HRP - Αντιμετώπιση προβλημάτων - Εγχειρίδιο σέρβις της Haas

Introduction

Αυτό το έγγραφο θα σας δείξει πώς να αντιμετωπίσετε τα προβλήματα του πακέτου Haas Robot. Εάν δεν βρείτε τον συναγερμό ή το σύμπτωμα σε αυτό το έγγραφο. Εκτελέστε τα ακόλουθα και επισυνάψτε τα στην εντολή εργασίας και επικοινωνήστε με το Τμήμα Haas Service.

Σειριακός αριθμός μηχανήματος.
Σειριακός αριθμός ρομπότ και αριθμός F.
Αναφορά σφάλματος κατά τη στιγμή του συναγερμού ή του προβλήματος. Εάν είναι δυνατόν, το ρομπότ πρέπει να συνδεθεί στο μηχάνημα .
Εάν εκτελείτε εργασίες χρονοταξινομητή ρομπότ, χρειάζεστε όλα τα προγράμματα του μηχάνημα και τις εργασίες ρομπότ. Η αναφορά σφάλματος αποθηκεύει μόνο τα τρέχοντα προγράμματα.
Δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας MD. Βλ. ενότητα Δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας MD παρακάτω για οδηγίες.
Φωτογραφίες ή βίντεο με το πρόβλημα.

Robot and Haas Communication Alarms

Αυτοί οι συναγερμοί και τα συμπτώματα μπορούν να συμβούν όταν το μηχάνημα και το ρομπότ δεν επικοινωνούν.

Σύμπτωμα / Συναγερμός	Πιθανή αιτία	Διορθωτική ενέργεια
9147 Αναντιστοιχία έκδοσης πρωτοκόλλου ρομπότ	Η σύνδεση σε ένα ρομπότ που έχει επανεκκινηθεί μπορεί να προκαλέσει αναντιστοιχία έκδοσης. Αυτό προκαλεί το κλείδωμα όλων των λειτουργιών του ρομπότ μέχρι να διαγραφεί ο συναγερμός.	Αφήστε το κουμπί E-Stop και πιέστε RESET (Επαναφορά) για να εκκαθαρίσετε το συναγερμό. Στη συνέχεια, πατήστε το κουμπί E-Stop και πατήστε F1 για να συνδέσετε το ρομπότ
9154 ΜΗ ΚΑΘΟΡΙΣΜΕΝΗ ΚΙΝΗΣΗ ΡΟΜΠΟΤ	Προσπάθεια εντολής μη έγκυρης κίνησης με μη έγκυρη διαδρομή ή στόχο ή η ανάλυση των δεδομένων ορισμού κίνησης απέτυχε. Μπορεί να συμβεί κατά τη διάρκεια M300 ή απλής ακολουθίας APL. Πράγματα που πρέπει να ελέγξετε: Λείπει αρχείο ακολουθίας Κενό αρχείο ακολουθίας Λείπουν θέσεις κίνησης στο αρχείο ακολουθίας Εντολές μηχανισμός συγκράτησης ή διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου σε ακολουθίες κίνησης απλού προτύπου. Σημείωση: Το απλό πρότυπο ρομπότ θα ανοίξει/κλείσει τους μηχανισμούς συγκράτησης και τη διάταξη σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου. Η εισαγωγή μιας κατάστασης μηχανισμού συγκράτησης ή μιας κατάστασης διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου προορίζεται μόνο για την ακολουθία κίνησης αναστροφής τεμαχίου.	Ελέγξτε το αρχείο κίνησης και επαληθεύστε τα περιεχόμενά του. Πρέπει να περιέχει τουλάχιστον ένα σημείο κίνησης με ταχύτητα ή μια αυτόνομη επιλογή συσκευής εγγραφής για να είναι έγκυρη. Επαληθεύστε ότι οι κινήσεις προσδιορίζονται και είναι έγκυρες. Επαληθεύστε ότι οι ορισμοί κίνησης περιέχουν έγκυρες διαδρομές. Αφαιρέστε τις εντολές μηχανισμός συγκράτησης ή διάταξης σύσφιξης κατεργαζόμενου τεμαχίου σε ακολουθίες κίνησης απλού προτύπου.
9155 ΥΠΕΡΒΑΣΗ ΜΕΓΙΣΤΟΥ ΩΦΕΛΙΜΟΥ ΦΟΡΤΙΟΥ ΑΠΟ ΤΟ ΡΟΜΠΟΤ	Το ρομπότ επιχείρησε να σφίξει ένα τεμάχιο, το οποίο θα οδηγήσει σε υπέρβαση του επιτρεπόμενου μέγιστου ωφέλιμου φορτίου.	Μειώστε το βάρος του τεμαχίου. Δείτε τα σχέδια διάταξης για τις προδιαγραφές ωφέλιμου φορτίου για κάθε μέγεθος ρομπότ.
9156 ΑΣΤΟΧΙΑ ΕΝΤΟΛΗΣ ΡΟΜΠΟΤ, Δεν υπάρχει υποκωδικός ή άλλοι συναγερμοί ρομπότ.	Το λογισμικό ρομπότ υποβαθμίστηκε μετά από Ενημέρωση λογισμικού ρομπότ. Παράδειγμα: Η αρχική έκδοση λογισμικού ρομπότ 1.22 και η υποβάθμισή της στην έκδοση 1.15 είναι υποβαθμισμένη.	Βλ. ενότητα HRP - Αρχικοποιημένη έναρξη παρακάτω.
9157 ΑΣΤΟΧΙΑ ΕΝΗΜΕΡΩΣΗΣ ΛΟΓΙΣΜΙΚΟΥ ΡΟΜΠΟΤ	Η ενημέρωση ρομπότ ήταν ανεπιτυχής.	Πρέπει να ενημερώσετε ξανά το λογισμικό του ρομπότ για να μπορέσετε να χρησιμοποιήσετε το ρομπότ. Για περισσότερες πληροφορίες, ανατρέξτε στη διαδικασία Ενημέρωση λογισμικού ρομπότ .
9158 ΑΠΩΛΕΙΑ ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΩΝ ΡΟΜΠΟΤ	Η επικοινωνία με το ρομπότ χάθηκε.	Ο έλεγχος ρομπότ ΠΡΕΠΕΙ να ενεργοποιηθεί/απενεργοποιηθεί. Πατήστε RESET στο μηχάνημα και ενεργοποιήστε/απενεργοποιήστε τον έλεγχο ρομπότ.
9160 ΕΠΕΙΓΟΥΣΑ ΔΙΑΚΟΠΗ ΡΟΜΠΟΤ	Το κουμπί επείγουσας διακοπής λειτουργίας του ρομπότ πατήθηκε είτε από το κουτί ελέγχου του ρομπότ είτε από το φορητό χειριστήριο. Ή η ρομποτική αλυσίδα estop έχει σπάσει.	Απελευθερώστε το/τα κουμπί(α) επείγουσας διακοπής του ρομπότ και πατήστε το κουμπί επαναφοράς για να συνεχίσετε. Βεβαιωθείτε ότι όλα τα estop ρομπότ έχουν απελευθερωθεί. Βεβαιωθείτε ότι οι καλωδιώσεις estop (συμπεριλαμβανομένων των εξωτερικών εισόδων estop) στο ρομπότ είναι άθικτες και σωστά συνδεδεμένες.
Η κίνηση του ρομπότ διακόπτεται και το μήνυμα συστήματος & ειδοποίησης 20021. 32 Το σήμα SYST-032 ENBL ρομπότ από το UOP χάθηκε.	Ο έλεγχος FANUC αποσυνδέθηκε από τον πίνακα ελέγχου Haas.	Ανατρέξτε στην ενότητα Συναγερμοί αποσύνδεσης HRP παρακάτω για να αυξήσετε το χρονικό όριο του Modbus TCP & να απενεργοποιήσετε το DHCP.
Η κίνηση του ρομπότ διακόπτεται και το μήνυμα συστήματος & ειδοποίησης 20021. 34 Το σήμα SYST-034 HOLD της αυτόματης συσκευής από τη SOP/UOP έχει χαθεί.	Ο έλεγχος FANUC αποσυνδέθηκε από τον πίνακα ελέγχου Haas.	Ανατρέξτε στην ενότητα Συναγερμοί αποσύνδεσης HRP παρακάτω για να αυξήσετε το χρονικό όριο του Modbus TCP & να απενεργοποιήσετε το DHCP.
Η κίνηση του ρομπότ διακόπτεται και το μήνυμα συστήματος & η ειδοποίηση 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Καμία απόκριση από το διακομιστή.	Ο έλεγχος FANUC αποσυνδέθηκε από τον πίνακα ελέγχου Haas.	Ανατρέξτε στην ενότητα Συναγερμοί αποσύνδεσης HRP παρακάτω για να αυξήσετε το χρονικό όριο του Modbus TCP & να απενεργοποιήσετε το DHCP.
Το ρομπότ δεν συνδέεται στο CNC	Η καλωδίωση από τη διασύνδεση στον πίνακα ελέγχου Haas δεν είναι σωστή.	Βεβαιωθείτε ότι έχετε συνδέσει τους ακροδέκτες στο TB-1B με τη σωστή σειρά. Ανατρέξτε στη Διαδικασία εγκατάστασης του ρομπότ, Ηλεκτρική ενότητα.
	Η αυτόματη συσκευή δεν ξεκλειδώνει και δεν ενεργοποιείται.	Την πρώτη φορά που θα συνδέσετε ένα ρομπότ σε μηχάνημα, θα εμφανιστεί ένα αναδυόμενο παράθυρο ενεργοποίησης ρομπότ. Αυτό το αναδυόμενο παράθυρο εμφανίζει την έκδοση λογισμικού του μηχανήματος, τη διεύθυνση MAC του ρομπότ και τον κωδικό που δημιουργήθηκε από το μηχάνημα και ο οποίος χρησιμοποιείται για την επέκταση χρόνου μηχανήματος στην πύλη. Σημείωση: Μεταβείτε στην ενότητα Robot MAC Address (Διεύθυνση MAC αυτόματης συσκευής) για να βρείτε τη διεύθυνση MAC χρησιμοποιώντας φορητό υπολογιστή.
	Το λογισμικό CNC είναι ξεπερασμένο.	Βεβαιωθείτε ότι το λογισμικό είναι έκδοσης 100.20.000.1200 ή νεότερο. Ανατρέξτε στην ενότητα «Απαιτήσεις μηχανήματος για τη διαδικασία εγκατάστασης ρομπότ».
	Η διεύθυνση IP του ρομπότ και το CNC δεν συμφωνούν μεταξύ τους.	Εάν το λογισμικό αυτόματης συσκευής είναι 1.11 ή χαμηλότερο. Θα χρειαστεί να αναβαθμίσετε τον έλεγχο της αυτόματης συσκευής κατά 1,15 ή περισσότερο. Επικοινωνήστε με ένα τοπικό HFO για περισσότερες πληροφορίες. Για περισσότερες πληροφορίες, ανατρέξτε στην ενότητα Διεύθυνση IP αυτόματης συσκευής.
	Ο βραχίονας μετακινήθηκε κατά την απενεργοποίηση.	Σύνδεση & Βαθμονόμηση ρομπότ Haas χρησιμοποιώντας το παρακάτω βίντεο.
	Ο προσαρμογέας RJ45 σε USB είναι ελαττωματικός.	Βεβαιωθείτε ότι το καλώδιο USB είναι συνδεδεμένο στη σωστή θύρα USB στον κύριο επεξεργαστή. Βεβαιωθείτε ότι η θύρα USB του χρήστη λειτουργεί συνδέοντας μια συσκευή USB και προσδιορίστε εάν η συσκευή USB ανιχνεύεται. Εάν δεν ανιχνεύεται, ακολουθήστε τον Οδηγό αντιμετώπισης προβλημάτων USB και αντιμετωπίστε τα προβλήματα των θυρών USB. Εάν όλα τα παραπάνω είναι σωστά, τότε αποσυνδέστε το RJ45 από τον προσαρμογέα και συνδέστε το στο RJ45 σε φορητό υπολογιστή και βεβαιωθείτε ότι μπορείτε να συνδεθείτε στο ρομπότ μέσω του IPedant. Εάν μπορείτε να συνδεθείτε στο ρομπότ μέσω του φορητού υπολογιστή, τότε ο προσαρμογέας RJ-45 σε USB είναι ελαττωματικός.
Το ρομπότ δεν εκτελεί βηματική μετακίνηση σε ευθεία γραμμή. Κάνει μια κίνηση τόξου όταν κινείται στο Καρτεσιανό κατά μήκος ενός μόνο άξονα.	Οι ενώσεις του ρομπότ δεν ευθυγραμμίστηκαν στη σωστή θέση όταν ρυθμίστηκε η διαδικασία Mastering ή Quick Mastering.	Μετακινήστε όλες τις ενώσεις στο μηδέν και ελέγξτε αν οι γραμμές και στις δύο πλευρές της άρθρωσης είναι ευθυγραμμισμένες. Ευθυγραμμίστε τη σήμανση σε όλους τους άξονες και επαναλάβετε τη διαδικασία Κύρια/Γρήγορη κύρια διαδικασία.
Το ρομπότ δεν μετακινείται βηματικά. Κατά την προσπάθεια βηματισμού, εμφανίζεται ένα κίτρινο προειδοποιητικό μήνυμα που λέει "Ενεργοποιήστε την κουρτίνα φωτός ή την ασφάλεια κελιού".	Η παράμετρος ασφαλείας δεν έχει εφαρμοστεί.	Φορτώστε ξανά τα αρχεία ρύθμισης παραμέτρων από το HBC για να λάβετε την παράμετρο ασφαλείας.
Εμφανίζονται τα ακόλουθα σφάλματα κατά την προσπάθεια σύνδεσης στο iPendant από υπολογιστή: "Αποσυνδέθηκε από τη μονάδα ελέγχου" "Το iPendant δεν έχει συνδεθεί ποτέ"	Το ρομπότ μπορεί να χρειαστεί να επανεκκινηθεί.	Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα: Δημιουργήστε ένα αντίγραφο ασφαλείας ακολουθώντας αυτήν τη διαδικασία: Πώς μπορώ να δημιουργήσω αντίγραφο ασφαλείας εικόνας Επανεκκινήστε το ρομπότ ακολουθώντας αυτήν τη διαδικασία: Πώς να επανεκκινήσετε το ρομπότ
Ο συναγερμός E-Stop δεν απαλείφεται.	Μπορεί να λείπει καλώδιο εκκίνησης από το JP1 στο SIO PCB.	Βεβαιωθείτε ότι το καλώδιο εκκίνησης είναι εγκατεστημένο στο SIO PCB στο JP1. Εάν δεν έχει εγκατασταθεί, εγκαταστήστε το ξανά.
Το μηχάνημα πρέπει να ανακτηθεί χειροκίνητα ή να μεταβεί στην Ανάκτηση APL ρομπότ.	Ο κύκλος ρομπότ διακόπηκε ή το μηχάνημα / ρομπότ βρισκόταν σε μη ασφαλή κατάσταση και πρέπει να ανακτηθεί.	Ανατρέξτε στην ενότητα Haas Robot - Ανάκτηση APL στη λειτουργία HRP για περισσότερες πληροφορίες.
Το μηχάνημα μεταβαίνει στην Ανάκτηση APL ρομπότ μεταξύ δύο προγραμματισμένων εργασιών.	Η κίνηση μηχάνημα ήταν ενεργή όταν ξεκίνησε η επόμενη εργασία.	Προσθέστε μια καθυστέρηση μηχάνημα στην ακολουθία μετά την εκτέλεση στην πρώτη εργασία. Η καθυστέρηση πρέπει να είναι αρκετά μεγάλη για να δώσει στο ρομπότ αρκετό χρόνο για να ολοκληρώσει την πτώση του τεμαχίου και τη μετακίνηση στην έτοιμη θέση. Ξεκινήστε περίπου 15-20 δευτερόλεπτα και προσαρμόστε προς τα πάνω ή προς τα κάτω από εκεί. Η καθυστέρηση είναι αρκετά μεγάλη εάν η δεύτερη εργασία είναι σε θέση να ξεκινήσει και το μηχάνημα δεν μεταβαίνει στην Ανάκτηση APL ρομπότ.
Συναγερμός 391 Η απενεργοποίηση της δυνατότητας ενεργοποιείται με την εντολή M180 & M181	Το αυτόματο παράθυρο μονού διακόπτη που προέρχεται από το HRP ή το APL δεν μπορεί να δοθεί ανεξάρτητα.	Η δυνατότητα πρέπει να δοθεί από το ρομπότ ή το APL. Ο πελάτης πρέπει να αγοράσει ένα κιτ αυτόματης εγκατάστασης παραθύρου για να λάβει αυτόνομη λειτουργικότητα. Ανατρέξτε στα έγγραφα AD που ισχύουν για το μοντέλο του μηχάνημα σας. AD0652 - DT/DM/UMC-350 - Αυτόματο παράθυρο - Εγκατάσταση AD0663 - UMC 500 - Αυτόματο παράθυρο 1500 - Εγκατάσταση AD0669 -VMC Μικρό - Αυτόματο παράθυρο - Εγκατάσταση
Όταν ενεργοποιείτε το HRP μέσω HBC, λαμβάνετε μια προειδοποίηση που λέει το πεδίο RobotDetails "macAddress" δεν μπορεί να είναι κενό.	Η διεύθυνση MAC πρέπει να ενημερωθεί στο σύστημα.	Τραβήξτε μια φωτογραφία της πινακίδας σειριακού αριθμού ρομπότ της Haas και της πινακίδας αριθμού F Fanuc. Επισυνάψτε τις φωτογραφίες στην εντολή εργασίας και επικοινωνήστε με το Haas Service για να ενημερωθεί το σύστημα. Δείτε την ενότητα Εγγραφή HBC - Λείπει η διεύθυνση MAC παρακάτω.

Robot Command Failed Alarms

Αυτοί οι συναγερμοί παράγονται όταν το ρομπότ δεν εκτελεί εντολή. Ένας αριθμός υπο-συναγερμού υποδεικνύει το ID σφάλματος και παρέχεται από το ρομπότ FANUC.

Σύμπτωμα / Συναγερμός	Πιθανή αιτία	Διορθωτική ενέργεια
9156.004 SRVO-004 περίφραξη ανοιχτή 9156.037 SRVO-037 Είσοδος IMSTP (Ομάδα:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF εισαγωγή 1,1	Οι συνδετήρες TB1-B και TB3-B είναι συνδεδεμένοι σε λάθος θέση ή αποσυνδεδεμένοι.	Συνδέστε τους συνδετήρες στη σωστή θέση. Δείτε την ενότητα SRVO-004 Άνοιγμα περίφραξης παρακάτω.
9156.050 Αποτυχία εντολής ρομπότ SRVO-050 Συναγερμός ανίχνευσης σύγκρουσης	Ο βηματισμός του ρομποτικού μηχανισμού σε λειτουργία ρύθμισης και στο κέντρο περιστροφής της J6 γίνεται σύμφωνα με το κέντρο περιστροφής της J4. Στη συνέχεια, εάν περιστρέψετε το W ή το P, ο άξονας J4 θα επιχειρήσει περιστροφή σε πολύ υψηλή ταχύτητα. Αυτό το σημείο μοναδικότητας ονομάζεται μοναδικότητα καρπού.	Πιέστε RESET για διαγραφή του συναγερμού. Μην μετακινείτε βηματικά το ρομπότ μέσα από αυτό το σημείο εντομής.
	Το αρχείο κίνησης του ρομπότ δεν έχει αρκετά σημεία, παράγοντας μια μη ομαλή κίνηση.	Προσθέστε περισσότερα σημεία στο αρχείο κίνησης εξομαλύνοντας την κίνηση του ρομπότ.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF εισαγωγή 1,1	Τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB δεν έχουν εγκατασταθεί.	Βεβαιωθείτε ότι έχετε εγκαταστήσει τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB. Ανατρέξτε στην ενότητα ηλεκτρικής εγκατάστασης ρομπότ παρακάτω.
	Το περίφραγμα είναι ανοιχτό σε λειτουργία Εκτέλεσης.	Βεβαιωθείτε ότι η ενδασφάλιση λειτουργεί και ότι το μηχάνημα λαμβάνει το σήμα εισόδου της ενδασφάλισης.
	Η καλωδίωση του TB3-B έχει υποστεί ζημιά ή είναι εσφαλμένη.	Ελέγξτε την καλωδίωση για τον σύνδεσμο TB3-B. Συγκρίνετε την καλωδίωση του συνδέσμου με το διάγραμμα καλωδίωσης.
	Η καρτεσιανή ζώνη ελέγχου θέσης DCS δεν ρύθμιση παραμέτρων.	Ακολουθήστε τη διαδικασία ελέγχου καρτεσιανής θέσης DCS .
	Η ασφαλής είσοδος/έξοδος για την είσοδο 1 δεν έχει ρυθμιστεί σωστά.	Ακολουθήστε τη διαδικασία Ασφαλής είσοδος/έξοδος 1 παρακάτω.
9156.037 SRVO-037 Είσοδος IMSTP (Ομάδα:1)	Η καλωδίωση του TB3-B έχει υποστεί ζημιά ή είναι εσφαλμένη.	Ελέγξτε την καλωδίωση για τον σύνδεσμο TB-3B. Συγκρίνετε την καλωδίωση του συνδέσμου με το διάγραμμα καλωδίωσης.
9156.062 ΑΠΟΤΥΧΙΑ ΕΝΤΟΛΗΣ ΡΟΜΠΟΤ SRVO-062 BZAL συναγερμός	Οι μπαταρίες στον ρομποτικό βραχίονα έχουν εξαντληθεί.	Ακολουθήστε τη διαδικασία HRP - Αντικατάσταση μπαταρίας για να αντικαταστήσετε τις μπαταρίες και ακολουθήστε τη διαδικασία HRP - Γρήγορη αναγνώριση πραγματικών γεωμετρικών παραμέτρων για να επανακαθορίσετε το ρομπότ.
Σφάλμα ορίου 9156.115 SRVO-115 (Αριθμός ομάδας κίνησης, Αριθμός άξονα)	Η γραμμική διαδρομή διέρχεται εκτός του ορίου άξονα.	Επαναλάβετε την εκμάθηση των σημείων προγράμματος ή χρησιμοποιήστε μια θέση σύζευξης για να καταγράψετε τον άξονα σε μια θέση που βρίσκεται στο μέσο των ορίων διαδρομής του.
9156.378 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ROBOT FANUC - SFDI12 Μη φυσιολογική κατάσταση Ή 9156.378 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ROBOT FANUC - SFDI22 Μη φυσιολογική κατάσταση	Τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB δεν έχουν εγκατασταθεί.	Βεβαιωθείτε ότι έχετε εγκαταστήσει τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB. Ανατρέξτε στην ενότητα ηλεκτρικής εγκατάστασης ρομπότ παρακάτω.
	Εντοπίστηκε συναγερμός αλυσίδας με το σήμα EAS (ΠΕΡΙΦΡΑΞΗ).	Εάν εντοπιστεί σφάλμα αλυσίδας, διορθώστε την αιτία του συναγερμού και, στη συνέχεια, ανατρέξτε στην ενότητα Επαναφορά σφάλματος αλυσίδας παρακάτω.
9156.230 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤ FANUC - Μη φυσιολογική αλυσίδα 1 a,b Ή 9156.231 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤ FANUC - Μη φυσιολογικήα λυσίδα 2 a,b	Κατεστραμμένα ή εσφαλμένα καλωδιωμένα καλώδια ή συνδετήρες TBOP20. Παρουσιάστηκε αναντιστοιχία μεταξύ διπλότυπων σημάτων ασφαλείας. Το SRVO-230 εκδίδεται εάν υπάρχει τέτοια αναντιστοιχία που μια επαφή συνδεδεμένη στην πλευρά της αλυσίδας 1 (μεταξύ EAS1 και EAS11) είναι κλειστή και μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 2 (μεταξύ EAS2 και EAS21) είναι ανοιχτή. Το SRVO-231 εκδίδεται εάν υπάρχει τέτοια αναντιστοιχία ώστε μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 1 να είναι ανοιχτή και μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 2 να είναι κλειστή.	Ελέγξτε ότι τα καλώδια σήματος για την περίφραξη δεν έχουν υποστεί ζημιά ή δεν έχουν καλωδιωθεί σωστά. Συνδετήρας TBOP20 και καλώδια στο κουτί ελέγχου Fanuc ή τα σήματα ρομπότ συνδετήρα Μ12 του κουτιού διεπαφής. Βλ. ενότητα «Μη φυσιολογική κατάσταση SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2» παρακάτω. Αφού διορθωθεί η αιτία του συναγερμού, ανατρέξτε στην ενότητα Επαναφορά σφάλματος αλυσίδας παρακάτω.
9156.217 Δεν βρέθηκε πλακέτα SRVO-217 E-STOP ή 9156.037 Είσοδος SRVO-037 IMSTP (Ομάδα:1) 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF εισαγωγή 1,1 9156.217 Δεν βρέθηκε πλακέτα SRVO-217 E-STOP	Αυτός ο συναγερμός ενεργοποιείται όταν λείπει είτε το PCB E-Stop είτε το PCB I/O ασφαλείας από τον δίαυλο ασφαλείας.	HRP-1: Ελέγξτε ότι το PCB I/O ασφαλείας έχει εφαρμόσει πλήρως. Ελέγξτε ότι το καλώδιο είναι συνδεδεμένο στο PCB E-Stop & το PCB I/O ασφαλείας. HRP-2/3: Ελέγξτε ότι το καλώδιο JRS20 εδράζεται πλήρως στο PCB E-Stop και στην κύρια πλακέτα. Ελέγξτε ότι η ασφάλεια 1 έχει εφαρμόσει πλήρως και δεν έχει αποτύχει. Η ασφάλεια 1 A60L-0001-0290/LM10C βρίσκεται στο 93-3378. Ελέγξτε ότι το καλώδιο CRP33 εδράζεται πλήρως στο PCB E-Stop.
9156.219 SRVO-219 Ασφάλεια ασφάλεια I/O brd %d κάηκε %s	Η επιτυχής εκτέλεση μια εντολής ρομπότ απέτυχε. Έχει καεί μια ασφάλεια στην πρόσθετη πλακέτα Ασφαλούς I/O. Η καλωδίωση TB1-B ή TB3-B έχει υποστεί βλάβη, είναι εσφαλμένη καλωδίωση ή είναι συνδεδεμένη σε λάθος θέση.	Ο αριθμός της ασφαλούς συσκευής εισόδου/εξόδου στην οποία εμφανίζεται ο συναγερμός εμφανίζεται στο τέλος του μηνύματος όπως (1). Ο αριθμός ασφαλούς συσκευής I/O εμφανίζεται στο μενού της συσκευής ασφαλούς I/O DCS. Διορθώστε το πρόβλημα καλωδίωσης. Αντικαταστήστε την ασφάλεια στην πρόσθετη πλακέτα ασφαλούς εισόδου/εξόδου ή στην πρόσθετη πλακέτα ασφαλούς εισόδου/εξόδου. Δείτε την ενότητα Αντικατάσταση ασφαλειών παρακάτω.
9156.266 Μη φυσιολογική κατάσταση SRVO-266 ΠΕΡΙΦΡΑΞΗ1	Κατεστραμμένα ή εσφαλμένα καλωδιωμένα καλώδια ή συνδετήρες TBOP20. Παρουσιάστηκε αναντιστοιχία μεταξύ διπλότυπων σημάτων ασφαλείας. Το SRVO-266 εκδίδεται εάν υπάρχει τέτοια αναντιστοιχία που μια επαφή συνδεδεμένη στην πλευρά της αλυσίδας 1 (μεταξύ EAS1 και EAS11 είναι κλειστή και μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 2 (μεταξύ EAS2 και EAS21 είναι ανοιχτή. Το SRVO-266 εκδίδεται εάν υπάρχει τέτοια αναντιστοιχία ώστε μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 1 να είναι ανοιχτή και μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 2 να είναι κλειστή.	Ελέγξτε ότι τα καλώδια σήματος για την περίφραξη δεν έχουν υποστεί ζημιά ή δεν έχουν καλωδιωθεί σωστά. Συνδετήρας TBOP20 και καλώδια στο κουτί ελέγχου Fanuc ή τα σήματα ρομπότ συνδετήρα Μ12 του κουτιού διεπαφής. Βλ. ενότητα «Μη φυσιολογική κατάσταση SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2» παρακάτω. Αφού διορθωθεί η αιτία του συναγερμού, ανατρέξτε στην ενότητα Επαναφορά σφάλματος αλυσίδας παρακάτω.
9156.267 Μη φυσιολογική κατάσταση SRVO-267 ΠΕΡΙΦΡΑΞΗ2	Κατεστραμμένα ή εσφαλμένα καλωδιωμένα καλώδια ή συνδετήρες TBOP20. Παρουσιάστηκε αναντιστοιχία μεταξύ διπλότυπων σημάτων ασφαλείας. Το SRVO-266 εκδίδεται εάν υπάρχει τέτοια αναντιστοιχία που μια επαφή συνδεδεμένη στην πλευρά της αλυσίδας 1 (μεταξύ EAS1 και EAS11 είναι κλειστή και μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 2 (μεταξύ EAS2 και EAS21 είναι ανοιχτή. Το SRVO-266 εκδίδεται εάν υπάρχει τέτοια αναντιστοιχία ώστε μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 1 να είναι ανοιχτή και μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 2 να είναι κλειστή.	Ελέγξτε ότι τα καλώδια σήματος για την περίφραξη δεν έχουν υποστεί ζημιά ή δεν έχουν καλωδιωθεί σωστά. Συνδετήρας TBOP20 και καλώδια στο κουτί ελέγχου Fanuc ή τα σήματα ρομπότ συνδετήρα Μ12 του κουτιού διεπαφής. Βλ. ενότητα «Μη φυσιολογική κατάσταση SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2» παρακάτω. Αφού διορθωθεί η αιτία του συναγερμού, ανατρέξτε στην ενότητα Επαναφορά σφάλματος αλυσίδας παρακάτω.
9156.289 SRVO-289 Ομαλή διακοπή	Η ζώνη DCS δεν ρυθμίστηκε ή δεν ρυθμίστηκε σωστά. Ο καρτεσιανός έλεγχος ταχύτητας, ο έλεγχος κοινής θέσης ή ο έλεγχος κοινής ταχύτητας είναι ενεργοποιημένος όταν πρέπει να απενεργοποιηθεί.	Ανατρέξτε στην ενότητα Απενεργοποίηση ελέγχου ταχύτητας DCS παρακάτω για τα βήματα απενεργοποίησης.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP Server Error (Σφάλμα διακομιστή TCP Modbus)	Παρεμβολή ή ελαττωματικό καλώδιο Ethernet RJ-45.	Ανάλογα με την ημερομηνία κατασκευής του ρομπότ, τα καλώδια δεν κατασκευάστηκαν με τοποθετημένα φίλτρα φερρίτη. Εγκαταστήστε τα φίλτρα φερρίτη με κωδικό είδους 64-1252 και στα δύο καλώδια επικοινωνίας RJ-45 στο κουτί ηλεκτρικής διασύνδεσης και στον προσαρμογέα USB προς Ethernet στο PCB του κύριου επεξεργαστή. Δείτε την ενότητα Φίλτρο φερρίτη παρακάτω. Εάν ο συναγερμός συνεχίζει, ελέγξτε τα καλώδια, ανατρέξτε στη διαδικασία εργαλείου δοκιμής καλωδίων δικτύου . Εάν το καλώδιο περάσει επιτυχώς τη δοκιμή καλωδίου δικτύου, ανατρέξτε στην ενότητα Συναγερμοί αποσύνδεσης HRP παρακάτω για να αυξήσετε το χρονικό όριο του Modbus TCP και να απενεργοποιήσετε το DHCP.
9156.043 Η εντολή ρομπότ απέτυχε	Ο διακόπτης λειτουργίας στον πίνακα χειριστή του ελεγκτή Fanuc δεν έχει ρυθμιστεί σωστά σε λειτουργία μνήμης όταν δεν υπάρχει συνδεδεμένο φορητό χειριστήριο με μνήμη.	Ενεργοποιήστε τον διακόπτη λειτουργίας στην Αυτόματη λειτουργία.

Fanuc Robot Alarms

Αυτοί οι συναγερμοί ενεργοποιούνται όταν το ρομπότ βρίσκεται σε κατάσταση σφάλματος. Ένας αριθμός υπο-συναγερμού δείχνει το ID σφάλματος και παρέχεται από το ρομπότ Fanuc.

Σύμπτωμα / Συναγερμός	Πιθανή αιτία	Διορθωτική ενέργεια
9150.219 SRVO-219 Ασφάλεια ασφάλεια I/O brd %d κάηκε %s	Η επιτυχής εκτέλεση μια εντολής ρομπότ απέτυχε. Έχει καεί μια ασφάλεια στην πρόσθετη πλακέτα Ασφαλούς I/O. Η καλωδίωση TB1-B TB3-B έχει υποστεί βλάβη, είναι εσφαλμένη καλωδίωση ή είναι συνδεδεμένη σε λάθος θέση.	Ο αριθμός της ασφαλούς συσκευής εισόδου/εξόδου στην οποία εμφανίζεται ο συναγερμός εμφανίζεται στο τέλος του μηνύματος όπως (1). Ο αριθμός ασφαλούς συσκευής I/O εμφανίζεται στο μενού της συσκευής ασφαλούς I/O DCS. Διορθώστε το πρόβλημα καλωδίωσης. Αντικαταστήστε την ασφάλεια στην πρόσθετη πλακέτα ασφαλούς εισόδου/εξόδου ή στην πρόσθετη πλακέτα ασφαλούς εισόδου/εξόδου. Δείτε την ενότητα Αντικατάσταση ασφαλειών παρακάτω.
9150.289 SRVO-289 Ομαλή διακοπή	Η ζώνη DCS δεν ρυθμίστηκε ή δεν ρυθμίστηκε σωστά. Ο καρτεσιανός έλεγχος ταχύτητας, ο έλεγχος κοινής θέσης ή ο έλεγχος κοινής ταχύτητας είναι ενεργοποιημένος όταν πρέπει να απενεργοποιηθεί.	Ανατρέξτε στην ενότητα Απενεργοποίηση ελέγχου ταχύτητας DCS παρακάτω για τα βήματα απενεργοποίησης.
9150.378 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ROBOT FANUC - SFDI12 Μη φυσιολογική κατάσταση ή 9150.378 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ROBOT FANUC - SFDI22 Μη φυσιολογική κατάσταση	Τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB δεν έχουν εγκατασταθεί.	Βεβαιωθείτε ότι έχετε εγκαταστήσει τα ρελέ K9 και K10 στο I/O PCB. Ανατρέξτε στην ενότητα ηλεκτρικής εγκατάστασης ρομπότ παρακάτω.
9150.402 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ΡΟΜΠΟΤ FANUC - SRVO-402 DCS Τροχήλατο όριο θέσης	Αυτός ο συναγερμός ενεργοποιείται όταν το ρομπότ έχει μια ρύθμιση παραμέτρων Ζώνης ελέγχου καρτεσιανών θέσεων DCS με όριο ταχύτητας και το ρομπότ βρίσκεται εκτός της ζώνης εργασίας, πάνω από το όριο ταχύτητας.	Χαμηλώστε το ρυθμό πρόωσης και μετακινήστε βηματικά στη ζώνη ελέγχου καρτεσιανών θέσεων DCS. Επαληθεύστε ότι η ζώνη εργασίας έχει ρυθμιστεί σωστά ελέγχοντας την Οθόνη 4D DCS.
9150.403 SRVO-403 Όριο ταχύτητας αμαξιδίου DCS, 9150.404 Όριο θέσης άρθρωσης SRVO-404 DCS ή 9150.405 Όριο ταχύτητας άρθρωσης SRVO-405 DCS	Η ζώνη DCS δεν ρυθμίστηκε ή δεν ρυθμίστηκε σωστά. Ο καρτεσιανός έλεγχος ταχύτητας, ο έλεγχος κοινής θέσης ή ο έλεγχος κοινής ταχύτητας είναι ενεργοποιημένος όταν πρέπει να απενεργοποιηθεί.	Ανατρέξτε στην ενότητα Απενεργοποίηση ελέγχου ταχύτητας DCS παρακάτω για τα βήματα απενεργοποίησης.
9150.488 ΣΥΝΑΓΕΡΜΟΣ ΣΤΡΟΦΗΣ FANUC - Όριο ταχύτητας SRVO-488 DCS CPC	Αυτός ο συναγερμός ενεργοποιείται όταν το ρομπότ έχει μια ρύθμιση παραμέτρων Ζώνης ελέγχου καρτεσιανών θέσεων DCS με όριο ταχύτητας και το ρομπότ βρίσκεται εκτός της ζώνης εργασίας, πάνω από το όριο ταχύτητας.	Χαμηλώστε το ρυθμό πρόωσης και μετακινήστε βηματικά στη ζώνη ελέγχου καρτεσιανών θέσεων DCS. Επαληθεύστε ότι η ζώνη εργασίας έχει ρυθμιστεί σωστά ελέγχοντας την Οθόνη 4D DCS.
9152.x Όριο σύνδεσης ρομπότ ή το ρομπότ δεν εκτελεί βηματική μετακίνηση	Ο βηματισμός του ρομποτικού μηχανισμού σε λειτουργία ρύθμισης και στο κέντρο περιστροφής της J6 γίνεται σύμφωνα με το κέντρο περιστροφής της J4. Στη συνέχεια, εάν περιστρέψετε το W ή το P, ο άξονας J4 θα επιχειρήσει περιστροφή σε πολύ υψηλή ταχύτητα, ξεπερνώντας το όριο διαδρομής. Αυτό το σημείο μοναδικότητας ονομάζεται μοναδικότητα καρπού. Η θέση της άρθρωσης θα είναι μεγαλύτερη από το όριο διαδρομής της άρθρωσης του ρομπότ. Ο δευτερεύων κωδικός του συναγερμού αντιπροσωπεύει τον κοινό αριθμό.	Συνδεθείτε στο ρομπότ χρησιμοποιώντας το Απομακρυσμένο χειριστήριο μέσω της διαδικτυακής διασύνδεσης. Εκκαθαρίστε τον συναγερμό και μετακινήστε βηματικά τον αρμό του ρομπότ μακριά από το όριο διαδρομής. Επανασυνδέστε το χειριστήριο Haas.

Haas Robot - Active Alarms

Μπορεί να υπάρχουν περισσότεροι από ένας συναγερμοί Fanuc εάν το μηχάνημα παράγει έναν συναγερμό. Πλοηγηθείτε στην καρτέλα Active Alarms (Ενεργοί συναγερμοί) για να δείτε όλους τους ενεργούς συναγερμούς Fanuc.

Connect & Jog Haas Robot

Εάν ενεργοποιηθεί ο συναγερμός 9152.x Όριο σύνδεσης ρομπότ, ακολουθήστε το παρακάτω βίντεο. Συνδεθείτε στο ρομπότ χρησιμοποιώντας το Απομακρυσμένο χειριστήριο μέσω της διαδικτυακής διασύνδεσης. Εκκαθαρίστε τον συναγερμό και μετακινήστε βηματικά τον αρμό του ρομπότ μακριά από το όριο διαδρομής. Επανασυνδέστε το χειριστήριο Haas.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

Εάν η κίνηση του ρομπότ σταματήσει και το Σύστημα Μηνύματα & ειδοποιήσεις 20021. 32 Το σήμα SYST-032 ENBL ρομπότ από το UOP χάθηκε, 20021. 34 Το σήμα SYST-034 HOLD του ρομπότ από το SOP/UOP έχει χαθεί ή 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: Δε δημιουργείται απόκριση από τον διακομιστή στο Ιστορικό ειδοποιήσεων προβλημάτων, ακολουθήστε το παρακάτω βίντεο. Συνδεθείτε στο ρομπότ χρησιμοποιώντας το Απομακρυσμένο χειριστήριο μέσω της διαδικτυακής διεπαφής. Βεβαιωθείτε ότι τα φίλτρα φερρίτη είναι εγκατεστημένα στα καλώδια σήματος του ρομπότ και εγκαταστήστε τα εάν λείπουν. Δείτε την ενότητα Εγκατάσταση φίλτρου φερρίτη παρακάτω για περισσότερες πληροφορίες.

Ferrite Filter Installation

Ανάλογα με την ημερομηνία κατασκευής του ρομπότ, τα καλώδια δεν κατασκευάστηκαν με τοποθετημένα φίλτρα φερρίτη. Εγκαταστήστε τα φίλτρα φερρίτη με κωδικό είδους 64-1252και στα δύο καλώδια επικοινωνίας RJ-45 στο κουτί ηλεκτρικής διασύνδεσης και στον προσαρμογέα USB προς Ethernet στο PCB του κύριου επεξεργαστή.

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

Εάν ενεργοποιηθεί ο συναγερμός SRVO-219 Ασφάλεια I/O brd ασφάλεια1 (2). Η καλωδίωση TB1-B ή TB3-B έχει υποστεί βλάβη, είναι εσφαλμένη καλωδίωση ή είναι συνδεδεμένη σε λάθος θέση. Διορθώστε το πρόβλημα καλωδίωσης. Στη συνέχεια, ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να αντικαταστήσετε την ασφάλεια 1 στην πλακέτα I/O ασφαλείας. Η ασφάλεια 1 A60L-0001-0290/LM10C βρίσκεται στο 93-3378.

1

Απενεργοποιήστε το μηχάνημα και το ρομπότ για πρόσβαση στο κιβώτιο ελέγχου Fanuc. Ανοίξτε τη θύρα ελέγχου. Αποσυνδέστε τα καλώδια [1] & [2].

Πατήστε την καρτέλα[3] για να απελευθερώσετε και να αφαιρέσετε το I/O PCB ασφαλείας.

2

Αντικαταστήστε την ασφάλεια 1[1] στο I/O PCB ασφαλείας.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Αυτό το κύκλωμα συνδέεται με τον έλεγχο Fanuc — ξεκινώντας από το ρελέ ασφαλείας στο κουτί ηλεκτρικής διεπαφής και τελειώνοντας στο TBOP20 στο κουτί ελέγχου Fanuc. Επιθεωρήστε τα καλώδια για τυχόν ζημιές.

Παράδειγμα: Οι ακίδες στο καλώδιο σήματος ρομπότ M12 ήταν λυγισμένες εκτός θέσης τους [1].

Ελέγξτε τον συνδετήρα TBOP20 και τις ακίδες. Ελέγξτε τον συνδετήρα M12 που συνδέεται στο κουτί ηλεκτρικής διεπαφής.

Τα EAS1 και EAS11 είναι SRVO-230 Αλυσίδα 1 και SRVO-266 Περίφραξη 1.

Τα EAS2 και EAS 21 είναι SRVO-231 Αλυσίδα 2 SRVO-267 περίφραξη 2.

Ελέγξτε τον συνδετήρα M12 στο κουτί ηλεκτρικής διεπαφής. Ελέγξτε τα καλώδια που συνδέονται στο ρελέ ασφαλείας.

Τα EAS1 και EAS11 είναι SRVO-230 Αλυσίδα 1 και SRVO-266 Περίφραξη 1.

Τα EAS2 και EAS 21 είναι SRVO-231 Αλυσίδα 2 SRVO-267 περίφραξη 2.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

Εάν ενεργοποιηθεί ο συναγερμός 9156.217Η πλακέτα E-STOP του SRVO-217 δεν βρέθηκε. Απενεργοποιήστε το μηχάνημα και το ρομπότ για άνοιγμα της θύρας στο κιβώτιο ελέγχου Fanuc.

Ελέγξτε ότι το καλώδιο JRS20[1] έχει εφαρμόσει πλήρως στο PCB E-Stop και στην κύρια πλακέτα.
Ελέγξτε ότι η ασφάλεια 1[2] έχει εφαρμόσει πλήρως και δεν έχει αποτύχει. Η ασφάλεια 1 A60L-0001-0290/LM10C βρίσκεται στο 93-3378.
Ελέγξτε ότι το καλώδιο CRP33[3] έχει εφαρμόσει πλήρως στο PCB E-Stop.

Robot Control Wiring HRP-1

1

Κουτί ελέγχου ρομπότ

Ανοίξτε την πόρτα του ελεγκτή ρομπότ χρησιμοποιώντας ένα κατσαβίδι με ευθεία κεφαλή για να περιστρέψετε το μάνδαλο αριστερόστροφα, στη συνέχεια γυρίστε τον διακόπτη αριστερόστροφα πέρα από τη θέση του.
Αφαιρέστε το κάλυμμα καλωδίου [1] από το κουτί ελέγχου ρομπότ
Αφαιρέστε το πάνω κάλυμμα [2]. Αυτό θα διευκολύνει την εγκατάσταση του καλωδίου τροφοδοσίας.
Τροφοδοτήστε το 230VAC καλώδιο τροφοδοσίας P/N 33-5830 [3] όπως φαίνεται.
Τροφοδοτήστε τα καλώδια σήματος ελέγχου ρομπότ P/N 33-8590 [4] όπως φαίνεται.
Σημείωση: Βεβαιωθείτε ότι τα καλώδια σήματος ελέγχου ρομπότ P/N 33-8590 βρίσκονται όσο το δυνατόν πιο μακριά από το καλώδιο τροφοδοσίας.
Τραβήξτε αρκετό χαλαρό στο καλώδιο με σιδεράκια [5] για να φτάσετε στο TB0P20 PCB, θα προσθέσετε σύνδεσμο σε αυτά τα καλώδια στο βήμα 7.
Περάστε το καλώδιο RJ45 και το καλώδιο με το μεγάλο βύσμα από το καλώδιο P/N 33-8590 μαζί [6] όπως φαίνεται.

2

Για να συνδέσετε το καλώδιο τροφοδοσίας, αφαιρέστε το πλαστικό κάλυμμα από πάνω από τον αποζεύκτη. Για να αφαιρέσετε το κάλυμμα, τοποθετήστε ένα ίσιο κατσαβίδι στο άνοιγμα και πιέστε τη γλωττίδα προς τα αριστερά επιτρέποντας στο κάλυμμα να γλιστρήσει προς τα εμπρός.

Συνδέστε τα καλώδια σε L έως 1 και N σε 3. Συνδέστε το έδαφος με την πλάκα στα δεξιά του διακόπτη.

Αφού συνδεθεί το καλώδιο τροφοδοσίας, τοποθετήστε ξανά το πλαστικό κάλυμμα.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

Εάν το καλώδιο 33-8591Aή 33-8592A δεν είναι εγκατεστημένο στο κιβώτιο ελέγχου Fanuc, ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα:

Περάστε το καλώδιο μέσα από το πίσω μέρος του κιβωτίου ελέγχου Fanuc.

Αφαιρέστε τον σύνδεσμο στο TBOP13[1] μέσα στο κιβώτιο ελέγχου Fanuc.

Αφαιρέστε τα καλώδια εκκίνησης και εγκαταστήστε τα καλώδια στον σύνδεσμο με την ακόλουθη σειρά με το εργαλείο που περιλαμβάνεται στο κιτ εγκατάστασης Fanuc.

Σημείωση: Και τα δύο εργαλεία πρέπει να χρησιμοποιηθούν για την εγκατάσταση των κολάρων.

2

Εγκαταστήστε το καλώδιο με την ετικέτα TBOP20 στον σύνδεσμο TBOP13[1].

Εγκαταστήστε το καλώδιο με την ετικέτα CRMB2 στον σύνδεσμο με την ετικέτα CRMB2[2].

Εγκαταστήστε το καλώδιο σύνδεσης δικτύου RJ-45 με σήμανση ENET CD38A στη θύρα σύνδεσης δικτύου 1 με σήμανση CD38A[3].

HRP-1 Joint Travel Limits

Όρια διαδρομής άρθρωσης ρομπότ

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

Robot IP Address

Ανάλογα με την ημερομηνία κατασκευής της αυτόματης συσκευής. Η διεύθυνση IP του ελέγχου αυτόματης συσκευής μπορεί να είναι διαφορετική από τη νέα διεύθυνση IP στον έλεγχο Haas. Εάν το λογισμικό αυτόματης συσκευής είναι 1.11 ή χαμηλότερο. Ενημερώστε το Λογισμικό Ρομπότ με τιμή 1,15 ή υψηλότερη και επαληθεύστε ότι οι ακόλουθες τιμές παραμέτρων έχουν ρυθμιστεί σωστά:

2262 Διεύθυνση IP αυτόματης συσκευής σε 10.72.65.82
2263 Διεύθυνση IP Aux σε 10.72.65.77

Ελέγξτε ξανά τη σύνδεση.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

Εάν ενεργοποιηθεί ο Συναγερμός 9150.403 SRVO-403 Όριο ταχύτητας τροχ., 9150.404 SRVO-404 DCS Κοινό όριο θέσης ή 9150.405 SRVO-405 DCS Κοινό όριο ταχύτητας ή 9150.289 Ομαλή διακοπή. Η ζώνη DCS δεν έχει σωστή ρύθμιση παραμέτρων. Ο καρτεσιανός έλεγχος ταχύτητας, ο έλεγχος κοινής θέσης ή ο έλεγχος κοινής ταχύτητας είναι ενεργοποιημένος όταν πρέπει να απενεργοποιηθεί. Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να απενεργοποιήσετε αυτές τις ρυθμίσεις.

1

Συνδεθείτε στο φορητό χειριστήριο βηματισμού HMI από το πρόγραμμα περιήγησής σας.

Μεταβείτε στην προβολή Ρύθμιση παραμέτρων πλαισίου χρήστη.

Μεταβείτε στο μενού DCS.

Ενεργοποιήστε το φορητό χειριστήριο, πατώντας το κουμπί ON/OFF πάνω δεξιά.

2

Ανάλογα με τον συναγερμό που ενεργοποιείται, μεταβείτε στην ενεργοποιημένη ρύθμιση. Το SRVO-404 είναι Έλεγχος θέσης άρθρωσης (3), το SRVO-405 είναι Έλεγχος ταχύτητας άρθρωσης (4) και το SRVO-403 είναι Αμαξίδιο. Έλεγχος ταχύτητας (6).

Πηγαίνετε στον Αρ. 1.

Ενεργοποιήστε τον έλεγχο θέσης Αρ. 1 επιλέγοντας και στη συνέχεια πατώντας [CHOICE] στο κάτω μέρος.

Πατήστε ΠΡΟΗΓ 3 φορές για να επιστρέψετε στην κύρια οθόνη DCS.

3

Τώρα θα εφαρμόσουμε όλες τις αλλαγές που κάναμε στο μενού DCS. Κάθε ενότητα DCS που άλλαξε από την τελευταία ΕΦΑΡΜΟΓΗ θα εμφανίσει ένα ΚΟΚΚΙΝΟ ΑΛΛ δίπλα της. Πατήστε ΕΦΑΡΜΟΓΗ στο κάτω μέρος.

Πληκτρολογήστε 1111 για τον Κύριο κωδικό.

Αυτό θα σας μεταφέρει σε ένα άλλο μενού που θα σας δείξει τις αλλαγές που έγιναν στο μενού DCS από την τελευταία εφαρμογή. Πατήστε OK εάν όλες οι αλλαγές είναι σωστές.

Κλείστε το παράθυρο του φορητού χειριστηρίου HMI.

Ενεργοποιήστε/απενεργοποιήστε τον ελεγκτή ρομπότ, απενεργοποιώντας τον διακόπτη τροφοδοσίας, περιμένοντας 5 δευτερόλεπτα και μετά ενεργοποιήστε τον ξανά.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

Αφαιρέστε το καλώδιο εκκίνησης του φορητού χειριστηρίου εκπαίδευσης[1] με την ετικέτα E-STOP CRS36 [3] από την πλακέτα E-STOP.

Συνδέστε το καλώδιο του φορητού χειριστηρίου εκπαίδευσης Fanuc σε αυτήν τη θέση[2].

Σημείωση: Όταν τελειώσετε τη χρήση του φορητό χειριστήριο, αντικαταστήστε το καλώδιο εκκίνησης στην πλακέτα E-STOP.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

Αφαιρέστε το καλώδιο εκκίνησης του φορητού χειριστηρίου εκπαίδευσης[1] με την ετικέτα E-STOP CRS36 [3] από την πλακέτα E-STOP.

Συνδέστε το καλώδιο του φορητού χειριστηρίου εκπαίδευσης Fanuc σε αυτήν τη θέση[2].

Σημείωση: Όταν τελειώσετε τη χρήση του φορητό χειριστήριο, αντικαταστήστε το καλώδιο εκκίνησης στην πλακέτα E-STOP.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Αφαιρέστε το καλώδιο RJ45[1] με την ετικέτα CD38B από τη θύρα 1 στη θύρα του κιβωτίου ελέγχου Fanuc.

Συνδέστε το καλώδιο RJ45 που είναι συνδεδεμένο στον φορητό υπολογιστή στη θέση βύσματος CD38A .

Σημείωση: Όταν τελειώσετε τη χρήση του Fanuc iPendant, συνδέστε το καλώδιο με την ετικέτα CD38B.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Αφαιρέστε το καλώδιο RJ45 [1] από τη θέση του βύσματος CD38A στο κιβώτιο ελέγχου Fanuc.

Συνδέστε το καλώδιο RJ45 που είναι συνδεδεμένο στον φορητό υπολογιστή στη θέση βύσματος CD38A .

Σημείωση: Όταν τελειώσετε τη χρήση του Fanuc iPendant, επανασυνδέστε το καλώδιο RJ45 που αφαιρέθηκε στη θέση βύσματος CD38A.

Safe I/O Input 1

Εάν το SRVO-406 παράγεται σε κατάσταση λειτουργίας και η καλωδίωση είναι σωστή, το DCS έχει ρυθμιστεί σωστά και η κουρτίνα φωτός δεν έχει σπάσει. Βεβαιωθείτε ότι η είσοδος 1 ασφαλούς εισόδου/εξόδου έχει ρυθμιστεί σωστά.

Όταν ενεργοποιηθεί ο συναγερμός και το ρομπότ συνδεθεί στο Haas, λάβετε μια αναφορά σφάλματος. Μετάβαση στην αναφορά σφάλματος στο ΔεδομέναHaas > ΑρχείαΚαταγραφήςΡομπότ > ΠληροφορίεςΡύθμισηςDCS. Ανοίξτε το αρχείο και μετακινηθείτε με κύλιση στην ενότητα Σύνδεση ασφαλούς I/O του αρχείου. Ελέγξτε εάν υπάρχει θαυμαστικό[1] στη σειρά SSO πριν από το SPI. Εάν ναι, ακολουθήστε το παρακάτω έγγραφο για να ορίσετε σωστά την είσοδο 1.

Διαδικασία εισόδου 1 ασφαλούς εισόδου/εξόδου

HRP - Initialized Start

Εάν ο συναγερμός 9156 ΑΣΤΟΧΙΑ ΕΝΤΟΛΗΣ ΡΟΜΠΟΤ χωρίς υποκωδικούς ή άλλους συναγερμούς ρομπότ. Εκτελέστε τα εξής βήματα.

Σημείωση: Απαιτείται φορητό χειριστήριο Fanuc Teach για την εκτέλεση μιας εκκίνησης.

1. Λάβετε ένα αντίγραφο ασφαλείας MD της τρέχουσας κατάστασης. Βλ. ενότητα Δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας συσκευής μνήμης Fanuc (MD) παρακάτω.

ΠΡΟΕΙΔΟΠΟΙΗΣΗ: Εάν δεν ληφθεί αντίγραφο ασφαλείας MD πριν προχωρήσετε, το ρομπότ θα πρέπει να ανακτηθεί.

2. Απενεργοποιήστε το ρομπότ περιστρέφοντας τον αποζεύκτη κυκλώματος ρομπότ.

3. Πατήστε παρατεταμένα τα πλήκτρα F1 και F5

4. Ενεργοποιήστε τον αποζεύκτη κυκλώματος ρομπότ ενώ κρατάτε τα πλήκτρα F1 και F5 μέχρι να εμφανιστεί το μενού εκκίνησης.

5. Στο μενού εκκίνησης, επιλέξτε INIT START.

6. Επαναφέρετε τα αρχεία ROBOT_ACTIVATION και SYSMAST.SV. Ακολουθήστε τις παρακάτω οδηγίες.

Επαναφορά αρχείων ROBOT_ACTIVATION και SYSMAST.SV

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Δημιουργία αντιγράφων ασφαλείας συσκευής μνήμης (MD) Fanuc - Χωρίς ήχο

Για τη δημιουργία αντιγράφου ασφαλείας της συσκευής μνήμης (MD) του ρομπότ. Συνδεθείτε στον Έλεγχο Fanuc με φορητό υπολογιστή και iPendant. Βλ. παραπάνω το βίντεο Σύνδεση & Βηματισμός ρομπότ.

Εισαγάγετε τη μονάδα αντίχειρα με το αντίγραφο ασφαλείας MD στη θύρα USB στη μαύρη θύρα του ελεγκτή (UD1:) ή στη θύρα USB στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας (UT1:).

Μεταβείτε στο φορητό χειριστήριο πλοήγησης.

Ορίστε την προεπιλεγμένη συσκευή στη συσκευή που θέλετε. Οι δύο επιλογές είναι UT1: για το φορητό χειριστήριο Fanuc Teach ή UD1: για τη θύρα USB στο μπροστινό μέρος του κουτιού ελέγχου Fanuc.

Πατήστε ΜΕΝΟΥ και στη συνέχεια Αρχείο.
Πιέστε F1, [TYPE]. Επιλέξτε File.
Πιέστε F5, [UTIL]. Επιλέξτε Ορισμός συσκευής.
Μεταβείτε στη Συσκευή στην οποία θέλετε να αποθηκεύσετε το αντίγραφο ασφαλείας, UT1: ή UD1:.
Πιέστε F4, [BACKUP]. Εάν δεν βλέπετε [BACKUP], πατήστε [FCTN] και επιλέξτε RESTORE/BACKUP.
Επιλέξτε Όλα τα παραπάνω και πιέστε [ENTER].
Θα σας ζητήσει να επιλέξετε τη λειτουργία δημιουργίας αντιγράφου ασφαλείας που θέλετε να εκτελέσετε. Πιέστε F4, [ΝΑΙ]για να δημιουργήσετε αντίγραφο ασφαλείας του τρέχοντος αρχείου.
Η διαδικασία δημιουργίας αντιγράφων ασφαλείας θα χρειαστεί μερικά λεπτά για να ολοκληρωθεί.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Εάν ο φορητός υπολογιστής που χρησιμοποιείται για σύνδεση με τον έλεγχο Fanuc δεν διαθέτει θύρα RJ45 Ethernet. Χρησιμοποιήστε έναν προσαρμογέα RJ45 σε USB PN: 33-0636 για σύνδεση στον φορητό υπολογιστή. Ακολουθήστε το βίντεο για να αλλάξετε τις ρυθμίσεις του προσαρμογέα και να επιβεβαιώσετε τη σύνδεση.

Εάν ο φορητός υπολογιστής που χρησιμοποιείται για σύνδεση με τον έλεγχο Fanuc δεν διαθέτει θύρα RJ45 Ethernet.

Χρησιμοποιήστε έναν προσαρμογέα RJ45 σε USB PN: 33-0636 για σύνδεση στον φορητό υπολογιστή. Ακολουθήστε το βίντεο για να αλλάξετε τις ρυθμίσεις του προσαρμογέα και να επιβεβαιώσετε τη σύνδεση.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

Σημείωση: Απαιτείται φορητό χειριστήριο Fanuc Teach για την επαναφορά ενός αντιγράφου ασφαλείας MD.

Προειδοποίηση: Εάν δεν ληφθεί αντίγραφο ασφαλείας MD πριν από το προηγούμενο, το ρομπότ θα πρέπει να ανακτηθεί.

Εισαγάγετε τη μονάδα αντίχειρα με το αντίγραφο ασφαλείας MD στη θύρα USB στη μαύρη θύρα του ελεγκτή (UD1:) ή στη θύρα USB στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας (UT1:).

Εκτελέστε μια ελεγχόμενη εκκίνηση:

Ενεργοποιήστε/απενεργοποιήστε την παροχή ρεύματος στον ελεγκτή Fanuc.
Πριν το ρομπότ αρχίσει να ενεργοποιείται ξανά, κρατήστε πατημένο το PREV και το NEXT στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας για να μεταφερθεί στο μενού ρύθμισης παραμέτρων κατά την εκκίνηση του ελεγκτή.
Πληκτρολογήστε 3 και πιέστε ENTER για να εκκινήσετε μια ελεγχόμενη εκκίνηση.

Μόλις το φορητό χειριστήριο διδασκαλίας σηκωθεί προς τα πάνω:

Πατήστε το κουμπί ΜΕΝΟΥ και, στη συνέχεια, επιλέξτε Αρχείο και πατήστε ENTER.
Στο μενού ΑΡΧΕΙΟ, πατήστε F5 [UTIL]. Εάν το [UTIL] δεν εμφανίζεται πάνω από το F5, πατήστε ΕΠΟΜΕΝΟ έως ότου εμφανιστεί το [UTIL] και στη συνέχεια πατήστε F5.
Επιλέξτε Ορισμός συσκευής.
Επιλέξτε δίσκο USB (UD1:) ή (UT1:) ανάλογα με τη θύρα USB.

2

Μεταβείτε στον κατάλογο στον οποίο είναι αποθηκευμένο το αντίγραφο ασφαλείας MD. Εάν υπάρχει φάκελος μέσα σε ένα φάκελο. Μεταβείτε μέχρι να υπάρχει μια λίστα αρχείων που περιέχουν το αντίγραφο ασφαλείας.

Εάν το [RESTOR] δεν εμφανίζεται πάνω από το F4, πατήστε FCTN και, στη συνέχεια, επιλέξτε RESTORE/BACKUP για εναλλαγή μεταξύ επαναφοράς και δημιουργίας αντιγράφων ασφαλείας.
Πατήστε F4 [RESTOR].
Επιλέξτε τον τύπο ενέργειας επαναφοράς που θέλετε: Όλα τα παραπάνω.

Θα σας ζητηθεί με το «Επαναφορά από Ud1: (OVERWRT);».

Πατήστε F4 ΝΑΙ.

Το TP θα εμφανίσει την ένδειξη «Πρόσβαση στη συσκευή. ΠΡΟΗΓΗ για έξοδο.» για περίπου 30-60 δευτερόλεπτα, τότε θα ξεκινήσει η επαναφορά. Μόλις ξεκινήσει, ο τυπικός χρόνος επαναφοράς είναι ~2-6 λεπτά, ανάλογα με τα περιεχόμενα του ρομπότ σας.

Θα γίνει επαναφορά όσο το δυνατόν περισσότερων αρχείων. Μόλις ολοκληρωθεί η επαναφορά, θα χρειαστεί να εκτελέσετε μια ψυχρή εκκίνηση:

Πατήστε FCTN
Επιλέξτε ΕΝΑΡΞΗ (ΚΡΥΟ)

Επαναφέρετε τη ζώνη DCS.

Reset Chain Error

Εντοπίστηκε συναγερμός αλυσίδας με το σήμα EAS (ΠΕΡΙΦΡΑΞΗ). Ελέγξτε εάν το κύκλωμα που είναι συνδεδεμένο στο σήμα διπλής εισόδου (SFDI) είναι ελαττωματικό.

ΠΡΟΕΙΔΟΠΟΙΗΣΗ: Εάν ενεργοποιηθεί αυτός ο συναγερμός, μην επαναφέρετε τον συναγερμό σφάλματος αλυσίδας έως ότου εντοπιστεί και επισκευαστεί το σφάλμα. Εάν η χρήση του ρομπότ συνεχιστεί με ένα από τα διπλότυπα κυκλώματα να είναι ελαττωματικό, η ασφάλεια ενδέχεται να μην είναι εγγυημένη όταν το άλλο κύκλωμα παρουσιάσει βλάβη.

Παρουσιάστηκε αναντιστοιχία μεταξύ διπλότυπων σημάτων ασφαλείας. Το SRVO-230/266 εκδίδεται εάν υπάρχει τέτοια αναντιστοιχία που μια επαφή συνδεδεμένη στην πλευρά της αλυσίδας 1 (μεταξύ EAS1 και EAS11 είναι κλειστή και μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 2 (μεταξύ EAS2 και EAS21 είναι ανοιχτή. Το SRVO-231/267 εκδίδεται εάν υπάρχει τέτοια αναντιστοιχία ώστε μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 1 να είναι ανοιχτή και μια επαφή στην πλευρά της αλυσίδας 2 να είναι κλειστή.

Διαδικασία επαναφοράς αλυσιδωτού σφάλματος:

Προειδοποίηση: Μην εκτελέσετε αυτήν τη λειτουργία μέχρι να διορθωθεί η αιτία του συναγερμού.

Μέθοδος 1:

Πατήστε το κουμπί επείγουσας διακοπής.
Πατήστε το πλήκτρο επιλογής οθόνης στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας .
Επιλέξτε [0 EXT PAGE] στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας .
Πατήστε [6 SYSTEM] στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας .
Πατήστε [7 SYSTEM SETTING] στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας.
Εύρεση εκτέλεσης επαναφοράς σφάλματος αλυσίδας "28".
Πατήστε F3 στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας για επαναφορά του "Σφάλματος αλυσίδας".

Μέθοδος 2:

1. Πατήστε το πλήκτρο επιλογής οθόνης στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας .

2. Επιλέξτε [4 ALARM] στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας .

3. Πατήστε F4 [CHAIN RESET] στο φορητό χειριστήριο διδασκαλίας .

SRVO-004 Fence Open

Συνδέστε τους συνδετήρες στη σωστή θέση σύμφωνα με το ηλεκτρικό διάγραμμα.

Το TB1-B [1] είναι ο συνδετήρας στα δεξιά.

Το TB3-B [2] είναι ο συνδετήρας στα δεξιά.

HBC Registration - Missing MAC Address

Όταν ενεργοποιείτε το HRP μέσω HBC, λαμβάνετε μια προειδοποίηση που λέει το πεδίο RobotDetails "macAddress" δεν μπορεί να είναι κενό.

Η διεύθυνση MAC πρέπει να ενημερωθεί στο σύστημα.

Τραβήξτε μια φωτογραφία της πινακίδας σειριακού αριθμού ρομπότ της Haas και της πινακίδας αριθμού F Fanuc. Επισυνάψτε τις φωτογραφίες στην εντολή εργασίας και επικοινωνήστε με το Haas Service για να ενημερωθεί το σύστημα.

HRP-1 - Πλάκα SN[1] και πλάκα αριθμού F[2]

HRP-2/3 - Πλάκα SN[3] και πλάκα αριθμού F[4]

Robot MAC Address

1

Ακολουθήστε αυτό το βίντεο για να συνδέσετε έναν φορητό υπολογιστή στο ρομπότ.

2

Μόλις συνδεθείτε με το ρομπότ στο φορητό υπολογιστή, επιλέξτε Current Robot Status (Τρέχουσα κατάσταση αυτόματης συσκευής) [1] από το μενού στα αριστερά.

Στη συνέχεια, κάντε κλικ στην επιλογή Summary Configuration/Status(Κατάσταση ρύθμισης παραμέτρων / σύνοψης) [2].

3

Σε αυτό το σημείο, μπορείτε να βρείτε τον αριθμό F [1], εάν χρειάζεται, σε αυτή τη σελίδα.

Κάντε κλικ στη σύνδεση Ethernet Config Info (Πληροφορίες διαμόρφωσης παραμέτρων Ethernet) [2] και μπορείτε να βρείτε τη διεύθυνση MAC σε αυτήν τη σελίδα στη διεύθυνση [3].

Robot With Light Curtain

Ηλεκτρικό κουτί ρομπότ για έλεγχο ρομπότ

Συνδέστε τα καλώδια σήματος ελέγχου ρομπότ [1] P/N 33-8590A στο ηλεκτρικό κουτί διεπαφής ρομπότ.

Ισχύς ρομπότ

Συνδέστε το καλώδιο τροφοδοσίας 230 VAC [2] P/N 33-8530 στο ηλεκτρικό κουτί διεπαφής ρομπότ.

Κουρτίνα φωτός

Συνδέστε τα καλώδια παραπετάσματος φωτός [3] στις συνδέσεις δέκτη / πομπού στο ηλεκτρικό κουτί διεπαφής ρομπότ.

Συνδέστε το καλώδιο ελέγχου ρομπότ [4] στον βραχίονα ρομπότ.

Καλώδιο γείωσης

Συνδέστε το καλώδιο γείωσης [5] από το πλαίσιο του χειριστηρίου ρομπότ στη βάση ρομπότ.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Για να φτάσουν οι διπλοί μηχανισμοί συγκράτησης στη μέγγενη, ο άξονας Β μπορεί να χρειαστεί να γείρει μακριά από το ρομπότ.

Αυτό ισχύει για όλα τα UMC με HRP-2.

2

Μόλις καθοριστεί μια θέση φόρτωσης, η θέση φόρτωσης μπορεί να αποθηκευτεί μεταβαίνοντας στις Τρέχουσες εντολές -> Συσκευές -> Αυτόματος φορτωτής τεμαχίων -> Φόρτωση τεμαχίου [2] -> Εσωτερική θέση αξόνων για φόρτωση [1]. Πιέστε F2 για να ορίσετε την τρέχουσα θέση του μηχανήματος ως τη θέση φόρτωσης.

Περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τη ρύθμιση προτύπων HRP μπορείτε να βρείτε στο HRP - Λειτουργίες.

Εάν οι τοποθεσίες φόρτωσης και εκφόρτωσης πρέπει να είναι διαφορετικές, θα πρέπει να χρησιμοποιηθούν προσαρμοσμένα πρότυπα. HRP - Λειτουργίες - 9.3 - Προσαρμοσμένο πρότυπο.

Electrical Diagrams

Διάγραμμα καλωδίωσης HRP-1

Διάγραμμα καλωδίωσης HRP-2/3

13 - HRP - Troubleshooting

Ρομπότ Haas - Οδηγός αντιμετώπισης προβλημάτων