Haas Robot Pakket 7 kg - VMC - Installatie

AD0504

Revisie B - 6/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarmpakket-7kg installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • Het Haas Robot Package-7kg wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grenswaarden voor werkstukafmetingen en gewichten. 

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 32-1276 Externe noodstopeenheid (inclusief holster en 25 ft kabel voor joggen op afstand)
  • 93-1001001 HRP-7kg Elektrische interfacedoos (inclusief robotsignalen en stroomkabels)
  • 93-1000764  HRP-7kg Verlengde tafel
  • Robotveiligheidsapparaat

Opmerking:  De bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn afhankelijk van de builddatum.  

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot
93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant Veiligheidsparameter voordeur van de robot

93-1001206 - INSTALLATIESET HRP-1 VMC KLEIN, DC-2 NIET-CE

of

93-1000909 - INSTALLATIESET HRP-1 VMC KLEIN CE

Kleine VMC HRP-1 Installiateset

of

CE Kleine VMC HRP-1 Installatieset
93-1001202 -INSTALLATIESET HRP-7 UMC, DT, VF, NIET-CE MM/SMM HRP-1 installatiekit voor zijbelasting

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000894   HRP-1 VEILIGHEIDSHEK VMC/ST

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

Deze procedure is van toepassing op de volgende servicesets: 

  • 93-3889 INSTALLATIESET HRP-1 DRAAIMACHINE ADD-ON SVC KIT

Opmerking: Deze serviceset bevat alleen niet-overdraagbare onderdelen die nodig zijn om een HRP-1-frees te veranderen in een draaimachine-instelling. Hek is niet inbegrepen. 

 BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

Mill Setup

1

Aan beide zijden van de deur het volgende voltooien:

Verwijder de afdekking van de automatische deurmotor [1] en de automatische deurmotor [2].

Installeer de nieuwe nabijheidsschakelaar [3] op het bestaande nabijheidsschakelaarblok [5].

Installeer de deur altijd open-nabijheidsschakelaar [4] aan de beugel [3].

 belangrijk: Er zijn 2 boorsjablonen opgenomen in de VMC-set. Er is een VF-small-sjabloon [8] en een unieke sjabloon [9] specifiek voor DC-2-machines. De DC-2-sjabloon moet worden gebruikt in plaats van de standaard VF-sjabloon op DC-2-machines.

Monteer de boorgeleider [7] voor de deur open vlag [6] en boor en tap 2x 10-32 gaten door het plaatstaal van de deur.

  • Boor maat: #21 of 5/32"
  • Tik op 10-32 NF

Verwijder de sjabloon en installeer de deur open vlag met 2x platte kop schroefdop schroeven. Installeer de automatische deur motoreenheid, beugel en afdekking opnieuw.

Gebruik meegeleverde vulplaatjes om de hoogte in te stellen tussen de nabijheidsschakelaar en de open vlag van de deur.

2

Verwijder de gereedschapslade en gereedschapstafel uit de machine.

Verplaats de luchtpistool slang steun [1] naar de andere kant van het gereedschaprek. Boor gaten in het gereedschapsrek voor de 1/4"-20 schroeven. Gebruik een H-boor (17/64") om de gaten te boren.

Verplaats het joghandwiel met afstandsbediening (RJH) naar de andere kant van het bedieningspaneel en bepaal een route voor de kabel.

3

Leid de kabel in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Sluit 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN aan op SIO P27.

Sluit 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN aan op SIO P72.

 

4

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de spantang zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  De 25mm- of 1,0 inch-houder wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van robotpakket-7kg.

Robot Installation

1

Meet deze afmetingen vanaf de machineschort tot de zijpanelen van de tafel.

  De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Het Haas Robot Package-7kg wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grenswaarden voor werkstukafmetingen en gewichten. 

Plaats de robottafel tegen de linker voorkant van de machine. Gebruik onderstaande afmetingen om de robot te lokaliseren.

Nadat ze eenmaal op hun plaats zijn, installeert u de nivelleerpads en brengt u de nivelleerschroeven omhoog totdat de wielen van de vloer zijn.

Zet de tafel waterpas met behulp van een waterpas.

Dimensienummer Freesmachines
1 (Tafel aan de voorkant van de machine) 1,5 inch (38,1 mm)
2 (Tafel aan de linkerkant van de machine) 13,5 inch (342,9 mm)

2

 Opmerking:  verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Verwijder de regelaar van de robotstandaard.

Verwijder de werkstukkensjabloon.

Verwijder de werkstukkensjabloontabel.

Verwijder de tussenschotten van de werkstukkentabel.

3

Verwijder de bevestigingsmiddelen van de robot transportbeugel en schuif deze van de arm af.

Installeer de robotsteun.

Verwijder de robot van zijn verzendlocatie en installeer de robot op de robotsteun met de kabelconnector aan de achterkant van de standaard.

 Opmerking:  gebruik de transportbevestigingsmiddelen niet opnieuw. 

Verwijder de robotliftbeugels en hardware na het installeren van de robot.

4

 Opmerking:  verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Installeer de regelaar op de robotstandaard.

Installeer de tussenschotten van de werkstukkentafel.

Installeer de werkstukkensjabloon.

Installeer de werkstukkensjabloon.

5

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de rustige kast, verwijder de NPT-stekker uit een van de kalme verdeelstukpoorten en installeer de push om de fitting te verbinden.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar langs het machineschort, achter de machine in de CALM-kast.

Leid de luchtleiding van de rechterkant van de regelaar naar de aansluiting Air 2 op de robot en sluit deze aan op de snelkoppeling.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-1.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (44,0 - 100,0 psi)
  • Luchtdrukspectrum dubbele grijper - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Om de HRP-7kg ladewagen te installeren. Volg de onderstaande procedure voor installatie.

HRP-7kg - Ladewagen - Installatie

Robot Electrical - Installation

 Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

  • Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF]. 

 Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

VMC Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface [2] langs de behuizing met de magnetische bevestigingen en trekbandjes. Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

Voer de volgende stappen uit om de robot opnieuw op de Haas-machine aan te sluiten.
 

Hoofdtransformator

  • Sluit kabel [1]  art.nr. 33-8570  aan op de hoofdtransformator en volg de labels naar aansluitingen 77 en 78,  sluit de aardlusaansluiting aan op het chassis.

I/O PCB en Maincon-PCB

Kabel art.nr. 33-8561C heeft meerdere aansluitingen:

  • Sluit de aansluitingen van het E-STOP-klemmenblok  aan op de SIO-printplaat TB-1B (zie diagram)[2].
  • Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1
  • Sluit de aansluitingen van het klemmenblok voor de instelmodus aan op de SIO-printplaat TB-3B (zie diagram)[2].
  • Sluit de kabel met het label P1 SIO  aan op de SIO-printplaat bij  P1[3].
  • Sluit de RJ-45 kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5] (art.nr. 33-0636).  Sluit het uiteinde van de USB-connectoraan op de hoofdbesturingsprintplaat J8 bovenste poort (zie diagram). Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de USB-adapter.
  • Monteer de 24VDC-voedingsspanning[11] op de linkerkant van de besturingskast en steek de stekker in connector 24V PS op kabel 33-8561C. Sluit kabel 33-1910A[10]  aan op de 24VDC-voeding[11] en steek deze in P3 op de PSUP-printplaat.
  • Sluit de gebruikersrelais aan op  K9 en K10.  (zie diagram)[12].

Opmerking: maak als de machine is voorzien van een Regen Vector Drive de kabel  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  los van  P1 SIO en steek deze in connector  FILTER OV FAULT. Als de machine geen Regen Vector Driveheeft, steek dan niets in de connector FILTER OV-STORING.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C [6] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713 en steek deze in de SKIBF-printplaat P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 en JP3  op de SKBIF-printplaat uit de horizontale positie en plaats ze terug in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels voor de robotbesturing [7]  art.nr. 33-8590A  aan op de elektrische interfacebox van de robot. Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de RJ-45-kabel.

BELANGRIJK:Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [7] voor dat u de vrouwelijke inkeping van de M12-connector uitlijnt met de mannelijke sleutel van de M12-connector. Dit is om een verkeerde uitlijning te voorkomen, die beschadigde pinnen tot gevolg kan hebben. 

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC voedingskabel [8]  art.nr. 33-8530  aan op de elektrische interfacebox van de robot.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [9] van de elektrische interfacebox aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

cobotverpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 machine Ready-kit is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Zodra het hek is geïnstalleerd, installeert u het hekpaneel tussen de machine en het robothek.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. Gebruik de sleutel die in de vorige stap is opgehaald en schakel over naar de automatische modus[1].

Controleer of de [E-STOP] toets[2] niet ingedrukt is.

Schakel de robotbesturingskast in door de Breker met de klok mee naar Aan[3] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Schakelaar rechter deur volledig open inschakelen naar WAAR
  • 2196 [:] Schakelaar linker deur volledig open inschakelen naar WAAR

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijnnaar0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen). Wijzig het volgende:

  • Maximale tornsnelheid in 7,9 inch/sec

Ga naar het tabblad Setup.Wijzig het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s).
  • Nettomassa van grijper - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de lay-outtekeningen op onze website (LAY-OUTTEKENING ENKELE GRIJPER of LAY-OUTTEKENING DUBBELE GRIJPER) om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing:Het verkeerd instellen van deze waarde kan ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Number of Grippers (aantal grijpers) in het aantal grijpers.
  • Raw Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output (grijper onbewerkt uitnemen lossen)in3.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).
  • Finish Gripper Clamp Output (grijper bewerkt uitnemen klemmen) in 2.
  • Finish Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay (grijper bewerkt klemvertraging)voor de duur van het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar Apparaten>Robot>Instellen-tabblad [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1] om de robot [2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC.

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT] om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u een grijper met dubbele werking heeft, installeer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapter [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapter aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperunit op de grijperadapter  met grijper 1 aan de linkerkant. Grijper 1 moet oranje en paarse trekbandjes [2] op de fittingen hebben.

2

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u de grijper met enkele werking hebt, monteer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapterplaat [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapterplaat[1] aan het uiteinde van de robotarm met de grote gaten aan de boven- en onderkant. 

Monteer de grijperconstructie op de grijperadapterplaat.

3

Monteer de hoekadapterbeugel aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperhoekadapterplaat.

4

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de staafgrijperboutplaten[3] met de volgende hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de staafgrijpervingers[2] met de volgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Aandraaien tot 13 ft-lbs.

5

Installeer de grijperfittingen op de robotarm.

Paars → 2A    (grijper 1 openen)

Oranje → 2B    (grijper 1 sluiten)

Grijs → 1A    (grijper 2 openen)

Blauw → 1B    (grijper 2 sluiten)

6

Leid de luchtleidingen tussen de robotarm en de grijper en sluit ze aan op dezelfde kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen.

 Opmerking: zet de persluchtvoorziening van de machine aan door aan het ventiel in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de hangende en externe E-STOP knoppen  en controleer of de machine een alarm  107 NOODSTOP  genereert.  Als de E-STOP-knop geen 107 EMERGENCY STOP  alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de laatste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om  Raw Gripper te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op  [HANDLE JOG].  
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in setupmodus kan alleen worden verplaatst terwijl de F2 toets van de RJH ingedrukt is.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Deze procedure laat zien hoe u de montagehoek voor uw robotconfiguratie instelt.

  • VF- en ST-machines, de robot is geïnstalleerd op de hoeksteun.
  • UMC- en DT/DM-machines de robot wordt rechtstreeks op de standaard geïnstalleerd.
HRP-7kg Instelling montagehoek - Instelling

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstukbelader type naar 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld  naar  Uit

Haas Robot Pakket-7kg - Draaimachine - Installatie

AD0494

Revisie A - 04/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarmpakket-7kg installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

  • 100.21.000.1120 versie of hoger
  • ST-10/15/20/25 Plaatwerk opnieuw opstarten (plat oppervlak)
  • Haas Autodoor (zie machinevereisten voor CAN Auto Door)
  • JOGHANDWIEL MET AFSTANDSBEDIENING - XL 93-1000610 JOGHANDWIEL MET AFSTANDSBEDIENING TOUCH LCD (RJH-XL)
  • RJH-XL Robot - Upgrade Kit : in deze procedure wordt beschreven hoe u uw robot met de RJH-T-unit kunt upgraden naar een RJH-XL-unit.
  • I / O-kaart bijgewerkt naar 34-349xB of hoger
  • I/O PCB-SCHARNIERDEUR. 93-1000297 I/O-DEUR COMPLEET SCHARNIEREND

Opmerking: Als de machine de optie Werkstukopvanginrichting heeft geïnstalleerd. De opvangbak interfereert met de robot en moet worden verwijderd. Er moet een op maat gemaakt plaatwerkpaneel worden gemaakt om de opening te bedekken en af te dichten.

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • Het Haas Robot Package-7kg wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grenswaarden voor werkstukafmetingen en gewichten. 

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 30-13007    Robot PKG-7kg Fence Kit (afrastering met poort om het bedieningsstation te omheinen)
  • 32-0911     Afrasteringvergrendeling
  • 32-8581B   Remote E-Stop Assembly (op afstand bediende noodstopunit) (inclusief houder en 25 meter lange voetkabel voor tornen op afstand)
  • 32-8580A   HRP-7kg Elektrische interfacedoos (inclusief kabels voor robotsignalen en voeding)

Opmerking:  De bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn afhankelijk van de builddatum.  

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot
93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant Veiligheidsparameter voordeur van de robot

93-1000976  - INSTALLATIESET HRP-1 ST-10/28 NIET-CE

of

93-1000906  - INSTALLATIESET HRP-1 ST-10/15 CE

of

93-1000907 - INSTALLATIESET HRP-1 ST-20/25/28 CE

ST-10/15/20/25/28 HRP-1 Installatieset

of

CE ST-10/15 HRP-1 installatieset

of

CE ST-20/25/28 HRP-1 installatieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000894   HRP-1 VEILIGHEIDSHEK VMC/ST

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

 BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

Lathe Setup

1

Verwijder de automatische deur afdekking [1].

2

ST-20/25:

Voor machines met de gaten van de beugelschakelaar op het dakpaneel. Installeer de schakelaarbeugel in het rechter paar gaten [1] voor ST-20/25.

3

OPMERKING: Controleer de machine op de gaten van de schakelbeugel in de linkerbovenhoek van het dakpaneel voordat u gaat boren. 

Voor machines zonder de gaten van de beugelschakelaar op het dakpaneel. Gebruik de meegeleverde boorgeleider [1] om de montagegaten te boren voor de DOOR FULLY OPEN statusschakelaar.

Lijn het meest rechtse gat boven op de boor geleider die is gemarkeerd met een sleuf [2] met de auto deur afdekking montage gat links van de auto deur motor en bevestig het met de BHC'S.

ST-10/15:

  • Boor de twee Ø 3/16" (4,7 mm) montagegaten door de boorgeleidingsgaten die gemarkeerd zijn met één sleuf [3].

ST-20/25:

  • Boor de twee Ø 3/16" (4,7 mm) montagegaten door de boorgeleidingsgaten die aan beide zijden gemarkeerd zijn met twee sleuven [4].

Gebruik de meegeleverde zelftappende schroeven om de DOOR FULLY OPEN schakeleenheid [5] en de DOOR FULLY OPEN activeringsvlag [6].

4

Sluit de DEUR HELEMAAL OPEN-schakelaar aan zoals aangegeven:

  • BLK (zwart)<COM> naar de bovenste aansluiting [1].
  • Red (rood) <NO> aan de middelste aansluiting[2].

Leid de kabel in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Opmerking: vergeet niet de bijgeleverde magneetclip [3] en kabelklemmen [4] te monteren om de kabel uit de buurt van de bewegende motor van de automatische deur [5] te houden.

Sluit het andere uiteinde van de kabel aan op ingang P27 op de SIO-printplaat, RRI-Door Open. 

Installeer de auto deur afdekking.

5

Verwijder de Gereedschapshouder die aan de onderkant van de hanger is bevestigd.

ST-10/15:

  • Plaats de boor geleider [1] tegen het voorpaneel, op een afstand van 8 inch (203mm) van de rechterhoek van de behuizing.

ST-20/25:

  • Plaats de boor geleider [1] tegen het voorpaneel, 17,75 inch (450mm) weg van de rechterhoek van de behuizing.

Boor de vier Ø 3/16" (4,7 mm) montagegaten door de boor geleidergaten [2] die zijn gemarkeerd met twee sleuven.

Verwijder de boorgeleider en bevestig de gereedschapsbak [3] aan het voorpaneel met vier zelftappende bouten [4].  

6

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder op de revolver innemen
  • Als de machine een ST-10/15 is, hebt u twee lege gereedschapshouders nodig om de grijper voldoende ruimte te geven
  • Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de spantang zit:
    • Vind de veer-duwstang voor het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de klauwplaat met een vertraging van één seconde
    • Sluit de klauwplaat met een vertraging van één seconde
    • Trek de revolver naar de veiligst mogelijke positie terug

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwer is: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  De 25mm- of 1,0 inch-houder wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van robotpakket-7kg.

Robot Installation

1

Opmerking: verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Verwijder de regelaar van de robotstandaard.

Verwijder de werkstukkensjabloon.

Verwijder de werkstukkensjabloontabel.

Verwijder de tussenschotten van de werkstukkentabel.

2

Verwijder de bevestigingsmiddelen van de robot transportbeugel en schuif deze van de arm af.

Installeer de robotsteun.

Verwijder de robot van zijn verzendlocatie en installeer de robot op de robotsteun met de kabelconnector aan de achterkant van de standaard.

Opmerking: gebruik de transportbevestigingsmiddelen niet opnieuw. 

Verwijder de robotliftbeugels en hardware na het installeren van de robot.

3

Opmerking: verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Installeer de regelaar op de robotstandaard.

Installeer de tussenschotten van de werkstukkentafel.

Installeer de werkstukkensjabloon.

Installeer de werkstukkensjabloon.

4

Meet deze afmetingen vanaf de machineafscherming  tot aan de zijpanelen van de robottafel.

  De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Gebruik de onderstaande afmetingen om tafel te lokaliseren.

Installeer de nivelleerpads en breng de nivelleerschroeven omhoog totdat de wielen van de vloer zijn.

Zet de tafel waterpas met behulp van een waterpas.

Dimensienummer ST-10/15 ST-20/25
1 (Tafel aan de voorkant van de machine) 5,0 inch (127,0 mm) 10,5 inch (266,7 mm)
2 (Tafel aan de linkerkant van de machine) 9,0 inch (228,6 mm) 10,0 inch (254,0 mm)

5

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de CALM kast [1] verwijdert u de NPT-stekker uit een van de CALM poorten van het verdeelstuk.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar [2] naar de CALM-kast en installeer de push-to-connect-fitting.

Leid de luchtleiding van de rechterkant van de regelaar [3] naar de aansluiting Air 2 Port [4]  op de robot en sluit deze aan op de snelkoppeling.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-1.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (44,0 - 100,0 psi)
  • Luchtdrukspectrum dubbele grijper - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Om de HRP-7kg ladewagen te installeren. Volg de onderstaande procedure voor installatie.

HRP-7kg - Ladewagen - Installatie

Robot Electrical - Installation

 Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

  • Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF]. 

 Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

ST Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface [2] door de onderkant van de schakelkast.

Voer de volgende stappen uit om de robot opnieuw op de Haas-machine aan te sluiten.

Hoofdtransformator

  • Sluit kabel [1]  art.nr. 33-8570  aan op de hoofdtransformator en volg de labels naar aansluitingen 77 en 78,  sluit de aardlusaansluiting aan op het chassis.

Opmerking: Sommige kabels moeten mogelijk worden herschikt of verdubbeld in één poort. 

I/O PCB en Maincon-PCB

Kabel art.nr. 33-8561C  heeft meerdere aansluitingen:

  • Sluit de aansluitingen van het E-STOP-klemmenblok  aan op de SIO-printplaat  TB-1B  (zie diagram)[2].
  • Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1
  • Sluit de aansluitingen van het klemmenblok voor de instelmodus aan op de SIO-printplaat  TB-3B  (zie diagram)[2].
  • Sluit de kabel met het label P1 SIO  aan op de SIO-printplaat bij  P1[3].
  • Sluit de  RJ-45 kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5] (art.nr.  33-0636).  Sluit het uiteinde van de  USB-connector  aan op  hoofdbesturingsprintplaat J8  bovenste aansluiting (zie diagram). Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de USB-adapter.
  • Monteer de 24VDC-voedingsspanning [11] op de linkerkant van de besturingskast en steek de stekker in connector 24V PS op kabel 33-8561C. Sluit kabel 33-1910A[10]  aan op de 24VDC-voeding[11] en steek deze in P3 op de PSUP-printplaat.
  • Sluit de gebruikersrelais aan op  K9 en K10.  (zie diagram)[12].

Opmerking: maak als de machine is voorzien van een  Regen Vector Drive de kabel  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  los van  P1 SIO en steek deze in connector  FILTER OV FAULT. Als de machine geen Regen Vector Driveheeft, steek dan niets in de connector FILTER OV-STORING.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel  33-8550C [6] van de Remote E-stop box aan op kabel  33-0713 en steek deze in de SKIBF-printplaat  P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 en JP3  op de SKBIF-printplaat uit de horizontale positie en plaats ze terug in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels voor de robotbesturing [7]  art.nr. 33-8590A  aan op de elektrische interfacebox van de robot. Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de RJ-45-kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [7] voor dat u de “female” inkeping van de M12-connector uitlijnt met het “male” uitsteeksel van de M12-connector om een verkeerde uitlijning te voorkomen die kan resulteren in beschadigde pinnen. 

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC voedingskabel [8]  art.nr. 33-8530  aan op de elektrische interfacebox van de robot.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [9] van de elektrische interfacebox aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

cobotverpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 machine Ready-kit is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Zodra het hek is geïnstalleerd, installeert u het hekpaneel tussen de machine en het robothek.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. Gebruik de sleutel die in de vorige stap is opgehaald en schakel over naar de automatische modus[1].

Controleer of de [E-STOP] toets[2] niet ingedrukt is.

Schakel de robotbesturingskast in door de Breker met de klok mee naar Aan[3] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Schakelaar voordeur volledig open inschakelen naar WAAR

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad  Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen) . Wijzig het volgende:

  • Maximale tornsnelheid in 7,9  inch/sec

Ga naar het tabblad Setup (instellen) . Wijzig het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s). 
  • Nettomassa grijper  - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de tekeningen van de lay-out op onze website (LAY-OUTTEKENING ENKELE GRIJPER of LAY-OUTTEKENING DUBBELE GRIJPER) om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Number of Grippers (aantal grijpers) in het aantal grijpers.
  • Raw Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output (grijper onbewerkt uitnemen lossen) in3.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type  (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig) / ID (inwendig.
  • Finish Gripper Clamp Output (grijper bewerkt uitnemen klemmen)  in 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output (grijper bewerkt uitnemen lossen) in 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay (grijper bewerkt klemvertraging) voor de duur van het klemmen/lossen in  seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in  OD (uitwendig)/ID (inwendig).

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]  om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT]  om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u een grijper met dubbele werking heeft, installeer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapter [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapter aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperunit op de grijperadapter  met grijper 1 aan de linkerkant. Grijper 1 moet oranje en paarse trekbandjes [2] op de fittingen hebben.

2

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u de grijper met enkele werking hebt, monteer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapterplaat [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapterplaat[1] aan het uiteinde van de robotarm met de grote gaten aan de boven- en onderkant. 

Monteer de grijperconstructie op de grijperadapterplaat.

3

Monteer de hoekadapterbeugel aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperhoekadapterplaat.

4

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de staafgrijperboutplaten[3] met de volgende hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de staafgrijpervingers[2] met de volgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Aandraaien tot 13 ft-lbs.

5

Installeer de grijperfittingen op de robotarm.

Paars → 2A    (grijper 1 openen)

Oranje → 2B    (grijper 1 sluiten)

Grijs → 1A    (grijper 2 openen)

Blauw → 1B    (grijper 2 sluiten)

6

Leid de luchtleidingen tussen de robotarm en de grijper en sluit ze aan op dezelfde kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen.

 Opmerking: zet de persluchtvoorziening van de machine aan door aan het ventiel in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de hangende en externe E-STOP knoppen  en controleer of de machine een alarm  107 NOODSTOP  genereert.  Als de E-STOP-knop geen 107 EMERGENCY STOP  alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de laatste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om  Raw Gripper te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op  [HANDLE JOG].  
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in setupmodus kan alleen worden verplaatst terwijl de F2 toets van de RJH ingedrukt is.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Deze procedure laat zien hoe u de montagehoek voor uw robotconfiguratie instelt.

  • VF- en ST-machines, de robot is geïnstalleerd op de hoeksteun.
  • UMC- en DT/DM-machines de robot wordt rechtstreeks op de standaard geïnstalleerd.
HRP-7kg Instelling montagehoek - Instelling

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Parts Loader Type in op 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Uit

 

Haas Robot pakket-7kg - DM/DT/UMC-350 - Installatie

AD0634

Revisie A - 04/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarmpakket-7kg installeert.

Opmerking: de door Haas ontworpen werkmodule, bestaande uit een CNC-machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • Het Haas Robot Package-7kg wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grenswaarden voor werkstukafmetingen en gewichten. 

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 30-13411   Robot PKG-7kg Fence Kit (afrastering met poort om het bedieningsstation te omheinen)
  • 32-1023     Afrasteringvergrendeling
  • 32-8585B  HRP-7kg Electrical Interface Box Assembly (elektrische interfacekastunit) (inclusief robot signalen en stroomkabels)

Opmerking: de bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal afhankelijk van de productiedatum enige variatie zijn. 

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot

93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant

of

93-1000996 - Alleen veiligheidsparameter automatisering zijkant

Veiligheidsparameter voordeur van de robot

of

Veiligheidsparameter zijruit van de robot

93-1001202 - INSTALLATIESET HRP1 UMC-350,DT,DM NIET-CE

of

93-1000908  - INSTALLATIESET HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

DT/DM/UMC-350 HRP-1 Installatieset

of

CE  DT/DM/UMC-350 HRP-1 installatieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000895   HRP-1 VEILIGHEIDSHEK UMC/DT

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

 BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

Machine Setup

1

Verwijder het deksel [1] en de bevestigingsmaterialen [2] om de luchtcilinder [4] van het automatische venster bloot te leggen en til de luchtcilinder [4] op zodat de beugels [3] en de luchtcilinder zijn bevestigd zoals afgebeeld.

De grijze en gele buizen van de luchtleiding die uit het smeerpaneel komen, moeten worden aangesloten op de luchtcilinder van het Automatische venster, de poorten op de luchtcilinder hebben grijze en gele kabelbinders om aan te geven waar elke buis moet worden aangesloten.

2

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de spantang zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  De 25mm- of 1,0 inch-houder wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van robotpakket-7kg.

Robot Installation

1

Meet deze afmetingen vanaf de machineschort tot de zijpanelen van de tafel.

Opmerking: De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Het Haas Robot Package 1 wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grenswaarden voor werkstukafmetingen en gewicht. 

Plaats de robottafel rechts van de machine. Gebruik de onderstaande afmetingen om de tafel te lokaliseren.

Installeer de nivelleerpads en breng de nivelleerschroeven omhoog totdat de wielen van de vloer zijn.

Zet de tafel waterpas met behulp van een waterpas.

Dimensienummer DM/DT/UMC-350
1 (Tafel aan de rechterkant van de machine) 2,0 inch (50,8 mm)
2 (Tafel aan de voorkant van de machine) 8,0 inch (203,2 mm)

2

 Opmerking:  verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Verwijder de regelaar van de robotstandaard.

Verwijder de werkstukkensjabloon.

Verwijder de werkstukkensjabloontabel.

Verwijder de tussenschotten van de werkstukkentabel.

3

Verwijder de transportbeugel en de bijbehorende bevestigingsmiddelen [1].

4

De robot moet worden losgeschroefd en 90 graden met de klok mee worden gedraaid, zodat de kabelconnector [1] naar de voorkant van de machine is gericht, zoals afgebeeld.

5

Opmerking: verplaats indien nodig de van betreffende werkstukken naar de andere kant om de configuratie aan te passen.

Installeer de regelaar op de robotstandaard.

Installeer de tussenschotten van de werkstukkentafel.

Installeer de werkstukkensjabloon.

Installeer de werkstukkensjabloon.

6

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de rustige kast, verwijder de NPT-stekker uit een van de kalme verdeelstukpoorten en installeer de push om de fitting te verbinden.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar langs het machineschort, achter de machine in de CALM-kast.

Leid de luchtleiding van de rechterkant van de regelaar naar de aansluiting Air 2 op de robot en sluit deze aan op de snelkoppeling.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-1.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (44,0 - 100,0 psi)
  • Luchtdrukspectrum dubbele grijper - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

  • Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF]. 

 Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

DM/DT/UMC-350 Robotinterface montagelocatie

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de elektrische interfacebox van de robot [1] naast de CALM-kast zoals weergegeven op de afbeelding.

LET OP: Zorg ervoor dat de interfacekast op een locatie is gemonteerd, zodat de hoogtesticker [2] nog steeds zichtbaar is.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface [3] langs de behuizing met de magnetische bevestigingen en trekbandjes. Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

Voer de volgende stappen uit om de robot opnieuw op de Haas-machine aan te sluiten.
 

Hoofdtransformator

  • Sluit kabel [1]  art.nr. 33-8570  aan op de hoofdtransformator en volg de labels naar aansluitingen 77 en 78,  sluit de aardlusaansluiting aan op het chassis.

I/O PCB en Maincon-PCB

Kabel art.nr. 33-8561C heeft meerdere aansluitingen:

  • Sluit de aansluitingen van het E-STOP-klemmenblok  aan op de SIO-printplaat TB-1B (zie diagram)[2].
  • Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1
  • Sluit de aansluitingen van het klemmenblok voor de instelmodus aan op de SIO-printplaat TB-3B (zie diagram)[2].
  • Sluit de kabel met het label P1 SIO  aan op de SIO-printplaat bij  P1[3].
  • Sluit de RJ-45 kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5] (art.nr. 33-0636).  Sluit het uiteinde van de USB-connectoraan op de hoofdbesturingsprintplaat J8 bovenste poort (zie diagram). Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de USB-adapter.
  • Monteer de 24VDC-voedingsspanning[11] op de linkerkant van de besturingskast en steek de stekker in connector 24V PS op kabel 33-8561C. Sluit kabel 33-1910A[10]  aan op de 24VDC-voeding[11] en steek deze in P3 op de PSUP-printplaat.
  • Sluit de gebruikersrelais aan op  K9 en K10.  (zie diagram)[12].

Opmerking: maak als de machine is voorzien van een Regen Vector Drive de kabel  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  los van  P1 SIO en steek deze in connector  FILTER OV FAULT. Als de machine geen Regen Vector Driveheeft, steek dan niets in de connector FILTER OV-STORING.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C [6] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713 en steek deze in de SKIBF-printplaat P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 en JP3  op de SKBIF-printplaat uit de horizontale positie en plaats ze terug in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels voor de robotbesturing [7]  art.nr. 33-8590A  aan op de elektrische interfacebox van de robot. Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de RJ-45-kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [7] voor dat u de “female” inkeping van de M12-connector uitlijnt met het “male” uitsteeksel van de M12-connector om een verkeerde uitlijning te voorkomen die kan resulteren in beschadigde pinnen. 

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC voedingskabel [8]  art.nr. 33-8530  aan op de elektrische interfacebox van de robot.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [9] van de elektrische interfacebox aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

cobotverpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 machine Ready-kit is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Zodra het hek is geïnstalleerd, installeert u vervolgens het hekpaneel tussen de machine en het robothek, beginnend met het paneel dat eerst aan de bovenkant van de machine wordt bevestigd.

Opmerking: De plaatstalen wandpanelen die het hek verbinden met de machinebehuizing moeten worden geïnstalleerd met de meegeleverde zelftappende schroeven en zullen niet in lijn liggen met de gaten.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. Gebruik de sleutel die in de vorige stap is opgehaald en schakel over naar de automatische modus[1].

Controleer of de [E-STOP] toets[2] niet ingedrukt is.

Schakel de robotbesturingskast in door de Breker met de klok mee naar Aan[3] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad  Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen) . Wijzig het volgende:

  • Maximale tornsnelheid in 7,9  inch/sec

Ga naar het tabblad Setup (instellen) . Wijzig het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s).
  • Nettomassa grijper  - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de tekeningen van de lay-out op onze website (LAY-OUTTEKENING ENKELE GRIJPER of LAY-OUTTEKENING DUBBELE GRIJPER) om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Number of Grippers (aantal grijpers) in het aantal grijpers.
  • Raw Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output (grijper onbewerkt uitnemen lossen) in3.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type  (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig) / ID (inwendig.
  • Finish Gripper Clamp Output (grijper bewerkt uitnemen klemmen)  in 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output (grijper bewerkt uitnemen lossen) in 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay (grijper bewerkt klemvertraging) voor de duur van het klemmen/lossen in  seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in  OD (uitwendig)/ID (inwendig).

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]  om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT]  om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS] en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Opmerking:druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u een grijper met dubbele werking heeft, installeer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapter [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapter aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperunit op de grijperadapter  met grijper 1 aan de linkerkant. Grijper 1 moet oranje en paarse trekbandjes [2] op de fittingen hebben.

2

Monteer de hoekadapterbeugel aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperhoekadapterplaat.

3

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de staafgrijperboutplaten[3] met de volgende hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de staafgrijpervingers[2] met de volgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Aandraaien tot 13 ft-lbs.

4

Installeer de grijperfittingen op de robotarm.

Paars → 2A    (grijper 1 openen)

Oranje → 2B    (grijper 1 sluiten)

Grijs → 1A    (grijper 2 openen)

Blauw → 1B    (grijper 2 sluiten)

5

Leid de luchtleidingen tussen de robotarm en de grijper en sluit ze aan op dezelfde kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen.

 Opmerking: zet de persluchtvoorziening van de machine aan door aan het ventiel in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de hangende en externe E-STOP knoppen  en controleer of de machine een alarm  107 NOODSTOP  genereert.  Als de E-STOP-knop geen 107 EMERGENCY STOP  alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de laatste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om  Raw Gripper te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op  [HANDLE JOG].  
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in setupmodus kan alleen worden verplaatst terwijl de F2 toets van de RJH ingedrukt is.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Deze procedure laat zien hoe u de montagehoek voor uw robotconfiguratie instelt.

  • VF- en ST-machines, de robot is geïnstalleerd op de hoeksteun.
  • UMC- en DT/DM-machines de robot wordt rechtstreeks op de standaard geïnstalleerd.

Opmerking: De standaardinstelling is voor de VF- en ST-machines. Gebruik de onderstaande procedure om te controleren of de waarde van de UMC- en DT/DM-machines correct wordt gewijzigd.

HRP-7kg Instelling montagehoek - Instelling

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstukbelader type naar 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld  naar  Uit

Haas Robot Pakket-7kg - UMC-400/500/SS - Installation (installeren)

AD0638

Revisie A - 04/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarmpakket-7kg installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

  • 100.21.000.1120 versie of hoger
  • UMC-400/SS of UMC-500/SS gebouwd op datum: (zie machinevereisten in procedure)
  • Remote Jog Handle - XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HINGE DOOR 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED

Vereisten voor bevestiging / verankering

Het Haas Robot Pakket-7kg moet verankerd worden volgens de aanbevelingen van Fanuc om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grootte en gewichtsgrenswaarden voor werkstukken. Zie onderstaande sectie Robotverankering.

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 30-13411   Robot PKG-7kg Fence Kit (afrastering met poort om het bedieningsstation te omheinen)
  • 32-1023     Afrasteringvergrendeling
  • 32-8585B  HRP-7kg Electrical Interface Box Assembly (elektrische interfacekastunit) (inclusief robot signalen en stroomkabels)

 Opmerking: De bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn afhankelijk van de builddatum. 

 Opmerking: om ervoor te zorgen dat de dubbele grijpers van de HRP-7kg de gereedschapsklem op een UMC500 bereiken moet de B-as mogelijk naar de robot worden gekanteld.

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot

93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant

of

93-1000996 - Alleen veiligheidsparameter automatisering zijkant

Veiligheidsparameter voordeur van de robot

of

Veiligheidsparameter zijruit van de robot

93-1001202 - INSTALLATIESET HRP1 UMC NIET CE

of

93-1001208  - INSTALLATIESET HRP-1 UMC-400 CE

of

93-1000905  - INSTALLATIESET HRP-1 UMC-500 CE

UMC HRP-1 Installatieset

of

CE UMC-400 HRP-1 Installatieset

of

CE UMC-500 HRP-1 Installatieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000895   HRP-1 VEILIGHEIDSHEK UMC/DT

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

Machine Setup

1

Verwijder de bevestigingsmiddelen van de luchtcilinder van het Auto Window en til de luchtcilinder [1] op zodat de beugels en luchtcilinder bevestigd zijn zoals afgebeeld.

De grijze en gele buizen van de luchtleiding die uit het smeerpaneel komen, moeten worden aangesloten op de luchtcilinder van het Automatische venster, de poorten op de luchtcilinder hebben grijze en gele kabelbinders om aan te geven waar elke buis moet worden aangesloten. Plaats de afdekking [2] over de luchtcilinder van het Autoraam.

2

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de spantang zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  De 25mm- of 1,0 inch-houder wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van robotpakket-7kg.

Robot Installation

1

Meet deze afmetingen vanaf de machineschort tot de zijpanelen van de tafel.

Opmerking: De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Het Haas Robot Package 1 wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grenswaarden voor werkstukafmetingen en gewicht. 

Plaats de robottafel rechts van de machine. Gebruik de onderstaande afmetingen om tafel te lokaliseren.

Installeer de nivelleerpads en breng de nivelleerschroeven omhoog totdat de wielen van de vloer zijn.

Zet de tafel waterpas met behulp van een waterpas.

Dimensienummer UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Tafel aan de rechterkant van de machine) 5,0 inch (127 mm) 2,0 inch (50,8 mm)
2 (Tafel aan de voorkant van de machine) 4,0 in (101,6 mm) 5,0 inch (127,0 mm)

2

 Opmerking:  verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Verwijder de regelaar van de robotstandaard.

Verwijder de werkstukkensjabloon.

Verwijder de werkstukkensjabloontabel.

Verwijder de tussenschotten van de werkstukkentabel.

3

Verwijder de transportbeugel en de bijbehorende bevestigingsmiddelen [1].

De robot moet worden losgeschroefd en 90 graden met de klok mee worden gedraaid, zodat deze rust zoals in [2].

Opmerking: Verplaats de robot indien nodig naar de andere kant van de tafel zodat hij overeenkomt met de afbeelding.

4

 Opmerking: verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Installeer de regelaar op de robotstandaard.

Installeer de tussenschotten van de werkstukkentafel.

Installeer de werkstukkensjabloon.

Installeer de werkstukkensjabloon.

5

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de rustige kast, verwijder de NPT-stekker uit een van de kalme verdeelstukpoorten en installeer de push om de fitting te verbinden.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar langs het machineschort, achter de machine in de CALM-kast.

Leid de luchtleiding van de rechterkant van de regelaar naar de aansluiting Air 2 op de robot en sluit deze aan op de snelkoppeling.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-1.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (44,0 - 100,0 psi)
  • Luchtdrukspectrum dubbele grijper - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

  • Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF]. 

 Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

Montageplaats UMC-robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface [2] langs de behuizing met de magnetische bevestigingen en trekbandjes. Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

Voer de volgende stappen uit om de robot opnieuw op de Haas-machine aan te sluiten.
 

Hoofdtransformator

  • Sluit kabel [1]  art.nr. 33-8570  aan op de hoofdtransformator en volg de labels naar aansluitingen 77 en 78,  sluit de aardlusaansluiting aan op het chassis.

I/O PCB en Maincon-PCB

Kabel art.nr. 33-8561C heeft meerdere aansluitingen:

  • Sluit de aansluitingen van het E-STOP-klemmenblok  aan op de SIO-printplaat TB-1B (zie diagram)[2].
  • Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1
  • Sluit de aansluitingen van het klemmenblok voor de instelmodus aan op de SIO-printplaat TB-3B (zie diagram)[2].
  • Sluit de kabel met het label P1 SIO  aan op de SIO-printplaat bij  P1[3].
  • Sluit de RJ-45 kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5] (art.nr. 33-0636).  Sluit het uiteinde van de USB-connectoraan op de hoofdbesturingsprintplaat J8 bovenste poort (zie diagram). Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de USB-adapter.
  • Monteer de 24VDC-voedingsspanning[11] op de linkerkant van de besturingskast en steek de stekker in connector 24V PS op kabel 33-8561C. Sluit kabel 33-1910A[10]  aan op de 24VDC-voeding[11] en steek deze in P3 op de PSUP-printplaat.
  • Sluit de gebruikersrelais aan op  K9 en K10.  (zie diagram)[12].

Opmerking: maak als de machine is voorzien van een Regen Vector Drive de kabel  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  los van  P1 SIO en steek deze in connector  FILTER OV FAULT. Als de machine geen Regen Vector Driveheeft, steek dan niets in de connector FILTER OV-STORING.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C [6] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713 en steek deze in de SKIBF-printplaat P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 en JP3  op de SKBIF-printplaat uit de horizontale positie en plaats ze terug in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels voor de robotbesturing [7]  art.nr. 33-8590A  aan op de elektrische interfacebox van de robot. Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de RJ-45-kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [7] voor dat u de “female” inkeping van de M12-connector uitlijnt met het “male” uitsteeksel van de M12-connector om een verkeerde uitlijning te voorkomen die kan resulteren in beschadigde pinnen. 

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC voedingskabel [8]  art.nr. 33-8530  aan op de elektrische interfacebox van de robot.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [9] van de elektrische interfacebox aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

cobotverpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 machine Ready-kit is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Zodra het hek is geïnstalleerd, installeert u vervolgens het hekpaneel tussen de machine en het robothek, beginnend met het paneel dat eerst aan de bovenkant van de machine wordt bevestigd.

Opmerking: De plaatstalen wandpanelen die het hek verbinden met de machinebehuizing moeten worden geïnstalleerd met de meegeleverde zelftappende schroeven en zullen niet in lijn liggen met de gaten.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. Gebruik de sleutel die in de vorige stap is opgehaald en schakel over naar de automatische modus[1].

Controleer of de [E-STOP] toets[2] niet ingedrukt is.

Schakel de robotbesturingskast in door de Breker met de klok mee naar Aan[3] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad  Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen) . Wijzig het volgende:

  • Maximale tornsnelheid in 7,9  inch/sec

Ga naar het tabblad Setup (instellen) . Wijzig het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s). 
  • Nettomassa grijper  - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de tekeningen van de lay-out op onze website (LAY-OUTTEKENING ENKELE GRIJPER of LAY-OUTTEKENING DUBBELE GRIJPER) om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Number of Grippers (aantal grijpers) in het aantal grijpers.
  • Raw Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 4.
  • Raw Gripper Unclamp Output (grijper onbewerkt uitnemen lossen) in3.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type  (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig) / ID (inwendig.
  • Finish Gripper Clamp Output (grijper bewerkt uitnemen klemmen)  in 2.
  • Finish Gripper Unclamp Output (grijper bewerkt uitnemen lossen) in 1.
  • Finish Gripper Clamp Delay (grijper bewerkt klemvertraging) voor de duur van het klemmen/lossen in  seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in  OD (uitwendig)/ID (inwendig).

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]  om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT]  om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u een grijper met dubbele werking heeft, installeer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapter [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapter aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperunit op de grijperadapter  met grijper 1 aan de linkerkant. Grijper 1 moet oranje en paarse trekbandjes [2] op de fittingen hebben.

2

Monteer de hoekadapterbeugel aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperhoekadapterplaat.

3

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de staafgrijperboutplaten[3] met de volgende hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de staafgrijpervingers[2] met de volgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Aandraaien tot 13 ft-lbs.

4

Installeer de grijperfittingen op de robotarm.

Paars → 2A    (grijper 1 openen)

Oranje → 2B    (grijper 1 sluiten)

Grijs → 1A    (grijper 2 openen)

Blauw → 1B    (grijper 2 sluiten)

5

Leid de luchtleidingen tussen de robotarm en de grijper en sluit ze aan op dezelfde kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen.

 Opmerking: zet de persluchtvoorziening van de machine aan door aan het ventiel in de CALM-kast te draaien.

6

Om ervoor te zorgen dat dubbele grijpers van de HRP-1 de gereedschapsklem op een UMC bereiken moet de B-as mogelijk naar de robot worden gekanteld. 

7

Zodra er een laadpositie is vastgesteld, kan de laadpositie worden opgeslagen door naar Huidige opdrachten -> Apparaten -> Automatische werkstukbelader -> Werkstuk laden [2] -> Veilige aslocatie voor belasting [1] te gaan.  Druk op F2 om de huidige positie van de machine in te stellen als de laadpositie. 

Meer informatie over het instellen van HRP-sjablonen is te vinden op HRP - Bewerkingen. 

Als de laad- en loslocaties onderling verschillend moeten zijn, moeten aangepaste sjablonen worden gebruikt. HRP - Bewerkingen - 9.3 - Aangepaste sjabloon. 

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de hangende en externe E-STOP knoppen  en controleer of de machine een alarm  107 NOODSTOP  genereert.  Als de E-STOP-knop geen 107 EMERGENCY STOP  alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de laatste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om  Raw Gripper te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op  [HANDLE JOG].  
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in setupmodus kan alleen worden verplaatst terwijl de F2 toets van de RJH ingedrukt is.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Deze procedure laat zien hoe u de montagehoek voor uw robotconfiguratie instelt.

  • VF- en ST-machines, de robot is geïnstalleerd op de hoeksteun.
  • UMC- en DT/DM-machines de robot wordt rechtstreeks op de standaard geïnstalleerd.

Opmerking: De standaardinstelling is voor de VF- en ST-machines. Gebruik de onderstaande procedure om te controleren of de waarde van de UMC- en DT/DM-machines correct wordt gewijzigd.

HRP-7kg Instelling montagehoek - Instelling

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids
Feedback