此程序将通过您的 Haas 机器人设置工作。
按照《Haas 机器人安装指南》中的“首次启动”部分将机器人连接到 Haas 机床。
注意： 如果在保存作业之前将机床重新开机，则模板信息可能会丢失。
定期检查机床设备安全功能：
设置/运行模式操作
所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。
在设置机器人作业前，您需要创建一个用户框架。用户框架将不在零件表内。这将设置我们的 X、Y 和 Z 轴。
包含两种类型的可点动机器人。分别是笛卡尔和联合类型。
笛卡尔坐标系包括：
联合坐标系包括：
机器人关节行程限制
J1 (+/-170°)
J2 (+/-122.5°)
J3 (+/-215°)
J4 (+/-190°)
J5 (+/-125°)
J6 (+/-360°)
将“三点方法”用于设置我们的用户框架。导航至 Current Commands（当前命令） > Devices（设备） > Robot（机器人） > Frames（框架） 以及 User Frames（用户框架）窗口。按 [F2] 以切换框。
按 [INSERT] 以使用“三点方法”。然后输入用户框架的名称，然后按 [F2] 以记录。
也可通过“直接输入法”设置我们的用户框架。导航至 Current Commands（当前命令） > Devices（设备） > Robot（机器人） > Frames（框架） 以及 User Frames（用户框架）窗口。按 [F2] 以切换框。
按 [ENTER] 以查看“直接输入法”。若要将用户框架从机器人支架移开。输入用户框架名称并添加以下值：
这将使机器人沿 Y 轴旋转 30 度，沿 Z 轴旋转 180 度。机器人将沿 Z 轴、按垂直于工作台的方向缓慢移动。按 [ENTER] 以记录。
您记录的第一个点是定向点。设置方法为，使用夹持器 1 的夹爪在工作台向上和向下指。将机器人慢慢推至该位置。检查以确保所有 4 个夹持器全部位于工作台平面，与工件上的刀具仅一张纸的距离。设置我们的定向点[1]后，按 [F2] 记录。
下一个点是 X 方向点。处于笛卡尔位置时，在 RJH 上记录 Z 位置。按 Z 方向上点动机器人，以在沿 X 方向点动时，使夹持器夹爪保持整洁。沿 X 方向点动机器人，然后返回至已记录位置。夹爪应触及工作台。使用一张纸将夹持器移动回工作台上。按[F2]记录 X 方向点[2]。
沿 Y 方向点动机器人。由于机器人以 30 度角安装，因此沿 Y 方向，从工作台向上移动。沿 Z 方向向下点动工作台，然后使用一张纸触发夹持器夹爪。按[F2]记录 Y 方向点[3]。
按 [Insert] 以创建用户框架。导航至 Jogging（点动）选项卡，然后选择已创建用户框架，以使其激活。
-setup/dcs_robot_arm_dsc_zones.png)
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。
操作
硬爪
精加工夹持器
若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置：
定期检查机床设备安全功能：
设置/运行模式操作
所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。
序列类型 – 输入 0 表示简单模板，输入 1 表示自定义序列。有关更多信息，请参见“自定义序列”部分。
原料拾取方法 - 输入 0 表示表格网格，输入 1 表示单点。
成品零件下放方法 – 输入 0 表示单表，输入 1 表示双表，输入 2 表示单点。
堆叠工件数量 - 输入每个刀套的堆叠工件数量。最多 3 个零件。
注意：如果使用两个或三个零件的堆叠零件功能， 原料拾取方法和成品零件下放方法都是独立工作台。第一零件位置必须为空。
行数 – 输入要在工作台上使用的行数。
列数 – 输入您要在工作台上使用的列数。
行数 - 输入要在工作台上使用的行数。
列数 - 输入您要在工作台上使用的列数。
行间距离 -输入行间的增量距离。
列间距离 - 输入列间的增量距离。
原料高度 - 输入原料高度。
成品零件高度 - 输入成品零件高度。
零件翻转 –为两项操作作业启用零件翻转。
原料质量 –输入原始棒料的质量。
成品零件质量 - 输入成品零件的质量。
注意：后续操作可使用以下命令：
机器人速度 –在零件表中输入机器人的运动速度。设置过程中，首先慢速执行，然后验证是否正常作业，更新速度至所需循环时间。
初始拾取位置 –点动夹持器 1 至零件工作台的首个零件位置。若要夹紧零件，首先按 [F3] ，然后按 [F2] 记录参考位置。
提示与技巧：拾取零件，并将零件重新对齐至模板上的首个零件位置，然后记录该位置。这可以更好地将夹持器与零件和工作台对齐。
移到上方工作台 – 在 Z 方向点动机器人以清除工作台上的所有零件，然后按 [F2] 以记录参考位置。此位置也为恢复位置。
准备位置 –创建运动文件，将机器人从“上方工作台位置”移动至“准备位置”。该位置应位于门外，可旋转夹持器 1 以将零件置于卡盘内。
按 [ENTER] 创建运动文件，然后按 [F1] 设置选项。
旋转夹持器 1 时，将机器人从上方工作台位置点动到门外。记录路线位置，以保证运行顺畅。
提示与技巧： 将此运动文件的第一个点设置为远离 X 和 Y 方向的上方工作台位置。
按 [ENTER] 及记录选项。在您的运动文件中创建一个动作。
注意： 机器人模板将打开/关闭夹持器和工件。若要插入夹持器状态或工件夹具状态，则仅适用于使用零件翻转的高级作业
按 [F2] 以运行选项。
按 [F3] 以运行选项。
如果您需要清除运动文件，则按 [F3] 清理工作台。按 [Y] 以重置值，按 [N] 取消。
确认运动后，按 [UNDO] 退出并保存运动文件。
提示与技巧： 当您将夹持臂移向门时，通过查验 RJH 位置，查看并确保未绕组任何接头。通过按 RJH 左下角的 Linear（线性），可在“联合”模式和“笛卡尔”模式移动进行切换。
提示与技巧： “准备位置”运动文件中的至少一个点应以“联合”模式记录，而“准备位置”运动文件中的最后一个位置需要以“笛卡尔”模式记录。
装料安全轴位置 –轻推内轴，以确保在装载零件时换刀装置、刀具和 B 轴无异物。按[F2]以记录参考位置。
C 轴定向位置 – 该字段用于设置上料时的卡盘方向。按屏幕说明设置值。
卡盘装载位置 –创建运动文件，以将机器人从“准备位置”移至“卡盘装载位置”。
提示与技巧：运动文件中记录的第一个位置应该是“准备位置”运动文件中的最后一个位置。该位置应位于门外，可旋转夹持器 1 以将零件置于卡盘内。
将机器人从“准备位置”点动至主轴中心线。松开工件夹具后，沿主轴中心线向夹盘点动夹持器 1。零件应位于硬爪中心，并紧靠硬爪背面。夹紧卡盘并检查零件的运动情况。调整以将零件居中放置到工件夹具内。
提示与技巧：将零件居中和夹紧工件夹具后，记录最后的位置。然后松开工件夹具，沿 Y 方向将零件电动至工件夹具外，记录并插入该位置，直至最后记录到的位置。
提示与技巧：在工件夹具中装载或卸载零件时，降低机器人速度以获得更高的精度。
硬爪工件夹具 –选择工件夹具机构以夹紧硬爪零件。
精加工工件夹具 –选择工件夹具机制，以夹紧精加工零件。
卡盘拾取位置 –创建运动文件，以将机器人从“准备位置”移至“卡盘拾取位置”。松开夹具 2 时，点动并旋转夹持器 2 至主轴中心线，然后定位并夹紧零件。夹紧夹具 2 时，请检查机器人的运动并进行调整，以使夹具相对于零件居中。
夹持器交换位置 –创建运动文件，将机器人从“卡盘拾取位置”移动到“夹持器交换位置”。沿主轴中心线向远离卡盘的方向轻推机器人，然后旋转夹持器，使夹持器 1 与主轴中心线对齐。
交换后装载 –创建运动文件，将机器人从“夹持器交换位置”移动到“卡盘装载位置”。松开工件夹具后，沿主轴中心线向夹盘点动夹持器 1。零件应位于硬爪中心，并紧靠硬爪背面。夹紧卡盘并检查零件的运动情况。调整以将零件居中放置到工件夹具内。
卸料运动 –创建运动文件，将机器人从“卡盘装载”移至“准备位置”。松开夹持器 1 时，沿主轴中心线向远离工件夹具和门外的方向轻推机器人，以达到“准备位置”。
精加工零件下放方法 –选择精加工零件的下方方法。输入 1 意为“独立工作台”，2 意为“对称双工作台”，3 意为“单点”。
工作台下放位置 – 将机器人从“准备位置”移动到工作台的首个零件位置。将零件放在桌子上方 0.0625 英寸处，按下 [F3] to unclamp gripper 2. Press [F2] 以记录参考位置。
通风 - 输入零件被移除后鼓风打开所需秒数。
卡盘转速 –输入鼓风期间主轴转速。
Run Job（运行作业）选项卡允许您加载/运行和保存作业。选项还可显示当前机器人模式状态和当前运行作业。如未保存任务，则任务文件名将显示红色，如果保存，则任务文件名称显示黑色。
输入预设任务名，按一下[F3] 以保存任务并选择文件位置。若要在编辑后将任务保存到相同的文件位置，请按 [INSERT] 两次。
按[F4] 以加载任务。
按一下[F2]以创建新任务。
按一下[INSERT] 以打开/关闭 APL 自动装料器模式。
按一下[UNDO] 以将机器人移至安全位置。此位置是记录在“加载零件”选项卡上的“移至工作台上方”位置。如果未记录此位置，则此功能不可用。
警告：如果机器人没有处于从当前位置移动到“工作台上方”位置的安全位置，请勿使用此功能。
当前零件 - 更新字段，序列进入规定数值。
下一零件 –计数器显示下一零件。
完成零件 –计数器显示已完成零件的数量。按 [ORIGIN]键可重置此字段。
零件总数 – 可更改此字段。序列将一直更新，直至成品零件数与零件总数持平。需运行部分工作台
快速超控 - 显示当前快速超控状态。
当前状态 –显示当前 APL 状态。
零件翻转： 如果启用了零件翻转，则需要为 OP 1 和 OP 2 选择程序。
程序： - 与此任务一起执行的专用程序。（如果当前任务未启用零件翻转，则为可选。）
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加工程序第一部分，必须将 SLUG 正确固定在卡爪肩部，否则停止操作。可使用哈斯弹簧柱塞或其他定制工具。与刀具一样的是，柱塞必须配置自己的刀具偏置值和刀塔。
设置作业后 ，按键[INSERT]以打开 APL 模式。
注意： APL 模式下，机器执行 M299 代码时控件将加载下一个零件。 未运行 APL 模式时，M299 在程序末尾代替 M30 或 M99 。
更多编程信息，请参见 操作手册.
按 CYCLE START（循环开始） 启动程序。
APL 调度程序选项卡允许用户调度机器人任务。
注意： 将“设置131”设置为“关”以运行安排的任务。
任务编号：指定任务编号。按一下[ENTER] 以为任务创建程序注释。
顺序：指定任务的顺序。可以对其进行编辑以更改安排的任务的顺序。按一下[ENTER]以设置任务顺序。
状态：指定任务是未安排的、已安排的还是已完成。按一下[ENTER]以显示任务状态选项。
零件计数：指定当前安排的任务已运行了多少零件。按一下[ENTER]以设置零件数。
任务名称：这允许用户选择机器人任务 XML。按一下[ENTER]以选择机器人任务。
程序路径：显示为任务选择的程序路径。在“运行任务”选项卡中选择了该程序。
程序注释：显示用户输入的程序注释。
[ENTER] 在当前列上变化。有关列信息，请参见上一部分。
[ALTER] 加载任务。将突出显示的任务加载到“运行任务”选项卡中。
[INSERT] 调度程序模式开/关。这将打开或关闭调度程序模式。必须将其设置为“开”以运行任务安排。遵循与 APL 模式相同的规则。
[F2] 计划。安排突出显示的任务。
[F3] 添加行。将新的任务编号添加到 APL 调度程序中。
[DELETE] 删除行。删除所选任务。安排的任务无法删除。
注意：在移动到 APL 调度程序中的下一个作业之前，机器人将移动到当前作业的就绪位置。确保所有作业的就绪位置都是安全位置且没有障碍物。
定期检查机床设备安全功能：
设置/运行模式操作
所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。
序列类型 – 输入 0 表示简单模板，输入 1 表示自定义序列。
堆叠工件数量 - 输入每个刀套的堆叠工件数量。最多 3 个零件。
注意：如果使用两个或三个零件的堆叠零件功能，原料拾取方法和成品零件下放方法都是独立工作台。第一零件位置必须为空。
行数 – 输入要在工作台上使用的行数。
列数 – 输入您要在工作台上使用的列数。
行间距离 –输入行间的增量距离。
列间距离 – 输入列间的增量距离。
机器人速度– 在零件表中输入机器人的运动速度。
初始拾取位置 –点动夹持器 1 至零件工作台的首个零件位置。夹紧零件，然后按[F2]记录参考位置。
提示与技巧：拾取零件，并将零件重新对齐至模板上的首个零件位置，然后记录该位置。这可以更好地将夹持器与零件和工作台对齐。
移到上方工作台 – 在 Z 方向点动机器人以清除工作台上的所有零件，然后按[F2]以记录参考位置。此位置也为恢复位置。
工作台下放位置 –将机器人从“准备位置”移动到工作台的第一部分位置。将零件置于工作台以上 0.0625" 处，松开夹持器 2。按[F2]以记录参考位置。
原料高度- 输入原料高度。
成品零件高度- 输入成品零件高度。
原料质量 –输入原始棒料的质量。
成品零件质量 - 输入成品零件的质量。
自定义选项卡允许用户创建一组用户定义的序列。 每行都是一个带有别名代码、序列描述和文件名的序列。
该序列在程序中用 M300 Pn 调用。P 代码编号对应于当前自定义序列中的别名代码。
文件： 显示当前已加载的自定义序列路径。如果文件路径为红色，则表示已编辑但未保存。文件类型是 .SQC。
[INSERT] 在突出显示的序列上方插入一行。
[DELETE] 删除突出显示的序列。
[ALTER] 重命名自定义序列。
[ORIGIN] 清除自定义序列表。
[ENTER] 加载已保存的运动文件。
[F2] 打开记录器窗口。请参阅下面的自定义记录器步骤。
[F3] 保存自定义序列 以及所创建的序列文件。
[F4] 加载已保存的自定义序列。
按下 [F2] 以打开 自定义记录器窗口，这允许用户创建自定义运动文件。
[INSERT] 插入一个新行。
[DELETE] 删除当前突出显示的行。
[ENTER] 记录选项。
[F1] 设置选项。
[F2] 以运行选项。
[F3] 以运行选项。
Run Job（运行作业）选项卡允许您加载/运行和保存作业。选项还可显示当前机器人模式状态和当前运行作业。如未保存任务，则任务文件名将显示红色，如果保存，则任务文件名称显示黑色。
输入预设任务名，按一下[F3] 以保存任务并选择文件位置。若要在编辑后将任务保存到相同的文件位置，请按 [INSERT] 两次。
按[F4] 以加载任务。
按一下[F2]以创建新任务。
按一下[INSERT] 以打开/关闭 APL 自动装料器模式。
按一下[UNDO] 以将机器人移至安全位置。此位置是记录在“加载零件”选项卡上的“移至工作台上方”位置。如果未记录此位置，则此功能不可用。
警告：如果机器人没有处于从当前位置移动到“工作台上方”位置的安全位置，请勿使用此功能。
当前零件 - 更新字段，序列进入规定数值。
下一零件 –计数器显示下一零件。
完成零件 –计数器显示已完成零件的数量。按 [ORIGIN]键可重置此字段。
零件总数 – 可更改此字段。序列将一直更新，直至成品零件数与零件总数持平。需运行部分工作台
快速超控 - 显示当前快速超控状态。
当前状态 –显示当前 APL 状态。
程序： - 与此任务一起执行的专用程序。（如果当前任务未启用零件翻转，则为可选。）
预运行序列： - 如果在 APL 调度程序中运行，则在此作业之前执行的可选步骤。它可用于准备和定位 APL/机器人以供执行。
运行后序列： - 如果在 APL 调度程序中运行，则在此作业结束时执行的可选步骤。它可用于在作业之间将 APL/机器人移动到安全位置。
加工程序第一部分，必须将 SLUG 正确固定在卡爪肩部，否则停止操作。可使用哈斯弹簧柱塞或其他定制工具。与刀具一样的是，柱塞必须配置自己的刀具偏置值和刀塔。
设置作业后 ，按键[INSERT]以打开 APL 模式。
注意： APL 模式下，机器执行 M299 代码时控件将加载下一个零件。 未运行 APL 模式时，M299 在程序末尾代替 M30 或 M99 。
更多编程信息，请参见 操作手册.
按 CYCLE START（循环开始） 启动程序。
%
O61121（自定义程序）；
（#62715 = 当前零件）；
（#62719 = 最大零件号）；
（P1 = 首个零件拾取）；
（P2 = 准备就绪）；
（P3 = 将零件装入卡盘）；
（P4 = 卸载已完成零件）；
(P5 = 放下零件)；
;
M97 P10（调用机器人加载程序）；
M98 P111（零件加工程序）；
M97 P20（调用机器人卸载程序）；
;
M99
;
N10（机器人加载程序）；
M300 P1（首个零件拾取）；
M300 P2（准备就绪）；
;
T4 G00 Y-1。Z-2。（将内轴移动到安全位置）；
;
M80 (DOOR OPEN)；
;
G04 P5。（门打开）；
;
M300 P3（将零件装入卡盘）；
M300 P3 R0（返回至就绪）；
;
M81 (DOOR CLOSE)；
;
G04 P3。（关门）；
;
M99
;
N20（机器人卸载程序）；
T4 G00 Y-1。Z-2。（将内轴移动到安全位置）；
;
M80 (DOOR OPEN)；
;
G04 P2. （门打开）；
;
M300 P4（卸载已完成零件）；
;
M300 P4 R0（返回至就绪）；
;
N200；
;
M81 (DOOR CLOSE)；
;
G04 P2. （关门）；
;
N210；
M300 P2 R0（移至卸货台）；
M300 P5（放下零件）；
;
G04 P5.；
;
N215；
G103 P1（宏分配的预读限制）；
IF [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
（拾取下一个零件并将其置于就绪状态）；
G103;
M99
;
N50;
M299；
;
%
这是带有单个夹持器的机器人的自定义序列示例。
M300 Pn R0 反向播放序列。
M300 Pn Q0 在程序的后台播放序列。
注意： 当运动文件反向运行时，M300 Pn R0 忽略所有与机器人无关的指令。一些指令被忽略的例子：机器停顿、自动门指令、工件夹持指令和主轴定向。
1. 确保在点动机器人时处于笛卡尔坐标系中。这更易于点动机器人，因为它同时移动多个关节。
a. 切换：机器人 > 点动 > 坐标类型 > 笛卡尔
2. 记录机器人位置时，点动一根轴，然后记录位置。请勿移动多个轴并记录，否则在运行完整序列时可能会导致机器人崩溃。
a. 机器人将采用从 A 点到 B 点的最短路径，因此如果您移动多个轴，则机器人可能会撞到自身、机床或触发点动限制警报。
b. 记录位置时，请确保从上一个指令位置开始。
3. 将加工零件的程序部分应该在一个单独的程序中。在您将机器人从机器上移开并关上门后，将其作为子程序运行。
a. 这是为了将 M300 调用与设计用于加工零件的程序相互分开。
4. 将自定义作业分成多个序列。不要尝试创建一个可以运行整个作业的运动序列。
5. 完成运动序列后，运行完整文件以了解运动将是什么样的。
a. 确保从将运行的最后一个运动序列的结束位置开始。
6. 如果您收到点动限制机器人警报，则需要重新记录导致警报的序列。
a. 机器人从 A 点到 B 点的路径超过了一个或多个关节限制。
提示与技巧： 在工件夹具中装载或卸载零件时，降低机器人速度可获得更好的精度。
APL 调度程序选项卡允许用户调度机器人任务。
注意： 将“设置131”设置为“关”以运行安排的任务。
任务编号：指定任务编号。按一下[ENTER] 以为任务创建程序注释。
顺序：指定任务的顺序。可以对其进行编辑以更改安排的任务的顺序。按一下[ENTER]以设置任务顺序。
状态：指定任务是未安排的、已安排的还是已完成。按一下[ENTER]以显示任务状态选项。
零件计数：指定当前安排的任务已运行了多少零件。按一下[ENTER]以设置零件数。
任务名称：这允许用户选择机器人任务 XML。按一下[ENTER]以选择机器人任务。
程序路径：显示为任务选择的程序路径。在“运行任务”选项卡中选择了该程序。
程序注释：显示用户输入的程序注释。
[ENTER] 在当前列上变化。有关列信息，请参见上一部分。
[ALTER] 加载任务。将突出显示的任务加载到“运行任务”选项卡中。
[INSERT] 调度程序模式开/关。这将打开或关闭调度程序模式。必须将其设置为“开”以运行任务安排。遵循与 APL 模式相同的规则。
[F2] 计划。安排突出显示的任务。
[F3] 添加行。将新的任务编号添加到 APL 调度程序中。
[DELETE] 删除行。删除所选任务。安排的任务无法删除。
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