Uvod

Ta dokument vam bo pokazal, kako odpraviti težave z vašim robotskim paketom Haas.  Če v tem dokumentu ne najdete alarma ali simptoma, ustvarite poročilo o napaki (SHIFT + F3) in se obrnite na servisno službo.

Komunikacijski alarmi za robote in Haas

Ti alarmi in simptomi se lahko pojavijo, ko stroj in robot ne komunicirata.

Alarm / Simptom Možen vzrok Korektivni ukrepi
9147 Neskladnost različice protokola robota Priključitev na robota, ki je bil priključen na električno napajanje, lahko povzroči neusklajenost različice. To povzroči, da se vse funkcije robota zaklenejo, dokler se alarm ne izbriše. Sprostite E-Stop  in pritisnite  RESET , da izbrišete alarm. Nato pritisnite E-Stop  in  F1 , da ponovno priključite robota
9160 GUMB ZA ZAUSTAVITEV ROBOTA V SILI Gumb za zaustavitev robota v sili je bil pritisnjen bodisi na krmilni enoti ali na daljinskem krmilniku. Ali pa je počila veriga za zaustavitev v sili. Sprostite gumb(e) za zaustavitev robota v sili in za nadaljevanje pritisnite „ponastavi“. Preverite, če so vsi e-stopi robota sproščeni. Preverite, ali je napeljava gumbov za zaustavitev v sili (vključno z zunanjimi vhodi gumbov za zaustavitev) nepoškodovana in pravilno povezana.
Robot se ne bo povezal s CNC Žica od vmesnika do krmilja Haas ni pravilna. Prepričajte se, da ste terminalske konektorje na TB-1B priključili v pravilnem vrstnem redu.   Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
Robot ni odklenjen in aktiviran.

Ko robota prvič povežete s strojem, se odpre okno Aktivacija robota. To pojavno okno prikazuje Različico programske opreme stroja, naslov robota za nadzor dostopa do medija (MAC) in strojno ustvarjeno kodo, ki se uporablja za podaljšanje časa stroja na portalu.

Opomba: Pojdite v razdelek Naslov MAC robota, da s prenosnikom poiščete naslov MAC.
Programska oprema CNC je zastarela. Prepričajte se, da je programska oprema 100.20.000.1200 ali novejša.   Glejte razdelek o zahtevah za napravo s postopkom namestitve robota.
Naslov IP robota in CNC sta neusklajena. Za robotsko programsko opremo 1.11 ali starejšo. Nadgradite krmilje robota na različico 1.15 ali novejšo. Za več informacij se obrnite na tovarniško izpostavo Haas (HFO). Za več informacij glejte razdelek o robotskem IP naslovu.
Roka se je med izklopom napajanja premaknila. Povežite in umerite robota Haas z uporabo spodnjega videa.
Adapter RJ45 na USB je pokvarrjen.
  • Prepričajte se, da je kabel USB priključen na ustrezna vrata USB na glavnem procesorju. 
  • Preverite, da uporabniški priključek USB deluje, in sicer tako, da priključite napravo USB in ugotovite, ali je naprava USB zaznana. Če naprava ni zaznana, sledite vodniku za odpravljanje težav USB in odpravite težave z vrati USB. 
  • Če je vse navedeno pravilno, odklopite RJ45 iz adapterja in ga priključite na RJ45 na prenosnem računalniku in se prepričajte, da se lahko povežete z robotom prek IPedanta.  Če se lahko povežete z robotom prek prenosnega računalnika, je adapter RJ-45 na USB pokvarjen.

Pri poskusu povezave računalnika z iPendantom se pojavijo naslednje napake:

  • "Odklopljen od krmilnika"
  • "iPendant ni bil nikoli povezan"
 Robot bo morda treba ponovno zagnati.
Sledite naslednjim korakom:
 
  1. Naredite varnostno kopijo tako, da sledite temu postopku: Kako narediti varnostno kopijo slike
  2. Robota ponovno zaženite tako, da sledite temu postopku: Kako ponovno zagnati robot
Alarm E-Stop se ne počisti. Mostiček morda manjka iz JP1 na SIO PCB.

Preverite, ali je mostiček nameščen na SIO PCB na JP1. Če ni nameščen, ga znova namestite.

Neuspešni alarmi robotskega ukaza

Ti alarmi se sprožijo, ko robot ne izvede ukaza. Številka pod alarma označuje ID napak, ki jih poda robot FANUC.

Alarm / Simptom Možen vzrok Korektivni ukrepi
9156.050 Napaka robotskega ukaza SRVO-050 Alarm za zaznavanje trka Premikanje robota v JOG načinu v nastavitvenem načinu in središče vrtenja J6 je poravnano s središčem vrtenja J4. Nato bi vrtenje W ali P povzročilo, da bi se os J4 poskušala vrteti z zelo visoko hitrostjo. To točko se imenuje singularnost zapestja. Pritisnite RESET , da izbrišete alarm. Robota ne pomikajte skozi to točko singularnosti.
Datoteka gibanja robota nima dovolj točk, ki bi ustvarile nemoteno gibanje. Datoteki gibanja dodajte več točk za ponastavitev gibanja robota.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vhod 1,1 Releja K9 in K10 na V/I PCB nista nameščena. Prepričajte se, da sta na plošči PCB  V/I nameščena releja K9 in K10 Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF vhod 1,1 Ograja je odprta v načinu delovanja. Prepričajte se, da zaklepanje deluje in da stroj sprejema vhodni signal zapore.
Ožičenje TB-3B je poškodovano ali napačno ožičeno. Preverite ožičenje priključka TB-3B. Primerjajte ožičenje priključka s shemo ožičenja.
9156.037 Vhod SRVO-037 IMSTP (skupina:1) Ožičenje TB-3B je poškodovano ali napačno ožičeno. Preverite ožičenje priključka TB-3B. Primerjajte ožičenje priključka s shemo ožičenja.
9156.062 NEUSPEŠNI ROBOTSKI UKAZI SRVO-062 BZAL alarm Baterije v robotski roki so se izpraznile. Za zamenjavo baterij sledite postopku HRP - Zamenjava baterij in za ponovno upravljanje robota sledite postopku HRP - Hitro obvladovanje.

9156.378 FANUC ROBOTSKI ALARM - SFDI12 Nenormalno stanje

ALI

9156.378 FANUC ROBOTSKI ALARM - SFDI22 Nenormalno stanje

 Releja K9 in K10 na V/I PCB nista nameščena. Prepričajte se, da sta na plošči PCB  V/I nameščena releja K9 in K10 Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP Server Napaka strežnika Motnje delovanja ali okvarjen ethernetni kabel RJ-45. Glede na datum robotske izdelave kabli niso bili sestavljeni z nameščenimi feritnimi filtri. Namestite feritne filtre št. dela: 64-1252 na komunikacijske kable RJ-45 na omarici z električnim vmesnikom in na USB za Ethernet adapter na plošči PCB glavnega procesorja. Glejte spodnji razdelek Feritni filter. Če alarm še naprej deluje, preskusite kable, glejte postopek O mrežno orodje za preizkušanje kablov.

Alarmi Fanuc Robot

Ti alarmi se sprožijo, ko je robot v stanju okvare.  Številka pod alarma označuje ID napak, ki jih poda robot Fanuc.

Alarm / Simptom Možen vzrok Korektivni ukrepi
9150.378 FANUC ROBOTSKI ALARM - SFDI12 Nenormalno stanje

ali 

9150.378 FANUC ROBOTSKI ALARM - SFDI22 Nenormalno stanje		 Releja K9 in K10 na V/I PCB nista nameščena. Prepričajte se, da sta na plošči PCB  V/I nameščena releja K9 in K10 Glejte Postopek namestitve robota, Električni razdelek.
9150.403 FANUC ROBOTSKI ALARM - SRVO-403 DCS Omejitev kartezične hitrosti Območje sistema DCS ni bilo nastavljeno ali ni bilo pravilno nastavljeno.  Preverite namestitev sistema DCS in se prepričajte, da je pravilno nastavljen ali nastavljen.
Gibanje presega omejitev hitrosti, nastavljeno s kartezičnim preverjanjem hitrosti. Zmanjšajte hitrost robota.
9150.488 FANUC ROBOTSKI ALARM - SRVO-488 DCS Omejitev hitrosti CPC Ta alarm se sproži, ko ima robot nastavitev Preverjanje cone DCS za Kartezijevo pozicijo  z omejitvijo hitrosti in se robot v načinu JOG premakne zunaj delovnega območja nad omejitvijo hitrosti. Znižajte podajalno hitrost in se v načinu JOG premaknite nazaj v območje za Preverjanje cone DCS za Kartezijevo pozicijo. Preverite, ali je delovno območje pravilno nastavljeno, tako da preverite zaslon 4D DCS.
9152.x Robot je dosegel skupno omejitev ali robot se ne premika v načinu JOG Premikanje robota v JOG načinu v nastavitvenem načinu in središče vrtenja J6 je poravnano s središčem vrtenja J4. Nato bo vrtenje W ali P povzročilo, da se os J4 poskuša vrteti z zelo visoko hitrostjo, ko bo potovala mimo omejitve gibanja. To točko se imenuje singularnost zapestja. Pozicioniranje spoja bo večje od omejitve skupne omejitve hodov spoja robota. Podkoda alarma predstavlja skupno številko. Z robotom se s spletnim vmesnikom povežite prek oddaljenega obešala. Počistite alarm in spoj robota v načinu premikanja JOG stran od omejitve hodov. Znova priključite krmilje Haas.

Robot Haas – aktivni alarmi

Če stroj sproži alarm, je lahko prisoten več kot en alarm Fanuc. Pojdite na zavihek Aktivni alarmi za ogled vseh aktivnih alarmov Fanuc.

 

Povežite in upravljajte robota Haas

Če se sproži alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit, sledite video posnetku spodaj. Z robotom se s spletnim vmesnikom povežite prek oddaljenega obešala. Počistite alarm in spoj robota v načinu premikanja JOG stran od omejitve hodov. Znova priključite krmilje Haas.

Povežite in kalibrirajte robota Haas

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If robot motion stops and System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Namestitev feritnega filtra

Glede na datum robotske izdelave kabli niso bili sestavljeni z nameščenimi feritnimi filtri. Namestite feritne filtre št. dela: 64-1252 na komunikacijske kable RJ-45 na omarici električnega vmesnika in na USB na Ethernet adapter na plošči PCB glavnega procesorja. 

Ožičenje krmiljenja robota

1

Robot Control Box
  • Odprite vrata krmilnika robota z uporabo izvijača z ravno glavo, da zaklep zavrtite v nasprotni smeri urinega kazalca,  nato odklopnik obrnite v nasprotni smeri urinega kazalca mimo njegovega izključenega položaja.
  • Odstranite pokrov kabla [1] z nadzornega polja robotov
  • Odstranite zgornji pokrov [2].  To bo olajšalo namestitev napajalnega kabla.
  • Napeljite napajalni kabel 230VAC št. dela 33-5830 [3], kot je prikazano.
  • Napeljite signalne kable na krmiljenju robota št. dela 33-8590 [4] , kot je prikazano.
      Opomba:     Preverite, ali so signalni kabli št. dela 33-8590 na krmiljenju robota čim bolj oddaljeni od napajalnega kabla. 

  • Povlecite dovolj kabla z objemkami [5], da pridete do TB0P20 PCB,  v 7. koraku boste dodali priključek na te žice.
  • Povežite skupaj kabel RJ45 in kabel z velikim priključkom iz kabla št. dela 33-8590 [6], kot je prikazano.

2

Za priključitev napajalnega kabla odstranite plastični pokrov nad odklopnikom.  Če želite odstraniti pokrov, vstavite naravni izvijač v odprtino in jeziček potisnite v levo, da pokrov drsi naprej.

Kable priključite na L do 1 in N do 3.  Tla priključite na ploščo na desni strani Prebijalca.

Ko je napajalni kabel priključen, vstavite plastični pokrov.

Omejitve skupnega hoda robota

Omejitve skupnega hoda robota

J1 (+/–170°)

J2 (+/–122,5°)

J3 (+/–215°)

J4 (+/–190°)

J5 (+/–125°)

J6 (+/–360°)

 

Naslov IP robota

Odvisno od datuma robotske izdelave. IP-naslov krmiljenja robota se lahko razlikuje od novega IP-naslova v krmilniku Haas. Če je programska oprema robota 1.11 ali starejša. Posodobite  programsko opremo robota   na 1.15 ali novejšo in preverite, ali so naslednje vrednosti parametrov pravilno nastavljene:

2262 Robot IP naslov na 10.72.65.82
2263 pomožni naslov IP na 10.72.65.77

Ponovno preverite povezavo.

Naslov MAC robota

1

Za povezavo prenosnika z robotom sledite temu videu.

2

Ko na prenosnem računalniku povežete robota, izberite Current Robot Status (trenutno stanje robota) [1] v meniju na levi. 

Nato kliknite Privzete nastavitve/Stanje [2].

3

Na tej strani lahko po potrebi najdete številko F [1].

Kliknite povezavo Ethernet Config Info [2] in naslov MAC si lahko ogledate na tej strani na naslovu [3].

Varnostna kopija spominske naprave Fanuc (MD)

1

Za ustvarjanje varnostne kopije spominske naprave (MD) robota. Povežite se s krmilnikom Fanuc s prenosnim računalnikom in iPendantom. Oglejte si zgornji video Connect & Jog Robot.

Pojdite na poglavje Premikanje po obešalu.

2

Privzeto napravo nastavite na želeno napravo. Dve možnosti sta UT1: za učno obešalo Fanuc ali UD1: za USB vrata na sprednji strani krmilne omarice Fanuc.

  • Pritisnite MENU in nato Datoteka.
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Izberite Datoteka.
  • Pritisnite F5, [UTIL]. Izberite Nastavi napravo.
  • Poiščite napravo, v katero želite shraniti varnostno kopijo, UT1: ali UD1:
  • Pritisnite F4, [BACKUP]. Če ne vidite [BACKUP], pritisnite FCTN in izberite RESTORE/BACKUP.
  • Izberite Vse zgoraj in pritisnite ENTER.
  • Dobili boste poziv, da izberete varnostno kopiranje, ki ga želite izvesti. Pritisnite F4 in nato DA, da varnostno kopirate trenutno datoteko.
  • Postopek varnostnega kopiranja bo trajal nekaj minut.

Robot s svetlobno senzorsko zaveso

Robot Električna škatla za nadzor nad roboti
  • Priključite kabel E-STOP [1]št. dela 33-8550iz električnega vmesnika robota v ohišje zunanjega gumba E-stop (glej diagram).
  • Priključite signalne kable robota [2] P/N 33-8590A na električni vmesnik robota.

Moč robota

  • Priključite napajalni kabel 230VAC [3] št. dela 33-8530 z električnim vmesnikom robota.
svetlobna zavesa
  • Priključite kable svetlobne senzorske zavese [4] na priključke Sprejemnik / Oddajnik na električnem vmesniku robota.
Robot Roka
  • Priključite kontrolni kabel robota [5] na robotsko roko.

Ground Wire

  • Priključite ozemljitveno žico [6] iz ohišja krmilnika robota na robotski nosilec.

Električni diagrami

Shema ožičenja za Robotski paket-1, HRP-1

   

Shema ožičenja za HRP-2/3

Povratne informacije

Obvestilo o piškotkih

Za izboljšanje vaše uporabniške izkušnje uporabljamo piškotke. Naše obvestilo o piškotkih opisuje, katere piškotke uporabljamo, zakaj jih uporabljamo in kako lahko najdete več informacij o njih. Potrdite, da nam dovolite uporabo analitičnih piškotkov. Če nam ne daste dovoljenja, lahko še naprej uporabljate naše spletno mesto, vendar z okrnjeno uporabniško izkušnjo.