기계가 알람을 생성하는 경우 하나 이상의 Fanuc 알람이 존재할 수 있습니다. 활성 알람 탭으로 이동하여 활성 Fanuc 알람을 모두 봅니다.

로봇 제조 날짜에 따라 케이블은 페라이트 필터가 설치되지 않았습니다. 페라이트 필터 PN: 64-1252를 전기 인터페이스 박스의 RJ-45 통신 케이블과 메인 프로세서 PCB의 USB-이더넷 어댑터에 모두 설치합니다. 

Fanuc 제어 박스에 액세스하려면 기계와 로봇의 전원을 끄십시오. 제어 도어를 엽니다. 케이블 [1] 및 [2]를 분리합니다.

탭[3]을 눌러 안전 I/O PCB를 해제하고 제거하십시오.

안전 I/O PCB에서 퓨즈 1[1]을 교체하십시오.

Fanuc 제어 장치에 대한 회로 연결은 전기 인터페이스 박스의 안전 릴레이에서 시작하여 Fanuc 제어 장치 상자의 TBOP20에 연결합니다. 케이블이 손상되었는지 검사합니다.

예: 로봇 신호 케이블 M12 커넥터의 핀이 제자리에서 구부러졌습니다 [1]. 

TBOP20 커넥터와 핀을 점검합니다. 전기 인터페이스 상자에 꽂혀 있는 M12 커넥터를 검사하십시오.

EAS1 및 EAS 11은 SRVO-230 체인 1 및 SRVO-266 펜스 1입니다.

EAS2 및 EAS 21은 SRVO-231 체인 2 SRVO-267 펜스 2입니다.

전기 인터페이스 상자의 M12 커넥터를 검사하십시오. 안전 릴레이에 연결된 케이블을 점검하십시오.

EAS1 및 EAS 11은 SRVO-230 체인 1 및 SRVO-266 펜스 1입니다.

EAS2 및 EAS 21은 SRVO-231 체인 2 SRVO-267 펜스 2입니다.

9156.217SRVO-217 E-STOP 보드를 찾을 수 없음 경보에 생성됩니다. 기계와 로봇의 전원을 끄고 Fanuc 컨트롤 박스의 도어를 여십시오.

• 케이블 JRS20[1]이 비상 정지 PCB 및 메인 보드에 완전히 장착되어 있는지 확인하십시오.
• 퓨즈 1[2]가 완전히 안착되어 있고 고장 나지 않았는지 확인하십시오. 퓨즈 1 A60L-0001-0290/LM10C는 93-3378에서 찾을 수 있습니다.
• 케이블 CRP33[3]이 비상 정지 PCB에 완전히 장착되어 있는지 확인하십시오.

• 일자 드라이버를 사용하여 걸쇠를 시계 반대 방향으로 돌려 로봇 제어 장치 도어를 열고, 제 위치를 지나도록 차단기를 시계 반대 방향으로 돌립니다.
• 로봇 제어 박스에서 케이블 커버[1]를 제거합니다.
• 상단 커버[2]를 제거합니다.   이렇게 하면 동력 케이블을 보다 쉽게 설치할 수 있습니다.
• 그림과 같이 230VAC 동력 케이블 P/N 33-5830 [3]을 연결합니다. 
• 그림과 같이 로봇 제어 신호 케이블 P/N 33-8590 [4] 를 이송합니다.
   참고: 로봇 제어 신호 케이블 P/N 33-8590이 동력 케이블에서 가능한 한 멀리 떨어져 있는지 확인하십시오. 
  
  
• 페룰 [5]로 케이블을 충분히 느슨하게 당겨 TB0P20 PCB에 닿게 합니다. 7단계에서 이 전선에 커넥터를 추가합니다.
• 그림처럼 RJ45 케이블과 케이블 P/N 33-8590의 큰 커넥터가 있는 케이블을 함께[6] 배선합니다.

동력 케이블을 연결하려면 차단기 위의 플라스틱 커버개를 제거하십시오.  커버를 제거하려면 구멍에 일자 드라이버를 넣고 탭을 왼쪽으로 밀어 커버를 앞으로 밀리도록 합니다.

케이블을 이용하여 L은 1, N은 3에 연결하십시오.  차단기의 오른쪽에 있는 플레이트에 접지를 연결하십시오.

동력 케이블을 연결한 후 플라스틱 덮개를 다시 삽입하십시오.

케이블 33-8591A 또는 33-8592A가 Fanuc 제어 박스에 설치되지 않은 경우 다음 단계를 수행하십시오.

Fanuc 제어 박스의 뒷면을 통해 케이블을 배선합니다.

Fanuc 제어 박스의 TBOP13[1]에서 커넥터를 분리합니다.

점퍼를 제거하고 Fanuc 설치 키트에 포함된 공구를 사용하여 다음 순서로 커넥터에 와이어를 설치하십시오.

참고: 페룰을 설치하려면 공구 두 개를 모두 사용해야 합니다.

 TBOP20 이라고 표시된 케이블을 TBOP13[1] 커넥터에 설치하십시오.

CRMB2이라고 표시된 케이블을 CRMB2[2]라고 표시된 커넥터에 설치하십시오.

ENET CD38A라고 표시된 RJ-45 이더넷 케이블을 CD38A[3]라고 표시된 이더넷 포트 1에 설치하십시오.

로봇 조인트 이동 제한

J1(+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

로봇 제작 날짜에 따라 다릅니다. 로봇 소프트웨어가 1.11 이하인 경우 로봇 제어 장치의 IP 주소는 Haas 제어 장치의 새 IP 주소와 다를 수 있습니다.  로봇 소프트웨어 를 1.15 이상으로 업데이트하고 다음 파라미터 값이 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.

2262 로봇 IP 주소를  10.72.65.82으로
2263 보조 IP 주소를 10.72.65.77으로

연결을 다시 확인하십시오.

비상 정지 보드에서 E-STOP CRS36 [3]이라고 표시된 티치 펜던트 점퍼[1] 을 제거합니다.

Fanuc 티치 펜던트 케이블을 이 위치[2]에 꽂아 연결합니다.

참고: Fanuc Teach 펜던트 사용을 마쳤으면 비상 정지 보드의 점퍼를 교체하십시오.

비상 정지 보드에서 E-STOP CRS36 [3]이라고 표시된 티치 펜던트 점퍼[1] 을 제거합니다.

Fanuc 티치 펜던트 케이블을 이 위치[2]에 꽂아 연결합니다.

참고: Fanuc Teach 펜던트 사용을 마쳤으면 비상 정지 보드의 점퍼를 교체하십시오.

Fanuc 제어 박스 도어의 포트 1에서 CD38B라고 표시된 RJ45 케이블 [1]을 제거합니다.

노트북에 연결된 RJ45 케이블을 플러그 위치 CD38A에 연결합니다.

참고: Fanuc iPendant 사용이 끝나면 CD38B라고 표시된 케이블을 연결합니다.

Fanuc 제어 박스의 플러그 위치 CD38A 에서 RJ45 케이블[1] 을 제거합니다.

노트북에 연결된 RJ45 케이블을 플러그 위치 CD38A에 연결합니다.

참고: Fanuc iPendant 사용이 끝나면 제거한 RJ45 케이블을 플러그 위치 CD38A 에 다시 연결합니다.

로봇의 메모리 장치(MD) 백업을 생성합니다. 노트북과 iPendant로 Fanuc 제어 장치에 연결합니다. 위의 로봇 연결 및 조그 비디오를 참조하십시오.

MD 백업이 있는 썸 드라이브를 컨트롤러(UD1:)의 검은색 도어에 있는 USB 포트 또는 교육 펜던트(UT1:)의 USB 포트에 삽입합니다.

탐색 펜던트로 이동합니다.

기본 장치를 원하는 장치로 설정합니다. 두 가지 옵션은 UT1: Fanuc Teach Pendant용 또는 UD1: Fanuc 제어 박스 전면의 USB 포트용입니다.

• MENU를 누른 다음 파일을 누릅니다.
• F1, [TYPE]을 누릅니다. 파일을 선택합니다.
• F5, [UTIL]을 누릅니다. 장치 설정을 선택합니다.
• 백업을 저장할 장치(UT1: 또는 UD1:)로 이동합니다.
• F4, [BACKUP]을 누릅니다. [BACKUP]이 표시되지 않으면 [FCTN]을 누르고 RESTORE/BACKUP을 선택합니다.
• 위의 모든 것을 선택하고 [ENTER]를 누르십시오.
• 수행할 백업 작업을 선택하라는 메시지가 표시됩니다. F4를 누른 다음, [YES]를 눌러 현재 파일을 백업하십시오.
• 백업 프로세스를 완료하는 데 몇 분 정도 걸립니다.

전기 다이어그램에 따라 커넥터를 올바른 위치에 연결합니다.

TB1-B[1]은 오른쪽의 커넥터입니다.

TB3-B[2] 는 오른쪽의 커넥터입니다.

HBC를 통해 HRP를 활성화하려고 할 때는 ‘RobotDetails "macAddress" 필드는 비워둘 수 없습니다’라는 경고가 나타납니다.

시스템에서 MAC 주소를 업데이트해야 합니다.

Haas 로봇 일련 번호판과 Fanuc F 번호판의 사진을 찍습니다. 작업 지시서에 사진을 첨부하고 시스템이 업데이트될 수 있도록 Haas Service에 연락하십시오.

HRP-1 - SN 플레이트[1] 및 F 번호 플레이트[2]

HRP-2/3 - SN 플레이트[3] 및 F 번호 플레이트[4]

이 비디오를 따라 노트북을 로봇에 연결하십시오.

노트북에서 로봇에 연결되면 왼쪽 메뉴에서 현재 로봇 상태 [1]를 선택합니다. 

그런 다음 요약 구성/상태[2]를 클릭합니다.

필요한 경우 이 시점에서 F 번호 [1]를 이 페이지에서 찾을 수 있습니다.

이더넷 구성 정보 링크[2]를 클릭하면 이 페이지의 [3]에서 MAC 주소를 찾을 수 있습니다.

• 로봇 제어 신호 케이블 [1] P/N 33-8590A를 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다.

로봇 전원

• 230VAC 전원 케이블 [2] P/N 33-8530을 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다.

광 커튼

• 광 커튼 케이블 [3]을 로봇 전기 인터페이스 상자의 리시버/이미터 연결부에 연결합니다.

• 로봇 제어 케이블 [4]를 로봇 암에 연결합니다.

접지선

• 로봇 제어 섀시에서 로봇 장착까지 접지선 [5]을 연결합니다.

듀얼 그리퍼가 바이스에 도달하기 위해서는 B축을 로봇에서 멀리 기울여야 할 수도 있습니다. 

이는 HRP-2가 있는 모든 UMC에 적용됩니다. 

로딩 위치가 결정되면 현재 명령 -> 장치 -> 자동 공작물 적재장치 -> 공작물 적재 [2] -> 로드에 대해 내부 축 위치 [1]로 이동하여 로딩 위치를 저장할 수 있습니다.  기계의 현재 위치를 로딩 위치로 설정하려면 F2기계를 누릅니다. 

HRP 템플릿 설정에 대한 자세한 내용은 HRP - 운영 에서 찾을 수 있습니다. 

로드 및 언로드 위치를 변경해야 하는 경우 사용자 지정 템플릿을 사용해야 합니다. HRP - 운영 - 9.3 - 맞춤형 템플릿.