Introduction

Tento dokument vám ukáže, jak řešit problémy s vaší sadou robota Haas.  Pokud alarm nebo příznak v tomto dokumentu nenajdete. Proveďte následující kroky a připojte je k pracovní objednávce a kontaktujte Haas Service.

  • Sériové číslo stroje
  • Sériové číslo robota a číslo F.
  • Zpráva o chybách v době alarmu nebo problému. Pokud je to možné, musí být robot připojen ke obrábět.
  • Pokud provádíte úlohy plánovače robotu, potřebujete všechny programy obrábět a úlohy robota. Zpráva o chybách ukládá pouze aktuální programy.
  • Zálohování MD. Pokyny naleznete v části Zálohování MD níže.
  • Fotky nebo video problému.

Robot and Haas Communication Alarms

Tyto alarmy a příznaky mohou nastat, když stroj a robot nekomunikují.

Alarm/příznak Možná příčina Náprava
9147  Neshoda verze protokolu robotu Připojení k robou, který byl vypnut a zapnut, může způsobit neshodu verze. To způsobí uzamčení všech funkcí robota, dokud se alarm nevymaže. Uvolněte  E-stop  a stiskněte  RESETOVAT  k vymazání alarmu. Poté stiskněte tlačítko  E-stop  a stiskněte  F1  pro připojení robota
9155  ROBOT PŘEKROČIL MAXIMÁLNÍ UŽITEČNOU ZÁTĚŽ Robot se pokusil upnout součást, která by vedla k překročení maximálního povoleného užitečného zatížení. Snižte hmotnost obrobku. Specifikace užitečného zatížení pro jednotlivé velikosti robotu naleznete v dispozičních výkresech.
9156 PŘÍKAZ ROBOTA SELHAL, žádný dílčí kód ani jiné alarmy robota. Software robota byl po aktualizaci softwaru robota upgradován. Příklad: Původní software robota verze 1.22 a upgradovaný na verzi 1.15. Viz část HRP – Inicializace spuštění níže.
9157 AKTUALIZACE SOFTWARU ROBOTA SE NEZDAŘILA Aktualizace robota byla neúspěšná. Před použitím robota je nutné znovu aktualizovat software robota. Další informace naleznete v postupu Aktualizace softwaru robota .
9158 KOMUNIKACE S ROBOTEM PŘERUŠENA Komunikace s robotem byla přerušena. Je NEZBYTNÉ vypnout a zapnout napájení ovládání robota. Stiskněte tlačítko RESET na stroji a vypněte a zapněte napájení ovládání robota.
9160 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ROBOTA Došlo ke stisknutí nouzového STOP tlačítka robota buď ve skříni ovládání robota, nebo na zavěšeném panelu pro dálkové ovládání. Nebo se porouchal řetěz pro nouzové vypnutí robota. Uvolněte nouzové STOP tlačítko (tlačítka) robota a stiskněte reset pro pokračování. Zkontrolujte, že jsou všechna nouzová STOP tlačítka uvolněná. Zkontrolujte, zda je kabeláž nouzového vypnutí k robotovi (včetně externích vstupů pro nouzové zastavení) nepoškozená a správně instalovaná.
Pohyb robota se zastaví a systémová zpráva & oznámení 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signál z UOP je ztracen. Řízení FANUC bylo odpojeno od řízení Haas. Pro zvýšení časového limitu Modbus TCP& zakázání DHCP viz níže uvedený oddíl Alarmy odpojení HRP.
Pohyb robota se zastaví a systémová zpráva & oznámení 20021. 34  Robot SYST-034 HOLD signál z SOP/UOP je ztracen. Řízení FANUC bylo odpojeno od řízení Haas. Pro zvýšení časového limitu Modbus TCP& zakázání DHCP viz níže uvedený oddíl Alarmy odpojení HRP.
Pohyb robota se zastaví a systémová zpráva & oznámení 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Žádná odezva ze serveru Řízení FANUC bylo odpojeno od řízení Haas. Pro zvýšení časového limitu Modbus TCP& zakázání DHCP viz níže uvedený oddíl Alarmy odpojení HRP.
Robot se nepřipojí k CNC Zapojení z rozhraní do řízení Haas není správné. Ujistěte se, že jste připojili konektory svorek na TB-1B ve správném pořadí.   Viz Postup instalace robota, (část Elektrická).
Robot není odemčen a aktivován.

Při prvním připojení robota ke stroji se zobrazí okno aktivace robota. Toto vyskakovací okno zobrazuje verzi softwaru stroje, adresu MAC robota a kód vytvořený strojem použitý pro prodloužení doby stroje na portálu.

Poznámka: Přejděte do sekce Adresa MAC robota a vyhledejte MAC adresu pomocí notebooku.
Software CNC je zastaralý. Ujistěte se, že software je 100.20.000.1200 nebo vyšší.   Viz část Požadavky na instalaci robota.
IP adresy robota a CNC se neshodují. Pokud je software robotu 1.11 nebo nižší. Budete muset aktualizovat ovladač robota na 1.15 nebo vyšší. Bližší informace vám sdělí místní prodejna Haas. Další informace naleznete v části IP adresa robota.
Rameno se během vypínání posunulo. Připojte & kalibraci robota Haas pomocí videa níže.
RJ45 k USB adaptéru je vadný.
  • Ujistěte se, že je kabel USB připojen ke správnému portu USB na hlavním procesoru.  
  • Ujistěte se, že uživatelský port USB funguje tak, že připojíte zařízení USB a zjistíte,  zda je zařízení USB detekováno. Pokud zařízení USB není detekováno, postupujte podlePříručky pro odstraňování závad USB a vyřešte problémy s porty USB.  
  • Pokud jsou všechny výše uvedené údaje správné, odpojte RJ45 od adaptéru a připojte jej k RJ45 na notebooku a ujistěte se, že se můžete připojit k robotovi prostřednictvím Izávěsného ovladače.  Pokud se můžete k robotovi připojit přes notebook, pak je RJ-45 k USB adaptéru vadný.
Robot neběhá v přímé linii. Provádí obloukový pohyb při pohybu v kartézském směru podél jedné osy. Robotické klouby nebyly vyrovnány na správné místo, když byl nastaven postup zvládnutí nebo rychlé zvládnutí. Posuňte všechny klouby na nulu a zkontrolujte, zda jsou linie na obou stranách kloubu vyrovnány.  Vyrovnejte označení na všech osách a opakujte postup Master/Quick Master. 

Robot se neposunuje ručním posuvem. Při pokusu o ruční posuv se zobrazí žlutá výstražná zpráva s nápisem "Aktivujte světelnou clonu nebo buňku bezpečný".

 Parametr bezpečnosti nebyl použit. Znovu nahrajte konfigurační soubory z HBC , abyste obdrželi bezpečnostní parametr.

Při pokusu o připojení k zařízení iPendant z počítače se zobrazí následující chyby:

  • "Odpojeno od řídicí jednotky"
  • "Přívěsek iPendant nebyl nikdy připojen"
 Robot může být nutné znovu inicializovat.
Proveďte následující kroky:
 
  1. Zálohujte podle tohoto postupu: Jak vytvořit zálohu snímku
  2. Proveďte opětovnou inicializaci robota podle tohoto postupu: Jak znovu inicializovat robota
Alarm nouzového zastavení se nevymaže. V JP1 na SIO PCB může chybět propojka.

Ověřte, zda je propojka nainstalována na PCB SIO na JP1Pokud není nainstalována, nainstalujte ji znovu.
Stroj musí být ručně obnoven nebo přejde do obnovy APL robota. Cyklus robota byl přerušen nebo byl stroj/robot v nebezpečném stavu a je třeba jej obnovit. Další informace naleznete v části Robot Haas – Obnovení APL v provozu HRP.
Stroj přejde mezi dvěma naplánovanými úlohami do Robot APL Recovery. Pohyb stroje byl aktivní při spuštění další úlohy. Přidejte prodlevu stroje do sekvence po spuštění v první úloze. Prodleva musí být dostatečně dlouhá, aby robot měl dostatek času na dokončení upuštění obrobku a přesunu do polohy připravenosti. Začněte asi 15-20 sekund a seřizujte nahoru nebo dolů. Prodleva je dostatečně dlouhá, pokud je možné spustit druhou úlohu a stroj nepřejde do obnovy APL robota.
Alarm 391  Při použití příkazů M180 & M181 se vrátí Funkce deaktivována Automatické okno spínače, které pochází z HRP nebo APL, nelze řídit nezávisle.

Funkce musí být řízena robotem nebo APL. Zákazník si musí zakoupit sadu pro instalaci automatického okna, aby mohl získat samostatnou funkčnost. Informace, které se vztahují k vašemu modelu stroje, naleznete v dokumentech AD.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - automatické okno  - instalace

AD0663 -UMC 500 - 1500 automatické okno - instalace

AD0669 - malé VMC  - automatické okno - instalace
Při aktivaci HRP prostřednictvím HBC se zobrazí varování, že pole "MacAddress RobotDetails" nemůže být prázdné. Adresa MAC musí být v systému aktualizována. Vyfoťte si štítek se sériovým číslem robota Haas a štítek s číslem Fanuc F. Připojte fotografie k pracovní objednávce a požádejte Haas Service  o aktualizaci systému. Viz oddíl Registrace HBC – chybějící adresa MAC níže.

Robot Command Failed Alarms

Tyto alarmy jsou generovány, když robotický vysavač neprovede příkaz. Číslo alarmu dílčího alarmu indikuje ID závady a je poskytnuto robotem FANUC.

Alarm/příznak Možná příčina Náprava
  • 9156.004 SRVO-004 Ohrazení otevřeno
  • 9156.037 Vstup SRVO-037 IMSTP (Skupina:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1
 Konektory TB1-B a TB3-B jsou zapojeny na nesprávné místo nebo jsou odpojeny. Zasuňte konektory na správné místo. Viz část Otevření ohraničení SRVO-004 níže.
9156.050  Alarm detekce kolize SRVO-050 selhání příkazu robota Ruční posuv robota v režimu nastavení a střed otáčení J6 je v linii se středem otáčení J4. Následné otáčení W nebo P způsobí, že se osa J4 pokusí o otáčení velmi rychlou rychlostí. Tento bod singularity se nazývá singularita zápěstí. Stiskněte  RESET  pro vymazání alarmů. Neposouvejte ručně robota skrz tento bod singularity.
Soubor pohybu robota nemá dostatek bodů, které by vytvářely nehladký pohyb. Přidejte do souboru pohybu další body, které vyhladí pohyb robotu.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1 Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována. Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB.  Viz postup instalace robota (část Elektrická).
Ohraničení je otevřeno v režimu Provoz. Ujistěte se, že blokovací mechanismus funguje a že stroj přijímá vstupní signál blokovacího mechanismu.
Kabeláž TB3-B je poškozená nebo špatně zapojená. Zkontrolujte zapojení konektoru TB3-B. Porovnejte zapojení konektoru se schématem mytí.
 Zóna kontroly kartézské polohy DCS nebyla nastavení. Postupujte podle postupu pro kontrolu kartézské polohy DCS .
9156.037 Vstup SRVO-037 IMSTP (Skupina:1) Kabeláž TB3-B je poškozená nebo špatně zapojená. Zkontrolujte zapojení konektoru TB-3B. Porovnejte zapojení konektoru se schématem mytí.
9156.062 SELHÁNÍ PŘÍKAZU ROBOTA SRVO-062 BZAL alarm Baterie v ramenu robota jsou vybité. Při výměně baterií postupujte podle postupu HRP – Výměna baterií a podle postupu HRP – rychlé řízení a proveďte přeřazení robota.
9156.115  Chyba limitu SRVO-115 (číslo skupiny pohybu, číslo osy) Lineární trasa přechází mimo mez osy. Znovu naučte body programu nebo použijte polohu kloubu k zaznamenání osy v poloze, která je ve středu mezí pojezdu.

9156.378 ALARM ROBOTA FANUC – abnormální stav SFDI12

nebo

9156.378 ALARM ROBOTA FANUC – abnormální stav SFDI22

Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována. Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB.  Viz postup instalace robota (část Elektrická).
Se signálem SFDI byl detekován řetězový alarm. Pokud je zjištěna chyba řetězce, opravte příčinu alarmu a poté se podívejte na níže uvedenou část Resetovat chybu řetězce.

9156.230  ALARM ROBOTA FANUC – abnormální řetězec 1 a,b

nebo

9156.231 ALARM ROBOTA FANUC – abnormální řetězec 2 a,b

Poškozené nebo nesprávně zapojené vodiče nebo konektor TBOP20.

Došlo k neshodě mezi duplicitními bezpečnostními signály. SRVO-230 se vydává v případě takové neshody, že kontakt připojený na straně řetězu 1 (mezi EES1 a EES11 je uzavřený a kontakt na straně řetězu 2 (mezi EES2 a EES21 je otevřený. SRVO-231 se vydává, pokud dojde k takové neshodě, že kontakt na straně řetězu 1 je otevřený a kontakt na straně řetězu 2 je uzavřený.

Zkontrolujte, zda nejsou signální kabely plotu poškozené nebo špatně zapojené. Konektor TBOP20 a kabely v řídicí skříni Fanuc nebo konektor rozhraní M12 Signály robota. Viz níže uvedený oddíl abnormálního stavu SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2.

Po odstranění příčiny alarmu se podívejte na níže uvedenou část Resetovat chybu řetězu.

9156.217 Deska SRVO-217 E-STOP nebyla nalezena

nebo

  • 9156.037 Vstup SRVO-037 IMSTP (Skupina:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vstup 1,1
  • 9156.217 Deska SRVO-217 E-STOP nebyla nalezena
 Tento alarm je generován, když v bezpečnostních sběrnicích chybí buď PCB nouzového vypínače, nebo bezpečnostní I/O PCB.

HRP-1:

Zkontrolujte, zda je bezpečnostní I/O PCB zcela usazeno. Zkontrolujte, zda je kabel připojen k PCB nouzového vypínače & bezpečnostní I/O PCB.

HRP-2/3:

Zkontrolujte, zda  je kabel JRS20 zcela usazen na desce plošných spojů nouzového vypínače a hlavní desce.

Zkontrolujte, zda  je pojistka 1 zcela usazena a zda nedošlo k selhání. Pojistka 1 A60L-0001-0290/LM10C se nachází v 93-3378.

Zkontrolujte, zda  je kabel CRP33 plně usazen na desce plošných spojů nouzového vypínače.
9156.219  SRVO-219 Bezpečnostní I/O brd pojistka%d spálená %s Nepodařilo se úspěšně vykonat příkaz robota. Pojistka na další desce bezpečného I/O je vyhořelá. Kabeláž  TB1-B nebo TB3-B je poškozená, nesprávně zapojená nebo zapojená na nesprávné místo. Číslo bezpečnostního I/O zařízení, na kterém se alarm spustí, se zobrazí na konci zprávy, například (1). Číslo bezpečnostního I/O zařízení je zobrazeno v nabídce bezpečnostního I/O zařízení DCS. Opravte problém s kabeláží. Vyměňte pojistku na přídavné bezpečnostní I/O desce nebo přídavnou bezpečnostní I/O desku. Viz část Výměna pojistek níže.
9156.266  Stav SRVO-266 FENCE1 abnormální

Poškozené nebo nesprávně zapojené vodiče nebo konektor TBOP20.

Došlo k neshodě mezi duplicitními bezpečnostními signály. SRVO-266 se vydává v případě takové neshody, že kontakt připojený na straně řetězu 1 (mezi EES1 a EES11 je uzavřený a kontakt na straně řetězu 2 (mezi EES2 a EES21 je otevřený. SRVO-266 se vydává, pokud dojde k takové neshodě, že kontakt na straně řetězu 1 je otevřený a kontakt na straně řetězu 2 je uzavřený.

Zkontrolujte, zda nejsou signální kabely plotu poškozené nebo špatně zapojené. Konektor TBOP20 a kabely v řídicí skříni Fanuc nebo konektor rozhraní M12 Signály robota. Viz níže uvedený oddíl abnormálního stavu SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2.

Po odstranění příčiny alarmu se podívejte na níže uvedenou část Resetovat chybu řetězu.
9156.267 Abnormální stav SRVO-267 FENCE2

Poškozené nebo nesprávně zapojené vodiče nebo konektor TBOP20.

Došlo k neshodě mezi duplicitními bezpečnostními signály. SRVO-266 se vydává v případě takové neshody, že kontakt připojený na straně řetězu 1 (mezi EES1 a EES11 je uzavřený a kontakt na straně řetězu 2 (mezi EES2 a EES21 je otevřený. SRVO-266 se vydává, pokud dojde k takové neshodě, že kontakt na straně řetězu 1 je otevřený a kontakt na straně řetězu 2 je uzavřený.

Zkontrolujte, zda nejsou signální kabely plotu poškozené nebo špatně zapojené. Konektor TBOP20 a kabely v řídicí skříni Fanuc nebo konektor rozhraní M12 Signály robota. Viz níže uvedený oddíl abnormálního stavu SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2.

Po odstranění příčiny alarmu se podívejte na níže uvedenou část Resetovat chybu řetězu.
9156.289 Hladký doraz SRVO-289  Zóna DCS nebyla správně nastavena. Kontrola kartézské rychlosti, kontrola polohy kloubu nebo kontrola rychlosti kloubu je povolena, když by měla být vypnuta. Kroky, které je třeba deaktivovat, naleznete v části Deaktivace kontroly rychlosti DCS níže.
9156.490 PRIO-490 Chyba serveru Modbus TCP Rušení nebo vadný ethernetový kabel RJ-45.

V závislosti na datu výroby robotu nebyly kabely vyrobeny s instalovanými feritovými filtry. Nainstalujte feritové filtry PN: 64-1252 do komunikačních kabelů RJ-45 na skříňce elektrického rozhraní a do adaptéru USB na Ethernet na desce PCB hlavního procesoru. Viz část Ferritový filtr níže. Pokud alarm pokračuje, vyzkoušejte kabely podle pokynů uvedených v části  Nástroj pro testování síťových kabelů .

Pokud kabel projde testem síťového kabelu, pro zvýšení časového limitu Modbus TCP a zakázání DHCP viz níže uvedený oddíl Alarmy odpojení HRP.
9156.043 Příkaz robota selhal Přepínač režimů na ovládacím panelu řídicího zařízení Fanuc je nesprávně nastaven na režim učení, když není připojen žádný učící závěsný ovladač. 
 Přepněte přepínač režimů do automatického režimu. 

Fanuc Robot Alarms

Tyto alarmy jsou generovány, když je robotický vysavač v chybovém stavu.  Číslo podalarmu označuje ID chyby a je vydán robotem Fanuc.

Alarm/příznak Možná příčina Náprava
9150.219 SRVO-219 Bezpečnostní I/O brd pojistka%d spálená %s Nepodařilo se úspěšně vykonat příkaz robota. Pojistka na další desce bezpečného I/O je vyhořelá. Kabeláž TB1-B TB3-B je poškozená, nesprávně zapojená nebo zapojená na nesprávné místo. Číslo bezpečnostního I/O zařízení, na kterém se alarm spustí, se zobrazí na konci zprávy, například (1). Číslo bezpečnostního I/O zařízení je zobrazeno v nabídce bezpečnostního I/O zařízení DCS. Opravte problém s kabeláží. Vyměňte pojistku na přídavné bezpečnostní I/O desce nebo přídavnou bezpečnostní I/O desku. Viz část Výměna pojistek níže.
9150.289 SRVO-289 Hladký doraz Zóna DCS nebyla správně nastavena. Kontrola kartézské rychlosti, kontrola polohy kloubu nebo kontrola rychlosti kloubu je povolena, když by měla být vypnuta. Kroky, které je třeba deaktivovat, naleznete v části Deaktivace kontroly rychlosti DCS níže.
9150.378 FANUC ROBOT ALARM – abnormální stav SFDI12

nebo 

9150.378 ALARM ROBOTA FANUC – abnormální stav SFDI22 		Relé K9 a K10 na I/O PCB nejsou nainstalována. Ujistěte se, že jsou relé K9 a K10 nainstalována na I/O PCB.  Viz postup instalace robota (část Elektrická).
9150.402 ALARM ROBOTA FANUC – limit polohy vozíku SRVO-402 DCS Tento alarm se generuje, když má robot nastavenou  kontrolu kartézské polohy zóny DCS  s rychlostním limitem a robot je ručně posunut mimo pracovní zónu nad rychlostním limitem. Snižte rychlost posuvu a posuňte ručně zpět do kontroly kartézské polohy zóny DCS. Ověřte, že je pracovní zóna nastavena správně, kontrolou  displeje 4D DCS.
9150.403 Omezení rychlosti vozíku SRVO-403 DCS,  9150.404 Omezení rychlosti kloubu SRVO-404 DCS nebo 9150.405 Omezení rychlosti kloubu SRVO-405 DCS Zóna DCS nebyla správně nastavena. Kontrola kartézské rychlosti, kontrola polohy kloubu nebo kontrola rychlosti kloubu je povolena, když by měla být vypnuta. Kroky, které je třeba deaktivovat, naleznete v části Deaktivace kontroly rychlosti DCS níže.
9150.488 ALARM ROBOTA FANUC – Omezení rychlosti DCS SRVO-488 Tento alarm se generuje, když má robot nastavenou  kontrolu kartézské polohy zóny DCS  s rychlostním limitem a robot je ručně posunut mimo pracovní zónu nad rychlostním limitem. Snižte rychlost posuvu a posuňte ručně zpět do kontroly kartézské polohy zóny DCS. Ověřte, že je pracovní zóna nastavena správně, kontrolou  displeje 4D DCS.
9152.x Robot narazil na limit kloubu nebo se robot ručně neposouvá Ruční posuv robota v režimu nastavení a střed otáčení J6 je v linii se středem otáčení J4. Následné otáčení W nebo P způsobí, že se osa J4 pokusí o otáčení velmi rychlou rychlostí a bude pojíždět nad limit pojezdu. Tento bod singularity se nazývá singularita zápěstí. Poloha kloubu bude větší než limit pojezdu kloubu robota. Dílčí kód alarmu představuje číslo kloubu. Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Odstraňte alarm a ručně posuňte kloub robota mimo limit pojezdu. Znovu se připojte k řízení Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Pokud spotřebič vydá alarm, může být přítomen více než jeden alarm Fanuc. Přejděte na záložku Active Alarms (Aktivní alarmy) a zobrazte všechny aktivní alarmy Fanuc.

 

Connect & Jog Haas Robot

Pokud je generován alarm 9152.x Robot narazil na limit kloubu, postupujte podle videa níže. Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Odstraňte alarm a ručně posuňte kloub robota mimo limit pojezdu. Znovu se připojte k řízení Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Pokud se pohyb robota zastaví a systémová zpráva a oznámení &20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signál z UOP je ztracen,20021. 34 Robot Došlo ke ztrátě signálu robota SYST-034 HOLD z portu SOP/UOP nebo 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: V historii alarmů není generována žádná odezva ze serveru, a to ani podle videa níže. Pomocí zavěšeného panelu se připojte k robotovi prostřednictvím webového rozhraní. Ověřte, zda jsou na signálních kabelech robotu nainstalovány feritové filtry, a pokud chybí, nainstalujte je. Další informace naleznete v části Instalace feritového filtru níže.

Ferrite Filter Installation

V závislosti na datu výroby robotu nebyly kabely vyrobeny s instalovanými feritovými filtry. Nainstalujte feritové filtry PN: 64-1252 do komunikačních kabelů RJ-45 na skříňce elektrického rozhraní a do adaptéru USB na Ethernet na desce PCB hlavního procesoru. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Pokud je generován alarm SRVO-219 Bezpečnostní I/O brd pojistka1 spálená (2). Kabeláž TB1-B nebo TB3-B je poškozena, nesprávně zapojena nebo zapojena na nesprávné místo. Opravte problém s kabeláží. Poté proveďte následující kroky pro výměnu pojistky 1 na bezpečnostní desce I/O. Pojistka 1 A60L-0001-0290/LM10Cse nachází v 93-3378.

1

Chcete-li získat přístup ke skříni řízení Fanuc, vypněte stroj a robota. Otevřete dveře řízení. Odpojte kabely [1] &a [2].

Stiskněte záložku [3] pro uvolnění a odstranění bezpečnostní I/O PCB.

2

Vyměňte pojistku 1[1] na bezpečnostní I/O PCB.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Tento okruh je propojen s řízením Fanuc—od bezpečnostního relé ve skříni elektrického rozhraní až do TBOP20 ve skříni řízení Fanuc. Zkontrolujte kabely, zda nejsou poškozené.

Příklad: Kolíky na konektoru signálního kabelu robotu M12 byly ohnuty mimo místo [1]. 

Zkontrolujte konektor a kolíky TBOP20. Zkontrolujte konektor M12, který se zapojuje do skříně elektrického rozhraní.

EAS1 a EAS11 jsou SRVO-230 řetěz 1 a SRVO-266 oplocení 1.

EAS2 a EAS 21 jsou SRVO-231 řetěz 2 SRVO-267 oplocení 2.

Zkontrolujte konektor M12 na skříni elektrického rozhraní. Zkontrolujte kabely, které se zapojují do bezpečnostního relé.

EAS1 a EAS11 jsou SRVO-230 řetěz 1 a SRVO-266 oplocení 1.

EAS2 a EAS 21 jsou SRVO-231 řetěz 2 SRVO-267 oplocení 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Pokud je vydán alarm 9156.217SRVO-217, není nalezena deska nouzového vypínače. Chcete-li získat otevřít dveře skříně řízení Fanuc, vypněte stroj a robota.

  • Zkontrolujte, zda je kabel JRS20[1] zcela usazen na desce plošných spojů nouzového vypínače a hlavní desce.
  • Zkontrolujte, zda je pojistka 1[2] zcela usazena a zda nedošlo k selhání. Pojistka 1 A60L-0001-0290/LM10Cse nachází v 93-3378.
  • Zkontrolujte, zda je kabel CRP33[3] zcela usazen na desce plošných spojů nouzového vypínače.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Skříň řízení robotu
  • Otevřete dveře řídicího zařízení robotu tak, že pomocí plochého šroubováku otočíte západku proti směru hodinových ručiček,poté otočte jističem proti směru hodinových ručiček až za jeho polohu vypnutí.
  • Sejměte kryt kabelu [1] ze skříně řízení robotu
  • Sejměte horní kryt [2].  Tím se usnadní instalace napájecího kabelu.
  • Posuňte230V napájecí kabel střídavého napětí s č. dílu 33-5830[3] podle obrázku. 
  • Posuňte signální kabely řízení robotu s č. dílu 33-8590 [4]dle obrázku.
     Poznámka:     Ujistěte se, že signální kabely řízení robotu s č. dílu 33-8590 jsou co nejdále od napájecího kabelu. 

  • Natáhněte kabel pomocí ochranných kroužků [5] tak, aby měl dostatečný průvěs, a dosáhli jste tak TB0P20 PCB, k těmto vodičům budete v kroku 7 přidávat konektor.
  • Veďte kabel RJ45 a kabel s velkým konektorem od kabelu s č. dílu 33-8590 společně [6] podle obrázku.

2

Pro připojení napájecího kabelu sejměte plastový kryt nad jističem.  Pro odstranění krytu vložte do otvoru plochý šroubovák a zatlačte na jazýček směrem doleva, čímž kryt posunete dopředu.

Připojte kabely L na 1 a N na 3.  Připojte uzemnění k desce napravo od jističe.

Po připojení napájecího kabelu znovu nasaďte plastový kryt.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Pokud kabel 33-8591A nebo 33-8592A není nainstalován do řídicí skříně Fanuc, proveďte následující kroky:

Protáhněte kabel zadní částí skříně řízení Fanuc.

Odpojte konektor na TBOP13[1] uvnitř skříně řízení Fanuc.

Odstraňte propojky a nainstalujte vodiče do konektoru v následujícím pořadí s nástrojem obsaženým v instalační sadě Fanuc.

Poznámka: K instalaci ferulí je třeba použít oba nástroje.

2

Nainstalujte kabel s označením TBOP20 do konektoru TBOP13[1].

Nainstalujte kabel označený CRMB2 na konektoru označeného CRMB2[2].

Nainstalujte ethernetový kabel RJ-45 s označením ENET CD38A na ethernetový port 1 s označeném CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Limity pojezdu kloubu robota

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

V závislosti na datu vytvoření robotu. IP adresa ovladače robota se může lišit od nové IP adresy v ovladači Haas. Pokud je software robota 1.11 nebo nižší. Aktualizujte  Software robota  to 1.15 nebo vyšší a ověřte, zda jsou správně nastaveny následující hodnoty parametrů:

2262 IP adresa robota na   10.72.65.82
2263 Pomocná IP adresa na 10.72.65.77

Znovu zkontrolujte připojení.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Pokud je alarm 9150.403 Omezení rychlosti vozíku SRVO-403 DCS, je generován limit rychlosti kloubu 9150.404 SRVO-404 DCS pos. kloubu nebo 9150.405 SRVO-405 DCS limit rychlosti kloubu nebo 9150.289 Plynulé zastavení. Zóna DCS nebyla správně nastavení. Kontrola kartézské rychlosti, kontrola polohy kloubu nebo kontrola rychlosti kloubu je povolena, když by měla být vypnuta. Pro deaktivaci těchto nastavení postupujte podle následujících kroků.

1

Přihlaste se do zavěšeného panelu ručního posuvu HMI ze svého webového prohlížeče.

Přejděte na obrazovku Nastavení uživatelského rámce.

Přejděte do nabídky DCS.

Pomocí tlačítka ZAPNUTO/VYPNUTO vpravo nahoře aktivujte zavěšený panel.

2

V závislosti na generovaném alarmu přejděte na povolené nastavení. SRVO-404 je kontrola polohy kloubu (3), SRVO-405 je kontrola rychlosti kloubu (4) a SRVO-403 je vozík. Kontrola rychlosti (6).

Přejděte na č. 1.

Deaktivujte kontrolu polohy č. 1 výběrem a následným stisknutím [CHOICE] dole.

3krát stiskněte tlačítko PREV, čímž se vrátíte na obrazovku Hlavní DCS.

3

Nyní použijeme všechny změny, které jsme provedli, v nabídce DCS. U každé části DCS, u které proběhla změna od posledního použití změn, bude červeně zobrazeno CHGD. Stiskněte tlačítko POUŽÍT v dolní části.

Pro hlavní kód zadejte 1111.

Tím přejdete do jiné nabídky, která vám ukáže změny provedené v nabídce DCS od posledního použití. Pokud jsou všechny změny správné, stiskněte OK.

Zavřete okno zavěšeného panelu HMI.

Restartujte ovladač robotu VYPNUTÍM vypínače, vyčkáním po dobu 5 sekund a opětovným ZAPNUTÍM.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Vyjměte propojku závěsného ovladače pro učení [1] s označením E-STOP CRS36 [3] z desky E-STOP.

Připojte kabel závěsného ovladače pro učení Fanuc k tomuto místu[2].

Poznámka: Po dokončení používání závěsného ovladače pro učení Fanuc vyměňte propojku na desce nouzového vypínače.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Vyjměte propojku závěsného ovladače pro učení [1] s označením E-STOP CRS36 [3] z desky E-STOP.

Připojte kabel závěsného ovladače pro učení Fanuc k tomuto místu[2].

Poznámka: Po dokončení používání závěsného ovladače pro učení Fanuc vyměňte propojku na desce nouzového vypínače.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Vyjměte kabel RJ45 [1] označený CD38B z portu 1 na dveřích řídicí skříně Fanuc.

Zapojte kabel RJ45 připojený k notebooku do umístění zástrčky CD38A .

Poznámka: Po dokončení použití závěsného ovladače Fanuc iPendant zapojte kabel označený CD38B .

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Vyjměte kabel RJ45 [1] z umístění zástrčky CD38A  v řídicí skříni Fanuc.

Zapojte kabel RJ45 připojený k notebooku do umístění zástrčky CD38A .

Poznámka: Po dokončení použití závěsného ovladače Fanuc iPendant znovu připojte kabel RJ45, který byl odstraněn, k umístění zástrčky CD38A .

HRP - Initialized Start

Pokud Alarm 9156 PŘÍKAZ ROBOTA SELHAL bez podkódů nebo jiných alarmů robota. Proveďte následující kroky.

Poznámka: K provedení inicializovaného spuštění je vyžadován závěsný ovladače pr učení Fanuc.

1. Proveďte zálohu MD aktuálního stavu. Viz část Zálohování paměťového zařízení Fanuc (MD) níže.

Výstraha: Pokud není záloha MD provedena před předchůdcem, bude nutné robota obnovit.

2. Vypněte robot otočením jističe robota.

3. Stiskněte a podržte klávesy F1 a F5

4. Zapněte jistič robotu a podržte tlačítka F1 a F5, dokud se nezobrazí spouštěcí nabídka.

5. V spouštěcí nabídce vyberte INIT START .

6. Obnovte soubory ROBOT_ACTIVATION a SYSMAST.SV. Postupujte podle pokynů uvedených níže.

Obnovit soubory ROBOT_ACTIVATION a SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Zálohování paměťového zařízení Fanuc (MD) – bez zvuku

Vytvoření zálohy paměťového zařízení (MD) robota. Připojte se k řízení Fanuc pomocí notebooku a zařízení iPendant. Viz video Připojení & ruční posuv robota výše.

Vložte paměťovou jednotku se zálohou MD do portu USB v černých dveřích na řídicím zařízení (UD1:) nebo portu USB na zavěšený panel panelu pro výuku (UT1:).

Přejděte na závěsný ovladač Navigate.

Nastavte výchozí zařízení na požadované zařízení. Dvě možnosti jsou UT1: pro přívěsek Fanuc Teach nebo UD1: pro USB port na přední straně řídicí skříně Fanuc.

  • Stiskněte MENU a poté Soubor.
  • Stiskněte F1, [TYPE]. Vyberte Soubor.
  • Stiskněte F5, [UTIL]. Vyberte možnost Nastavit zařízení.
  • Přejděte na zařízení, do kterého chcete uložit zálohu, UT1: nebo UD1:.
  • Stiskněte F4, [ZÁLOHA]. Pokud nevidíte [ZÁLOHA], stiskněte FCTN a vyberte OBNOVIT/ZÁLOHA.
  • Vyberte možnost Vše výše uvedené a stiskněte [ENTER].
  • Zobrazí se výzva k výběru operace zálohování, kterou chcete provést. Stiskněte F4 ,   [ANO] pro zálohování aktuálního souboru.
  • Proces zálohování bude trvat několik minut.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Pokud notebook použitý k připojení k řízení Fanuc nemá ethernetový port RJ45. Pro připojení k notebooku použijte adaptér PN RJ45 na USB:  33-0636. Podle videa změňte nastavení adaptéru a potvrďte připojení.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 Poznámka: K obnovení zálohy MD je vyžadován závěsný ovladač Fanuc Teach.

 Upozornění: Pokud není záloha MD provedena před tím, než bylo provedeno, bude nutné robota obnovit.

Vložte paměťovou jednotku se zálohou MD do portu USB v černých dveřích na řídicím zařízení (UD1:) nebo portu USB na zavěšený panel panelu pro výuku (UT1:).

Proveďte řízené spuštění:

  • Restartujte řídicí jednotku Fanuc.
  • Než se robot začne znovu napájet, přidržte tlačítko PREV a DALŠÍ na zavěšený panel řídícím panelu, který se při spouštění řídicího zařízení zobrazí v nabídce konfigurace.
  • Zadejte 3 a stisknutím položky ENTER iniciujte řízené spuštění.

Jakmile se závěsný ovladač pro učení opět spustí:

  • Stiskněte tlačítko NABÍDKA, poté vyberte Soubor a stiskněte ENTER.
  • V nabídce SOUBOR stiskněte F5 [UTIL]. Pokud [UTIL] není zobrazena výše než F5, stiskněte tlačítko DALŠÍ, dokud se nezobrazí [UTIL] a poté stiskněte klávesu F5.
  • Vyberte možnost Nastavit zařízení.
  • V závislosti na portu USB vyberte disk USB (UD1:) nebo (UT1:).

2

Přejděte do adresáře, ve kterém je záloha MD uložena. Pokud je ve složce složka. Procházejte, dokud nebude seznam souborů, které obsahují zálohu.

  • Pokud není [RESTOR] zobrazen výše nad F4, stiskněte FCTN, poté vyberte možnost OBNOVIT/ZÁLOHA pro přepnutí mezi obnovením a zálohováním.
  • Stiskněte F4 [RESTOR].
  • Vyberte typ akce obnovení, kterou chcete: Vše výše uvedené.

Zobrazí se výzva „Obnovit z Ud1: (OVERWRT)?“.

  • Stiskněte F4 ANO.

TP zobrazí „Přístup k zařízení“. PREV pro ukončení.“ asi 30-60 sekund, pak bude zahájeno obnovení. Po zahájení je obvyklá doba obnovení ~2–6 minut v závislosti na obsahu robota.

Obnoví se co nejvíce souborů. Po dokončení obnovení budete muset provést studený start:

  • Stiskněte FCTN
  • Vyberte START (STUDENÝ)

Resetujte zónu DCS.

Reset Chain Error

Se signálem SFDI byl detekován řetězový alarm. Zkontrolujte, zda obvody připojené k duálnímu vstupnímu signálu (SFDI) jsou vadné.

Výstraha: Pokud je vydán tento alarm, neresetujte alarm chyby řetězu, dokud není zjištěna a opravena chyba. Pokud je používání robota pokračovat s tím, že jeden z duplicitních obvodů je vadný, nemusí být při selhání druhého obvodu zajištěna bezpečnost.

Došlo k neshodě mezi duplicitními bezpečnostními signály. SRVO-230/266 se vydává v případě takové neshody, že kontakt připojený na straně řetězu 1 (mezi EES1 a EES11 je uzavřený a kontakt na straně řetězu 2 (mezi EES2 a EES21 je otevřený. SRVO-231/267 se vydává, pokud dojde k takové neshodě, že kontakt na straně řetězu 1 je otevřený a kontakt na straně řetězu 2 je uzavřený.

Postup resetování chyby řetězce:

Varování: Tuto operaci neprovádějte, dokud není příčina alarmu odstraněna.

Způsob 1:

  • Stiskněte tlačítko nouzového zastavení.
  • Stiskněte tlačítko výběru obrazovky na závěsném ovladači pro učení.
  • Vyberte [0 DALŠÍ STRÁNKA] na závěsném ovladači pro učení.
  • Stiskněte [6 SYSTEM] na závěsném ovladači pro učení.
  • Stiskněte [7 NASTAVENÍ SYSTÉMU] závěsném ovladači pro učení.
  • Najděte "28" Chyba řetězce Resetování provedení.
  • Stiskněte F3 na závěsném ovladači pro učení pro resetování "Chyba řetězce".

Způsob 2:

1. Stiskněte tlačítko výběru obrazovky na závěsném ovladači pro učení.

2. Vyberte [4 ALARM] na závěsném ovladači pro učení.

3. Stiskněte F4 [RESET ŘETĚZCE] na závěsném ovladači pro učení.

SRVO-004 Fence Open

Zapojte konektory do správného umístění podle elektrického diagramu.

TB1-B [1] je konektor vpravo.

TB3-B [2] je konektor vpravo.

HBC Registration - Missing MAC Address

Při aktivaci HRP prostřednictvím HBC se zobrazí varování, že pole "MacAddress RobotDetails" nemůže být prázdné.

Adresa MAC musí být v systému aktualizována.

Vyfoťte si štítek se sériovým číslem robota Haas a štítek s číslem Fanuc F. Připojte fotografie k pracovní objednávce a požádejte Haas Service  o aktualizaci systému.

HRP-1 - Deska sériového čísla[1] a štítek s číslem F[2]

HRP-2/3 - Deska sériového čísla[3] a štítek s číslem F[4]

Robot MAC Address

1

Při připojování notebooku k robotu se řiďte tímto videem.

2

Po připojení k robotovi na notebooku vyberte [1] v nabídce vlevo možnost Aktuální stav robota. 

Poté klikněte na položku Konfigurace souhrnu/stav [2].

3

V tomto okamžiku lze v případě potřeby nalézt číslo F [1] na této stránce.

Klepněte na odkaz Ethernet Config Info [2] a MAC adresu naleznete na této stránce na adrese [3] .

Robot With Light Curtain

Elektrická skříň robotu k řízení robotu
  • Připojte signální kabely řízení robota [1] P/N 33-8590A ke skříni elektrického rozhraní robotu.

Napájení robota

  • Připojte napájecí kabel 230 V stř. [2] P/N 33-8530  ke skříni elektrického rozhraní robota.

Světelná clona

  • Připojte kabely světelné clony [3] k přípojkám přijímače/vysílače ve skříni elektrického rozhraní robota.
  • Připojte kabel řízení robotu [4] k rameni robota.

Uzemňovací vodič

  • Připojte uzemňovací vodič [5] z podvozku řízení robota ke stojanu robota.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Aby se duální unášeče dostaly ke svěráku, může být nutné osu B naklonit směrem od robota. 

To platí pro všechny UMC s HRP-2. 

2

Po určení nakládací polohy lze nakládací polohu uložit přechodem na Aktuální příkazy -> Zařízení -> Automatický nakladač obrobků -> Nakládací část [2] -> Poloha vnitřních os pro nakládání [1].  Stiskněte F2 pro nastavení aktuální polohy stroje jako polohy nakládání. 

Další informace o nastavení šablon HRP naleznete v části HRP – Provoz . 

Pokud se umístění pro nakládání a vykládání musí lišit, je třeba použít vlastní šablony. HRP - Operace - 9.3 - Vlastní šablona. 

Electrical Diagrams

Schéma zapojení HRP-1

   

Schéma zapojení HRP-2/3

Zpětná vazba