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HRP - Maintenance

Haas 机器人套装 - 操作/服务手册


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  • 3 - HRP - 安全
  • 4 - HRP-1 - 安装
  • 5 - HRP-2 - 安装
  • 6 - HRP-3 - 安装
  • 7 - HRP - 围栏安装
  • 8 - HRP - FANUC DCS 设置
  • 9 - HRP - 操作
  • 10 - HRP - 保养
  • 11 - HRP - 故障排除
  • 12 - Step by step Robot step videos

Go To :

  • 10.1 维护
  • 10.2 更新机器人软件
  • 10.3 机器人电池更换
  • 10.4 快速入门
  • 10.5 更换保险丝套件
Recently Updated

Haas 机器人套装 - 维护计划


此页显示建议的维护间隔。

保养

维护项目 间隔

检查夹持器机械手是否磨损。

每 6 个月一次或在设置新作业时进行

检查夹持器空气管道和配件是否磨损或损坏。

每 6 个月一次或在设置新作业时进行

检查空气调节器和空气管道是否磨损或损坏。

每 6 个月一次或在设置新作业时进行

电池维护

注意:第一次电池更换时间应从制造日期开始计算,因为电池是出厂时已安装的。

机器人操作  机器人电池 控制器电池
储存或断电 每 7 个月通电并检查一次电池 每 4 年更换一次
主动申请  每年更换一次 每 4 年更换一次

固件下载

1

登录至 hbc.haascnc.com

注意:仅 Haas 认证的服务技术人员才能登录此站点。

 注意: 确保已停用弹出窗口阻止程序。

选择 维修 选项卡 [1]。

选择 文档和软件 [2]。

选择 控制软件 [3]。

选择 下一代控制器。

选择机器人软件。

选择文件 RobotScriptsx-xx.zip,下载软件文件。

2

下载文件并将其解压缩到 USB 内存设备。这必须是服务密钥。

更新机器人软件

1

将 USB 设备插入控件。USB 存储设备必须包含以下项目:

  • 您的 HaasKey.txt  文件
  • RobotScriptsx-xx.zip

 注意: 确保机床处于维修模式。(DEBUG 模式)。

按  [CURRENT COMMANDS]。

前往 Devices(设备)>Robot(机器人)>Setup(设置)  选项卡。

按  [E-Stop]。

按 [F1] 以连接机器人[1]。

连接后,机器人图标[2] 将带有绿色的复选标记。

按 [Emergency Stop] 然后按 [F2] 以更新机器人。 

按 [Y] 以加载机器人软件。

导航至 USB0,然后选择 RobotsScriptsx-xx.zip 并按 [Enter]。

将显示“更新机器人”弹出窗口:

正在应用更新,请稍候。

还将显示一条消息已验证机器人更新。

2

完成后,将显示“更新机器人”弹出窗口:

更新完成

重启机器人电源,以完成更新。

如果您尝试重置警报,则会产生警报 9158 需要重启机器人电源。

重启机器人电源,然后重新连接到机器人。

3

导航到 诊断>系统 选项卡并 按 向下翻页,进入“硬件”框,并确认机器人软件已更新[1]。

Recently Updated

Haas 机器人套装 - 电池更换


正在构建

简介

此程序所述为如何更换机器人臂的电池。

建议:

  • 电池应每年更换一次
  • 更换电池时,点击 Haas 控制器上的 E-Stop(急停),以防止机器人意外运动

注意:更换电池时,切勿关闭机器人或 Haas 机床设备。

所需工具:

  • 平头螺丝刀
  • 3.00 毫米内六角扳手
  • 4 颗优质 C 类电池,推荐使用工业电池。

 

更换

1

请勿关闭机床设备或机器人。

点击 Haas 控制器上的 E-Stop(急停),以防止机器人意外运动。

使用 3 毫米内六角扳手将硬件从电池护罩移除,取下电池护罩和垫圈。

注意:可能需要平头螺丝刀撬开电池护罩。

通过平头螺丝刀移除电池盒盖。更换电池。 移除旧电池前,请注意每节电池的方向。

装回电池盒盖和电池护罩,确保电池盒盖牢固。

Recently Updated

Haas 机器人套装 - 快速入门


正在构建

简介

此程序概述了如何在电池完全耗尽的情况下快速控制机器人。

要求

  • 按“电池更换”程序更换电池。
  • 需要将笔记本电脑连接至虚拟示教器。

仅当电池完全耗尽,或当电池已移除,以及机器人和机床设备关闭时,才可执行此程序。

快速入门

1

按照此视频,连接至笔记本电脑上的虚拟示教器。

2

进入 Navigate iPendent,检查 Master/Cal 是否已启用。

点击 MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>Master/Cal,屏幕上将弹出图示列表。

如已启用 Master/Cal,请跳过此步骤。

如未启用,请按照下列步骤操作:

  •  前往 System Variables(系统变量)页面:MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>Variables(变量)
  • 向下滚动至 $MASTER_ENB
  • 按 1,然后按 Enter 键,将 $MASTER_ENB 设置为 1

3

重置脉冲编码器警报

前往 Master/Cal 页面:MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>Master/Cal

点击 RES_PCA [1],控制器将显示一条消息,询问您是否要重置脉冲编码器警报。

点击 Yes(是)[2],将显示图示消息“脉冲编码器警报重置!” [3]

重置脉冲编码器警报后,请重启机器人。请勿重启机床电源。

4

为每个轴重新创建脉冲

当轴断电时,需要重新创建每个轴上的脉冲。这通过沿每个方向点动每个关节至少 10-20 度完成。

请按以下步骤执行此操作:

  • 在机器人主页输入 Jogging iPendent。
  • 点击 Jog Panel(点动面板)按钮 [1] 以打开点动面板,确保机床上的急停按钮已释放。
  • 点击 Reset(重置)[2] 以重置所有故障
  • 点击开关 [3] 以将其打开
  • 单击 Shift 键 [4],然后点动关节

注意:如果点动时弹出警报,请重置警报并降低点动速率 [5],直至机器人臂可再次点动。当机器人臂离开 DCS 区域,则将发生这种情况,需要以较低速率点动。

5

将标准计数复制至引用计数,并检查参考零点位置

返回至 Navigate iPendent。

通过执行以下操作,将标准计数复制至引用计数值:

  • 前往 System Variables(系统变量)页面:MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>TYPE(类型)>Variables(变量)
  • 向下滚动至 $DMR_GRP(应该是数字 199),突出显示后,按两次 Enter 键,[1] 中显示的变量应在屏幕上显示。
  • 滚动至 $MASTER_COUNT,并在突出显示时点击 DETAIL(详细信息)。注意这些值。
  • 按 PREV 以返回至变量列表,然后在突出显示后按 DETAIL(详细信息),以前往 $REF_COUNT。输入 $MASTER_COUNT 值以进行复制,按 Enter 键以更改该值。
  • 按 PREV 以返回至变量列表,然后将 $REF_DONE 设置为 TRUE(真)

在 $DMR_GRP[1] 系统变量内,前往 $REF_POS,并确保轴值设置为如 [2] 所示 0 值。

 

6

对齐见证标记

返回至 Jogging iPendent,打开 Jog Panel(点动面板),然后打开开关。

点动每个关节,以将见证标记对齐,按图所示定位 HRP-1 上的见证标记。

注意:关节 6 上的见证标记可能不可见,移除夹持器,确保定位销孔朝上。

7

快速控制和校准

对齐见证标记后,将机器人归于零位。

前往 Master/Cal 页面:MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>Master/Cal 

注意:如 Master/Cal 未显示,请返回至第 2 步以再次启用。

滚动至 QUICK MASTER,然后按 ENTER 键选择 [1]。

将显示一条消息,询问您是否要快速控制,点击 YES(是)[2]。

将显示一条消息,说明机器人已受控。

当仍处于 Mast/Cal 模式时,请滚动至 CALIBRATE 并按 ENTER 键[3]。

当页面显示询问您是否要校准时,点击 YES(是)[4]。

将显示一条消息,说明机器人已校准,然后按 DONE(完成)。

8

应用 DCS 参数

快速控制和校准后,机器人将处于故障状态,直至您应用 DCS 参数。

前往 Jogging iPendent 模式。

前往 DCS 菜单:MENU(菜单)>NEXT(下一步)>SYSTEM(系统)>DCS

向下滚动至选项 13 - 控制参数。

点击 APPLY(应用)以应用更改,然后按 OK(确定)。

输入 1111 作为主密码。

重启机器人电源。

 

Recently Updated

Haas 机器人套件 - 更换保险丝套件


正在构建

93-3378

Fanuc 零件号 数量
A60L-0001-0175/0.3A 1.
A60L-0001-0175/3.2A 1.
A60L-0001-0290/LM10C 1.
A60L-0001-0290/LM20C 1.
A60L-0001-0290/LM50C 1.

93-3379

Fanuc 零件号 数量
A60L-0001-0290/LM05C 1.
A60L-0001-0290/LM10 1.
A60L-0001-0290/LM32C 1.
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美元价格不包括关税、报关费用、保险费、增值税及运费。
USD prices DO NOT include customs duty, customs fees, insurance, VAT, or freight.

人民币价格包含关税、报关费用、货运保险和增值税, 但不包括运费。
CNY prices include customs duty, customs fees, insurance, and VAT. DOES NOT include freight.

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此价格包含运费、出口和进口关税、保险费以及任何在运送至与您(买家)商定的位于法国的某一地点的过程中产生的其他费用。在 Haas 数控产品的交付中不会添加任何其他强制性费用。

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Phone: 805-278-1800 / Fax: 805-278-2255

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