die NOTHALT-Klemmenblockverbindungen an SIO PCB TB-1B an (siehe Diagramm)[2].
  • Überprüfen Sie, ob der Jumper auf der SIO-Platine bei JP1 installiert ist.
  • Schließen Sie die NOTHALT-Klemmenblockverbindungen an SIO PCB TB-3B an (siehe Diagramm)[2].
  • Verbinden Sie das markierte Kabel P1 SIO mit der SIO-Platine an P1[3].
  • Schließen Sie das RJ-45-Kabel [4] am Ethernet zum USB-Adapter [5] an (P/N 33-0636). Schließen Sie den USB-Anschluss am Ende der Maincon-Platine J8 oberer Anschluss an (siehe Diagramm). Fügen Sie dem USB-Adapter einen Ferritfilter 64-1252 hinzu.
  • Montieren Sie das 24VDC-Netzteil[11] an der linken Seite des Schaltschranks und schließen Sie es an den mit 24V PS gekennzeichneten Stecker am Kabel33-8561Can. Das 33-1910A[10] an die 24-VDC-Stromversorgung[11] anschließen und an P3 auf der PSUP-Platine anschließen.
  • Die Benutzerrelais K9 und K10 anschließen (siehe Diagramm)[12].

Hinweis: Wenn die Maschine einen Generator-Vektorantrieb hat, trennen Sie das Kabel  33-0634 FILTER OV ZU E/A-PLATINE P1 von  P1 SIO abziehen und stecken Sie es in den Stecker FILTER OV FEHLER. Wenn die Maschine keine hat Regen Vector DriveStecken Sie nichts in den Stecker FILTER OV FEHLER.

SKBIF an das tragbare Bedienpult

  • Schließen Sie das RJ12-Kabel 33-8550C [6] von der Fern-Nothalt-Box an Kabel 33-0713 an und stecken Sie es in die SKIBF-Platine P9.
  • Entfernen Sie die Steckbrücken JP2 und JP3 am SKBIF aus der horizontalen Position und setzen Sie sie in der vertikalen Position wieder ein.
  • Stecken Sie das RJH-XL-Kabel in die Schale.

 Warnung: Wenn die Jumper nicht in die vertikale Position gebracht werden, ist die Nothalt-Funktion auf dem RJH-XL deaktiviert und die Maschine wird als unsicher angesehen. Brückenstecker MÜSSEN vertikal eingesetzt werden.

Roboter-Schaltkasten zur Robotersteuerung

  • Schließen Sie die Robotersteuersignalkabel an [7] P/N 33-8590A an die Robot Electrical Interface Box an. Fügen Sie dem RJ-45-Kabel einen Ferritfilter 64-1252 hinzu.

WICHTIG: Achten Sie beim Anschließen des Robotersteuersignalkabel [7] darauf, dass die Kerbe der M12-Steckerbuchse mit der Kerbe des M12-Steckers übereinstimmt, um eine falsche Ausrichtung zu vermeiden, die beschädigte Stifte verursachen könnte. 

Roboterleistung

  • Schließen Sie das 230-VAC-Stromkabel an [8] P/N 33-8530 an die elektrische Schnittstellenbox des Roboters.

Roboter-Sicherheitsvorrichtung 

  • Schließen Sie das Kabel [9] des Robotersicherheitsgeräts von der elektrischen Schnittstellenbox an das Robotersicherheitsgerät an – entweder Lichtvorhang, Verriegelungszaun, Bereichs-Scanner.  Weitere Informationen zu Sicherheitsvorrichtungen finden Sie im Abschnitt Roboter-Sicherheitsvorrichtung unten. 

Robot Safety Device

WICHTIG: BETREIBEN SIE DEN ROBOTER ERST, WENN SIE DEN BETRIEB DES SICHERHEITSGERÄTS ORDNUNGSGEMÄß KONFIGURIERT UND GETESTET HABEN.

Lichtvorhang:

Cobot-Pakete werden mit dem Lichtvorhangsender und -empfänger als Standard-Sicherheitseinrichtung geliefert. Gehen Sie bei der Installation des Lichtvorhangs wie unten beschrieben vor: 

Installation des Lichtvorhangs

HINWEIS: Wenn der Flächenscanner oder der HC10 maschinenfertige Satz bestellt wurde, sind auch ein 1M-Lichtvorhang-Empfänger und -Sender enthalten. Diese werden mit allen Cobots geliefert. 

Roboter-Sicherheitszaun:

Wenn die Maschine mit der Option Sicherheitszaun ausgestattet war, müssen der Roboter-Sicherheitszaun und die Türverriegelungsbaugruppe an der Maschine installiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Roboter-Zauninstallation

Nach der Installation des Sicherheitszauns wird als Nächstes das Sicherheitszaunpaneel zwischen der Maschine und dem Roboter-Sicherheitszaun installiert.

Bereichs-Scanner:

Wenn die Maschine mit der Option Bereichs-Scanner ausgestattet war, muss der Bereichs-Scanner installiert und für den Bereich konfiguriert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte: 

Installation des Bereichs-Scanners

First Power-UP

1

Suchen Sie den Modusschalter auf dem Bedienfeld der Steuerung. Verwenden Sie den im vorherigen Schritt abgerufenen Schlüssel und wechseln Sie in den automatischen Modus [1].

Stellen Sie sicher, dass die Taste [E-STOP] [2] nicht gedrückt wird.

Schalten Sie die Robotersteuerbox ein, indem Sie den Leistungsschalter im Uhrzeigersinn auf Ein [3] drehen.

2

Schalten Sie den Haas CNC ein.

Verfahren Sie alle Achsen in die Nullposition zurück.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein.  Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Registerkarte Parameter>Werk.  Ändern Sie Folgendes:

  • 1278 [1278:] Roboter bereit Nothalt aktiviert auf WAHR
  • 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYP_1
  • 2195 [:] Schalter zum Aktivieren der vollständig geöffneten Vordertür auf  TRUE
  • 2196 [:] Schalter zum Aktivieren der vollständig geöffneten linken Vordertür auf TRUE

Hinweis: Maschinen mit Softwareversion 100.20.000.1010 oder höher müssen den folgenden Parameter ändern:

  • 2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Drücken Sie [SETTING].

Stellen Sie die Einstellungen ein:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf 3: Roboter:
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Ein

 

3

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

  • Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit auf 7,9 Zoll/s

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

  • Maximale Robotergeschwindigkeit bis 157 in/s(3988 mm/s).
  • Nettogewicht des Greifers – Geben Sie das Nettogewicht des Greifers ein. Schauen Sie auf die Layoutzeichnungen auf unserer Website (LAYOUTZEICHNUNG EINZEL-GREIFER oder LAYOUTZEICHNUNG DUAL-GREIFER), um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten.

    Warnung: Die falsche Einstellung dieses Wertes kann dazu führen, dass sich der Roboterarm nicht richtig bewegt.

  • Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
  • Rohgreifer Klemmen-Ausgang auf 4.
  • Rohgreifer Lösen-Ausgang auf 3.
  • Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
  • Endgreifer Klemmen-Ausgang auf 2.
  • Endgreifer Lösen-Ausgang auf 1.
  • Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

4

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Devices>Robot>Setup [1].

Drücken Sie [E-Stop].

Drücken Sie [F1], um den Roboter [2] zu verbinden.

Wenn Sie einen Roboter zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Pop-up zeigt die Softwareversion der Maschine [3], die MAC-Adresse des Roboters [4] und den maschinengenerierten Code [5], der für die Maschinenzeitverlängerung im Portal verwendet wird.

Geben Sie zur Aktivierung des Roboters die F-Nummer [6] und den Freischaltcode [7] ein.

Die F-Nummer befindet sich auf dem Roboter-ID-Tag an der Tür des Bedienfelds oder am Roboterarm.

Der Freischaltcode wird nach Abschluss der Roboterinstallation im Haas Business Center generiert..

Hinweis: Die Maschine muss aktiviert werden, bevor der Roboter aktiviert wird. Befolgen Sie das Verfahren Maschinenaktivierung/Zeitverlängerung – NGC.

Zur Serviceaktivierung. Drücken Sie im Servicemodus [INSERT], um den Roboter anzuschließen. Dies wird nach einem Aus- und Einschalten deaktiviert.

Hinweis: Dieser Schritt kann nur von einem HFO-Servicetechniker ausgeführt werden.

Hinweis: Die grüne Taste am Steuerkasten leuchtet auf.

5

Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]  .

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Geräte > Roboter > Schrittschaltung.

 Hinweis: Der Roboter im Setup-Modus kann nur verfahren werden, während die F2 Taste des RJH gedrückt ist. Siehe Abschnitt Setup/Run-Modus unten.

Drücken Sie die gemeinsame Taste auf der Jog-Touch-Fernbedienung, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.

Bringen Sie den Roboter an einen zugänglichen Ort, um die Greifer zu installieren.

Verfahren Sie J6 zur Position 0.0000. Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Hinweis: Drücken Sie Nothalt vor der Arbeit am Roboter.

Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ab, indem Sie das Ventil im Luft-/Schmierschrank drehen und das Druckbegrenzungsventil ziehen, um die Luft im System abzulassen.

Gripper Installation

1

Es gibt zwei Versionen der doppeltwirkenden Greifer für diesen Abschnitt, die beide den gleichen Installationsprozess haben.

Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Wenn Sie den doppeltwirkenden Greifer haben, installieren Sie ihn am Ende des Roboterarms, indem Sie den Greiferadapter [1] von der Greiferbaugruppe entfernen.

Montieren Sie den Adapter am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe mit dem Greifer 1 oben am Greiferadapter. Der Greifer 1 sollte orange und lila Kabelbinder [2] an den Anschlüssen haben.

2

Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Wenn Sie den einfachwirkenden Greifer haben, installieren Sie ihn am Ende des Roboterarms, indem Sie die Greiferadapterplatte [1] von der Greiferbaugruppe entfernen.

Montieren Sie die Adapterplatte [1] mit den großen Taschen oben und unten am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe an der Greiferadapterplatte.

3

Montieren Sie die Winkeladapterhalterung am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe an der Greiferwinkel-Adapterplatte.

4

Um die Stangengreiferfinger zu installieren, entfernen Sie die Stangengreiferplatten von den Greiferkörpern.

Installieren Sie die Stangengreifer-Schraubenplatten [3] unter Verwendung der folgenden Hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Drehmoment auf 10 ft-lbs.

Installieren Sie die Stangengreiferfinger[2] mit den folgenden Teilen: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Drehmoment auf 13 ft-lbs.

5

Installieren Sie die Greiferanschlüsse am Roboterarm.

Lila → 2A    (Greifer 1 öffnen)

Orange → 2B    (Greifer 1 schließen)

Grau → 1A    (Greifer 2 öffnen)

Blau → 1B    (Greifer 2 schließen)

6

Verlegen Sie die Druckluftleitungen zwischen Roboterarm und Greifer, die mit denselben farbcodierten Anschlüssen verbunden sind.

Installieren Sie die Druckluftleitung an jedem Luftleitungspaar.

 Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ein, indem Sie das Ventil im CALM-Schrank drehen.

Verification

Testen Sie den Nothalt:

  • Drücken Sie das Bedienpult und Externe NOTHALT  Tasten und stellen Sie sicher, dass die Maschine  107 NOTHALT  Alarmgeneriert.  Wenn die E-STOP-Taste nicht erzeugt einen 107 NOTHALT -Alarm, überprüfen Sie die Verdrahtung. Laden Sie die neuesten Konfigurationsdateien, um die RJH-XL zu aktivieren.

Testen Sie die Roboter-Sicherheitsvorrichtung:

Stellen Sie sicher, dass beim Auslösen der Robotersicherheitsvorrichtung ein NOTHALT- oder ein vom Lichtvorhang ausgelöstes Symbol auf dem Haas-Bedienpult angezeigt wird. 

  • Sicherheitszaun – Stecken Sie den Schlüssel in die Verriegelung, prüfen Sie, ob die beiden roten LED-Leuchten an der Vorderseite der Verriegelung auf AUS gestellt sind. Entfernen Sie den Schlüssel aus der Verriegelung und vergewissern Sie sich, dass die beiden roten LED-Leuchten auf EIN gestellt sind. 
  • Bereichs-Scanner – Treten Sie in das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die rote LED am Bereichs-Scanner leuchtet. Verlassen Sie das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die grüne LED leuchtet.
  • Lichtvorhang – Stören Sie die Lichtvorhangstrahlen und prüfen Sie, ob das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol auf dem Haas-Bedienpult erscheint. Drücken Sie [RESET]. Treten Sie aus dem Lichtvorhang heraus und vergewissern Sie sich, dass auf dem Haas-Bedienpult kein Symbol angezeigt wird. 

 HINWEIS: Wenn das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol nicht angezeigt wird, überprüfen Sie, ob die Verkabelung, die Ausrichtung und die Werkseinstellung: 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYPE_1 eingestellt ist.

Testen Sie die Funktion der Greifer:

  • Stellen Sie sicher, dass beide Greifer richtig ein- und ausgeklemmt sind.
  • Drücken Sie  [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Registerkarte  Geräte >  Roboter >Schrittschaltung.
  • Drücken Sie [F2], um den Endgreifer zu klemmen/lösen.
  • Drücken Sie [F3], um den  Rohgreifer festzuklemmen/zu lösen.

Bedienpult testen:

  • Tragbares Bedienpult abdocken
  • Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]  .
  • Drücken Sie  [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Registerkarte  Geräte >  Roboter >Schrittschaltung.
  • Drücken Sie die gemeinsame Taste auf dem tragbaren Bedienpult, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.
  • Bewegen Sie den Roboter an einen sicheren Ort.

 WICHTIG: Wenn eine gelbe Warnmeldung mit der Aufschrift "Bitte aktivieren Sie den Lichtvorhang oder Cell Safe" angezeigt wird, während Sie versuchen, den Roboter zu bearbeiten, überprüfen Sie, ob der Sicherheitsparameter angewendet wurde, indem Sie die Konfigurationsdateien erneut aus HBC hochladen. 

Überprüfen Sie den sicherer Lauf-Modus

Alle CNC-Maschinen von Haas sind mit einem Schlüsselschalter seitlich am Bedienpult zum Sperren und Entsperren des Einrichtungsmodus ausgestattet. Der Roboter hat die folgenden Verhaltensweisen, je nachdem, welcher Modus ausgewählt ist. 

  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Lauf-Modus, Modus 1, befindet, stoppt die Entriegelung der Verriegelung und das Öffnen des Tors alle Bewegungen, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis es geschlossen und verriegelt ist.
  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen. Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, solange die Taste F2 des RJH gedrückt ist.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie die Montagewinkeleinstellung für Ihre Roboterkonfiguration einstellen.

  • Bei VF- und ST-Maschinen wird der Roboter auf der Winkelhalterung installiert.
  • Bei UMC- und DT/DM-Maschinen wird der Roboter direkt am Ständer montiert.
HRP-7kg –Montagewinkeleinstellung – Einrichtung

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jeder Haas-Roboter ist mit dem FANUC DCS-System ausgestattet. Dies ermöglicht es dem Benutzer, Geschwindigkeits- und Positionsgrenzen für den Roboter zu definieren. Wenn der Roboter diese Grenzen überschreitet, stoppt das DCS den Roboter und entzieht den Motoren den Strom.

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie einen Fanuc DCS-Bereich (DCS, Doppelte Prüfsicherheit) einrichten.

FANUC Doppelte Prüfsicherheit (DCS) – Einrichtung

Haas Robot - Quick Start Guide

Richten Sie nach der Installation des Roboters einen Auftrag wie folgt ein.

Haas Roboter – Kurzanleitung

Disable the Robot

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING].Ändern Sie die folgenden Einstellungen:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus

Haas Roboterpaket-7kg – Drehmaschine - Installation

AD0494

Revision A - 04/2025

Introduction

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie das Haas Roboterarm-Paket-7kg installieren.

Hinweis: Die von Haas entworfene Arbeitszelle, die aus einer CNC-Maschine und einem Roboter besteht, wurde auf Übereinstimmung mit den CE-Anforderungen bewertet. Änderungen oder Variationen am Haas-Zellendesign sollten auf Übereinstimmung mit den geltenden Standards geprüft werden und liegen in der Verantwortung des Benutzers/Integrators.

Maschinenanforderungen:

  • Version 100.21.000.1120 oder höher
  • ST-10/15/20/25 Neustart Blech (flache Seite)
  • Haas Automatische Bedienertür (siehe Maschinenanforderungen für CAN Automatische Bedienertür)
  • TRAGBARES BEDIENPULT – XL 93-1000610 TRAGBARES BEDIENPULT TOUCH LCD (RJH-XL)
  • RJH-XL Robot – Upgrade Kit  – Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie Ihren Roboter, der mit der RJH-T-Baugruppe installiert ist, aufrüsten, um mit der RJH-XL-Baugruppe zu arbeiten.
  • E/A-Platine aktualisiert auf 34-349xB oder später
  • E/A-PCB SCHARNIER-TÜR. 93-1000297 E/A-TÜRBAUGRUPPE

Hinweis: Wenn die Maschine die Option Teilefänger installiert hat. Die Auffangwanne stört den Roboter und muss entfernt werden. Zum Abdecken und Abdichten der Öffnung muss eine individuelle Blechtafel angefertigt werden.

Befestigungs-/Verankerungsanforderungen

  • Das Haas Roboterpaket-7kg wird von Haas mit einem Sockel/Tisch konfiguriert und verkauft, der ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Grenzwerten für Teilegröße und Gewicht verwendet wird. 

Das Haas-Roboterpaket enthält folgenden Komponenten:

  • 30-13007    Roboter PKG-7k Zaun-Kit (Zaun mit Tor zur Umzäunung der Bedienstation)
  • 32-0911    Torverriegelung
  • 32-8581B  Fern-Nothalt-Baugruppe (inklusive Holster und 25-Fuß-Kabel für das tragbare Bedienpult)
  • 32-8580A   HRP-7kg Baugruppe elektrische Interface-Box (einschließlich Robotersignalen und Netzkabeln)

Hinweis:  Die oben genannten Teile können sich ändern und je nach Produktionsdatum kann es zu Abweichungen kommen. 

Das Haas Roboterpaket benötigt die folgenden Komponenten, um vor Ort auf einer Maschine von Haas installiert zu werden:

TEILENUMMER BESCHREIBUNG
93-1001031 - HRP Bestellte Parameter Robot Magic Code
93-1000997 – Nur Frontautomatisierung Sicherheitsparameter Vordertür Roboter Sicherheitsparameter

93-1000976   –INSTALLATIONSSATZ HRP-1 ST-10/28, KEIN CE

oder

93-1000906  - INSTALLATIONSSATZ HRP-1 ST-10/15, CE

oder

93-1000907 - INSTALLATIONSSATZ HRP-1 ST-20/25/28, CE

ST-10/15/20/25/28 HRP-1 Installationssatz

oder

CE, ST-10/15 HRP-1 Installationssatz

oder

CE, ST-20/25/28 HRP-1 Installationssatz

Eine dieser Roboter-Sicherheitsvorrichtungen:

93-1000894   HRP-1 SICHERHEITSZAUN VMC/ST

08-1897   Laser-Flächen-Scanner-Satz 

08-1899   Mehrseitiger Lichtvorhang HRP-Satz

 Roboter-Sicherheitsvorrichtung

 Wichtig: HE-Maschinen mit einer automatischen Bedienertür, die mit einem Roboter oder APL bestellt werden, werden nicht mit einem Kantensensor geliefert, da diese Automatisierungsoptionen mit einem Sicherheitszaun geliefert werden. Wenn die Maschine ohne die Automatisierungsoption mit Sicherheitszaun betrieben wird, müssen Sie einen Kantensensor für die Maschine bestellen und installieren. Die richtige Teilenummer für die Bestellung finden Sie in den entsprechenden Verfahren für Kantensensoren:

Lathe Setup

1

Entfernen Sie die Abdeckung der automatischen Bedienertür [1].

2

ST-20/25:

Für Maschinen mit Bohrungen für die Schalterhalterung im Dachblech. Installieren Sie die Schalterhalterung am rechten Lochpaar[1] für ST-20/25.

3

HINWEIS: Überprüfen Sie die Maschine vor dem Bohren auf Bohrungen für Schalterhalterung in der linken oberen Ecke des Dachbleches. 

Für Maschinen ohne Bohrungen für die Schalterhalterung im Dachblech. Verwenden Sie die mitgelieferte Bohrführung [1], um die Befestigungslöcher für den DOOR FULLY OPEN Statusschalter zu bohren.

Richten Sie das Loch ganz rechts an der Bohrführung, die mit einem Schlitz [2] gekennzeichnet ist, mit dem Montageloch der automatischen Abdeckung links neben dem automatischen Türmotor aus und sichern Sie es mit dem BHCS.

ST-10/15:

  • Bohren Sie die beiden Befestigungslöcher Ø 3/16" (4,7 mm) durch die Bohrführungslöcher, die mit einem Schlitz gekennzeichnet sind [3].

ST-20/25:

  • Bohren Sie die beiden Befestigungslöcher Ø 3/16" (4,7 mm) durch die Bohrführungslöcher, die mit den Schlitzen auf beiden Seiten gekennzeichnet sind [4].

Installieren Sie mit den mitgelieferten Selbstbohrschrauben die DOOR FULLY OPEN Schalterbaugruppe [5] und die DOOR FULLY OPEN Auslöserflagge [6].

4

Verbinden Sie den Schalter TÜR VOLLSTÄNDIG GEÖFFNET wie beschriftet:

  • SCHWARZ <COM> zum oberen Terminal [1].
  • ROT <NO> zum mittleren Terminal [2].

Verlegen Sie das Kabel in den Schaltschrank, wie auf dem Bild dargestellt.

HINWEIS: Stellen Sie sicher, dass Sie den mitgelieferten Magnetclip [3] und die Kabelschellen [4] installieren, um das Kabel von dem sich bewegenden Motor der automatischen Bedienertür [5] fernzuhalten.

Schließen Sie das andere Ende des Kabels an den Eingang SIO P27 RRI Tür offen an.

Installieren Sie die automatische Türabdeckung.

5

Entfernen Sie die Halterung der Werkzeugschale, die an der Unterseite des Anhängers befestigt ist.

ST-10/15:

  • Stellen Sie die Bohrführung [1] gegen die Frontplatte, 8 Zoll (203 mm) von der rechten Ecke des Gehäuses entfernt.

ST-20/25:

  • Stellen Sie die Bohrführung [1] gegen die Frontplatte, 17.75 Zoll (450 mm) von der rechten Ecke des Gehäuses entfernt.

Bohren Sie die vier  Ø 3/16" (4,7 mm) Befestigungslöcher durch die Bohrführungslöcher [2], die mit zwei Schlitzen markiert sind.

Entfernen Sie die Bohrführung und befestigen Sie die Werkzeugschale [3] mit vier selbstschneidenden Schrauben [4]. 

6

  • Der APL-Federschieber wird mit einem Schaft gefertigt, der entweder für einen 25 mm oder 1" Werkzeughalter geeignet ist.
  • Dieses Werkzeug muss einen Werkzeughalter auf dem Revolver aufnehmen
  • Wenn es sich bei der Maschine um eine ST-10/15 handelt, benötigen Sie zwei leere Werkzeughalter, um genügend Platz für den Greifer zu ermöglichen
  • Programmieren Sie die folgenden Schritte am Anfang eines jeden Drehmaschinen-APL-Programms, um sicherzustellen, dass das Teil richtig im Spannfutter sitzt:
    • Suchen Sie den Federschieber vor dem Teil
    • Bewegen Sie die Z-Achse, um die Feder um 0,50 Zoll oder 12,7 mm zu drücken
    • Öffnen Sie das Spannfutter mit einer Verweildauer von einer Sekunde
    • Schließen Sie das Spannfutter mit einer Verweildauer von einer Sekunde
    • Ziehen Sie den Revolver in die sicherste Position zurück, die möglich ist

Hinweis: Die Teilenummer für den Federvorschub ist:

  • 30-12642 FEDERSCHIEBER-PLATINEN. Der 25-mm- oder 1,0”-Halter wird separat verkauft.

Robot Lifting

Verwenden Sie diese Informationen zum Anheben/Bewegen des Roboterpakets-7kg.

Robot Installation

1

Hinweis: Verschieben Sie die entsprechenden Teile auf die alternative Seite, um die Konfiguration nach Bedarf anzupassen.

Entfernen Sie den Regler vom Roboterständer.

Entfernen Sie die Teilevorlage.

Entfernen Sie die Teiletischtabelle.

Entfernen Sie die Teiletischeinsätze.

2

Entfernen Sie die Hardware der Roboter-Versandhalterung und schieben Sie sie vom Arm weg.

Installieren Sie die Roboterhalterung.

Entfernen Sie den Roboter von seiner Versandposition und installieren Sie den Roboter an der Roboterhalterung mit dem Kabelstecker an der Rückseite des Ständers.

Hinweis: Verwenden Sie die Versandhardware nicht wieder.  

Entfernen Sie nach der Installation des Roboters die Roboterhebehalterungen und die Hardware.

3

Hinweis: Verschieben Sie die entsprechenden Teile auf die alternative Seite, um die Konfiguration nach Bedarf anzupassen.

Installieren Sie den Regler am Roboterständer.

Installieren Sie die Teiletischeinsätze.

Installieren Sie die Teilevorlagentisch.

Installieren Sie die Teilevorlage.

4

Ermitteln Sie diese Abmessungen von der Maschinenschürze bis zu den Seitenwänden des Robotertischs.

 Hinweis: Die folgenden Abmessungen sind empfohlene Abstände. Die Position kann je nach Anwendung des Benutzers variieren.

Verwenden Sie die Abmessungen unten, um den Tisch zu finden.

Installieren Sie die Nivellierpads und heben Sie die Nivellierschrauben an, bis die Räder vom Boden abheben.

Richten Sie den Tisch mit einer Wasserwaage aus.

Abmessung Nummer ST-10/15 ST-20/25
1 (Tisch auf der Vorderseite der Maschine) 5,0 Zoll (127,0 mm) 10,5 Zoll (266,7 mm)
2 (Tisch auf der linken Seite der Maschine) 9,0 Zoll (228,6 mm) 10,0 Zoll (254,0 mm)

5

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr AUS.

Entfernen Sie im CALM-Schrank [1] den NPT-Stecker von einem der CALM-Verteileranschlüsse.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der rechten Seite des Reglers [2] zum CALM-Schrank und installieren Sie den Steckverbinderanschluss.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der linken Seite des Reglers [3] zum Air 2-Anschluss [4] am Roboter und installieren Sie den Steckverbinderanschluss.

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr EIN.

Stellen Sie den Regler auf den für Ihre Anwendungen erforderlichen Luftdruck ein. Je höher der Druck, desto größer die Festklemmen-Kraft. Nachfolgend sind die Luftdruckbereiche der Einzel- und Doppelgreifer für den HRP-1 aufgeführt.

  • Luftdruckbereich für Einzelgreifer – (44,0 –100,0 psi)
  • Luftdruckbereich des Doppelgreifers – (14,5 – 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Zur Installation des HRP-7kg Schubladenwagens. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte.

HRP-7kg – Einbau des Schubladenwagens

Robot Electrical - Installation

 Achtung:  Bei Wartung oder Reparatur von CNC-Maschinen und deren Komponenten, müssen Sie immer die grundlegenden Sicherheitsvorkehrungen beachten. Dies verringert die Gefahr von Verletzungen und mechanischer Beschädigung.

  • Bringen Sie den Hauptleistungsschalter in die Position [OFF] .

 Gefahr: Vor Beginn der Arbeiten im Schaltschrank muss die Hochspannungsanzeige an 320V Power Supply / Vector Drive mindestens 5 Minuten lang ausgeschaltet sein.

Einige Wartungsverfahren können gefährlich oder lebensbedrohlich sein. Versuchen Sie NICHT, einen Vorgang auszuführen, den Sie nicht vollständig verstehen. Wenn Sie Zweifel über einen Vorgang haben, wenden Sie sich an Ihr Haas Factory Outlet (HFO) und vereinbaren Sie einen Servicebesuch.

1

ST-Roboterschnittstelle Montageort

Die elektrische Schnittstellenbox des Roboters verfügt über Magnethalterungen zur Befestigung am Maschinenblech.

Montieren Sie die elektrische Schnittstellenbox des Roboters [1] wie in der Abbildung gezeigt.

Verlegen Sie die elektrischen Kabel der Roboterschnittstelle [2] durch die Unterseite des Schaltschranks.

Die folgenden Schritte ausführen, um den Roboter wieder an die Haas-Maschine anzuschließen.

Haupttransformator

  • Schließen Sie das Kabel [1] P/N 33-8570 am Haupttransformator an, folgen Sie den Beschriftungen zu den Anschlüssen 77 und 78, und verbinden Sie den Erdungsschleifenanschluss mit dem Gehäuse.

Hinweis: Einige Kabel müssen möglicherweise in einem Anschluss neu angeordnet oder verdoppelt werden. 

E/A-Platine und Maincon-Platine

Kabel P/N 33-8561C hat mehrere Verbindungen:

  • Schließen Sie die NOTHALT-Klemmenblockverbindungen an SIO PCB TB-1B an (siehe Diagramm)[2].
  • Überprüfen Sie, ob der Jumper auf der SIO-Platine bei JP1 installiert ist.
  • Verbinden Sie die Klemmenleistenanschlüsse des Setup-Modus an SIO PCB TB-3B  an (siehe Diagramm)[2].
  • Verbinden Sie das markierte Kabel P1 SIO mit der SIO-Platine an P1[3].
  • Verbinden Sie das RJ-45 -Kabel [4] über USB-Adapter [5] mit dem Ethernet (P/N 33-0636).  Schließen Sie den USB-Anschluss am Ende der Maincon-Platine J8 oberer Anschluss an (siehe Diagramm). Fügen Sie dem USB-Adapter einen Ferritfilter 64-1252 hinzu.
  • Montieren Sie das 24VDC-Netzteil[11] an der linken Seite des Schaltschranks und schließen Sie es an den mit 24V PS gekennzeichneten Stecker am Kabel 33-8561Can. Das 33-1910A[10] an die 24-VDC-Stromversorgung[11] anschließen und an P3 auf der PSUP-Platine anschließen.
  • Die Benutzerrelais K9 und K10 anschließen (siehe Diagramm)[12].

Hinweis: Wenn die Maschine einen Generator-Vektorantrieb hat, ziehen Sie das Kabel  33-0634 FILTER OV ZU E/A-PLATNE P1 von  P1 SIO ab und in den Stecker FILTER OV FEHLER. Wenn die Maschine keinen Regen-Vektorantrieb hat, bleibt Stecker FILTER OV FEHLER frei.

SKBIF an das tragbare Bedienpult

  • Schließen Sie das RJ12-Kabel  33-8550C[6] von der Fern-Nothalt-Box an Kabel  33-0713  an und stecken Sie es in die SKIBF-Platine P9.
  • Entfernen Sie die Steckbrücken JP2 und JP3 am SKBIF aus der horizontalen Position und setzen Sie sie in der vertikalen Position wieder ein.
  • Stecken Sie das RJH-XL-Kabel in die Schale.

 Warnung: Wenn die Jumper nicht in die vertikale Position gebracht werden, ist die Nothalt-Funktion auf dem RJH-XL deaktiviert und die Maschine wird als unsicher angesehen. Brückenstecker MÜSSEN vertikal eingesetzt werden.

Roboter-Schaltkasten zur Robotersteuerung

  • Schließen Sie die Robotersteuersignalkabel an [7] P/N 33-8590A an die Robot Electrical Interface Box an. Fügen Sie dem RJ-45-Kabel einen Ferritfilter 64-1252 hinzu.

 WICHTIG:  Achten Sie beim Anschließen des Robotersteuersignalkabels [7] darauf, dass die Kerbe der M12-Steckerbuchse mit der Kerbe des M12-Steckers übereinstimmt, um eine falsche Ausrichtung zu vermeiden, die zu einer Beschädigung der Stifte führen könnte. 

Roboterleistung

  • Schließen Sie das 230-VAC-Stromkabel an [8] P/N 33-8530 an die elektrische Schnittstellenbox des Roboters.

Roboter-Sicherheitsvorrichtung 

  • Schließen Sie das Kabel [9] des Robotersicherheitsgeräts von der elektrischen Schnittstellenbox an das Robotersicherheitsgerät an – entweder Lichtvorhang, Verriegelungszaun, Bereichs-Scanner.  Weitere Informationen zu Sicherheitsvorrichtungen finden Sie im Abschnitt Roboter-Sicherheitsvorrichtung unten. 

Robot Safety Device

WICHTIG: BETREIBEN SIE DEN ROBOTER ERST, WENN SIE DEN BETRIEB DES SICHERHEITSGERÄTS ORDNUNGSGEMÄß KONFIGURIERT UND GETESTET HABEN.

Lichtvorhang:

Cobot-Pakete werden mit dem Lichtvorhangsender und -empfänger als Standard-Sicherheitseinrichtung geliefert. Gehen Sie bei der Installation des Lichtvorhangs wie unten beschrieben vor: 

Installation des Lichtvorhangs

HINWEIS: Wenn der Flächenscanner oder der HC10 maschinenfertige Satz bestellt wurde, sind auch ein 1M-Lichtvorhang-Empfänger und -Sender enthalten. Diese werden mit allen Cobots geliefert. 

Roboter-Sicherheitszaun:

Wenn die Maschine mit der Option Sicherheitszaun ausgestattet war, müssen der Roboter-Sicherheitszaun und die Türverriegelungsbaugruppe an der Maschine installiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Roboter-Zauninstallation

Nach der Installation des Sicherheitszauns wird als Nächstes das Sicherheitszaunpaneel zwischen der Maschine und dem Roboter-Sicherheitszaun installiert.

Bereichs-Scanner:

Wenn die Maschine mit der Option Bereichs-Scanner ausgestattet war, muss der Bereichs-Scanner installiert und für den Bereich konfiguriert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte: 

Installation des Bereichs-Scanners

First Power-UP

1

Suchen Sie den Modusschalter auf dem Bedienfeld der Steuerung. Verwenden Sie den im vorherigen Schritt abgerufenen Schlüssel und wechseln Sie in den automatischen Modus [1].

Stellen Sie sicher, dass die Taste [E-STOP] [2] nicht gedrückt wird.

Schalten Sie die Robotersteuerbox ein, indem Sie den Leistungsschalter im Uhrzeigersinn auf Ein [3] drehen.

2

Schalten Sie den Haas CNC ein.

Verfahren Sie alle Achsen in die Nullposition zurück.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein. Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Registerkarte Parameter> Fabrik. Ändern Sie Folgendes:

  • 1278 [1278:] Roboter bereit Nothalt aktiviert auf WAHR
  • 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYP_1
  • 2194 [:] SCHALTER ZUM AKTIVIEREN DER VOLLSTÄNDIG GEÖFFNETEN VORDERTÜR auf TRUE

Hinweis: Maschinen mit Softwareversion 100.20.000.1010 oder höher müssen den folgenden Parameter ändern:

  • 2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Drücken Sie [SETTING].

Stellen Sie die Einstellungen ein:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf 3: Roboter:
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Ein

 

3

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

  • Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit bis 7,9 Zoll/s

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

  • Max. Robotergeschwindigkeit bis  157 in/s (3988 mm/s). 
  • Nettogewicht des Greifers – Geben Sie das  Nettogewicht  des Greifers ein. Schauen Sie auf die Layoutzeichnungen auf unserer Website (LAYOUTZEICHNUNG EINZEL-GREIFER oder LAYOUTZEICHNUNG DUAL-GREIFER), um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten.

    Warnung: Eine falsche Einstellung dieses Wertes kann dazu führen, dass sich der Roboterarm nicht richtig bewegt.

  • Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
  • Rohgreifer Klemmen-Ausgang auf 4.
  • Rohgreifer Lösen-Ausgang auf 3.
  • Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
  • Endgreifer Klemmen-Ausgang auf 2.
  • Endgreifer Lösen-Ausgang auf 1.
  • Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

4

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte  Geräte>Roboter>Einrichtung [1].

Drücken Sie [E-Stop].

Drücken Sie [F1], um den Roboter [2] zu verbinden.

Wenn Sie einen Roboter zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Pop-up zeigt die Softwareversion der Maschine [3], die MAC-Adresse des Roboters [4] und den maschinengenerierten Code [5], der für die Maschinenzeitverlängerung im Portal verwendet wird.

Geben Sie zur Aktivierung des Roboters die F-Nummer [6] und den Freischaltcode [7] ein.

Die F-Nummer befindet sich auf dem Roboter-ID-Tag an der Tür des Bedienfelds oder am Roboterarm.

Der Freischaltcode wird nach Abschluss der Roboterinstallation im Haas Business Center generiert..

 Hinweis: Die Maschine muss aktiviert werden, bevor der Roboter aktiviert wird. Befolgen Sie das Verfahren Maschinenaktivierung/Zeitverlängerung – NGC. 

Zur Serviceaktivierung. Drücken Sie im Servicemodus [INSERT], um den Roboter anzuschließen. Dies wird nach einem Aus- und Einschalten deaktiviert.

Hinweis: Dieser Schritt kann nur von einem HFO-Servicetechniker ausgeführt werden.

Hinweis: Die grüne Taste am Steuerkasten leuchtet auf.

5

Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]  .

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Geräte > Roboter > Schrittschaltung.

 Hinweis: Der Roboter im Setup-Modus kann nur verfahren werden, während die F2 Taste des RJH gedrückt ist. Siehe Abschnitt Setup/Run-Modus unten.

Drücken Sie die gemeinsame Taste auf der Jog-Touch-Fernbedienung, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.

Bringen Sie den Roboter an einen zugänglichen Ort, um die Greifer zu installieren.

Verfahren Sie J6 zur Position 0.0000. Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Hinweis: Drücken Sie Nothalt vor der Arbeit am Roboter.

Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ab, indem Sie das Ventil im Luft-/Schmierschrank drehen und das Druckbegrenzungsventil ziehen, um die Luft im System abzulassen.

Gripper Installation

1

Es gibt zwei Versionen der doppeltwirkenden Greifer für diesen Abschnitt, die beide den gleichen Installationsprozess haben.

Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Wenn Sie den doppeltwirkenden Greifer haben, installieren Sie ihn am Ende des Roboterarms, indem Sie den Greiferadapter [1] von der Greiferbaugruppe entfernen.

Montieren Sie den Adapter am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe mit dem Greifer 1 oben am Greiferadapter. Der Greifer 1 sollte orange und lila Kabelbinder [2] an den Anschlüssen haben.

2

Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Wenn Sie den einfachwirkenden Greifer haben, installieren Sie ihn am Ende des Roboterarms, indem Sie die Greiferadapterplatte [1] von der Greiferbaugruppe entfernen.

Montieren Sie die Adapterplatte [1] mit den großen Taschen oben und unten am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe an der Greiferadapterplatte.

3

Montieren Sie die Winkeladapterhalterung am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe an der Greiferwinkel-Adapterplatte.

4

Um die Stangengreiferfinger zu installieren, entfernen Sie die Stangengreiferplatten von den Greiferkörpern.

Installieren Sie die Stangengreifer-Schraubenplatten [3] unter Verwendung der folgenden Hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Drehmoment auf 10 ft-lbs.

Installieren Sie die Stangengreiferfinger[2] mit den folgenden Teilen: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Drehmoment auf 13 ft-lbs.

5

Installieren Sie die Greiferanschlüsse am Roboterarm.

Lila → 2A    (Greifer 1 öffnen)

Orange → 2B    (Greifer 1 schließen)

Grau → 1A    (Greifer 2 öffnen)

Blau → 1B    (Greifer 2 schließen)

6

Verlegen Sie die Druckluftleitungen zwischen Roboterarm und Greifer, die mit denselben farbcodierten Anschlüssen verbunden sind.

Installieren Sie die Druckluftleitung an jedem Luftleitungspaar.

 Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ein, indem Sie das Ventil im CALM-Schrank drehen.

Verification

Testen Sie den Nothalt:

  • Drücken Sie das Bedienpult und Externe NOTHALT  Tasten und stellen Sie sicher, dass die Maschine  107 NOTHALT  Alarmgeneriert.  Wenn die E-STOP-Taste nicht erzeugt einen 107 NOTHALT -Alarm, überprüfen Sie die Verdrahtung. Laden Sie die neuesten Konfigurationsdateien, um die RJH-XL zu aktivieren.

Testen Sie die Roboter-Sicherheitsvorrichtung:

Stellen Sie sicher, dass beim Auslösen der Robotersicherheitsvorrichtung ein NOTHALT- oder ein vom Lichtvorhang ausgelöstes Symbol auf dem Haas-Bedienpult angezeigt wird. 

  • Sicherheitszaun – Stecken Sie den Schlüssel in die Verriegelung, prüfen Sie, ob die beiden roten LED-Leuchten an der Vorderseite der Verriegelung auf AUS gestellt sind. Entfernen Sie den Schlüssel aus der Verriegelung und vergewissern Sie sich, dass die beiden roten LED-Leuchten auf EIN gestellt sind. 
  • Bereichs-Scanner – Treten Sie in das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die rote LED am Bereichs-Scanner leuchtet. Verlassen Sie das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die grüne LED leuchtet.
  • Lichtvorhang – Stören Sie die Lichtvorhangstrahlen und prüfen Sie, ob das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol auf dem Haas-Bedienpult erscheint. Drücken Sie [RESET]. Treten Sie aus dem Lichtvorhang heraus und vergewissern Sie sich, dass auf dem Haas-Bedienpult kein Symbol angezeigt wird. 

 HINWEIS: Wenn das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol nicht angezeigt wird, überprüfen Sie, ob die Verkabelung, die Ausrichtung und die Werkseinstellung: 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYPE_1 eingestellt ist.

Testen Sie die Funktion der Greifer:

  • Stellen Sie sicher, dass beide Greifer richtig ein- und ausgeklemmt sind.
  • Drücken Sie  [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Registerkarte  Geräte >  Roboter >Schrittschaltung.
  • Drücken Sie [F2], um den Endgreifer zu klemmen/lösen.
  • Drücken Sie [F3], um den  Rohgreifer festzuklemmen/zu lösen.

Bedienpult testen:

  • Tragbares Bedienpult abdocken
  • Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]  .
  • Drücken Sie  [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Registerkarte  Geräte >  Roboter >Schrittschaltung.
  • Drücken Sie die gemeinsame Taste auf dem tragbaren Bedienpult, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.
  • Bewegen Sie den Roboter an einen sicheren Ort.

 WICHTIG: Wenn eine gelbe Warnmeldung mit der Aufschrift "Bitte aktivieren Sie den Lichtvorhang oder Cell Safe" angezeigt wird, während Sie versuchen, den Roboter zu bearbeiten, überprüfen Sie, ob der Sicherheitsparameter angewendet wurde, indem Sie die Konfigurationsdateien erneut aus HBC hochladen. 

Überprüfen Sie den sicherer Lauf-Modus

Alle CNC-Maschinen von Haas sind mit einem Schlüsselschalter seitlich am Bedienpult zum Sperren und Entsperren des Einrichtungsmodus ausgestattet. Der Roboter hat die folgenden Verhaltensweisen, je nachdem, welcher Modus ausgewählt ist. 

  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Lauf-Modus, Modus 1, befindet, stoppt die Entriegelung der Verriegelung und das Öffnen des Tors alle Bewegungen, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis es geschlossen und verriegelt ist.
  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen. Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, solange die Taste F2 des RJH gedrückt ist.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie die Montagewinkeleinstellung für Ihre Roboterkonfiguration einstellen.

  • Bei VF- und ST-Maschinen wird der Roboter auf der Winkelhalterung installiert.
  • Bei UMC- und DT/DM-Maschinen wird der Roboter direkt am Ständer montiert.
HRP-7kg –Montagewinkeleinstellung – Einrichtung

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jeder Haas-Roboter ist mit dem FANUC DCS-System ausgestattet. Dies ermöglicht es dem Benutzer, Geschwindigkeits- und Positionsgrenzen für den Roboter zu definieren. Wenn der Roboter diese Grenzen überschreitet, stoppt das DCS den Roboter und entzieht den Motoren den Strom.

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie einen Fanuc DCS-Bereich (DCS, Doppelte Prüfsicherheit) einrichten.

FANUC Doppelte Prüfsicherheit (DCS) – Einrichtung

Haas Robot - Quick Start Guide

Richten Sie nach der Installation des Roboters einen Auftrag wie folgt ein.

Haas Roboter – Kurzanleitung

Disable the Robot

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING].Ändern Sie folgenden Einstellungen:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus

 

Haas Roboterpaket-7kg – DM/DT/UMC-350 – Installation

AD0634

Revision A - 04/2025

Introduction

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie das Haas Roboterarm-Paket-7kg installieren.

Hinweis: Die von Haas entworfene Arbeitszelle, die aus einer CNC-Maschine und einem Roboter besteht, wurde auf Übereinstimmung mit den CE-Anforderungen bewertet. Änderungen oder Variationen am Haas-Zellendesign sollten auf Übereinstimmung mit den geltenden Standards geprüft werden und liegen in der Verantwortung des Benutzers/Integrators.

Maschinenanforderungen:

Befestigungs-/Verankerungsanforderungen

  • Das Haas Roboterpaket-7kg wird von Haas mit einem Sockel/Tisch konfiguriert und verkauft, der ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Grenzwerten für Teilegröße und Gewicht verwendet wird. 

Das Haas-Roboterpaket enthält folgenden Komponenten:

  • 30-13411   Roboter PKG-7kg Zaun-Kit (Zaun mit Tor zur Umzäunung der Bedienstation)
  • 32-1023     Torverriegelung
  • 32-8585   HRP-7kg Baugruppe elektrische Schnittstelle (einschließlich Robotersignalen und Netzkabeln)

Hinweis: Die oben genannten Teile können sich ändern und je nach Produktionsdatum kann es zu Abweichungen kommen. 

Das Haas Roboterpaket benötigt die folgenden Komponenten, um vor Ort auf einer Maschine von Haas installiert zu werden:

TEILENUMMER BESCHREIBUNG
93-1001031 - HRP Bestellte Parameter Robot Magic Code

93-1000997 – Nur Frontautomatisierung Sicherheitsparameter

oder

93-1000996 – Nur Frontautomatisierung Sicherheitsparameter

Vordertür Roboter Sicherheitsparameter

oder

Seitenfenster Roboter Sicherheitsparameter

93-1000977  - INSTALLATIONSSATZ HRP1 UMC-350,DT,DM, KEIN CE

oder

93-1000908  - INSTALLATIONSSATZ HRP-1 UMC-350,DT,DM, CE

DT/DM/UMC-350 HRP-1 Installationssatz

oder

CE, DT/DM/UMC-350 HRP-1 Installationssatz

Eine dieser Roboter-Sicherheitsvorrichtungen:

93-1000895   HRP-1 SICHERHEITSZAUN UMC/DT

08-1897   Laser-Flächen-Scanner-Satz 

08-1899   Mehrseitiger Lichtvorhang HRP-Satz

 Roboter-Sicherheitsvorrichtung

 Wichtig: HE-Maschinen mit einer automatischen Bedienertür, die mit einem Roboter oder APL bestellt werden, werden nicht mit einem Kantensensor geliefert, da diese Automatisierungsoptionen mit einem Sicherheitszaun geliefert werden. Wenn die Maschine ohne die Automatisierungsoption mit Sicherheitszaun betrieben wird, müssen Sie einen Kantensensor für die Maschine bestellen und installieren. Die richtige Teilenummer für die Bestellung finden Sie in den entsprechenden Verfahren für Kantensensoren:

Machine Setup

1

Entfernen Sie die Abdeckung [1] und ihre Befestigungsteile [2], um den Druckluftzylinder [4] des automatischen Fensters freizulegen, und heben Sie den Luftzylinder [4] an, sodass die Halterungen [3] und der Druckluftzylinder wie abgebildet angebracht sind.

Der von der Schmieröltafel kommende graue und gelbe Druckluftschlauch muss an den automatischen Fensterluftzylinder angeschlossen werden. Die Anschlüsse am Druckluftzylinder sind mit grauen und gelben Kabelbindern versehen, die zeigen, wo sich die Schläuche befinden.

2

  • Der APL-Federschieber wird mit einem Schaft gefertigt, der entweder für einen 25 mm oder 1" Werkzeughalter geeignet ist.
  • Dieses Werkzeug muss einen Werkzeughalter in der Werkzeugtrommel aufnehmen.
  • Programmieren Sie die folgenden Schritte am Anfang eines jeden Drehmaschinen-APL-Programms, um sicherzustellen, dass das Teil richtig im Spannfutter sitzt:
    • Suchen Sie den Federschieber über dem Vorführteil
    • Bewegen Sie die Z-Achse, um die Feder um 0,50 Zoll oder 12,7 mm zu drücken
    • Öffnen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde
    • Schließen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde

Hinweis: Die Teilenummer für den Federschieber ist: 

  • 30-12642 FEDERSCHIEBER-PLATINEN. Der 25-mm- oder 1,0”-Halter wird separat verkauft.

Robot Lifting

Verwenden Sie diese Informationen zum Anheben/Bewegen des Roboterpakets-7kg.

Robot Installation

1

Messen Sie diese Maße von der Maschinenschürze bis zu den Seitenwänden des Tisches.

Hinweis: Die folgenden Abmessungen sind empfohlene Abstände. Die Position kann je nach Anwendung des Benutzers variieren.

Das Haas Roboterpaket 1 wird von Haas mit einem Sockel/Tisch konfiguriert und verkauft, der ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Grenzwerten für Teilegröße und Gewicht verwendet wird.

Platzieren Sie den Robotertisch rechts von der Maschine. Verwenden Sie die Abmessungen unten, um den Tisch zu finden.

Installieren Sie die Nivellierpads und heben Sie die Nivellierschrauben an, bis die Räder vom Boden abheben.

Richten Sie den Tisch mit einer Wasserwaage aus.

Abmessung Nummer DM/DT/UMC-350
1 (Tisch auf der rechten Seite der Maschine) 2,0 Zoll (50,8 mm)
2(Tisch auf der Vorderseite der Maschine) 8,0 Zoll (203,2mm)

2

 Hinweis: Verschieben Sie die entsprechenden Teile auf die alternative Seite, um die Konfiguration nach Bedarf anzupassen.

Entfernen Sie den Regler vom Roboterständer.

Entfernen Sie die Teilevorlage.

Entfernen Sie die Teiletischtabelle.

Entfernen Sie die Teiletischeinsätze.

3

Entfernen Sie die Transporthalterung und deren Hardware [1].

4

Der Roboter muss gelöst und um 90 Grad im Uhrzeigersinn gedreht werden, sodass er wie gezeigt sitzt, wobei der Kabelanschluss [1] wie gezeigt in Richtung der Vorderseite der Maschine ausgerichtet sein muss.

5

Hinweis:Bewegen Sie die entsprechenden Teile auf die alternative Seite, um die Konfiguration bei Bedarf anzupassen.

Installieren Sie den Regler am Roboterständer.

Installieren Sie die Teiletischeinsätze.

Installieren Sie die Teilevorlagentisch.

Installieren Sie die Teilevorlage.

6

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr AUS.

Entfernen Sie im Inneren des CALM-Gehäuses einen NPT-Stecker von einem der CALM-Verteileranschlüsse und installieren Sie die Push-to-Connect-Verbindung.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der linken Seite des Reglers entlang der Maschinenschürze, hinter der Maschine entlang in den CALM-Schrank.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der rechten Seite des Reglers zum Air 2-Anschluss des Roboters und installieren Sie den Steckverbinderanschluss.

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr EIN.

Stellen Sie den Regler auf den für Ihre Anwendungen erforderlichen Luftdruck ein. Je höher der Druck, desto größer die Festklemmen-Kraft. Nachfolgend sind die Luftdruckbereiche der Einzel- und Doppelgreifer für den HRP-1 aufgeführt.

  • Luftdruckbereich für Einzelgreifer – (44,0 –100,0 psi)
  • Luftdruckbereich des Doppelgreifers – (14,5 – 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Achtung:  Bei Wartung oder Reparatur von CNC-Maschinen und deren Komponenten, müssen Sie immer die grundlegenden Sicherheitsvorkehrungen beachten. Dies verringert die Gefahr von Verletzungen und mechanischer Beschädigung.

  • Bringen Sie den Hauptleistungsschalter in die Position [OFF] .

 Gefahr: Vor Beginn der Arbeiten im Schaltschrank muss die Hochspannungsanzeige an 320V Power Supply / Vector Drive mindestens 5 Minuten lang ausgeschaltet sein.

Einige Wartungsverfahren können gefährlich oder lebensbedrohlich sein. Versuchen Sie NICHT, einen Vorgang auszuführen, den Sie nicht vollständig verstehen. Wenn Sie Zweifel über einen Vorgang haben, wenden Sie sich an Ihr Haas Factory Outlet (HFO) und vereinbaren Sie einen Servicebesuch.

1

Montageort der DM/DT/UMC-350 Roboterschnittstelle

Die elektrische Schnittstellenbox des Roboters verfügt über Magnethalterungen zur Befestigung am Sicherheitszaunblech.

Montieren Sie die elektrische Schnittstellenbox des Roboters [1] neben dem CALM-Schrank, wie im Bild gezeigt.

HINWEIS: Stellen Sie sicher, dass die Schnittstellenbox an einer Stelle montiert ist, an der der Höhenaufkleber [2] noch sichtbar ist.

Verlegen Sie die elektrischen Kabel der Roboterschnittstelle [3] entlang des Gehäuses mit den magnetischen Halterungen und Kabelbindern. Verlegen Sie das Kabel durch die Unterseite des Schaltschranks.

Die folgenden Schritte ausführen, um den Roboter wieder an die Haas-Maschine anzuschließen.
 

Haupttransformator

  • Schließen Sie das Kabel [1] P/N 33-8570 am Haupttransformator an, folgen Sie den Beschriftungen zu den Anschlüssen 77 und 78, und verbinden Sie den Erdungsschleifenanschluss mit dem Gehäuse.

E/A-Platine und Maincon-Platine

Kabel P/N 33-8561C hat mehrere Verbindungen:

  • Schließen Sie die NOTHALT-Klemmenblockverbindungen an SIO PCB TB-1B an (siehe Diagramm)[2].
  • Überprüfen Sie, ob der Jumper auf der SIO-Platine bei JP1 installiert ist.
  • Schließen Sie die NOTHALT-Klemmenblockverbindungen an SIO PCB TB-3B an (siehe Diagramm)[2].
  • Verbinden Sie das markierte Kabel P1 SIO mit der SIO-Platine an P1[3].
  • Schließen Sie das RJ-45-Kabel [4] am Ethernet zum USB-Adapter [5] an (P/N 33-0636). Schließen Sie den USB-Anschluss am Ende der Maincon-Platine J8 oberer Anschluss an (siehe Diagramm). Fügen Sie dem USB-Adapter einen Ferritfilter 64-1252 hinzu.
  • Montieren Sie das 24VDC-Netzteil[11] an der linken Seite des Schaltschranks und schließen Sie es an den mit 24V PS gekennzeichneten Stecker am Kabel33-8561Can. Das 33-1910A[10] an die 24-VDC-Stromversorgung[11] anschließen und an P3 auf der PSUP-Platine anschließen.
  • Die Benutzerrelais K9 und K10 anschließen (siehe Diagramm)[12].

Hinweis: Wenn die Maschine einen Generator-Vektorantrieb hat, trennen Sie das Kabel  33-0634 FILTER OV ZU E/A-PLATINE P1 von  P1 SIO abziehen und stecken Sie es in den Stecker FILTER OV FEHLER. Wenn die Maschine keine hat Regen Vector DriveStecken Sie nichts in den Stecker FILTER OV FEHLER.

SKBIF an das tragbare Bedienpult

  • Schließen Sie das RJ12-Kabel 33-8550C [6] von der Fern-Nothalt-Box an Kabel 33-0713 an und stecken Sie es in die SKIBF-Platine P9.
  • Entfernen Sie die Steckbrücken JP2 und JP3 am SKBIF aus der horizontalen Position und setzen Sie sie in der vertikalen Position wieder ein.
  • Stecken Sie das RJH-XL-Kabel in die Schale.

 Warnung: Wenn die Jumper nicht in die vertikale Position gebracht werden, ist die Nothalt-Funktion auf dem RJH-XL deaktiviert und die Maschine wird als unsicher angesehen. Brückenstecker MÜSSEN vertikal eingesetzt werden.

Roboter-Schaltkasten zur Robotersteuerung

  • Schließen Sie die Robotersteuersignalkabel an [7] P/N 33-8590A an die Robot Electrical Interface Box an. Fügen Sie dem RJ-45-Kabel einen Ferritfilter 64-1252 hinzu.

 WICHTIG:  Achten Sie beim Anschließen des Robotersteuersignalkabels [7] darauf, dass die Kerbe der M12-Steckerbuchse mit der Kerbe des M12-Steckers übereinstimmt, um eine falsche Ausrichtung zu vermeiden, die zu einer Beschädigung der Stifte führen könnte. 

Roboterleistung

  • Schließen Sie das 230-VAC-Stromkabel an [8] P/N 33-8530 an die elektrische Schnittstellenbox des Roboters.

Roboter-Sicherheitsvorrichtung 

  • Schließen Sie das Kabel [9] des Robotersicherheitsgeräts von der elektrischen Schnittstellenbox an das Robotersicherheitsgerät an – entweder Lichtvorhang, Verriegelungszaun, Bereichs-Scanner.  Weitere Informationen zu Sicherheitsvorrichtungen finden Sie im Abschnitt Roboter-Sicherheitsvorrichtung unten. 

Robot Safety Device

WICHTIG: BETREIBEN SIE DEN ROBOTER ERST, WENN SIE DEN BETRIEB DES SICHERHEITSGERÄTS ORDNUNGSGEMÄß KONFIGURIERT UND GETESTET HABEN.

Lichtvorhang:

Cobot-Pakete werden mit dem Lichtvorhangsender und -empfänger als Standard-Sicherheitseinrichtung geliefert. Gehen Sie bei der Installation des Lichtvorhangs wie unten beschrieben vor: 

Installation des Lichtvorhangs

HINWEIS: Wenn der Flächenscanner oder der HC10 maschinenfertige Satz bestellt wurde, sind auch ein 1M-Lichtvorhang-Empfänger und -Sender enthalten. Diese werden mit allen Cobots geliefert. 

Roboter-Sicherheitszaun:

Wenn die Maschine mit der Option Sicherheitszaun ausgestattet war, müssen der Roboter-Sicherheitszaun und die Türverriegelungsbaugruppe an der Maschine installiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Roboter-Zauninstallation

Nach der Installation des Sicherheitszauns wird als Nächstes die Sicherheitszaunplatte zwischen der Maschine und dem Roboter-Sicherheitszaun installiert, wobei mit der Platte begonnen wird, die zuerst an der Oberseite der Maschine befestigt wird.

Hinweis: Die Blechtafeln, die den Sicherheitszaun mit dem Maschinengehäuse verbinden, müssen mit den mitgelieferten selbstschneidenden Schrauben montiert werden und werden nicht mit den Löchern ausgerichtet.

Bereichsscanner: 

Wenn die Maschine mit der Option Bereichs-Scanner ausgestattet war, muss der Bereichs-Scanner installiert und für den Bereich konfiguriert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte: 

Installation des Bereichs-Scanners

First Power-UP

1

Suchen Sie den Modusschalter auf dem Bedienfeld der Steuerung. Verwenden Sie den im vorherigen Schritt abgerufenen Schlüssel und wechseln Sie in den automatischen Modus [1].

Stellen Sie sicher, dass die Taste [E-STOP] [2] nicht gedrückt wird.

Schalten Sie die Robotersteuerbox ein, indem Sie den Leistungsschalter im Uhrzeigersinn auf Ein [3] drehen.

2

Schalten Sie den Haas CNC ein.

Verfahren Sie alle Achsen in die Nullposition zurück.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein. Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Registerkarte Parameter> Fabrik. Ändern Sie Folgendes:

  • 1278 [1278:] Roboter bereit Nothalt aktiviert auf WAHR
  • 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYP_1

Hinweis: Maschinen mit Softwareversion 100.20.000.1010 oder höher müssen den folgenden Parameter ändern:

  • 2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Drücken Sie [SETTING].

Stellen Sie die Einstellungen ein:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf 3: Roboter:
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Ein

 

3

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

  • Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit bis 7,9 Zoll/s

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

  • Max. Robotergeschwindigkeit bis  157 in/s (3988 mm/s).
  • Nettogewicht des Greifers – Geben Sie das  Nettogewicht  des Greifers ein. Schauen Sie auf die Layoutzeichnungen auf unserer Website (LAYOUTZEICHNUNG EINZEL-GREIFER oder LAYOUTZEICHNUNG DUAL-GREIFER), um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten.

    Warnung: Eine falsche Einstellung dieses Wertes kann dazu führen, dass sich der Roboterarm nicht richtig bewegt.

  • Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
  • Rohgreifer Klemmen-Ausgang auf 4.
  • Rohgreifer Lösen-Ausgang auf 3.
  • Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
  • Endgreifer Klemmen-Ausgang auf 2.
  • Endgreifer Lösen-Ausgang auf 1.
  • Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

4

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte  Geräte>Roboter>Einrichtung [1].

Drücken Sie [E-Stop].

Drücken Sie [F1], um den Roboter [2] zu verbinden.

Wenn Sie einen Roboter zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Pop-up zeigt die Softwareversion der Maschine [3], die MAC-Adresse des Roboters [4] und den maschinengenerierten Code [5], der für die Maschinenzeitverlängerung im Portal verwendet wird.

Geben Sie zur Aktivierung des Roboters die F-Nummer [6] und den Freischaltcode [7] ein.

Die F-Nummer befindet sich auf dem Roboter-ID-Tag an der Tür des Bedienfelds oder am Roboterarm.

Der Freischaltcode wird nach Abschluss der Roboterinstallation im Haas Business Center generiert..

 Hinweis: Die Maschine muss aktiviert werden, bevor der Roboter aktiviert wird. Befolgen Sie das Verfahren Maschinenaktivierung/Zeitverlängerung – NGC. 

Zur Serviceaktivierung. Drücken Sie im Servicemodus [INSERT], um den Roboter anzuschließen. Dies wird nach einem Aus- und Einschalten deaktiviert.

Hinweis: Dieser Schritt kann nur von einem HFO-Servicetechniker ausgeführt werden.

Hinweis: Die grüne Taste am Steuerkasten leuchtet auf.

5

Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]. 

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Geräte >  Roboter >Schrittschaltung.

Hinweis: Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, während die Taste F2 des RJH gedrückt ist. Siehe Abschnitt Setup/Run-Modus unten.

Drücken Sie die gemeinsame Taste auf der Jog-Touch-Fernbedienung, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.

Bringen Sie den Roboter an einen zugänglichen Ort, um die Greifer zu installieren.

Verfahren Sie J6 zur Position 0.0000. Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Hinweis:Drücken Sie [Emergency Stop] vor der Arbeit am Roboter.

Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ab, indem Sie das Ventil im Luft-/Schmierschrank drehen und das Druckbegrenzungsventil ziehen, um die Luft im System abzulassen.

Gripper Installation

1

Es gibt zwei Versionen der doppeltwirkenden Greifer für diesen Abschnitt, die beide den gleichen Installationsprozess haben.

Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Wenn Sie den doppeltwirkenden Greifer haben, installieren Sie ihn am Ende des Roboterarms, indem Sie den Greiferadapter [1] von der Greiferbaugruppe entfernen.

Montieren Sie den Adapter am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe mit dem Greifer 1 oben am Greiferadapter. Der Greifer 1 sollte orange und lila Kabelbinder [2] an den Anschlüssen haben.

2

Montieren Sie die Winkeladapterhalterung am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe an der Greiferwinkel-Adapterplatte.

3

Um die Stangengreiferfinger zu installieren, entfernen Sie die Stangengreiferplatten von den Greiferkörpern.

Installieren Sie die Stangengreifer-Schraubenplatten [3] unter Verwendung der folgenden Hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Drehmoment auf 10 ft-lbs.

Installieren Sie die Stangengreiferfinger[2] mit den folgenden Teilen: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Drehmoment auf 13 ft-lbs.

4

Installieren Sie die Greiferanschlüsse am Roboterarm.

Lila → 2A    (Greifer 1 öffnen)

Orange → 2B    (Greifer 1 schließen)

Grau → 1A    (Greifer 2 öffnen)

Blau → 1B    (Greifer 2 schließen)

5

Verlegen Sie die Druckluftleitungen zwischen Roboterarm und Greifer, die mit denselben farbcodierten Anschlüssen verbunden sind.

Installieren Sie die Druckluftleitung an jedem Luftleitungspaar.

 Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ein, indem Sie das Ventil im CALM-Schrank drehen.

Verification

Testen Sie den Nothalt:

  • Drücken Sie das Bedienpult und Externe NOTHALT  Tasten und stellen Sie sicher, dass die Maschine  107 NOTHALT  Alarmgeneriert.  Wenn die E-STOP-Taste nicht erzeugt einen 107 NOTHALT -Alarm, überprüfen Sie die Verdrahtung. Laden Sie die neuesten Konfigurationsdateien, um die RJH-XL zu aktivieren.

Testen Sie die Roboter-Sicherheitsvorrichtung:

Stellen Sie sicher, dass beim Auslösen der Robotersicherheitsvorrichtung ein NOTHALT- oder ein vom Lichtvorhang ausgelöstes Symbol auf dem Haas-Bedienpult angezeigt wird. 

  • Sicherheitszaun – Stecken Sie den Schlüssel in die Verriegelung, prüfen Sie, ob die beiden roten LED-Leuchten an der Vorderseite der Verriegelung auf AUS gestellt sind. Entfernen Sie den Schlüssel aus der Verriegelung und vergewissern Sie sich, dass die beiden roten LED-Leuchten auf EIN gestellt sind. 
  • Bereichs-Scanner – Treten Sie in das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die rote LED am Bereichs-Scanner leuchtet. Verlassen Sie das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die grüne LED leuchtet.
  • Lichtvorhang – Stören Sie die Lichtvorhangstrahlen und prüfen Sie, ob das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol auf dem Haas-Bedienpult erscheint. Drücken Sie [RESET]. Treten Sie aus dem Lichtvorhang heraus und vergewissern Sie sich, dass auf dem Haas-Bedienpult kein Symbol angezeigt wird. 

 HINWEIS: Wenn das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol nicht angezeigt wird, überprüfen Sie, ob die Verkabelung, die Ausrichtung und die Werkseinstellung: 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYPE_1 eingestellt ist.

Testen Sie die Funktion der Greifer:

  • Stellen Sie sicher, dass beide Greifer richtig ein- und ausgeklemmt sind.
  • Drücken Sie  [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Registerkarte  Geräte >  Roboter >Schrittschaltung.
  • Drücken Sie [F2], um den Endgreifer zu klemmen/lösen.
  • Drücken Sie [F3], um den  Rohgreifer festzuklemmen/zu lösen.

Bedienpult testen:

  • Tragbares Bedienpult abdocken
  • Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]  .
  • Drücken Sie  [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Registerkarte  Geräte >  Roboter >Schrittschaltung.
  • Drücken Sie die gemeinsame Taste auf dem tragbaren Bedienpult, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.
  • Bewegen Sie den Roboter an einen sicheren Ort.

 WICHTIG: Wenn eine gelbe Warnmeldung mit der Aufschrift "Bitte aktivieren Sie den Lichtvorhang oder Cell Safe" angezeigt wird, während Sie versuchen, den Roboter zu bearbeiten, überprüfen Sie, ob der Sicherheitsparameter angewendet wurde, indem Sie die Konfigurationsdateien erneut aus HBC hochladen. 

Überprüfen Sie den sicherer Lauf-Modus

Alle CNC-Maschinen von Haas sind mit einem Schlüsselschalter seitlich am Bedienpult zum Sperren und Entsperren des Einrichtungsmodus ausgestattet. Der Roboter hat die folgenden Verhaltensweisen, je nachdem, welcher Modus ausgewählt ist. 

  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Lauf-Modus, Modus 1, befindet, stoppt die Entriegelung der Verriegelung und das Öffnen des Tors alle Bewegungen, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis es geschlossen und verriegelt ist.
  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen. Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, solange die Taste F2 des RJH gedrückt ist.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie die Montagewinkeleinstellung für Ihre Roboterkonfiguration einstellen.

  • Bei VF- und ST-Maschinen wird der Roboter auf der Winkelhalterung installiert.
  • Bei UMC- und DT/DM-Maschinen wird der Roboter direkt am Ständer montiert.

Hinweis: Die Standardeinstellung ist für die VF- und ST-Maschinen. Verwenden Sie das folgende Verfahren, um sicherzustellen, dass der Wert der UMC- und DT/DM-Maschinen korrekt geändert wird.

HRP-7kg –Montagewinkeleinstellung – Einrichtung

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jeder Haas-Roboter ist mit dem FANUC DCS-System ausgestattet. Dies ermöglicht es dem Benutzer, Geschwindigkeits- und Positionsgrenzen für den Roboter zu definieren. Wenn der Roboter diese Grenzen überschreitet, stoppt das DCS den Roboter und entzieht den Motoren den Strom.

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie einen Fanuc DCS-Bereich (DCS, Doppelte Prüfsicherheit) einrichten.

FANUC Doppelte Prüfsicherheit (DCS) – Einrichtung

Haas Robot - Quick Start Guide

Richten Sie nach der Installation des Roboters einen Auftrag wie folgt ein.

Haas Roboter – Kurzanleitung

Disable the Robot

So deaktivieren Sie den Roboter, um den Computer im Standalone-Modus auszuführen Drücken Sie [SETTING].Ändern Sie die folgenden Einstellungen:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf 0: Keine
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Aus

Haas Roboterpaket-7kg - UMC-400/500/SS - Installation

AD0638

Revision A - 04/2025

Introduction

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie das Haas Roboterarm-Paket-7kg installieren.

Hinweis: Die von Haas entworfene Arbeitszelle, die aus einer CNC-Maschine und einem Roboter besteht, wurde auf Übereinstimmung mit den CE-Anforderungen bewertet. Änderungen oder Variationen am Haas-Zellendesign sollten auf Übereinstimmung mit den geltenden Standards geprüft werden und liegen in der Verantwortung des Benutzers/Integrators.

Maschinenanforderungen:

  • Version 100.21.000.1120 oder höher
  • UMC-400/SS oder UMC-500/SS Erstellungsdatum: (siehe Maschinenanforderungen im Verfahren)
  • Tragbares Bedienpult – XL 93-1000610 TRAGBARES BEDIENPULT TOUCH LCD (RJH-XL)
  • E/A-PLATINE SCHARNIERTÜR 93-1000297 E/A-SCHWENK-TÜRBAUGRUPPE

Befestigungs-/Verankerungsanforderungen

Das Haas Roboterpaket-7kg muss gemäß der Empfehlung von Fanuc verankert werden, um bei Verwendung gemäß den von Haas definierten Größen- und Gewichtsgrenzen der Teile ausreichend stabil zu sein. Siehe den Abschnitt Roboter-Verankerung unten.

Das Haas-Roboterpaket enthält folgenden Komponenten:

  • 30-13411   Roboter PKG-7kg Zaun-Kit (Zaun mit Tor zur Umzäunung der Bedienstation)
  • 32-1023     Torverriegelung
  • 32-8585   HRP-7kg Baugruppe elektrische Schnittstelle (einschließlich Robotersignalen und Netzkabeln)

 Hinweis: Die oben genannten Teile können sich ändern und je nach Produktionsdatum kann es zu Abweichungen kommen. 

 Hinweis: Damit HRP-7kg Doppelgreifer den Schraubstock an einer UMC-500 erreichen können, muss die B-Achse möglicherweise in Richtung des Roboters geneigt werden.

Das Haas Roboterpaket benötigt die folgenden Komponenten, um vor Ort auf einer Maschine von Haas installiert zu werden:

TEILENUMMER BESCHREIBUNG
93-1001031 - HRP Bestellte Parameter Robot Magic Code

93-1000997 – Nur Frontautomatisierung Sicherheitsparameter

oder

93-1000996 – Nur Frontautomatisierung Sicherheitsparameter

Vordertür Roboter Sicherheitsparameter

oder

Seitenfenster Roboter Sicherheitsparameter

93-1000977  - INSTALLATIONSSATZ HRP1 UMC, KEIN CE

oder

93-1001208 - EINBAUSATZ HRP-1 UMC-400 CE

oder

93-1000905  - INSTALLATIONSSATZ HRP-1 UMC-500 CE

UMC HRP-1 Installationssatz

oder

CE UMC-400 HRP-1 Installationssatz

oder

CE, UMC-500 HRP-1 Installationssatz

Eine dieser Roboter-Sicherheitsvorrichtungen:

93-1000895   HRP-1 SICHERHEITSZAUN UMC/DT

08-1897   Laser-Flächen-Scanner-Satz 

08-1899   Mehrseitiger Lichtvorhang HRP-Satz

 Roboter-Sicherheitsvorrichtung

Machine Setup

1

Entfernen Sie die Befestigungsteile am Luftzylinder des automatischen Fensters und heben Sie den Luftzylinder [1] an, sodass die Halterungen und der Luftzylinder wie abgebildet angebracht sind.

Der von der Schmieröltafel kommende graue und gelbe Druckluftschlauch muss an den automatischen Fensterluftzylinder angeschlossen werden. Die Anschlüsse am Druckluftzylinder sind mit grauen und gelben Kabelbindern versehen, die zeigen, wo sich die Schläuche befinden. Installieren Sie die Abdeckung [2] über dem Luftzylinder des automatischen Fensters.

2

  • Der APL-Federschieber wird mit einem Schaft gefertigt, der entweder für einen 25 mm oder 1" Werkzeughalter geeignet ist.
  • Dieses Werkzeug muss einen Werkzeughalter in der Werkzeugtrommel aufnehmen.
  • Programmieren Sie die folgenden Schritte am Anfang eines jeden Drehmaschinen-APL-Programms, um sicherzustellen, dass das Teil richtig im Spannfutter sitzt:
    • Suchen Sie den Federschieber über dem Vorführteil
    • Bewegen Sie die Z-Achse, um die Feder um 0,50 Zoll oder 12,7 mm zu drücken
    • Öffnen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde
    • Schließen Sie den Schraubstock mit einer Verweildauer von einer Sekunde

Hinweis: Die Teilenummer für den Federschieber ist: 

  • 30-12642 FEDERSCHIEBER-PLATINEN. Der 25-mm- oder 1,0”-Halter wird separat verkauft.

Robot Lifting

Verwenden Sie diese Informationen zum Anheben/Bewegen des Roboterpakets-7kg.

Robot Installation

1

Messen Sie diese Maße von der Maschinenschürze bis zu den Seitenwänden des Tisches.

Hinweis: Die folgenden Abmessungen sind empfohlene Abstände. Die Position kann je nach Anwendung des Benutzers variieren.

Das Haas Roboterpaket 1 wird von Haas mit einem Sockel/Tisch konfiguriert und verkauft, der ausreichend stabil ist, wenn er gemäß den von Haas definierten Grenzwerten für Teilegröße und Gewicht verwendet wird.

Platzieren Sie den Robotertisch rechts von der Maschine. Verwenden Sie die Abmessungen unten, um den Tisch zu finden.

Installieren Sie die Nivellierpads und heben Sie die Nivellierschrauben an, bis die Räder vom Boden abheben.

Richten Sie den Tisch mit einer Wasserwaage aus.

Abmessung Nummer UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Tisch auf der rechten Seite der Maschine) 5,0 Zoll (127 mm) 2,0 Zoll (50,8 mm)
2(Tisch auf der Vorderseite der Maschine) 4,0 Zoll (101,6 mm) 5,0 Zoll (127,0 mm)

2

 Hinweis: Verschieben Sie die entsprechenden Teile auf die alternative Seite, um die Konfiguration nach Bedarf anzupassen.

Entfernen Sie den Regler vom Roboterständer.

Entfernen Sie die Teilevorlage.

Entfernen Sie die Teiletischtabelle.

Entfernen Sie die Teiletischeinsätze.

3

Entfernen Sie die Transporthalterung und deren Hardware [1].

Der Roboter muss gelöst und um 90 Grad im Uhrzeigersinn gedreht werden, sodass er wie in [2] gezeigt sitzt.

Hinweis: Bewegen Sie den Roboter auf die alternative Seite des Tisches, sodass er gegebenenfalls mit dem Bild übereinstimmt.

4

 Hinweis: Verschieben Sie die entsprechenden Teile auf die alternative Seite, um die Konfiguration nach Bedarf anzupassen.

Installieren Sie den Regler am Roboterständer.

Installieren Sie die Teiletischeinsätze.

Installieren Sie die Teilevorlagentisch.

Installieren Sie die Teilevorlage.

5

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr AUS.

Entfernen Sie im Inneren des CALM-Gehäuses einen NPT-Stecker von einem der CALM-Verteileranschlüsse und installieren Sie die Push-to-Connect-Verbindung.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der linken Seite des Reglers entlang der Maschinenschürze, hinter der Maschine entlang in den CALM-Schrank.

Verlegen Sie die Druckluftleitung von der rechten Seite des Reglers zum Air 2-Anschluss des Roboters und installieren Sie den Steckverbinderanschluss.

Schalten Sie die Maschinenluftzufuhr EIN.

Stellen Sie den Regler auf den für Ihre Anwendungen erforderlichen Luftdruck ein. Je höher der Druck, desto größer die Festklemmen-Kraft. Nachfolgend sind die Luftdruckbereiche der Einzel- und Doppelgreifer für den HRP-1 aufgeführt.

  • Luftdruckbereich für Einzelgreifer – (44,0 –100,0 psi)
  • Luftdruckbereich des Doppelgreifers – (14,5 – 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Achtung:  Bei Wartung oder Reparatur von CNC-Maschinen und deren Komponenten, müssen Sie immer die grundlegenden Sicherheitsvorkehrungen beachten. Dies verringert die Gefahr von Verletzungen und mechanischer Beschädigung.

  • Bringen Sie den Hauptleistungsschalter in die Position [OFF] .

 Gefahr: Vor Beginn der Arbeiten im Schaltschrank muss die Hochspannungsanzeige an 320V Power Supply / Vector Drive mindestens 5 Minuten lang ausgeschaltet sein.

Einige Wartungsverfahren können gefährlich oder lebensbedrohlich sein. Versuchen Sie NICHT, einen Vorgang auszuführen, den Sie nicht vollständig verstehen. Wenn Sie Zweifel über einen Vorgang haben, wenden Sie sich an Ihr Haas Factory Outlet (HFO) und vereinbaren Sie einen Servicebesuch.

1

UMC Montageort der Roboterschnittstelle

Die elektrische Schnittstellenbox des Roboters verfügt über Magnethalterungen zur Befestigung am Sicherheitszaunblech.

Montieren Sie die elektrische Schnittstellenbox des Roboters [1] wie in der Abbildung gezeigt.

Verlegen Sie die elektrischen Kabel der Roboterschnittstelle [2] entlang des Gehäuses mit den magnetischen Halterungen und Kabelbindern. Verlegen Sie das Kabel durch die Unterseite des Schaltschranks.

Die folgenden Schritte ausführen, um den Roboter wieder an die Haas-Maschine anzuschließen.
 

Haupttransformator

  • Schließen Sie das Kabel [1] P/N 33-8570 am Haupttransformator an, folgen Sie den Beschriftungen zu den Anschlüssen 77 und 78, und verbinden Sie den Erdungsschleifenanschluss mit dem Gehäuse.

E/A-Platine und Maincon-Platine

Kabel P/N 33-8561C hat mehrere Verbindungen:

  • Schließen Sie die NOTHALT-Klemmenblockverbindungen an SIO PCB TB-1B an (siehe Diagramm)[2].
  • Überprüfen Sie, ob der Jumper auf der SIO-Platine bei JP1 installiert ist.
  • Schließen Sie die NOTHALT-Klemmenblockverbindungen an SIO PCB TB-3B an (siehe Diagramm)[2].
  • Verbinden Sie das markierte Kabel P1 SIO mit der SIO-Platine an P1[3].
  • Schließen Sie das RJ-45-Kabel [4] am Ethernet zum USB-Adapter [5] an (P/N 33-0636). Schließen Sie den USB-Anschluss am Ende der Maincon-Platine J8 oberer Anschluss an (siehe Diagramm). Fügen Sie dem USB-Adapter einen Ferritfilter 64-1252 hinzu.
  • Montieren Sie das 24VDC-Netzteil[11] an der linken Seite des Schaltschranks und schließen Sie es an den mit 24V PS gekennzeichneten Stecker am Kabel33-8561Can. Das 33-1910A[10] an die 24-VDC-Stromversorgung[11] anschließen und an P3 auf der PSUP-Platine anschließen.
  • Die Benutzerrelais K9 und K10 anschließen (siehe Diagramm)[12].

Hinweis: Wenn die Maschine einen Generator-Vektorantrieb hat, trennen Sie das Kabel  33-0634 FILTER OV ZU E/A-PLATINE P1 von  P1 SIO abziehen und stecken Sie es in den Stecker FILTER OV FEHLER. Wenn die Maschine keine hat Regen Vector DriveStecken Sie nichts in den Stecker FILTER OV FEHLER.

SKBIF an das tragbare Bedienpult

  • Schließen Sie das RJ12-Kabel 33-8550C [6] von der Fern-Nothalt-Box an Kabel 33-0713 an und stecken Sie es in die SKIBF-Platine P9.
  • Entfernen Sie die Steckbrücken JP2 und JP3 am SKBIF aus der horizontalen Position und setzen Sie sie in der vertikalen Position wieder ein.
  • Stecken Sie das RJH-XL-Kabel in die Schale.

 Warnung: Wenn die Jumper nicht in die vertikale Position gebracht werden, ist die Nothalt-Funktion auf dem RJH-XL deaktiviert und die Maschine wird als unsicher angesehen. Brückenstecker MÜSSEN vertikal eingesetzt werden.

Roboter-Schaltkasten zur Robotersteuerung

  • Schließen Sie die Robotersteuersignalkabel an [7] P/N 33-8590A an die Robot Electrical Interface Box an. Fügen Sie dem RJ-45-Kabel einen Ferritfilter 64-1252 hinzu.

 WICHTIG:  Achten Sie beim Anschließen des Robotersteuersignalkabels [7] darauf, dass die Kerbe der M12-Steckerbuchse mit der Kerbe des M12-Steckers übereinstimmt, um eine falsche Ausrichtung zu vermeiden, die zu einer Beschädigung der Stifte führen könnte. 

Roboterleistung

  • Schließen Sie das 230-VAC-Stromkabel an [8] P/N 33-8530 an die elektrische Schnittstellenbox des Roboters.

Roboter-Sicherheitsvorrichtung 

  • Schließen Sie das Kabel [9] des Robotersicherheitsgeräts von der elektrischen Schnittstellenbox an das Robotersicherheitsgerät an – entweder Lichtvorhang, Verriegelungszaun, Bereichs-Scanner.  Weitere Informationen zu Sicherheitsvorrichtungen finden Sie im Abschnitt Roboter-Sicherheitsvorrichtung unten. 

Robot Safety Device

WICHTIG: BETREIBEN SIE DEN ROBOTER ERST, WENN SIE DEN BETRIEB DES SICHERHEITSGERÄTS ORDNUNGSGEMÄß KONFIGURIERT UND GETESTET HABEN.

Lichtvorhang:

Cobot-Pakete werden mit dem Lichtvorhangsender und -empfänger als Standard-Sicherheitseinrichtung geliefert. Gehen Sie bei der Installation des Lichtvorhangs wie unten beschrieben vor: 

Installation des Lichtvorhangs

HINWEIS: Wenn der Flächenscanner oder der HC10 maschinenfertige Satz bestellt wurde, sind auch ein 1M-Lichtvorhang-Empfänger und -Sender enthalten. Diese werden mit allen Cobots geliefert. 

Roboter-Sicherheitszaun:

Wenn die Maschine mit der Option Sicherheitszaun ausgestattet war, müssen der Roboter-Sicherheitszaun und die Türverriegelungsbaugruppe an der Maschine installiert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte:

Roboter-Zauninstallation

Nach der Installation des Sicherheitszauns wird als Nächstes die Sicherheitszaunplatte zwischen der Maschine und dem Roboter-Sicherheitszaun installiert, wobei mit der Platte begonnen wird, die zuerst an der Oberseite der Maschine befestigt wird.

Hinweis: Die Blechtafeln, die den Sicherheitszaun mit dem Maschinengehäuse verbinden, müssen mit den mitgelieferten selbstschneidenden Schrauben montiert werden und werden nicht mit den Löchern ausgerichtet.

Bereichsscanner: 

Wenn die Maschine mit der Option Bereichs-Scanner ausgestattet war, muss der Bereichs-Scanner installiert und für den Bereich konfiguriert werden. Befolgen Sie zur Installation die folgenden Schritte: 

Installation des Bereichs-Scanners

First Power-UP

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Suchen Sie den Modusschalter auf dem Bedienfeld der Steuerung. Verwenden Sie den im vorherigen Schritt abgerufenen Schlüssel und wechseln Sie in den automatischen Modus [1].

Stellen Sie sicher, dass die Taste [E-STOP] [2] nicht gedrückt wird.

Schalten Sie die Robotersteuerbox ein, indem Sie den Leistungsschalter im Uhrzeigersinn auf Ein [3] drehen.

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Schalten Sie den Haas CNC ein.

Verfahren Sie alle Achsen in die Nullposition zurück.

Stecken Sie den Service-USB-Stick ein. Gehen Sie zum Service-Modus.

Gehen Sie zur Registerkarte Parameter> Fabrik. Ändern Sie Folgendes:

  • 1278 [1278:] Roboter bereit Nothalt aktiviert auf WAHR
  • 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYP_1

Hinweis: Maschinen mit Softwareversion 100.20.000.1010 oder höher müssen den folgenden Parameter ändern:

  • 2192 [:] Auslöseschwelle für Lichtvorhänge auf 0

Drücken Sie [SETTING].

Stellen Sie die Einstellungen ein:

  • 372 Werkstücklader-Typ auf 3: Roboter:
  • 376 Lichtvorhang aktiviert auf Ein

 

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Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte Geräte>Roboter>Schrittschaltung. Ändern Sie Folgendes:

  • Maximale Schrittschalt-Geschwindigkeit bis 7,9 Zoll/s

Gehen Sie zur Registerkarte Konfiguration. Ändern Sie Folgendes:

  • Max. Robotergeschwindigkeit bis  157 in/s (3988 mm/s). 
  • Nettogewicht des Greifers – Geben Sie das  Nettogewicht  des Greifers ein. Schauen Sie auf die Layoutzeichnungen auf unserer Website (LAYOUTZEICHNUNG EINZEL-GREIFER oder LAYOUTZEICHNUNG DUAL-GREIFER), um den richtigen Wert für diese Einstellung zu erhalten.

    Warnung: Eine falsche Einstellung dieses Wertes kann dazu führen, dass sich der Roboterarm nicht richtig bewegt.

  • Anzahl der Greifer auf die Anzahl der Greifer.
  • Rohgreifer Klemmen-Ausgang auf 4.
  • Rohgreifer Lösen-Ausgang auf 3.
  • Rohgreifer-Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.
  • Endgreifer Klemmen-Ausgang auf 2.
  • Endgreifer Lösen-Ausgang auf 1.
  • Rohgreifer Klemmverzögerung auf die Klemm-/Lösedauer in Sek.
  • Rohgreifer-Klemmtyp auf AD/ID.

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Drücken Sie [CURRENT COMMANDS].

Gehen Sie zur Registerkarte  Geräte>Roboter>Einrichtung [1].

Drücken Sie [E-Stop].

Drücken Sie [F1], um den Roboter [2] zu verbinden.

Wenn Sie einen Roboter zum ersten Mal an eine Maschine anschließen, wird ein Fenster zur Roboteraktivierung angezeigt. Dieses Pop-up zeigt die Softwareversion der Maschine [3], die MAC-Adresse des Roboters [4] und den maschinengenerierten Code [5], der für die Maschinenzeitverlängerung im Portal verwendet wird.

Geben Sie zur Aktivierung des Roboters die F-Nummer [6] und den Freischaltcode [7] ein.

Die F-Nummer befindet sich auf dem Roboter-ID-Tag an der Tür des Bedienfelds oder am Roboterarm.

Der Freischaltcode wird nach Abschluss der Roboterinstallation im Haas Business Center generiert..

 Hinweis: Die Maschine muss aktiviert werden, bevor der Roboter aktiviert wird. Befolgen Sie das Verfahren Maschinenaktivierung/Zeitverlängerung – NGC. 

Zur Serviceaktivierung. Drücken Sie im Servicemodus [INSERT], um den Roboter anzuschließen. Dies wird nach einem Aus- und Einschalten deaktiviert.

Hinweis: Dieser Schritt kann nur von einem HFO-Servicetechniker ausgeführt werden.

Hinweis: Die grüne Taste am Steuerkasten leuchtet auf.

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Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]  .

Drücken Sie [CURRENT COMMANDS] und gehen Sie zur Registerkarte Geräte > Roboter > Schrittschaltung.

 Hinweis: Der Roboter im Setup-Modus kann nur verfahren werden, während die F2 Taste des RJH gedrückt ist. Siehe Abschnitt Setup/Run-Modus unten.

Drücken Sie die gemeinsame Taste auf der Jog-Touch-Fernbedienung, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.

Bringen Sie den Roboter an einen zugänglichen Ort, um die Greifer zu installieren.

Verfahren Sie J6 zur Position 0.0000. Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Hinweis: Drücken Sie Nothalt vor der Arbeit am Roboter.

Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ab, indem Sie das Ventil im Luft-/Schmierschrank drehen und das Druckbegrenzungsventil ziehen, um die Luft im System abzulassen.

Gripper Installation

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Es gibt zwei Versionen der doppeltwirkenden Greifer für diesen Abschnitt, die beide den gleichen Installationsprozess haben.

Das Positionsloch sollte oben zentriert sein.

Wenn Sie den doppeltwirkenden Greifer haben, installieren Sie ihn am Ende des Roboterarms, indem Sie den Greiferadapter [1] von der Greiferbaugruppe entfernen.

Montieren Sie den Adapter am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe mit dem Greifer 1 oben am Greiferadapter. Der Greifer 1 sollte orange und lila Kabelbinder [2] an den Anschlüssen haben.

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Montieren Sie die Winkeladapterhalterung am Ende des Roboterarms.

Montieren Sie die Greiferbaugruppe an der Greiferwinkel-Adapterplatte.

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Um die Stangengreiferfinger zu installieren, entfernen Sie die Stangengreiferplatten von den Greiferkörpern.

Installieren Sie die Stangengreifer-Schraubenplatten [3] unter Verwendung der folgenden Hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Drehmoment auf 10 ft-lbs.

Installieren Sie die Stangengreiferfinger[2] mit den folgenden Teilen: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Drehmoment auf 13 ft-lbs.

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Installieren Sie die Greiferanschlüsse am Roboterarm.

Lila → 2A    (Greifer 1 öffnen)

Orange → 2B    (Greifer 1 schließen)

Grau → 1A    (Greifer 2 öffnen)

Blau → 1B    (Greifer 2 schließen)

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Verlegen Sie die Druckluftleitungen zwischen Roboterarm und Greifer, die mit denselben farbcodierten Anschlüssen verbunden sind.

Installieren Sie die Druckluftleitung an jedem Luftleitungspaar.

 Hinweis: Schalten Sie die Maschinenluft ein, indem Sie das Ventil im CALM-Schrank drehen.

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Damit die HRP-1-Doppelgreifer den Schraubstock eines UMC erreichen können, muss die B-Achse möglicherweise zum Roboter hin gekippt werden. 

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Sobald eine Ladeposition festgelegt ist, kann diese gespeichert werden, indem Sie auf Aktuelle Befehle – > Geräte – > Automatischer Werkstücklader – > Werkstück laden [2] – >Interne Achsenposition zum Laden [1] gehen.  Drücken Sie F2, um die aktuelle Position der Maschine als Ladeposition festzulegen. 

Weitere Informationen zum Einstellen von HRP-Vorlagen finden Sie unter HRP-Operationen.. 

Wenn die Lade- und Entladeorte unterschiedlich sein müssen, müssen benutzerdefinierte Werkstückvorlage verwendet werden. HRP – Operationen – 9.3 – Benutzerdefinierte Werkstückvorlage. 

Verification

Testen Sie den Nothalt:

  • Drücken Sie das Bedienpult und Externe NOTHALT  Tasten und stellen Sie sicher, dass die Maschine  107 NOTHALT  Alarmgeneriert.  Wenn die E-STOP-Taste nicht erzeugt einen 107 NOTHALT -Alarm, überprüfen Sie die Verdrahtung. Laden Sie die neuesten Konfigurationsdateien, um die RJH-XL zu aktivieren.

Testen Sie die Roboter-Sicherheitsvorrichtung:

Stellen Sie sicher, dass beim Auslösen der Robotersicherheitsvorrichtung ein NOTHALT- oder ein vom Lichtvorhang ausgelöstes Symbol auf dem Haas-Bedienpult angezeigt wird. 

  • Sicherheitszaun – Stecken Sie den Schlüssel in die Verriegelung, prüfen Sie, ob die beiden roten LED-Leuchten an der Vorderseite der Verriegelung auf AUS gestellt sind. Entfernen Sie den Schlüssel aus der Verriegelung und vergewissern Sie sich, dass die beiden roten LED-Leuchten auf EIN gestellt sind. 
  • Bereichs-Scanner – Treten Sie in das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die rote LED am Bereichs-Scanner leuchtet. Verlassen Sie das Schutzfeld und vergewissern Sie sich, dass die grüne LED leuchtet.
  • Lichtvorhang – Stören Sie die Lichtvorhangstrahlen und prüfen Sie, ob das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol auf dem Haas-Bedienpult erscheint. Drücken Sie [RESET]. Treten Sie aus dem Lichtvorhang heraus und vergewissern Sie sich, dass auf dem Haas-Bedienpult kein Symbol angezeigt wird. 

 HINWEIS: Wenn das vom Lichtvorhang ausgelöste Symbol nicht angezeigt wird, überprüfen Sie, ob die Verkabelung, die Ausrichtung und die Werkseinstellung: 2191 [694:] LICHTVORHANG-TYP auf LC_TYPE_1 eingestellt ist.

Testen Sie die Funktion der Greifer:

  • Stellen Sie sicher, dass beide Greifer richtig ein- und ausgeklemmt sind.
  • Drücken Sie  [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Registerkarte  Geräte >  Roboter >Schrittschaltung.
  • Drücken Sie [F2], um den Endgreifer zu klemmen/lösen.
  • Drücken Sie [F3], um den  Rohgreifer festzuklemmen/zu lösen.

Bedienpult testen:

  • Tragbares Bedienpult abdocken
  • Drücken Sie die Taste [HANDLE JOG]  .
  • Drücken Sie  [CURRENT COMMANDS]  und gehen Sie zur Registerkarte  Geräte >  Roboter >Schrittschaltung.
  • Drücken Sie die gemeinsame Taste auf dem tragbaren Bedienpult, um zu den Verbindungskoordinaten zu gelangen.
  • Bewegen Sie den Roboter an einen sicheren Ort.

 WICHTIG: Wenn eine gelbe Warnmeldung mit der Aufschrift "Bitte aktivieren Sie den Lichtvorhang oder Cell Safe" angezeigt wird, während Sie versuchen, den Roboter zu bearbeiten, überprüfen Sie, ob der Sicherheitsparameter angewendet wurde, indem Sie die Konfigurationsdateien erneut aus HBC hochladen. 

Überprüfen Sie den sicherer Lauf-Modus

Alle CNC-Maschinen von Haas sind mit einem Schlüsselschalter seitlich am Bedienpult zum Sperren und Entsperren des Einrichtungsmodus ausgestattet. Der Roboter hat die folgenden Verhaltensweisen, je nachdem, welcher Modus ausgewählt ist. 

  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Lauf-Modus, Modus 1, befindet, stoppt die Entriegelung der Verriegelung und das Öffnen des Tors alle Bewegungen, und es kann keine Bewegung gestartet werden, bis es geschlossen und verriegelt ist.
  • Wenn sich die Haas-Steuerung im Einrichtmodus, Modus 2, befindet, können geschwindigkeitsbeschränkte Bewegungen wie z. B. das Verfahren einer Achse des Roboters ausgeführt werden, um die Bewegungsbahn eines Roboters zu programmieren, die Position aufzunehmen, den Werkzeugmittelpunkt eines Roboters (einen Versatz) einzustellen, Teile von der Spindel oder dem Teilehalter in der Maschine zu laden und aufzunehmen, usw. Der programmierte Pfad kann auch langsam ausgeführt werden, um den programmierten Pfad des Roboters zu beweisen. Der Roboter kann im Setup-Modus nur verfahren werden, solange die Taste F2 des RJH gedrückt ist.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie die Montagewinkeleinstellung für Ihre Roboterkonfiguration einstellen.

  • Bei VF- und ST-Maschinen wird der Roboter auf der Winkelhalterung installiert.
  • Bei UMC- und DT/DM-Maschinen wird der Roboter direkt am Ständer montiert.

Hinweis: Die Standardeinstellung ist für die VF- und ST-Maschinen. Verwenden Sie das folgende Verfahren, um sicherzustellen, dass der Wert der UMC- und DT/DM-Maschinen korrekt geändert wird.

HRP-7kg –Montagewinkeleinstellung – Einrichtung

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jeder Haas-Roboter ist mit dem FANUC DCS-System ausgestattet. Dies ermöglicht es dem Benutzer, Geschwindigkeits- und Positionsgrenzen für den Roboter zu definieren. Wenn der Roboter diese Grenzen überschreitet, stoppt das DCS den Roboter und entzieht den Motoren den Strom.

Dieses Verfahren zeigt Ihnen, wie Sie einen Fanuc DCS-Bereich (DCS, Doppelte Prüfsicherheit) einrichten.

FANUC Doppelte Prüfsicherheit (DCS) – Einrichtung

Haas Robot - Quick Start Guide

Richten Sie nach der Installation des Roboters einen Auftrag wie folgt ein.

Haas Roboter – Kurzanleitung
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