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Remarque : Seuls les techniciens de service certifiés Haas peuvent se connecter à ce site.

 Remarque : Assurez-vous que vous avez désactivé le bloqueur de fenêtres contextuelles.

Sélectionnez l’onglet Service [1].

Sélectionnez Documents and Software [2].

Sélectionnez Control Software [3].

Sélectionnez Next Generation Control.

Sélectionnez Logiciel du robot.

Sélectionnez le fichier RobotScriptsx-xx.zip pour télécharger le fichier du logiciel.

Téléchargez et ajoutez le fichier sur votre dispositif à mémoire USB. Il doit s’agir d’une clé de service.

Insérez l'appareil USB dans la commande. Le dispositif à mémoire USB doit contenir ces éléments :

• Votre fichier HaasKey.txt
• RobotScriptsx-xx.zip

 Important : assurez-vous que la machine est en mode Entretien. (mode DEBUG).

Appuyez sur  [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Installer .

Appuyez sur  [E-Stop].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [1].

Une fois le robot connecté, l'icône du robot [2] aura une coche verte.

Appuyez sur [Emergency Stop] puis sur [F2] pour mettre à jour le robot. 

Appuyez sur [Y] pour charger le logiciel du robot.

Accédez à l'USB0 et sélectionnez RobotsScriptsx-xx.zip puis appuyez sur [Enter].

Une fenêtre contextuelle Mise à jour du robot affichera :

Application de la mise à jour, veuillez patienter.

Le message Mise à jour du robot vérifiée sera également affiché.

Une fois terminé, la fenêtre contextuelle Mise à jour du robot s'affiche :

Mise à jour terminée

Redémarrez le robot pour terminer la mise à jour.

Si vous essayez de réinitialiser les alarmes, une alarme 9158 Cycle d'alimentation du robot requis sera générée.

Redémarrez le robot et reconnectez le robot.

Aller à l’onglet Diagnostique>Système et appuyez sur Bas de page dans la boîte Matériel et vérifiez que le logiciel du robot a été mis à jour [1].

NE PAS éteindre la machine ou le robot.

Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence sur la commande Haas pour éviter tout mouvement inattendu du robot.

Utiliser une clé Allen de 3 mm pour retirer le matériel de la protection des piles et retirer la protection et le joint des piles.

Remarque : L’utilisation d’un tournevis à tête plate peut être nécessaire pour retirer la protection des piles.

Retirer le couvercle du compartiment à l’aide d’un tournevis à tête plate. Remplacer les piles. Prendre note de la direction dans laquelle se trouve chaque pile avant de retirer les anciennes piles.

Remettre le couvercle du compartiment et le couvercle des piles en place, s’assurer que le couvercle des piles est bien fixé.

Suivre cette vidéo pour se connecter au boîtier d’apprentissage virtuel sur un ordinateur portable.

Aller dans l’iPendent de navigation pour vérifier que Master/Cal est activé.

Cliquer sur MENU>SUIVANT>SYSTÈME>Master/Cal, il apparaîtra dans la liste à l’écran comme indiqué.

Ignorer cette étape si Master/Cal est déjà activé.

S’il n’est pas activé, procéder comme suit :

•  Accéder à l’écran Variables système : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>Variables
• Faire défiler jusqu’à $MASTER_ENB
• Régler $MASTER_ENB sur 1 en appuyant sur 1 puis sur Entrée

Réinitialiser l’alarme du codeur d’impulsions

Accéder à l’écran Master/Cal : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>Master/Cal

Cliquer sur RES_PCA [1], le boîtier affichera un message vous demandant si vous souhaitez réinitialiser les alarmes du codeur d’impulsions.

Cliquer sur Oui [2], le message « Pulsecoder alarm reset! » (Réinitialisation de l’alarme du codeur !) apparaîtra comme indiqué. [3]

Une fois l’alarme du codeur d’impulsions réinitialisée, mettre le robot hors et sous tension. NE PAS mettre la machine hors et sous tension.

Rétablir l’impulsion pour chaque axe

Lorsque les axes perdent de la puissance, l’impulsion sur chaque axe doit être rétablie. Cela se fait en poussant chaque articulation à au moins 10-20 degrés dans chaque direction.

Suivre ces étapes pour ce faire :

• Entrer dans l’iPendent de marche manuelle à partir de la page d’accueil du robot.
• Cliquer sur le bouton de panneau de marche manuelle [1] pour ouvrir le panneau de marche manuelle, s’assurer que l’arrêt d’urgence de la machine est relâché.
• Cliquer sur Réinitialiser [2] pour réinitialiser tous les défauts
• Cliquer sur l’interrupteur [3] pour l’allumer
• Cliquer sur Maj [4], puis faire glisser les articulations en marche manuelle

Remarque : Si une alarme s’affiche pendant la marche manuelle, réinitialiser l’alarme et réduire la vitesse de marche manuelle [5] jusqu’à ce que le bras puisse à nouveau bouger. Cela se produira une fois que le bras aura quitté la zone DCS et il devra être déplacé à un rythme plus lent.

Copier le nombre maître vers le nombre de référence et vérifier la position de référence zéro

Retourner à l’iPendent de navigation.

Copier les valeurs de nombre maître dans les valeurs de nombre de référence en procédant comme suit :

• Accéder à l’écran Variables système : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>SAISIR>Variables
• Faire défiler jusqu’à $DMR_GRP (il devrait s’agir du numéro 199) et une fois qu’il est mis en surbrillance, appuyer deux fois sur ENTRÉE et les variables indiquées dans [1] devraient être à l’écran.
• Faire défiler jusqu’à $MASTER_COUNT et cliquer sur DÉTAIL lorsqu’il est mis en surbrillance. Noter ces valeurs.
• Appuyer sur PRÉC pour revenir à la liste des variables, puis accéder à $REF_COUNT en appuyant sur DÉTAIL lorsqu’il est mis en surbrillance. Copier les valeurs de $MASTER_COUNT en les saisissant et en appuyant sur Entrée pour modifier les valeurs.
• Appuyer sur PRÉC pour revenir à la liste des variables et définir $REF_DONE sur VRAI

Tout en restant dans les variables système $DMR_GRP[1], accéder à $REF_POS et s’assurer que les valeurs des axes sont définies sur la valeur 0, comme indiqué dans [2].

Aligner les marques témoins

Retourner à l’iPendent de marche manuelle, ouvrir le panneau de marche manuelle et activer l’interrupteur.

Faire glisser chaque joint en marche manuelle de sorte que les marques témoins s’alignent, utiliser l’image montrée pour localiser les positions des marques témoins sur HRP-1.

Remarque : Les marques témoins sur le joint 6 peuvent ne pas être visibles, retirer la pince et s’assurer que le trou du pion de centrage est positionné vers le haut.

Maîtrise rapide et calibration

Après avoir aligné les marques témoins, le robot est à sa position zéro.

Accéder à l’écran Master/Cal : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>Master/Cal 

Remarque : si Master/Cal ne s’affiche pas, revenir à l’étape 2 pour l’activer à nouveau.

Faire défiler jusqu’à MAÎTRISE RAPIDE et appuyer sur ENTRÉE pour le sélectionner [1].

Un message apparaîtra vous demandant si vous souhaitez réaliser une maîtrise rapide, cliquer sur OUI [2].

Un message apparaîtra indiquant que le robot a été maîtrisé.

Toujours en mode Mast/Cal, faire défiler jusqu’à CALIBRER et appuyer sur ENTRÉE [3].

Cliquer sur OUI lorsque l’écran vous demande si vous souhaitez calibrer le robot [4].

Un message s’affichera indiquant que le robot a été calibré, appuyer sur TERMINÉ.

Appliquer les paramètres DCS

Après une maîtrise rapide et une calibration, le robot sera dans un état défectueux jusqu’à ce que vous appliquiez les paramètres DCS.

Passer en mode iPendent de marche manuelle.

Aller dans le menu DCS : MENU>SUIVANT>SYSTÈME>DCS

Faire défiler jusqu’à l’option 13 – Paramètres de maîtrise.

Cliquer sur APPLIQUER pour appliquer les modifications, puis appuyer sur OK.

Entrez 1111 pour le code maître.

Mettre le robot hors et sous tension.