Εισαγωγή

Αυτό το έγγραφο θα σας δείξει πώς να αντιμετωπίσετε τα προβλήματα του πακέτου Haas Robot.  Εάν δεν βρείτε τον συναγερμό ή το σύμπτωμα σε αυτό το έγγραφο, δημιουργήστε μια αναφορά σφάλματος (SHIFT + F3) και επικοινωνήστε με το τμήμα σέρβις.

Συναγερμοί επικοινωνίας Robot και Haas

Αυτοί οι συναγερμοί και τα συμπτώματα μπορούν να συμβούν όταν το μηχάνημα και το ρομπότ δεν επικοινωνούν.

Σύμπτωμα / Συναγερμός Πιθανή αιτία Διορθωτική ενέργεια
9147 Αναντιστοιχία έκδοσης πρωτοκόλλου ρομπότ Η σύνδεση σε ένα ρομπότ που έχει επανεκκινηθεί μπορεί να προκαλέσει αναντιστοιχία έκδοσης. Αυτό προκαλεί το κλείδωμα όλων των λειτουργιών του ρομπότ μέχρι να διαγραφεί ο συναγερμός. Αφήστε το E-Stop και πιέστε RESET (Επαναφορά) για διαγραφή του συναγερμού. Στη συνέχεια, πατήστε το E-Stop και πατήστε F1 για να συνδέσετε το ρομπότ
Το ρομπότ δεν συνδέεται στο CNC Η καλωδίωση από τη διασύνδεση στον πίνακα ελέγχου Haas δεν είναι σωστή. Βεβαιωθείτε ότι έχετε συνδέσει τους ακροδέκτες στο TB-1B με τη σωστή σειρά.  Ανατρέξτε στη Διαδικασία εγκατάστασης του ρομπότ, Ηλεκτρική ενότητα.
Η αυτόματη συσκευή δεν ξεκλειδώνει και δεν ενεργοποιείται. Την πρώτη φορά που θα συνδέσετε ένα ρομπότ σε μηχάνημα, θα εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης ρομπότ. Αυτό το αναδυόμενο παράθυρο εμφανίζει την έκδοση λογισμικού του μηχανήματος, τη διεύθυνση MAC του ρομπότ και τον κωδικό που δημιουργήθηκε από το μηχάνημα και ο οποίος χρησιμοποιείται για την επέκταση χρόνου μηχανήματος στην πύλη.
Το λογισμικό CNC είναι ξεπερασμένο. Βεβαιωθείτε ότι το λογισμικό είναι έκδοσης 100.20.000.1200 ή νεότερο.  Ανατρέξτε στην ενότητα «Απαιτήσεις μηχανήματος για τη διαδικασία εγκατάστασης ρομπότ».
Η διεύθυνση IP του ρομπότ και το CNC δεν συμφωνούν μεταξύ τους. Εάν το λογισμικό αυτόματης συσκευής είναι 1.11 ή χαμηλότερο. Θα χρειαστεί να αναβαθμίσετε τον έλεγχο της αυτόματης συσκευής κατά 1,15 ή περισσότερο. Επικοινωνήστε με ένα τοπικό HFO για περισσότερες πληροφορίες. Για περισσότερες πληροφορίες, ανατρέξτε στην ενότητα Διεύθυνση IP αυτόματης συσκευής.
Ο βραχίονας μετακινήθηκε κατά την απενεργοποίηση. Συνδέστε τη & Βαθμονόμηση ρομπότ Haas χρησιμοποιώντας το παρακάτω βίντεο.

Συναγερμοί αποτυχίας εντολών ρομπότ

Αυτοί οι συναγερμοί παράγονται όταν το ρομπότ δεν εκτελεί εντολή. Ένας αριθμός υπο-συναγερμού υποδεικνύει το ID σφάλματος και παρέχεται από το ρομπότ FANUC.

Σύμπτωμα / Συναγερμός Πιθανή αιτία Διορθωτική ενέργεια
9156.050 Αποτυχία εντολής ρομπότ SRVO-050 Συναγερμός ανίχνευσης σύγκρουσης Ο βηματισμός του ρομποτικού μηχανισμού σε λειτουργία ρύθμισης και στο κέντρο περιστροφής της J6 γίνεται σύμφωνα με το κέντρο περιστροφής της J4. Στη συνέχεια, εάν περιστρέψετε το W ή το P, ο άξονας J4 θα επιχειρήσει περιστροφή σε πολύ υψηλή ταχύτητα. Αυτό το σημείο μοναδικότητας ονομάζεται μοναδικότητα καρπού. Πιέστε RESET (Επαναφορά) για διαγραφή του συναγερμού. Μην μετακινείτε βηματικά το ρομπότ μέσα από αυτό το σημείο εντομής.
Το αρχείο κίνησης του ρομπότ δεν έχει αρκετά σημεία, παράγοντας μια μη ομαλή κίνηση. Προσθέστε περισσότερα σημεία στο αρχείο κίνησης εξομαλύνοντας την κίνηση του ρομπότ.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF εισαγωγή 1,1 Τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB δεν έχουν εγκατασταθεί. Βεβαιωθείτε ότι έχετε εγκαταστήσει τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB.  Ανατρέξτε στην ενότητα ηλεκτρικής εγκατάστασης ρομπότ παρακάτω.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF εισαγωγή 1,1 Το περίφραγμα είναι ανοιχτό σε λειτουργία Εκτέλεσης. Βεβαιωθείτε ότι η ενδασφάλιση λειτουργεί και ότι το μηχάνημα λαμβάνει το σήμα εισόδου της ενδασφάλισης.
Η καλωδίωση του TB-3B έχει υποστεί ζημιά ή είναι εσφαλμένη. Ελέγξτε την καλωδίωση για τον σύνδεσμο TB-3B. Συγκρίνετε την καλωδίωση του συνδέσμου με το διάγραμμα καλωδίωσης.
9156,037 SRVO-037 Είσοδος IMSTP (Ομάδα:1) Η καλωδίωση του TB-3B έχει υποστεί ζημιά ή είναι εσφαλμένη. Ελέγξτε την καλωδίωση για τον σύνδεσμο TB-3B. Συγκρίνετε την καλωδίωση του συνδέσμου με το διάγραμμα καλωδίωσης.

Συναγερμοί ρομπότ Fanuc

Αυτοί οι συναγερμοί ενεργοποιούνται όταν το ρομπότ βρίσκεται σε κατάσταση σφάλματος.  Ένας αριθμός υπο-συναγερμού δείχνει το ID σφάλματος και παρέχεται από το ρομπότ Fanuc.

Σύμπτωμα / Συναγερμός Πιθανή αιτία Διορθωτική ενέργεια
9150.378 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ROBOT FANUC - SFDI12 Μη φυσιολογική κατάσταση

ή 

9150.378 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ROBOT FANUC - SFDI22 Μη φυσιολογική κατάσταση		 Τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB δεν έχουν εγκατασταθεί. Βεβαιωθείτε ότι έχετε εγκαταστήσει τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB.  Ανατρέξτε στην ενότητα ηλεκτρικής εγκατάστασης ρομπότ παρακάτω.
9150.488 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ΣΤΡΟΦΗΣ FANUC - Όριο ταχύτητας SRVO-488 DCS CPC Αυτός ο συναγερμός ενεργοποιείται όταν το ρομπότ έχει μια ρύθμιση παραμέτρων Ζώνης ελέγχου καρτεσιανών θέσεων DCS με όριο ταχύτητας και το ρομπότ βρίσκεται εκτός της ζώνης εργασίας, πάνω από το όριο ταχύτητας. Χαμηλώστε το ρυθμό πρόωσης και μετακινήστε βηματικά στη ζώνη ελέγχου καρτεσιανών θέσεων DCS. Επαληθεύστε ότι η ζώνη εργασίας έχει ρυθμιστεί σωστά ελέγχοντας την Οθόνη 4D DCS.
9152.x Όριο σύνδεσης ρομπότ ή το ρομπότ δεν εκτελεί βηματική μετακίνηση Ο βηματισμός του ρομποτικού μηχανισμού σε λειτουργία ρύθμισης και στο κέντρο περιστροφής της J6 γίνεται σύμφωνα με το κέντρο περιστροφής της J4. Στη συνέχεια, εάν περιστρέψετε το W ή το P, ο άξονας J4 θα επιχειρήσει περιστροφή σε πολύ υψηλή ταχύτητα, ξεπερνώντας το όριο διαδρομής. Αυτό το σημείο μοναδικότητας ονομάζεται μοναδικότητα καρπού. Η θέση της άρθρωσης θα είναι μεγαλύτερη από το όριο διαδρομής της άρθρωσης του ρομπότ. Ο δευτερεύων κωδικός του συναγερμού αντιπροσωπεύει τον κοινό αριθμό. Συνδεθείτε στο ρομπότ χρησιμοποιώντας το Απομακρυσμένο χειριστήριο μέσω της διαδικτυακής διασύνδεσης. Εκκαθαρίστε τον συναγερμό και μετακινήστε βηματικά τον αρμό του ρομπότ μακριά από το όριο διαδρομής. Επανασυνδέστε το χειριστήριο Haas.

Haas Robot - Ενεργοί συναγερμοί

Μπορεί να υπάρχουν περισσότεροι από ένας συναγερμοί Fanuc εάν το μηχάνημα παράγει έναν συναγερμό. Πλοηγηθείτε στην καρτέλα Active Alarms (Ενεργοί συναγερμοί) για να δείτε όλους τους ενεργούς συναγερμούς Fanuc.

 

Σύνδεση και βηματισμός του Haas Robot

Εάν ενεργοποιηθεί ο συναγερμός 9152.x Όριο σύνδεσης ρομπότ, ακολουθήστε το παρακάτω βίντεο. Συνδεθείτε στο ρομπότ χρησιμοποιώντας το Απομακρυσμένο χειριστήριο μέσω της διαδικτυακής διασύνδεσης. Εκκαθαρίστε τον συναγερμό και μετακινήστε βηματικά τον αρμό του ρομπότ μακριά από το όριο διαδρομής. Επανασυνδέστε το χειριστήριο Haas.

Σύνδεση & βαθμονόμηση ρομπότ Haas

Καλωδίωση ελέγχου ρομπότ

1

Κουτί ελέγχου ρομπότ
  • Ανοίξτε την πόρτα του ελεγκτή ρομπότ χρησιμοποιώντας ένα κατσαβίδι με ευθεία κεφαλή για να περιστρέψετε το μάνδαλο αριστερόστροφα,  στη συνέχεια γυρίστε τον διακόπτη αριστερόστροφα πέρα από τη θέση του.
  • Αφαιρέστε το κάλυμμα καλωδίου [1] από το κουτί ελέγχου ρομπότ
  • Αφαιρέστε το πάνω κάλυμμα [2].  Αυτό θα διευκολύνει την εγκατάσταση του καλωδίου τροφοδοσίας.
  • Τροφοδοτήστε το 230VAC Καλώδιο τροφοδοσίας P / N 33-5830 [3] όπως φαίνεται. 
  • Τροφοδοτήστε το Καλώδια σήματος ελέγχου ρομπότ P / N 33-8590 [4] όπως φαίνεται.
    Σημείωση:     Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια σήματος ελέγχου ρομπότ P/N 33-8590 βρίσκονται όσο το δυνατόν πιο μακριά από το καλώδιο τροφοδοσίας. 

  • Τραβήξτε αρκετό τζόγο στο καλώδιο με κολάρα [5] για να φτάσετε στο TB0P20 PCB,  θα προσθέσετε βύσμα σε αυτά τα καλώδια στο βήμα 7.
  • Περάστε το καλώδιο RJ45 και το καλώδιο με το μεγάλο βύσμα από το καλώδιο Ρ/Ν 33-8590 μαζί [6] όπως φαίνεται.

2

Για να συνδέσετε το καλώδιο τροφοδοσίας, αφαιρέστε το πλαστικό κάλυμμα από πάνω από τον αποζεύκτη.  Για να αφαιρέσετε το κάλυμμα, τοποθετήστε ένα ίσιο κατσαβίδι στο άνοιγμα και πιέστε τη γλωττίδα προς τα αριστερά επιτρέποντας στο κάλυμμα να γλιστρήσει προς τα εμπρός.

Συνδέστε τα καλώδια σε L έως 1 και N σε 3.  Συνδέστε το έδαφος με την πλάκα στα δεξιά του διακόπτη.

Αφού συνδεθεί το καλώδιο τροφοδοσίας, τοποθετήστε ξανά το πλαστικό κάλυμμα.

3

Αφαιρέστε το μεγάλο βύσμα που βρίσκεται στο TB0P20 PCB [1].

Αφαιρέστε τα άλματα στον πείρο 5,6,7 και 8 χρησιμοποιώντας το εργαλείο Ρ / Ν 89-0002.  Τοποθετήστε αυτά τα άλματα στις ακίδες 1,2,3 και 4. [2]

Συνδέστε το βύσμα [3] με το καλώδιο Ρ / Ν 33-8590 χρησιμοποιώντας το εργαλείο Ρ / Ν 89-0002:

  • Ακίδα 5 = Καφέ
  • Ακίδα 6 = Λευκό
  • Ακίδα 7 = Μπλε
  • Ακίδα 8 = Γκρι

Συνδέστε το βύσμα στο TB0P20 PCB.

4

Συνδέστε το βύσμα RJ-45 στη θύρα [1] που βρίσκεται στο PCB στην πόρτα.

Βρείτε το PCB Κάρτας Ασφαλείας που βρίσκεται στη θύρα.

Αποσυνδέστε το μεγάλο βύσμα [2] που ήρθε συνδεδεμένο στην κάρτα ασφαλείας και τακτοποιήστε το στην άκρη.

Συνδέστε το μεγάλο βύσμα [3] από το καλώδιο P/N 33-8590 στη θύρα της κάρτας ασφαλείας.

Τακτοποιήστε με δεματικά όλες τις συνδέσεις.

Πριν κλείσετε τη θύρα του ελεγκτή, ανακτήστε το σετ των κλειδιών [4] από το εσωτερικό της θύρας και αποθηκεύστε το σε μια γνωστή θέση έξω από τον ελεγκτή για χρήση αργότερα σε αυτόν τον οδηγό. 

Κλείστε την πόρτα του κιβωτίου ελέγχου ρομπότ και χρησιμοποιήστε ένα κατσαβίδι με ίσια κεφαλή  για να γυρίσετε το μάνδαλο στο εξωτερικό του ελεγκτή αριστερόστροφα.

Όρια διαδρομής άρθρωσης ρομπότ

Όρια διαδρομής άρθρωσης ρομπότ

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Διεύθυνση IP ρομπότ

Ανάλογα με την ημερομηνία κατασκευής της αυτόματης συσκευής. Η διεύθυνση IP του ελέγχου αυτόματης συσκευής μπορεί να είναι διαφορετική από τη νέα διεύθυνση IP στον έλεγχο Haas. Εάν το λογισμικό αυτόματης συσκευής είναι 1.11 ή χαμηλότερο. Ενημερώστε  το λογισμικό αυτόματης συσκευής  με τιμή1.15 ή υψηλότερη και επαληθεύστε ότι οι ακόλουθες τιμές παραμέτρων έχουν ρυθμιστεί σωστά:

2262 Διεύθυνση IP αυτόματης συσκευής σε 10.72.65.82
2263 Διεύθυνση IP Aux σε 10.72.65.77

Ελέγξτε ξανά τη σύνδεση.

Ρομπότ με παραπέτασμα φωτός

Ηλεκτρικό κουτί ρομπότ για έλεγχο ρομπότ
  • Συνδέστε το καλώδιο E-STOP [1]Ρ/Ν 33-8550από το κουτί ηλεκτρικής διεπαφής ρομπότ στο εξωτερικό κουτί E-stop ρομπότ (βλ. διάγραμμα).
  • Συνδέστε τα καλώδια σήματος ελέγχου ρομπότ [2] Ρ/Ν 33-8590A στο ηλεκτρικό κουτί διεπαφής ρομπότ.

Ισχύς ρομπότ

  • Συνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας 230 VAC [3] P/N 33-8530 στο κουτί ηλεκτρικής διεπαφής ρομπότ.
Κουρτίνα φωτός
  • Συνδέστε τα καλώδια παραπετάσματος φωτός [4] στις συνδέσεις δέκτη / πομπού στο κουτί ηλεκτρικής διεπαφής ρομπότ.
Ρομποτικός βραχίονας
  • Συνδέστε το καλώδιο ελέγχου ρομπότ [5] στο βραχίονα ρομπότ.

Καλώδιο γείωσης

  • Συνδέστε το καλώδιο γείωσης [6] από το πλαίσιο του χειριστηρίου ρομπότ στη βάση ρομπότ.

Ηλεκτρικά διαγράμματα

Διάγραμμα καλωδίωσης HRP-1

Διάγραμμα καλωδίωσης HRP-3

Ανατροφοδότηση

Ειδοποίηση για τα Cookies

Χρησιμοποιούμε cookies για να βελτιώνουμε την εμπειρία χρήστη. Η Δήλωση Cookies περιγράφει ποια cookies που χρησιμοποιούμε, γιατί τα χρησιμοποιούμε και πώς μπορείτε να βρείτε περισσότερες πληροφορίες σχετικά με αυτά. Επιβεβαιώσετε τη συγκατάθεσή σας για τη χρήση των cookies ανάλυσης. Αν δεν επιθυμείτε να δώσετε τη συγκατάθεσή σας, μπορείτε να συνεχίσετε να χρησιμοποιείτε τον ιστότοπό μας με μειωμένη εμπειρία χρήστη.