Pack Robot Haas- 7 kg - CUV - Installation

AD0504

Révision B - 06/2025

Introduction

Cette procédure vous montre comment installer le Pack Robot Haas-7 kg.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

Exigences de fixation /d'ancrage

  • Le pack Robot Haas- 7 kg est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 32-1276 Ensemble d’arrêt d’urgence à distance (comprend l’étui et un câble de 25 pieds pour la manivelle électrique portable)
  • 93-1001001 HRP-7 kg Ensemble de boîtier d’interface électrique (comprend les signaux du robot et les câbles d’alimentation)
  • 93-1000764 HRP-7kg Extended Table
  • Dispositif de sécurité du robot

 Remarque : Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

Le pack robot Haas nécessite que les composants suivants soient installés sur site à la machine Haas :

RÉFÉRENCE PIÈCE Description
93-1001031 - Paramètre commandé par HRP Code magique du robot
93-1000997 - Paramètre de sécurité avant uniquement Paramètre de sécurité du robot de la porte avant

93-1001206 -KIT D’INSTALLATION HRP-1 CUV PETIT, DC-2 NON CE

ou

93-1000909 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL CE

Petit kit d’installation HRP-1 pour CUV

ou

Petit kit d’installation CUV CE HRP-1
93-1001202 - INSTALL KIT SIDE HRP-7 UMC, DT, VF NOT CE MM/SMM HRP-1 Kit d’installation à charge latérale

L’un de ces dispositifs de sécurité de robot :

93-1000894   HRP-1 SAFETY FENCE VMC/ST

08-1897   Kit d’analyseur de périmètre laser 

08-1899   Kit barrière immatérielle multiface pour HRP

 Dispositif de sécurité du robot

Cette procédure s’applique aux kits de service suivants :

  • 93-3889 KIT D’INSTALLATION HRP-1 KIT D’EXTENSION DE TOUR SVC

Remarque : Ce kit de service ne comprend que les pièces non transférables nécessaires pour transformer une configuration de fraiseuse HRP-1 en une configuration de tour. La clôture n’est pas incluse.

 IMPORTANT : Les machines HE avec une porte automatique commandées avec un robot ou un APL ne seront pas livrées avec un capteur de bord car ces options d’automatisation sont livrées avec une clôture. Si la machine est exécutée sans l’option d’automatisation avec clôture, vous devrez commander et installer un capteur de bord pour la machine. Consulter les procédures applicables aux capteurs de bord pour connaître la bonne référence pièce à commander :

Mill Setup

1

Complétez ce qui suit des deux côtés de la porte :

Retirez le capot du moteur de la porte automatique [1] et l'ensemble moteur de porte automatique [2].

Installez le support d'interrupteur de proximité [3] sur le bloc d'interrupteur de proximité existant [5].

Installez l’interrupteur de proximité de porte toujours ouverte [4] sur le support [3].

 IMPORTANT : Il y a 2 gabarits de perçage inclus dans le kit CUV. Il y a un petit gabarit VF [8] et un gabarit unique [9] spécifique aux machines DC-2. Le gabarit DC-2 doit être utilisé à la place du gabarit VF standard sur les machines DC-2.

Installer le guide de perçage [7] pour le drapeau ouvert de porte [6] et percer et tarauder 2x 10-32 trous à travers la tôle métallique de la porte.

  • Taille de forage : #21 ou 5/32"
  • Appuyez sur 10-32 NF

Retirez le modèle et installez le drapeau ouvert de porte avec les vis plates de chapeau de tête 2x. Réinstaller l'assemblage, le support et le couvercle du moteur de la porte automatique.

Utiliser les cales fournies pour fixer la hauteur entre l'interrupteur de proximité et le drapeau ouvert de porte.

2

Retirez le plateau à outils et la table à outils de la machine.

Déplacer le support de tuyau d'air de pistolet [1] du côté opposé du support d'outil. Percer des trous dans le support à outils pour les vis 1/4"-20. Utilisez un foret H (17/64")) pour faire des trous de dégagement.

Faites passer la manivelle électronique portable (RJH) de l'autre côté du boîtier de commande et acheminez le câble.

3

Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

Se connecter à 32-0807 PROX PAS DE PORTE GAUCHE COMPLÈTEMENT OUVERTE à SIO P27.

Se connecter à 32-0856 PROX PAS DE PORTE DROITE ENTIÈREMENT OUVERTE à SIO P72.

 

4

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
  • Programmez les étapes suivantes au début de  tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
    • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Robot Lifting

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 7 kg.

Robot Installation

1

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine aux panneaux latéraux de la table.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

Le pack Robot Haas- 7 kg est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

Placez le support du robot contre la table avant gauche de la machine. Utilisez les dimensions ci-dessous pour localiser le robot.

Une fois le robot placé, installez les patins de mise à niveau et soulevez les vis de mise à niveau jusqu’à ce que les roues ne touchent plus le sol.

Nivelez la table à l'aide d'un niveau à bulle.

Dimension Chiffre Fraiseuses
1 (Table sur l’avant de la machine) 1,5 po (38,1 mm)
2 (Table sur le côté gauche de la machine) 13,5 po (342,9 mm)

2

 Remarque : déplacez les pièces applicables vers l’autre côté pour qu’elles correspondent à la configuration si nécessaire.

Retirez le régulateur du support du robot.

Retirez le gabarit de pièces.

Retirez la table du gabarit de pièces.

Retirez les goussets de la table de pièces.

3

Retirez le matériel du support d’expédition du robot et faites-le glisser hors du bras.

Installez le support du robot.

Retirez le robot de son emplacement d’expédition et installez le robot sur le support du robot avec le connecteur de câble à l’arrière du support.

 Remarque : Ne réutilisez pas le matériel d’expédition. 

Retirez les supports de levage et le matériel de levage du robot après avoir installé le robot.

4

 Remarque : déplacez les pièces applicables vers l’autre côté pour qu’elles correspondent à la configuration si nécessaire.

Installez le régulateur sur le support du robot.

Installez les goussets de la table de pièces.

Installez la table de gabarit de pièces.

Installez le gabarit de pièces.

5

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez la prise du TNP de l'un des ports de manifold CALM et installez la poussée pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d'air depuis le côté gauche du régulateur le long de la jupe de la machine, derrière la machine dans l'armoire CALM.

Acheminez la conduite d’air du côté droit du régulateur vers le port d’air 2 du robot et installez le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Réglez le régulateur à la pression d’air requise pour votre application. Plus la pression est élevée, plus la force de serrage est importante. Vous trouverez ci-dessous les plages de pression d’air des pinces simples et doubles pour le HRP-1.

  • Plage de pression d’air de la pince unique - (44,0 - 100,0 psi)
  • Plage de pression d’air de la pince double - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Pour installer le chariot à tiroirs HRP-7 kg Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

HRP-7 kg – Chariot à tiroirs – Installation

Robot Electrical - Installation

 DANGER : Travailler avec les services électriques requis pour les machines CNC est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves ou mortelles.

Avant de connecter les fils de ligne au CNC :

  • Éteignez la machine à la source.
  • Effectuez une procédure de verrouillage-étiquetage (LOTO) pour vous assurer que l’alimentation reste coupée pendant le service.
  • Vérifiez que l’alimentation a été déconnectée en utilisant un détecteur de tension CA sur toutes les lignes entrantes.

Si vous n’êtes pas sûr de la façon de débrancher l’alimentation en toute sécurité ou d’effectuer les procédures LOTO :

  • Ne pas continuer.
  • Contactez un personnel qualifié ou obtenez l’aide appropriée avant de continuer.

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des chocs électriques, des dommages à l’équipement ou des blessures mortelles.

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de commande, la lumière de l’indicateur haute tension sur l’alimentation électrique 320 V / le servomoteur à commande vectorielle doit avoir été éteinte pendant au moins 5 minutes. Cette période d’attente garantit que la tension résiduelle s’est dissipée et réduit le risque de choc électrique.

Certaines procédures d’entretien impliquent des composants électriques à haut risque et peuvent poser des risques de blessures graves ou mortelles. Les techniciens ne doivent tenter aucune procédure à moins qu’ils n’aient une parfaite compréhension des étapes impliquées et des risques associés.

En cas d’incertitude concernant une procédure, contactez votre magasin d’usine Haas (HFO) pour faire appel à un technicien de service qualifié.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot CUV

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface Robot [2] le long de la cartérisation avec les supports magnétiques et les serre-câbles. Acheminez le câble à travers le bas de l'armoire électrique.

Effectuez les étapes suivantes pour reconnecter le robot à la machine Haas.
 

Transformateur principal

  • Connectez le câble [1] Réf. 33-8570 au transformateur principal, suivez les étiquettes aux bornes 77 et 78, connectez la borne de la boucle de masse au châssis.

PCB E/S et PCB Maincon

Le câble Réf. 33-8561C  a plusieurs connexions :

  • Connectez les connexions du bloc terminal d'arrêt d'urgence  sur le PCB SIO TB-1B (voir schéma) [2].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte de PCB SIO à JP1
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur le PCB SIO TB-3B (voir schéma) [2].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO  au PCB SIO à  P1[3].
  • Connectez le câble RJ-45 [4] à Ethernet et Adaptateur USB [5] (Réf. 33-0636).  Connectez le bout du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon 8 (voir schéma). Ajoutez un filtre de ferrite  64-1252 à l’adaptateur USB.
  • Montez l’alimentation électrique 24 VCC [11] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté 24 V PS sur le câble33-8561C. Connectez le câble 33-1910A[10] à l'alimentation électrique 24VDC [11] et branchez-le sur  P3 sur le PCB PSUP.
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10. (voir schéma)[12].

Remarque : si la machine est équipée d’un servomoteur à commande vectorielle Regen, débranchez le câble 33-0634  FILTER OV TO IOPCB P1  du P1 SIO  et branchez-le sur le connecteur FILTER OV FAULT. Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Régen, ne branchez rien sur le connecteur FILTRE OV PAR DEFAUT.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[6] du boîtier d'arrêt d'urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur le PCB SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [7] Réf. 33-8590A  au boîtier d'interface électrique du robot. Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45

IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [7], assurez-vous d’aligner l’encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

Puissance du robot

  • Connectez le câble d'alimentation 230 VCA [8] Réf. 33-8530 au boîtier d'interface électrique du robot.

Dispositif de sécurité du robot 

  • Connectez le câble de verrouillage [9] du dispositif de sécurité du robot (clôture de verrouillage, analyseur de périmètre ou barrière immatérielle) au boîtier d’interface.  Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous. 

Robot Safety Device

IMPORTANT :NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Barrière immatérielle :

Les packs de cobots sont livrés avec l’émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

Installation d’une barrière immatérielle

REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots.

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

Installation de clôture de robot

Une fois la clôture installée, installez ensuite le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot.

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Installation de l’analyseur de périmètre

First Power-UP

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. Utilisez la clé récupérée à l'étape précédente et passez en mode automatique [1].

Assurez-vous que le [E-STOP] bouton [2] n'est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [3].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droite sur VRAI
  • 2196 [:] Activer l’interrupteur d’ouverture complète de la porte gauche sur VRAI

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant:

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

 

3

Appuyer sur[CURRENT COMMANDS].

Accédez à Devices (Dispositifs) > Robot > onglet Jogging (Déplacement en marche manuelle). Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche manuelle maximale sur 7.9 pouces/s

Accédez à l’onglet Setup (Réglage). Modifiez les éléments suitvants :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
  • Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez les dessins de disposition sur notre site Web (SCHÉMA DE DISPOSITION DE PINCE UNIQUE ou DESSIN DE DISPOSITION DE PINCE DOUBLE) pour obtenir la valeur correcte pour ce réglage.

    Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.

  • Nombre de pinces sur le nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute à 4.
  • Sortie de desserrage de la pince brute sur 3.
  • Délai de serrage de la pince brute à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de la pince brute à OD/ID (diamètre extérieur/diamètre intérieur).
  • Sortie de serrage de la pince de finition sur 2.
  • Sortie de desserrage de la pince de finition sur 1.
  • Délai de serrage de la pince de finition sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de la pince brute à OD/ID (diamètre extérieur/diamètre intérieur).

4

Appuyer sur[CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Configurer [1].

Appuyez sur[E-Stop].

Appuyez sur [F1]pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

Remarque : La machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC.

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT]pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

 Remarque : le robot en mode Réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé. Voir la section Mode Réglage/Exécution ci-dessous.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000. Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Remarque : appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Gripper Installation

1

Il existe deux versions de pinces à double action pour cette section, toutes deux ayant le même processus d’installation.

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à double action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant l'adaptateur de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez l'adaptateur à l'extrémité du bras du robot.

Montez l'ensemble de la pince sur l'adaptateur de pince avec la  pince 1 à gauche. La pince 1 doit avoir des attaches zippées orange et violette [2] sur les raccords.

2

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à simple action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant la plaque adaptatrice de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez la plaque adaptatrice [1] à l'extrémité du bras du robot avec les grands logements en haut et en bas. 

Montez l'ensemble de pince sur la plaque adaptatrice de pince.

3

Montez l’adaptateur du support d’angle à l’extrémité du bras du robot.

Montez l’ensemble de la pince sur la plaque d’adaptation de l’angle de la pince.

4

Pour installer les doigts de la pince de barre, retirez les plaques de pince des corps de pince.

Installez les plaques de boulon de pince de barre [3] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS M6 [4]

  • Serrez à 10 ft-lb.

Installez les doigts de la pince de barre [2] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Serrez à 13 ft-lb.

5

Installez les raccords de pince sur le bras du robot.

Violet → 2A    (Ouvrir pince 1)

Orange → 2B    (Fermer pince 1)

Gris → 1A    (Ouvrir pince 2)

Bleu → 1B    (Fermer la pince 2)

6

Acheminez les conduites d'air entre le bras du robot et la pince en vous connectant aux mêmes raccords codés par couleur.

Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air.

 Remarque : Allumez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire CALM.

Verification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur le boîtier de commande et les boutons E-STOP externes et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 EMERGENCY STOP (ARRÊT D'URGENCE) .  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer la RJH-XL.

Testez le dispositif de sécurité du robot :

Assurez-vous qu’il y a une icône d’ARRÊT D’URGENCE ou de barrière immatérielle déclenchée sur le boitier de commande Haas lorsque le dispositif de sécurité du robot est déclenché.

  • Clôture : avec la clé insérée dans le verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage sont éteints. Retirez la clé du verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges sont allumés. 
  • Analyseur de périmètre : entrez dans le champ de protection, vérifiez que la LED rouge s’allume sur l’analyseur de périmètre. Sortez du champ de protection, vérifiez que la LED verte s’allume.
  • Barrière immatérielle : interférez avec les faisceaux de la barrière immatérielle, et vérifiez que l’icône déclenchée par la barrière immatérielle apparaît sur le boîtier de commande Haas. Appuyez sur [RESET]. Arrêtez d’interférer avec les faisceaux de la barrière immatérielle, vérifiez qu’aucune icône n’est affichée sur le boitier de commande Haas. 

 REMARQUE : si l’icône de barrière immatérielle déclenchée ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
    • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

 IMPORTANT : si un message d’avertissement jaune apparaît indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire) pendant que vous essayez de faire fonctionner le robot, vérifiez que le paramètre de sécurité a été appliqué en chargeant à nouveau les fichiers de configuration depuis le HBC. 

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Cette procédure vous montre comment définir le réglage de l'angle de montage pour la configuration de votre robot.

  • Machines VF et ST, le robot est installé sur le support d'angle.
  • Machines UMC et DT/DM le robot est installé directement sur le stand.
HRP-7 kg - Réglage de l’angle de montage - configuration

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sauvegarde du dispositif à mémoire Fanuc (Memory Device MD) – Pas d’audio

Après le réglage de la zone DCS, créez une sauvegarde du dispositif à mémoire (MD) du robot. Connectez-vous à la commande Fanuc avec un ordinateur portable et un iPendant.

Insérez la clé USB avec la sauvegarde MD dans le port USB de porte noire sur le contrôleur (UD1:) ou le port USB sur le boîtier de commande Teach (UT1:).

Accédez au Accéder au boitier de commande.

Réglez le périphérique par défaut sur le périphérique souhaité. Les deux options sont UT1 : pour le boitier de commande Fanuc Teach ou UD1 : pour le port USB à l’avant du boitier de commande Fanuc.

  • Appuyez sur MENU puis sur Fichier.
  • Appuyez sur F1.[TYPE] Sélectionnez File.
  • Appuyez sur F5, [UTIL]. Sélectionnez Set Device.
  • Accédez au périphérique sur lequel vous souhaitez enregistrer la sauvegarde, UT1 : ou UD1 :
  • Appuyez sur F4, [BACKUP]. Si vous ne voyez pas [BACKUP][BACKUP][FCTN], appuyez sur [FCTN] et sélectionnez RESTORE/BACKUP.
  • Sélectionnez Tout ci-dessus et appuyez sur  [ENTER].
  • Il vous demandera de sélectionner l’opération de sauvegarde que vous souhaitez effectuer. Appuyez sur F4, [YES]  pour sauvegarder le fichier actuel.
  • Le processus de sauvegarde prendra quelques minutes.

Fixez la sauvegarde MD à l’ordre de travail de la machine.

Haas Robot - Quick Start Guide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Disable the Robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

  • 372 - Type de chargeur de pièces  sur0 : aucune
  • 376 Barrière immatérielle activée sur Off

Pack Robot Haas-7 kg - Tour - Installation

AD0494

Révision B - 01/2026

Introduction

Cette procédure vous montre comment installer le Pack Robot Haas-7 kg.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Version 100.21.000.1120 ou supérieure
  • ST-10/15/20/25 & DS-20Y/25Y Tôle métallique de redémarrage (face plate)
  • Haas Autodoor (voir les exigences de la machine pour Porte automatique CAN)
  • MANIVELLE ÉLECTRONIQUE PORTABLE – XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • RJH-XL Robot - Kit de mise à niveau - Cette procédure vous montrera comment mettre à niveau votre robot installé avec l'assemblage RJH-T pour qu'il fonctionne avec l'assemblage RJH-XL.
  • Carte d'E/S mise à jour à la version 34-349xB ou supérieure
  • PORTE ARTICULÉE PCB E/S. 93-1000297 E/S ASSEMBLAGE PORTE ARTICULÉE

Remarque : Si la machine dispose de l'option du récupérateur de pièces. Le bac de récupération interfère avec le robot et doit être retiré. Un panneau de tôle métallique personnalisé devra être fabriqué pour couvrir et sceller l'ouverture.

Exigences de fixation /d'ancrage

  • Le pack Robot Haas- 7 kg est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 30-13007    Kit de clôture Robot PKG-7 kg (clôture avec portail pour fermer le poste opérateur)
  • 32-0911      Verrouillage de porte
  • 32-8581B    Ensemble d'arrêt d'urgence à distance (comprend l'étui et un câble de 25 pieds pour la manivelle électronique portable)
  • 32-8580A Ensemble du boîtier d’interface électrique HRP-7 kg (comprend les signaux du robot et les câbles d’alimentation)

 Remarque : Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

Le pack robot Haas nécessite que les composants suivants soient installés sur site à la machine Haas :

RÉFÉRENCE PIÈCE Description
93-1001031 - Paramètre commandé par HRP Code magique du robot
93-1000997 - Paramètre de sécurité avant uniquement Paramètre de sécurité du robot de la porte avant

93-1000976 - INSTALL KIT HRP-1 ST-10/28 NOT CE

ou

93-1000906 - INSTALL KIT HRP-1 ST-10/15 CE

ou

93-1000907 - INSTALL KIT HRP-1 ST-20/25/28 CE

Kit d’installation HRP-1 pour machines ST-10/15/20/25/28 et DS-20Y/25Y

ou

Kit d’installation HRP-1 CE pour machines ST-10/15

ou

Kit d’installation HRP-1 pour machines CE ST-20/25/28 et DS-20Y/25Y

L’un de ces dispositifs de sécurité de robot :

93-1000894   HRP-1 SAFETY FENCE VMC/ST

08-1897   Kit d’analyseur de périmètre laser 

08-1899   Kit barrière immatérielle multiface pour HRP

 Dispositif de sécurité du robot

 IMPORTANT : Les machines HE avec une porte automatique commandées avec un robot ou un APL ne seront pas livrées avec un capteur de bord car ces options d’automatisation sont livrées avec une clôture. Si la machine est exécutée sans l’option d’automatisation avec clôture, vous devrez commander et installer un capteur de bord pour la machine. Consulter les procédures applicables aux capteurs de bord pour connaître la bonne référence pièce à commander :

Lathe Setup

1

Retirez le couvercle de la porte automatique [1].

2

ST-20/25 et DS-20Y/25Y :

Pour les machines avec les trous du support d'interrupteur sur le panneau de toit. Installez le support de l'interrupteur sur la bonne paire de trous [1] pour le ST-20/25 et DS-20Y/25Y.

3

REMARQUE : Avant de procéder au perçage, vérifiez que les trous du support du commutateur de la machine se trouvent dans le coin supérieur gauche du panneau de toit.

Pour les machines sans trous de support d'interrupteur sur le panneau de toit. Utilisez le guide de forage fourni [1] pour percer les trous de montage DOOR FULLY OPEN commutateur d'état.

Aligner le trou le plus à droite du guide de perçage qui est repéré par une encoche [2] sur le trou de montage du couvercle, à gauche du moteur de la porte automatique, puis le fixer avec les vis à tête ronde (BHCS).

ST-10/15 :

  • Percer les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont repérés par une seule encoche [3].

ST-20/25 et DS-20Y/25Y :

  • Percer les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont repérés par deux encoches des deux côtés [4].

À l’aide des vis à auto-taraudage fournies, installez DOOR FULLY OPEN l’assemblage des commutateurs [5] et le DOOR FULLY OPEN drapeau de déplacement [6].

4

Connectez le commutateur PORTE COMPLÈTEMENT OUVERTE comme indiqué :

  • BLK <COM> sur la borne supérieure [1].
  • RED <NO> sur la borne centrale [2].

Faire passer le câble dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

REMARQUE : S'assurer d'installer l'attache magnétique [3] et les colliers de câble [4] fournis pour maintenir le câble éloigné du moteur de la porte automatique en mouvement [5].

Connecter l'autre extrémité du câble sur l'entrée SIO P27 RRI Porte ouverte. 

Installez le couvercle de porte automatique.

5

Retirez le support du plateau d'outillage qui est fixé au bas du boîtier de commande.

ST-10/15 :

  • Placer le guide de perçage [1] contre le panneau avant, à 8 pouces (203 mm) du coin droit de la cartérisation.

ST-20/25 et DS-20Y/25Y :

  • Placer le guide de perçage [1] contre le panneau avant, à 17,75 pouces (450 mm) du coin droit de la cartérisation.

Percer les quatre trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage [2] qui sont repérés par deux encoches.

Retirer le guide de perçage et fixer le plateau à outils [3] sur le panneau avant à l’aide de quatre vis autotaraudeuses [4].  

6

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil sur la tourelle
  • Si la machine est un ST-10/15, vous aurez besoin de deux porte-outils vides pour laisser suffisamment d'espace pour la pince
  • Programmez les étapes suivantes au début de tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort devant la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez le mandrin avec une pause d'une seconde
    • Fermez le mandrin avec une pause d'une seconde
    • Faites reculer la tourelle jusqu’à la position la plus sûre possible

Remarque : La référence pièce du poussoir à ressort est : 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Robot Lifting

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 7 kg.

Robot Installation

1

  Remarque :  déplacez les pièces applicables vers l’autre côté pour qu’elles correspondent à la configuration si nécessaire.

Retirez le régulateur du support du robot.

Retirez le gabarit de pièces.

Retirez la table du gabarit de pièces.

Retirez les goussets de la table de pièces.

2

Retirez le matériel du support d’expédition du robot et faites-le glisser hors du bras.

Installez le support du robot.

Retirez le robot de son emplacement d’expédition et installez le robot sur le support du robot avec le connecteur de câble à l’arrière du support.

 Remarque : Ne réutilisez pas le matériel d’expédition.

Retirez les supports de levage et le matériel de levage du robot après avoir installé le robot.

3

  Remarque :  déplacez les pièces applicables vers l’autre côté pour qu’elles correspondent à la configuration si nécessaire.

Installez le régulateur sur le support du robot.

Installez les goussets de la table de pièces.

Installez la table de gabarit de pièces.

Installez le gabarit de pièces.

4

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine aux panneaux latéraux de la table.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l’application des utilisateurs.

Utilisez les dimensions ci-dessous pour localiser la table.

Installez les patins de mise à niveau et soulevez les vis de mise à niveau jusqu'à ce que les roues ne touchent plus le sol.

Nivelez la table à l'aide d'un niveau à bulle.

Dimension Chiffre ST-10/15 ST-20/25
1 (Table sur l’avant de la machine) 5,0 po (127,0 mm) 10,5 po (266,7 mm)
2 (Table sur le côté gauche de la machine) 9,0 po (228,6 mm) 10,0 po (254,0 mm)

5

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l’intérieur de l’armoire CALM [1], retirez un bouchon NPT de l’un des ports de manifold CALM.

Acheminez la conduite d’air du côté gauche du régulateur [2] vers l’armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d’air du côté droit du régulateur [3] vers le port Air 2 [4]  du robot et installez-la sur le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Réglez le régulateur à la pression d’air requise pour votre application. Plus la pression est élevée, plus la force de serrage est importante. Vous trouverez ci-dessous les plages de pression d’air des pinces simples et doubles pour le HRP-1.

  • Plage de pression d’air de la pince unique - (44,0 - 100,0 psi)
  • Plage de pression d’air de la pince double - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Pour installer le chariot à tiroirs HRP-7 kg Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

HRP-7 kg – Chariot à tiroirs – Installation

Robot Electrical - Installation

 DANGER : Travailler avec les services électriques requis pour les machines CNC est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves ou mortelles.

Avant de connecter les fils de ligne au CNC :

  • Éteignez la machine à la source.
  • Effectuez une procédure de verrouillage-étiquetage (LOTO) pour vous assurer que l’alimentation reste coupée pendant le service.
  • Vérifiez que l’alimentation a été déconnectée en utilisant un détecteur de tension CA sur toutes les lignes entrantes.

Si vous n’êtes pas sûr de la façon de débrancher l’alimentation en toute sécurité ou d’effectuer les procédures LOTO :

  • Ne pas continuer.
  • Contactez un personnel qualifié ou obtenez l’aide appropriée avant de continuer.

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des chocs électriques, des dommages à l’équipement ou des blessures mortelles.

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de commande, la lumière de l’indicateur haute tension sur l’alimentation électrique 320 V / le servomoteur à commande vectorielle doit avoir été éteinte pendant au moins 5 minutes. Cette période d’attente garantit que la tension résiduelle s’est dissipée et réduit le risque de choc électrique.

Certaines procédures d’entretien impliquent des composants électriques à haut risque et peuvent poser des risques de blessures graves ou mortelles. Les techniciens ne doivent tenter aucune procédure à moins qu’ils n’aient une parfaite compréhension des étapes impliquées et des risques associés.

En cas d’incertitude concernant une procédure, contactez votre magasin d’usine Haas (HFO) pour faire appel à un technicien de service qualifié.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot ST

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot [2] à travers le bas de l'armoire électrique.

Effectuez les étapes suivantes pour reconnecter le robot à la machine Haas.

Transformateur principal

  • Connectez le câble [1] Réf. 33-8570 au transformateur principal, suivez les étiquettes aux bornes 77 et 78, connectez la borne de la boucle de masse au châssis.

Remarque : Il peut être nécessaire de réorganiser certains câbles ou de les dédoubler sur un seul port. 

PCB E/S et PCB Maincon

Le câble Référence pièce 33-8561C a plusieurs connexions :

  • Connectez les connexions du bloc terminal d'arrêt d'urgence sur le PCB SIO TB-1B(voir schéma) [2].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte de PCB SIO à JP1
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur le PCB SIO TB-3B (voir schéma) [2].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO  au PCB SIO à  P1[3].
  • Connectez le câble RJ-45 [4] à Ethernet et Adaptateur USB [5] (Réf. 33-0636).  Connectez le bout du connecteur USB au port supérieur du  PCB Maincon 8 (voir schéma). Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 à l’adaptateur USB.
  • Montez l’alimentation électrique 24 VCC [11] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté 24V PS sur le câble 33-8561C. Connectez le câble 33-1910A[10] à l'alimentation électrique 24VDC [11] et branchez-le sur  P3 sur le PCB PSUP.
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10. (voir schéma)[12].

Remarque : si la machine est équipée d’un servomoteur à commande vectorielle Regen, débranchez le câble 33-0634  FILTER OV TO IOPCB P1  du P1 SIO  et branchez-le sur le connecteur FILTER OV FAULT. Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Régen, ne branchez rien sur le connecteur FILTRE OV PAR DEFAUT.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[6] du boîtier d'arrêt d'urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur le PCB SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [7] Réf. 33-8590A  au boîtier d'interface électrique du robot. Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45

 IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [7], assurez-vous d'aligner l'encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

Puissance du robot

  • Connectez le câble d'alimentation 230 VCA [8] Réf. 33-8530 au boîtier d'interface électrique du robot.

Dispositif de sécurité du robot 

  • Connectez le câble de verrouillage [9] du dispositif de sécurité du robot (clôture de verrouillage, analyseur de périmètre ou barrière immatérielle) au boîtier d’interface.  Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous. 

Robot Safety Device

IMPORTANT :NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Barrière immatérielle :

Les packs de cobots sont livrés avec l’émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

Installation d’une barrière immatérielle

REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots.

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

Installation de clôture de robot

Une fois la clôture installée, installez ensuite le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot.

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Installation de l’analyseur de périmètre

First Power-UP

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. Utilisez la clé récupérée à l'étape précédente et passez en mode automatique [1].

Assurez-vous que le [E-STOP] bouton [2] n'est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [3].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte avant à VRAI

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant:

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

 

3

Appuyer sur[CURRENT COMMANDS].

Accédez à Devices (Dispositifs) > Robot > onglet Jogging (Déplacement en marche manuelle) . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche manuelle maximale à 7,9 pouce/sec

Allez sur l’onglet Installer. Modifiez ce qui suit :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s  (3 988 mm/s).  
  • Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez les dessins de disposition sur notre site Web (SCHÉMA DE DISPOSITION DE PINCE UNIQUE ou DESSIN DE DISPOSITION DE PINCE DOUBLE) pour obtenir la valeur correcte pour ce réglage.

    Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.

  • Nombre de pinces au nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute à 4.
  • Sortie de desserrage de la pince brute à 3.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.
  • Sortie de serrage de la pince de finition à 2.
  • Sortie de desserrage de la pince de finition à 1.
  • Délai de serrage de la pince de finition à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.

4

Appuyer sur[CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet DevicesRobotSetup (Dispositifs>Robot>Configurer) [1].

Appuyez sur[E-Stop].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps  - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

 Remarque : le robot en mode Réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé. Voir la section Mode Réglage/Exécution ci-dessous.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000. Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Remarque : appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Gripper Installation

1

Il existe deux versions de pinces à double action pour cette section, toutes deux ayant le même processus d’installation.

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à double action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant l'adaptateur de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez l'adaptateur à l'extrémité du bras du robot.

Montez l'ensemble de la pince sur l'adaptateur de pince avec la  pince 1 à gauche. La pince 1 doit avoir des attaches zippées orange et violette [2] sur les raccords.

2

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à simple action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant la plaque adaptatrice de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez la plaque adaptatrice [1] à l'extrémité du bras du robot avec les grands logements en haut et en bas. 

Montez l'ensemble de pince sur la plaque adaptatrice de pince.

3

Montez l’adaptateur du support d’angle à l’extrémité du bras du robot.

Montez l’ensemble de la pince sur la plaque d’adaptation de l’angle de la pince.

4

Pour installer les doigts de la pince de barre, retirez les plaques de pince des corps de pince.

Installez les plaques de boulon de pince de barre [3] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS M6 [4]

  • Serrez à 10 ft-lb.

Installez les doigts de la pince de barre [2] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Serrez à 13 ft-lb.

5

Installez les raccords de pince sur le bras du robot.

Violet → 2A    (Ouvrir pince 1)

Orange → 2B    (Fermer pince 1)

Gris → 1A    (Ouvrir pince 2)

Bleu → 1B    (Fermer la pince 2)

6

Acheminez les conduites d’air entre le bras du robot et la pince en vous connectant aux mêmes raccords codés par couleur.

Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air.

 Remarque : Allumez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire CALM.

Verification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur le boîtier de commande et les boutons E-STOP externes et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 EMERGENCY STOP (ARRÊT D'URGENCE) .  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer la RJH-XL.

Testez le dispositif de sécurité du robot :

Assurez-vous qu’il y a une icône d’ARRÊT D’URGENCE ou de barrière immatérielle déclenchée sur le boitier de commande Haas lorsque le dispositif de sécurité du robot est déclenché.

  • Clôture : avec la clé insérée dans le verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage sont éteints. Retirez la clé du verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges sont allumés. 
  • Analyseur de périmètre : entrez dans le champ de protection, vérifiez que la LED rouge s’allume sur l’analyseur de périmètre. Sortez du champ de protection, vérifiez que la LED verte s’allume.
  • Barrière immatérielle : interférez avec les faisceaux de la barrière immatérielle, et vérifiez que l’icône déclenchée par la barrière immatérielle apparaît sur le boîtier de commande Haas. Appuyez sur [RESET]. Arrêtez d’interférer avec les faisceaux de la barrière immatérielle, vérifiez qu’aucune icône n’est affichée sur le boitier de commande Haas. 

 REMARQUE : si l’icône de barrière immatérielle déclenchée ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
    • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

 IMPORTANT : si un message d’avertissement jaune apparaît indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire) pendant que vous essayez de faire fonctionner le robot, vérifiez que le paramètre de sécurité a été appliqué en chargeant à nouveau les fichiers de configuration depuis le HBC. 

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Cette procédure vous montre comment définir le réglage de l'angle de montage pour la configuration de votre robot.

  • Machines VF et ST, le robot est installé sur le support d'angle.
  • Machines UMC et DT/DM le robot est installé directement sur le stand.
HRP-7 kg - Réglage de l’angle de montage - configuration

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sauvegarde du dispositif à mémoire Fanuc (Memory Device MD) – Pas d’audio

Après le réglage de la zone DCS, créez une sauvegarde du dispositif à mémoire (MD) du robot. Connectez-vous à la commande Fanuc avec un ordinateur portable et un iPendant.

Insérez la clé USB avec la sauvegarde MD dans le port USB de porte noire sur le contrôleur (UD1:) ou le port USB sur le boîtier de commande Teach (UT1:).

Accédez au Accéder au boitier de commande.

Réglez le périphérique par défaut sur le périphérique souhaité. Les deux options sont UT1 : pour le boitier de commande Fanuc Teach ou UD1 : pour le port USB à l’avant du boitier de commande Fanuc.

  • Appuyez sur MENU puis sur Fichier.
  • Appuyez sur F1.[TYPE] Sélectionnez File.
  • Appuyez sur F5, [UTIL]. Sélectionnez Set Device.
  • Accédez au périphérique sur lequel vous souhaitez enregistrer la sauvegarde, UT1 : ou UD1 :
  • Appuyez sur F4, [BACKUP]. Si vous ne voyez pas [BACKUP][BACKUP][FCTN], appuyez sur [FCTN] et sélectionnez RESTORE/BACKUP.
  • Sélectionnez Tout ci-dessus et appuyez sur  [ENTER].
  • Il vous demandera de sélectionner l’opération de sauvegarde que vous souhaitez effectuer. Appuyez sur F4, [YES]  pour sauvegarder le fichier actuel.
  • Le processus de sauvegarde prendra quelques minutes.

Fixez la sauvegarde MD à l’ordre de travail de la machine.

Haas Robot - Quick Start Guide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Disable the Robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants

 :
  • 372 - Type de chargeur de pièces sur0 : aucune
  • 376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension

 

Pack robot Haas-7 kg - DM/DT/UMC-350 - Installation

AD0634

Révision A - 04/2025

Introduction

Cette procédure vous montre comment installer le Pack Robot Haas-7 kg.

Remarque : la cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

Exigences de fixation /d'ancrage

  • Le pack Robot Haas- 7 kg est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. 

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 30-13411 Kit de clôture pour robot PKG-7  kg (clôture avec portail pour fermer le poste opérateur)
  • 32-1023     Verrouillage de porte
  • 32-8585   Ensemble du boîtier d’interface électrique HRP-7 kg (comprend les signaux du robot et les câbles d’alimentation)

Remarque : les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

Le pack robot Haas nécessite que les composants suivants soient installés sur site à la machine Haas :

RÉFÉRENCE PIÈCE Description
93-1001031 - Paramètre commandé par HRP Code magique du robot

93-1000997 - Paramètre de sécurité avant uniquement

ou

93-1000996 - Paramètre de sécurité latéral uniquement

Paramètre de sécurité du robot de la porte avant

ou

Paramètre de sécurité du robot de la fenêtre latérale

93-1001202 -KIT D’INSTALLATION HRP1 UMC-350,DT,DM NON CE

ou

93-1000908 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

Kit d’installation HRP-1 pour machines DT/DM/UMC-350

ou

Kit d’installation HRP-1CE pour machines DT/DM/UMC-350

L’un de ces dispositifs de sécurité de robot :

93-1000895   HRP-1 SAFETY FENCE UMC/DT

08-1897   Kit d’analyseur de périmètre laser 

08-1899   Kit barrière immatérielle multiface pour HRP

 Dispositif de sécurité du robot

 IMPORTANT : Les machines HE avec une porte automatique commandées avec un robot ou un APL ne seront pas livrées avec un capteur de bord car ces options d’automatisation sont livrées avec une clôture. Si la machine est exécutée sans l’option d’automatisation avec clôture, vous devrez commander et installer un capteur de bord pour la machine. Consulter les procédures applicables aux capteurs de bord pour connaître la bonne référence pièce à commander :

Machine Setup

1

Retirez le couvercle [1] et son matériel [2] pour exposer le cylindre pneumatique [4] de la fenêtre automatique et soulevez le cylindre pneumatique [4] de sorte que les supports [3] et le cylindre pneumatique soient fixés comme illustré.

Le tube de conduite d'air gris et jaune provenant du panneau de lubrification devra être connecté au cylindre d'air Auto Window, les orifices du cylindre d'air auront des attaches zippées grises et jaunes qui indiquent où chaque tube se connecte.

2

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
  • Programmez les étapes suivantes au début de  tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
    • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Robot Lifting

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 7 kg.

Robot Installation

1

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine aux panneaux latéraux de la table.

Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

Le pack Robot Haas 1 est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu'il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille de pièce définies par Haas. 

Placez la table du robot à droite de la machine. Utilisez les dimensions ci-dessous pour localiser la table.

Installez les patins de mise à niveau et soulevez les vis de mise à niveau jusqu'à ce que les roues ne touchent plus le sol.

Nivelez la table à l'aide d'un niveau à bulle.

Dimension Chiffre DM/DT/UMC-350
1 (Table sur le côté droit de la machine) 2,0 po (50,8 mm)
2 (Table sur l’avant de la machine) 8,0 po (203,2 mm)

2

 Remarque : déplacez les pièces applicables vers l’autre côté pour qu’elles correspondent à la configuration si nécessaire.

Retirez le régulateur du support du robot.

Retirez le gabarit de pièces.

Retirez la table du gabarit de pièces.

Retirez les goussets de la table de pièces.

3

Retirez le support d’expédition et ses accessoires [1].

4

Le robot doit être déboulonné et pivoté de 90 degrés dans le sens des aiguilles d’une montre, de façon à ce que le connecteur du câble [1] soit orienté vers l’avant de la machine, comme illustré.

5

 Remarque : déplacez les pièces applicables vers l’autre côté pour qu’elles correspondent à la configuration si nécessaire.

Installez le régulateur sur le support du robot.

Installez les goussets de la table de pièces.

Installez la table de gabarit de pièces.

Installez le gabarit de pièces.

6

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez la prise du TNP de l'un des ports de manifold CALM et installez la poussée pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d'air depuis le côté gauche du régulateur le long de la jupe de la machine, derrière la machine dans l'armoire CALM.

Acheminez la conduite d'air du côté droit du régulateur vers le port d’air 2 du robot et installez le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Réglez le régulateur à la pression d’air requise pour votre application. Plus la pression est élevée, plus la force de serrage est importante. Vous trouverez ci-dessous les plages de pression d’air des pinces simples et doubles pour le HRP-1.

  • Plage de pression d’air de la pince unique - (44,0 - 100,0 psi)
  • Plage de pression d’air de la pince double - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 DANGER : Travailler avec les services électriques requis pour les machines CNC est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves ou mortelles.

Avant de connecter les fils de ligne au CNC :

  • Éteignez la machine à la source.
  • Effectuez une procédure de verrouillage-étiquetage (LOTO) pour vous assurer que l’alimentation reste coupée pendant le service.
  • Vérifiez que l’alimentation a été déconnectée en utilisant un détecteur de tension CA sur toutes les lignes entrantes.

Si vous n’êtes pas sûr de la façon de débrancher l’alimentation en toute sécurité ou d’effectuer les procédures LOTO :

  • Ne pas continuer.
  • Contactez un personnel qualifié ou obtenez l’aide appropriée avant de continuer.

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des chocs électriques, des dommages à l’équipement ou des blessures mortelles.

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de commande, la lumière de l’indicateur haute tension sur l’alimentation électrique 320 V / le servomoteur à commande vectorielle doit avoir été éteinte pendant au moins 5 minutes. Cette période d’attente garantit que la tension résiduelle s’est dissipée et réduit le risque de choc électrique.

Certaines procédures d’entretien impliquent des composants électriques à haut risque et peuvent poser des risques de blessures graves ou mortelles. Les techniciens ne doivent tenter aucune procédure à moins qu’ils n’aient une parfaite compréhension des étapes impliquées et des risques associés.

En cas d’incertitude concernant une procédure, contactez votre magasin d’usine Haas (HFO) pour faire appel à un technicien de service qualifié.

1

Emplacement de montage de l’interface du robot DM/DT/UMC-350

Le boîtier d’interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la clôture.

Montez le boîtier d’interface électrique du robot [1] à côté de l’armoire CALM comme indiqué sur l’image.

Remarque : Assurez-vous que le boîtier d’interface est monté à un endroit où l’autocollant de hauteur [2] est encore visible.

Acheminez les câbles électriques de l’interface Robot [3] le long de la cartérisation avec les supports magnétiques et les serre-câbles. Acheminez le câble à travers le bas de l'armoire électrique.

Effectuez les étapes suivantes pour reconnecter le robot à la machine Haas.
 

Transformateur principal

  • Connectez le câble [1] Réf. 33-8570 au transformateur principal, suivez les étiquettes aux bornes 77 et 78, connectez la borne de la boucle de masse au châssis.

PCB E/S et PCB Maincon

Le câble Réf. 33-8561C  a plusieurs connexions :

  • Connectez les connexions du bloc terminal d'arrêt d'urgence  sur le PCB SIO TB-1B (voir schéma) [2].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte de PCB SIO à JP1
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur le PCB SIO TB-3B (voir schéma) [2].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO  au PCB SIO à  P1[3].
  • Connectez le câble RJ-45 [4] à Ethernet et Adaptateur USB [5] (Réf. 33-0636).  Connectez le bout du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon 8 (voir schéma). Ajoutez un filtre de ferrite  64-1252 à l’adaptateur USB.
  • Montez l’alimentation électrique 24 VCC [11] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté 24 V PS sur le câble33-8561C. Connectez le câble 33-1910A[10] à l'alimentation électrique 24VDC [11] et branchez-le sur  P3 sur le PCB PSUP.
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10. (voir schéma)[12].

Remarque : si la machine est équipée d’un servomoteur à commande vectorielle Regen, débranchez le câble 33-0634  FILTER OV TO IOPCB P1  du P1 SIO  et branchez-le sur le connecteur FILTER OV FAULT. Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Régen, ne branchez rien sur le connecteur FILTRE OV PAR DEFAUT.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[6] du boîtier d'arrêt d'urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur le PCB SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [7] Réf. 33-8590A  au boîtier d'interface électrique du robot. Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45

 IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [7], assurez-vous d'aligner l'encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

Puissance du robot

  • Connectez le câble d'alimentation 230 VCA [8] Réf. 33-8530 au boîtier d'interface électrique du robot.

Dispositif de sécurité du robot 

  • Connectez le câble de verrouillage [9] du dispositif de sécurité du robot (clôture de verrouillage, analyseur de périmètre ou barrière immatérielle) au boîtier d’interface.  Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous. 

Robot Safety Device

IMPORTANT :NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Barrière immatérielle :

Les packs de cobots sont livrés avec l’émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

Installation d’une barrière immatérielle

REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots.

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

Installation de clôture de robot

Une fois la clôture installée, installez le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot en commençant par le panneau qui est fixé au sommet de la machine en premier.

Remarque : Les panneaux muraux en tôle métallique qui relient la clôture à la cartérisation de la machine devront être installés à l’aide des vis autotaraudeuses fournies et ne s’aligneront pas avec des trous.

Analyseur de périmètre : 

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Installation de l’analyseur de périmètre

First Power-UP

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. Utilisez la clé récupérée à l'étape précédente et passez en mode automatique [1].

Assurez-vous que le [E-STOP] bouton [2] n'est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [3].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant:

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

 

3

Appuyer sur[CURRENT COMMANDS].

Accédez à Devices (Dispositifs) > Robot > onglet Jogging (Déplacement en marche manuelle) . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche manuelle maximale à 7,9 pouce/sec

Allez sur l’onglet Installer. Modifiez ce qui suit :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s  (3 988 mm/s). 
  • Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez les dessins de disposition sur notre site Web (SCHÉMA DE DISPOSITION DE PINCE UNIQUE ou DESSIN DE DISPOSITION DE PINCE DOUBLE) pour obtenir la valeur correcte pour ce réglage.

    Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.

  • Nombre de pinces au nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute à 4.
  • Sortie de desserrage de la pince brute à 3.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.
  • Sortie de serrage de la pince de finition à 2.
  • Sortie de desserrage de la pince de finition à 1.
  • Délai de serrage de la pince de finition à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.

4

Appuyer sur[CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet DevicesRobotSetup (Dispositifs>Robot>Configurer) [1].

Appuyez sur[E-Stop].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps  - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG].

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

 Remarque : le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé. Voir la section Mode Réglage/Exécution ci-dessous.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000. Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Remarque :appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Gripper Installation

1

Il existe deux versions de pinces à double action pour cette section, toutes deux ayant le même processus d’installation.

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à double action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant l'adaptateur de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez l'adaptateur à l'extrémité du bras du robot.

Montez l'ensemble de la pince sur l'adaptateur de pince avec la  pince 1 à gauche. La pince 1 doit avoir des attaches zippées orange et violette [2] sur les raccords.

2

Montez l’adaptateur du support d’angle à l’extrémité du bras du robot.

Montez l’ensemble de la pince sur la plaque d’adaptation de l’angle de la pince.

3

Pour installer les doigts de la pince de barre, retirez les plaques de pince des corps de pince.

Installez les plaques de boulon de pince de barre [3] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS M6 [4]

  • Serrez à 10 ft-lb.

Installez les doigts de la pince de barre [2] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Serrez à 13 ft-lb.

4

Installez les raccords de pince sur le bras du robot.

Violet → 2A    (Ouvrir pince 1)

Orange → 2B    (Fermer pince 1)

Gris → 1A    (Ouvrir pince 2)

Bleu → 1B    (Fermer la pince 2)

5

Acheminez les conduites d'air entre le bras du robot et la pince en vous connectant aux mêmes raccords codés par couleur.

Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air.

 Remarque : Allumez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire CALM.

Verification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur le boîtier de commande et les boutons E-STOP externes et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 EMERGENCY STOP (ARRÊT D'URGENCE) .  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer la RJH-XL.

Testez le dispositif de sécurité du robot :

Assurez-vous qu’il y a une icône d’ARRÊT D’URGENCE ou de barrière immatérielle déclenchée sur le boitier de commande Haas lorsque le dispositif de sécurité du robot est déclenché.

  • Clôture : avec la clé insérée dans le verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage sont éteints. Retirez la clé du verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges sont allumés. 
  • Analyseur de périmètre : entrez dans le champ de protection, vérifiez que la LED rouge s’allume sur l’analyseur de périmètre. Sortez du champ de protection, vérifiez que la LED verte s’allume.
  • Barrière immatérielle : interférez avec les faisceaux de la barrière immatérielle, et vérifiez que l’icône déclenchée par la barrière immatérielle apparaît sur le boîtier de commande Haas. Appuyez sur [RESET]. Arrêtez d’interférer avec les faisceaux de la barrière immatérielle, vérifiez qu’aucune icône n’est affichée sur le boitier de commande Haas. 

 REMARQUE : si l’icône de barrière immatérielle déclenchée ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
    • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

 IMPORTANT : si un message d’avertissement jaune apparaît indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire) pendant que vous essayez de faire fonctionner le robot, vérifiez que le paramètre de sécurité a été appliqué en chargeant à nouveau les fichiers de configuration depuis le HBC. 

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Cette procédure vous montre comment définir le réglage de l'angle de montage pour la configuration de votre robot.

  • Machines VF et ST, le robot est installé sur le support d'angle.
  • Machines UMC et DT/DM le robot est installé directement sur le stand.

Remarque : Le réglage par défaut sera pour les machines VF et ST. Utilisez la procédure ci-dessous pour vous assurer que la valeur des machines UMC et DT/DM est correctement modifiée.

HRP-7 kg - Réglage de l’angle de montage - configuration

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sauvegarde du dispositif à mémoire Fanuc (Memory Device MD) – Pas d’audio

Après le réglage de la zone DCS, créez une sauvegarde du dispositif à mémoire (MD) du robot. Connectez-vous à la commande Fanuc avec un ordinateur portable et un iPendant.

Insérez la clé USB avec la sauvegarde MD dans le port USB de porte noire sur le contrôleur (UD1:) ou le port USB sur le boîtier de commande Teach (UT1:).

Accédez au Accéder au boitier de commande.

Réglez le périphérique par défaut sur le périphérique souhaité. Les deux options sont UT1 : pour le boitier de commande Fanuc Teach ou UD1 : pour le port USB à l’avant du boitier de commande Fanuc.

  • Appuyez sur MENU puis sur Fichier.
  • Appuyez sur F1.[TYPE] Sélectionnez File.
  • Appuyez sur F5, [UTIL]. Sélectionnez Set Device.
  • Accédez au périphérique sur lequel vous souhaitez enregistrer la sauvegarde, UT1 : ou UD1 :
  • Appuyez sur F4, [BACKUP]. Si vous ne voyez pas [BACKUP][BACKUP][FCTN], appuyez sur [FCTN] et sélectionnez RESTORE/BACKUP.
  • Sélectionnez Tout ci-dessus et appuyez sur  [ENTER].
  • Il vous demandera de sélectionner l’opération de sauvegarde que vous souhaitez effectuer. Appuyez sur F4, [YES]  pour sauvegarder le fichier actuel.
  • Le processus de sauvegarde prendra quelques minutes.

Fixez la sauvegarde MD à l’ordre de travail de la machine.

Haas Robot - Quick Start Guide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Disable the Robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

  • 372 - Type de chargeur de pièces  sur0 : aucune
  • 376 Barrière immatérielle activée sur Off

Pack Robot Haas-7 kg - UMC-400/500/SS - Installation

AD0638

Révision A - 04/2025

Introduction

Cette procédure vous montre comment installer le Pack Robot Haas-7 kg.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Version 100.21.000.1120 ou supérieure
  • UMC-400/SS ou UMC-500/SS Date de construction : (voir les exigences de la machine dans la procédure)
    • Option de fenêtre automatique Haas, armoire de commande à 90 degrés, dispositif de serrage de la pièce Haas installé.
  • Manivelle électrique portable – XL 93-1000610 MANIVELLE ÉLECTRIQUE PORTABLE - ÉCRAN TACTILE (RJH-XL)
  • I/O PCB HINGE DOOR 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED

Exigences de fixation /d'ancrage

Le Pack robot Haas-7 kg doit être ancré conformément aux recommandations de Fanuc pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille des pièces définies par Haas. Voir la section d'ancrage du robot ci-dessous.

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 30-13411 Kit de clôture pour robot PKG-7  kg (clôture avec portail pour fermer le poste opérateur)
  • 32-1023     Verrouillage de porte
  • 32-8585   Ensemble du boîtier d’interface électrique HRP-7 kg (comprend les signaux du robot et les câbles d’alimentation)

 Remarque : Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

 Remarque : pour que les pinces doubles HRP-7 kg atteignent l’étau sur un UMC-500, l’axe B peut devoir être incliné vers le robot.

Le pack robot Haas nécessite que les composants suivants soient installés sur site à la machine Haas :

RÉFÉRENCE PIÈCE Description
93-1001031 - Paramètre commandé par HRP Code magique du robot

93-1000997 - Paramètre de sécurité avant uniquement

ou

93-1000996 - Paramètre de sécurité latéral uniquement

Paramètre de sécurité du robot de la porte avant

ou

Paramètre de sécurité du robot de la fenêtre latérale

93-1001202 -KIT D’INSTALLATION HRP1 UMC NON CE

ou

93-1001208 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-400 CE

ou

93-1000905 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-500 CE

Kit d’installation HRP-1 pour machines UMC

ou

Kit d’installation HRP-1 CE pour machines UMC-400

ou

Kit d’installation HRP-1 CE pour machines UMC-500

L’un de ces dispositifs de sécurité de robot :

93-1000895   HRP-1 SAFETY FENCE UMC/DT

08-1897   Kit d’analyseur de périmètre laser 

08-1899   Kit barrière immatérielle multiface pour HRP

 Dispositif de sécurité du robot

Machine Setup

1

Retirez le matériel du cylindre pneumatique de la fenêtre automatique et soulevez le cylindre pneumatique [1] de sorte que les supports et le cylindre pneumatique soient fixés comme illustré.

Le tube de conduite d’air gris et jaune provenant du panneau de lubrification devra être connecté au cylindre d’air Auto Window, les orifices du cylindre d’air auront des attaches zippées grises et jaunes qui indiquent où chaque tube se connecte. Installez le couvercle [2] sur le cylindre pneumatique de la fenêtre automatique.

2

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
  • Programmez les étapes suivantes au début de  tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
    • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Robot Lifting

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 7 kg.

Robot Installation

1

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine aux panneaux latéraux de la table.

Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

Le pack Robot Haas 1 est configuré et vendu par Haas avec un socle/une table suffisamment stable lorsqu'il est utilisé conformément aux limites de poids et de taille de pièce définies par Haas. 

Placez la table du robot à droite de la machine. Utilisez les dimensions ci-dessous pour localiser la table.

Installez les patins de mise à niveau et soulevez les vis de mise à niveau jusqu'à ce que les roues ne touchent plus le sol.

Nivelez la table à l'aide d'un niveau à bulle.

Dimension Chiffre UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Table sur le côté droit de la machine) 5,0 po (127 mm) 2,0 po (50,8 mm)
2 (Table sur l’avant de la machine) 4,0 po (101,6 mm) 5,0 po (127,0 mm)

2

 Remarque : déplacez les pièces applicables vers l’autre côté pour qu’elles correspondent à la configuration si nécessaire.

Retirez le régulateur du support du robot.

Retirez le gabarit de pièces.

Retirez la table du gabarit de pièces.

Retirez les goussets de la table de pièces.

3

Retirez le support d’expédition et ses accessoires [1].

Le robot doit être déboulonné et pivoté de 90 degrés dans le sens des aiguilles d’une montre, de façon à ce qu’il se place comme indiqué dans [2].

Remarque : Déplacez le robot sur l’autre côté de la table de sorte qu’il corresponde à l’image si nécessaire.

4

 Remarque : déplacez les pièces applicables vers l’autre côté pour qu’elles correspondent à la configuration si nécessaire.

Installez le régulateur sur le support du robot.

Installez les goussets de la table de pièces.

Installez la table de gabarit de pièces.

Installez le gabarit de pièces.

5

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez la prise du TNP de l'un des ports de manifold CALM et installez la poussée pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d'air depuis le côté gauche du régulateur le long de la jupe de la machine, derrière la machine dans l'armoire CALM.

Acheminez la conduite d'air du côté droit du régulateur vers le port d’air 2 du robot et installez le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Réglez le régulateur à la pression d’air requise pour votre application. Plus la pression est élevée, plus la force de serrage est importante. Vous trouverez ci-dessous les plages de pression d’air des pinces simples et doubles pour le HRP-1.

  • Plage de pression d’air de la pince unique - (44,0 - 100,0 psi)
  • Plage de pression d’air de la pince double - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 DANGER : Travailler avec les services électriques requis pour les machines CNC est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves ou mortelles.

Avant de connecter les fils de ligne au CNC :

  • Éteignez la machine à la source.
  • Effectuez une procédure de verrouillage-étiquetage (LOTO) pour vous assurer que l’alimentation reste coupée pendant le service.
  • Vérifiez que l’alimentation a été déconnectée en utilisant un détecteur de tension CA sur toutes les lignes entrantes.

Si vous n’êtes pas sûr de la façon de débrancher l’alimentation en toute sécurité ou d’effectuer les procédures LOTO :

  • Ne pas continuer.
  • Contactez un personnel qualifié ou obtenez l’aide appropriée avant de continuer.

Le non-respect de ces précautions peut entraîner des chocs électriques, des dommages à l’équipement ou des blessures mortelles.

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de commande, la lumière de l’indicateur haute tension sur l’alimentation électrique 320 V / le servomoteur à commande vectorielle doit avoir été éteinte pendant au moins 5 minutes. Cette période d’attente garantit que la tension résiduelle s’est dissipée et réduit le risque de choc électrique.

Certaines procédures d’entretien impliquent des composants électriques à haut risque et peuvent poser des risques de blessures graves ou mortelles. Les techniciens ne doivent tenter aucune procédure à moins qu’ils n’aient une parfaite compréhension des étapes impliquées et des risques associés.

En cas d’incertitude concernant une procédure, contactez votre magasin d’usine Haas (HFO) pour faire appel à un technicien de service qualifié.

1

Emplacement de montage de l’interface du robot UMC

Le boîtier d’interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la clôture.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface Robot [2] le long de la cartérisation avec les supports magnétiques et les serre-câbles. Acheminez le câble à travers le bas de l'armoire électrique.

Effectuez les étapes suivantes pour reconnecter le robot à la machine Haas.
 

Transformateur principal

  • Connectez le câble [1] Réf. 33-8570 au transformateur principal, suivez les étiquettes aux bornes 77 et 78, connectez la borne de la boucle de masse au châssis.

PCB E/S et PCB Maincon

Le câble Réf. 33-8561C  a plusieurs connexions :

  • Connectez les connexions du bloc terminal d'arrêt d'urgence  sur le PCB SIO TB-1B (voir schéma) [2].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte de PCB SIO à JP1
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur le PCB SIO TB-3B (voir schéma) [2].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO  au PCB SIO à  P1[3].
  • Connectez le câble RJ-45 [4] à Ethernet et Adaptateur USB [5] (Réf. 33-0636).  Connectez le bout du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon 8 (voir schéma). Ajoutez un filtre de ferrite  64-1252 à l’adaptateur USB.
  • Montez l’alimentation électrique 24 VCC [11] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté 24 V PS sur le câble33-8561C. Connectez le câble 33-1910A[10] à l'alimentation électrique 24VDC [11] et branchez-le sur  P3 sur le PCB PSUP.
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10. (voir schéma)[12].

Remarque : si la machine est équipée d’un servomoteur à commande vectorielle Regen, débranchez le câble 33-0634  FILTER OV TO IOPCB P1  du P1 SIO  et branchez-le sur le connecteur FILTER OV FAULT. Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Régen, ne branchez rien sur le connecteur FILTRE OV PAR DEFAUT.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[6] du boîtier d'arrêt d'urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur le PCB SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [7] Réf. 33-8590A  au boîtier d'interface électrique du robot. Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45

 IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [7], assurez-vous d'aligner l'encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

Puissance du robot

  • Connectez le câble d'alimentation 230 VCA [8] Réf. 33-8530 au boîtier d'interface électrique du robot.

Dispositif de sécurité du robot 

  • Connectez le câble de verrouillage [9] du dispositif de sécurité du robot (clôture de verrouillage, analyseur de périmètre ou barrière immatérielle) au boîtier d’interface.  Pour plus d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous à la section Dispositif de sécurité du robot ci-dessous. 

Robot Safety Device

IMPORTANT :NE FAITES PAS FONCTIONNER LE ROBOT AVANT D’AVOIR CORRECTEMENT CONFIGURÉ ET TESTÉ LE FONCTIONNEMENT DU DISPOSITIF DE SÉCURITÉ.

Barrière immatérielle :

Les packs de cobots sont livrés avec l’émetteur et le récepteur de la barrière immatérielle comme dispositif de sécurité par défaut. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation de la barrière immatérielle : 

Installation d’une barrière immatérielle

REMARQUE : Si le scanner de zone ou le kit prêt à l’emploi HC10 a été commandé, il y aura également un récepteur et un émetteur de barrière immatérielle 1M. Ceux-ci sont fournis avec tous les cobots.

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation:

Installation de clôture de robot

Une fois la clôture installée, installez le panneau de clôture entre la machine et la clôture du robot en commençant par le panneau qui est fixé au sommet de la machine en premier.

Remarque : Les panneaux muraux en tôle métallique qui relient la clôture à la cartérisation de la machine devront être installés à l’aide des vis autotaraudeuses fournies et ne s’aligneront pas avec des trous.

Analyseur de périmètre : 

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Installation de l’analyseur de périmètre

First Power-UP

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. Utilisez la clé récupérée à l'étape précédente et passez en mode automatique [1].

Assurez-vous que le [E-STOP] bouton [2] n'est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [3].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant:

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

 

3

Appuyer sur[CURRENT COMMANDS].

Accédez à Devices (Dispositifs) > Robot > onglet Jogging (Déplacement en marche manuelle) . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche manuelle maximale à 7,9 pouce/sec

Allez sur l’onglet Installer. Modifiez ce qui suit :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s  (3 988 mm/s).  
  • Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez les dessins de disposition sur notre site Web (SCHÉMA DE DISPOSITION DE PINCE UNIQUE ou DESSIN DE DISPOSITION DE PINCE DOUBLE) pour obtenir la valeur correcte pour ce réglage.

    Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.

  • Nombre de pinces au nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute à 4.
  • Sortie de desserrage de la pince brute à 3.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.
  • Sortie de serrage de la pince de finition à 2.
  • Sortie de desserrage de la pince de finition à 1.
  • Délai de serrage de la pince de finition à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.

4

Appuyer sur[CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet DevicesRobotSetup (Dispositifs>Robot>Configurer) [1].

Appuyez sur[E-Stop].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps  - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

 Remarque : le robot en mode Réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé. Voir la section Mode Réglage/Exécution ci-dessous.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot vers un emplacement accessible pour installer les pinces.

Déplacez manuellement J6 à la position 0.0000. Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Remarque : appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Gripper Installation

1

Il existe deux versions de pinces à double action pour cette section, toutes deux ayant le même processus d’installation.

Le trou de localisation doit être centré sur le dessus.

Si vous avez la pince à double action, installez-la à l'extrémité du bras du robot en retirant l'adaptateur de pince [1] de l'ensemble de pince.

Montez l'adaptateur à l'extrémité du bras du robot.

Montez l'ensemble de la pince sur l'adaptateur de pince avec la  pince 1 à gauche. La pince 1 doit avoir des attaches zippées orange et violette [2] sur les raccords.

2

Montez l’adaptateur du support d’angle à l’extrémité du bras du robot.

Montez l’ensemble de la pince sur la plaque d’adaptation de l’angle de la pince.

3

Pour installer les doigts de la pince de barre, retirez les plaques de pince des corps de pince.

Installez les plaques de boulon de pince de barre [3] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS M6 [4]

  • Serrez à 10 ft-lb.

Installez les doigts de la pince de barre [2] à l'aide du matériel suivant : 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Serrez à 13 ft-lb.

4

Installez les raccords de pince sur le bras du robot.

Violet → 2A    (Ouvrir pince 1)

Orange → 2B    (Fermer pince 1)

Gris → 1A    (Ouvrir pince 2)

Bleu → 1B    (Fermer la pince 2)

5

Acheminez les conduites d'air entre le bras du robot et la pince en vous connectant aux mêmes raccords codés par couleur.

Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air.

 Remarque : Allumez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire CALM.

6

Pour que les pinces doubles HRP-1 atteignent l’étau sur un UMC, l’axe B peut devoir être incliné vers le robot. 

7

Une fois la position de chargement déterminée, la position de chargement peut être enregistrée en accédant à Commandes actuelles -> Appareils -> Chargeur automatique de pièces -> Charger une pièce [2]-> Emplacement des axes internes pour la charge [1].>Appuyez sur   F2 pour définir la position actuelle de la machine comme position de chargement.

En savoir plus sur la configuration des modèles HRP dans HRP - Opérations . 

Si les emplacements de chargement et de déchargement doivent être différents, des modèles personnalisés devront être utilisés. HRP - Opérations - 9.3 - Gabarit personnalisé. 

Verification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur le boîtier de commande et les boutons E-STOP externes et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 EMERGENCY STOP (ARRÊT D'URGENCE) .  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer la RJH-XL.

Testez le dispositif de sécurité du robot :

Assurez-vous qu’il y a une icône d’ARRÊT D’URGENCE ou de barrière immatérielle déclenchée sur le boitier de commande Haas lorsque le dispositif de sécurité du robot est déclenché.

  • Clôture : avec la clé insérée dans le verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage sont éteints. Retirez la clé du verrouillage, vérifiez que les deux voyants LED rouges sont allumés. 
  • Analyseur de périmètre : entrez dans le champ de protection, vérifiez que la LED rouge s’allume sur l’analyseur de périmètre. Sortez du champ de protection, vérifiez que la LED verte s’allume.
  • Barrière immatérielle : interférez avec les faisceaux de la barrière immatérielle, et vérifiez que l’icône déclenchée par la barrière immatérielle apparaît sur le boîtier de commande Haas. Appuyez sur [RESET]. Arrêtez d’interférer avec les faisceaux de la barrière immatérielle, vérifiez qu’aucune icône n’est affichée sur le boitier de commande Haas. 

 REMARQUE : si l’icône de barrière immatérielle déclenchée ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
    • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS] et allez à l’onglet Devices (appareils) > Robot > Jogging (marche manuelle) .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

 IMPORTANT : si un message d’avertissement jaune apparaît indiquant « Please activate Light Curtain or Cell Safe » (Veuillez activer la barrière immatérielle ou la sécurité cellulaire) pendant que vous essayez de faire fonctionner le robot, vérifiez que le paramètre de sécurité a été appliqué en chargeant à nouveau les fichiers de configuration depuis le HBC. 

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en déplacement tant que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Cette procédure vous montre comment définir le réglage de l'angle de montage pour la configuration de votre robot.

  • Machines VF et ST, le robot est installé sur le support d'angle.
  • Machines UMC et DT/DM le robot est installé directement sur le stand.

Remarque : Le réglage par défaut sera pour les machines VF et ST. Utilisez la procédure ci-dessous pour vous assurer que la valeur des machines UMC et DT/DM est correctement modifiée.

HRP-7 kg - Réglage de l’angle de montage - configuration

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sauvegarde du dispositif à mémoire Fanuc (Memory Device MD) – Pas d’audio

Après le réglage de la zone DCS, créez une sauvegarde du dispositif à mémoire (MD) du robot. Connectez-vous à la commande Fanuc avec un ordinateur portable et un iPendant.

Insérez la clé USB avec la sauvegarde MD dans le port USB de porte noire sur le contrôleur (UD1:) ou le port USB sur le boîtier de commande Teach (UT1:).

Accédez au Accéder au boitier de commande.

Réglez le périphérique par défaut sur le périphérique souhaité. Les deux options sont UT1 : pour le boitier de commande Fanuc Teach ou UD1 : pour le port USB à l’avant du boitier de commande Fanuc.

  • Appuyez sur MENU puis sur Fichier.
  • Appuyez sur F1.[TYPE] Sélectionnez File.
  • Appuyez sur F5, [UTIL]. Sélectionnez Set Device.
  • Accédez au périphérique sur lequel vous souhaitez enregistrer la sauvegarde, UT1 : ou UD1 :
  • Appuyez sur F4, [BACKUP]. Si vous ne voyez pas [BACKUP][BACKUP][FCTN], appuyez sur [FCTN] et sélectionnez RESTORE/BACKUP.
  • Sélectionnez Tout ci-dessus et appuyez sur  [ENTER].
  • Il vous demandera de sélectionner l’opération de sauvegarde que vous souhaitez effectuer. Appuyez sur F4, [YES]  pour sauvegarder le fichier actuel.
  • Le processus de sauvegarde prendra quelques minutes.

Fixez la sauvegarde MD à l’ordre de travail de la machine.

Haas Robot - Quick Start Guide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide
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