Robot Haas – průvodce rychlým spuštěním

Revize A - 05/2025

Introduction

Tento postup vám pomůže nastavit úlohu pro váš robot Haas.

Pro připojení robotu ke stroji Haas postupujte podle části První zapnutí v instalační příručce robotu Haas.

 Poznámka: Pokud je stroj před uložením úlohy restartován, může dojít ke ztrátě informací o vzorku.

Balíček robotu Haas 1 – instalace - VMC
Balíček robotu Haas 1 – instalace - soustruh

General Safety Notes

Provozní bezpečnost:
  • Při každém spuštění nové práce zkontrolujte, zda nejsou unášeče poškozené.
  • V případě výpadku napájení zůstanou grippery v upínací poloze.
  • V případě ztráty vzduchu zůstanou uchopovače dočasně  v upínací poloze.  Situaci je nutné napravit, protože v průběhu doby se vzduch v systému uvolní a může dojít k selhání součásti.

Pravidelná kontrola bezpečnostních prvků stroje:

  • Zkontrolujte, zda mechanismus blokovacího zařízení dveří správně padne a funguje.  Při kontrole funkce blokování viz instalační příručky robota Haas.

Provoz v režimu nastavení / provozu

Všechny stroje CNC jsou vybaveny zámkem na dveřích operátora a klíčovým přepínačem na boku závěsného ovladače kvůli zamknutí a odemknutí Režimu nastavení. Robotický vysavač bude mít následující chování v závislosti na vybraném režimu. 

  • Když je ovladač Haas v režimu Run, režim 1, odemknutí blokování a otevření brány zastaví veškerý pohyb a žádný pohyb nelze spustit, dokud není zavřen a uzamčen.
  • Když je ovladač Haas v režimu Nastavení, režim 2, může být proveden omezený pohyb rychlosti, jako je ruční posuv osy robota, aby se naprogramovala dráha pohybu robota, poloha zvednutí, nastavení středového bodu nástroje robota (ofset), naložení a zvednutí obrobků z vřetena nebo držáku obrobku ve stroji atd. Naprogramovanou trasu bude také možné pomalu projít, aby se prokázala naprogramovaná dráha robota. Robota v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když je stisknuto tlačítko  F2  RJH.
Balíček robotu Haas 1 – instalace - VMC
Balíček robotu Haas 1 – instalace - soustruh

Setup

1

Před nastavením úlohy robotu budete muset vytvořit uživatelský rámec. Uživatelský rámec bude mimo stůl s obrobky. Tím se nastaví osy X, Y a Z .

Existují dva typy souřadnic, do kterých lze robot ručním posuvem přesunout. Jedná se o pravoúhlé a společné. 

Pravoúhlý systém souřadnic sestává z:

  • X, Y a Z jsou lineární osy.
  • W se otáčí kolem osy X.
  • P se otáčí kolem osy Y.
  • R se otáčí kolem osy Z.

Společný systém souřadnic sestává z:

  • J1, J2, J3, J4, J5 a J6.

 

2

Limity pojezdu kloubu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Pro nastavení uživatelského rámce se používá metoda tří bodů. Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a do okna Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] ke spínacím skříňkám.

Stiskněte [INSERT] pro tříbodovou metodu. Then enter a name for the User Frame and press [F2] to record.

4

První bod, který zaznamenáte, je orientační bod. Ten bude nastaven tak, že klepeta unášeče 1 budou směrovat dolů a na stůl. Ručním posuvem přesuňte robota na toto místo. Ujistěte se, že jsou všechny 4 unášeče rovně na stole, pomocí kousku papíru tak, že se jich dotknete jako nástroj obrobku. Jakmile je náš orientační bod[1] nastaven, stiskněte [F2] pro nahrání.

Dalším bodem je bod směru X. V kartézské poloze zaznamenejte polohu Z na RJH. Ručním posuvem přesuňte robot nahoru ve směru Z tak, aby klepeta unášeče nebyla při ručním posuvu ve směru X na stole. Ručním posuvem přesuňte robot do polohy X a zpět do zaznamenané polohy Z. Klepeta by se měla dotýkat stolu, pro opětovné nastavení unášečů na stole použijte kousek papíru. Zaznamenejte bod směru X [2] stisknutím [F2].

Ručním posuvem přesunujte robot ve směru Y. Protože je robot upevněn pod úhlem 30 stupňů, směr Y bude pojezdem směrem nahoru od stolu. Ručním posuvem přejeďte ve směru Z zpět ke stolu a kouskem papíru se dotkněte klepet unášeče. Zaznamenejte bod směru Y [3] stisknutím [F2].

5

K nastavení našeho uživatelského rámce lze také použít metodu přímého zadávání. Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a do okna Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] ke spínacím skříňkám.

Pouze pro robotické sady 1 stroje VF/VM & ST

Stiskněte [ENTER] pro metodu přímého zadání. Vypnutí uživatelského rámu stojanu robota. Zadejte název uživatelského snímku a přidejte následující hodnoty:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = 0,0
  • P = -30,0
  • R = 180,0

Tím se robot otočí kolem osy Y o 30 stupňů a kolem osy Z o 180 stupňů. Robot posune ručně směr osy Z kolmo ke stolu. Stiskněte [ENTER] pro záznam.

6

Pouze pro stroje sady Robot 2

Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a na okno Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] ke spínacím skříňkám.

Stiskněte [ENTER] pro metodu přímého zadání. Vypnutí uživatelského rámu stojanu robota. Zadejte název uživatelského rámce a přidejte hodnotu z níže uvedené tabulky.

Tím se do světového rámu přidá rotace o záporný stupeň kolem osy Z, aby se zrušila rotace základny robota. Stiskněte [ENTER] pro záznam.

Stroj

Úhel otáčení R robota s svařenou základnou

 Úhel otáčení R robota s litou základnou Úhel otáčení R základní desky robota UMC

ST-20/25 & VF-5

 -32,14 -42,91 Není k dispozici

ST-20L/25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36,5 -45,23 Není k dispozici
ST-30/35 -40,35 -47,46 Není k dispozici
UMC-500/750/1000/1250 Není k dispozici Není k dispozici -35

7

Stisknutím [Insert] vytvořte uživatelský rámec. Přejděte na záložku Ruční posuv a vyberte uživatelský rámec, který byl vytvořen, pro jeho aktivaci.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Každý robot Haas se dodává se systémem DCS FANUC. To uživateli umožňuje u robotu definovat rychlost a limity poloh. Pokud robot překročí tyto limity, DCS robota zastaví a vypne napájení motorů.

Tento postup vám ukáže, jak nastavit zónu Fanuc s bezpečností na základě dvojité kontroly (DCS).

FANUC bezpečnost na základě dvojité kontroly (DCS) – nastavení

Setup

1

Provoz

  • Max rychlost robota – toto nastavení určuje maximální rychlost robota , když je stroj v režimu Provoz. Zadejte rychlost ve správných jednotkách (in/sec nebo mm/s) pro spuštění úlohy. Toto nastavení lze podle potřeby programu zvýšit nebo snížit.

    Poznámka: Maximální rychlost robota v režimu Provoz je 157 in/sec (4 000 mm/s). 
    Maximální rychlost robota v režimu Nastavení je 7,9 in/sec (200 mm/s).

  • Čistá hmotnost unášeče - zadejte čistou hmotnost unášeče. Správnou hodnotu pro toto nastavení naleznete ve výkresu rozvržení stroje.
Sady Haas Robot
 
Varování: Nesprávné nastavení této hodnoty může způsobit, že se rameno robotu nebude pohybovat správně.
 
  • Počet unášečů – Zadejte počet unášečů.

 

2

Unášeč surového materiálu

  • Výstup upnutí  – Vyberte výstup k upnutí unášeče 1.
  • Výstup odepnutí  – Vyberte výstup k odepnutí unášeče 1.
  • Prodleva upnutí  – Zadejte počet sekund, o který se má unášeč 1 opozdit poté, co mu bylo nařízeno upnutí nebo odepnutí.
  • Typ upnutí – Zadejte 1 pro upnutí vnějšího průměru nebo 2 pro upnutí vnitřního průměru. 

Unášeč hotových obrobků

  • Výstup upnutí  – Vyberte výstup k upnutí unášeče 2.
  • Výstup odepnutí  – Vyberte výstup k odepnutí unášeče 2.
  • Prodleva upnutí  – Zadejte počet sekund, o který se má unášeč 2 opozdit poté, co mu bylo nařízeno upnutí nebo odepnutí.
  • Typ upnutí – Zadejte 1 pro upnutí vnějšího průměru nebo 2 pro upnutí vnitřního průměru. 

Disable the Robot

Vypnutí robotického vysavače pro spuštění stroje v samostatném režimu. Stiskněte[SETTING]. Změňte následující nastavení:

  • 372 Typ nakladače obrobků na 0: ŽÁDNÁ
  • 376 Povolit světelnou clonu na Vypnuto

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Aby se duální unášeče dostaly ke svěráku, může být nutné osu B naklonit směrem od robota. 

To platí pro všechny UMC s HRP-2. 

2

Po určení nakládací polohy lze nakládací polohu uložit přechodem na Aktuální příkazy -> Zařízení -> Automatický nakladač obrobků -> Nakládací část [2] -> Poloha vnitřních os pro nakládání [1].  Stiskněte F2 pro nastavení aktuální polohy stroje jako polohy nakládání. 

Další informace o nastavení šablon HRP naleznete v části HRP – Provoz . 

Pokud se umístění pro nakládání a vykládání musí lišit, je třeba použít vlastní šablony. HRP - Operace - 9.3 - Vlastní šablona. 

General Safety Notes

Provozní bezpečnost:
  • Při každém spuštění nové práce zkontrolujte, zda nejsou unášeče poškozené.
  • V případě výpadku napájení zůstanou grippery v upínací poloze.
  • V případě ztráty vzduchu zůstanou uchopovače dočasně  v upínací poloze.  Situaci je nutné napravit, protože v průběhu doby se vzduch v systému uvolní a může dojít k selhání součásti.

Pravidelná kontrola bezpečnostních prvků stroje:

  • Zkontrolujte, zda mechanismus blokovacího zařízení dveří správně padne a funguje.  Při kontrole funkce blokování viz instalační příručky robota Haas.

Provoz v režimu nastavení / provozu

Všechny stroje CNC jsou vybaveny zámkem na dveřích operátora a klíčovým přepínačem na boku závěsného ovladače kvůli zamknutí a odemknutí Režimu nastavení. Robotický vysavač bude mít následující chování v závislosti na vybraném režimu. 

  • Když je ovladač Haas v režimu Run, režim 1, odemknutí blokování a otevření brány zastaví veškerý pohyb a žádný pohyb nelze spustit, dokud není zavřen a uzamčen.
  • Když je ovladač Haas v režimu Nastavení, režim 2, může být proveden omezený pohyb rychlosti, jako je ruční posuv osy robota, aby se naprogramovala dráha pohybu robota, poloha zvednutí, nastavení středového bodu nástroje robota (ofset), naložení a zvednutí obrobků z vřetena nebo držáku obrobku ve stroji atd. Naprogramovanou trasu bude také možné pomalu projít, aby se prokázala naprogramovaná dráha robota. Robota v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když je stisknuto tlačítko  F2  RJH.

Simple Template

1

Typ sekvence – zadejte 0 pro jednoduchou šablonu nebo 1 pro vlastní sekvenci. Další informace naleznete v části Vlastní sekvence.

Metoda vyzvednutí surového materiálu –  Zadejte 0 pro tabulku nebo 1 pro jeden bod.

Metoda  odevzdání dokončeného obrobku –  zadejte 0 pro jednu tabulku, 1 pro duální tabulku nebo 2 pro jednu čárku.

Počet navrstvených obrobků – Zadejte počet navrstvených obrobků na kapsu. Maximální 3 obrobky

POZNÁMKA:Pokud používáte funkci dvou nebo tří dílů naskládaných na sebe a  metoda vyzvednutí surového materiálu a metoda odevzdání dokončeného dílu jsou obě samostatné tabulky. Pole Umístění prvního dílu musí být prázdné.

Počet řádků – Zadejte počet řádků, které chcete na stole použít.

Počet sloupců – Zadejte počet sloupců, které chcete na stole použít.

2

Počet řádků – Zadejte počet řádků, které chcete na stole použít. 

Počet sloupců  – Zadejte počet sloupců, které chcete na stole použít.

Vzdálenost mezi řádky  – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi řádky.

Vzdálenost mezi sloupci – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi sloupci. 

Výška surového materiálu – zadejte výšku surového materiálu.

Výška dokončeného obrobku – zadejte výšku dokončeného obrobku.

Překlopení obrobku  – Povolte překlopení obrobku pro dvě provozní úlohy.

Hmotnost surového materiálu  – Zadejte hmotnost surového materiálu.

Hmotnost hotového obrobku  – Zadejte hmotnost hotového obrobku. Operace 1, pokud je povoleno překlopení obrobku.

Dokončená hmotnost oboustranného dílu - Zadejte hmotnost hotové součásti. Operace 2, pokud je povoleno překlopení obrobku.

Poznámka: Čistá hmotnost unášeč a povrchové i surové obrobky musí být přičteny k hodnotě menší než celkové maximální užitečné zatížení robota.

Příklad: Hmotnost surového materiálu [4,0 lbs] + hmotnost hotového obrobku [3,8 lbs] + hmotnost čistého unášeč [7,0 lbs] <maximální zatížení [15,432 lbs].

Load Part - Simple Template

1

Poznámka: Pro následující operace nastavení jsou k dispozici následující příkazy:

  • Stiskněte [TURRET FWD] nebo [TURRET REV] pro indexování měniče nástroje. Toto bude použito při nastavení bezpečné polohy os pro polohu nakládání
  • Stiskněte[F2]pro nastavení referenční polohy. Tím se zaznamená aktuální poloha robotu.
  • Stiskněte[F3] k upnutí/uvolnění chapadla. Na záložce Naložit obrobek je unášeč 1 upnut nebo odepnut. Na záložce Vyložit obrobek je unášeč 2 spuštěn.
  • Stiskněte[F4] k upnutí/uvolnění hlavního sklíčidla vřetena.

Rychlost robotu – Zadejte rychlost pro pohyby robotu na stole s obrobky. Během nastavování začněte pomalou rychlostí a po ověření, zda úloha funguje správně, aktualizujte rychlost na požadovaný čas cyklu.

  • Pomalá 1 palec/s
  • Střední 3 palce/s
  • Rychlá 6 palců/s 

2

Poloha prvního vyzvednutí – Ručním posuvem přesuňte unášeč 1 na místo prvního obrobku na stole s obrobky. Upněte díl stisknutím [F3] a poté stiskněte [F2] pro zaznamenání referenční polohy.

Tipy & triky: Vyzvedněte obrobek a znovu vyrovnejte obrobek vůči místu prvního obrobku na vzorku a tuto polohu si zaznamenejte. Tím se unášeč lépe vyrovná vůči obrobku a stolu.

Přesun do oblasti nad stůl – Ručním posuvem přesuňte robot mimo všechny obrobky na stůl ve směru a stiskněte  [F2]  pro zaznamenání referenční polohy. Toto místo je také polohou pro obnovení.

3

Místo připravenosti – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa nad stolem na místo připravenosti. Mělo by být vně dveří, přičemž unášeč 1 by měl být otočen tak, aby umístil obrobek do sklíčidla.

Stiskněte [ENTER] pro vytvoření souboru pohybu a stiskněte  [F1] pro Možnosti nastavení.

  • Stiskněte [1] pro nastavení souřadnic na Kloub.
  • Stiskněte  [2]  pro nastavení rychlosti.
  • Stiskněte [3]  pro nastavení Rámečku nástroje na 1 Světový rám.
  • Stiskněte [4]  pro nastavení uživatelského rámce na uživatelský rámec vytvořený metodou tří bodů.

Ručním posuvem přesuňte robot z místa nad stolem ven ze dveří a přitom otáčejte unášečem 1. Zaznamenejte polohy podél dráhy a vytvořte plynulý pohyb.

Tipy & triky: Nastavte první bod pro tento soubor pohybů tak, aby nebyl v oblasti nad stolem ve směru X & Y.

4

Stiskněte  [ENTER] pro možnosti záznamu. Tím se vytvoří akce ve vašem souboru pohybů.

  • Stiskněte [0] pro záznam polohy.
  • Stiskněte [1] pro nastavení rychlosti pohybu.
  • Stiskněte [2]  pro nastavení stavu chapadla.
  • Stiskněte [3]  pro nastavení stavu uchycení obrobku.

 Poznámka: Jednoduchá šablona robotu otevře/zavře unášeče a upínání obrobku. Vložení stavu unášeč nebo stavu upínání obrobku se vloží pouze do sekvence pohybu překlopení obrobku.

Stiskněte [F2] pro možnosti spuštění.

  • Stiskněte [0] pro spuštění vybrané polohy.
  • Stiskněte [1] pro spuštění všech poloh v souboru pohybů. 
  • Stiskněte [2]  spustit všechny pozice obráceně.

Stiskněte [F3] pro možnosti spuštění.

  • Stiskněte [1] pro vytvoření nové úlohy.
  • Stiskněte [2] pro uložení souboru 
  • Stiskněte [3]  k načtení souboru.

Pokud potřebujete vymazat soubor pohybu, stiskněte [F3]  vyčistit stůl. Stiskněte [Y]  resetovat hodnoty a [N]  zrušit.

Po potvrzení pohybů stiskněte  [ZPĚT] pro ukončení a uložení souboru pohybů.

Tipy a triky: Při pohybování s ramenem směrem ke dveřím zkontrolujte a ujistěte se, že nadměrně neotáčíte klouby tak, že zkontrolujete jejich polohu na RJH. Můžete přepínat mezi pohybem ve společném režimu a kartézském režimu stisknutím tlačítka Linearní v levém dolním rohu RJH.

Tipy & triky: Nejméně jeden z bodů v souboru pohybů místa připravenosti by měl být zaznamenán ve Společném režimu a poslední poloha v souboru pohybů místa připravenosti musí být zaznamenána v Kartézském režimu.

5

Bezpečná poloha os pro nakládání – Ručním posuvem přesuňte vnitřní osy, abyste zajistili, že měnič nástroje, nástroje a osa B jsou při nakládání obrobků pryč. Stiskněte [F2] pro záznam referenční polohy.

Poloha orientace osy C – Toto pole se používá pro nastavení orientace sklíčidla při nakládání obrobku. Pro nastavení hodnot postupujte podle pokynů na obrazovce.

Důležité: Soustruhy bez spínače osy C nebo spínače výchozí polohy vřetena nemohou zaručit opakovatelnou orientaci vřetena, protože pokud existuje aplikace, která vyžaduje specifickou orientaci vřetene, musí být tato orientace zkontrolována a ověřena při nastavení úlohy a před zahájením jakékoli úlohy. 

Místo nakládání sklíčidla– Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa připravenosti na místo nakládání sklíčidla.

Tipy & triky: První poloha zaznamenaná v souboru pohybů by měla být poslední polohou v souboru pohybů místa připravenosti. Vně dveří, přičemž unášeč 1 by měl být otočen tak, aby umístil obrobek do sklíčidla.

6

Ručním posuvem přesuňte robot z místa připravenosti do středové osy vřetena. S odepnutým upínáním obrobku ručním posuvem přesuňte unášeč podél středové osy vřetena směrem ke sklíčidlu. Obrobek by měl být vystředěn v čelistech a vůči zadní části čelistí. Upněte sklíčidlo a zkontrolujte, zda se obrobek nepohnul. Proveďte seřízení, aby se obrobek vystředil vůči upínání obrobku.

Tipy a triky: Po vystředění obrobku a upnutí upínání obrobku zaznamenejte poslední polohu. Poté odepněte upínání obrobku a ručním posuvem vyjeďte s obrobkem ve směru Y směrem ven z upínání obrobku a zaznamenejte si polohu před poslední zaznamenanou polohou.

Tipy & triky: Snižte rychlost robota pro lepší přesnost při nakládání nebo vykládání obrobku v upínání obrobku.

Upínání surového obrobku – Vyberte mechanismus upínání obrobku pro upnutí surového obrobku.

Unload Part - Simple Template

1

Upínání hotového obrobku – Vyberte mechanismus upínání obrobku pro upnutí hotového obrobku.

Místo vyzvednutí sklíčidla– Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa připravenosti na místo vyzvednutí sklíčidla. S odepnutým unášečem 2 ručním posuvem přesuňte a otočte unášeč 2 ke středové ose vřetena a umístěte a upněte obrobek. Při upínání unášeče 2 zkontrolujte, zda se robot nepohnul, a proveďte seřízení za účelem vystředění unášeče vůči obrobku.

2

Místo výměny unášeče – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa vyzvednutí sklíčidla na místo výměny unášeče. Ručním posuvem přesuňte robot podél středové osy vřetena směrem od sklíčidla a otočte unášeč tak, aby byl unášeč 1 vyrovnán vůči středové ose vřetena.

Nakládání po výměně – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa výměny unášeče na místo nakládání sklíčidla. S odepnutým upínáním obrobku ručním posuvem přesuňte unášeč podél středové osy vřetena směrem ke sklíčidlu. Obrobek by měl být vystředěn v čelistech a vůči zadní části čelistí. Upněte sklíčidlo a zkontrolujte, zda se obrobek nepohnul. Proveďte seřízení, aby se obrobek vystředil vůči upínání obrobku.

3

Pohyb vykládání obrobku – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa nakládání sklíčidla na místo připravenosti. S odepnutým unášečem 1 ručním posuvem přesuňte robot podél středové osy vřetena směrem od upínání obrobku a ven ze dveří na místo připravenosti.

Pohyb překlopení obrobku: Z místa připravenosti: Překlopte obrobek, umístěte jej do upínání obrobku, příkaz k otevření upínání obrobku, příkaz k otevření unášeč, přesuňte se zpět na místo připravenosti. Pokud je povoleno překlopení obrobku, je nutné vybrat programy pro OP 1 a OP 2.

 Poznámka: Jednoduchá šablona robotu otevře/zavře unášeče a upínání obrobku. Zadání stavu unášeče nebo stavu upínání obrobku se týká pouze pokročilých úloh, které používají pohyb překlopení obrobku.

Metoda upuštění hotového obrobku – Vyberte metodu pro upuštění hotového obrobku. Zadejte 1 pro jednoduchý stůl, 2 pro symetrický duální stůl a 3 pro jeden bod.

Místo upuštění na stůl – Přesuňte robot z místa připravenosti na místo prvního obrobku na stole. Umístěte díl 0,0625” nad stůl, stiskněte[F3] uvolnit uchopovač 2. Stiskněte [F2] pro záznam referenční polohy.

Prodleva vzduchu – Zadejte počet sekund pro zapnutí dmychadla po odebrání obrobku.

Poznámka: Funkce je k dispozici pouze u strojů s nainstalovanou možností. Automatické dmychadlo Air Jet– instalace.

 Poznámka: Funkce je k dispozici pouze u fréz s nainstalovanou možností. Programovatelný vzduch - instalace.

Rychlost otáčení sklíčidla – Zadejte rychlost vřetena, při které se vřeteno bude otáčet během chodu dmychadla.

Run Job - Simple Template

1

Záložka Spustit úlohu umožňuje načíst/spustit a uložit úlohu. Zobrazuje také aktuální stav režimu robotu a aktuálně prováděnou úlohu. Pokud není úloha uložena, název souboru se zobrazí červeně.

Zadejte požadovaný název úlohy a stiskněte[F3] pro uložení úlohy a výběr umístění souboru. Pro uložení úlohy do stejného umístění souboru po úpravě stiskněte [INSERT] dvakrát.

Stiskněte [F4] pro načtení úlohy.

Stiskněte [F2] vytvořit nové pracovní místo.

Stiskněte [INSERT] pro zapnutí/vypnutí režimu APL.

Stiskněte [UNDO] přesunout robota do bezpečné pozice. Toto umístění je umístění přesunu na vyšší než tabulku, které je zaznamenáno na kartě Načíst obrobek. Pokud tato poloha není zaznamenána, tato funkce není k dispozici. 

Výstraha: Tuto funkci nepoužívejte, pokud robotický vysavač není v bezpečné poloze pro přesun z aktuální polohy do polohy nad stolem.

2

Aktuální obrobek – Toto pole lze aktualizovat tak, aby sekvence začala v konkrétním okamžiku.

Další obrobek – Počítadlo ukazuje další obrobek.

Dokončený obrobek – Počítadlo ukazuje množství dokončených obrobků. Toto pole lze vynulovat stisknutím[ORIGIN] .

Celkový počet obrobků – Toto pole lze změnit. Sekvence se bude provádět, dokud nebude celkový počet obrobků roven počtu dokončených obrobků. To umožní spuštění částečné tabulky. Nastavte na 0 pro neomezený počet.

Potlačení rychloposuvu – Ukazuje aktuální stav potlačení rychloposuvu.

Aktuální stav – Ukazuje aktuální stav APL.

Překlopení obrobku:Pokud je povoleno překlopení obrobku, je nutné vybrat programy pro OP 1 a OP 2.

Program:- Vyhrazený program, který bude proveden s tímto úkolem. (Volitelné, pokud pro aktuální úlohu není povoleno překlopení obrobku.)

3

První část obráběcího programu musí být operace, která řádně usadí KUS na rameno čelistí nebo provede zastavení. Lze použít pružinový plunžrový píst dodávaný společností Haas nebo jakýkoli jiný nástroj vyrobený na míru. Píst musí mít stejně jako jakýkoli nástroj svůj vlastní ofset nástroje a stanici na revolverové hlavě.

  • Pohybujte se směrem k obrobku rychloposuvem a zastavte přibližně 0,25″ (6 mm) od obrobku.
  • Posuvem zajeďte dovnitř a zatlačte píst proti obrobku, dokud se pružina nestlačí o ½″ (12 mm).
  • Otevřete a zavřete sklíčidlo pomocí M11 a M10 pro usazení obrobku.
  • Vyjeďte zpět od obrobku rychloposuvem a pokračujte v obrábění

4

Po nastavení úlohy stiskněte [INSERT] pro zapnutí režimu APL.:

Poznámka: Když je stroj v režimu APL, řízení naloží další obrobek, když stroj provede kód M299. Když neběží v režimu APL, M299 nahrazuje M30 nebo M99 na konci programu.

Další informace o programování naleznete v Návodu k obsluze.

Stiskněte [CYCLE START] pro zahájení programu.

APL Scheduler

Karta Plánovač APL umožňuje uživateli plánovat úlohy robota.

Poznámka: Chcete-li spustit naplánované úlohy, otočte nastavení 131 na VYPNUTO.

Číslo zakázky:Určuje číslo úlohy. Stiskněte [ENTER] k vytvoření komentáře k programu pro úlohu.

Objednávka:Určuje pořadí úloh. Tuto možnost lze upravit tak, aby se změnilo pořadí plánovaných úloh. Stiskněte [ENTER] pro nastavení zakázky.

Stav:Určuje, zda je úloha Neplánovaná, Naplánovaná nebo Dokončená. Stiskněte [ENTER] zobrazíte možnosti Stav úlohy.

Počet obrobků:Určuje, kolik dílů spustila aktuální naplánovaná úloha. Stiskněte [ENTER] pro nastavení počtu dílů.

Název zakázky:To uživateli umožňuje vybrat XML úlohy robotu. Stiskněte [ENTER] vyberte Robot Job.

Cesta k programu:Zobrazuje programovou trasu, která je vybrána pro danou úlohu. Program je vybrán na kartě Spustit úlohu.

Komentář k programu: Zobrazí komentář k programu zadaný uživatelem.

[ENTER] Liší se podle aktuálního sloupce. Informace o sloupcích naleznete v předchozí části.

[ALTER] Načíst úlohu. Načte zvýrazněnou úlohu do karty Spustit úlohu.

[INSERT] Režim plánovače Zapnuto/Vypnuto. Tím zapnete nebo vypnete režim Plánovače. Pro spuštění plánu úlohy musí být nastaveno na hodnotu Zapnuto. Dodržuje stejná pravidla jako režim APL.

[F2] Rozpis. Naplánuje zvýrazněnou úlohu.

[F3] Přidat řádek. Přidá nové číslo úlohy do plánovače APL.

[DELETE] Vymazat řádek. Smazání zvýrazněné úlohy. Naplánované úlohy nelze odstranit.

POZNÁMKA:Robot se před přechodem na další úlohu v plánovači automatického nakladače obrobků přesune do místa připravenosti aktuální úlohy. Ujistěte se, že místo připravenosti pro všechny pracovní pozice bude bezpečné místo a nejsou zde žádné překážky.

General Safety Notes

Provozní bezpečnost:
  • Při každém spuštění nové práce zkontrolujte, zda nejsou unášeče poškozené.
  • V případě výpadku napájení zůstanou grippery v upínací poloze.
  • V případě ztráty vzduchu zůstanou uchopovače dočasně  v upínací poloze.  Situaci je nutné napravit, protože v průběhu doby se vzduch v systému uvolní a může dojít k selhání součásti.

Pravidelná kontrola bezpečnostních prvků stroje:

  • Zkontrolujte, zda mechanismus blokovacího zařízení dveří správně padne a funguje.  Při kontrole funkce blokování viz instalační příručky robota Haas.

Provoz v režimu nastavení / provozu

Všechny stroje CNC jsou vybaveny zámkem na dveřích operátora a klíčovým přepínačem na boku závěsného ovladače kvůli zamknutí a odemknutí Režimu nastavení. Robotický vysavač bude mít následující chování v závislosti na vybraném režimu. 

  • Když je ovladač Haas v režimu Run, režim 1, odemknutí blokování a otevření brány zastaví veškerý pohyb a žádný pohyb nelze spustit, dokud není zavřen a uzamčen.
  • Když je ovladač Haas v režimu Nastavení, režim 2, může být proveden omezený pohyb rychlosti, jako je ruční posuv osy robota, aby se naprogramovala dráha pohybu robota, poloha zvednutí, nastavení středového bodu nástroje robota (ofset), naložení a zvednutí obrobků z vřetena nebo držáku obrobku ve stroji atd. Naprogramovanou trasu bude také možné pomalu projít, aby se prokázala naprogramovaná dráha robota. Robota v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když je stisknuto tlačítko  F2  RJH.

Template - Custom Sequence

Typ sekvence – zadejte 0 pro jednoduchou šablonu nebo 1 pro vlastní sekvenci.

Počet navrstvených obrobků – Zadejte počet navrstvených obrobků na kapsu. Maximální 3 obrobky

Poznámka: Používáte-li funkci dvou nebo tří dílů naskládaných na sebe a metoda vyzvednutí zásobRaw Stock Pickup a metoda odevzdání dokončeného obrobku jsou obě možnosti samostatné tabulky. Pole Umístění prvního dílu musí být prázdné.

Počet řádků – Zadejte počet řádků, které chcete na stole použít.

Počet sloupců – Zadejte počet sloupců, které chcete na stole použít.

Vzdálenost mezi řádky – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi řádky.

Vzdálenost mezi sloupci – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi sloupci.

Rychlost robotu – Zadejte rychlost pro pohyby robotu na stole s obrobky.

Poloha prvního vyzvednutí  – Ručním posuvem přesuňte unášeč 1 na místo prvního obrobku na stole s obrobky. Upněte obrobek stisknutím tlačítka  [F2] a poté stiskněte pro zaznamenání referenční polohy.

Tipy a triky: Vyzvedněte obrobek a znovu vyrovnejte obrobek vůči místu prvního obrobku na vzorku a tuto polohu si zaznamenejte. Tím se unášeč lépe vyrovná vůči obrobku a stolu.

Přesun do oblasti nad stůl  – Ručním posuvem přesuňte robot mimo všechny obrobky na stůl ve směru a stiskněte  [F2]  pro zaznamenání referenční polohy. Toto místo je také polohou pro obnovení.

Místo upuštění na stůl  – Přesuňte robot z místa připravenosti na místo prvního obrobku na stole. Umístěte obrobek do vzdálenosti 0,0625″ nad stůl, stiskněte pro odepnutí unášeče 2. Stiskněte  [F2]  pro záznam referenční polohy.

Výška surového materiálu – zadejte výšku surového materiálu.

Výška dokončeného obrobku – zadejte výšku dokončeného obrobku.

Hmotnost surového materiálu  – Zadejte hmotnost surového materiálu.

Hmotnost hotového obrobku  – Zadejte hmotnost hotového obrobku.

Příklad: Hmotnost surového materiálu [4,0 lbs] + hmotnost hotového obrobku [3,8 lbs] + hmotnost čistého unášeč  [7,0 lbs] << maximální zatížení [15,432 lbs].

Custom - Custom Sequence

1

Karta Vlastní umožňuje uživateli vytvořit sadu uživatelsky definovaných sekvencí. Každý řádek je sekvence s kódem aliasu, popisem sekvence a názvem souboru.

Sekvence je vyvolána v programu pomocí M300 Pn. Číslo kódu P odpovídá kódu Alias v aktuální vlastní sekvenci.

 Soubor:Zobrazí cestu vlastní sekvence, která je právě načtena. Pokud je cesta k souboru červená, je upravena a neukládá se. Typ souboru je .SQC.

[INSERT] Vloží řádek nad zvýrazněnou sekvenci.

[DELETE] Odstraní zvýrazněnou sekvenci.

[ALTER] Přejmenuje vlastní sekvenci.

[ORIGIN] Vymaže tabulku vlastní sekvence.

[ENTER] Načte uložený soubor pohybu.

[F2] Otevře okno Záznamové zařízení. Viz krok Vlastní záznamové zařízení níže.

[F3] Uloží uživatelskou sekvenci a vytvořené soubory sekvence.

[F4] Načtěte uloženou vlastní sekvenci.

2

Stiskněte  [F2] otevřít Okno Custom Recorder, toto umožňuje uživateli vytvořit vlastní soubor pohybu.

[INSERT] Vložte nový řádek.

[DELETE] Odstranit aktuální zvýrazněný řádek.

[ENTER] Možnosti záznamu.

  • Stiskněte [1] pro záznam polohy.
  • Stiskněte [2]  nastavit rychlost.
  • Stiskněte [3]  pro nastavení stavu uchopovače.
  • Stiskněte [4]  pro nastavení stavu upnutí obrobku
  • Stisknutím [5] zadejte povel pro ofukování.
  • Stiskněte [6]  pro ovládání stavu automatických dveří.
  • Stiskněte [7]  pro nastavení orientace hlavního/vedlejšího vřetena.
  • Stiskněte [8]  pro nastavení setrvání stroje nebo robota.
  • Stiskněte [9]  pro nastavení stavu vyzvednutí nebo vysazení robota. Používá se ke zvýšení počitadla obrobků.
  • Stiskněte [10]  zvýšit indexy dílů.

3

[F1] Možnosti nastavení. 

  • Stiskněte [1] pro nastavení souřadnic na Kloub.
  • Stiskněte  [2]  pro nastavení rychlosti.
  • Stiskněte [3]  pro nastavení Rámečku nástroje na 1 Světový rám.
  • Stiskněte [4]  pro nastavení uživatelského rámce na uživatelský rámec vytvořený metodou tří bodů.

Stiskněte [F2] pro možnosti spuštění.

  • Stiskněte [0] pro spuštění vybrané polohy.
  • Stiskněte [1] pro spuštění všech poloh v souboru pohybů. 
  • Stiskněte [2]  spustit všechny pozice obráceně.

Stiskněte [F3] pro možnosti spuštění.

  • Stiskněte [1] pro vytvoření nové úlohy.
  • Stiskněte [2] pro uložení souboru 
  • Stiskněte [3]  k načtení souboru.

Run Job - Custom Sequence

1

Záložka Spustit úlohu umožňuje načíst/spustit a uložit úlohu. Zobrazuje také aktuální stav režimu robotu a aktuálně prováděnou úlohu. Pokud není úloha uložena, název souboru se zobrazí červeně.

Zadejte požadovaný název úlohy a stiskněte[F3] pro uložení úlohy a výběr umístění souboru. Pro uložení úlohy do stejného umístění souboru po úpravě stiskněte [INSERT] dvakrát.

Stiskněte [F4] pro načtení úlohy.

Stiskněte [F2] vytvořit nové pracovní místo.

Stiskněte [INSERT] pro zapnutí/vypnutí režimu APL.

Stiskněte [UNDO] přesunout robota do bezpečné pozice. Toto umístění je umístění přesunu na vyšší než tabulku, které je zaznamenáno na kartě Načíst obrobek. Pokud tato poloha není zaznamenána, tato funkce není k dispozici. 

Výstraha: Tuto funkci nepoužívejte, pokud robotický vysavač není v bezpečné poloze pro přesun z aktuální polohy do polohy nad stolem.

2

Aktuální obrobek  – Toto pole lze aktualizovat tak, aby sekvence začala v konkrétním okamžiku.

Další obrobek  – Počítadlo ukazuje další obrobek.

Dokončený obrobek  – Počítadlo ukazuje množství dokončených obrobků. Toto pole lze vynulovat stisknutím [ORIGIN] .

Celkový počet obrobků – Toto pole lze změnit. Sekvence se bude provádět, dokud nebude celkový počet obrobků roven počtu dokončených obrobků. To umožní spuštění částečné tabulky. Pro neomezený počet obrobků nastavte na 0.

Potlačení rychloposuvu  – Ukazuje aktuální stav potlačení rychloposuvu.

Aktuální stav  – Ukazuje aktuální stav APL.

Program: - Vyhrazený program, který bude proveden s tímto úkolem. (Volitelné, pokud pro aktuální úlohu není povoleno překlopení obrobku.)

Sekvence před  spuštěním:- Volitelný krok provedený před touto úlohou, pokud je spuštěn v plánovači APL. Lze jej použít k přípravě a umístění APL/Robotu pro provedení.

Pořadí po  spuštění:- Volitelný krok provedený na konci této zakázky, pokud je spuštěn v plánovači APL. Lze jej použít k přesunu APL/Robotu do bezpečné polohy mezi úlohami.

3

První část obráběcího programu musí být operace, která řádně usadí KUS na rameno čelistí nebo provede zastavení. Lze použít pružinový plunžrový píst dodávaný společností Haas nebo jakýkoli jiný nástroj vyrobený na míru. Píst musí mít stejně jako jakýkoli nástroj svůj vlastní ofset nástroje a stanici na revolverové hlavě.

  • Pohybujte se směrem k obrobku rychloposuvem a zastavte přibližně 0,25″ (6 mm) od obrobku.
  • Posuvem zajeďte dovnitř a zatlačte píst proti obrobku, dokud se pružina nestlačí o ½″ (12 mm).
  • Otevřete a zavřete sklíčidlo pomocí M11 a M10 pro usazení obrobku.
  • Vyjeďte zpět od obrobku rychloposuvem a pokračujte v obrábění

4

Po nastavení úlohy stiskněte [INSERT] pro zapnutí režimu APL.:

Poznámka: Když je stroj v režimu APL, řízení naloží další obrobek, když stroj provede kód M299. Když neběží v režimu APL, M299 nahrazuje M30 nebo M99 na konci programu.

Další informace o programování naleznete v Návodu k obsluze.

Stiskněte [CYCLE START] pro zahájení programu.

Example Custom Sequence

%
O61121 (VLASTNÍ PROGRAM);
(#62715 = Současná část);
(#62719 = Max. číslo dílu);
(P1 = VYZVEDNUTÍ PRVNÍHO DÍLU);
(P2 = PŘEJÍT NA HOTOVO);
(P3 = ZÁTĚŽ OBROBKU DO SKLÍČIDLA);
(P4 = VYLOŽENÍ DOKONČENÉHO OBROBKU);
(P5 = ODKLÁDACÍ ČÁST);
;
M97 P10 (VOLÁNÍ ROBOTICKÉHO NAČÍTACÍHO PROGRAMU);
M98 P111 (PROGRAM DÍLŮ);
M97 P20 (VYVOLÁNÍ PROGRAMU VYJÍMÁNÍ ROBOTA);
;
M99 
;
N10 (PROGRAM NAČÍTÁNÍ ROBOTA);
M300 P1 (VYZVEDNUTÍ PRVNÍ ČÁSTI);
M300 P2 (PŘESUNOUT DO PŘIPRAVENOSTI);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (PŘESUNE VNITŘNÍ OSY NA BEZPEČNÁ MÍSTA);
;
M80 (OTEVŘENÍ DVEŘÍ);
;
G04 P5. OTEVŘENÁ DVÍŘKA
;
M300 P3 (NALOŽENÍ OBROBKU DO SKLÍČIDLA);
M300 P3 R0 (ZPĚT NA PŘIPRAVENÝ);
;
M81 (ZAVŘENÍ DVEŘÍ);
;
G04 P3. Zav. dveře
;
M99
;
N20 (PROGRAM VYJÍMÁNÍ ROBOTU);
T4 G00 Y-1. Z-2. (PŘESUNE VNITŘNÍ OSY NA BEZPEČNÁ MÍSTA);
;
M80 (OTEVŘENÍ DVEŘÍ);
;
G04 P2. OTEVŘENÁ DVÍŘKA
;
M300 P4 (VYJMUTÍ DOKONČENÉHO OBROBKU);
;
M300 P4 R0 (ZPĚT NA PŘIPRAVENÝ);
;
N200;
;
M81 (ZAVŘENÍ DVEŘÍ);
;
G04 P2. Zav. dveře
;
N210; 
M300 P2 R0 (PŘEJDĚTE K VÝSTUPNÍMU STOLU);
M300 P5 (SNÍŽENÁ ČÁST);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (OMEZENÍ DOPŘEDNÍHO VYHLEDÁVÁNÍ PRO MAKRO PŘIŘAZENÍ); 
POKUD [#62715 GT #62719 ] GOTO50;
(NAČTĚTE A ZÚČASTNĚTE SE DALŠÍ ČÁSTI, ABYSTE BYLI PŘIPRAVENI);
G103;
M99
;
N50;
M299
;
%

1

Toto je příklad vlastní sekvence robota s jedním unášečem.

M300 Pn R0 Přehrává sekvenci v obráceném pořadí.

M300 Pn Q0  sekvenci na pozadí programu.

Poznámka: M300 Pn R0 ignoruje všechny příkazy nesouvisející s robotem, když je soubor pohybu spuštěn obráceně. Příklad některých ignorovaných příkazů: Prodlevy stroje, příkazy automatických dveří, příkazy upínání obrobku a orientace vřetena.

Robot Macro Variables Table

Následuje tabulka makro lokálních, globálních a systémových proměnných a jejich použití.

NGC proměnné Použití
#62714 Předchozí část (pouze čtení)
#62715 Aktuální obrobek (pouze čtení)
#62716 Další obrobek (pouze čtení)
#62717 Zbývající díly (pouze čtení)
#62718 Dokončené obrobky (pouze čtení)
#62730 Počet stohů (pouze čtení)
#62731 Počet řádků (pouze čtení)
#62732 Počet sloupců (pouze čtení)
#62733 Celkový počet obrobků (pouze čtení)
#62734

Režim APL zap. (čtení/zápis)


Poznámka: Volání #62734 = 0 je platné, volání #62734 = 1  způsobuje „alarm nepovolené proměnné“. Toto makro lze použít pouze k vypnutí režimu APL.
#62739 APL potřebuje obnovení (pouze čtení)
#62747 Potlačení rychloposuvu (pouze čtení)
#62750 Dokončené obrobky (pouze čtení)
#62770 Aktivní režim Schedular Mode (pouze čtení)
#70220 Robot připojen (pouze čtení)

Custom Sequence Tips and Tricks

1.       Při posouvání robotického vysavače se ujistěte, že jste v kartézských souřadnicích. To usnadní pohyb robota po kolečku, protože pohybuje více spojů současně.
            a.       Přepnutí: > Pohyb robota, typ > souřadnice>, kartézský

2.       Při nahrávání poloh robota posuňte o jednu osu a poté zaznamenejte polohu. Nepohybujte více osami a nezaznamenávejte, jinak byste mohli robota při běhu plné sekvence spadnout.
            a.       Robot vezme nejkratší trasu od bodu A k bodu B, takže pokud pohnete několika osami, riskujete, že robot naběhne do sebe, stroj nebo se objeví alarm limitu pro ruční posuv.
            b.       Při zaznamenávání poloh se ujistěte, že začnete od polohy, která byla přikázána jako poslední.

3.       Část programu, která bude obrábět obrobek, by měla být v samostatném programu. Spusťte jej jako podprogram PO odsunutí robota od stroje a zavření dveří.
            a.       Tím se udrží volání M300 odděleně od programu, který je určen pro obrábění obrobků.

4.       Vlastní pracovní pozici rozdělte do několika sekvencí. Nepokoušejte se vytvořit jednu sekvenci pohybu, která bude spouštět celou úlohu.

5.       Po dokončení pohybové sekvence spusťte celý soubor, abyste získali představu o tom, jak bude pohyb vypadat.
            a.       Ujistěte se, že začínáte od koncové polohy poslední sekvence pohybu, která bude spuštěna.

6.       Pokud obdržíte alarm s limitem pro ruční posuv robota, budete muset znovu nahrát sekvenci, která alarm způsobuje.
            a.       Trasa, kterou robot přebírá z bodu A do bodu B, překračuje jeden nebo více společných limitů. 

Tipy & triky: Snižte rychlost robotu pro lepší přesnost při nakládání nebo vykládání obrobku v upínání obrobku.

APL Scheduler

Karta Plánovač APL umožňuje uživateli plánovat úlohy robota.

Poznámka: Chcete-li spustit naplánované úlohy, otočte nastavení 131 na VYPNUTO.

Číslo zakázky:Určuje číslo úlohy. Stiskněte [ENTER] k vytvoření komentáře k programu pro úlohu.

Objednávka:Určuje pořadí úloh. Tuto možnost lze upravit tak, aby se změnilo pořadí plánovaných úloh. Stiskněte [ENTER] pro nastavení zakázky.

Stav:Určuje, zda je úloha Neplánovaná, Naplánovaná nebo Dokončená. Stiskněte [ENTER] zobrazíte možnosti Stav úlohy.

Počet obrobků:Určuje, kolik dílů spustila aktuální naplánovaná úloha. Stiskněte [ENTER] pro nastavení počtu dílů.

Název zakázky:To uživateli umožňuje vybrat XML úlohy robotu. Stiskněte [ENTER] vyberte Robot Job.

Cesta k programu:Zobrazuje programovou trasu, která je vybrána pro danou úlohu. Program je vybrán na kartě Spustit úlohu.

Komentář k programu: Zobrazí komentář k programu zadaný uživatelem.

[ENTER] Liší se podle aktuálního sloupce. Informace o sloupcích naleznete v předchozí části.

[ALTER] Načíst úlohu. Načte zvýrazněnou úlohu do karty Spustit úlohu.

[INSERT] Režim plánovače Zapnuto/Vypnuto. Tím zapnete nebo vypnete režim Plánovače. Pro spuštění plánu úlohy musí být nastaveno na hodnotu Zapnuto. Dodržuje stejná pravidla jako režim APL.

[F2] Rozpis. Naplánuje zvýrazněnou úlohu.

[F3] Přidat řádek. Přidá nové číslo úlohy do plánovače APL.

[DELETE] Vymazat řádek. Smazání zvýrazněné úlohy. Naplánované úlohy nelze odstranit.

Haas Robot - APL Recovery

Pokud se cykly automatického nakladače obrobků přeruší, je třeba pro opravu a dokončení cyklu přejít do režimu[RECOVER] (Obnova).

Stiskněte[RECOVER], na stránce obnovení se zobrazí stav Upínání obrobku/unášeč a navrhovaná další akce (akce).

Obrazovka obnovení automatického nakladače obrobků:

  1. Funkce robota a obrábět  
  2. Upínání obrobku a stav unášeč  
  3. Doporučená další akce (akce) 

[F2]Upnout unášeč surového materiálu. Tím se upne unášeč surového materiálu.

[F3]Upnout un. dokončení Tím se upne úprava chapadla.

[F4]Upnout/odepnout obrobek. Tím se upne/uvolní upínání obrobku.

[ALTER] Otevřít/zavřít automatické dveře. Tím se otevřou nebo zavře automatické dveře.

[ORIGIN]Automatické obnovení. To se pokusí automaticky obnovit APL do jeho umístění nad tabulkou. V šabloně robota je třeba nastavit bezpečnou polohu.

Varování: Tuto funkci nepoužívejte, pokud robot není v bezpečné pozici pro přesun ze své aktuální pozice na místo nad stolem.

[Q]Ukončení obnovení. Tím se opustí obrazovka obnovení APL.

Zpětná vazba