此页显示建议的维护间隔。
维护项目 | 间隔 |
检查夹持器机械手是否磨损。 |
每 6 个月一次或在设置新作业时进行 |
检查夹持器空气管道和配件是否磨损或损坏。 |
每 6 个月一次或在设置新作业时进行 |
检查空气调节器和空气管道是否磨损或损坏。 |
每 6 个月一次或在设置新作业时进行 |
注意:第一次电池更换时间应从制造日期开始计算,因为电池是出厂时已安装的。
机器人操作 | 机器人电池 | 控制器电池 |
储存或断电 | 每 7 个月通电并检查一次电池 | 每 4 年更换一次 |
主动申请 | 每年更换一次 | 每 4 年更换一次 |
登录至 hbc.haascnc.com
注意:仅 Haas 认证的服务技术人员才能登录此站点。
注意: 确保已停用弹出窗口阻止程序。
选择 维修 选项卡 [1]。
选择 文档和软件 [2]。
选择 控制软件 [3]。
选择 下一代控制器。
选择机器人软件。
选择文件 RobotScriptsx-xx.zip,下载软件文件。
下载文件并将其解压缩到 USB 内存设备。这必须是服务密钥。
将 USB 设备插入控件。USB 存储设备必须包含以下项目:
注意: 确保机床处于维修模式。(DEBUG 模式)。
按 [CURRENT COMMANDS]。
前往 Devices(设备)>Robot(机器人)>Setup(设置) 选项卡。
按 [E-Stop]。
按 [F1] 以连接机器人[1]。
连接后,机器人图标[2] 将带有绿色的复选标记。
按 [Emergency Stop] 然后按 [F2] 以更新机器人。
按 [Y] 以加载机器人软件。
导航至 USB0,然后选择 RobotsScriptsx-xx.zip 并按 [Enter]。
将显示“更新机器人”弹出窗口:
正在应用更新,请稍候。
还将显示一条消息已验证机器人更新。
完成后,将显示“更新机器人”弹出窗口:
更新完成
重启机器人电源,以完成更新。
如果您尝试重置警报,则会产生警报 9158 需要重启机器人电源。
重启机器人电源,然后重新连接到机器人。
导航到 诊断>系统 选项卡并 按 向下翻页,进入“硬件”框,并确认机器人软件已更新[1]。
正在构建
此程序所述为如何更换机器人臂的电池。
建议:
注意:更换电池时,切勿关闭机器人或 Haas 机床设备。
所需工具:
请勿关闭机床设备或机器人。
点击 Haas 控制器上的 E-Stop(急停),以防止机器人意外运动。
使用 3 毫米内六角扳手将硬件从电池护罩移除,取下电池护罩和垫圈。
注意:可能需要平头螺丝刀撬开电池护罩。
通过平头螺丝刀移除电池盒盖。更换电池。 移除旧电池前,请注意每节电池的方向。
装回电池盒盖和电池护罩,确保电池盒盖牢固。
正在构建
此程序概述了如何在电池完全耗尽的情况下快速控制机器人。
要求
仅当电池完全耗尽,或当电池已移除,以及机器人和机床设备关闭时,才可执行此程序。
按照此视频,连接至笔记本电脑上的虚拟示教器。
进入 Navigate iPendent,检查 Master/Cal 是否已启用。
点击 MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>Master/Cal,屏幕上将弹出图示列表。
如已启用 Master/Cal,请跳过此步骤。
如未启用,请按照下列步骤操作:
重置脉冲编码器警报
前往 Master/Cal 页面:MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>Master/Cal
点击 RES_PCA [1],控制器将显示一条消息,询问您是否要重置脉冲编码器警报。
点击 Yes(是)[2],将显示图示消息“脉冲编码器警报重置!” [3]
重置脉冲编码器警报后,请重启机器人。请勿重启机床电源。
为每个轴重新创建脉冲
当轴断电时,需要重新创建每个轴上的脉冲。这通过沿每个方向点动每个关节至少 10-20 度完成。
请按以下步骤执行此操作:
注意:如果点动时弹出警报,请重置警报并降低点动速率 [5],直至机器人臂可再次点动。当机器人臂离开 DCS 区域,则将发生这种情况,需要以较低速率点动。
将标准计数复制至引用计数,并检查参考零点位置
返回至 Navigate iPendent。
通过执行以下操作,将标准计数复制至引用计数值:
在 $DMR_GRP[1] 系统变量内,前往 $REF_POS,并确保轴值设置为如 [2] 所示 0 值。
对齐见证标记
返回至 Jogging iPendent,打开 Jog Panel(点动面板),然后打开开关。
点动每个关节,以将见证标记对齐,按图所示定位 HRP-1 上的见证标记。
注意:关节 6 上的见证标记可能不可见,移除夹持器,确保定位销孔朝上。
快速控制和校准
对齐见证标记后,将机器人归于零位。
前往 Master/Cal 页面:MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>Master/Cal
注意:如 Master/Cal 未显示,请返回至第 2 步以再次启用。
滚动至 QUICK MASTER,然后按 ENTER 键选择 [1]。
将显示一条消息,询问您是否要快速控制,点击 YES(是)[2]。
将显示一条消息,说明机器人已受控。
当仍处于 Mast/Cal 模式时,请滚动至 CALIBRATE 并按 ENTER 键[3]。
当页面显示询问您是否要校准时,点击 YES(是)[4]。
将显示一条消息,说明机器人已校准,然后按 DONE(完成)。
应用 DCS 参数
快速控制和校准后,机器人将处于故障状态,直至您应用 DCS 参数。
前往 Jogging iPendent 模式。
前往 DCS 菜单:MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>DCS
向下滚动至选项 13 - 控制参数。
点击 APPLY(应用)以应用更改,然后按 OK(确定)。
输入 1111 作为主密码。
重启机器人电源。
正在构建
Fanuc 零件号 | 数量 |
A60L-0001-0175/0.3A | 1. |
A60L-0001-0175/3.2A | 1. |
A60L-0001-0290/LM10C | 1. |
A60L-0001-0290/LM20C | 1. |
A60L-0001-0290/LM50C | 1. |
Fanuc 零件号 | 数量 |
A60L-0001-0290/LM05C | 1. |
A60L-0001-0290/LM10 | 1. |
A60L-0001-0290/LM32C | 1. |
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