Haas Robot Pakket 7 kg - VMC - Installatie

AD0504

Revisie B - 6/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarm Pakket-7kg installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • Het Haas Robot Pakket-7kg wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor de grootte en het gewicht van werkstukken. 

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 32-1276 Noodstop op afstand (inclusief holster en 25 ft lange kabel voor joggen op afstand)
  • 93-1001001 HRP-7kg Elektrische interfacekast (inclusief robotsignalen en stroomkabels)
  • 93-1000764 HRP-7kg Verlengde tafel
  • Robotveiligheidsapparaat

 Opmerking: De bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn afhankelijk van de builddatum.  

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot
93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant Parameter voordeur robotveiligheid

93-1001206 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL, DC-2 NOT CE

of

93-1000909 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL CE

Kleine VMC HRP-1 Installatieset

of

CE Kleine VMC HRP-1 Installatieset
93-1001202 - INSTALL KIT SIDE HRP-7 UMC, DT, VF NOT CE MM/SMM HRP-1 installatieset voor zijbelasting

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000894   HRP-1 VEILIGHEIDSHEK VMC/ST

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

Deze procedure is ook van toepassing op de volgende servicesets: 

  • 93-3889 INSTALL KIT HRP-1 LATHE ADD-ON SVC KIT

Opmerking: Deze serviceset bevat alleen niet-overdraagbare werkstukken die nodig zijn om een HRP-1-frees te veranderen in een draaimachine-instelling. Hek is niet inbegrepen. 

 BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

Mill Setup

1

Aan beide zijden van de deur het volgende voltooien:

Verwijder de automatische deur motorkap [1] en het automatische deur motorblok [2].

Installeer de nieuwe nabijheidsschakelaar [3] op het bestaande nabijheidsschakelaarblok [5].

Installeer de deur altijd open-nabijheidsschakelaar [4] aan de beugel [3].

 BELANGRIJK: Er zijn 2 boorsjablonen opgenomen in de VMC-set. Er is een VF-small-sjabloon [8] en een unieke sjabloon [9] specifiek voor DC-2-machines. De DC-2-sjabloon moet worden gebruikt in plaats van de standaard VF-sjabloon op DC-2-machines.

Monteer de boorgeleider [7] voor de deur open vlag [6] en boor en tap 2x 10-32 gaten door het plaatstaal van de deur.

  • Boor maat: #21 of 5/32"
  • Tik op 10-32 NF

Verwijder de sjabloon en installeer de deur open vlag met 2x platte kop schroefdop schroeven. Installeer de automatische deur motoreenheid, beugel en afdekking opnieuw.

Gebruik meegeleverde vulplaatjes om de hoogte in te stellen tussen de nabijheidsschakelaar en de open vlag van de deur.

2

Verwijder de gereedschapslade en gereedschapstafel uit de machine.

Verplaats de luchtpistool slang steun [1] naar de andere kant van het gereedschaprek. Boor gaten in het gereedschapsrek voor de 1/4"-20 schroeven. Gebruik een H (17/64") boor om inklarings gaten te maken.

Verplaats het joghandwiel met afstandsbediening (RJH) naar de andere kant van het bedieningspaneel en bepaal een route voor de kabel.

3

Leid de kabel in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Verbindt aan 32-0807 PROX GEEN LINKERDEUR VOLLEDIG OPEN naar SIO P27.

Verbindt aan 32-0856 PROX GEEN RECHTERDEUR VOLLEDIG OPEN naar SIO P72.

 

4

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen naar het begin van een  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de klauwplaat zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 LENTE PUSHER APL.  De houder van 25 mm of 1,0 inch wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van Robot Pakket-7kg.

Robot Installation

1

Meet deze afmetingen vanaf de machineschort tot de zijpanelen van de tafel.

  De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Het Haas Robot Pakket-7kg wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor de grootte en het gewicht van werkstukken. 

Plaats de robottafel tegen de linker voorkant van de machine. Gebruik onderstaande afmetingen om de robot te lokaliseren.

Nadat ze eenmaal op hun plaats zitten, installeert u de stelpoten en brengt u de nivelleerschroeven omhoog totdat de wielen van de vloer zijn.

Zet de tafel waterpas met behulp van een waterpas.

Dimensienummer Freesmachines
1 (Tafel aan de voorkant van de machine) 1,5 inch (38,1 mm)
2 (Tafel aan de linkerkant van de machine) 13,5 inch (342,9 mm)

2

 Opmerking: verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Verwijder de regelaar van de robotstandaard.

Verwijder het werkstuksjabloon.

Verwijder de werkstuksjabloontafel.

Verwijder de versterkingsplaten van de werkstuktafel.

3

Verwijder de bevestigingsmiddelen van de transportbeugel van de robot en schuif deze van de arm af.

Installeer de robotsteun.

Verwijder de robot van zijn verzendlocatie en installeer de robot op de robotsteun met de kabelconnector aan de achterkant van de standaard.

 Opmerking:  gebruik de transportbevestigingsmiddelen niet opnieuw. 

Verwijder de robotliftbeugels en hardware na het installeren van de robot.

4

 Opmerking: verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Installeer de regelaar op de robotstandaard.

Installeer de versterkingsplaten van de werkstuktafel.

Installeer de werkstuksjabloontafel.

Installeer de werkstuksjabloon.

5

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de rustige kast, verwijder de NPT-stekker uit een van de kalme verdeelstukpoorten en installeer de push om de fitting te verbinden.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar langs het machineschort, achter de machine in de CALM-kast.

Leid de luchtleiding vanaf de rechterkant van de regelaar naar de Air 2-poort op de robot en installeer de push-to-connect-fitting.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-1.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (44,0 - 100,0 psi)
  • Luchtdrukspectrum dubbele grijper - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Om de HRP-7kg ladewagen te installeren. Volg de onderstaande procedure voor installatie.

HRP-7kg - Ladewagen - Installatie

Robot Electrical - Installation

 GEVAAR: Het werken met de elektrische services die nodig zijn voor CNC-machines is zeer gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel of de dood.

Voordat u lijndraden aansluit op de CNC:

  • Schakel alle stroom naar de machine uit bij de bron.
  • Voer een Lockout-Tagout (LOTO) procedure uit om ervoor te zorgen dat de stroom uitgeschakeld blijft tijdens het onderhoud.
  • Controleer of de stroom is losgekoppeld met behulp van een AC-spanningsdetector op alle inkomende leidingen.

Als u niet zeker weet hoe u de stroom veilig kunt loskoppelen of de LOTO-procedures moet uitvoeren:

  • Ga niet verder.
  • Neem contact op met gekwalificeerd personeel of vraag om de deskundige hulp voordat u verder gaat.

Het niet opvolgen van deze voorzorgsmaatregelen kan leiden tot elektrische schokken, schade aan de apparatuur of fataal letsel.

 Gevaar: Voordat u met een activiteit in de schakelkast begint, moet het hoogspanningsindicatielampje op de 320V-voedingsspanning/vectoraandrijving minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn geweest. Deze wachttijd zorgt ervoor dat de restspanning is afgevoerd en vermindert het risico op elektrische schokken.

Bepaalde serviceprocedures betreffen elektrische componenten met een hoog risico en kunnen leiden tot ernstig letsel of dodelijke ongevallen. Technici mogen geen enkele procedure proberen, tenzij ze een volledig begrip hebben van de betrokken stappen en de bijbehorende risico's.

Als er enige twijfel is over een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) om een gekwalificeerde servicetechnicus te regelen.

1

VMC Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface [2] langs de behuizing met de magnetische bevestigingen en trekbandjes. Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

Voer de volgende stappen uit om de robot opnieuw op de Haas-machine aan te sluiten.
 

Hoofdtransformator

  • Kabel aansluiten [1]‭ P/N 33-8570  naar hooftransformator volg de labels naar terminals  77 en 78,  verbind de aardlusklem met het chassis.

I/O PCB en Maincon-PCB

Kabel P/N 33-8561C  heeft meerdere verbindingen:

  • Sluit de NOODSTOP-eindblokaansluitingen aan  naar SIO PCB TB-1B (zie diagram)[2].
  • Controleer of de hulpdraad is geïnstalleerd op de SIO-PCB op JP1
  • Sluit de instelmodus-eindblokaansluitingen aan naar SIO PCB TB-3B (zie diagram)[2].
  • Sluit de kabel met label P1 SIO aan op de SIO-printplaat op  P1[3].
  • Sluit de RJ-45-kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5](P/N 33-0636).  Verbind het USB-aansluiting-einde aan de Maincon PCB J8 bovenste poort (zie diagram). Voeg een ferrietfilter  64-1252  toe aan de USB-adapter.
  • Bevestig de 24VDC-voedingsspanning[11] op de linkerkant van de bedieningskast en steek de stekker in connector 24V palletkant op kabel 33-8561C. Kabel aansluiten 33-1910A[10] op de 24VDC voedingsspanning[11] en steek de stekker in P3 op de PSUP-printplaat.
  • Sluit de gebruikersrelais aan op: K9 en K10. (zie schema)[12].

OPMERKING: Als de machine een Regen vectoraandrijving heeft, ontkoppel de kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 van P1 SIO en sluit hem aan op de connector FILTER OV FAULT. Als de machine geen Regen Vector Driveheeft, steek dan niets in de connector FILTER OV-STORING.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C[6] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713 en steek de stekker in de SKIBF PCB P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 and JP3 op de SKBIF uit de horizontale positie en plaats ze weer in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels van de robotbesturing aan [7]  P / N 33-8590A  op de Robot Electrical Interface Box. Voeg een ferrietfilter  64-1252  toe aan de RJ-45 kabel.

BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [7] voor dat u de vrouwelijke inkeping van de M12-connector uitlijnt met de mannelijke sleutel van de M12-connector. Dit is om een verkeerde uitlijning te voorkomen, die beschadigde pinnen tot gevolg kan hebben. 

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC-voedingskabel aan [8] P / N 33-8530 naar de Robot Electrical Interface Box.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [9] van de elektrische interfacekast aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

Cobot-verpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en -ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 Machine Ready-set is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de hek-optie, moeten het robothek en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Nadat het hek is geïnstalleerd, installeert u het hekpaneel tussen de machine en het robothek.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. Gebruik de sleutel die in de vorige stap is opgehaald en schakel over naar de automatische modus[1].

Zorg ervoor dat de[E-STOP] knop [2] niet is ingedrukt.

Schakel de robotbesturingskast in door de Breker met de klok mee naar Aan[3] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de service-USB-sleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar Parameters> Fabriek tabblad.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Schakelaar rechter deur volledig open inschakelen naar WAAR
  • 2196 [:] Zet de schakelaar Linkerdeur volledig open op TRUE

Notitie: Machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter wijzigen:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 werstuk lader type naar 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar de tab Apparaten>Robot>Joggen.Verander het volgende:

  • Maximale jogsnelheid op 7,9 inch/sec

Ga naar de tab Opstelling.Verander het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s).
  • Nettomassa van grijper - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de lay-outtekeningen op onze website (LAY-OUTTEKENING ENKELE GRIJPER of LAY-OUTTEKENING DUBBELE GRIJPER) om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing:Het verkeerd instellen van deze waarde kan ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Number of Grippers (aantal grijpers) in het aantal grijpers.
  • Grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar 4.
  • Uitgang ontspannen grijper onbewerkte stukken op 3.
  • Grijper onbewerkte stukken Klemvertraging tot de duur van vastklemmen/ontspannen in sec.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtypenaar OD/ID.
  • Uitgang klemmen nafreesgrijper op 2.
  • Uitgang ontspannen nafreesgrijper op 1.
  • Nafreesgrijper klemvertraging op de duur in seconden voor klemmen/ontspannen.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtypenaar OD/ID.

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naarApparaten>Robot>Opstelling tabblad[1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]om de robot te verbinden [2].

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na het voltooien van derobotinstallatiein het Haas Business Center.

Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering / Tijdverlenging - NGC.

Voor serviceactivering. Druk in de servicemodus op [INSERT]om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op de [HANDLE JOG] knop. 

Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Notitie: druk op [Emergency Stop] voordat u aan de robot gaat werken.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u een grijper met dubbele werking heeft, installeer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapter [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapter aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperadapter met grijper 1 aan de linkerkant. Grijper 1 moet oranje en paarse trekbandjes [2] op de fittingen hebben.

2

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u de grijper met enkele werking hebt, monteer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapterplaat [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapterplaat [1] aan het uiteinde van de robotarm met de grote vakken aan de boven- en onderkant. 

Monteer de grijperconstructie op de grijperadapterplaat.

3

Monteer de hoekadapterbeugel aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperhoekadapterplaat.

4

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de staafgrijperboutplaten[3] met de volgende hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de staafgrijpervingers[2] met de volgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Aandraaien tot 13 ft-lbs.

5

Installeer de grijperfittingen op de robotarm.

Paars → 2A    (Open grijper 1)

Oranje → 2B    (Sluit grijper 1)

Grijs → 1A    (Open grijper 2)

Blauw → 1B    (Sluit grijper 2)

6

Leid de luchtleidingen tussen de robotarm en de grijper en sluit ze aan op dezelfde kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen.

 Notitie: Schakel de machinelucht in door de klep in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de paneel en externe NOODSTOP knoppen en zorg ervoor dat de machine 107 NOODSTOP alarm genereert.  Als de NOODSTOP-knop geen 107 NOODSTOP -alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de nieuwste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED-lampjes oplichten.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op [F2] om de nafreesgrijperte klemmen/ontspannen.
  • Druk op [F3] om de grijper onbewerkte stukken te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op de [HANDLE JOG] knop. 
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC 

opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Deze procedure laat zien hoe u de montagehoek voor uw robotconfiguratie instelt.

  • VF- en ST-machines, de robot is geïnstalleerd op de hoeksteun.
  • UMC- en DT/DM-machines de robot wordt rechtstreeks op de standaard geïnstalleerd.
HRP-7kg Instelling montagehoek - Instelling

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc-geheugenapparaat (MD) back-up - Geen audio

Nadat de DCS-zone is instellen, maakt u een geheugenapparaat (MD)-back-up van de robot. Maak verbinding met de Fanuc-besturing met een laptop en iPendant.

Voer de USB-stick met de MD-back-up in de USB-poort in de zwarte deur op de controller (UD1:) of USB-poort op de teach-paneel (UT1:).

Ga naar Navigeer paneel.

Stel het standaardapparaat in op het gewenste apparaat. De twee opties zijn UT1: voor de Fanuc Teach Pendant of UD1: voor de USB-poort aan de voorkant van de Fanuc Control Box.

  • Druk op MENU en vervolgens op Bestand.
  • Druk op F1, [TYPE]. Selecteer bestand.
  • Druk op F5, [UTIL]. Selecteer Apparaat instellen.
  • Navigeer naar het gewenste apparaat waarop u de back-up wilt opslaan, UT1: of UD1:.
  • Druk op F4, [BACKUP]. Als u [BACKUP] niet ziet, drukt u op [FCTN] en selecteert u RESTORE/BACKUP.
  • Selecteer Alle bovenstaande en druk op [ENTER].
  • U wordt gevraagd om de back-upbewerking te selecteren die u wilt uitvoeren. Druk op F4, [YES] om een back-up van het huidige bestand te maken.
  • Het back-upproces duurt enkele minuten.

Bevestig de MD-back-up aan de werkorder van de machine.

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstuk lader type naar 0: Geen
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Uit

Haas Robot Pakket-7kg - Draaimachine - Installatie

AD0494

Revisie B - 01/2026

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarm Pakket-7kg installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

  • 100.21.000.1120 versie of hoger
  • ST-10/15/20/25 en DS-20Y/25Y Plaatwerk opnieuw opstarten (plat oppervlak)
  • Haas Autodoor (zie machinevereisten voor CAN Auto Door)
  • JOGHANDWIEL MET AFSTANDSBEDIENING - XL 93-1000610 JOGHANDWIEL MET AFSTANDSBEDIENING TOUCH LCD (RJH-XL)
  • RJH-XL Robot - Upgradekit - Deze procedure laat u zien hoe u uw robot die is geïnstalleerd met de RJH-T-assemblage kunt upgraden om te werken met de RJH-XL-assemblage.
  • I / O-kaart bijgewerkt naar 34-349xB of hoger
  • I/O PCB-SCHARNIERDEUR. 93-1000297 I/O-DEUR COMPLEET SCHARNIEREND

Opmerking: Als de machine de optie Werkstukopvanginrichting heeft geïnstalleerd. De opvangbak interfereert met de robot en moet worden verwijderd. Er moet een op maat gemaakt plaatwerkpaneel worden gemaakt om de opening te bedekken en af te dichten.

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • Het Haas Robot Pakket-7kg wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor de grootte en het gewicht van werkstukken. 

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 30-13007    Robot PKG-7 kg Fence Kit (hek met poort om het bedieningsstation te omheinen)
  • 32-0911      Poortvergrendeling
  • 32-8581B    Externe NOODSTOP-assembly (inclusief holster en 25' ft kabel voor joggen op afstand)
  • 32-8580A   HRP-7 kg Elektrische interfacekast (inclusief robotsignalen en stroomkabels)

 Opmerking: De bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn afhankelijk van de builddatum.  

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot
93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant Parameter voordeur robotveiligheid

93-1000976 - INSTALL KIT HRP-1 ST-10/28 NOT CE

of

93-1000906 - INSTALL KIT HRP-1 ST-10/15 CE

of

93-1000907 - INSTALL KIT HRP-1 ST-20/25/28 CE

ST-10/15/20/25/28 en DS-20Y/25Y HRP-1 Installatieset

of

CE ST-10/15 HRP-1 installatieset

of

CE ST-20/25/28 en DS-20Y/25Y HRP-1 Installatieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000894   HRP-1 VEILIGHEIDSHEK VMC/ST

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

 BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

Lathe Setup

1

Verwijder de automatische deur afdekking [1].

2

ST-20/25 en DS-20Y/25Y:

Voor machines met de gaten van de beugelschakelaar op het dakpaneel. Installeer de schakelaarbeugel op het rechter paar gaten [1] voor ST-20/25 en DS-20Y/25Y.

3

OPMERKING: Controleer de machine op de gaten van de schakelbeugel in de linkerbovenhoek van het dakpaneel voordat u gaat boren. 

Voor machines zonder de gaten van de beugelschakelaar op het dakpaneel. Gebruik de meegeleverde boorgeleider [1] om de montagegaten te boren voor de DOOR FULLY OPEN status-schakelaar.

Lijn het meest rechtse gat boven op de boor geleider die is gemarkeerd met een sleuf [2] met de auto deur afdekking montage gat links van de auto deur motor en bevestig het met de BHC'S.

ST-10/15:

  • Boor de twee Ø 3/16" (4,7 mm) montagegaten door de boor geleidings gaten die zijn gemarkeerd met een sleuf [3].

ST-20/25 en DS-20Y/25Y:

  • Boor de twee Ø 3/16" (4,7 mm) montagegaten door de boor geleidings gaten die zijn gemarkeerd met twee sleuven aan beide zijden [4].

Gebruik de meegeleverde zelftappende schroeven om de DOOR FULLY OPEN schakelaar [5] en de DOOR FULLY OPEN activeringsvlag [6] te installeren.

4

Sluit de DEUR HELEMAAL OPEN-schakelaar aan zoals aangegeven:

  • ZWART <COM> naar de bovenste Terminal [1].
  • ROOD <NO> naar de middelste Terminal [2].

Leid de kabel in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Opmerking: Zorg ervoor dat u de meegeleverde magnetische clip [3] en kabelklemmen [4] installeert om de kabel vrij te houden van de bewegende automatische deur-motor [5].

Sluit het andere uiteinde van de kabel aan op de SIO P27 RRI Deur open Input. 

Installeer de auto deur afdekking.

5

Verwijder de Gereedschapshouder die aan de onderkant van de hanger is bevestigd.

ST-10/15:

  • Plaats de boor geleider [1] tegen het voorpaneel, op een afstand van 8 inch (203mm) van de rechterhoek van de behuizing.

ST-20/25 en DS-20Y/25Y:

  • Plaats de boor geleider [1] tegen het voorpaneel, 17,75 inch (450mm) weg van de rechterhoek van de behuizing.

Boor de vier Ø 3/16" (4,7 mm) montagegaten door de boor geleidergaten [2] die zijn gemarkeerd met twee sleuven.

Verwijder de boor geleider en bevestig de gereedschapslade [3] aan het voorpaneel met behulp van vier zelftappende schroeven [4].  

6

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder op de revolver innemen
  • Als de machine een ST-10/15 is, hebt u twee lege gereedschapshouders nodig om de grijper voldoende ruimte te geven
  • Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de klauwplaat zit:
    • Vind de veer-duwstang voor het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de klauwplaat met een vertraging van één seconde
    • Sluit de klauwplaat met een vertraging van één seconde
    • Trek de revolver naar de veiligst mogelijke positie terug

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 LENTE PUSHER APL.  De houder van 25 mm of 1,0 inch wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van Robot Pakket-7kg.

Robot Installation

1

 Opmerking: verplaats indien nodig de van betreffende werkstukken naar de andere kant om ze aan te passen aan de configuratie.

Verwijder de regelaar van de robotstandaard.

Verwijder het werkstuksjabloon.

Verwijder de werkstuksjabloontafel.

Verwijder de versterkingsplaten van de werkstuktafel.

2

Verwijder de bevestigingsmiddelen van de transportbeugel van de robot en schuif deze van de arm af.

Installeer de robotsteun.

Verwijder de robot van zijn verzendlocatie en installeer de robot op de robotsteun met de kabelconnector aan de achterkant van de standaard.

Opmerking: gebruik de transportbevestigingsmiddelen niet opnieuw. 

Verwijder de robotliftbeugels en hardware na het installeren van de robot.

3

 Opmerking: verplaats indien nodig de van betreffende werkstukken naar de andere kant om ze aan te passen aan de configuratie.

Installeer de regelaar op de robotstandaard.

Installeer de versterkingsplaten van de werkstuktafel.

Installeer de werkstuksjabloontafel.

Installeer de werkstuksjabloon.

4

Meet deze afmetingen vanaf de machineschort tot de zijpanelen van de robottafel.

  De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Gebruik de onderstaande afmetingen om tafel te lokaliseren.

Installeer de stelpoten en breng de nivelleerschroeven omhoog totdat de wielen van de vloer zijn.

Zet de tafel waterpas met behulp van een waterpas.

Dimensienummer ST-10/15 ST-20/25
1 (Tafel aan de voorkant van de machine) 5,0 inch (127,0 mm) 10,5 inch (266,7 mm)
2 (Tafel aan de linkerkant van de machine) 9,0 inch (228,6 mm) 10,0 inch (254,0 mm)

5

Zet de machine luchttoevoer UIT.

Verwijder in de CALM-kast [1] een NPT-stekker uit een van de poorten van het CALM-verdeelstuk

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar [2] naar de CALM-kast en installeer de push-to-connect-fitting.

Leid de luchtleiding vanaf de rechterkant van de regelaar [3] naar de Air 2-poort [4] op de robot en installeer de push-to-connect-fitting.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-1.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (44,0 - 100,0 psi)
  • Luchtdrukspectrum dubbele grijper - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Om de HRP-7kg ladewagen te installeren. Volg de onderstaande procedure voor installatie.

HRP-7kg - Ladewagen - Installatie

Robot Electrical - Installation

 GEVAAR: Het werken met de elektrische services die nodig zijn voor CNC-machines is zeer gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel of de dood.

Voordat u lijndraden aansluit op de CNC:

  • Schakel alle stroom naar de machine uit bij de bron.
  • Voer een Lockout-Tagout (LOTO) procedure uit om ervoor te zorgen dat de stroom uitgeschakeld blijft tijdens het onderhoud.
  • Controleer of de stroom is losgekoppeld met behulp van een AC-spanningsdetector op alle inkomende leidingen.

Als u niet zeker weet hoe u de stroom veilig kunt loskoppelen of de LOTO-procedures moet uitvoeren:

  • Ga niet verder.
  • Neem contact op met gekwalificeerd personeel of vraag om de deskundige hulp voordat u verder gaat.

Het niet opvolgen van deze voorzorgsmaatregelen kan leiden tot elektrische schokken, schade aan de apparatuur of fataal letsel.

 Gevaar: Voordat u met een activiteit in de schakelkast begint, moet het hoogspanningsindicatielampje op de 320V-voedingsspanning/vectoraandrijving minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn geweest. Deze wachttijd zorgt ervoor dat de restspanning is afgevoerd en vermindert het risico op elektrische schokken.

Bepaalde serviceprocedures betreffen elektrische componenten met een hoog risico en kunnen leiden tot ernstig letsel of dodelijke ongevallen. Technici mogen geen enkele procedure proberen, tenzij ze een volledig begrip hebben van de betrokken stappen en de bijbehorende risico's.

Als er enige twijfel is over een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) om een gekwalificeerde servicetechnicus te regelen.

1

ST Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface [2] door de onderkant van de schakelkast.

Voer de volgende stappen uit om de robot opnieuw op de Haas-machine aan te sluiten.

Hoofdtransformator

  • Kabel aansluiten [1]‭ P/N 33-8570  naar hooftransformator volg de labels naar terminals  77 en 78,  verbind de aardlusklem met het chassis.

Opmerking: Sommige kabels moeten mogelijk worden herschikt of verdubbeld in één poort. 

I/O PCB en Maincon-PCB

Kabel artikelnummer 33-8561C heeft meerdere verbindingen:

  • Sluit de NOODSTOP-eindblokaansluitingen aan op SIO PCB TB-1B (zie diagram)[2].
  • Controleer of de hulpdraad is geïnstalleerd op de SIO-PCB op JP1
  • Sluit de instelmodus-eindblokaansluitingen aan op SIO PCB TB-3B (zie diagram)[2].
  • Sluit de kabel met label P1 SIO aan op de SIO-printplaat op  P1[3].
  • Sluit de RJ-45 -kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5] (P/N 33-0636).  Verbind het USB-aansluiting -einde aan de Maincon PCB J8  bovenste poort (zie diagram). Voeg een ferrietfilter 64-1252 toe aan de USB-adapter.
  • Bevestig de 24VDC-voedingsspanning[11] op de linkerkant van de bedieningskast en steek de stekker in connector 24V palletkant op kabel 33-8561C. Kabel aansluiten 33-1910A[10] op de 24VDC voedingsspanning[11] en steek de stekker in P3 op de PSUP-printplaat.
  • Sluit de gebruikersrelais aan op: K9 en K10. (zie schema)[12].

OPMERKING: Als de machine een Regen vectoraandrijving heeft, ontkoppel de kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 van P1 SIO en sluit hem aan op de connector FILTER OV FAULT. Als de machine geen Regen Vector Driveheeft, steek dan niets in de connector FILTER OV-STORING.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C[6] van de externe NOODSTOP-box aan op kabel 33-0713 en steek de stekker in de SKIBF PCB P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 and JP3 op de SKBIF uit de horizontale positie en plaats ze weer in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels van de robotbesturing aan [7]  P / N 33-8590A  op de Robot Electrical Interface Box. Voeg een ferrietfilter  64-1252  toe aan de RJ-45 kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [7] voor dat u de “female” inkeping van de M12-connector uitlijnt met het “male” uitsteeksel van de M12-connector om een verkeerde uitlijning te voorkomen die kan resulteren in beschadigde pinnen. 

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC-voedingskabel aan [8] P / N 33-8530 naar de Robot Electrical Interface Box.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [9] van de elektrische interfacekast aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

Cobot-verpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en -ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 Machine Ready-set is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de hek-optie, moeten het robothek en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Nadat het hek is geïnstalleerd, installeert u het hekpaneel tussen de machine en het robothek.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. Gebruik de sleutel die in de vorige stap is opgehaald en schakel over naar de automatische modus[1].

Zorg ervoor dat de[E-STOP] knop [2] niet is ingedrukt.

Schakel de robotbesturingskast in door de Breker met de klok mee naar Aan[3] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de service-USB-sleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar Parameters> Fabriek tabblad.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Schakelaar voordeur volledig open inschakelen naar WAAR

Notitie: Machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter wijzigen:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 werstuk lader type naar 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar de tab Apparaten>Robot>Joggen . Verander het volgende:

  • Maximale joggingsnelheid naar 7,9 inch/sec

Ga naar het Opstelling tabblad. Verander het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid)tot 157 in/sec (3988 mm/s). 
  • Nettomassa grijper  - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de tekeningen van de lay-out op onze website (LAY-OUTTEKENING ENKELE GRIJPER of LAY-OUTTEKENING DUBBELE GRIJPER) om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Aantal grijpers naar het aantal grijpers.
  • Grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar 4.
  • Grijper onbewerkte stukken ontspannen uitgang naar 3.
  • Grijper onbewerkte stukken Klemvertraging tot de duur van vastklemmen/ontspannen in sec.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtype naar OD/ID kaart.
  • Nafreesgrijper klemmen uitgang naar 2.
  • Nafreesgrijper ontspannen uitgang naar 1.
  • Nafreesgrijper vertraging klem tot de duur van vastklemmen/ontspannnen in sec.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtype naar OD/ID kaart.

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het Devices (Apparaten)>Robot>Setup (Instellen) tabblad [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1] om de robot te verbinden [2].

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na het voltooien van de robotinstallatie in het  Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering / Tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de servicemodus op [INSERT] om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op de [HANDLE JOG] knop. 

Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Notitie: druk op [Emergency Stop] voordat u aan de robot gaat werken.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u een grijper met dubbele werking heeft, installeer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapter [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapter aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperadapter met grijper 1 aan de linkerkant. Grijper 1 moet oranje en paarse kabelbinders [2] op de fittingen hebben.

2

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u de grijper met enkele werking hebt, monteer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapterplaat [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapterplaat [1] aan het uiteinde van de robotarm met de grote vakken aan de boven- en onderkant. 

Monteer de grijperconstructie op de grijperadapterplaat.

3

Monteer de hoekadapterbeugel aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperhoekadapterplaat.

4

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de staafgrijperboutplaten[3] met de volgende hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de staafgrijpervingers[2] met de volgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Aandraaien tot 13 ft-lbs.

5

Installeer de grijperfittingen op de robotarm.

Paars → 2A    (Open grijper 1)

Oranje → 2B    (Sluit grijper 1)

Grijs → 1A    (Open grijper 2)

Blauw → 1B    (Sluit grijper 2)

6

Leid de luchtleidingen tussen de robotarm en de grijper en sluit ze aan op dezelfde kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen.

 Notitie: Schakel de machinelucht in door de klep in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de paneel en externe NOODSTOP knoppen en zorg ervoor dat de machine 107 NOODSTOP alarm genereert.  Als de NOODSTOP-knop geen 107 NOODSTOP -alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de nieuwste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED-lampjes oplichten.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op [F2] om de nafreesgrijperte klemmen/ontspannen.
  • Druk op [F3] om de grijper onbewerkte stukken te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op de [HANDLE JOG] knop. 
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC 

opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Deze procedure laat zien hoe u de montagehoek voor uw robotconfiguratie instelt.

  • VF- en ST-machines, de robot is geïnstalleerd op de hoeksteun.
  • UMC- en DT/DM-machines de robot wordt rechtstreeks op de standaard geïnstalleerd.
HRP-7kg Instelling montagehoek - Instelling

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc-geheugenapparaat (MD) back-up - Geen audio

Nadat de DCS-zone is instellen, maakt u een geheugenapparaat (MD)-back-up van de robot. Maak verbinding met de Fanuc-besturing met een laptop en iPendant.

Voer de USB-stick met de MD-back-up in de USB-poort in de zwarte deur op de controller (UD1:) of USB-poort op de teach-paneel (UT1:).

Ga naar Navigeer paneel.

Stel het standaardapparaat in op het gewenste apparaat. De twee opties zijn UT1: voor de Fanuc Teach Pendant of UD1: voor de USB-poort aan de voorkant van de Fanuc Control Box.

  • Druk op MENU en vervolgens op Bestand.
  • Druk op F1, [TYPE]. Selecteer bestand.
  • Druk op F5, [UTIL]. Selecteer Apparaat instellen.
  • Navigeer naar het gewenste apparaat waarop u de back-up wilt opslaan, UT1: of UD1:.
  • Druk op F4, [BACKUP]. Als u [BACKUP] niet ziet, drukt u op [FCTN] en selecteert u RESTORE/BACKUP.
  • Selecteer Alle bovenstaande en druk op [ENTER].
  • U wordt gevraagd om de back-upbewerking te selecteren die u wilt uitvoeren. Druk op F4, [YES] om een back-up van het huidige bestand te maken.
  • Het back-upproces duurt enkele minuten.

Bevestig de MD-back-up aan de werkorder van de machine.

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 werkstuk lader type naar0: Geen
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Uit

 

Haas Robot pakket-7kg - DM/DT/UMC-350 - Installatie

AD0634

Revisie A - 04/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarm Pakket-7kg installeert.

Opmerking: de door Haas ontworpen werkmodule, bestaande uit een CNC-machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • Het Haas Robot Pakket-7kg wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een sokkel/tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor de grootte en het gewicht van werkstukken. 

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 30-13411   Robot PKG-7kg Fence Kit (hek met poort om het bedieningsstation te omheinen)
  • 32-1023     Poortvergrendeling
  • 32-8585    HRP-7 kg Electrical interfacekast (inclusief robotsignalen en stroomkabels)

Opmerking: de bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal afhankelijk van de productiedatum enige variatie zijn. 

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot

93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant

of

93-1000996 - Alleen veiligheidsparameter automatisering zijkant

Parameter voordeur robotveiligheid

of

Parameter zijvenster robotveiligheid

93-1001202 - INSTALL KIT HRP1 UMC-350,DT,DM NOT CE

of

93-1000908 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

DT/DM/UMC-350 HRP-1 Installatieset

of

CE DT/DM/UMC-350 HRP-1 installatieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000895   HRP-1 VEILIGHEIDSHEK UMC/DT

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

 BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

Machine Setup

1

Verwijder het deksel [1] en de bevestigingsmaterialen [2] om de luchtcilinder [4] van het automatische venster bloot te leggen en til de luchtcilinder [4] op zodat de beugels [3] en de luchtcilinder zijn bevestigd zoals afgebeeld.

De grijze en gele buizen van de luchtleiding die uit het smeerpaneel komen, moeten worden aangesloten op de luchtcilinder van het Automatische venster, de poorten op de luchtcilinder hebben grijze en gele kabelbinders om aan te geven waar elke buis moet worden aangesloten.

2

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen naar het begin van een  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de klauwplaat zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 LENTE PUSHER APL.  De houder van 25 mm of 1,0 inch wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van Robot Pakket-7kg.

Robot Installation

1

Meet deze afmetingen vanaf de machineschort tot de zijpanelen van de tafel.

Opmerking: De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Het Haas Robot Pakket 1 wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een voetstuk / tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor onderdeelgrootte en -gewicht. 

Plaats de robottafel rechts van de machine. Gebruik de onderstaande afmetingen om de tafel te lokaliseren.

Installeer de stelpoten en breng de nivelleerschroeven omhoog totdat de wielen van de vloer zijn.

Zet de tafel waterpas met behulp van een waterpas.

Dimensienummer DM/DT/UMC-350
1 (Tafel aan de rechterkant van de machine) 2,0 inch (50,8 mm)
2 (Tafel aan de voorkant van de machine) 8,0 inch (203,2 mm)

2

 Opmerking: verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Verwijder de regelaar van de robotstandaard.

Verwijder het werkstuksjabloon.

Verwijder de werkstuksjabloontafel.

Verwijder de versterkingsplaten van de werkstuktafel.

3

Verwijder de transportbeugel en de bijbehorende bevestigingsmiddelen [1].

4

De robot moet worden losgeschroefd en 90 graden met de klok mee worden gedraaid, zodat de kabelconnector [1] naar de voorkant van de machine is gericht, zoals afgebeeld.

5

Opmerking: verplaats indien nodig de van betreffende werkstukken naar de andere kant om de configuratie aan te passen.

Installeer de regelaar op de robotstandaard.

Installeer de versterkingsplaten van de werkstuktafel.

Installeer de werkstuksjabloontafel.

Installeer de werkstuksjabloon.

6

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de rustige kast, verwijder de NPT-stekker uit een van de kalme verdeelstukpoorten en installeer de push om de fitting te verbinden.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar langs het machineschort, achter de machine in de CALM-kast.

Leid de luchtleiding vanaf de rechterkant van de regelaar naar de  Air 2-poort  op de robot en installeer de push-to-connect-fitting.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-1.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (44,0 - 100,0 psi)
  • Luchtdrukspectrum dubbele grijper - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 GEVAAR: Het werken met de elektrische services die nodig zijn voor CNC-machines is zeer gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel of de dood.

Voordat u lijndraden aansluit op de CNC:

  • Schakel alle stroom naar de machine uit bij de bron.
  • Voer een Lockout-Tagout (LOTO) procedure uit om ervoor te zorgen dat de stroom uitgeschakeld blijft tijdens het onderhoud.
  • Controleer of de stroom is losgekoppeld met behulp van een AC-spanningsdetector op alle inkomende leidingen.

Als u niet zeker weet hoe u de stroom veilig kunt loskoppelen of de LOTO-procedures moet uitvoeren:

  • Ga niet verder.
  • Neem contact op met gekwalificeerd personeel of vraag om de deskundige hulp voordat u verder gaat.

Het niet opvolgen van deze voorzorgsmaatregelen kan leiden tot elektrische schokken, schade aan de apparatuur of fataal letsel.

 Gevaar: Voordat u met een activiteit in de schakelkast begint, moet het hoogspanningsindicatielampje op de 320V-voedingsspanning/vectoraandrijving minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn geweest. Deze wachttijd zorgt ervoor dat de restspanning is afgevoerd en vermindert het risico op elektrische schokken.

Bepaalde serviceprocedures betreffen elektrische componenten met een hoog risico en kunnen leiden tot ernstig letsel of dodelijke ongevallen. Technici mogen geen enkele procedure proberen, tenzij ze een volledig begrip hebben van de betrokken stappen en de bijbehorende risico's.

Als er enige twijfel is over een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) om een gekwalificeerde servicetechnicus te regelen.

1

DM/DT/UMC-350 Robotinterface montagelocatie

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Bevestig de elektrische interfacekast van de robot [1] naast de CALM-kast zoals weergegeven op de afbeelding.

LET OP: Zorg ervoor dat de interfacekast op een locatie is gemonteerd, zodat de hoogtesticker [2] nog steeds zichtbaar is.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface [3] langs de behuizing met de magnetische bevestigingen en trekbandjes. Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

Voer de volgende stappen uit om de robot opnieuw op de Haas-machine aan te sluiten.
 

Hoofdtransformator

  • Kabel aansluiten [1]‭ P/N 33-8570  naar hooftransformator volg de labels naar terminals  77 en 78,  verbind de aardlusklem met het chassis.

I/O PCB en Maincon-PCB

Kabel P/N 33-8561C  heeft meerdere verbindingen:

  • Sluit de NOODSTOP-eindblokaansluitingen aan  naar SIO PCB TB-1B (zie diagram)[2].
  • Controleer of de hulpdraad is geïnstalleerd op de SIO-PCB op JP1
  • Sluit de instelmodus-eindblokaansluitingen aan naar SIO PCB TB-3B (zie diagram)[2].
  • Sluit de kabel met label P1 SIO aan op de SIO-printplaat op  P1[3].
  • Sluit de RJ-45-kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5](P/N 33-0636).  Verbind het USB-aansluiting-einde aan de Maincon PCB J8 bovenste poort (zie diagram). Voeg een ferrietfilter  64-1252  toe aan de USB-adapter.
  • Bevestig de 24VDC-voedingsspanning[11] op de linkerkant van de bedieningskast en steek de stekker in connector 24V palletkant op kabel 33-8561C. Kabel aansluiten 33-1910A[10] op de 24VDC voedingsspanning[11] en steek de stekker in P3 op de PSUP-printplaat.
  • Sluit de gebruikersrelais aan op: K9 en K10. (zie schema)[12].

OPMERKING: Als de machine een Regen vectoraandrijving heeft, ontkoppel de kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 van P1 SIO en sluit hem aan op de connector FILTER OV FAULT. Als de machine geen Regen Vector Driveheeft, steek dan niets in de connector FILTER OV-STORING.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C[6] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713 en steek de stekker in de SKIBF PCB P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 and JP3 op de SKBIF uit de horizontale positie en plaats ze weer in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels van de robotbesturing aan [7]  P / N 33-8590A  op de Robot Electrical Interface Box. Voeg een ferrietfilter  64-1252  toe aan de RJ-45 kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [7] voor dat u de “female” inkeping van de M12-connector uitlijnt met het “male” uitsteeksel van de M12-connector om een verkeerde uitlijning te voorkomen die kan resulteren in beschadigde pinnen. 

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC-voedingskabel aan [8] P / N 33-8530 naar de Robot Electrical Interface Box.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [9] van de elektrische interfacekast aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

Cobot-verpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en -ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 Machine Ready-set is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de hek-optie, moeten het robothek en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Nadat het hek is geïnstalleerd, installeert u het hekpaneel tussen de machine en het robothek, beginnend met het paneel dat eerst aan de bovenkant van de machine wordt bevestigd.

Opmerking: De plaatwerken wandpanelen die het hek verbinden met de machinebehuizing moeten worden geïnstalleerd met de meegeleverde zelftappende schroeven en zullen niet in lijn liggen met de gaten.

Gebiedsscanner: 

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. Gebruik de sleutel die in de vorige stap is opgehaald en schakel over naar de automatische modus[1].

Zorg ervoor dat de[E-STOP] knop [2] niet is ingedrukt.

Schakel de robotbesturingskast in door de Breker met de klok mee naar Aan[3] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de service-USB-sleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar Parameters> Fabriek tabblad.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1

Notitie: Machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter wijzigen:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 werstuk lader type naar 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar de tab Apparaten>Robot>Joggen . Verander het volgende:

  • Maximale joggingsnelheid naar 7,9 inch/sec

Ga naar het Opstelling tabblad. Verander het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid)tot 157 in/sec (3988 mm/s).
  • Nettomassa grijper  - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de tekeningen van de lay-out op onze website (LAY-OUTTEKENING ENKELE GRIJPER of LAY-OUTTEKENING DUBBELE GRIJPER) om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Aantal grijpers naar het aantal grijpers.
  • Grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar 4.
  • Grijper onbewerkte stukken ontspannen uitgang naar 3.
  • Grijper onbewerkte stukken Klemvertraging tot de duur van vastklemmen/ontspannen in sec.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtype naar OD/ID kaart.
  • Nafreesgrijper klemmen uitgang naar 2.
  • Nafreesgrijper ontspannen uitgang naar 1.
  • Nafreesgrijper vertraging klem tot de duur van vastklemmen/ontspannnen in sec.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtype naar OD/ID kaart.

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het Devices (Apparaten)>Robot>Setup (Instellen) tabblad [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1] om de robot te verbinden [2].

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na het voltooien van de robotinstallatie in het  Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering / Tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de servicemodus op [INSERT] om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op de [HANDLE JOG] knop.

Druk de [CURRENT COMMANDS] en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voordat u aan de robot gaat werken.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u een grijper met dubbele werking heeft, installeer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapter [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapter aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperadapter met grijper 1 aan de linkerkant. Grijper 1 moet oranje en paarse trekbandjes [2] op de fittingen hebben.

2

Monteer de hoekadapterbeugel aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperhoekadapterplaat.

3

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de staafgrijperboutplaten[3] met de volgende hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de staafgrijpervingers[2] met de volgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Aandraaien tot 13 ft-lbs.

4

Installeer de grijperfittingen op de robotarm.

Paars → 2A    (Open grijper 1)

Oranje → 2B    (Sluit grijper 1)

Grijs → 1A    (Open grijper 2)

Blauw → 1B    (Sluit grijper 2)

5

Leid de luchtleidingen tussen de robotarm en de grijper en sluit ze aan op dezelfde kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen.

 Notitie: Schakel de machinelucht in door de klep in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de paneel en externe NOODSTOP knoppen en zorg ervoor dat de machine 107 NOODSTOP alarm genereert.  Als de NOODSTOP-knop geen 107 NOODSTOP -alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de nieuwste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED-lampjes oplichten.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op [F2] om de nafreesgrijperte klemmen/ontspannen.
  • Druk op [F3] om de grijper onbewerkte stukken te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op de [HANDLE JOG] knop. 
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC 

opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Deze procedure laat zien hoe u de montagehoek voor uw robotconfiguratie instelt.

  • VF- en ST-machines, de robot is geïnstalleerd op de hoeksteun.
  • UMC- en DT/DM-machines de robot wordt rechtstreeks op de standaard geïnstalleerd.

Opmerking: De standaardinstelling is voor de VF- en ST-machines. Gebruik de onderstaande procedure om te controleren of de waarde van de UMC- en DT/DM-machines correct wordt gewijzigd.

HRP-7kg Instelling montagehoek - Instelling

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc-geheugenapparaat (MD) back-up - Geen audio

Nadat de DCS-zone is instellen, maakt u een geheugenapparaat (MD)-back-up van de robot. Maak verbinding met de Fanuc-besturing met een laptop en iPendant.

Voer de USB-stick met de MD-back-up in de USB-poort in de zwarte deur op de controller (UD1:) of USB-poort op de teach-paneel (UT1:).

Ga naar Navigeer paneel.

Stel het standaardapparaat in op het gewenste apparaat. De twee opties zijn UT1: voor de Fanuc Teach Pendant of UD1: voor de USB-poort aan de voorkant van de Fanuc Control Box.

  • Druk op MENU en vervolgens op Bestand.
  • Druk op F1, [TYPE]. Selecteer bestand.
  • Druk op F5, [UTIL]. Selecteer Apparaat instellen.
  • Navigeer naar het gewenste apparaat waarop u de back-up wilt opslaan, UT1: of UD1:.
  • Druk op F4, [BACKUP]. Als u [BACKUP] niet ziet, drukt u op [FCTN] en selecteert u RESTORE/BACKUP.
  • Selecteer Alle bovenstaande en druk op [ENTER].
  • U wordt gevraagd om de back-upbewerking te selecteren die u wilt uitvoeren. Druk op F4, [YES] om een back-up van het huidige bestand te maken.
  • Het back-upproces duurt enkele minuten.

Bevestig de MD-back-up aan de werkorder van de machine.

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstuk lader type naar 0: Geen
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Uit

Haas Robot Pakket-7kg - UMC-400/500/SS - Installation (installeren)

AD0638

Revisie A - 04/2025

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarm Pakket-7kg installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

  • 100.21.000.1120 versie of hoger
  • UMC-400/SS of UMC-500/SS gebouwd op datum: (zie machinevereisten in procedure)
  • Remote Jog Handle - XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB-SCHARNIERDEUR  93-1000297 I/O-DEUR COMPLEET SCHARNIEREND

Vereisten voor bevestiging / verankering

Het Haas Robot Pakket-7kg moet verankerd worden volgens de aanbevelingen van Fanuc om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor de grootte en het gewicht van werkstukken. Zie onderstaande sectie Robotverankering.

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 30-13411   Robot PKG-7kg Fence Kit (hek met poort om het bedieningsstation te omheinen)
  • 32-1023     Poortvergrendeling
  • 32-8585    HRP-7 kg Electrical interfacekast (inclusief robotsignalen en stroomkabels)

 Opmerking: De bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn afhankelijk van de builddatum. 

 Opmerking: om ervoor te zorgen dat de dubbele grijpers van de HRP-7kg de klem op een UMC-500 bereiken moet de B-as mogelijk naar de robot worden gekanteld.

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot

93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant

of

93-1000996 - Alleen veiligheidsparameter automatisering zijkant

Parameter voordeur robotveiligheid

of

Parameter zijvenster robotveiligheid

93-1001202 - INSTALL KIT HRP1 UMC NOT CE

of

93-1001208 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-400 CE

of

93-1000905 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-500 CE

UMC HRP-1 Installatieset

of

CE UMC-400 HRP-1 Installatieset

of

CE UMC-500 HRP-1 Installatieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000895   HRP-1 VEILIGHEIDSHEK UMC/DT

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

Machine Setup

1

Verwijder de bevestigingsmiddelen van de luchtcilinder van het Automatische venster en til de luchtcilinder [1] op zodat de beugels en luchtcilinder bevestigd zijn zoals afgebeeld.

De grijze en gele buizen van de luchtleiding die uit het smeerpaneel komen, moeten worden aangesloten op de luchtcilinder van het Automatische venster. De poorten op de luchtcilinder hebben grijze en gele kabelbinders om aan te geven waar elke buis moet worden aangesloten. Plaats de afdekking [2] over de luchtcilinder van het Automatische venster.

2

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen naar het begin van een  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de klauwplaat zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 LENTE PUSHER APL.  De houder van 25 mm of 1,0 inch wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van Robot Pakket-7kg.

Robot Installation

1

Meet deze afmetingen vanaf de machineschort tot de zijpanelen van de tafel.

Opmerking: De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Het Haas Robot Pakket 1 wordt door Haas geconfigureerd en verkocht met een voetstuk / tafel die voldoende stabiel is bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde limieten voor onderdeelgrootte en -gewicht. 

Plaats de robottafel rechts van de machine. Gebruik de onderstaande afmetingen om tafel te lokaliseren.

Installeer de stelpoten en breng de nivelleerschroeven omhoog totdat de wielen van de vloer zijn.

Zet de tafel waterpas met behulp van een waterpas.

Dimensienummer UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Tafel aan de rechterkant van de machine) 5,0 inch (127 mm) 2,0 inch (50,8 mm)
2 (Tafel aan de voorkant van de machine) 4,0 inch (101,6 mm) 5,0 inch (127,0 mm)

2

 Opmerking: verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Verwijder de regelaar van de robotstandaard.

Verwijder het werkstuksjabloon.

Verwijder de werkstuksjabloontafel.

Verwijder de versterkingsplaten van de werkstuktafel.

3

Verwijder de transportbeugel en de bijbehorende bevestigingsmiddelen [1].

De robot moet worden losgeschroefd en 90 graden met de klok mee worden gedraaid, zodat deze rust zoals in [2].

Opmerking: Verplaats de robot indien nodig naar de andere kant van de tafel zodat hij overeenkomt met de afbeelding.

4

 Opmerking: verplaats de betreffende werkstukken naar de andere kant om ze zo nodig aan de configuratie aan te passen.

Installeer de regelaar op de robotstandaard.

Installeer de versterkingsplaten van de werkstuktafel.

Installeer de werkstuksjabloontafel.

Installeer de werkstuksjabloon.

5

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de rustige kast, verwijder de NPT-stekker uit een van de kalme verdeelstukpoorten en installeer de push om de fitting te verbinden.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar langs het machineschort, achter de machine in de CALM-kast.

Leid de luchtleiding vanaf de rechterkant van de regelaar naar de  Air 2-poort  op de robot en installeer de push-to-connect-fitting.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-1.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (44,0 - 100,0 psi)
  • Luchtdrukspectrum dubbele grijper - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 GEVAAR: Het werken met de elektrische services die nodig zijn voor CNC-machines is zeer gevaarlijk en kan leiden tot ernstig letsel of de dood.

Voordat u lijndraden aansluit op de CNC:

  • Schakel alle stroom naar de machine uit bij de bron.
  • Voer een Lockout-Tagout (LOTO) procedure uit om ervoor te zorgen dat de stroom uitgeschakeld blijft tijdens het onderhoud.
  • Controleer of de stroom is losgekoppeld met behulp van een AC-spanningsdetector op alle inkomende leidingen.

Als u niet zeker weet hoe u de stroom veilig kunt loskoppelen of de LOTO-procedures moet uitvoeren:

  • Ga niet verder.
  • Neem contact op met gekwalificeerd personeel of vraag om de deskundige hulp voordat u verder gaat.

Het niet opvolgen van deze voorzorgsmaatregelen kan leiden tot elektrische schokken, schade aan de apparatuur of fataal letsel.

 Gevaar: Voordat u met een activiteit in de schakelkast begint, moet het hoogspanningsindicatielampje op de 320V-voedingsspanning/vectoraandrijving minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn geweest. Deze wachttijd zorgt ervoor dat de restspanning is afgevoerd en vermindert het risico op elektrische schokken.

Bepaalde serviceprocedures betreffen elektrische componenten met een hoog risico en kunnen leiden tot ernstig letsel of dodelijke ongevallen. Technici mogen geen enkele procedure proberen, tenzij ze een volledig begrip hebben van de betrokken stappen en de bijbehorende risico's.

Als er enige twijfel is over een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) om een gekwalificeerde servicetechnicus te regelen.

1

Montageplaats UMC-robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface [2] langs de behuizing met de magnetische bevestigingen en trekbandjes. Leid de elektrische kabels door de onderkant van de schakelkast.

Voer de volgende stappen uit om de robot opnieuw op de Haas-machine aan te sluiten.
 

Hoofdtransformator

  • Kabel aansluiten [1]‭ P/N 33-8570  naar hooftransformator volg de labels naar terminals  77 en 78,  verbind de aardlusklem met het chassis.

I/O PCB en Maincon-PCB

Kabel P/N 33-8561C  heeft meerdere verbindingen:

  • Sluit de NOODSTOP-eindblokaansluitingen aan  naar SIO PCB TB-1B (zie diagram)[2].
  • Controleer of de hulpdraad is geïnstalleerd op de SIO-PCB op JP1
  • Sluit de instelmodus-eindblokaansluitingen aan naar SIO PCB TB-3B (zie diagram)[2].
  • Sluit de kabel met label P1 SIO aan op de SIO-printplaat op  P1[3].
  • Sluit de RJ-45-kabel [4] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [5](P/N 33-0636).  Verbind het USB-aansluiting-einde aan de Maincon PCB J8 bovenste poort (zie diagram). Voeg een ferrietfilter  64-1252  toe aan de USB-adapter.
  • Bevestig de 24VDC-voedingsspanning[11] op de linkerkant van de bedieningskast en steek de stekker in connector 24V palletkant op kabel 33-8561C. Kabel aansluiten 33-1910A[10] op de 24VDC voedingsspanning[11] en steek de stekker in P3 op de PSUP-printplaat.
  • Sluit de gebruikersrelais aan op: K9 en K10. (zie schema)[12].

OPMERKING: Als de machine een Regen vectoraandrijving heeft, ontkoppel de kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 van P1 SIO en sluit hem aan op de connector FILTER OV FAULT. Als de machine geen Regen Vector Driveheeft, steek dan niets in de connector FILTER OV-STORING.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C[6] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713 en steek de stekker in de SKIBF PCB P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 and JP3 op de SKBIF uit de horizontale positie en plaats ze weer in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels van de robotbesturing aan [7]  P / N 33-8590A  op de Robot Electrical Interface Box. Voeg een ferrietfilter  64-1252  toe aan de RJ-45 kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [7] voor dat u de “female” inkeping van de M12-connector uitlijnt met het “male” uitsteeksel van de M12-connector om een verkeerde uitlijning te voorkomen die kan resulteren in beschadigde pinnen. 

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC-voedingskabel aan [8] P / N 33-8530 naar de Robot Electrical Interface Box.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [9] van de elektrische interfacekast aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

Cobot-verpakkingen worden geleverd met de lichtgordijnzender en -ontvanger als standaard veiligheidsvoorziening. Volg de onderstaande procedure voor installatie van het lichtgordijn: 

Installatie lichtgordijn

OPMERKING: Als de gebiedsscanner of de HC10 Machine Ready-set is besteld, is er ook een 1M lichtgordijnontvanger en zender. Deze worden geleverd met alle cobots. 

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de hek-optie, moeten het robothek en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering

Nadat het hek is geïnstalleerd, installeert u het hekpaneel tussen de machine en het robothek, beginnend met het paneel dat eerst aan de bovenkant van de machine wordt bevestigd.

Opmerking: De plaatwerken wandpanelen die het hek verbinden met de machinebehuizing moeten worden geïnstalleerd met de meegeleverde zelftappende schroeven en zullen niet in lijn liggen met de gaten.

Gebiedsscanner: 

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. Gebruik de sleutel die in de vorige stap is opgehaald en schakel over naar de automatische modus[1].

Zorg ervoor dat de[E-STOP] knop [2] niet is ingedrukt.

Schakel de robotbesturingskast in door de Breker met de klok mee naar Aan[3] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de service-USB-sleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar Parameters> Fabriek tabblad.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1

Notitie: Machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter wijzigen:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 werstuk lader type naar 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar de tab Apparaten>Robot>Joggen . Verander het volgende:

  • Maximale joggingsnelheid naar 7,9 inch/sec

Ga naar het Opstelling tabblad. Verander het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid)tot 157 in/sec (3988 mm/s). 
  • Nettomassa grijper  - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de tekeningen van de lay-out op onze website (LAY-OUTTEKENING ENKELE GRIJPER of LAY-OUTTEKENING DUBBELE GRIJPER) om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Aantal grijpers naar het aantal grijpers.
  • Grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar 4.
  • Grijper onbewerkte stukken ontspannen uitgang naar 3.
  • Grijper onbewerkte stukken Klemvertraging tot de duur van vastklemmen/ontspannen in sec.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtype naar OD/ID kaart.
  • Nafreesgrijper klemmen uitgang naar 2.
  • Nafreesgrijper ontspannen uitgang naar 1.
  • Nafreesgrijper vertraging klem tot de duur van vastklemmen/ontspannnen in sec.
  • Grijper onbewerkte stukken klemtype naar OD/ID kaart.

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het Devices (Apparaten)>Robot>Setup (Instellen) tabblad [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1] om de robot te verbinden [2].

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na het voltooien van de robotinstallatie in het  Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering / Tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de servicemodus op [INSERT] om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op de [HANDLE JOG] knop. 

Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Verplaats de robot naar een toegankelijke locatie om de grijpers te installeren.

Jog J6 naar 0,0000 positie. Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Notitie: druk op [Emergency Stop] voordat u aan de robot gaat werken.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Er zijn twee versies van de grijpers met dubbele werking voor deze sectie, die beide hetzelfde installatieproces hebben.

Het locatiegat moet bovenaan gecentreerd zijn.

Als u een grijper met dubbele werking heeft, installeer deze dan aan het uiteinde van de robotarm door de grijperadapter [1] van de grijper te verwijderen.

Monteer de adapter aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperadapter met grijper 1 aan de linkerkant. Grijper 1 moet oranje en paarse trekbandjes [2] op de fittingen hebben.

2

Monteer de hoekadapterbeugel aan het uiteinde van de robotarm.

Monteer de grijperconstructie op de grijperhoekadapterplaat.

3

Als de slug-stijl grijpers zijn geïnstalleerd, verwijder dan de grijperplaten van de grijperlichamen.

Installeer de staafgrijperboutplaten[3] met de volgende hardware: 8 x SHCS M6[4]

  • Aandraaien tot 10 ft-lbs.

Installeer de staafgrijpervingers[2] met de volgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Aandraaien tot 13 ft-lbs.

4

Installeer de grijperfittingen op de robotarm.

Paars → 2A    (Open grijper 1)

Oranje → 2B    (Sluit grijper 1)

Grijs → 1A    (Open grijper 2)

Blauw → 1B    (Sluit grijper 2)

5

Leid de luchtleidingen tussen de robotarm en de grijper en sluit ze aan op dezelfde kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen.

 Notitie: Schakel de machinelucht in door de klep in de CALM-kast te draaien.

6

Om ervoor te zorgen dat de dubbele grijpers van de HRP-1 de klem op een UMC bereiken moet de B-as mogelijk naar de robot worden gekanteld. 

7

Zodra er een laadpositie is vastgesteld, kan de laadpositie worden opgeslagen door naar Current Commands (Huidige opdrachten) -> Devices (Apparaten) -> Automatic Part Loader (Automatische werkstukbelader) -> Load part (Werkstuk laden) [2] -> Internal Axes Location for Load (Interne aslocatie voor belasting) [1] te gaan.  Druk op F2 om de huidige positie van de machine in te stellen als de laadpositie. 

Meer informatie over het instellen van HRP-sjablonen is te vinden op HRP - Bewerkingen. 

Als de laad- en loslocaties onderling verschillend moeten zijn, moeten aangepaste sjablonen worden gebruikt. HRP - Operations (Bewerkingen) - 9.3 - Custom template (Aangepaste sjabloon). 

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de paneel en externe NOODSTOP knoppen en zorg ervoor dat de machine 107 NOODSTOP alarm genereert.  Als de NOODSTOP-knop geen 107 NOODSTOP -alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de nieuwste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED-lampjes oplichten.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op [F2] om de nafreesgrijperte klemmen/ontspannen.
  • Druk op [F3] om de grijper onbewerkte stukken te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op de [HANDLE JOG] knop. 
  • Druk de [CURRENT COMMANDS]  en ga naar Apparaten > Robot > Joggen tabblad.
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC 

opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2-knop de RJH is ingedrukt.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Deze procedure laat zien hoe u de montagehoek voor uw robotconfiguratie instelt.

  • VF- en ST-machines, de robot is geïnstalleerd op de hoeksteun.
  • UMC- en DT/DM-machines de robot wordt rechtstreeks op de standaard geïnstalleerd.

Opmerking: De standaardinstelling is voor de VF- en ST-machines. Gebruik de onderstaande procedure om te controleren of de waarde van de UMC- en DT/DM-machines correct wordt gewijzigd.

HRP-7kg Instelling montagehoek - Instelling

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc-geheugenapparaat (MD) back-up - Geen audio

Nadat de DCS-zone is instellen, maakt u een geheugenapparaat (MD)-back-up van de robot. Maak verbinding met de Fanuc-besturing met een laptop en iPendant.

Voer de USB-stick met de MD-back-up in de USB-poort in de zwarte deur op de controller (UD1:) of USB-poort op de teach-paneel (UT1:).

Ga naar Navigeer paneel.

Stel het standaardapparaat in op het gewenste apparaat. De twee opties zijn UT1: voor de Fanuc Teach Pendant of UD1: voor de USB-poort aan de voorkant van de Fanuc Control Box.

  • Druk op MENU en vervolgens op Bestand.
  • Druk op F1, [TYPE]. Selecteer bestand.
  • Druk op F5, [UTIL]. Selecteer Apparaat instellen.
  • Navigeer naar het gewenste apparaat waarop u de back-up wilt opslaan, UT1: of UD1:.
  • Druk op F4, [BACKUP]. Als u [BACKUP] niet ziet, drukt u op [FCTN] en selecteert u RESTORE/BACKUP.
  • Selecteer Alle bovenstaande en druk op [ENTER].
  • U wordt gevraagd om de back-upbewerking te selecteren die u wilt uitvoeren. Druk op F4, [YES] om een back-up van het huidige bestand te maken.
  • Het back-upproces duurt enkele minuten.

Bevestig de MD-back-up aan de werkorder van de machine.

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids
Feedback