Úvod

Tento dokument vám ukáže, jak řešit problémy s vaší sadou robota Haas.  Pokud alarm nebo příznak v tomto dokumentu nenajdete, vygenerujte prosím zprávu o chybách (SHIFT + F3) a kontaktujte servisní oddělení.

Výstrahy komunikace robota a Haas

Tyto alarmy a příznaky mohou nastat, když stroj a robot nekomunikují.

.
Alarm/příznak Možná příčina Náprava
9147  Neshoda verze protokolu robotu Připojení k robou, který byl vypnut a zapnut, může způsobit neshodu verze. To způsobí uzamčení všech funkcí robota, dokud se alarm nevymaže. Uvolněte  nouzový vypínač  a stisknutím tlačítka  RESET  alarm vymažte. Poté stiskněte  nouzový vypínač  a pro připojení robota atiskněte  F1 
9160 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ROBOTA Došlo ke stisknutí nouzového STOP tlačítka robota buď ve skříni ovládání robota, nebo na zavěšeném panelu pro dálkové ovládání. Nebo se porouchal řetěz pro nouzové vypnutí robota. Uvolněte nouzové STOP tlačítko (tlačítka) robota a stiskněte reset pro pokračování. Zkontrolujte, že jsou všechna nouzová STOP tlačítka uvolněná. Zkontrolujte, zda je kabeláž nouzového vypnutí k robotovi (včetně externích vstupů pro nouzové zastavení) nepoškozená a správně instalovaná.
Robot se nepřipojí k CNC Zapojení z rozhraní do řízení Haas není správné. Ujistěte se, že jste připojili konektory svorek na TB-1B ve správném pořadí. Viz Postup instalace robota, (část Elektrická).
Robot není odemčen a aktivován.

Při prvním připojení robota ke stroji se zobrazí okno aktivace robota. Toto vyskakovací okno zobrazuje verzi softwaru stroje, adresu MAC robota a kód vytvořený strojem použitý pro prodloužení doby stroje na portálu.

Poznámka: Přejděte do sekce Robot MAC Address a vyhledejte MAC adresu pomocí notebooku.
Software CNC je zastaralý. Ujistěte se, že software je 100.20.000.1200 nebo vyšší. Viz část Požadavky na instalaci robota.
IP adresy robota a CNC se neshodují. Pokud je software robotu 1.11 nebo nižší. Budete muset aktualizovat ovladač robota na 1.15 nebo vyšší. Bližší informace vám sdělí místní prodejna Haas. Další informace naleznete v části IP adresa robota.
Rameno se během vypínání posunulo. Připojte & kalibraci robota Haas pomocí videa níže.
RJ45 k USB adaptéru je vadný.
  • Ujistěte se, že je kabel USB připojen ke správnému portu USB na hlavním procesoru. 
  • Ujistěte se, že uživatelský port USB funguje tak, že připojíte zařízení USB a zjistíte, zda je zařízení USB detekováno. Pokud zařízení USB není detekováno, postupujte podle Příručky pro odstraňování závad USB a vyřešte problémy s porty USB. 
  • Pokud jsou všechny výše uvedené údaje správné, odpojte RJ45 od adaptéru a připojte jej k RJ45 na notebooku a ujistěte se, že se můžete připojit k robotovi prostřednictvím IPedantu.  Pokud se můžete k robotovi připojit přes notebook, pak je RJ-45 k USB adaptéru vadný.

Při pokusu o připojení k zařízení iPendant z počítače se zobrazí následující chyby:

  • "Odpojeno od řídicí jednotky"
  • "Přívěsek iPendant nebyl nikdy připojen"
 Robot může být nutné znovu inicializovat.
Proveďte následující kroky:
 
  1. Zálohujte podle tohoto postupu: Jak vytvořit zálohu snímku
  2. Proveďte opětovnou inicializaci robota podle tohoto postupu: Jak znovu inicializovat robota
Alarm nouzového zastavení se nevymaže. V JP1 na SIO PCB může chybět propojka.

Ověřte, zda je propojka nainstalována na desce PCB SIO na JP1. Pokud není nainstalována, nainstalujte ji znovu.

Alarmy selhání příkazu robota

Tyto alarmy jsou generovány, když robotický vysavač neprovede  příkaz.Číslo alarmu dílčího alarmu indikuje ID závady a je poskytnuto robotem FANUC.

Alarm/příznak Možná příčina Náprava
9156.050  Alarm detekce kolize SRVO-050 selhání příkazu robota Ruční posuv robota v režimu nastavení a střed otáčení J6 je v linii se středem otáčení J4. Následné otáčení W nebo P způsobí, že se osa J4 pokusí o otáčení velmi rychlou rychlostí. Tento bod singularity se nazývá singularita zápěstí. Stiskněte  RESET  pro vymazání alarmů. Neposouvejte ručně robota skrz tento bod singularity.
Soubor pohybu robota nemá dostatek bodů, které by vytvářely nehladký pohyb. Přidejte do souboru pohybu další body, které vyhladí pohyb robotu.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1 Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována. Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB.  Viz postup instalace robota (část Elektrická).
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1 Ohraničení je otevřeno v režimu Provoz. Ujistěte se, že blokovací mechanismus funguje a že stroj přijímá vstupní signál blokovacího mechanismu.
Kabeláž TB-3B je poškozená nebo špatně zapojená. Zkontrolujte zapojení konektoru TB-3B. Porovnejte zapojení konektoru se schématem mytí.
9156.037 Vstup SRVO-037 IMSTP (Skupina:1) Kabeláž TB-3B je poškozená nebo špatně zapojená. Zkontrolujte zapojení konektoru TB-3B. Porovnejte zapojení konektoru se schématem mytí.
9156.062 ROBOT COMMAND FAILED SRVO-062 BZAL alarm (Selhání příkazu ROBOTA SRVO-062) Baterie v ramenu robota jsou vybité. Při výměně baterií postupujte podle postupu HRP – Výměna baterií a podle postupu HRP – rychlé řízení proveďte přeřazení robota.

9156.378 ALARM ROBOTA FANUC - abnormální stav SFDI12

nebo

9156.378 ALARM ROBOTA FANUC - abnormální stav SFDI22

 Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována. Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB.  Viz postup instalace robota (část Elektrická).
9156.490 PRIO-490 Chyba serveru Modbus TCP Rušení nebo vadný ethernetový kabel RJ-45. V závislosti na datu výroby robotu nebyly kabely vyrobeny s instalovanými feritovými filtry. Nainstalujte feritové filtry PN: 64-1252 do komunikačních kabelů RJ-45 na skříňce elektrického rozhraní a do adaptéru USB na Ethernet na desce PCB hlavního procesoru. Viz část Ferritový filtr níže. Pokud alarm pokračuje, vyzkoušejte kabely podle pokynů uvedených v části Nástroj pro testování síťových kabelů.

ALARM ROBOTU FANUC

Tyto alarmy jsou generovány, když je robotický vysavač v chybovém stavu.  Číslo podalarmu označuje ID chyby a je vydán robotem Fanuc.

Alarm/příznak Možná příčina Náprava
9150.378 FANUC ROBOT ALARM – abnormální stav SFDI12

nebo 

9150.378 FANUC ROBOT ALARM – abnormální stav SFDI22 		Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována. Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB.  Viz postup instalace robota (část Elektrická).
9150.403 FANUC ROBOT ALARM – Omezení rychlosti vozíku DCS SRVO-403 Zóna DCS nebyla nastavena nebo nebyla správně nastavena.  Zkontrolujte nastavení DCS a ujistěte se, že je správně nastaveno.
Pohyb překračuje limit rychlosti nastavený kartézskou kontrolou rychlosti. Snižte rychlost robota.
9150.488 FANUC ROBOT ALARM – Omezení rychlosti DCS SRVO-488 Tento alarm se generuje, když má robot nastavenou  kontrolu kartézské polohy zóny  s rychlostním limitem a robot je ručně posunut mimo pracovní zónu nad rychlostním limitem. Snižte rychlost posuvu a posuňte ručně zpět do kontroly kartézské polohy zóny DCS. Ověřte, že je pracovní zóna nastavena správně, kontrolou displeje  4D DCS.
9152.x Robot narazil na limit kloubu nebo se robot ručně neposouvá Ruční posuv robota v režimu nastavení a střed otáčení J6 je v linii se středem otáčení J4. Následné otáčení W nebo P způsobí, že se osa J4 pokusí o otáčení velmi rychlou rychlostí a bude pojíždět nad limit pojezdu. Tento bod singularity se nazývá singularita zápěstí. Poloha kloubu bude větší než limit pojezdu kloubu robota. Dílčí kód alarmu představuje číslo kloubu. Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Odstraňte alarm a ručně posuňte kloub robota mimo limit pojezdu. Znovu se připojte k řízení Haas.

Robot Haas – aktivní alarmy

Pokud spotřebič vydá alarm, může být přítomen více než jeden alarm Fanuc. Přejděte na záložku Active Alarms (Aktivní alarmy) a zobrazte všechny aktivní alarmy Fanuc.

 

Připojení a posuv robota Haas

Pokud je generován alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit (Výstraha 9152.x Robot Hit Joint Limit), postupujte podle videa níže. Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Odstraňte alarm a ručně posuňte kloub robota mimo limit pojezdu. Znovu se připojte k řízení Haas.

Připojení a kalibrace robotu Haas

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Instalace feritového filtru

V závislosti na datu výroby robotu nebyly kabely vyrobeny s instalovanými feritovými filtry. Nainstalujte feritové filtry PN: 64-1252 do komunikačních kabelů RJ-45 na skříňce elektrického rozhraní a do adaptéru USB na Ethernet na desce PCB hlavního procesoru. 

Kabeláž řízení robotu

1

Skříň řízení robotu
  • Otevřete dveře řídicího zařízení robotu tak, že pomocí plochého šroubováku otočíte západku proti směru hodinových ručiček,poté otočte jističem proti směru hodinových ručiček až za jeho polohu vypnutí.
  • Sejměte kryt kabelu [1] ze skříně řízení robotu
  • Sejměte horní kryt [2].  Tím se usnadní instalace napájecího kabelu.
  • Posuňte230V napájecí kabel střídavého napětí s č. dílu 33-5830[3] podle obrázku.
  • Posuňte signální kabely řízení robotu s č. dílu 33-8590 [4]dle obrázku.
     Poznámka:     Ujistěte se, že signální kabely řízení robotu s č. dílu 33-8590 jsou co nejdále od napájecího kabelu. 

  • Natáhněte kabel pomocí ochranných kroužků [5] tak, aby měl dostatečný průvěs, a dosáhli jste tak TB0P20 PCB, k těmto vodičům budete v kroku 7 přidávat konektor.
  • Veďte kabel RJ45 a kabel s velkým konektorem od kabelu s č. dílu 33-8590 společně [6] podle obrázku.

2

Pro připojení napájecího kabelu sejměte plastový kryt nad jističem.  Pro odstranění krytu vložte do otvoru plochý šroubovák a zatlačte na jazýček směrem doleva, čímž kryt posunete dopředu.

Připojte kabely L na 1 a N na 3.  Připojte uzemnění k desce napravo od jističe.

Po připojení napájecího kabelu znovu nasaďte plastový kryt.

Limity pojezdu kloubu robota

Limity pojezdu kloubu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

IP adresa robota

V závislosti na datu vytvoření robotu. IP adresa ovladače robota se může lišit od nové IP adresy v ovladači Haas. Pokud je software robota 1.11 nebo nižší. Aktualizujte    softwareRobotna verzi 1.15 nebo vyšší a ověřte, zda jsou správně nastaveny následující hodnoty parametrů:

2262 IP adresa robota na   10.72.65.82
2263 Pomocná IP adresa na 10.72.65.77

Znovu zkontrolujte připojení.

Robot MAC Address

1

Při připojování notebooku k robotu se řiďte tímto videem.

2

Po připojení k robotovi na notebooku vyberte [1] v nabídce vlevo možnost Current Robot Status. 

Poté klikněte na položku Summary Configuration/Status ( [2]Konfigurace souhrnu/stav).

3

V tomto okamžiku lze v [1]případě potřeby nalézt číslo F na této stránce.

Klikněte na odkaz [2] Ethernet Config Info a adresu MAC naleznete na této stránce na adrese [3].

Zálohování paměťového zařízení Fanuc (MD)

1

Vytvoření zálohy paměťového zařízení (MD) robota. Připojte se k řízení Fanuc pomocí notebooku a zařízení iPendant. Viz video Připojení a ruční posuv robota výše.

Přejděte na závěsný ovladač Navigate.

2

Nastavte výchozí zařízení na požadované zařízení. Dvě možnosti jsou UT1: pro přívěsek Fanuc Teach nebo UD1: pro USB port na přední straně řídicí skříně Fanuc.

  • Stiskněte MENU a poté Soubor.
  • Stiskněte F1, [TYPE]. Vyberte Soubor.
  • Stiskněte F5, [UTIL]. Vyberte možnost Nastavit zařízení.
  • Přejděte na zařízení, do kterého chcete uložit zálohu, UT1: nebo UD1:.
  • Stiskněte F4, [BACKUP]. Pokud nevidíte [BACKUP], stiskněte FCTN a vyberte RESTORE/BACKUP (OBNOVIT/ZÁLOHA).
  • Vyberte možnost Vše výše a stiskněte ENTER.
  • Zobrazí se výzva k výběru operace zálohování, kterou chcete provést. Stisknutím klávesy F4 a poté ANO zálohujte aktuální soubor.
  • Proces zálohování bude trvat několik minut.

Robot se světelnou závorou

Elektrická skříň robotu k řízení robotu
  • Připojte kabel nouzového vypínače [1] č. dílu 33-8550od skříně elektrického rozhraní robota ke skříni externího nouzového vypínače robota (viz diagram).
  • Připojte signální kabely řízení robota [2] P/N 33-8590A ke skříni elektrického rozhraní robotu.
Napájení

robota

  • Připojte napájecí kabel 230 V stř. [3] č. dílu 33-8530 ke skříni elektrického rozhraní robota.

Světelná clona

  • Připojte kabely světelné clony [4] k přípojkám přijímače/vysílače ve skříni elektrického rozhraní robota.
Paže robota
  • Připojte kabel řízení robotu [5] k rameni robota.

Uzemňovací vodič

  • Připojte uzemňovací vodič [6] z podvozku řízení robota ke stojanu robota.

Elektrické diagramy

Schéma

zapojení HRP-1

   

Schéma zapojení HRP-2/3

Zpětná vazba

Oznámení o souborech cookie

Používáme cookies, abychom zlepšili váš uživatelský zážitek. Oznámení o cookies popisuje, které cookies používáme, proč je používáme a jak o nich můžete zjistit více informací. Potvrďte prosím, že souhlasíte s naším použitím analytických cookies. Pokud nebudete souhlasit, můžete stále používat náš web s omezeným uživatelským zážitkem.