此程序将通过您的 Haas 机器人设置工作。
按照《Haas 机器人安装指南》中的“首次启动”部分将机器人连接到 Haas 机床。
注意： 如果在保存作业之前将机床重新开机，则模板信息可能会丢失。
定期检查机床设备安全功能：
在设置机器人作业前，您需要创建一个用户框架。用户框架将不在零件表内。这将设置我们的 X、Y 和 Z 轴。
包含两种类型的可点动机器人。分别是笛卡尔和联合类型。
笛卡尔坐标系包括：
联合坐标系包括：
机器人关节行程限制
J1 (+/-170°)
J2 (+/-122.5°)
J3 (+/-215°)
J4 (+/-190°)
J5 (+/-125°)
J6 (+/-360°)
将“三点方法”用于设置我们的用户框架。导航至 Current Commands（当前命令） > Devices（设备） > Robot（机器人） > Frames（框架） 以及 User Frames（用户框架）窗口。按 [F2] 以切换框。
按 [INSERT] 以使用“三点方法”。然后输入用户框架的名称，然后按 [F2] 以记录。
也可通过“直接输入法”设置我们的用户框架。导航至 Current Commands（当前命令） > Devices（设备） > Robot（机器人） > Frames（框架） 以及 User Frames（用户框架）窗口。按 [F2] 以切换框。
按 [ENTER] 以查看“直接输入法”。若要将用户框架从机器人支架移开。输入用户框架名称并添加以下值：
这将使机器人沿 Y 轴旋转 30 度，沿 Z 轴旋转 180 度。机器人将沿 Z 轴、按垂直于工作台的方向缓慢移动。按 [ENTER] 以记录。
您记录的第一个点是定向点。设置方法为，使用夹持器 1 的夹爪在工作台向上和向下指。将机器人慢慢推至该位置。检查以确保所有 4 个夹持器全部位于工作台平面，与工件上的刀具仅一张纸的距离。设置我们的定向点[1]后，按 [F2] 记录。
下一个点是 X 方向点。处于笛卡尔位置时，在 RJH 上记录 Z 位置。按 Z 方向上点动机器人，以在沿 X 方向点动时，使夹持器夹爪保持整洁。沿 X 方向点动机器人，然后返回至已记录位置。夹爪应触及工作台。使用一张纸将夹持器移动回工作台上。按[F2]记录 X 方向点[2]。
沿 Y 方向点动机器人。由于机器人以 30 度角安装，因此沿 Y 方向，从工作台向上移动。沿 Z 方向向下点动工作台，然后使用一张纸触发夹持器夹爪。按[F2]记录 Y 方向点[3]。
按 [Insert] 以创建用户框架。导航至 Jogging（点动）选项卡，然后选择已创建用户框架，以使其激活。
-setup/dcs_robot_arm_dsc_zones.png)
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。
操作
硬爪
精加工夹持器
工件类型 –输入 1 表示“肥料/定标器”，输入 2 为“棒料”。
堆叠工件数量 –输入每个刀套的堆叠工件数量。
行数 – 输入要在工作台上使用的行数。
列数 – 输入您要在工作台上使用的列数。
行间距离 –输入行间的增量距离。
列间距离 – 输入列间的增量距离。
零件翻转 –为两项操作作业启用零件翻转。
原料质量 –输入原始棒料的质量。
精加工零件质量 –输入精加工零件的质量。
注意：后续操作可使用以下命令：
机器人速度 –在零件表中输入机器人的运动速度。设置过程中，首先慢速执行，然后验证是否正常作业，更新速度至所需循环时间。
初始拾取位置 –点动夹持器 1 至零件工作台的首个零件位置。若要夹紧零件，首先按 [F3] ，然后按 [F2] 记录参考位置。
提示与技巧：拾取零件，并将零件重新对齐至模板上的首个零件位置，然后记录该位置。这可以更好地将夹持器与零件和工作台对齐。
移到上方工作台 – 在 Z 方向点动机器人以清除工作台上的所有零件，然后按 [F2] 以记录参考位置。此位置也为恢复位置。
准备位置 –创建运动文件，将机器人从“上方工作台位置”移动至“准备位置”。该位置应位于门外，可旋转夹持器 1 以将零件置于卡盘内。
按 [ENTER] 创建运动文件，然后按 [F1] 设置选项。
旋转夹持器 1 时，将机器人从上方工作台位置点动到门外。记录路线位置，以保证运行顺畅。
提示与技巧： 将此运动文件的第一个点设置为远离 X 和 Y 方向的上方工作台位置。
按[ENTER] 及记录选项。在您的运动文件中创建一个动作。
注意：机器人模板将打开/关闭夹持器和工件。若要插入夹持器状态或工件夹具状态，则仅适用于使用零件翻转的高级作业
按 [F2] 以运行选项。
如果 您需要清除运动文件，则按 [F3] 清理工作台。按 [Y] 以重置值，按 [N] 取消。
确认运动后，按 [UNDO] 退出并保存运动文件。
提示与技巧： 当您将夹持臂移向门时，通过查验 RJH 位置，查看并确保未绕组任何接头。通过按 RJH 左下角的 Linear（线性），可在“联合”模式和“笛卡尔”模式移动进行切换。
提示与技巧：“准备位置”运动文件中的至少一个点应以“联合”模式记录，而“准备位置”运动文件中的最后一个位置需要以“笛卡尔”模式记录。
装料安全轴位置 –轻推内轴，以确保在装载零件时换刀装置、刀具和 B 轴无异物。按[F2]以记录参考位置。
C 轴定向位置 – 该字段用于设置上料时的卡盘方向。按屏幕说明设置值。
卡盘装载位置 –创建运动文件，以将机器人从“准备位置”移至“卡盘装载位置”。
提示与技巧：运动文件中记录的第一个位置应该是“准备位置”运动文件中的最后一个位置。该位置应位于门外，可旋转夹持器 1 以将零件置于卡盘内。
将机器人从“准备位置”点动至主轴中心线。松开工件夹具后，沿主轴中心线向夹盘点动夹持器 1。零件应位于硬爪中心，并紧靠硬爪背面。夹紧卡盘并检查零件的运动情况。调整以将零件居中放置到工件夹具内。
提示与技巧：将零件居中和夹紧工件夹具后，记录最后的位置。然后松开工件夹具，沿 Y 方向将零件电动至工件夹具外，记录并插入该位置，直至最后记录到的位置。
硬爪工件夹具 –选择工件夹具机制以夹紧硬爪零件。
精加工工件夹具 –选择工件夹具机制，以夹紧精加工零件。
卡盘拾取位置 –创建运动文件，以将机器人从“准备位置”移至“卡盘拾取位置”。松开夹具 2 时，点动并旋转夹持器 2 至主轴中心线，然后定位并夹紧零件。夹紧夹具 2 时，请检查机器人的运动并进行调整，以使夹具相对于零件居中。
夹持器交换位置 –创建运动文件，将机器人从“卡盘拾取位置”移动到“夹持器交换位置”。沿主轴中心线向远离卡盘的方向轻推机器人，然后旋转夹持器，使夹持器 1 与主轴中心线对齐。
交换后装载 –创建运动文件，将机器人从“夹持器交换位置”移动到“卡盘装载位置”。松开工件夹具后，沿主轴中心线向夹盘点动夹持器 1。零件应位于硬爪中心，并紧靠硬爪背面。夹紧卡盘并检查零件的运动情况。调整以将零件居中放置到工件夹具内。
卸料运动 –创建运动文件，将机器人从“卡盘装载”移至“准备位置”。松开夹持器 1 时，沿主轴中心线向远离工件夹具和门外的方向轻推机器人，以达到“准备位置”。
精加工零件下放方法 –选择精加工零件的下方方法。输入 1 意为“独立工作台”，2 意为“对称双工作台”，3 意为“单点”。
工作台下放位置 –将机器人从“准备位置”移动到工作台的第一部分位置。将零件置于工作台以上 0.0625”处，按[F3] 以松开夹持器 2。按[F2]以记录参考位置。
通风- 输入零件被移除后鼓风打开所需秒数。
卡盘转速 –输入鼓风期间主轴转速。
Run Job（运行作业）选项卡允许您加载/运行和保存作业。选项还可显示当前机器人模式状态和当前运行作业。如未保存作业，则作业文件名将显示红色。
将值填入 Template（模板）， Load Part （加载零件）和 Unload Part（卸载零件）选项卡后。输入预设作业名，按 [F3] 保存作业并选择文件位置。
当前零件 - 更新字段，序列进入规定数值。
下一零件 –计数器显示下一零件。
完成零件 –计数器显示已完成零件的数量。按键可重置此字段 [ORIGIN]。
零件总数 –可更改此字段。序列将一直更新，直至成品零件数与零件总数持平。需运行部分工作台
快速超控 - 显示当前快速超控状态。
慢速快速距离 –当 APL 为慢速快速距离时，拾取或放下零件。从工作台或主轴。速度将降至慢速快速超控设置。
慢速快速超控 –当 APL 为慢速快速距离时，拾取或放下零件。从工作台或主轴。速度将降至此设值。
当前状态 –显示当前 APL 状态。
---vertical---installation/2019-10-08_15h56_48.jpg)
加工程序第一部分，必须将 SLUG 正确固定在卡爪肩部，否则停止操作。可使用哈斯弹簧柱塞或其他定制工具。与刀具一样的是，柱塞必须配置自己的刀具偏置值和刀塔。
设置作业后 ，按键[INSERT]以打开 APL 模式。
注意： APL 模式下，机器执行 M299 代码时控件将加载下一个零件。 未运行 APL 模式时，M299 在程序末尾代替 M30 或 M99 。
更多编程信息，请参见 操作手册.
按 CYCLE START（循环开始） 启动程序。
若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置：
HAAS TOOLING ACCEPTS THE FOLLOWING:
