9 - HRP - Operación

Robot Haas - Configuración
Robot Haas - Plantilla simple
Robot Haas - Plantilla personalizada

Robot Haas - Guía de inicio rápido

Introducción

Este procedimiento le ayudará a configurar un trabajo con su robot Haas.

Siga las instrucciones de la sección “Primer encendido” de la “Guía de instalación del robot Haas” para conectar el robot a su máquina Haas.

Nota: Si la máquina se apaga y vuelve a encender antes de guardar un trabajo, podría perderse la información de la plantilla.

Paquete 1 de robot Haas - Instalación - VMC

Paquete 1 de robot Haas - Instalación - Torno

Notas generales de seguridad

Seguridad del funcionamiento:

Compruebe si hay amarres dañados cada vez que se ejecute un nuevo trabajo.
En el caso de pérdida de alimentación, los amarres permanecerán en la posición de sujeción.
En el caso de pérdida de aire, los amarres permanecerán temporalmente en la posición de sujeción. Esta situación debe remediarse, ya que con el paso del tiempo el aire del sistema se descarga y podría hacer que la pieza se caiga.

Inspección periódica de las características de seguridad de la máquina:

Inspeccione el ajuste y funcionamiento apropiados del mecanismo de cerradura de la puerta. Para comprobar el funcionamiento de la cerradura, consulte las “Guías de instalación del robot Haas”.

Funcionamiento del modo de configuración/ejecución

Todas las máquinas CNC Haas están equipadas con un interruptor de llave en el lateral del control colgante para bloquear y desbloquear el modo de configuración. El robot tendrá los siguientes comportamientos en función del modo seleccionado.

Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH.

Paquete 1 de robot Haas - Instalación - VMC

Paquete 1 de robot Haas - Instalación - Torno

Configuración

1

Antes de configurar un trabajo de robot, debe crear un marco de usuario. El marco de usuario estará fuera de la mesa de piezas. Así se establecerán los ejes X, Y y Z.

Hay dos tipos de coordenadas para mover el robot. Son las cartesianas y las articulares.

El sistema de coordenadas cartesianas consta de:

X, Y Z, que son ejes lineales.
W gira sobre el eje X.
P gira sobre el eje Y.
R gira sobre el eje Z.

El sistema de coordenadas articulares consta de:

J1, J2, J3, J4, J5 y J6.

2

Límites de recorrido de la junta del robot

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

3

Para establecer el marco de usuario se utiliza el método de tres puntos. Vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > Marcos y a la ventana Marcos de usuario. Pulse [F2] para cambiar de cuadros.

Pulse [INSERT] para el método de tres puntos. A continuación, introduzca un nombre para el marco de usuario y pulse [F2] para registrar.

4

Para establecer nuestro marco de usuario, también se puede utilizar el método de entrada directa. Vaya a Comandos actuales > Dispositivos > Robot > Marcos y a la ventana Marcos de usuario. Pulse [F2] para cambiar de cuadros.

Pulse [ENTER] para acceder al método de entrada directa. Para establecer el marco de usuario fuera del soporte del robot. Introduzca un nombre para el marco de usuario y añada los siguientes valores:

X = 0.0
Y = 0.0
Z = 0.0
W = -30.0
P = 0.0
R = 180.0

Esto hará girar el robot unos 30 grados en Y y 180 grados en Z. El robot avanzará con la dirección Z perpendicular a la mesa. Pulse [ENTER] para grabar.

5

El primer punto que registrará es el punto de orientación. Este se establecerá con los dedos del amarre 1 apuntando hacia abajo y sobre la mesa. Mueva el robot a esta ubicación. Compruebe y asegúrese de que los 4 amarres estén planos sobre la mesa con un trozo de papel como al hacer tocar una herramienta sobre una pieza. Una vez establecido el punto de orientación [1], pulse [F2] para registrar.

El punto siguiente es el la dirección X. Registre la posición Z en el RJH cuando esté en la posición cartesiana. Mueva el robot hacia arriba en la dirección Z para que los dedos del amarre se separen de la mesa al avanzar en la dirección X. Mueva el robot en la dirección X y vuelva a la posición Z registrada. Los dedos deberían estar tocando la mesa; utilice el trozo de papel para volver a establecer los amarres sobre la mesa. Registre el punto de la dirección X [2] pulsando [F2].

Mueva el robot en la dirección Y. Dado que el robot está montado en un ángulo de 30 grados, la dirección Y se desplazará hacia arriba alejándose de la mesa. Avance hacia abajo en la dirección Z de vuelta a la mesa y utilice el trozo de papel para el contacto de los dedos del amarre. Registre el punto de la dirección Y [3] pulsando [F2].

6

Pulse [Insert] para crear el marco de usuario. Vaya a la pestaña Avance y seleccione el cuadro de usuario que se creó para activarlo.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

Este procedimiento le indica cómo configurar una zona de seguridad de doble verificación (DCS) Fanuc.

Seguridad de doble verificación (DCS) FANUC - Configuración

Configuración

1

Operación

Velocidad máxima del robot: este ajuste especifica la velocidad máxima del robot cuando la máquina está en modo Ejecución.

Introduzca la velocidad en las unidades correctas (in/s o mm/s) para ejecutar el trabajo. Este ajuste se puede aumentar o reducir si el programa lo requiriese.

Nota: La velocidad máxima del robot en modo Ejecución es de 157 in/s (4000 mm/s).
La velocidad máxima del robot en modo Configuración es de 7,9 in/s (200 mm/s).

Masa neta del amarre: Introduzca la masa neta del amarre.
Número de amarres: Introduzca el número de amarres.

2

Amarre de material en bruto

Salida de sujeción : Seleccione la salida a sujeción de amarre 1.
Salida de liberación : Seleccione la salida a liberación de amarre 1.
Retardo de sujeción : Introduzca el número de segundos de retardo después de ordenarse la sujeción o liberación del amarre 1.
Tipo de sujeción: Introduzca 1 para sujeción en D.E. o 2 para D.I.

Amarre de acabado

Salida de sujeción : Seleccione la salida a sujeción de amarre 2.
Salida de liberación : Seleccione la salida a liberación de amarre 2.
Retardo de sujeción: Introduzca el número de segundos de retardo después de ordenarse la sujeción o liberación del amarre 2.
Tipo de sujeción: Introduzca 1 para sujeción en D.E. o 2 para D.I.

Deshabilitación del robot

Para deshabilitar el robot y que la máquina funcione en modo autónomo. Pulse [SETTING]. Cambie los siguientes ajustes:

372 Tipo de cargador de piezas a 0: Ninguno
376 Cortina de seguridad habilitada a Apagado

Notas generales de seguridad

Seguridad del funcionamiento:

Compruebe si hay amarres dañados cada vez que se ejecute un nuevo trabajo.
En el caso de pérdida de alimentación, los amarres permanecerán en la posición de sujeción.
En el caso de pérdida de aire, los amarres permanecerán temporalmente en la posición de sujeción. Esta situación debe remediarse, ya que con el paso del tiempo el aire del sistema se descarga y podría hacer que la pieza se caiga.

Inspección periódica de las características de seguridad de la máquina:

Inspeccione el ajuste y funcionamiento apropiados del mecanismo de cerradura de la puerta. Para comprobar el funcionamiento de la cerradura, consulte las “Guías de instalación del robot Haas”.

Funcionamiento del modo de configuración/ejecución

Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH.

Plantilla simple

1

Tipo de secuencia: ingrese 0 para Plantilla simple o 1 para Secuencia personalizada. Consulte la sección Secuencia personalizada para obtener más información.

Método de recolección de stock sin procesar: ingrese 0 para la cuadrícula de la tabla o 1 para el punto único.

Método de entrega de la pieza terminada : ingrese 0 para una mesa individual, 1 para una mesa doble o 2 para un punto individual.

Número de piezas apiladas: Introduzca el número de piezas apiladas por alojamiento. Máximo de 3 piezas.

Note: Si se utiliza la función de parte apilada de dos o tres partes y el método de recolección de materia prima y el método de entrega de parte terminada son ambas tablas individuales. La ubicación de la primera parte debe estar vacía.

Número de filas: Introduzca el número de filas que desee utilizar sobre la mesa.

Número de columnas: Introduzca el número de columnas que desee utilizar sobre la mesa.

2

Número de filas : introduzca el número de filas que desee utilizar sobre la mesa.

Número de columnas : introduzca el número de columnas que desee utilizar sobre la mesa.

Distancia entre filas : introduzca la distancia incremental entre filas.

Distancia entre columnas : introduzca la distancia incremental entre columnas.

Altura de materias primas: introduzca la altura de la materia prima.

Altura de piezas acabadas: introduzca la altura de piezas acabadas.

Volteo de pieza : habilite el volteo de pieza para trabajos de dos operaciones.

Masa del material en bruto : introduzca la masa del material en bruto.

Masa de la pieza acabada : introduzca la masa de la pieza acabada.

Descargar parte - Plantilla simple

1

Nota: Para las siguientes operaciones de configuración están disponibles los siguientes comandos:

Pulse [TURRET FWD] O [TURRET REV] para indexar el cambiador de herramientas. Esto se utilizará para establecer la ubicación segura de los ejes para la posición de carga

Pulse [F2] para establecer la posición de referencia. Esto registra la posición actual del robot.

Pulse [F3] para sujetar/liberar el amarre. En la pestaña Carga de piezas, se sujeta o libera el amarre 1. En la pestaña Descarga de piezas, se acciona el amarre 2.

Pulse [F4] para sujetar/liberar el plato de garras del husillo principal.

Velocidad del robot: Introduzca la velocidad de los movimientos del robot en la mesa de piezas. Comience a una velocidad lenta durante la configuración y después de verificar que el trabajo se ejecute correctamente, actualice la velocidad al tiempo de ciclo deseado.

Lento 1 in/s
Medio 3 in/s
Rápido 6 in/s

2

Ubicación de recogida inicial: Mueve el amarre 1 a la primera ubicación de piezas de la mesa de piezas. Pulse [F3] para sujetar la pieza y luego [F2] para registrar la posición de referencia.

Trucos y consejos: Recoja la pieza y vuelva a alinearla en la primera ubicación de piezas sobre la plantilla y registre esa posición. Esto alinea mejor el amarre respecto a la pieza y la mesa.

Mover a encima de la mesa: Desplace el robot por encima de la mesa de piezas y pulse [F2] para registrar la posición de referencia. Esta ubicación es también la Posición de recuperación.

3

Ubicación de listo: Crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación encima de la mesa hasta la Ubicación de listo. Debe estar fuera de la puerta, con el amarre 1 girado para colocar la pieza en el plato de garras.

Pulse [ENTER] para crear un archivo de movimiento y luego [F1] para entrar en Opciones de configuración.

Presione [1] para establecer las coordenadas en Articuladas.
Pulse [2] para establecer la velocidad.
Pulse [3] para establecer el Marco de herramientas en 1 Marco mundial.
Pulse [4] para establecer el Marco de usuario en el marco de usuario creado a partir del método de tres puntos.

Mueva el robot desde la ubicación encima de la mesa hasta fuera de la puerta mientras gira el amarre 1. Registre las posiciones a lo largo de la trayectoria para crear un movimiento suave.

Trucos y consejos: Establezca el primer punto para este archivo de movimiento de manera que esté lejos de la ubicación encima de la mesa en las direcciones X e Y.

4

Pulse [ENTER] para abrir las Opciones de registro. Esto crea una acción en su archivo de movimientos.

Pulse [0] para registrar una posición.
Pulse [1] para establecer la velocidad de un movimiento.
Pulse [2] para establecer el estado del amarre.
Pulse [3] para establecer el estado del amarre de pieza.

Nota: La plantilla del robot abrirá/cerrará los amarres y el amarre de pieza. La inserción de un estado de amarre o de un estado de amarre de pieza es solo para trabajos avanzados que utilicen volteo de pieza.

Pulse [F2] para abrir Opciones de ejecución.

Pulse [0] para ejecutar la posición seleccionada.
Pulse [1] para ejecutar todas las posiciones del archivo de movimientos.
Pulse [2] para ejecutar todas las posiciones en orden inverso.

Presione [F3] para abrir Opciones de ejecución.

Presione [1] para crear un archivo nuevo.
Presione [2] para guardar el archivo.
Presione [3] para cargar el archivo.

Si debe borrar el archivo de movimiento, pulse [F3] para eliminar la tabla. Pulse [Y] para restablecer los valores y [N] para cancelar.

Después de confirmar los movimientos, pulse [UNDO] para salir y guardar el archivo de movimiento.

Trucos y consejos: Al mover el brazo hacia la puerta, compruebe y asegúrese de no estar sobregirando ninguna junta observando su posición en el RJH. Puede ver el cambio entre el movimiento en modo Articulado y en modo Cartesiano pulsando Lineal en la esquina inferior izquierda del RJH.

Trucos y consejos: al menos uno de los puntos del archivo de movimiento “Ubicación lista” debería registrarse en modo “Articulado” y la última posición en el archivo de movimiento “Ubicación lista” debería registrarse en modo “Cartesiano”.

5

Ubicación segura de los ejes para carga: Mueva los ejes internos para asegurarse de que el cambiador de herramientas, las herramientas y el eje B estén apartados al cargar piezas. Pulse [F2] para registrar la posición de referencia.

Posición de orientación del eje C: Este campo se utiliza para establecer la orientación del plato de garras al cargar una pieza. Siga las instrucciones en pantalla para establecer los valores.

Ubicación de carga del plato de garras: crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la “Ubicación lista” a la ubicación de carga del plato de garras.

Trucos y consejos: La primera ubicación registrada en el archivo de movimiento debería ser la última ubicación en el archivo de movimiento “Ubicación lista”. Fuera de la puerta, con el amarre 1 girado para colocar la pieza en el plato de garras.

6

Mueva el robot desde la “Ubicación lista” hasta la línea central del husillo. Con el amarre de pieza liberado, mueva el amarre 1 a lo largo de la línea central del husillo hacia el plato de garras. La pieza debería estar centrada en las garras y contra la parte posterior de las mismas. Sujete el plato de garras y compruebe si hay movimiento de la pieza. Ajuste para centrar la pieza respecto al amarre de pieza.

Trucos y consejos: después de centrar la pieza y de sujetar el amarre de pieza, registre la última posición. A continuación, libere el amarre de pieza y mueva la pieza hacia afuera en la dirección Y alejándola del amarre de pieza y registre e inserte esa posición antes de la última posición registrada.

Amarre de pieza en bruto : seleccione el mecanismo de amarre de pieza para sujetar la pieza sin procesar.

Descargar parte - Plantilla simple

1

Amarre de pieza acabada: Seleccione el mecanismo de amarre de pieza para sujetar la pieza acabada.

Ubicación de recogida del plato de garras: Crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación de listo hasta la Ubicación de recogida del plato de garras. Con el amarre 2 liberado, mueva y gire el amarre 2 hacia la línea central del husillo y localice y sujete la pieza. Al sujetar el amarre 2, compruebe si el robot se mueve y ajuste para centrar el amarre respecto a la pieza.

2

Ubicación de cambio de amarre: Crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación de recogida del plato de garras a la Ubicación de cambio de amarre. Mueva el robot a lo largo de la línea central del husillo alejándolo del plato de garras y gire el amarre de manera que el amarre 1 quede alineado con la línea central del husillo.

Carga después del cambio: Crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación de cambio de amarre a la Ubicación de carga del plato de garras. Con el amarre de pieza liberado, mueva el amarre 1 a lo largo de la línea central del husillo hacia el plato de garras. La pieza debería estar centrada en las garras y contra la parte posterior de las mismas. Sujete el plato de garras y compruebe si hay movimiento de la pieza. Ajuste para centrar la pieza respecto al amarre de pieza.

3

Movimiento de descarga de pieza : crea un archivo de movimiento que mueve el robot desde la Ubicación de carga del plato de garras hasta la Ubicación de listo. Con el amarre 1 liberado, mueva el robot a lo largo de la línea central del husillo alejándolo del amarre de pieza y fuera de la puerta hasta la Ubicación de listo.

Método de entrega de pieza acabada : selecciona el método de entrega de la pieza acabada. Introduzca 1 para mesa simple, 2 para mesa dual simétrica y 3 para punto único.

Ubicación de entrega de la mesa : Mueve el robot desde la Ubicación de listo hasta la primera ubicación de piezas sobre la mesa. Coloque la pieza a 0,0625” por encima de la mesa, presione [F3] to unclamp gripper 2. Press [F2] para registrar la posición de referencia.

Pausa de aire : introduzca el número de segundos para activar el chorro de aire después de haberse retirado la pieza.

Velocidad de rotación de plato de garras : introduzca la velocidad del husillo con la que este girará durante la aplicación del chorro de aire.

Ejecutar trabajo - Plantilla simple

1

La pestaña Ejecutar trabajo le permite cargar/ejecutar y guardar un trabajo. También muestra el estado actual del modo del Robot y el actual trabajo en ejecución. El nombre del archivo es de color rojo si el trabajo no se ha guardado y negro si no se ha guardado.

Presione [F3] Para guardar el trabajo, introduzca el nombre de trabajo deseado y seleccione la ubicación del archivo. Para guardar el trabajo en la misma ubicación de archivo después de editar, presione [INSERT] dos veces.

Presione [F4] para cargar un trabajo.

Presione [F2] para crear un nuevo trabajo.

Presione [INSERT] para activar/desactivar el modo APL.

Presione [UNDO] para mover el robot a la posición segura. Esta ubicación es la ubicación Move to Above Table registrada en la pestaña Load Part. Si esta posición no se graba, esta función no está disponible.

Advertencia: No utilice esta función si el robot no está en una posición segura para moverse de su posición actual a la ubicación de la mesa superior.

2

Pieza actual : este campo se puede actualizar de manera que la secuencia comience en un punto especificado.

Pieza siguiente : el contador muestra la siguiente pieza.

Pieza completada : el contador muestra la cantidad de piezas completadas. Este campo se puede reiniciar pulsando [ORIGIN].

Piezas totales: este campo se puede modificar. La secuencia se ejecutará hasta que la cantidad de piezas totales sea igual a la cantidad de piezas completadas. Esto permitiría ejecutar una tabla parcial.

Anulación rápida: muestra el estado de anulación rápida actual.

Estado actual : esto muestra el estado actual del APL.

Voltear pieza: Si la opción Voltear pieza está habilitada, es necesario seleccionar los programas para OP 1 y OP 2.

Programa: programa dedicado que se ejecutará con este trabajo. (Opcional si el volteo de pieza no está habilitado para el trabajo actual).

3

La primera parte del programa de mecanizado debe ser una operación para asentar correctamente el LINGOTE en el reborde o tope de las garras. Se puede utilizar el émbolo de resorte suministrado por Haas o cualquier herramienta hecha a medida. El émbolo, como cualquier herramienta, debe tener su propio corrector de herramientas y su propia estación en la torreta.

Acérquese a la pieza en avance rápido y deténgase a aproximadamente a 6 mm (0,25”) de la misma.
Introduzca y empuje el émbolo contra la pieza hasta que el resorte se haya comprimido 12 mm (½”).
Abra y cierre el plato de garras utilizando M11 y M10 para que la pieza se asiente.
Retraiga alejándose de la pieza en avance rápido y continúe con el proceso de mecanizado

4

Después de configurar el trabajo, pulse [INSERT] para activar el modo APL.

Nota: Cuando la máquina está en modo APL, el control carga la siguiente pieza cuando la máquina ejecuta un código M299. Cuando no funciona en modo APL, el M299 asume la función de un M30 o M99 al final de un programa.

Puede encontrar más información sobre programación en el Manual del operador.

Pulse INICIAR CICLO para iniciar su programa.

Programador de APL

La ficha Programador de APL permite al usuario programar trabajos de robot.

Nota: Desactive el Ajuste 131 en DESACTIVADO para ejecutar los trabajos programados.

Número de trabajo: Especifica el número de trabajo. Presione [ENTER] para crear un comentario del programa para el trabajo.

Pedido: Especifica el orden de los trabajos. Esto se puede editar para cambiar el orden de los trabajos programados. Presione [ENTER] para establecer la orden de trabajo.

Estado: Especifica si el trabajo es No planificado, Planificado o Completado. [ENTER]Presionepara mostrar las opciones de Estado del trabajo.

Recuento de piezas: Especifica cuántas piezas se han ejecutado en el trabajo programado actual. Presione [ENTER]para establecer el recuento de piezas.

Nombre del trabajo: Esto permite al usuario seleccionar el XML de trabajo de robot. Presione[ENTER] para seleccionar el trabajo de robot.

Ruta del programa: Muestra la ruta del programa seleccionada para el trabajo. El programa se selecciona en la pestaña Ejecutar trabajo.

Comentario del programa: muestra el comentario del programa ingresado por el usuario.

[ENTER] Varía en la columna actual. Consulte la sección anterior para obtener información sobre la columna.

[ALTER] Cargar trabajo. Carga el trabajo resaltado en la pestaña Ejecutar trabajo.

[INSERT] Modo de programación activado/desactivado. Esto activa o desactiva el modo Programador. Debe estar configurado en Activado para ejecutar un cronograma de trabajo. Sigue las mismas reglas que el modo APL.

[F2] Programar. Programa el trabajo resaltado.

[F3] Añadir fila. Agrega un nuevo número de trabajo al programador de APL.

[DELETE] Eliminar fila. Elimina el trabajo resaltado. No se pueden eliminar los trabajos planificados.

Notas generales de seguridad

Seguridad del funcionamiento:

Compruebe si hay amarres dañados cada vez que se ejecute un nuevo trabajo.
En el caso de pérdida de alimentación, los amarres permanecerán en la posición de sujeción.
En el caso de pérdida de aire, los amarres permanecerán temporalmente en la posición de sujeción. Esta situación debe remediarse, ya que con el paso del tiempo el aire del sistema se descarga y podría hacer que la pieza se caiga.

Inspección periódica de las características de seguridad de la máquina:

Inspeccione el ajuste y funcionamiento apropiados del mecanismo de cerradura de la puerta. Para comprobar el funcionamiento de la cerradura, consulte las “Guías de instalación del robot Haas”.

Funcionamiento del modo de configuración/ejecución

Cuando el control Haas está en modo Ejecución, modo 1, al desbloquear la cerradura y abrir la puerta se detienen todos los movimientos, y no se puede volver a iniciar ninguno hasta que se vuelva a cerrar y bloquear.
Cuando el control Haas está en modo Configuración, modo 2, se pueden realizar movimientos de velocidad limitada, como el avance de un eje del robot, para poder programar la trayectoria de movimiento del robot o la posición de recogida, establecer el punto central de la herramienta del robot, (un corrector), cargar y recoger piezas del husillo o del portapiezas de la máquina, etc. La trayectoria programada también se puede ejecutar lentamente para probar la trayectoria programada del robot. El robot en el modo de configuración solo puede manejarse en modo de avance con el botón F2 pulsado en el RJH.

Plantilla - Secuencia personalizada

Tipo de secuencia: ingrese 0 para Plantilla simple o 1 para Secuencia personalizada.

Número de piezas apiladas: Introduzca el número de piezas apiladas por alojamiento. Máximo de 3 piezas.

Nota:Si se utiliza la función de parte apilada de dos o tres partes y el método de recolección de materia prima y el método de entrega de parte terminada son ambas tablas individuales. La ubicación de la primera parte debe estar vacía.

Número de filas: Introduzca el número de filas que desee utilizar sobre la mesa.

Número de columnas: Introduzca el número de columnas que desee utilizar sobre la mesa.

Distancia entre filas: Introduzca la distancia incremental entre filas.

Distancia entre columnas: Introduzca la distancia incremental entre columnas.

Velocidad del robot: introduzca la velocidad de los movimientos del robot en la mesa de piezas.

Ubicación de recogida inicial: mueve el amarre 1 a la primera ubicación de piezas de la mesa de piezas. Sujete la pieza y luego presione [F2] para registrar la posición de referencia.

Trucos y consejos:recoja la pieza y vuelva a alinearla en la primera ubicación de piezas sobre la plantilla y registre esa posición. Esto alinea mejor el amarre respecto a la pieza y la mesa.

Mover a encima de la mesa: desplace el robot en la dirección Z para despejar todas las piezas en la mesa y pulse [F2] para registrar la posición de referencia. Esta ubicación es también la Posición de recuperación.

Ubicación de entrega de la mesa: mueve el robot desde la Ubicación de listo hasta la primera ubicación de piezas sobre la mesa. Coloque la pieza a 0,0625” por encima de la mesa, libere el amarre 2. Pulse [F2] para registrar la posición de referencia.

Altura de materias primas: introduzca la altura de la materia prima.

Altura de piezas acabadas: introduzca la altura de piezas acabadas.

Masa del material en bruto: introduzca la masa del material en bruto.

Masa de la pieza acabada: introduzca la masa de la pieza acabada.

Personalizado - Secuencia personalizada

1

La ficha Personalizar permite al usuario crear un conjunto de secuencias definidas por el usuario. Cada fila es una secuencia con un código de alias, una descripción de la secuencia y un nombre de archivo.

La secuencia se llama en el programa con M300 Pn. El número de código P corresponde al código de alias en la secuencia personalizada actual.

Archivo: Muestra la ruta de secuencia personalizada que está cargada actualmente. Si la ruta del archivo está roja, se edita y no se guarda. El tipo de archivo es .SQC.

[INSERT] Inserta una fila por encima de la secuencia resaltada.

[DELETE] Elimina la secuencia resaltada.

[ALTER] Cambia el nombre de una secuencia personalizada.

[ORIGIN] Borra la tabla Secuencia personalizada.

[ENTER] Cargue un archivo de movimiento guardado.

[F2] Abre la ventana Grabadora. Consulte el paso de Grabador personalizado a continuación.

[F3] Guarda la secuencia personalizada y los archivos de secuencia creados.

[F4] Cargar una secuencia personalizada guardada.

2

Presione [F2] para abrir la ventana Grabador personalizado, esto permite al usuario crear un archivo de movimiento personalizado.

[INSERT] Inserte una fila nueva.

[DELETE] Elimine la fila resaltada actual.

[ENTER] Opciones de grabación.

Presione [1] para registrar una posición.
Presione [2] para establecer la velocidad.
Presione [3] para establecer el estado del amarre.
Presione [4] para establecer el estado del amarre de pieza.
Presione [5] para ordenar el chorro de aire.
Presione [6] para ordenar el estado Puerta automática.
Presione [7] para configurar la orientación del husillo principal/sub.
Presione [8] para establecer una pausa de máquina o una pausa de robot.
Presione [9] para establecer el estado de la Recolección o Entrega del robot. Esto se utiliza para aumentar el contador de piezas.
Presione [10] para aumentar los índices de piezas.

3

[F1] Opciones de configuración.

Presione [1] para establecer las coordenadas en Articuladas.
Pulse [2] para establecer la velocidad.
Pulse [3] para establecer el Marco de herramientas en 1 Marco mundial.
Pulse [4] para establecer el Marco de usuario en el marco de usuario creado a partir del método de tres puntos.

Presione [F2] para las Opciones de ejecución.

Pulse [0] para ejecutar la posición seleccionada.
Pulse [1] para ejecutar todas las posiciones del archivo de movimientos.
Pulse [2] para ejecutar todas las posiciones en orden inverso.

Presione [F3] para las Opciones de ejecución.

Presione [1] para crear un archivo nuevo.
Presione [2] para guardar el archivo.
Presione [3] para cargar el archivo.

Ejecutar trabajo - Secuencia personalizada

1

Presione [F4] para cargar un trabajo.

Presione [F2] para crear un nuevo trabajo.

Presione [INSERT] para activar/desactivar el modo APL.

Advertencia: No utilice esta función si el robot no está en una posición segura para moverse de su posición actual a la ubicación de la mesa superior.

2

Pieza actual : este campo se puede actualizar de manera que la secuencia comience en un punto especificado.

Pieza siguiente : el contador muestra la siguiente pieza.

Piezas completadas : El contador muestra la cantidad de piezas completadas. Este campo se puede reiniciar pulsando [ORIGIN].

Anulación rápida: muestra el estado de anulación rápida actual.

Estado actual : esto muestra el estado actual del APL.

Programa: programa dedicado que se ejecutará con este trabajo. (Opcional si el volteo de pieza no está habilitado para el trabajo actual).

Secuencia previa a la ejecución: paso opcional ejecutado antes de este trabajo si se ejecuta en el programador de APL. Puede utilizarse para preparar y posicionar el APL/Robot para su ejecución.

Secuencia previa a la ejecución: paso opcional ejecutado antes de este trabajo si se ejecuta en el programador de APL. Puede utilizarse para mover el APL/robot a una posición segura entre trabajos.

3

Acérquese a la pieza en avance rápido y deténgase a aproximadamente a 6 mm (0,25”) de la misma.
Introduzca y empuje el émbolo contra la pieza hasta que el resorte se haya comprimido 12 mm (½”).
Abra y cierre el plato de garras utilizando M11 y M10 para que la pieza se asiente.
Retraiga alejándose de la pieza en avance rápido y continúe con el proceso de mecanizado

4

Después de configurar el trabajo, pulse [INSERT] para activar el modo APL.

Puede encontrar más información sobre programación en el Manual del operador.

Pulse INICIAR CICLO para iniciar su programa.

Ejemplo de secuencia personalizada

%
O61121 (PROGRAMA PERSONALIZADO);
(#62715 = Pieza actual);
(#62719 = Número máximo de pieza);
(P1 = RECOLECCIÓN DE LA PRIMERA PARTE);
(P2 = PASAR A LISTO);
(P3 = CARGAR LA PIEZA EN EL PORTABROCAS);
(P4 = DESCARGAR LA PIEZA TERMINADA);
(P5 = PARTE DE ENTREGA);
;
M97 P10 (LLAMAR AL PROGRAMA DE CARGA DE ROBOTS);
M98 P111 (PROGRAMA DE PARTES);
M97 P20 (LLAME AL PROGRAMA DE DESCARGA DE ROBOTS);
;
M99;
;
N10 (PROGRAMA DE CARGA DEL ROBOT);
M300 P1 (RECOGIDA DE LA PRIMERA PARTE);
M300 P2 (MOVER A LISTO);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (TRASLADA LOS EJES INTERNOS A UBICACIONES SEGURAS);
;
G04 P5. (PUERTA ABIERTA);
;
M300 P3 (CARGUE LA PIEZA EN EL PORTABROCAS);
M300 P3 R0 (VOLVER A LISTO);
;
G04 P3. (PUERTA CERRADA)
;
M99;
;
N20 (PROGRAMA DE DESCARGA DE ROBOT);
T4 G00 Y-1. Z-2. (TRASLADA LOS EJES INTERNOS A UBICACIONES SEGURAS);
;
G04 P2. (PUERTA ABIERTA);
;
M300 P4 (DESCARGAR LA PIEZA TERMINADA);
;
M300 P4 R0 (VOLVER A LISTO);
;
N200 DE LA LISTA DE VERIFICACIÓN;
G04 P2. (PUERTA CERRADA)
;
N210;
M300 P2 R0 (MOVER A LA TABLA DE ENTREGA);
M300 P5 (PARTE DE ENTREGA);
;
G04 P5.;
;
N215;
G103 P1 (LIMITAR LA PREVISIÓN PARA ASIGNACIONES MACRO);
SI [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(OBTENGA Y TOME LA SIGUIENTE PARTE HASTA QUE ESTÉ LISTO);
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

1

Este es un ejemplo de secuencia personalizada de un robot con una sola pinza.

La apertura/cierre de la puerta y la apertura/cierre del amarre de pieza se ordenan en los archivos de secuencia.

M300 Pn R0 reproduce la secuencia en reversa.

M300 Pn Q0 la secuencia en segundo plano al programa.

Consejos y trucos para la secuencia personalizada

1. Asegúrese de estar en las coordenadas cartesianas al desplazar el robot. Esto facilitará el desplazamiento del robot, ya que mueve varias articulaciones al mismo tiempo.
a. Para cambiar: Robot > Desplazamiento > Tipo de coordenada > Cartesiana

2.       Al registrar las posiciones del robot, avance un eje y luego registre la posición. No mueva múltiples ejes y grabe, de lo contrario puede bloquear el robot al ejecutar la secuencia completa.
            a.       El robot tomará la ruta más corta del punto A al punto B, por lo que si mueve varios ejes, corre el riesgo de que el robot se choque contra sí mismo, la máquina o de que se active una alarma de límite de avance lento.
            b.       Al grabar posiciones, asegúrese de comenzar desde la última posición ordenada.

3. La parte del programa que mecanizará la pieza debe estar en un programa separado. Ejecútelo como un subprograma DESPUÉS de alejar el robot de la máquina y cerrar la puerta.
a. Esto es para mantener las llamadas M300 separadas de un programa diseñado para mecanizar piezas.

4. Separe el trabajo personalizado en varias secuencias. No intente crear una secuencia de movimiento que ejecute todo el trabajo.

5. Después de completar una secuencia de movimiento, ejecute el archivo completo para tener una idea de cómo se verá el movimiento.
a. Asegúrese de comenzar desde la posición final de la última secuencia de movimiento que se ejecutará.

6. Si recibe una alarma de robot de límite de avance, deberá volver a grabar la secuencia que está disparando la alarma.
a. La ruta que el robot está tomando desde el punto A hasta el punto B excede uno o más de los límites de la junta.