Robot Haas – průvodce rychlým spuštěním

Úvod

Tento postup vám pomůže nastavit úlohu pro váš robot Haas.

Pro připojení robotu ke stroji Haas postupujte podle části První zapnutí v instalační příručce robotu Haas.

 Poznámka: Pokud je stroj před uložením úlohy restartován, může dojít ke ztrátě informací o vzorku.

Balíček robotu Haas 1 – instalace - VMC
Balíček robotu Haas 1 – instalace - soustruh

Všeobecné poznámky k bezpečnosti

Provozní bezpečnost:
  • Při každém spuštění nové práce zkontrolujte, zda nejsou unášeče poškozené.
  • V případě výpadku napájení zůstanou grippery v upínací poloze.
  • V případě ztráty vzduchu zůstanou grippery dočasně v upínací poloze.   Situaci je nutné napravit, protože v průběhu doby se vzduch v systému uvolní a může dojít k selhání součásti.

Pravidelná kontrola bezpečnostních prvků stroje:

    Zkontrolujte, zda mechanismus blokovacího zařízení dveří správně padne a funguje. Při kontrole funkce blokování viz instalační příručky robota Haas.

Provoz

v režimu nastavení / provozu

Všechny stroje CNC jsou vybaveny zámkem na dveřích operátora a klíčovým přepínačem na boku závěsného ovladače kvůli zamknutí a odemknutí Režimu nastavení. Robotický vysavač bude mít následující chování v závislosti na vybraném režimu. 

  • Když je ovladač Haas v režimu Run, režim 1, odemknutí blokování a otevření brány zastaví veškerý pohyb a žádný pohyb nelze spustit, dokud není zavřen a uzamčen.
  • Když je ovladač Haas v režimu Nastavení, režim 2, může být proveden omezený pohyb rychlosti, jako je ruční posuv osy robota, aby se naprogramovala dráha pohybu robota, poloha zvednutí, nastavení středového bodu nástroje robota (ofset), naložení a zvednutí obrobků z vřetena nebo držáku obrobku ve stroji atd. Naprogramovanou trasu bude také možné pomalu projít, aby se prokázala naprogramovaná dráha robota. Robota v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když  je stisknuto tlačítko F2  RJH.
Balíček robotu Haas 1 – instalace - VMC
Balíček robotu Haas 1 – instalace - soustruh

Nastavení

1

Před nastavením úlohy robotu budete muset vytvořit uživatelský rámec. Uživatelský rámec bude mimo stůl s obrobky. Tím se nastaví osy X, Y a Z.

Existují dva typy souřadnic, do kterých lze robot ručním posuvem přesunout. Jedná se o pravoúhlé a společné. 

Pravoúhlý systém souřadnic sestává z:

  • X, Y a Z jsou lineární osy.
  • W se otáčí kolem osy X.
  • P se otáčí kolem osy Y.
  • R se otáčí kolem osy Z.

Společný systém souřadnic sestává z:

  • J1, J2, J3, J4, J5 a J6.

 

2

Limity pojezdu kloubu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Pro nastavení uživatelského rámce se používá metoda tří bodů. Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a do okna Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] pro přepnutí polí.

Stiskněte [INSERT] pro metodu tří bodů. Poté zadejte název uživatelského rámce a stiskněte [F2] pro jeho zaznamenání.

4

K nastavení našeho uživatelského rámce lze také použít metodu přímého zadávání. Přejděte na Aktuální příkazy > Zařízení > Robot > Rámce a do okna Uživatelské rámce. Stiskněte [F2] pro přepnutí polí.

Stiskněte [ENTER] pro metodu přímého zadávání. Vypnutí uživatelského rámu stojanu robota. Zadejte název uživatelského snímku a přidejte následující hodnoty:

  • X = 0,0
  • Y = 0,0
  • Z = 0,0
  • W = -30,0
  • P = 0,0
  • R = 180,0

Tím se robot otočí kolem osy Y o 30 stupňů a kolem osy Z o 180 stupňů. Robot posune ručně směr osy Z kolmo ke stolu. Stiskněte   [ENTER] pro nahrávání.

5

První bod, který zaznamenáte, je orientační bod. Ten bude nastaven tak, že klepeta unášeče 1 budou směrovat dolů a na stůl. Ručním posuvem přesuňte robota na toto místo. Ujistěte se, že jsou všechny 4 unášeče rovně na stole, pomocí kousku papíru tak, že se jich dotknete jako nástroj obrobku. Po nastavení orientačního bodu [1] stiskněte [F2] pro jeho zaznamenání.

Dalším bodem je bod směru X. V kartézské poloze zaznamenejte polohu Z na RJH. Ručním posuvem přesuňte robot nahoru ve směru Z tak, aby klepeta unášeče nebyla při ručním posuvu ve směru X na stole. Ručním posuvem přesuňte robot do polohy X a zpět do zaznamenané polohy Z. Klepeta by se měla dotýkat stolu, pro opětovné nastavení unášečů na stole použijte kousek papíru. Zaznamenejte bod směru X [2] stisknutím [F2].

Ručním posuvem přesunujte robot ve směru Y. Protože je robot upevněn pod úhlem 30 stupňů, směr Y bude pojezdem směrem nahoru od stolu. Ručním posuvem přejeďte ve směru Z zpět ke stolu a kouskem papíru se dotkněte klepet unášeče. Zaznamenejte bod směru Y [3] stisknutím [F2].

6

Stisknutím [Insert] vytvořte uživatelský rámec. Přejděte na záložku Ruční posuv a vyberte uživatelský rámec, který byl vytvořen, pro jeho aktivaci.

FANUC bezpečnost na základě dvojité kontroly (DCS) – nastavení

Každý robot Haas se dodává se systémem DCS FANUC. To uživateli umožňuje u robotu definovat rychlost a limity poloh. Pokud robot překročí tyto limity, DCS robota zastaví a vypne napájení motorů.

Tento postup vám ukáže, jak nastavit zónu Fanuc s bezpečností na základě dvojité kontroly (DCS).

FANUC bezpečnost na základě dvojité kontroly (DCS) – nastavení

Nastavení

1

Provoz

  • Max rychlost robota – toto nastavení určuje maximální rychlost  robota, když je stroj v režimu Provoz. 

    Zadejte rychlost ve správných jednotkách (in/sec nebo mm/s) pro spuštění úlohy. Toto nastavení lze podle potřeby programu zvýšit nebo snížit.

    Poznámka: Maximální rychlost robota v režimu Provoz je 157 in/sec (4 000 mm/s). 
    Maximální rychlost robota v režimu Nastavení je 7,9 in/sec (200 mm/s).

  • Čistá hmotnost unášeče – Vložte čistou hmotnost unášeče.
  • Počet unášečů – Zadejte počet unášečů.

 

2

Unášeč surového materiálu

  • Výstup upnutí  – Vyberte výstup k upnutí unášeče 1.
  • Výstup odepnutí  – Vyberte výstup k odepnutí unášeče 1.
  • Prodleva upnutí  – Zadejte počet sekund, o který se má unášeč 1 opozdit poté, co mu bylo nařízeno upnutí nebo odepnutí.
  • Typ upnutí – Zadejte 1 pro upnutí vnějšího průměru nebo 2 pro upnutí vnitřního průměru. 

Unášeč hotových obrobků

  • Výstup upnutí  – Vyberte výstup k upnutí unášeče 2.
  • Výstup odepnutí  – Vyberte výstup k odepnutí unášeče 2.
  • Prodleva upnutí  – Zadejte počet sekund, o který se má unášeč 2 opozdit poté, co mu bylo nařízeno upnutí nebo odepnutí.
  • Typ upnutí – Zadejte 1 pro upnutí vnějšího průměru nebo 2 pro upnutí vnitřního průměru. 

Vypnutí robota

Vypnutí robotického vysavače pro spuštění stroje v samostatném režimu. Stiskněte [SETTING]. Změňte následující nastavení:

  • 372 Typ nakladače obrobků na 0: Žádný
  • 376 Povolit světelnou clonu na Vypnuto

 

Všeobecné poznámky k bezpečnosti

Provozní bezpečnost:
  • Při každém spuštění nové práce zkontrolujte, zda nejsou unášeče poškozené.
  • V případě výpadku napájení zůstanou grippery v upínací poloze.
  • V případě ztráty vzduchu zůstanou grippery dočasně v upínací poloze.   Situaci je nutné napravit, protože v průběhu doby se vzduch v systému uvolní a může dojít k selhání součásti.

Pravidelná kontrola bezpečnostních prvků stroje:

    Zkontrolujte, zda mechanismus blokovacího zařízení dveří správně padne a funguje. Při kontrole funkce blokování viz instalační příručky robota Haas.

Provoz

v režimu nastavení / provozu

Všechny stroje CNC jsou vybaveny zámkem na dveřích operátora a klíčovým přepínačem na boku závěsného ovladače kvůli zamknutí a odemknutí Režimu nastavení. Robotický vysavač bude mít následující chování v závislosti na vybraném režimu. 

  • Když je ovladač Haas v režimu Run, režim 1, odemknutí blokování a otevření brány zastaví veškerý pohyb a žádný pohyb nelze spustit, dokud není zavřen a uzamčen.
  • Když je ovladač Haas v režimu Nastavení, režim 2, může být proveden omezený pohyb rychlosti, jako je ruční posuv osy robota, aby se naprogramovala dráha pohybu robota, poloha zvednutí, nastavení středového bodu nástroje robota (ofset), naložení a zvednutí obrobků z vřetena nebo držáku obrobku ve stroji atd. Naprogramovanou trasu bude také možné pomalu projít, aby se prokázala naprogramovaná dráha robota. Robota v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když  je stisknuto tlačítko F2  RJH.

Jednoduchá šablona

1

Typ sekvence – zadejte 0 pro jednoduchou šablonu nebo 1 pro vlastní sekvenci. Další informace naleznete v části Vlastní sekvence.

Metoda vyzvednutí surového materiálu –  Zadejte 0 pro tabulku nebo 1 pro jeden bod.

Metoda  odevzdání dokončeného obrobku –  zadejte 0 pro jednu tabulku, 1 pro duální tabulku nebo 2 pro jednu čárku.

Počet navrstvených obrobků – Zadejte počet navrstvených obrobků na kapsu. Maximální 3 obrobky

Poznámka: Pokud používáte funkci dvou nebo tří dílů naskládaných na sebe a  metoda vyzvednutí surového materiálu a metoda odevzdání dokončeného dílu jsou obě samostatné tabulky. Pole Umístění prvního dílu musí být prázdné.

Počet řádků – Zadejte počet řádků, které chcete na stole použít.

Počet sloupců – Zadejte počet sloupců, které chcete na stole použít.

2

Počet řádků  – Zadejte počet řádků, které chcete na stole použít.

Počet sloupců  – Zadejte počet sloupců, které chcete na stole použít.

Vzdálenost mezi řádky  – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi řádky.

Vzdálenost mezi sloupci  – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi sloupci.

Výška surového materiálu – zadejte výšku surového materiálu.

Výška dokončeného obrobku – zadejte výšku dokončeného obrobku.

Překlopení obrobku  – Povolte překlopení obrobku pro dvě provozní úlohy.

Hmotnost surového materiálu  – Zadejte hmotnost surového materiálu.

Hmotnost hotového obrobku  – Zadejte hmotnost hotového obrobku.

Načíst obrobek – jednoduchá šablona

1

Poznámka: Pro následující operace nastavení jsou k dispozici následující příkazy:

  • Stiskněte [TURRET FWD] NEBO [TURRET REV] pro indexování měniče nástroje. Toto bude použito při nastavení bezpečné polohy os pro polohu nakládání
  • Stiskněte [F2] pro nastavení referenční polohy. Tím se zaznamená aktuální poloha robotu.
  • Stiskněte [F3] pro upnutí/odepnutí unášeče. Na záložce Naložit obrobek je unášeč 1 upnut nebo odepnut. Na záložce Vyložit obrobek je unášeč 2 spuštěn.
  • Stiskněte [F4] pro upnutí/odepnutí sklíčidla hlavního vřetena.

Rychlost robotu – Zadejte rychlost pro pohyby robotu na stole s obrobky. Během nastavování začněte pomalou rychlostí a po ověření, zda úloha funguje správně, aktualizujte rychlost na požadovaný čas cyklu.

  • Pomalá 1 palec/s
  • Střední 3 palce/s
  • Rychlá 6 palců/s 

2

Poloha prvního vyzvednutí – Ručním posuvem přesuňte unášeč 1 na místo prvního obrobku na stole s obrobky. Upněte obrobek stisknutím tlačítka [F3] a poté stiskněte [F2] pro zaznamenání referenční polohy.

Tipy a triky: Vyzvedněte obrobek a znovu vyrovnejte obrobek vůči místu prvního obrobku na vzorku a tuto polohu si zaznamenejte. Tím se unášeč lépe vyrovná vůči obrobku a stolu.

Přesun do oblasti nad stůl – Ručním posuvem přesuňte robot mimo všechny obrobky na stůl ve směru a stiskněte  [F2]  pro zaznamenání referenční polohy. Toto místo je také polohou pro obnovení.

3

Místo připravenosti – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa nad stolem na místo připravenosti. Mělo by být vně dveří, přičemž unášeč 1 by měl být otočen tak, aby umístil obrobek do sklíčidla.

Stiskněte [ENTER] pro vytvoření souboru pohybů a stiskněte [F1] pro možnosti nastavení.

  • Stiskněte [1] pro nastavení souřadnic na Společné.
  • Stiskněte [2] pro nastavení rychlosti.
  • Stiskněte [3] pro nastavení rámce nástroje na 1 světový rámec.
  • Stiskněte [4] pro nastavení uživatelského rámce na uživatelský rámec vytvořený na základě metody tří bodů.

Ručním posuvem přesuňte robot z místa nad stolem ven ze dveří a přitom otáčejte unášečem 1. Zaznamenejte polohy podél dráhy a vytvořte plynulý pohyb.

Tipy a triky: Nastavte první bod pro tento soubor pohybů tak, aby nebyl v oblasti nad stolem ve směru X a Y.

4

Stiskněte  [ENTER] pro možnosti záznamu. Tím se vytvoří akce ve vašem souboru pohybů.

  • Stiskněte [0] pro záznam polohy.
  • Stiskněte [1] pro nastavení rychlosti pohybu.
  • Stiskněte [2] pro nastavení stavu unášeče.
  • Stiskněte [3] pro nastavení stavu upínání obrobku.

 Poznámka: Šablona robotu otevře/zavře unášeče a upínání obrobku. Vložení stavu unášeče nebo stavu upínání obrobku se týká pouze pokročilých úloh, které používají překlopení obrobku.

Stiskněte [F2] pro možnosti spuštění.

  • Stiskněte [0] pro spuštění vybrané polohy.
  • Stiskněte [1] pro spuštění všech poloh v souboru pohybů. 
  • Stiskněte [2] pro spuštění všech poloh v opačném pořadí.

Stiskněte [F3] pro možnosti spuštění.

  • Stiskněte [1] pro vytvoření nové úlohy.
  • Stiskněte [2] pro uložení souboru 
  • Pro načtení souboru stiskněte  [3] .

Pokud musíte vymazat soubor pohybů, stiskněte [F3] pro vyčištění stolu. Stiskněte [Y] pro resetování hodnot a [N] pro zrušení.

Po potvrzení pohybů stiskněte  [UNDO] pro ukončení a uložení souboru pohybů.

Tipy a triky: Při pohybování s ramenem směrem ke dveřím zkontrolujte a ujistěte se, že nadměrně neotáčíte klouby tak, že zkontrolujete jejich polohu na RJH. Můžete přepínat mezi pohybem ve společném režimu a kartézském režimu stisknutím tlačítka Linearní v levém dolním rohu RJH.

Tipy & triky: Nejméně jeden z bodů v souboru pohybů místa připravenosti by měl být zaznamenán ve Společném režimu a poslední poloha v souboru pohybů místa připravenosti musí být zaznamenána v Kartézském režimu.

5

Bezpečná poloha os pro nakládání – Ručním posuvem přesuňte vnitřní osy, abyste zajistili, že měnič nástroje, nástroje a osa B jsou při nakládání obrobků pryč. Stiskněte [F2] pro záznam referenční polohy.

Poloha orientace osy C – Toto pole se používá pro nastavení orientace sklíčidla při nakládání obrobku. Pro nastavení hodnot postupujte podle pokynů na obrazovce.

Místo nakládání sklíčidla – vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa připravenosti na místo nakládání sklíčidla.

Tipy a triky: První poloha zaznamenaná v souboru pohybů by měla být poslední polohou v souboru pohybů místa připravenosti. Vně dveří, přičemž unášeč 1 by měl být otočen tak, aby umístil obrobek do sklíčidla.

6

Ručním posuvem přesuňte robot z místa připravenosti do středové osy vřetena. S odepnutým upínáním obrobku ručním posuvem přesuňte unášeč podél středové osy vřetena směrem ke sklíčidlu. Obrobek by měl být vystředěn v čelistech a vůči zadní části čelistí. Upněte sklíčidlo a zkontrolujte, zda se obrobek nepohnul. Proveďte seřízení, aby se obrobek vystředil vůči upínání obrobku.

Tipy a triky: Po vystředění obrobku a upnutí upínání obrobku zaznamenejte poslední polohu. Poté odepněte upínání obrobku a ručním posuvem vyjeďte s obrobkem ve směru Y směrem ven z upínání obrobku a zaznamenejte si polohu před poslední zaznamenanou polohou.

Tipy a triky: Snižte rychlost robota pro lepší přesnost při nakládání nebo vykládání obrobku v upínání obrobku.

Upínání surového obrobku – Vyberte mechanismus upínání obrobku pro upnutí surového obrobku.

Vyjmutí součásti – jednoduchá šablona

1

Upínání hotového obrobku – Vyberte mechanismus upínání obrobku pro upnutí hotového obrobku.

Místo vyzvednutí sklíčidla– Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa připravenosti na místo vyzvednutí sklíčidla. S odepnutým unášečem 2 ručním posuvem přesuňte a otočte unášeč 2 ke středové ose vřetena a umístěte a upněte obrobek. Při upínání unášeče 2 zkontrolujte, zda se robot nepohnul, a proveďte seřízení za účelem vystředění unášeče vůči obrobku.

2

Místo výměny unášeče – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa vyzvednutí sklíčidla na místo výměny unášeče. Ručním posuvem přesuňte robot podél středové osy vřetena směrem od sklíčidla a otočte unášeč tak, aby byl unášeč 1 vyrovnán vůči středové ose vřetena.

Nakládání po výměně – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa výměny unášeče na místo nakládání sklíčidla. S odepnutým upínáním obrobku ručním posuvem přesuňte unášeč podél středové osy vřetena směrem ke sklíčidlu. Obrobek by měl být vystředěn v čelistech a vůči zadní části čelistí. Upněte sklíčidlo a zkontrolujte, zda se obrobek nepohnul. Proveďte seřízení, aby se obrobek vystředil vůči upínání obrobku.

3

Pohyb vykládání obrobku  – Vytvořte soubor pohybů, který pohybuje s robotem z místa nakládání sklíčidla na místo připravenosti. S odepnutým unášečem 1 ručním posuvem přesuňte robot podél středové osy vřetena směrem od upínání obrobku a ven ze dveří na místo připravenosti.

Metoda upuštění hotového obrobku  – Vyberte metodu pro upuštění hotového obrobku. Zadejte 1 pro jednoduchý stůl, 2 pro symetrický duální stůl a 3 pro jeden bod.

Místo upuštění na stůl  – Přesuňte robot z místa připravenosti na místo prvního obrobku na stole. Položte díl 0,0625” nad tabulku a  [F3] to unclamp gripper 2. Press [F2] stisknutímzaznamenejte referenční polohu.

Prodleva vzduchu  – Zadejte počet sekund pro zapnutí dmychadla po odebrání obrobku.

Rychlost otáčení sklíčidla  – Zadejte rychlost vřetena, při které se vřeteno bude otáčet během chodu dmychadla.

Spustit úlohu – jednoduchá šablona

1

Záložka Spustit úlohu umožňuje načíst/spustit a uložit úlohu. Zobrazuje také aktuální stav režimu robotu a aktuálně prováděnou úlohu. Pokud není úloha uložena, název souboru se zobrazí červeně.

Zadejte požadovaný název úlohy a stiskněte [F3] pro uložení úlohy a výběr umístění souboru. Pro uložení úlohy do stejného umístění souboru po úpravě stiskněte [INSERT] dvakrát.

Stiskněte pro načtení úlohy.

Stiskněte [F2] pro vytvoření nové úlohy.

[INSERT] Stisknutím tlačítka zapnete/vypnete režim APL.

[UNDO] Stisknutím přemístěte robota do bezpečné polohy. Toto umístění je umístění přesunu na vyšší než tabulku, které je zaznamenáno na kartě Načíst obrobek. Pokud tato poloha není zaznamenána, tato funkce není k dispozici. 

Výstraha: Tuto funkci nepoužívejte, pokud robotický vysavač není v bezpečné poloze pro přesun z aktuální polohy do polohy nad stolem.

2

Aktuální obrobek  – Toto pole lze aktualizovat tak, aby sekvence začala v konkrétním okamžiku.

Další obrobek  – Počítadlo ukazuje další obrobek.

Dokončený obrobek  – Počítadlo ukazuje množství dokončených obrobků. Toto pole lze resetovat stisknutím tlačítka  [ORIGIN].

Celkový počet obrobků – Toto pole lze změnit. Sekvence se bude provádět, dokud nebude celkový počet obrobků roven počtu dokončených obrobků. To umožní spuštění částečné tabulky.

Potlačení rychloposuvu  – Ukazuje aktuální stav potlačení rychloposuvu.

Aktuální stav  – Ukazuje aktuální stav APL.

Překlopení obrobku: Pokud je povoleno překlopení obrobku, je nutné vybrat programy pro OP 1 a OP 2.

Program: - Vyhrazený program, který bude proveden s tímto úkolem. (Volitelné, pokud pro aktuální úlohu není povoleno překlopení obrobku.)

3

První část obráběcího programu musí být operace, která řádně usadí KUS na rameno čelistí nebo provede zastavení. Lze použít pružinový plunžrový píst dodávaný společností Haas nebo jakýkoli jiný nástroj vyrobený na míru. Píst musí mít stejně jako jakýkoli nástroj svůj vlastní ofset nástroje a stanici na revolverové hlavě.

  • Pohybujte se směrem k obrobku rychloposuvem a zastavte přibližně 0,25″ (6 mm) od obrobku.
  • Posuvem zajeďte dovnitř a zatlačte píst proti obrobku, dokud se pružina nestlačí o ½″ (12 mm).
  • Otevřete a zavřete sklíčidlo pomocí M11 a M10 pro usazení obrobku.
  • Vyjeďte zpět od obrobku rychloposuvem a pokračujte v obrábění

4

Po nastavení úlohy stiskněte [INSERT] pro zapnutí režimu APL.

Poznámka: Když je stroj v režimu APL, řízení naloží další obrobek, když stroj provede kód M299. Když neběží v režimu APL, M299 nahrazuje M30 nebo M99 na konci programu.

Další informace o programování naleznete v Návodu k obsluze.

Stiskněte START CYKLU pro zahájení programu.

Plánovač APL

Karta Plánovač APL umožňuje uživateli plánovat úlohy robota.

Poznámka:Chcete-li spustit naplánované úlohy, otočte Nastavení 131 na OFF (vypnuto).

Číslo zakázky: Určuje číslo úlohy. [ENTER] Stisknutím vytvořte komentář programu pro pracovní pozici.

Objednávka: Určuje pořadí úloh. Tuto možnost lze upravit tak, aby se změnilo pořadí plánovaných úloh. [ENTER] Stisknutím nastavte pořadí úloh.

Stav Určuje, zda je úloha neplánovaná, naplánovaná nebo dokončená. [ENTER]Stisknutím zobrazíte možnosti stavu úlohy.

Počítadlo obrobků. Určuje, kolik součástí aktuálně naplánovaná úloha byla spuštěna. [ENTER]Stisknutím nastavte počet součástí.

Název zakázky: To uživateli umožňuje vybrat XML úlohy robotu. [ENTER]Stiskněte pro výběr úlohy robota.

Cesta k programu: Zobrazuje programovou trasu, která je vybrána pro danou úlohu. Program je vybrán na kartě Spustit úlohu.

Komentář k programu: Zobrazí komentář k programu zadaný uživatelem.

[ENTER] Liší se v aktuálním sloupci. Informace o sloupcích naleznete v předchozí části.

Nač. úl. Načte zvýrazněnou úlohu do karty Spustit úlohu.

[INSERT] Zapnutí/vypnutí režimu plánovače. Tím zapnete nebo vypnete režim Plánovače. Pro spuštění plánu úlohy musí být nastaveno na hodnotu Zapnuto. Dodržuje stejná pravidla jako režim APL.

Plánovat Naplánuje zvýrazněnou úlohu.

[F3] Přidat řádek. Přidá nové číslo úlohy do plánovače APL.

[DELETE] Odstranit řádek. Smazání zvýrazněné úlohy. Naplánované úlohy nelze odstranit.

Poznámka: Robot se před přechodem na další úlohu v plánovači automatického nakladače obrobků přesune do místa připravenosti aktuální úlohy. Ujistěte se, že místo připravenosti pro všechny pracovní pozice bude bezpečné místo a nejsou zde žádné překážky.

Všeobecné poznámky k bezpečnosti

Provozní bezpečnost:
  • Při každém spuštění nové práce zkontrolujte, zda nejsou unášeče poškozené.
  • V případě výpadku napájení zůstanou grippery v upínací poloze.
  • V případě ztráty vzduchu zůstanou grippery dočasně v upínací poloze.   Situaci je nutné napravit, protože v průběhu doby se vzduch v systému uvolní a může dojít k selhání součásti.

Pravidelná kontrola bezpečnostních prvků stroje:

    Zkontrolujte, zda mechanismus blokovacího zařízení dveří správně padne a funguje. Při kontrole funkce blokování viz instalační příručky robota Haas.

Provoz

v režimu nastavení / provozu

Všechny stroje CNC jsou vybaveny zámkem na dveřích operátora a klíčovým přepínačem na boku závěsného ovladače kvůli zamknutí a odemknutí Režimu nastavení. Robotický vysavač bude mít následující chování v závislosti na vybraném režimu. 

  • Když je ovladač Haas v režimu Run, režim 1, odemknutí blokování a otevření brány zastaví veškerý pohyb a žádný pohyb nelze spustit, dokud není zavřen a uzamčen.
  • Když je ovladač Haas v režimu Nastavení, režim 2, může být proveden omezený pohyb rychlosti, jako je ruční posuv osy robota, aby se naprogramovala dráha pohybu robota, poloha zvednutí, nastavení středového bodu nástroje robota (ofset), naložení a zvednutí obrobků z vřetena nebo držáku obrobku ve stroji atd. Naprogramovanou trasu bude také možné pomalu projít, aby se prokázala naprogramovaná dráha robota. Robota v režimu nastavování lze rukojetí posouvat, pouze když  je stisknuto tlačítko F2  RJH.

Šablona – vlastní sekvence

Typ sekvence – zadejte 0 pro jednoduchou šablonu nebo 1 pro vlastní sekvenci.

Počet navrstvených obrobků – Zadejte počet navrstvených obrobků na kapsu. Maximální 3 obrobky

Poznámka: Používáte-li funkci dvou nebo tří dílů naskládaných na sebe a metoda vyzvednutí zásobRaw Stock Pickup a metoda odevzdání dokončeného obrobku jsou obě možnosti samostatné tabulky. Pole Umístění prvního dílu musí být prázdné.

Počet řádků – Zadejte počet řádků, které chcete na stole použít.

Počet sloupců – Zadejte počet sloupců, které chcete na stole použít.

Vzdálenost mezi řádky – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi řádky.

Vzdálenost mezi sloupci – Zadejte přírůstkovou vzdálenost mezi sloupci.

Rychlost robotu– Zadejte rychlost pro pohyby robotu na stole s obrobky.

Poloha prvního vyzvednutí – Ručním posuvem přesuňte unášeč 1 na místo prvního obrobku na stole s obrobky. Upněte obrobek stisknutím tlačítka [F2]a poté stiskněte pro zaznamenání referenční polohy.

Tipy & triky: Vyzvedněte obrobek a znovu vyrovnejte obrobek vůči místu prvního obrobku na vzorku a tuto polohu si zaznamenejte. Tím se unášeč lépe vyrovná vůči obrobku a stolu.

Přesun do oblasti nad stůl – Ručním posuvem přesuňte robot mimo všechny obrobky na stůl ve směru a stiskněte [F2] pro zaznamenání referenční polohy. Toto místo je také polohou pro obnovení.

Místo upuštění na stůl – Přesuňte robot z místa připravenosti na místo prvního obrobku na stole. Umístěte obrobek do vzdálenosti 0,0625″ nad stůl, stiskněte pro odepnutí unášeče 2. Stiskněte [F2] pro záznam referenční polohy.

Výška surového materiálu– zadejte výšku surového materiálu.

Výška dokončeného obrobku– zadejte výšku dokončeného obrobku.

Hmotnost surového materiálu – Zadejte hmotnost surového materiálu.

Hmotnost hotového obrobku – Zadejte hmotnost hotového obrobku.

Vlastní – vlastní sekvence

1

Karta Custom (Vlastní) umožňuje uživateli vytvořit sadu uživatelsky definovaných sekvencí.  Každý řádek je sekvence s kódem aliasu, popisem sekvence a názvem souboru.

Sekvence je vyvolána v programu pomocí M300 Pn. Číslo kódu P odpovídá kódu Alias v aktuální vlastní sekvenci.

 Soubor:Zobrazí cestu vlastní sekvence, která je právě načtena. Pokud je cesta k souboru červená, je upravena a neukládá se. Typ souboru je .SQC.

[INSERT] Vloží řádek nad zvýrazněnou sekvenci.

[DELETE] Smazání zvýrazněné úlohy.

[ALTER] Přejmenuje vlastní sekvenci.

[ORIGIN] Vymaže tabulku vlastní sekvence.

[ENTER] Načtěte uložený soubor pohybu.

[F2] Otevře okno Záznamové zařízení. Viz krok Vlastní záznamové zařízení níže.

[F3] Uloží uživatelskou sekvenci a vytvořené soubory sekvence.

[F4] Načtěte uloženou vlastní sekvenci.

2

 [F2] Stisknutím  otevřete okno Vlastní záznamové zařízení, což uživateli umožní vytvořit vlastní soubor pohybu.

[INSERT] Vložte nový řádek.

[DELETE] Odstraňte aktuální zvýrazněný řádek.

[ENTER] Možnosti záznamu.

  • Stiskněte [1] pro záznam polohy.
  • Stiskněte [2] pro nastavení rychlosti.
  • Stiskněte [3] pro nastavení stavu unášeče.
  • Stiskněte [4] pro nastavení stavu upínání obrobku.
  •  Stisknutím[5] zadejte povel pro ofukování.
  •  [6] Stisknětepro příkaz ke stavu automatických dveří.
  •  [7] Stisknětepro nastavení orientace hlavního/dílčího vřetena.
  •  [8] Stisknětepro nastavení prodlevy stroje nebo prodlevy robota.
  •  [9] Stisknutímnastavte stav vyzvednutí nebo podání robota. Používá se ke zvýšení počitadla obrobků.
  •  [10] Stisknětepro zobrazení indexů přírůstků.

3

[F1] Možnosti nastavení. 

  • Stiskněte [1] pro nastavení souřadnic na Společné.
  • Stiskněte [2] pro nastavení rychlosti.
  • Stiskněte [3] pro nastavení rámce nástroje na 1 světový rámec.
  • Stiskněte [4] pro nastavení uživatelského rámce na uživatelský rámec vytvořený na základě metody tří bodů.

Stiskněte [F2] pro možnosti spuštění.

  • Stiskněte [0] pro spuštění vybrané polohy.
  • Stiskněte [1] pro spuštění všech poloh v souboru pohybů. 
  • Stiskněte [2] pro spuštění všech poloh v opačném pořadí.

Stiskněte [F3] pro možnosti spuštění.

  • Stiskněte [1] pro vytvoření nové úlohy.
  • Stiskněte [2] pro uložení souboru 
  • Pro načtení souboru stiskněte  [3] .

Spustit úlohu – vlastní sekvence

1

Záložka Spustit úlohu umožňuje načíst/spustit a uložit úlohu. Zobrazuje také aktuální stav režimu robotu a aktuálně prováděnou úlohu. Pokud není úloha uložena, název souboru se zobrazí červeně.

Zadejte požadovaný název úlohy a stiskněte [F3] pro uložení úlohy a výběr umístění souboru. Pro uložení úlohy do stejného umístění souboru po úpravě stiskněte [INSERT] dvakrát.

Stiskněte pro načtení úlohy.

Stiskněte [F2] pro vytvoření nové úlohy.

[INSERT] Stisknutím tlačítka zapnete/vypnete režim APL.

[UNDO] Stisknutím přemístěte robota do bezpečné polohy. Toto umístění je umístění přesunu na vyšší než tabulku, které je zaznamenáno na kartě Načíst obrobek. Pokud tato poloha není zaznamenána, tato funkce není k dispozici. 

Výstraha: Tuto funkci nepoužívejte, pokud robotický vysavač není v bezpečné poloze pro přesun z aktuální polohy do polohy nad stolem.

2

Aktuální obrobek  – Toto pole lze aktualizovat tak, aby sekvence začala v konkrétním okamžiku.

Další obrobek  – Počítadlo ukazuje další obrobek.

Dokončený obrobek  – Počítadlo ukazuje množství dokončených obrobků. Toto pole lze resetovat stisknutím tlačítka  [ORIGIN].

Celkový počet obrobků – Toto pole lze změnit. Sekvence se bude provádět, dokud nebude celkový počet obrobků roven počtu dokončených obrobků. To umožní spuštění částečné tabulky.

Potlačení rychloposuvu  – Ukazuje aktuální stav potlačení rychloposuvu.

Aktuální stav  – Ukazuje aktuální stav APL.

Program: - Vyhrazený program, který bude proveden s tímto úkolem. (Volitelné, pokud pro aktuální úlohu není povoleno překlopení obrobku.)

Sekvence před  spuštěním:- Volitelný krok provedený před touto úlohou, pokud je spuštěn v plánovači APL. Lze jej použít k přípravě a umístění APL/Robotu pro provedení.

Pořadí po  spuštění:- Volitelný krok provedený na konci této zakázky, pokud je spuštěn v plánovači APL. Lze jej použít k přesunu APL/Robotu do bezpečné polohy mezi úlohami.

3

První část obráběcího programu musí být operace, která řádně usadí KUS na rameno čelistí nebo provede zastavení. Lze použít pružinový plunžrový píst dodávaný společností Haas nebo jakýkoli jiný nástroj vyrobený na míru. Píst musí mít stejně jako jakýkoli nástroj svůj vlastní ofset nástroje a stanici na revolverové hlavě.

  • Pohybujte se směrem k obrobku rychloposuvem a zastavte přibližně 0,25″ (6 mm) od obrobku.
  • Posuvem zajeďte dovnitř a zatlačte píst proti obrobku, dokud se pružina nestlačí o ½″ (12 mm).
  • Otevřete a zavřete sklíčidlo pomocí M11 a M10 pro usazení obrobku.
  • Vyjeďte zpět od obrobku rychloposuvem a pokračujte v obrábění

4

Po nastavení úlohy stiskněte [INSERT] pro zapnutí režimu APL.

Poznámka: Když je stroj v režimu APL, řízení naloží další obrobek, když stroj provede kód M299. Když neběží v režimu APL, M299 nahrazuje M30 nebo M99 na konci programu.

Další informace o programování naleznete v Návodu k obsluze.

Stiskněte START CYKLU pro zahájení programu.

Příklad vlastní sekvence

%
O61121 (VLASTNÍ PROGRAM);
(#62715 = Současná část);
(#62719 = Max. číslo dílu);
(P1 = VYZVEDNUTÍ PRVNÍHO DÍLU);
(P2 = PŘEJÍT NA HOTOVO);
(P3 = ZÁTĚŽ OBROBKU DO SKLÍČIDLA);
(P4 = VYLOŽENÍ DOKONČENÉHO OBROBKU);
(P5 = ODKLÁDACÍ ČÁST);
;
M97 P10 (VOLÁNÍ ROBOTICKÉHO NAČÍTACÍHO PROGRAMU);
M98 P111 (PROGRAM DÍLŮ);
M97 P20 (VYVOLÁNÍ PROGRAMU VYJÍMÁNÍ ROBOTA);
;
M99 
;
N10 (PROGRAM NAČÍTÁNÍ ROBOTA);
M300 P1 (VYZVEDNUTÍ PRVNÍ ČÁSTI);
M300 P2 (PŘESUNOUT DO PŘIPRAVENOSTI);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. (PŘESUNE VNITŘNÍ OSY NA BEZPEČNÁ MÍSTA);
;
M80 (OTEVŘENÍ DVEŘÍ);
;
G04 P5. OTEVŘENÁ DVÍŘKA
;
M300 P3 (NALOŽENÍ OBROBKU DO SKLÍČIDLA);
M300 P3 R0 (ZPĚT NA PŘIPRAVENÝ);
;
M81 (ZAVŘENÍ DVEŘÍ);
;
G04 P3. Zav. dveře
;
M99
;
N20 (PROGRAM VYJÍMÁNÍ ROBOTU);
T4 G00 Y-1. Z-2. (PŘESUNE VNITŘNÍ OSY NA BEZPEČNÁ MÍSTA);
;
M80 (OTEVŘENÍ DVEŘÍ);
;
G04 P2. OTEVŘENÁ DVÍŘKA
;
M300 P4 (VYJMUTÍ DOKONČENÉHO OBROBKU);
;
M300 P4 R0 (ZPĚT NA PŘIPRAVENÝ);
;
N200;
;
M81 (ZAVŘENÍ DVEŘÍ);
;
G04 P2. Zav. dveře
;
N210; 
M300 P2 R0 (PŘEJDĚTE K VÝSTUPNÍMU STOLU);
M300 P5 (SNÍŽENÁ ČÁST);
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (OMEZENÍ DOPŘEDNÍHO VYHLEDÁVÁNÍ PRO MAKRO PŘIŘAZENÍ); 
POKUD [#62715 GT #62719 ] GOTO50;
(NAČTĚTE A ZÚČASTNĚTE SE DALŠÍ ČÁSTI, ABYSTE BYLI PŘIPRAVENI);
G103;
M99
;
N50;
M299
;
%

1

Toto je příklad vlastní sekvence robota s jedním unášečem.

M300 Pn R0 Přehrává sekvenci v obráceném pořadí.

M300 Pn Q0  sekvenci na pozadí programu.

Poznámka: M300 Pn R0 ignoruje všechny příkazy nesouvisející s robotem, když je soubor pohybu spuštěn obráceně. Příklad některých ignorovaných příkazů: Prodlevy stroje, příkazy automatických dveří, příkazy upínání obrobku a orientace vřetena.

Tipy a triky pro vlastní sekvenci

1.       Při posouvání robotického vysavače se ujistěte, že jste v kartézských souřadnicích. To usnadní pohyb robota po kolečku, protože pohybuje více spojů současně.
            a.       Přepnutí: > Pohyb robota, typ > souřadnice>, kartézský

2.       Při nahrávání poloh robota posuňte o jednu osu a poté zaznamenejte polohu. Nepohybujte více osami a nezaznamenávejte, jinak byste mohli robota při běhu plné sekvence spadnout.
            a.       Robot vezme nejkratší trasu od bodu A k bodu B, takže pokud pohnete několika osami, riskujete, že robot naběhne do sebe, stroj nebo se objeví alarm limitu pro ruční posuv.
            b.       Při zaznamenávání poloh se ujistěte, že začnete od polohy, která byla přikázána jako poslední.

3.       Část programu, která bude obrábět obrobek, by měla být v samostatném programu. Spusťte jej jako podprogram PO odsunutí robota od stroje a zavření dveří.
            a.       Tím se udrží volání M300 odděleně od programu, který je určen pro obrábění obrobků.

4.       Vlastní pracovní pozici rozdělte do několika sekvencí. Nepokoušejte se vytvořit jednu sekvenci pohybu, která bude spouštět celou úlohu.

5.       Po dokončení pohybové sekvence spusťte celý soubor, abyste získali představu o tom, jak bude pohyb vypadat.
            a.       Ujistěte se, že začínáte od koncové polohy poslední sekvence pohybu, která bude spuštěna.

6.       Pokud obdržíte alarm s limitem pro ruční posuv robota, budete muset znovu nahrát sekvenci, která alarm způsobuje.
            a.       Trasa, kterou robot přebírá z bodu A do bodu B, překračuje jeden nebo více společných limitů. 

Tipy a triky: Snižte rychlost robotu pro lepší přesnost při nakládání nebo vykládání obrobku v upínání obrobku.

Plánovač APL

Karta Plánovač APL umožňuje uživateli plánovat úlohy robota.

Poznámka:Chcete-li spustit naplánované úlohy, otočte Nastavení 131 na OFF (vypnuto).

Číslo zakázky: Určuje číslo úlohy. [ENTER] Stisknutím vytvořte komentář programu pro pracovní pozici.

Objednávka: Určuje pořadí úloh. Tuto možnost lze upravit tak, aby se změnilo pořadí plánovaných úloh. [ENTER] Stisknutím nastavte pořadí úloh.

Stav Určuje, zda je úloha neplánovaná, naplánovaná nebo dokončená. [ENTER]Stisknutím zobrazíte možnosti stavu úlohy.

Počítadlo obrobků. Určuje, kolik součástí aktuálně naplánovaná úloha byla spuštěna. [ENTER]Stisknutím nastavte počet součástí.

Název zakázky: To uživateli umožňuje vybrat XML úlohy robotu. [ENTER]Stiskněte pro výběr úlohy robota.

Cesta k programu: Zobrazuje programovou trasu, která je vybrána pro danou úlohu. Program je vybrán na kartě Spustit úlohu.

Komentář k programu: Zobrazí komentář k programu zadaný uživatelem.

[ENTER] Liší se v aktuálním sloupci. Informace o sloupcích naleznete v předchozí části.

Nač. úl. Načte zvýrazněnou úlohu do karty Spustit úlohu.

[INSERT] Zapnutí/vypnutí režimu plánovače. Tím zapnete nebo vypnete režim Plánovače. Pro spuštění plánu úlohy musí být nastaveno na hodnotu Zapnuto. Dodržuje stejná pravidla jako režim APL.

Plánovat Naplánuje zvýrazněnou úlohu.

[F3] Přidat řádek. Přidá nové číslo úlohy do plánovače APL.

[DELETE] Odstranit řádek. Smazání zvýrazněné úlohy. Naplánované úlohy nelze odstranit.

Zpětná vazba

Oznámení o souborech cookie

Používáme cookies, abychom zlepšili váš uživatelský zážitek. Oznámení o cookies popisuje, které cookies používáme, proč je používáme a jak o nich můžete zjistit více informací. Potvrďte prosím, že souhlasíte s naším použitím analytických cookies. Pokud nebudete souhlasit, můžete stále používat náš web s omezeným uživatelským zážitkem.