Пакет Haas Robot-7 кг - ВОЦ - Инсталация

AD0504

Версия A – 04/2025

Introduction

Тази процедура ще ви покаже как да инсталирате Haas Robot Arm Package-7 кг.

Забележка: Разработената от Haas работна клетка, съставена от машина с ЦПУ и робот, е оценена за съответствие с изискванията на СЕ. Промените или вариациите в клетъчния дизайн на Haas трябва да бъдат оценени за съответствие с приложимите стандарти и са отговорност на потребителя/интегратора.

Изисквания към машината:

Изисквания за фиксиране/анкероване

  • Пакетът Haas Robot-7 кг е конфигуриран и продаван от Haas с поставка/табла, която е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

Пакетът Haas робот включва следните компоненти:

  • 32-1276 Дистанционен авариен стоп (включва кобур и 25 фута кабел за дистанционно за ръчен импулсен генератор)
  • 93-1001001 HRP-7 кг Електрическа кутия за интерфейс (включва сигнали от робота и захранващи кабели)
  • 93-1000764 HRP-7 кг Разширена маса
  • Устройство за безопасност на робота

Забележка:  Частите по-горе подлежат на промяна и ще има известна промяна в зависимост от датата на производство.  

Пакетът Robot на Haas се нуждае от следните компоненти, за да бъде на място инсталиран с машината Haas:

НОМЕР НА ДЕТАЙЛ ОПИСАНИЕ
93-1001031 - HRP Поръчан параметър Магически код на робота
93-1000997 - Само преден обработващ център с ЦПУ Параметър за безопасност на робота на предната врата

93-1000978 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-1 ВОЦ МАЛЪК, НЕ CE

или

93-1000909 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-1 ВОЦ МАЛЪК, CE

Комплект за инсталиране с малък ВОЦ HRP-1

или

Комплект за инсталиране с малък ВОЦ HRP-1 CE

Едно от следните устройства за безопасност на робота:

93-1000894   HRP-1 ЗАЩИТНА ОГРАДА ВОЦ/ST

08-1897   Комплект за сканиране на зоната на лазера 

08-1899   Комплект за HRP за многостранна светлинна завеса

 Устройство за безопасност на робота

Тази процедура се прилага за следните сервизни комплекти: 

  • 93-3889 КОМПЛЕКТ ЗА МОНТАЖ НА СТРУГ HRP-1 ДОПЪЛНИТЕЛЕН КОМПЛЕКТ SVC

Забележка: Този сервизен комплект включва само непрехвърляеми части, необходими за преобразуване на настройката на фреза HRP-1 в настройка на струг. Оградата не е включена. 

 Важно: HE машини с автоматична врата, които се поръчват с робот или APL няма да се доставят със сензор за ръба, защото тези опции за автоматизация се доставят с ограда. Ако машината ще работи без опцията за автоматизация, която има оградата, ще трябва да поръчате и инсталирате сензор за ръба на машина. Направете справка с приложимите процедури на сензора за ръба за правилния номер на частта, за да поръчате:

Mill Setup

1

Извършете следното от двете страни на вратата:

Свалете капака на двигателя на автоматичната врата [1] и моторът на двигателя [2].

Монтирайте новата скоба на превключвателя за близост [3] към съществуващия блок на превключвателя за близост [5].

Монтирайте вратата винаги с отворен превключвател за близост [4] към конзолата [3].

Поставете водача на свредлото [7] за маркиране на отворена врата [6] и пробийте с метчика 2x 10-32 отвора през листовия материал на вратата.

  • Размер на свредлото: № 21 или 5/32"
  • Направете 10-32 NF

Извадете шаблона и монтирайте флага за отворена врата с 2x винтове с плоска глава. Поставете отново мотора на автоматичната врата, скобата и капака.

Използвайте предоставените шими, за да зададете височината между превключвателя за близост и флага за отворена врата.

2

Извадете поставката с инструменти и масата от машината.

Преместете стойката на маркуча за въздушен пистолет [1] към противоположната страна на поставката за инструменти. Пробийте дупки в поставката за инструменти за 1/4"-20 винта. Използвай бургия Н (17/64"), за да направите отвори за просвет.

Преместете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор (RJH) към противоположната страна на висящото командно табло или прокарайте кабела.

3

Прокарайте кабела през напълно отворената врата, както е показано на снимката.

Свържете към 32-0807 PROX НЯМА ЛЯВА ВРАТА НАПЪЛНО ОТВОРЕНА към SIO P27.

Свържете към 32-0856 PROX НЯМА ДЯСНА ВРАТА НАПЪЛНО ОТВОРЕНА към SIO P72.

 

4

  • APL пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
  • Този инструмент трябва да заеме инструментален държач в карусела на инструменталния магазин.
  • Програмирайте следните стъпки в началото на която  и да е програма, за да се уверите, че детайлът е поставен правилно в патронника:
    • Поставете пружинния избутвач над детайла
    • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
    • Отворете менгемето със задържане за една секунда
    • Затворете менгемето със задържане за една секунда

Забележка: Номерът на детайла за пружинен избутвач е: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Отделно се продава държач 25 мм или 1.0”.

Robot Lifting

Използвайте тази информация за повдигане/движение на пакет Robot-7 кг.

Robot Installation

1

Измерете тези размери от полата на машината до страничните панели на масата.

 Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя.

Пакетът Haas Robot-7 кг е конфигуриран и продаван от Haas с поставка/табла, която е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

Поставете масата на робота срещу лявата предна страна на машината. Използвайте размерите по-долу, за да намерите робота.

След като са на мястото си, монтирайте нивелиращите подложки и повдигнете нивелиращите винтове, докато колелцата се отделят от пода.

Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче.

Номер на размера Фрези
1 (Таблица в предната част на машина) 1,5 инча (38,1 мм)
2 (Таблица от лявата страна на машина) 13,5 инча (342,9 мм)

2

 Забележка: Преместете приложимите части на алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Извадете регулатора от стойката на робота.

Извадете шаблона за детайли.

Извадете таблицата с шаблони за детайли.

Отстранете ъгловите съединения на масата за детайли.

3

Отстранете хардуера на транспортната скоба на робота и го плъзнете надалеч от рамото.

Инсталирайте стойката на робота.

Извадете робота от мястото му за доставка и инсталирайте робота в крепежния елемент с кабелния съединител в задната част на стойката.

 Забележка: Не използвайте повторно хардуера за транспортиране. 

Отстранете скобите за повдигане на робота и хардуера след инсталирането на робота.

4

 Забележка: Преместете приложимите части на алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Инсталирайте регулатора към стойката на робота.

Монтирайте ъгловите съединения на масата за детайли.

Инсталирайте таблицата с шаблони за детайли.

Инсталирайте шаблона за детайли.

5

Изключете подаването на въздух на машината.

Вътре в шкафа CALM извадете куплунга NPT от един от портовете на колектора CALM и монтирайте фитинга за натискане за свързване.

Прокарайте въздушната линия от лявата страна на регулатора по престилката на машината, зад машината, в шкафа CALM.

Прокарайте въздушната линия от дясната страна на регулатора до порта Въздух 2 на робота и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Включете подаването на въздух на машината.

Настройте регулатора на налягането на въздуха, необходимо за Вашето приложение. Колкото по-високо е налягането, толкова по-голяма е силата на затягане. По-долу са диапазоните на въздушното налягане на единичните и двойните устройства за захващане за HRP-1.

  • Обхват на въздушно налягане на устройство за захващане – (44,0 - 100,0 psi)
  • Обхват на въздушното налягане на устройството устройство за захващане - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

За да инсталирате количката с чекмеджета HRP-7 кг. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

HRP-7 кг - Количка за чекмеджета - Монтаж

Robot Electrical - Installation

 Внимание: Когато извършвате поддръжка или ремонт на машини с ЦПУ и техните компоненти, винаги трябва да спазвате основните предпазни мерки. Това намалява риска от нараняване и механични повреди.

  • Поставете главния автоматичен прекъсвач в [OFF] позиция.

 Опасност: Преди да започнете работа във вътрешността на командното табло, лампата на индикатора за високо напрежение на 320V Power Supply / Vector Drive трябва да е била загасена от най-малко 5 минути.

Някои от процедурите за обслужване могат да бъдат опасни или да застрашават живота. НЕ се опитвайте да извършите някоя процедура, за която не сте сигурни, че разбирате изцяло. Свържете се с Вашето представителство на завода на Haas (HFO) и насрочете посещение от техник за обслужване, ако имате съмнения как трябва да се извърши процедурата.

1

Местоположение на монтаж на интерфейс на робота ВОЦ

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота [2] по протежение на заграждението с магнитните крепежни елементи и свинските опашки. Прокарайте електрическите кабели през дъното на електрическия шкаф.

Изпълнете следните стъпки, за да свържете отново робота към машината на Haas.
 

Основен трансформатор

  • Свържете кабел [1] P/N 33-8570 към Главния трансформатор, следвайте етикетите до клеми 77 и 78,  свържете клемата на заземяващия контур към шасито.

I/O PCB и Maincon PCB

Кабел P/N 33-8561C има множество връзки:

  • Свържете връзките на клемния блок на Авариен-стоп  към SIO PCB TB-1B (вижте диаграмата)[2].
  • Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1
  • Свържете връзките на клемния блок на аварийния стоп към SIO PCB TB-3B (вижте диаграмата)[2].
  • Свържете кабела с етикет P1 SIO към платката SIO на P1.[3].
  • Свържете кабела RJ-45 [4] към Ethernet към USB адаптер [5] (P/N 33-0636).  Свържете края на USB конектора към Maincon PCB J8 горен порт (виж диаграмата). Добавете феритен филтър 64-1252 към USB адаптера.
  • Монтирайте електрозахранването на 24VDC [11] от лявата страна на таблото за управление и включете в конектора, обозначен с 24V шейна за палети на кабела 33-8561C. Свържете кабел 33-1910A[10] към захранването на 24VDC [11] и включете в P3 на PSUP PCB.
  • Включете потребителските релета в K9 и K10. (вж. диаграмата)[12].

Забележка:  Ако машината има вектор регулатор Regen, изключете кабел  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  от P1 SIO и го включете към конектора  FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ НА ФИЛТЪРНО OV). Ако машината няма векторно задвижване Regen,  не включвайте нищо в конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ ВЪВ ФИЛТЪРА ЗА OV).

SKBIF към Дистанционно управление с ръчен импулсен генератор

  • Свържете RJ12 кабела 33-8550C[6] от кутия за дистанционен авариен стоп към кабела 33-0713 и включете в SKIBF PCB P9.
  • Извадете мостовете JP2 и JP3 на SKBIF от хоризонтална позиция и ги поставете във вертикална позиция.
  • Включете RJH-XL кабела в гнездото.

 Предупреждение: Ако не поставите мостовете във вертикална позиция, функционалността на аварийния стоп на RJH-XL е деактивирана и машината се счита за небезопасна. Мостовете ТРЯБВА да се поставят вертикално.

Електрическо табло на робота към управление на робота

  • Свържете сигналните кабели за управление на робота [7] P/N 33-8590A към кутията на електрическия интерфейс на робота. Добавете феритен филтър 64-1252 към кабела RJ-45.

ВАЖНО: Когато свързвате сигналния кабел на робота [7], не забравяйте да подравните женския жлеб на конектора M12 с мъжкия ключ на конектора M12, за да предотвратите всяко разминаване, което може да доведе до повредени щифтове. 

Мощност на робота

  • Свържете захранващия кабел 230VAC [8] P/N 33-8530 към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Роботизирано устройство за безопасност 

  • Свържете кабела на устройството за безопасност на робота [9] от електрическата интерфейсна кутия към устройството за безопасност на робота - светлинна завеса, блокираща ограда или скенер на зоната.  За повече информация относно устройствата за безопасност, вижте раздела за устройства за безопасност на робота по-долу. 

Robot Safety Device

ВАЖНО: НЕ РАБОТЕТЕ С РОБОТА, ДОКАТО НЕ СТЕ КОНФИГУРИРАЛИ И ТЕСТВАЛИ ПРАВИЛНО РАБОТАТА НА ПРЕДПАЗНОТО УСТРОЙСТВО.

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса и приемника като устройство за безопасност по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на светлинна завеса

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е поръчан зонов скенер или комплект за готовност на машина HC10, ще има и приемник и излъчвател на светлинна завеса 1M. Те се доставят с всички коботи. 

Оградата на робота:

Ако машина е оборудвана с опция за ограда, трябва да се монтира оградата на робота и блокът на вратата. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

Монтаж на оградата на робота

След като оградата е инсталирана, след това монтирайте панела на оградата между машина и оградата на робота.

Зонов скенер:

Ако машина е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на зонов скенер

First Power-UP

1

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Използвайте ключа, извлечен в предишната стъпка, и преминете към автоматичен режим[1].

Уверете се, че бутонът [E-STOP] [2] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл.[3]

2

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете сервизния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични.  Променете следното:

  • 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
  • 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
  • 2195 [:] превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE
  • 2196 [:] превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE

Забележка: Машини със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова ще трябва да променят следния параметър:

  • 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завесана0

Натиснете [SETTING].

Задайте настройките:

  • 372 - Вид устройство за зареждане на детайли на 3: Робот.
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

 

3

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

  • Максимални обороти на стъпково придвижване на 7,9 инч/сек

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

  • Максимална скорост на робота до 157 in/sec (3988 mm/sec). 
  • Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте чертежите на разположението на нашия уебсайт (ИЗТЕГЛЯНЕ НА ЕДИНИЧЕН устройство за захващане или ИЗТЕГЛЯНЕ НА ДВА устройство за захващане), за да получите правилната стойност за тази настройка.

    Предупреждение:Ако зададете тази стойност неправилно, това може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.

  • Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
  • Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 4.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 3.
  • Забавяне на устройство за захващане на заготовките до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.
  • Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 2.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция на 1.
  • Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция на продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

4

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка [1].

Натиснете [E-Stop].

Натиснете [F1]за свързване на робота [2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

F номерът се намира на ИД етикета на робота, който е на вратата на контролния панел или на рамото на робота.

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в бизнес центъра на Haas.

Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машина/удължаване на времето – NGC.

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT], за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

5

Натиснете бутона [HANDLE JOG]. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване.

 Забележка: Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH. Вижте раздела Настройка/Изпълнение по-долу.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Преместете робота на достъпно място, за да монтирате устройствата за захващане.

Придвижете стъпково J6 до позиция 0,0000. Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Gripper Installation

1

Има две версии на устройствата за захващане с двойно действие за този раздел, и двете от които имат един и същ процес на инсталиране.

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с двойно действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте адаптера в края на рамото на робота.

Монтирайте устройството за захващане към адаптера за захващане с устройство за захващане 1 отляво. Устройство за захващане 1 трябва да има оранжеви и лилави “свински опашки” [2] на фитингите.

2

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с единично действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете плочата на адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте адаптерната плоча [1] в края на рамото на робота с големите джобове отгоре и отдолу. 

Монтирайте устройството за захващане към плочата на адаптера на устройството за захващане.

3

Монтирайте скобата на адаптера за ъгъл в края на рамото на робота.

Монтирайте модула на устройството за захващане към плочата на адаптера за ъгъл на устройството за захващане.

4

За да монтирате пръстите на устройството за захващане, свалете пластината на на устройството за захващане от корпуса на устройството за захващане.

Инсталирайте пластини на болтовете на устройството за захващане [3], използвайки следния хардуер: 8 x SHCS M6 [4]

  • Завийте до 10 ft-lbs.

Инсталирайте палците на устройството за захващане на прътов материал [2], като използвате следния хардуер: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Завийте до 13 ft-lbs.

5

Монтирайте фитингите на устройството за захващане към рамото на робота.

Лилаво → 2А    (Отворено устройство за захващане 1)

Оранжево → 2B    (Затворено устройство за захващане 1)

Сиво → 1A    (Отворено устройство за захващане 2)

Синьо → 1B    (Затворено устройство за захващане 2)

6

Прокарайте въздушните линии между рамото на робота и захващащото устройство, свързващо се със същите цветни фитинги.

Монтирайте тръбопровода към всяка двойка въздушни линии.

 Забележка: Включете въздуха на машината, като завъртите клапана в CALM шкафа.

Verification

Тестване на аварийния стоп:

  • Натиснете бутоните висящото табло и външния авариен стоп  и се уверете, че машината генерира аларма  за АВАРИЕН СТОП 107 .  Ако бутонът E-STOP не генерира аларма за АВАРИЕН СТОП 107 , проверете окабеляването. Заредете най-новите конфигурационни файлове, за да активирате RJH-XL.

Тествайте устройството за безопасност на робота:

Уверете се, че има икона за авариен-стоп или светлинна завеса на висящото табло на Haas, когато се задейства устройството за безопасност на робота. 

  • Ограда -Поставете ключа е поставен в блокировката, двете червени LED светлини отпред на блокировката трябва да са изключени. Извадете ключа от блокировката, проверете дали двете червени LED светлини са ВКЛ. 
  • Зонов скенер - Влезте в защитното поле, уверете се, че червеният светодиод светва на областния скенер. Излезте извън защитното поле, проверете дали зеленият светодиод светва.
  • Светлинна завеса -Тествайте функционалността на светлинната завеса, като пречите на лъчите на светлината на светлинната завеса и проверитедали иконата за задействаната светлинна завеса се появява на висящото табло Haas. Натиснете [RESET]. Излезте извън светлините на светлинната завеса, проверете дали на висящото командно табло на Haas не се появява икона. висящи 

 NOTE: Ако иконата не се показва, проверете окабеляването, подравняването и фабричната настройка: 2 191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Тествайте работата на устройствата за захващане:

  • Уверете се, че и двете устройства за захващане са затегнати и разхлабени правилно.
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • Натиснете  [F2] за захващане/разхлабване на устройство за захващане за финишна операция.
  • Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на  Устройство за захващане на заготовките.

Тествайте дистанционното управление с ръчен импулсен генератор

  • Откачете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор
  • Натиснете бутона [HANDLE JOG] . 
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.
  • Преместете робота на безопасно място.

 ВАЖНО: Ако се появи жълто предупредително съобщение „Моля, активирайте светлинната завеса или клетъчната безопасност“, докато се опитвате да работите с робота, проверете дали параметърът за безопасност е приложен чрез повторно зареждане на конфигурационните файлове от HBC .

Проверка на безопасната работа/работата в работен режим

Всички машини с ЦПУ Haas са оборудвани с ключов превключвател отстрани на висящото командно табло за заключване и отключване на режима на настройка. Роботът ще има следните поведения в зависимост от избрания режим. 

  • Когато управлението на Haas е в режим Run (Работа), режим 1, отключването на блокировката и отварянето на клапата спира всякакво движение и не може да се стартира, докато не се затвори и заключи.
  • Когато управлението на Haas е в режим на настройка, режим 2, ограничено движение на скоростта като стъпково придвижване на ос на робота може да бъде изпълнено за програмиране на траекторията на движение на робота, позиция на вземане, задаване на централна точка на инструмента на робота (изместване), зареждане и вземане на детайли от шпиндела или държача на детайли в машината и т.н. Програмираната траектория също ще може да се изпълнява бавно, за да се докаже програмираната траектория на робота. Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Тази процедура показва как да зададете настройката на ъгъла на монтиране за Вашата конфигурация на робота.

  • Машини VF и ST, роботът е инсталиран на ъгловата стойка.
  • UMC и DT/DM машини, роботът е инсталиран директно на стойката.
HRP-7 кг - Настройка на ъгъла на монтаж - настройка

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Тази процедура ще ви покаже как да настроите зоната за двойно проверка на безопасността Fanuc (DCS).

FANUC Двойна проверка на безопасността (DCS) - Настройка

Haas Robot - Quick Start Guide

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране

Disable the Robot

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете SETTING (НАСТРОЙКА).Променете следните настройки:

  • 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли  на 0: Няма
  • 376 Активиране на светлинна завеса  на  Изкл.

Пакет Haas Robot-7 кг - Струг - монтаж

AD0494

Версия A – 04/2025

Introduction

Тази процедура ще ви покаже как да инсталирате Haas Robot Arm Package-7 кг.

Забележка: Разработената от Haas работна клетка, съставена от машина с ЦПУ и робот, е оценена за съответствие с изискванията на СЕ. Промените или вариациите в клетъчния дизайн на Haas трябва да бъдат оценени за съответствие с приложимите стандарти и са отговорност на потребителя/интегратора.

Изисквания към машината:

Забележка: Ако на машината е инсталирана опцията детайло-уловител. Тавата за улавяне ще пречи на робота и ще трябва да бъде извадена. Ще бъде необходимо да се изработи листов материал по поръчка, който да покрие и уплътни отвора.

Изисквания за фиксиране/анкероване

  • Пакетът Haas Robot-7 кг е конфигуриран и продаван от Haas с поставка/табла, която е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

Пакетът Haas робот включва следните компоненти:

  • 30-13007    Комплект за ограда на робот PKG-7 кг (ограда с функция за обхващане на станцията на оператора)
  • 32-0911      Блокиране на вратата
  • 32-8581B   Дистанционен авариен стоп (включва кобур и 25” фута кабел за дистанционно управление на стъпковото придвижване)
  • 32-8580A   HRP-7 кг Електрическа кутия за интерфейс (включва сигнали от робота и захранващи кабели)

Забележка:  Частите по-горе подлежат на промяна и ще има известна промяна в зависимост от датата на производство.  

Пакетът Robot на Haas се нуждае от следните компоненти, за да бъде на място инсталиран с машината Haas:

НОМЕР НА ДЕТАЙЛ ОПИСАНИЕ
93-1001031 - HRP Поръчан параметър Магически код на робота
93-1000997 - Само преден обработващ център с ЦПУ Параметър за безопасност на робота на предната врата

93-1000976 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-1 ST-10/28, НЕ CE

или

93-1000906 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-1 ST-10/15 CE

или

93-1000907 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-1 ST-20/25/28 CE

Комплект за инсталиране ST-10/15/20/25/28 HRP-1

или

Комплект за инсталиране CE ST-10/15 HRP-1

или

Комплект за инсталиране CE ST-20/25/28 HRP-1

Едно от следните устройства за безопасност на робота:

93-1000894   HRP-1 ЗАЩИТНА ОГРАДА ВОЦ/ST

08-1897   Комплект за сканиране на зоната на лазера 

08-1899   Комплект за HRP за многостранна светлинна завеса

 Устройство за безопасност на робота

 Важно: HE машини с автоматична врата, които се поръчват с робот или APL няма да се доставят със сензор за ръба, защото тези опции за автоматизация се доставят с ограда. Ако машината ще работи без опцията за автоматизация, която има оградата, ще трябва да поръчате и инсталирате сензор за ръба на машина. Направете справка с приложимите процедури на сензора за ръба за правилния номер на частта, за да поръчате:

Lathe Setup

1

Свалете капака на автоматичната врата [1].

2

ST-20/25:

За машини с отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Монтирайте скобата на превключвателя към дясната двойка отвори[1] за ST-20/25.

3

ЗАБЕЛЕЖКА: Проверете машината за отворите на скобата на превключвателя в горния ляв ъгъл на панела на покрива, преди да пробиете. 

За машини без отвори за скобата на превключвателя на покривния панел. Използвайте предоставеното ръководство за пробиване [1], за да пробиете монтажните отвори за DOOR FULLY OPEN превключвател на състоянието.

Подравнете най-десния отвор в горната част на водача на свредлото, който е маркиран с един слот [2] с отвора за монтаж на капака на автоматичната врата отляво на мотора на автоматичната врата и го закрепете с BHCS.

ST-10/15:

  • Пробийте двата Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани с един прорез [3].

ST-20/25:

  • Пробийте дватаØ 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото, които са маркирани прорезите от двете страни [4].

Използвайте предоставените винтове за самонарязване, монтирайте DOOR FULLY OPEN превключвателя [5] и DOOR FULLY OPEN флага за пътуване [6].

4

Свържете превключвателя НАПЪЛНО ОТВОРЕНА ВРАТА, както е обозначено:

  • BLK <COM> към горния терминал [1].
  • RED <NO> към средния терминал [2].

Прокарайте кабела в контролното табло, както е показано на снимката.

ЗАБЕЛЕЖКА: Не забравяйте да монтирате предоставената магнитна скоба [3] и кабелни скоби [4], за да запазите кабела далеч от движещия се мотор на автоматичната врата [5].

Свържете другия край на кабела към вход НА отворена врата SIO P27 RRI. 

Поставете капака на автоматичната врата.

5

Извадете скобата на поставката за инструменти, която е прикрепена към долната част на висящото управление.

ST-10/15:

  • Поставете водача на свредлото [1] срещу предния панел, на 8 инча (203 мм) от десния ъгъл на ограждението.

ST-20/25:

  • Поставете водача на свредлото [1] срещу предния панел, на 17,75 инча (450 мм) от десния ъгъл на ограждението.

Пробийте четирите Ø 3/16" (4,7 мм) монтажни отвора през отворите за водачи на свредлото [2], които също са маркирани с два прореза.

Извадете водача на свредлото и прикрепете поставката за инструменти [3] към предния панел с помощта на четири самонарезни винта [4].  

6

  • APL пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
  • Този инструмент трябва да поеме инструментален държач на револверната глава
  • Ако машината е ST-10/15, ще ви трябват два празни инструментални държачи, за да оставите достатъчно място за устройството за захващане
  • Програмирайте следните стъпки в началото на която  и да е програма, за да се уверите, че детайлът е поставен правилно в патронника:
    • Поставете пружинния избутвач пред частта
    • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
    • Отворете патронника със задържане за една секунда
    • Затворете патронника със задържане за една секунда
    • Изтеглете револверната глава до възможно най-безопасното положение

Забележка: Номерът на частта за пружинен избутвач е: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Отделно се продава държач 25 мм или 1.0”.

Robot Lifting

Използвайте тази информация за повдигане/движение на пакет Robot-7 кг.

Robot Installation

1

Забележка:Преместете приложимите части на алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Извадете регулатора от стойката на робота.

Извадете шаблона за детайли.

Извадете таблицата с шаблони за детайли.

Отстранете ъгловите съединения на масата за детайли.

2

Отстранете хардуера на транспортната скоба на робота и го плъзнете надалеч от рамото.

Инсталирайте стойката на робота.

Извадете робота от мястото му за доставка и инсталирайте робота в крепежния елемент с кабелния съединител в задната част на стойката.

Забележка:Не използвайте повторно хардуера за транспортиране. 

Отстранете скобите за повдигане на робота и хардуера след инсталирането на робота.

3

Забележка:Преместете приложимите части на алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Инсталирайте регулатора към стойката на робота.

Монтирайте ъгловите съединения на масата за детайли.

Инсталирайте таблицата с шаблони за детайли.

Инсталирайте шаблона за детайли.

4

Измерете това разстояние от престилката на машината до страничните панели на масата.

 Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя.

Използвайте размерите по-долу, за да намерите масата.

Поставете нивелиращите подложки и повдигнете винтовете за нивелиране, докато колелата се надигнат от пода.

Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче.

Номер на размера ST-10/15 ST-20/25
1 (Таблица в предната част на машина) 5,0 инча (127,0 мм) 10,5 инча (266,7 мм)
2 (Таблица от лявата страна на машина) 9,0 инча (228,6 мм) 10,0 инча (254,0 мм)

5

Изключете подаването на въздух на машината.

Вътре в шкафа CALM [1] извадете куплунга NPT от един от портовете на колектора CALM

Прокарайте въздушната линия от лявата страна на регулатора до шкафа CALM [2] и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Прокарайте въздушната линия от дясната страна на регулатора [3] до порта Въздух 2 [4]  на робота и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Включете подаването на въздух на машината.

Настройте регулатора на налягането на въздуха, необходимо за Вашето приложение. Колкото по-високо е налягането, толкова по-голяма е силата на затягане. По-долу са диапазоните на въздушното налягане на единичните и двойните устройства за захващане за HRP-1.

  • Обхват на въздушно налягане на устройство за захващане – (44,0 - 100,0 psi)
  • Обхват на въздушното налягане на устройството устройство за захващане - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

За да инсталирате количката с чекмеджета HRP-7 кг. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

HRP-7 кг - Количка за чекмеджета - Монтаж

Robot Electrical - Installation

 Внимание: Когато извършвате поддръжка или ремонт на машини с ЦПУ и техните компоненти, винаги трябва да спазвате основните предпазни мерки. Това намалява риска от нараняване и механични повреди.

  • Поставете главния автоматичен прекъсвач в [OFF] позиция.

 Опасност: Преди да започнете работа във вътрешността на командното табло, лампата на индикатора за високо напрежение на 320V Power Supply / Vector Drive трябва да е била загасена от най-малко 5 минути.

Някои от процедурите за обслужване могат да бъдат опасни или да застрашават живота. НЕ се опитвайте да извършите някоя процедура, за която не сте сигурни, че разбирате изцяло. Свържете се с Вашето представителство на завода на Haas (HFO) и насрочете посещение от техник за обслужване, ако имате съмнения как трябва да се извърши процедурата.

1

ST Местоположение на монтаж на интерфейс на робота

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към машинния листов материал.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота [2] през дъното на електрическия шкаф.

Изпълнете следните стъпки, за да свържете отново робота към машината на Haas.

Основен трансформатор

  • Свържете кабел [1] P/N 33-8570 към Главния трансформатор, следвайте етикетите до клеми 77 и 78,  свържете клемата на заземяващия контур към шасито.

Забележка: Може да се наложи някои кабели да бъдат пренаредени или удвоени в един порт. 

I/O PCB и Maincon PCB

Кабел P/N 33-8561C има множество връзки:

  • Свържете връзките на клемния блок на Авариен стоп  към SIO PCB TB-1B (вижте диаграмата) [2].
  • Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1
  • Свържете връзките на клемния блок за режим настройка към SIO PCB TB-3B (вижте диаграмата) [2].
  • Свържете кабела с етикет P1 SIO към платката SIO на P1.[3].
  • Свържете кабела RJ-45  [4] към Ethernet към USB адаптер [5] (P/N 33-0636).  Свържете края на USB конектора  към горния порт на Maincon PCB J8 (виж диаграмата). Добавете феритен филтър 64-1252 към USB адаптера.
  • Монтирайте електрозахранването 24VDC [11] от лявата страна на таблото за управление и включете в конектора, обозначен с 24V шейна за палети на кабела 33-8561C. Свържете кабел 33-1910A[10] към захранването на 24VDC [11] и включете в P3 на PSUP PCB.
  • Включете потребителските релета в K9 и K10. (вж. диаграмата)[12].

Забележка: Ако машината има вектор регулатор Regen, изключете кабел  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 от P1 SIO и го включете към конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ НА ФИЛТЪРНО OV). Ако машината няма  вектор регулатор Regen,  не включвайте нищо в конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ ВЪВ ФИЛТЪРА ЗА OV).

SKBIF към Дистанционно управление с ръчен импулсен генератор

  • Свържете кабела RJ12 33-8550C[6] от кутията за дистанционен Авариен-стоп към кабела 33-0713 и включете в платката SKIBF в P9.
  • Извадете мостовете JP2 и JP3 на SKBIF от хоризонтална позиция и ги поставете във вертикална позиция.
  • Включете RJH-XL кабела в гнездото.

 Предупреждение: Ако не поставите мостовете във вертикална позиция, функционалността на аварийния стоп на RJH-XL е деактивирана и машината се счита за небезопасна. Мостовете ТРЯБВА да се поставят вертикално.

Електрическо табло на робота към управление на робота

  • Свържете сигналните кабели за управление на робота [7] P/N 33-8590A към кутията на електрическия интерфейс на робота. Добавете феритен филтър 64-1252 към кабела RJ-45.

 ВАЖНО: Когато свързвате сигналния кабел на робота [7], не забравяйте да подравните женския жлеб на конектора M12 с мъжкия ключ на конектора M12, за да предотвратите всяко разместване, което може да доведе до повредени щифтове. 

Мощност на робота

  • Свържете захранващия кабел 230VAC [8] P/N 33-8530 към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Роботизирано устройство за безопасност 

  • Свържете кабела на устройството за безопасност на робота [9] от електрическата интерфейсна кутия към устройството за безопасност на робота - светлинна завеса, блокираща ограда или скенер на зоната.  За повече информация относно устройствата за безопасност, вижте раздела за устройства за безопасност на робота по-долу. 

Robot Safety Device

ВАЖНО: НЕ РАБОТЕТЕ С РОБОТА, ДОКАТО НЕ СТЕ КОНФИГУРИРАЛИ И ТЕСТВАЛИ ПРАВИЛНО РАБОТАТА НА ПРЕДПАЗНОТО УСТРОЙСТВО.

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса и приемника като устройство за безопасност по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на светлинна завеса

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е поръчан зонов скенер или комплект за готовност на машина HC10, ще има и приемник и излъчвател на светлинна завеса 1M. Те се доставят с всички коботи. 

Оградата на робота:

Ако машина е оборудвана с опция за ограда, трябва да се монтира оградата на робота и блокът на вратата. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

Монтаж на оградата на робота

След като оградата е инсталирана, след това монтирайте панела на оградата между машина и оградата на робота.

Зонов скенер:

Ако машина е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на зонов скенер

First Power-UP

1

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Използвайте ключа, извлечен в предишната стъпка, и преминете към автоматичен режим[1].

Уверете се, че бутонът [E-STOP] [2] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл.[3]

2

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете сервизния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични. . Променете следното:

  • 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
  • 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1
  • 2194 [:] превключвател на предна врата напълно отворена на TRUE

Забележка: На машини със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова версия, ще трябва да да се промени следния параметър:

  • 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете [SETTING].

Задайте настройките:

  • 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на 3: Робот.
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

 

3

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

  • Максимални обороти на стъпково придвижване до 7,9 инча/сек

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

  • Максимална скорост на робота до 157 инча/сек (3988 мм/сек). 
  • Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте чертежите на разположението на нашия уебсайт (ИЗТЕГЛЯНЕ НА ЕДИНИЧЕН устройство за захващане  или  ИЗТЕГЛЯНЕ НА ЕДНО УСТРОЙСТВО ЗА ЗАХВАЩАНЕ), за да получите правилната стойност за тази настройка.

    Предупреждение: Неправилното задаване на тази стойност може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.

  • Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
  • Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 4.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 3.
  • Забавяне на устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на OD/ID.
  • Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 2.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция е 1.
  • Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция  до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

4

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка[1].

Натиснете [E-Stop].

Натиснете [F1] за свързване на робота[2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

F номерът се намира на ИД етикета на робота, който е на вратата на контролния панел или на рамото на робота.

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в бизнес центъра на Haas.

 Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машина/удължаване на времето – NGC.

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT] , за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

5

Натиснете бутона [HANDLE JOG]. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване.

 Забележка: Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH. Вижте раздела Настройка/Изпълнение по-долу.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Преместете робота на достъпно място, за да монтирате устройствата за захващане.

Придвижете стъпково J6 до позиция 0,0000. Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Gripper Installation

1

Има две версии на устройствата за захващане с двойно действие за този раздел, и двете от които имат един и същ процес на инсталиране.

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с двойно действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте адаптера в края на рамото на робота.

Монтирайте устройството за захващане към адаптера за захващане с устройство за захващане 1 отляво. Устройство за захващане 1 трябва да има оранжеви и лилави “свински опашки” [2] на фитингите.

2

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с единично действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете плочата на адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте адаптерната плоча [1] в края на рамото на робота с големите джобове отгоре и отдолу. 

Монтирайте устройството за захващане към плочата на адаптера на устройството за захващане.

3

Монтирайте скобата на адаптера за ъгъл в края на рамото на робота.

Монтирайте модула на устройството за захващане към плочата на адаптера за ъгъл на устройството за захващане.

4

За да монтирате пръстите на устройството за захващане, свалете пластината на на устройството за захващане от корпуса на устройството за захващане.

Инсталирайте пластини на болтовете на устройството за захващане [3], използвайки следния хардуер: 8 x SHCS M6 [4]

  • Завийте до 10 ft-lbs.

Инсталирайте палците на устройството за захващане на прътов материал [2], като използвате следния хардуер: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Завийте до 13 ft-lbs.

5

Монтирайте фитингите на устройството за захващане към рамото на робота.

Лилаво → 2А    (Отворено устройство за захващане 1)

Оранжево → 2B    (Затворено устройство за захващане 1)

Сиво → 1A    (Отворено устройство за захващане 2)

Синьо → 1B    (Затворено устройство за захващане 2)

6

Прокарайте въздушните линии между рамото на робота и захващащото устройство, свързващо се със същите цветни фитинги.

Монтирайте тръбопровода към всяка двойка въздушни линии.

 Забележка: Включете въздуха на машината, като завъртите клапана в CALM шкафа.

Verification

Тестване на аварийния стоп:

  • Натиснете бутоните висящото табло и външния авариен стоп  и се уверете, че машината генерира аларма  за АВАРИЕН СТОП 107 .  Ако бутонът E-STOP не генерира аларма за АВАРИЕН СТОП 107 , проверете окабеляването. Заредете най-новите конфигурационни файлове, за да активирате RJH-XL.

Тествайте устройството за безопасност на робота:

Уверете се, че има икона за авариен-стоп или светлинна завеса на висящото табло на Haas, когато се задейства устройството за безопасност на робота. 

  • Ограда -Поставете ключа е поставен в блокировката, двете червени LED светлини отпред на блокировката трябва да са изключени. Извадете ключа от блокировката, проверете дали двете червени LED светлини са ВКЛ. 
  • Зонов скенер - Влезте в защитното поле, уверете се, че червеният светодиод светва на областния скенер. Излезте извън защитното поле, проверете дали зеленият светодиод светва.
  • Светлинна завеса -Тествайте функционалността на светлинната завеса, като пречите на лъчите на светлината на светлинната завеса и проверитедали иконата за задействаната светлинна завеса се появява на висящото табло Haas. Натиснете [RESET]. Излезте извън светлините на светлинната завеса, проверете дали на висящото командно табло на Haas не се появява икона. висящи 

 NOTE: Ако иконата не се показва, проверете окабеляването, подравняването и фабричната настройка: 2 191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Тествайте работата на устройствата за захващане:

  • Уверете се, че и двете устройства за захващане са затегнати и разхлабени правилно.
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • Натиснете  [F2] за захващане/разхлабване на устройство за захващане за финишна операция.
  • Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на  Устройство за захващане на заготовките.

Тествайте дистанционното управление с ръчен импулсен генератор

  • Откачете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор
  • Натиснете бутона [HANDLE JOG] . 
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.
  • Преместете робота на безопасно място.

 ВАЖНО: Ако се появи жълто предупредително съобщение „Моля, активирайте светлинната завеса или клетъчната безопасност“, докато се опитвате да работите с робота, проверете дали параметърът за безопасност е приложен чрез повторно зареждане на конфигурационните файлове от HBC .

Проверка на безопасната работа/работата в работен режим

Всички машини с ЦПУ Haas са оборудвани с ключов превключвател отстрани на висящото командно табло за заключване и отключване на режима на настройка. Роботът ще има следните поведения в зависимост от избрания режим. 

  • Когато управлението на Haas е в режим Run (Работа), режим 1, отключването на блокировката и отварянето на клапата спира всякакво движение и не може да се стартира, докато не се затвори и заключи.
  • Когато управлението на Haas е в режим на настройка, режим 2, ограничено движение на скоростта като стъпково придвижване на ос на робота може да бъде изпълнено за програмиране на траекторията на движение на робота, позиция на вземане, задаване на централна точка на инструмента на робота (изместване), зареждане и вземане на детайли от шпиндела или държача на детайли в машината и т.н. Програмираната траектория също ще може да се изпълнява бавно, за да се докаже програмираната траектория на робота. Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Тази процедура показва как да зададете настройката на ъгъла на монтиране за Вашата конфигурация на робота.

  • Машини VF и ST, роботът е инсталиран на ъгловата стойка.
  • UMC и DT/DM машини, роботът е инсталиран директно на стойката.
HRP-7 кг - Настройка на ъгъла на монтаж - настройка

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Тази процедура ще ви покаже как да настроите зоната за двойно проверка на безопасността Fanuc (DCS).

FANUC Двойна проверка на безопасността (DCS) - Настройка

Haas Robot - Quick Start Guide

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране

Disable the Robot

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете [SETTING]. Променете следните настройки:

  • 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на0: Няма
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Изкл.

 

*Пакет Haas Robot-7 кг - DM/DT/UMC-350 - Инсталация

AD0634

Версия A – 04/2025

Introduction

Тази процедура ще ви покаже как да инсталирате Haas Robot Arm Package-7 кг.

Забележка: Разработената от Haas работна клетка, съставена от машина с ЦПУ и робот, е оценена за съответствие с изискванията на СЕ. Промените или вариациите в клетъчния дизайн на Haas трябва да бъдат оценени за съответствие с приложимите стандарти и са отговорност на потребителя/интегратора.

Изисквания към машината:

Изисквания за фиксиране/анкероване

  • Пакетът Haas Robot-7 кг е конфигуриран и продаван от Haas с поставка/табла, която е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

Пакетът Haas робот включва следните компоненти:

  • 30-13411   Комплект за робот PKG-7 кг (ограда с функция за обхващане на станцията на оператора)
  • 32-1023     Блокиране на вратата
  • 32-8585    HRP-7 кг Електрическа кутия за интерфейс (включва сигнали от робота и захранващи кабели)

Забележка: Частите по-горе подлежат на промяна и ще има известна промяна в зависимост от датата на производство. 

Пакетът Robot на Haas се нуждае от следните компоненти, за да бъде на място инсталиран с машината Haas:

НОМЕР НА ДЕТАЙЛ ОПИСАНИЕ
93-1001031 - HRP Поръчан параметър Магически код на робота

93-1000997 - Само преден обработващ център с ЦПУ

или

93-1000996 - Само странична предпазна платка за автоматизация

Параметър за безопасност на робота на предната врата

или

Параметър за безопасност на робота на страничния прозорец

93-1000977 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP1 UMC-350,DT,DM NOT CE

или

93-1000908 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

Комплект за инсталиране DT/DM/UMC-350 HRP-1

или

Комплект за инсталиране CE DT/DM/UMC-350 HRP-1

Едно от следните устройства за безопасност на робота:

93-1000895   HRP-1 ЗАЩИТНА ОГРАДА UMC/DT

08-1897   Комплект за сканиране на зоната на лазера 

08-1899   Комплект за HRP за многостранна светлинна завеса

 Устройство за безопасност на робота

 Важно: HE машини с автоматична врата, които се поръчват с робот или APL няма да се доставят със сензор за ръба, защото тези опции за автоматизация се доставят с ограда. Ако машината ще работи без опцията за автоматизация, която има оградата, ще трябва да поръчате и инсталирате сензор за ръба на машина. Направете справка с приложимите процедури на сензора за ръба за правилния номер на частта, за да поръчате:

Machine Setup

1

Свалете капака [1] и неговия крепежен елемент [2], за да се открие въздушният цилиндър [4] на автоматичния прозорец и повдигнете въздушния цилиндър [4], така че скобите [3] и въздушния цилиндър да са закрепени, както е показано.

Сивата и жълтата въздушна линия, идващи от панела за смазване, ще трябва да бъдат свързани към въздушния цилиндър на автоматичния прозорец; прорезите на въздушния цилиндър ще имат сиви и жълти кабелни връзки, за да покажат къде се свързва всяка линия.

2

  • APL пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
  • Този инструмент трябва да заеме инструментален държач в карусела на инструменталния магазин.
  • Програмирайте следните стъпки в началото на която  и да е програма, за да се уверите, че детайлът е поставен правилно в патронника:
    • Поставете пружинния избутвач над детайла
    • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
    • Отворете менгемето със задържане за една секунда
    • Затворете менгемето със задържане за една секунда

Забележка: Номерът на детайла за пружинен избутвач е: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Отделно се продава държач 25 мм или 1.0”.

Robot Lifting

Използвайте тази информация за повдигане/движение на пакет Robot-7 кг.

Robot Installation

1

Измерете тези размери от полата на машината до страничните панели на масата.

Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя.

Пакетът Haas Robot 1 е конфигуриран и продаван от Haas с поставка/табла, която е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

Поставете масата на робота вдясно от машината. Използвайте размерите по-долу, за да намерите масата.

Поставете нивелиращите подложки и повдигнете винтовете за нивелиране, докато колелата се надигнат от пода.

Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче.

Номер на размера DT/DM/UMC-350
1 (Масата е от дясната страна на машината) 2,0 инча (50,8 мм)
2 (Таблица от предната страна на машина) 8,0 инча (203,2 мм)

2

 Забележка: Преместете приложимите части на алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Извадете регулатора от стойката на робота.

Извадете шаблона за детайли.

Извадете таблицата с шаблони за детайли.

Отстранете ъгловите съединения на масата за детайли.

3

Извадете транспортната скоба и нейните крепежни елементи [1].

4

Роботът ще има нужда от сваляне на болтовете и да е завъртян на 90 градуса по часовниковата стрелка, така че да седи с кабелния конектор [1] към предната част на машината, както е показано.

5

Забележка:Придвижвайте приложимите части към алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Инсталирайте регулатора към стойката на робота.

Монтирайте ъгловите съединения на масата за детайли.

Инсталирайте таблицата с шаблони за детайли.

Инсталирайте шаблона за детайли.

6

Изключете подаването на въздух на машината.

Вътре в шкафа CALM извадете куплунга NPT от един от портовете на колектора CALM и монтирайте фитинга за натискане за свързване.

Прокарайте въздушната линия от лявата страна на регулатора по престилката на машината, зад машината, в шкафа CALM.

Прокарайте въздушната линия от дясната страна на регулатора до порта за Въздух 2  на робота и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Включете подаването на въздух на машината.

Настройте регулатора на налягането на въздуха, необходимо за Вашето приложение. Колкото по-високо е налягането, толкова по-голяма е силата на затягане. По-долу са диапазоните на въздушното налягане на единичните и двойните устройства за захващане за HRP-1.

  • Обхват на въздушно налягане на устройство за захващане – (44,0 - 100,0 psi)
  • Обхват на въздушното налягане на устройството устройство за захващане - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Внимание: Когато извършвате поддръжка или ремонт на машини с ЦПУ и техните компоненти, винаги трябва да спазвате основните предпазни мерки. Това намалява риска от нараняване и механични повреди.

  • Поставете главния автоматичен прекъсвач в [OFF] позиция.

 Опасност: Преди да започнете работа във вътрешността на командното табло, лампата на индикатора за високо напрежение на 320V Power Supply / Vector Drive трябва да е била загасена от най-малко 5 минути.

Някои от процедурите за обслужване могат да бъдат опасни или да застрашават живота. НЕ се опитвайте да извършите някоя процедура, за която не сте сигурни, че разбирате изцяло. Свържете се с Вашето представителство на завода на Haas (HFO) и насрочете посещение от техник за обслужване, ако имате съмнения как трябва да се извърши процедурата.

1

DM/DT/UMC-350 Местоположение на монтаж на интерфейс на робота

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към листовия материал на оградата.

Монтирайте електрическата интерфейсна кутия на робота [1] до шкафа CALM, както е показано на изображението.

Забележка: Уверете се, че кутията на интерфейса е монтирана на място, така че стикерът за височина [2] все още да може да се види.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота [3] по протежение на заграждението с магнитните крепежни елементи и свинските опашки. Прокарайте електрическите кабели през дъното на електрическия шкаф.

Изпълнете следните стъпки, за да свържете отново робота към машината на Haas.
 

Основен трансформатор

  • Свържете кабел [1] P/N 33-8570 към Главния трансформатор, следвайте етикетите до клеми 77 и 78,  свържете клемата на заземяващия контур към шасито.

I/O PCB и Maincon PCB

Кабел P/N 33-8561C има множество връзки:

  • Свържете връзките на клемния блок на Авариен-стоп  към SIO PCB TB-1B (вижте диаграмата)[2].
  • Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1
  • Свържете връзките на клемния блок на аварийния стоп към SIO PCB TB-3B (вижте диаграмата)[2].
  • Свържете кабела с етикет P1 SIO към платката SIO на P1.[3].
  • Свържете кабела RJ-45 [4] към Ethernet към USB адаптер [5] (P/N 33-0636).  Свържете края на USB конектора към Maincon PCB J8 горен порт (виж диаграмата). Добавете феритен филтър 64-1252 към USB адаптера.
  • Монтирайте електрозахранването на 24VDC [11] от лявата страна на таблото за управление и включете в конектора, обозначен с 24V шейна за палети на кабела 33-8561C. Свържете кабел 33-1910A[10] към захранването на 24VDC [11] и включете в P3 на PSUP PCB.
  • Включете потребителските релета в K9 и K10. (вж. диаграмата)[12].

Забележка:  Ако машината има вектор регулатор Regen, изключете кабел  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  от P1 SIO и го включете към конектора  FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ НА ФИЛТЪРНО OV). Ако машината няма векторно задвижване Regen,  не включвайте нищо в конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ ВЪВ ФИЛТЪРА ЗА OV).

SKBIF към Дистанционно управление с ръчен импулсен генератор

  • Свържете RJ12 кабела 33-8550C[6] от кутия за дистанционен авариен стоп към кабела 33-0713 и включете в SKIBF PCB P9.
  • Извадете мостовете JP2 и JP3 на SKBIF от хоризонтална позиция и ги поставете във вертикална позиция.
  • Включете RJH-XL кабела в гнездото.

 Предупреждение: Ако не поставите мостовете във вертикална позиция, функционалността на аварийния стоп на RJH-XL е деактивирана и машината се счита за небезопасна. Мостовете ТРЯБВА да се поставят вертикално.

Електрическо табло на робота към управление на робота

  • Свържете сигналните кабели за управление на робота [7] P/N 33-8590A към кутията на електрическия интерфейс на робота. Добавете феритен филтър 64-1252 към кабела RJ-45.

 ВАЖНО: Когато свързвате сигналния кабел на робота [7], не забравяйте да подравните женския жлеб на конектора M12 с мъжкия ключ на конектора M12, за да предотвратите всяко разместване, което може да доведе до повредени щифтове. 

Мощност на робота

  • Свържете захранващия кабел 230VAC [8] P/N 33-8530 към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Роботизирано устройство за безопасност 

  • Свържете кабела на устройството за безопасност на робота [9] от електрическата интерфейсна кутия към устройството за безопасност на робота - светлинна завеса, блокираща ограда или скенер на зоната.  За повече информация относно устройствата за безопасност, вижте раздела за устройства за безопасност на робота по-долу. 

Robot Safety Device

ВАЖНО: НЕ РАБОТЕТЕ С РОБОТА, ДОКАТО НЕ СТЕ КОНФИГУРИРАЛИ И ТЕСТВАЛИ ПРАВИЛНО РАБОТАТА НА ПРЕДПАЗНОТО УСТРОЙСТВО.

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса и приемника като устройство за безопасност по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на светлинна завеса

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е поръчан зонов скенер или комплект за готовност на машина HC10, ще има и приемник и излъчвател на светлинна завеса 1M. Те се доставят с всички коботи. 

Оградата на робота:

Ако машина е оборудвана с опция за ограда, трябва да се монтира оградата на робота и блокът на вратата. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

Монтаж на оградата на робота

След като оградата е инсталирана, първо монтирайте панела на оградата между машина и оградата на робота, като започнете с панела, който се прикрепя към горната част на машина.

Забележка: Стените от листов материал, които свързват оградата към корпуса на машина, ще трябва да бъдат монтирани с помощта на предоставените самонарезни винтове и няма да се подравняват с отвори.

Зонов скенер:

Ако машина е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на зонов скенер

First Power-UP

1

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Използвайте ключа, извлечен в предишната стъпка, и преминете към автоматичен режим[1].

Уверете се, че бутонът [E-STOP] [2] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл.[3]

2

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете сервизния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични. . Променете следното:

  • 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
  • 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1

Забележка: На машини със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова версия, ще трябва да да се промени следния параметър:

  • 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете [SETTING].

Задайте настройките:

  • 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на 3: Робот.
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

 

3

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

  • Максимални обороти на стъпково придвижване до 7,9 инча/сек

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

  • Максимална скорост на робота до 157 инча/сек (3988 мм/сек).
  • Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте чертежите на разположението на нашия уебсайт (ИЗТЕГЛЯНЕ НА ЕДИНИЧЕН устройство за захващане  или  ИЗТЕГЛЯНЕ НА ЕДНО УСТРОЙСТВО ЗА ЗАХВАЩАНЕ), за да получите правилната стойност за тази настройка.

    Предупреждение: Неправилното задаване на тази стойност може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.

  • Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
  • Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 4.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 3.
  • Забавяне на устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на OD/ID.
  • Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 2.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция е 1.
  • Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция  до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

4

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка[1].

Натиснете [E-Stop].

Натиснете [F1] за свързване на робота[2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

F номерът се намира на ИД етикета на робота, който е на вратата на контролния панел или на рамото на робота.

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в бизнес центъра на Haas.

 Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машина/удължаване на времето – NGC.

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT] , за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

5

Натиснете бутона [HANDLE JOG]. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване.

 Забележка: Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH. Вижте раздела Настройка/Изпълнение по-долу.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Преместете робота на достъпно място, за да монтирате устройствата за захващане.

Придвижете стъпково J6 до позиция 0,0000. Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Gripper Installation

1

Има две версии на устройствата за захващане с двойно действие за този раздел, и двете от които имат един и същ процес на инсталиране.

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с двойно действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте адаптера в края на рамото на робота.

Монтирайте устройството за захващане към адаптера за захващане с устройство за захващане 1 отляво. Устройство за захващане 1 трябва да има оранжеви и лилави “свински опашки” [2] на фитингите.

2

Монтирайте скобата на адаптера за ъгъл в края на рамото на робота.

Монтирайте модула на устройството за захващане към плочата на адаптера за ъгъл на устройството за захващане.

3

За да монтирате пръстите на устройството за захващане, свалете пластината на на устройството за захващане от корпуса на устройството за захващане.

Инсталирайте пластини на болтовете на устройството за захващане [3], използвайки следния хардуер: 8 x SHCS M6 [4]

  • Завийте до 10 ft-lbs.

Инсталирайте палците на устройството за захващане на прътов материал [2], като използвате следния хардуер: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Завийте до 13 ft-lbs.

4

Монтирайте фитингите на устройството за захващане към рамото на робота.

Лилаво → 2А    (Отворено устройство за захващане 1)

Оранжево → 2B    (Затворено устройство за захващане 1)

Сиво → 1A    (Отворено устройство за захващане 2)

Синьо → 1B    (Затворено устройство за захващане 2)

5

Прокарайте въздушните линии между рамото на робота и захващащото устройство, свързващо се със същите цветни фитинги.

Монтирайте тръбопровода към всяка двойка въздушни линии.

 Забележка: Включете въздуха на машината, като завъртите клапана в CALM шкафа.

Verification

Тестване на аварийния стоп:

  • Натиснете бутоните висящото табло и външния авариен стоп  и се уверете, че машината генерира аларма  за АВАРИЕН СТОП 107 .  Ако бутонът E-STOP не генерира аларма за АВАРИЕН СТОП 107 , проверете окабеляването. Заредете най-новите конфигурационни файлове, за да активирате RJH-XL.

Тествайте устройството за безопасност на робота:

Уверете се, че има икона за авариен-стоп или светлинна завеса на висящото табло на Haas, когато се задейства устройството за безопасност на робота. 

  • Ограда -Поставете ключа е поставен в блокировката, двете червени LED светлини отпред на блокировката трябва да са изключени. Извадете ключа от блокировката, проверете дали двете червени LED светлини са ВКЛ. 
  • Зонов скенер - Влезте в защитното поле, уверете се, че червеният светодиод светва на областния скенер. Излезте извън защитното поле, проверете дали зеленият светодиод светва.
  • Светлинна завеса -Тествайте функционалността на светлинната завеса, като пречите на лъчите на светлината на светлинната завеса и проверитедали иконата за задействаната светлинна завеса се появява на висящото табло Haas. Натиснете [RESET]. Излезте извън светлините на светлинната завеса, проверете дали на висящото командно табло на Haas не се появява икона. висящи 

 NOTE: Ако иконата не се показва, проверете окабеляването, подравняването и фабричната настройка: 2 191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Тествайте работата на устройствата за захващане:

  • Уверете се, че и двете устройства за захващане са затегнати и разхлабени правилно.
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • Натиснете  [F2] за захващане/разхлабване на устройство за захващане за финишна операция.
  • Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на  Устройство за захващане на заготовките.

Тествайте дистанционното управление с ръчен импулсен генератор

  • Откачете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор
  • Натиснете бутона [HANDLE JOG] . 
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.
  • Преместете робота на безопасно място.

 ВАЖНО: Ако се появи жълто предупредително съобщение „Моля, активирайте светлинната завеса или клетъчната безопасност“, докато се опитвате да работите с робота, проверете дали параметърът за безопасност е приложен чрез повторно зареждане на конфигурационните файлове от HBC .

Проверка на безопасната работа/работата в работен режим

Всички машини с ЦПУ Haas са оборудвани с ключов превключвател отстрани на висящото командно табло за заключване и отключване на режима на настройка. Роботът ще има следните поведения в зависимост от избрания режим. 

  • Когато управлението на Haas е в режим Run (Работа), режим 1, отключването на блокировката и отварянето на клапата спира всякакво движение и не може да се стартира, докато не се затвори и заключи.
  • Когато управлението на Haas е в режим на настройка, режим 2, ограничено движение на скоростта като стъпково придвижване на ос на робота може да бъде изпълнено за програмиране на траекторията на движение на робота, позиция на вземане, задаване на централна точка на инструмента на робота (изместване), зареждане и вземане на детайли от шпиндела или държача на детайли в машината и т.н. Програмираната траектория също ще може да се изпълнява бавно, за да се докаже програмираната траектория на робота. Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Тази процедура показва как да зададете настройката на ъгъла на монтиране за Вашата конфигурация на робота.

  • Машини VF и ST, роботът е инсталиран на ъгловата стойка.
  • UMC и DT/DM машини, роботът е инсталиран директно на стойката.

Забележка: Настройката по подразбиране ще бъде за машини VF и ST, използвайте процедурата по-долу, за да се уверите, че стойността на машините UMC и DT/DM е променена правилно.

HRP-7 кг - Настройка на ъгъла на монтаж - настройка

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Тази процедура ще ви покаже как да настроите зоната за двойно проверка на безопасността Fanuc (DCS).

FANUC Двойна проверка на безопасността (DCS) - Настройка

Haas Robot - Quick Start Guide

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране

Disable the Robot

За деактивиране на робота за работа с машината в самостоятелен режим. Натиснете SETTING (НАСТРОЙКА).Променете следните настройки:

  • 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли  на 0: Няма
  • 376 Активиране на светлинна завеса  на  Изкл.

Haas Пакет Robot 7 кг UMC-400/500/SS - Инсталиране

AD0638

Версия A – 04/2025

Introduction

Тази процедура ще ви покаже как да инсталирате Haas Robot Arm Package-7 кг.

Забележка: Разработената от Haas работна клетка, съставена от машина с ЦПУ и робот, е оценена за съответствие с изискванията на СЕ. Промените или вариациите в клетъчния дизайн на Haas трябва да бъдат оценени за съответствие с приложимите стандарти и са отговорност на потребителя/интегратора.

Изисквания към машината:

Изисквания за фиксиране/анкероване

Пакетът Haas Robot-7 кг трябва да бъде фиксиран според препоръката на Fanuc да бъде достатъчно стабилен, когато се използва съгласно определения от Haas размер на детайл и ограниченията за тегло. Вижте раздела „Анкероване на робота“ по-долу.

Пакетът Haas робот включва следните компоненти:

  • 30-13411   Комплект за робот PKG-7 кг (ограда с функция за обхващане на станцията на оператора)
  • 32-1023     Блокиране на вратата
  • 32-8585    HRP-7 кг Електрическа кутия за интерфейс (включва сигнали от робота и захранващи кабели)

 Забележка: Частите по-горе подлежат на промяна и ще има известна промяна в зависимост от датата на производство. 

 Забележка: За да могат двойните устройства за захващане HRP-7 кг да достигнат менгемето на UMC-500, може да се наложи оста B да бъде наклонена към робота.

Пакетът Robot на Haas се нуждае от следните компоненти, за да бъде на място инсталиран с машината Haas:

НОМЕР НА ДЕТАЙЛ ОПИСАНИЕ
93-1001031 - HRP Поръчан параметър Магически код на робота

93-1000997 - Само преден обработващ център с ЦПУ

или

93-1000996 - Само странична предпазна платка за автоматизация

Параметър за безопасност на робота на предната врата

или

Параметър за безопасност на робота на страничния прозорец

93-1000977 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP1 UMC NOT CE

или

93-1001208 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-1 UMC-400 CE

или

93-1000905 - КОМПЛЕКТ ЗА ИНСТАЛИРАНЕ HRP-1 UMC-500 CE

Комплект за инсталиране UMC HRP-1

или

Комплект за инсталиране CE UMC-400 HRP-1

или

Комплект за инсталиране CE UMC-500 HRP-1

Едно от следните устройства за безопасност на робота:

93-1000895   HRP-1 ЗАЩИТНА ОГРАДА UMC/DT

08-1897   Комплект за сканиране на зоната на лазера 

08-1899   Комплект за HRP за многостранна светлинна завеса

 Устройство за безопасност на робота

Machine Setup

1

Свалете крепежния елемент към въздушния цилиндър на автоматичния прозорец и повдигнете въздушния цилиндър [1], така че скобите и въздушния цилиндър да са закрепени, както е показано.

Сивата и жълтата въздушна линия, идващи от панела за смазване, ще трябва да бъдат свързани към въздушния цилиндър на автоматичния прозорец; прорезите на въздушния цилиндър ще имат сиви и жълти кабелни връзки, за да покажат къде се свързва всяка линия. Монтирайте капака [2] над въздушния цилиндър на автоматичния прозорец.

2

  • APL пружинният избутвач е направен с болт, за да побере или 25 мм или 1” инструментален държач
  • Този инструмент трябва да заеме инструментален държач в карусела на инструменталния магазин.
  • Програмирайте следните стъпки в началото на която  и да е програма, за да се уверите, че детайлът е поставен правилно в патронника:
    • Поставете пружинния избутвач над детайла
    • Преместете оста Z, за да компресирате пружината около 0,50 инча или 12,7 мм
    • Отворете менгемето със задържане за една секунда
    • Затворете менгемето със задържане за една секунда

Забележка: Номерът на детайла за пружинен избутвач е: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Отделно се продава държач 25 мм или 1.0”.

Robot Lifting

Използвайте тази информация за повдигане/движение на пакет Robot-7 кг.

Robot Installation

1

Измерете тези размери от полата на машината до страничните панели на масата.

Забележка: Следните размери са препоръчителни отстояния. Позицията може да варира в зависимост от приложението на потребителя.

Пакетът Haas Robot 1 е конфигуриран и продаван от Haas с поставка/табла, която е достатъчно стабилна, когато се използва съгласно дефинираните от Haas ограничения за размер и тегло на детайла. 

Поставете масата на робота вдясно от машината. Използвайте размерите по-долу, за да намерите масата.

Поставете нивелиращите подложки и повдигнете винтовете за нивелиране, докато колелата се надигнат от пода.

Изравнете масата, използвайки нивелир с мехурче.

Номер на размера UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Масата е от дясната страна на машината) 5,0 инча (127 мм) 2,0 инча (50,8 мм)
2 (Таблица от предната страна на машина) 4,0 инча (101,6 мм) 5,0 инча (127,0 мм)

2

 Забележка: Преместете приложимите части на алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Извадете регулатора от стойката на робота.

Извадете шаблона за детайли.

Извадете таблицата с шаблони за детайли.

Отстранете ъгловите съединения на масата за детайли.

3

Извадете транспортната скоба и нейните крепежни елементи [1].

Роботът ще има нужда от сваляне на болтовете и да е завъртян на 90 градуса по часовниковата стрелка, така че да седи, както е показано на [2].

Забележка: Преместете робота до алтернативната страна на масата, така че да съответства на изображението, ако е необходимо.

4

 Забележка: Придвижвайте приложимите части към алтернативната страна, за да съответства на конфигурацията, ако е необходимо.

Инсталирайте регулатора към стойката на робота.

Монтирайте ъгловите съединения на масата за детайли.

Инсталирайте таблицата с шаблони за детайли.

Инсталирайте шаблона за детайли.

5

Изключете подаването на въздух на машината.

Вътре в шкафа CALM извадете куплунга NPT от един от портовете на колектора CALM и монтирайте фитинга за натискане за свързване.

Прокарайте въздушната линия от лявата страна на регулатора по престилката на машината, зад машината, в шкафа CALM.

Прокарайте въздушната линия от дясната страна на регулатора до порта за Въздух 2  на робота и монтирайте буталото за свързване на фитинга.

Включете подаването на въздух на машината.

Настройте регулатора на налягането на въздуха, необходимо за Вашето приложение. Колкото по-високо е налягането, толкова по-голяма е силата на затягане. По-долу са диапазоните на въздушното налягане на единичните и двойните устройства за захващане за HRP-1.

  • Обхват на въздушно налягане на устройство за захващане – (44,0 - 100,0 psi)
  • Обхват на въздушното налягане на устройството устройство за захващане - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Внимание: Когато извършвате поддръжка или ремонт на машини с ЦПУ и техните компоненти, винаги трябва да спазвате основните предпазни мерки. Това намалява риска от нараняване и механични повреди.

  • Поставете главния автоматичен прекъсвач в [OFF] позиция.

 Опасност: Преди да започнете работа във вътрешността на командното табло, лампата на индикатора за високо напрежение на 320V Power Supply / Vector Drive трябва да е била загасена от най-малко 5 минути.

Някои от процедурите за обслужване могат да бъдат опасни или да застрашават живота. НЕ се опитвайте да извършите някоя процедура, за която не сте сигурни, че разбирате изцяло. Свържете се с Вашето представителство на завода на Haas (HFO) и насрочете посещение от техник за обслужване, ако имате съмнения как трябва да се извърши процедурата.

1

Местоположение на монтаж на интерфейс на робота на UMC

Електрическата интерфейсна кутия на робота има магнитни стойки за закрепване към листовия материал на оградата.

Монтирайте кутията за електрически интерфейс на робота [1], както е показано на снимката.

Прокарайте електрическите кабели на интерфейса на робота [2] по протежение на заграждението с магнитните крепежни елементи и свинските опашки. Прокарайте електрическите кабели през дъното на електрическия шкаф.

Изпълнете следните стъпки, за да свържете отново робота към машината на Haas.
 

Основен трансформатор

  • Свържете кабел [1] P/N 33-8570 към Главния трансформатор, следвайте етикетите до клеми 77 и 78,  свържете клемата на заземяващия контур към шасито.

I/O PCB и Maincon PCB

Кабел P/N 33-8561C има множество връзки:

  • Свържете връзките на клемния блок на Авариен-стоп  към SIO PCB TB-1B (вижте диаграмата)[2].
  • Проверете дали мостът е инсталиран на SIO PCB на JP1
  • Свържете връзките на клемния блок на аварийния стоп към SIO PCB TB-3B (вижте диаграмата)[2].
  • Свържете кабела с етикет P1 SIO към платката SIO на P1.[3].
  • Свържете кабела RJ-45 [4] към Ethernet към USB адаптер [5] (P/N 33-0636).  Свържете края на USB конектора към Maincon PCB J8 горен порт (виж диаграмата). Добавете феритен филтър 64-1252 към USB адаптера.
  • Монтирайте електрозахранването на 24VDC [11] от лявата страна на таблото за управление и включете в конектора, обозначен с 24V шейна за палети на кабела 33-8561C. Свържете кабел 33-1910A[10] към захранването на 24VDC [11] и включете в P3 на PSUP PCB.
  • Включете потребителските релета в K9 и K10. (вж. диаграмата)[12].

Забележка:  Ако машината има вектор регулатор Regen, изключете кабел  33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1  от P1 SIO и го включете към конектора  FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ НА ФИЛТЪРНО OV). Ако машината няма векторно задвижване Regen,  не включвайте нищо в конектора FILTER OV FAULT (НЕИЗПРАВНОСТ ВЪВ ФИЛТЪРА ЗА OV).

SKBIF към Дистанционно управление с ръчен импулсен генератор

  • Свържете RJ12 кабела 33-8550C[6] от кутия за дистанционен авариен стоп към кабела 33-0713 и включете в SKIBF PCB P9.
  • Извадете мостовете JP2 и JP3 на SKBIF от хоризонтална позиция и ги поставете във вертикална позиция.
  • Включете RJH-XL кабела в гнездото.

 Предупреждение: Ако не поставите мостовете във вертикална позиция, функционалността на аварийния стоп на RJH-XL е деактивирана и машината се счита за небезопасна. Мостовете ТРЯБВА да се поставят вертикално.

Електрическо табло на робота към управление на робота

  • Свържете сигналните кабели за управление на робота [7] P/N 33-8590A към кутията на електрическия интерфейс на робота. Добавете феритен филтър 64-1252 към кабела RJ-45.

 ВАЖНО: Когато свързвате сигналния кабел на робота [7], не забравяйте да подравните женския жлеб на конектора M12 с мъжкия ключ на конектора M12, за да предотвратите всяко разместване, което може да доведе до повредени щифтове. 

Мощност на робота

  • Свържете захранващия кабел 230VAC [8] P/N 33-8530 към кутията на електрическия интерфейс на робота.

Роботизирано устройство за безопасност 

  • Свържете кабела на устройството за безопасност на робота [9] от електрическата интерфейсна кутия към устройството за безопасност на робота - светлинна завеса, блокираща ограда или скенер на зоната.  За повече информация относно устройствата за безопасност, вижте раздела за устройства за безопасност на робота по-долу. 

Robot Safety Device

ВАЖНО: НЕ РАБОТЕТЕ С РОБОТА, ДОКАТО НЕ СТЕ КОНФИГУРИРАЛИ И ТЕСТВАЛИ ПРАВИЛНО РАБОТАТА НА ПРЕДПАЗНОТО УСТРОЙСТВО.

Светлинна завеса:

Коботните пакети се доставят с излъчвателя на светлинната завеса и приемника като устройство за безопасност по подразбиране. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на светлинна завеса

ЗАБЕЛЕЖКА: Ако е поръчан зонов скенер или комплект за готовност на машина HC10, ще има и приемник и излъчвател на светлинна завеса 1M. Те се доставят с всички коботи. 

Оградата на робота:

Ако машина е оборудвана с опция за ограда, трябва да се монтира оградата на робота и блокът на вратата. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу.

Монтаж на оградата на робота

След като оградата е инсталирана, първо монтирайте панела на оградата между машина и оградата на робота, като започнете с панела, който се прикрепя към горната част на машина.

Забележка: Стените от листов материал, които свързват оградата към корпуса на машина, ще трябва да бъдат монтирани с помощта на предоставените самонарезни винтове и няма да се подравняват с отвори.

Зонов скенер:

Ако машина е снабдена с опцията за скенер за зона, той трябва да бъде инсталиран и конфигуриран към мястото. Следвайте процедурата за инсталиране по-долу: 

Монтаж на зонов скенер

First Power-UP

1

Намерете превключвателя за режима на панела на оператора на контролера. Използвайте ключа, извлечен в предишната стъпка, и преминете към автоматичен режим[1].

Уверете се, че бутонът [E-STOP] [2] не е натиснат.

Включете полето за управление на робота, като завъртите Прекъсвача по посока на часовниковата стрелка на Вкл.[3]

2

Включете Haas ЦПУ.

Върнете всички оси в нулева точка.

Въведете сервизния USB ключ.  Влезте в сервизен режим.

Отидете в раздела Параметри> фабрични. . Променете следното:

  • 1278 [1278:] Аварийният стоп на робота е активиран на TRUE
  • 2191 [694:] ТИП СВЕТЛИННА ЗАВЕСА на LC_TYPE_1

Забележка: На машини със софтуерна версия 100.20.000.1010 или по-нова версия, ще трябва да да се промени следния параметър:

  • 2192 [:] Праг на спусъка на светлинна завеса на 0

Натиснете [SETTING].

Задайте настройките:

  • 372 - Тип на устройството за зареждане на детайли на 3: Робот.
  • 376 Активиране на светлинна завеса на Вкл.

 

3

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Стъпково придвижване. Променете следното:

  • Максимални обороти на стъпково придвижване до 7,9 инча/сек

Отидете в раздел Настройки. Променете следното:

  • Максимална скорост на робота до 157 инча/сек (3988 мм/сек). 
  • Нетна маса на устройство за захващане - Въведете нетната маса на устройството за захващане. Вижте чертежите на разположението на нашия уебсайт (ИЗТЕГЛЯНЕ НА ЕДИНИЧЕН устройство за захващане  или  ИЗТЕГЛЯНЕ НА ЕДНО УСТРОЙСТВО ЗА ЗАХВАЩАНЕ), за да получите правилната стойност за тази настройка.

    Предупреждение: Неправилното задаване на тази стойност може да доведе до неправилно движение на рамото на робота.

  • Брой устройства за захващане на броя на устройствата за захващане.
  • Затягане на продукция в устройство за захващане на заготовките на 4.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане на заготовките на 3.
  • Забавяне на устройство за захващане на заготовките Забавяне на затягането до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките  на OD/ID.
  • Затягане на продукция на устройство за захващане за финишна операция на 2.
  • Разхлабване на продукция от устройство за захващане за финишна операция е 1.
  • Забавяне на затягането на устройство за захващане за финишна операция  до продължителността на затягането/разхлабването за сек.
  • Тип затягане на устройство за захващане на заготовките на OD/ID.

4

Натиснете [CURRENT COMMANDS].

Отидете в раздел Устройства>Робот>Настройка[1].

Натиснете [E-Stop].

Натиснете [F1] за свързване на робота[2].

При първото свързване на робот с машина ще се появи прозорец Robot Activation (Активиране на робот). Този изскачащ прозорец показва версията на софтуера на машината[3], MAC адреса на робота[4] и машинния генериран код[5], използван за удължаване на времето на машината в портала.

За да активирате робота, въведете F номер[6] и код за отключване[7].

F номерът се намира на ИД етикета на робота, който е на вратата на контролния панел или на рамото на робота.

Кодът за отключване се генерира след завършване на инсталацията на робота в бизнес центъра на Haas.

 Забележка: Машината трябва да бъде активирана преди активиране на робота. Следвайте процедурата за Активиране на машина/удължаване на времето – NGC.

За активиране на услуга. В сервизен режим натиснете [INSERT] , за да свържете робота. Това ще бъде деактивирано след включване на захранването.

Забележка: Тази стъпка може да се извърши само от сервизен техник на HFO.

Забележка: Зеленият бутон на контролната кутия ще светне.

5

Натиснете бутона [HANDLE JOG]. 

Натиснете [CURRENT COMMANDS]  и отидете в раздела Устройства > Робот > Стъпково придвижване.

 Забележка: Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH. Вижте раздела Настройка/Изпълнение по-долу.

На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.

Преместете робота на достъпно място, за да монтирате устройствата за захващане.

Придвижете стъпково J6 до позиция 0,0000. Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Забележка: Натиснете [Emergency Stop], преди да работите с робота.

Забележка: Изключете въздуха в машината чрез завъртане на клапана в шкафа Air/Lube и издърпайте предпазния клапан за освобождаване на налягането, за да освободите въздуха в системата.

Gripper Installation

1

Има две версии на устройствата за захващане с двойно действие за този раздел, и двете от които имат един и същ процес на инсталиране.

Отворът за местоположение трябва да бъде центриран отгоре.

Ако имате устройство за захващане с двойно действие, монтирайте го до края на рамото на робота, като премахнете адаптера на устройството за захващане [1] от устройството за захващане.

Монтирайте адаптера в края на рамото на робота.

Монтирайте устройството за захващане към адаптера за захващане с устройство за захващане 1 отляво. Устройство за захващане 1 трябва да има оранжеви и лилави “свински опашки” [2] на фитингите.

2

Монтирайте скобата на адаптера за ъгъл в края на рамото на робота.

Монтирайте модула на устройството за захващане към плочата на адаптера за ъгъл на устройството за захващане.

3

За да монтирате пръстите на устройството за захващане, свалете пластината на на устройството за захващане от корпуса на устройството за захващане.

Инсталирайте пластини на болтовете на устройството за захващане [3], използвайки следния хардуер: 8 x SHCS M6 [4]

  • Завийте до 10 ft-lbs.

Инсталирайте палците на устройството за захващане на прътов материал [2], като използвате следния хардуер: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Завийте до 13 ft-lbs.

4

Монтирайте фитингите на устройството за захващане към рамото на робота.

Лилаво → 2А    (Отворено устройство за захващане 1)

Оранжево → 2B    (Затворено устройство за захващане 1)

Сиво → 1A    (Отворено устройство за захващане 2)

Синьо → 1B    (Затворено устройство за захващане 2)

5

Прокарайте въздушните линии между рамото на робота и захващащото устройство, свързващо се със същите цветни фитинги.

Монтирайте тръбопровода към всяка двойка въздушни линии.

 Забележка: Включете въздуха на машината, като завъртите клапана в CALM шкафа.

6

За да могат двойните устройства за захващане HRP-1 да достигнат менгемето на UMC500, може да се наложи оста B да бъде наклонена към робота. 

7

След като бъде определена позиция за зареждане, позицията за зареждане може да бъде запазена, като отидете на Текущи команди -> Устройства -> Станция за автоматично зареждане на детайли -> Зареждане на детайл [2] -> Безопасно местоположение на вътрешните оси за зареждане [1].  Натиснете F2, за да зададете текущата позиция на машина като позиция за зареждане. 

Повече информация относно настройката на HRP шаблони можете да намерите в HRP - Операции. 

Ако местата за зареждане и разтоварване трябва да бъдат различни, ще трябва да се използват персонализирани шаблони. HRP - Операции - 9.3 - Персонализиран шаблон. 

Verification

Тестване на аварийния стоп:

  • Натиснете бутоните висящото табло и външния авариен стоп  и се уверете, че машината генерира аларма  за АВАРИЕН СТОП 107 .  Ако бутонът E-STOP не генерира аларма за АВАРИЕН СТОП 107 , проверете окабеляването. Заредете най-новите конфигурационни файлове, за да активирате RJH-XL.

Тествайте устройството за безопасност на робота:

Уверете се, че има икона за авариен-стоп или светлинна завеса на висящото табло на Haas, когато се задейства устройството за безопасност на робота. 

  • Ограда -Поставете ключа е поставен в блокировката, двете червени LED светлини отпред на блокировката трябва да са изключени. Извадете ключа от блокировката, проверете дали двете червени LED светлини са ВКЛ. 
  • Зонов скенер - Влезте в защитното поле, уверете се, че червеният светодиод светва на областния скенер. Излезте извън защитното поле, проверете дали зеленият светодиод светва.
  • Светлинна завеса -Тествайте функционалността на светлинната завеса, като пречите на лъчите на светлината на светлинната завеса и проверитедали иконата за задействаната светлинна завеса се появява на висящото табло Haas. Натиснете [RESET]. Излезте извън светлините на светлинната завеса, проверете дали на висящото командно табло на Haas не се появява икона. висящи 

 NOTE: Ако иконата не се показва, проверете окабеляването, подравняването и фабричната настройка: 2 191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Тествайте работата на устройствата за захващане:

  • Уверете се, че и двете устройства за захващане са затегнати и разхлабени правилно.
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • Натиснете  [F2] за захващане/разхлабване на устройство за захващане за финишна операция.
  • Натиснете [F3] за захващане/разхлабване на  Устройство за захващане на заготовките.

Тествайте дистанционното управление с ръчен импулсен генератор

  • Откачете дистанционното управление с ръчен импулсен генератор
  • Натиснете бутона [HANDLE JOG] . 
  • Натиснете [CURRENT COMMANDS]   и отидете в раздела  Устройства > Робот > Стъпково придвижване .
  • На пулта за дистанционно управление за стъпково придвижване натиснете бутона за присъединяване, за да влезете в координатите за присъединяване.
  • Преместете робота на безопасно място.

 ВАЖНО: Ако се появи жълто предупредително съобщение „Моля, активирайте светлинната завеса или клетъчната безопасност“, докато се опитвате да работите с робота, проверете дали параметърът за безопасност е приложен чрез повторно зареждане на конфигурационните файлове от HBC .

Проверка на безопасната работа/работата в работен режим

Всички машини с ЦПУ Haas са оборудвани с ключов превключвател отстрани на висящото командно табло за заключване и отключване на режима на настройка. Роботът ще има следните поведения в зависимост от избрания режим. 

  • Когато управлението на Haas е в режим Run (Работа), режим 1, отключването на блокировката и отварянето на клапата спира всякакво движение и не може да се стартира, докато не се затвори и заключи.
  • Когато управлението на Haas е в режим на настройка, режим 2, ограничено движение на скоростта като стъпково придвижване на ос на робота може да бъде изпълнено за програмиране на траекторията на движение на робота, позиция на вземане, задаване на централна точка на инструмента на робота (изместване), зареждане и вземане на детайли от шпиндела или държача на детайли в машината и т.н. Програмираната траектория също ще може да се изпълнява бавно, за да се докаже програмираната траектория на робота. Роботът в режим на настройка може да бъде придвижван стъпково само при натискане на бутона F2 на RJH.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Тази процедура показва как да зададете настройката на ъгъла на монтиране за Вашата конфигурация на робота.

  • Машини VF и ST, роботът е инсталиран на ъгловата стойка.
  • UMC и DT/DM машини, роботът е инсталиран директно на стойката.

Забележка: Настройката по подразбиране ще бъде за машини VF и ST, използвайте процедурата по-долу, за да се уверите, че стойността на машините UMC и DT/DM е променена правилно.

HRP-7 кг - Настройка на ъгъла на монтаж - настройка

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Всеки Haas Robot е снабден със DCS система на FANUC. Това позволява на потребителя да определи ограниченията на скоростта и позиционирането на робота. Ако роботът излезе извън тези граници, DCS ще спре робота и ще изключи захранването на двигателите.

Тази процедура ще ви покаже как да настроите зоната за двойно проверка на безопасността Fanuc (DCS).

FANUC Двойна проверка на безопасността (DCS) - Настройка

Haas Robot - Quick Start Guide

След като инсталирате робота, задайте задание, следвайки процедурата по-долу.

Робот Haas - Ръководство за бързо стартиране
Обратна връзка