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注意：仅 Haas 认证的服务技术人员才能登录此站点。

 注意： 确保已停用弹出窗口阻止程序。

选择 维修 选项卡 [1]。

选择 文档和软件 [2]。

选择 控制软件 [3]。

选择 下一代控制器。

选择机器人软件。

选择文件 RobotScriptsx-xx.zip，下载软件文件。

下载文件并将其解压缩到 USB 内存设备。这必须是服务密钥。

将 USB 设备插入控件。USB 存储设备必须包含以下项目:

• 您的 HaasKey.txt  文件
• RobotScriptsx-xx.zip

 注意： 确保机床处于维修模式。(DEBUG 模式)。

按  [CURRENT COMMANDS]。

前往 Devices（设备）>Robot（机器人）>Setup(设置)  选项卡。

按  [E-Stop]。

按 [F1] 以连接机器人[1]。

连接后，机器人图标[2] 将带有绿色的复选标记。

按 [Emergency Stop] 然后按 [F2] 以更新机器人。 

按 [Y] 以加载机器人软件。

导航至 USB0，然后选择 RobotsScriptsx-xx.zip 并按 [Enter]。

将显示“更新机器人”弹出窗口：

正在应用更新，请稍候。

还将显示一条消息已验证机器人更新。

完成后，将显示“更新机器人”弹出窗口：

更新完成

重启机器人电源，以完成更新。

如果您尝试重置警报，则会产生警报 9158 需要重启机器人电源。

重启机器人电源，然后重新连接到机器人。

导航到 诊断>系统 选项卡并 按 向下翻页，进入“硬件”框，并确认机器人软件已更新[1]。

请勿关闭机床设备或机器人。

点击 Haas 控制器上的 E-Stop（急停），以防止机器人意外运动。

使用 3 毫米内六角扳手将硬件从电池护罩移除，取下电池护罩和垫圈。

注意：可能需要平头螺丝刀撬开电池护罩。

通过平头螺丝刀移除电池盒盖。更换电池。 移除旧电池前，请注意每节电池的方向。

装回电池盒盖和电池护罩，确保电池盒盖牢固。

按照此视频，连接至笔记本电脑上的虚拟示教器。

进入 Navigate iPendent，检查 Master/Cal 是否已启用。

点击 MENU（菜单）>NEXT（下一步）>SYSTEM（系统）>Master/Cal，屏幕上将弹出图示列表。

如已启用 Master/Cal，请跳过此步骤。

如未启用，请按照下列步骤操作：

•  前往 System Variables（系统变量）页面：MENU（菜单）>NEXT（下一步）>SYSTEM（系统）>Variables（变量）
• 向下滚动至 $MASTER_ENB
• 按 1，然后按 Enter 键，将 $MASTER_ENB 设置为 1

重置脉冲编码器警报

前往 Master/Cal 页面：MENU（菜单）>NEXT（下一步）>SYSTEM（系统）>Master/Cal

点击 RES_PCA [1]，控制器将显示一条消息，询问您是否要重置脉冲编码器警报。

点击 Yes（是）[2]，将显示图示消息“脉冲编码器警报重置！” [3]

重置脉冲编码器警报后，请重启机器人。请勿重启机床电源。

为每个轴重新创建脉冲

当轴断电时，需要重新创建每个轴上的脉冲。这通过沿每个方向点动每个关节至少 10-20 度完成。

请按以下步骤执行此操作：

• 在机器人主页输入 Jogging iPendent。
• 点击 Jog Panel（点动面板）按钮 [1] 以打开点动面板，确保机床上的急停按钮已释放。
• 点击 Reset（重置）[2] 以重置所有故障
• 点击开关 [3] 以将其打开
• 单击 Shift 键 [4]，然后点动关节

注意：如果点动时弹出警报，请重置警报并降低点动速率 [5]，直至机器人臂可再次点动。当机器人臂离开 DCS 区域，则将发生这种情况，需要以较低速率点动。

将标准计数复制至引用计数，并检查参考零点位置

返回至 Navigate iPendent。

通过执行以下操作，将标准计数复制至引用计数值：

• 前往 System Variables（系统变量）页面：MENU（菜单）>NEXT（下一步）>SYSTEM（系统）>TYPE（类型）>Variables（变量）
• 向下滚动至 $DMR_GRP（应该是数字 199），突出显示后，按两次 Enter 键，[1] 中显示的变量应在屏幕上显示。
• 滚动至 $MASTER_COUNT，并在突出显示时点击 DETAIL（详细信息）。注意这些值。
• 按 PREV 以返回至变量列表，然后在突出显示后按 DETAIL（详细信息），以前往 $REF_COUNT。输入 $MASTER_COUNT 值以进行复制，按 Enter 键以更改该值。
• 按 PREV 以返回至变量列表，然后将 $REF_DONE 设置为 TRUE（真）

在 $DMR_GRP[1] 系统变量内，前往 $REF_POS，并确保轴值设置为如 [2] 所示 0 值。

对齐见证标记

返回至 Jogging iPendent，打开 Jog Panel（点动面板），然后打开开关。

点动每个关节，以将见证标记对齐，按图所示定位 HRP-1 上的见证标记。

注意：关节 6 上的见证标记可能不可见，移除夹持器，确保定位销孔朝上。

快速控制和校准

对齐见证标记后，将机器人归于零位。

前往 Master/Cal 页面：MENU（菜单）>NEXT（下一步）>SYSTEM（系统）>Master/Cal 

注意：如 Master/Cal 未显示，请返回至第 2 步以再次启用。

滚动至 QUICK MASTER，然后按 ENTER 键选择 [1]。

将显示一条消息，询问您是否要快速控制，点击 YES（是）[2]。

将显示一条消息，说明机器人已受控。

当仍处于 Mast/Cal 模式时，请滚动至 CALIBRATE 并按 ENTER 键[3]。

当页面显示询问您是否要校准时，点击 YES（是）[4]。

将显示一条消息，说明机器人已校准，然后按 DONE（完成）。

应用 DCS 参数

快速控制和校准后，机器人将处于故障状态，直至您应用 DCS 参数。

前往 Jogging iPendent 模式。

前往 DCS 菜单：MENU（菜单）>NEXT（下一步）>SYSTEM（系统）>DCS

向下滚动至选项 13 - 控制参数。

点击 APPLY（应用）以应用更改，然后按 OK（确定）。

输入 1111 作为主密码。

重启机器人电源。