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13 - HRP - Troubleshooting

Haas 로봇 패키지 - 조작자/서비스 매뉴얼


  • 12 - Step by step Robot step videos
  • 0 - HRP - Table of Contents
  • 1 - HRP - 소개
  • Mill Installation
  • Lathe Installation
  • 2 - HRP - 법률 정보
  • 3 - HRP - 안전
  • 4 - HRP-7kg - 설치
  • 5 - HRP-25kg - 설치
  • 6 - HRP-50kg - 설치
  • 7 - HRP - 펜스/인터록 설치
  • 8 - HRP - Area Scanner Installation
  • 9 - HRP - Light Curtain Installation
  • 10 - HRP - FANUC DCS 설치
  • 11 - HRP - 조작
  • 12 - HRP - 유지보수
  • 13 - HRP - 문제 해결
  • 14 - 단계별 로봇 설치 동영상

Go To :

  • 13.1 HRP - 문제 해결

Introduction

이 문서는 Haas 로봇 패키지의 문제를 해결하는 방법을 보여줍니다.  이 문서에서 경보 또는 증상을 찾지 못한 경우. 다음을 수행하고 작업 주문서에 첨부하고 Haas Service 부서에 문의하십시오.

  • 기계 일련번호.
  • 로봇 일련 번호 및 F 번호.
  • 경보 또는 문제 발생 시 오류 보고서. 가능하면 로봇을 기계에 연결해야 합니다.
  • 로봇 스케줄러 작업을 실행하는 경우 모든 기계 프로그램 및 로봇 작업이 필요합니다. 오류 보고서는 현재 프로그램만 저장합니다.
  • MD 백업. 지침은 아래 MD 백업 섹션을 참조하십시오.
  • 문제의 사진 또는 동영상.

Robot and Haas Communication Alarms

이러한 경보 및 증상은 기계와 로봇이 통신되지 않을 때 발생할 수 있습니다.

경보 / 증상 가능한 원인 시정 조치
9147 로봇 프로토콜 버전 불일치 전원을 껐다가 켠 로봇에 연결하면 버전 불일치가 발생할 수 있습니다. 이로 인해 경보가 해제될 때까지 모든 로봇 기능이 잠깁니다.  비상 정지 를 해제하고 RESET 을 눌러 경보를 소거합니다. 그런 다음  비상 정지 와 F1 을 눌러 로봇을 연결합니다.
9155 로봇이 최대 적재 하중을 초과함 로봇이 허용된 최대 적재 하중을 야기할 수 있는 공작물을 클램핑하려고 하였습니다. 공작물 중량을 줄이십시오. 각 로봇 크기에 대한 페이로드 사양은 레이아웃 도면을 참조하십시오.
9156 로봇 명령 실패, 서브 코드 또는 기타 로봇 경보가 없습니다. 로봇 소프트웨어 업데이트 후 로봇 소프트웨어가 다운그레이드되었습니다. 예: 오리지널 로봇 소프트웨어 버전 1.22 및 버전 1.15로 다운그레이드되었습니다. 아래의 HRP - 초기화된 시작 섹션을 참조하십시오.
9157 로봇 소프트웨어 업데이트 실패 로봇 업데이트에 성공했습니다. 로봇을 사용하려면 로봇 소프트웨어를 다시 업데이트해야 합니다. 추가 정보는 로봇 소프트웨어 업데이트 절차를 참조하십시오.
9158 로봇 통신 단절 로봇과의 통신이 단절되었습니다. 로봇 제어 장치의 전원을 껐다 켜야 합니다. 기계에서 RESET을 누르고 로봇 제어 장치의 동력을 껐다 켜십시오.
9160 ROBOT EMERGENCY STOP(로봇 비상 정지) 로봇 제어 박스 또는 원격 펜던트에서 Robot Emergency Stop(로봇 비상 정지) 버튼이 눌러졌습니다. 또는 로봇 EStop 체인이 끊어졌습니다. Robot Emergency Stop(로봇 비상 정지) 버튼을 해제한 후 reset(리셋)을 눌러 계속 진행하십시오. 모든 로봇의 비상 정지가 해제되었는지 확인합니다. 로봇에 대한 EStop 배선(외부 EStop 입력 포함)이 온전한 상태이며 올바르게 배선되어 있는지 확인하십시오.
로봇 동작이 중지되고 시스템 메시지 및 알림 20021. 32 UOP의 로봇 SYST-032 ENBL 신호가 두절되었습니다 FANUC 제어 장치가 Haas Control에서 분리되었습니다. Modbus TCP 타임아웃 및 DHCP 비활성화를 높이려면 아래의 HRP 분리 경보 섹션을 참조하십시오.
로봇 동작이 중지되고 시스템 메시지 및 알림 20021. 34 SOP/UOP의 로봇 SYST-034 HOLD 신호가 두절되었습니다 FANUC 제어 장치가 Haas Control에서 분리되었습니다. Modbus TCP 타임아웃 및 DHCP 비활성화를 높이려면 아래의 HRP 분리 경보 섹션을 참조하십시오.
로봇 동작이 중지되고시스템 메시지 및 알림 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: 서버에서 응답 없음. FANUC 제어 장치가 Haas Control에서 분리되었습니다. Modbus TCP 타임아웃 및 DHCP 비활성화를 높이려면 아래의 HRP 분리 경보 섹션을 참조하십시오.
로봇이 CNC에 연결되지 않습니다. 인터페이스에서 Haas 제어장치로의 배선이 올바르지 않습니다. TB-1B의 터미널 커넥터를 올바른 순서로 연결했는지 확인하십시오.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
로봇이 잠금 해제 및 활성화되지 않았습니다.

로봇을 기계에 처음 연결하면 로봇 활성화 창이 나타납니다. 이 팝업은 기계의 소프트웨어 버전, 로봇의 MAC 주소, 포털에서 기계 시간 확장에 사용하는 기계 생성 코드를 보여줍니다.

참고:로봇 MAC 주소 섹션으로 이동하여 노트북을 사용하여 MAC 주소를 찾습니다.

CNC 소프트웨어 버전이 최신 상태가 아닙니다. 소프트웨어 버전이 100.20.000.1200 이상인지 확인하십시오.  로봇 설치 절차의 기계 요구 사항 섹션을 참조하십시오.
로봇 IP 주소와 CNC가 일치하지 않습니다. 로봇 소프트웨어가 1.11 이하인 경우. 로봇 제어를 1.15 이상으로 업그레이드해야 합니다. 자세한 정보는 HFO에 문의하십시오. 자세한 내용은 로봇 IP 주소 섹션을 참조하십시오.
전원이 꺼져 있는 동안 팔이 움직였습니다. 아래 비디오를 사용하여 Haas 로봇을 연결하고 보정하십시오.
RJ45-USB 어댑터에 결함이 있습니다.
  • USB 케이블이 메인 프로세서의 올바른 USB 포트에 연결되어 있는지 확인하십시오. 
  • USB 장치를 연결하여 사용자 USB 포트가 작동하는지 확인하고 USB 장치가 감지되는지 확인하고,  감지되지 않으면 USB 문제 해결 안내서에 따라 USB 포트 문제를 해결합니다. 
  • 위의 모든 사항이 정확하다면 어댑터에서 RJ45의 플러그를 뽑고 랩톱의 RJ45에 연결하고 IPedant를 통해 로봇에 연결할 수 있는지 확인하십시오.  랩톱을 통해 로봇에 연결할 수 있으면 RJ-45-USB 어댑터에 결함이 있는 것입니다.
로봇이 직선으로 조그하지 않습니다. 단일 축을 따라 직교로 이동할 때 둥근 모양 동작을 합니다. Mastering(마스터링) 또는 Quick Mastering(퀵 마스터링) 절차가 설정되었을 때 로봇 조인트가 올바른 위치에 정렬되지 않았습니다. 모든 조인트를 0으로 이동하고 조인트 양쪽의 라인이 정렬되었는지 확인합니다. 모든 축에 표시를 정렬하고 Master/Quick Master(마스터/퀵 마스터) 절차를 다시 수행합니다. 

로봇이 조그하지 않습니다. 조그를 시도할 때 "라이트 커튼 또는 셀 세이프를 활성화하십시오"라는 노란색 경고 메시지가 나타납니다.

안전 파라미터가 적용되지 않았습니다. HBC에서 구성 파일을 다시 업로드하여 안전 파라미터를 가져옵니다.

PC에서 iPendant에 연결하려고 하면 다음 오류가 나타납니다.

  • "컨트롤러에서 연결 해제됨"
  • "iPendant가 연결된 적이 없습니다."
로봇을 다시 초기화해야 할 수도 있습니다.
다음 단계를 수행하십시오.
 
  1. 다음 절차에 따라 백업하십시오. 이미지 백업을 만드는 방법
  2. 다음 절차에 따라 로봇을 다시 초기화하십시오. 로봇 재초기화 방법
비상 정지 경보가 해제되지 않습니다. SIO PCB의 JP1에서 점퍼가 누락되었을 수 있습니다.

점퍼가 JP1의 SIO PCB에 설치되어 있는지 확인하십시오. 설치되어 있지 않으면 다시 설치하십시오.

기계를 수동으로 복구해야 하거나 로봇 APL 복구로 들어가야 합니다. 로봇 사이클이 중단되었거나 기계/로봇이 안전하지 않은 상태에 있어 복구해야 합니다. 자세한 내용은 HRP 작동의 Haas 로봇 - APL 복구 섹션을 참조하십시오.
기계가 두 개의 예약된 작업 사이에 로봇 APL 복구로 들어갑니다. 다음 작업이 시작되었을 때 기계 동작이 활성화되었습니다. 첫 번째 작업에서 사후 실행 시퀀스에 기계 일시 정지를 추가합니다. 일시 정지는 로봇이 공작물을 떨어뜨리고 준비 위치로 이동할 수 있는 충분한 시간을 제공할 수 있을 정도로 길어야 합니다. 약 15-20초부터 시작하고 거기서부터 상하로 조정합니다. 두 번째 작업을 시작할 수 있고 기계가 로봇 APL 복구로 들어 가지 않으면 일시 정지가 충분히 길어집니다.
경보 391  Feature Disabled(기능 비활성화)가 생성되어 M180 및 M181을 명령 HRP 또는 APL에서 나오는 단일 스위치 자동 창은 독립적으로 명령을 받을 수 없습니다.

로봇 또는 APL이 기능을 명령해야 합니다. 고객은 독립형 기능을 얻으려면 자동 창 설치 키트를 구매해야 합니다. 기계 모델에 적용되는 AD 문서를 참조하십시오.

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - 자동 창 - 설치

AD0663 - UMC 500 - 1500 자동 창 - 설치

AD0669 - VMC 소형 - 자동 창 - 설치

HBC를 통해 HRP를 활성화하려고 할 때는 ‘RobotDetails "macAddress" 필드는 비워둘 수 없습니다’라는 경고가 나타납니다. 시스템에서 MAC 주소를 업데이트해야 합니다. Haas 로봇 일련 번호판과 Fanuc F 번호판의 사진을 찍습니다. 작업 지시서에 사진을 첨부하고 시스템이 업데이트될 수 있도록 Haas Service에 연락하십시오. 아래의 HBC 등록 - MAC 주소 누락 섹션을 참조하십시오.

Robot Command Failed Alarms

이러한 경보는 로봇이 명령을 실행하지 못할 때 생성됩니다. 서브 알람 번호는 오류 ID를 나타내며 FANUC 로봇에서 제공합니다.

경보 / 증상 가능한 원인 시정 조치
  • 9156.004 SRVO-004 펜스 열림
  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP 입력 (그룹: 1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 입력 1,1
TB1-B 및 TB3-B 커넥터가 잘못된 위치에 꽂혀 있거나 분리되어 있습니다. 커넥터를 올바른 위치에 꽂습니다. 아래의 SRVO-004 펜스 열림 섹션을 참조하십시오.
9156.050 로봇 명령 실패 SRVO-050 충돌 감지 경보 설정 모드에서 로봇을 조깅하고 J6의 회전 중심이 J4의 회전 중심과 일치합니다. 그런 다음 W 또는 P를 회전하면 J4 축이 매우 빠른 속도로 회전을 시도합니다. 이 특이점을 손목 특이점이라고 합니다. 경보를 소거하려면 RESET(리셋) 을 누르십시오. 이 특이점을 통해 로봇을 조그하지 마십시오.
로봇 모션 파일에 매끄럽지 않은 모션을 생성하는 포인트가 충분하지 않습니다. 모션 파일에 더 많은 포인트를 추가하여 로봇 모션을 부드럽게 합니다.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 입력 1,1 I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있지 않습니다. I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있어야 합니다.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
펜스는 실행 모드에서 열립니다. 인터록이 작동하고 기계가 인터록 입력 신호를 수신하는지 확인하십시오.
TB3-B 배선이 손상되었거나 잘못 배선되었습니다. TB3-B 커넥터의 배선을 확인하십시오. 커넥터의 배선을 배선 다이어그램과 비교하십시오.
 DCS 카아티젼 위치 확인 영역 이 설치되지 않았습니다.  DCS 카아티젼 위치 확인 영역 절차를 따르십시오.
9156.037 SRVO-037 IMSTP 입력 (그룹: 1) TB3-B 배선이 손상되었거나 잘못 배선되었습니다. TB-3B 커넥터의 배선을 확인하십시오. 커넥터의 배선을 배선 다이어그램과 비교하십시오.
9156.062 로봇 명령 실패 SRVO-062 BZAL 경보 로봇 암의 배터리가 방전되었습니다. HRP - 배터리 교체 절차에 따라 배터리를 교체하고 HRP - 퀵 마스터링 절차에 따라 로봇을 리마스터합니다.
9156.115 SRVO-115 제한 오류(모션 그룹 번호, 축 번호) 선형 경로가 축 한계를 벗어납니다. 프로그램 포인트를 다시 학습시키거나 조인트 위치를 사용하여 이동거리 제한의 중간에 있는 위치에 축을 기록합니다.

9156.378 FANUC 로봇 경보 - SFDI12 상태 비정상

또는

9156.378 FANUC 로봇 경보 - SFDI22 상태 비정상

I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있지 않습니다. I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있어야 합니다.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
SFDI 신호로 체인 경보가 감지되었습니다. 체인 오류가 감지되면 경보의 원인을 수정한 다음 아래의 체인 오류 재설정 섹션을 참조하십시오.

9156.230 FANUC 로봇 경보 - 체인 1 비정상 a,b

또는

9156.231 FANUC 로봇 경보 - 체인 2 비정상 a,b

TBOP20 와이어 또는 커넥터가 손상되었거나 잘못 배선되었습니다.

중복된 안전 신호 사이에 불일치가 발생했습니다. SRVO-230은 이러한 불일치가 발생하여 체인 1 측에 연결된 접점(EAS1과 EAS11 사이) 및 체인 2 측에 연결된 접점(EAS2와 EAS21 사이) 열림이 발생합니다. SRVO-231은 체인 1 측의 접점이 열려 있고 체인 2 측의 접점이 닫혀 있다는 불일치가 발생하는 경우 발행됩니다.

펜스의 신호 케이블이 손상되거나 잘못 배선되지 않았는지 확인하십시오. Fanuc 제어 박스 또는 인터페이스 박스 M12 커넥터 로봇 신호의 TBOP20 커넥터 및 케이블. 아래의 SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 상태 비정상 섹션을 참조하십시오.

경보의 원인을 수정한 다음 아래의 체인 오류 재설정 섹션을 참조하십시오.

9156.217 SRVO-217 비상 정지 보드를 찾을 수 없음

또는

  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP 입력 (그룹:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF 입력 1,1
  • 9156.217 SRVO-217 비상 정지 보드를 찾을 수 없음
이 알람은 비상 정지 PCB 또는 안전 I/O PCB가 안전 버스에서 누락되었을 때 생성됩니다.

HRP-1:

안전 I/O PCB가 완전히 장착되었는지 확인하십시오. 케이블이 비상 정지 PCB 및 안전 I/O PCB에 연결되어 있는지 확인하십시오.

HRP-2/3:

케이블 JRS20이 비상 정지 PCB와 메인 보드에 완전히 장착되어 있는지 확인하십시오.

퓨즈 1이 완전히 안착되고 실패하지 않았는지 확인하십시오. 퓨즈 1 A60L-0001-0290/LM10C는  93-3378에서 찾을 수 있습니다.

케이블 CRP33이 비상 정지 PCB에 완전히 장착되어 있는지 확인하십시오.

9156.219 SRVO-219 안전 I/O 보드 퓨즈%d 끊어짐 %s 로봇 명령을 성공적으로 실행하지 못했습니다. 추가 안전 I/O 보드의 퓨즈가 끊어졌습니다. TB1-B 또는 TB3-B 배선이 손상되었거나 잘못 배선되었거나 잘못된 위치에 연결되었습니다. 경보가 발생하는 안전 I/O 장치의 번호는 (1)과 같은 메시지 끝에 표시됩니다. DCS 안전 I/O 장치 메뉴에 안전 I/O 장치 번호가 표시됩니다. 배선 문제를 해결하십시오. 추가 안전 I/O 보드의 퓨즈 또는 추가 안전 I/O 보드를 교체하십시오. 아래의 퓨즈 교체 섹션을 참조하십시오.
9156.266 SRVO-266 FENCE1 상태 비정상

TBOP20 와이어 또는 커넥터가 손상되었거나 잘못 배선되었습니다.

중복된 안전 신호 사이에 불일치가 발생했습니다. SRVO-266은 이러한 불일치가 발생하여 체인 1 측에 연결된 접점(EAS1과 EAS11 사이) 및 체인 2 측에 연결된 접점(EAS2와 EAS21 사이) 열림이 발생합니다. SRVO-266은 체인 1 측의 접점이 열려 있고 체인 2 측의 접점이 닫혀 있다는 불일치가 발생하는 경우 발행됩니다.

펜스의 신호 케이블이 손상되거나 잘못 배선되지 않았는지 확인하십시오. Fanuc 제어 박스 또는 인터페이스 박스 M12 커넥터 로봇 신호의 TBOP20 커넥터 및 케이블. 아래의 SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 상태 비정상 섹션을 참조하십시오.

경보의 원인을 수정한 다음 아래의 체인 오류 재설정 섹션을 참조하십시오.

9156.267 SRVO-267 FENCE2 상태 비정상

TBOP20 와이어 또는 커넥터가 손상되었거나 잘못 배선되었습니다.

중복된 안전 신호 사이에 불일치가 발생했습니다. SRVO-266은 이러한 불일치가 발생하여 체인 1 측에 연결된 접점(EAS1과 EAS11 사이) 및 체인 2 측에 연결된 접점(EAS2와 EAS21 사이) 열림이 발생합니다. SRVO-266은 체인 1 측의 접점이 열려 있고 체인 2 측의 접점이 닫혀 있다는 불일치가 발생하는 경우 발행됩니다.

펜스의 신호 케이블이 손상되거나 잘못 배선되지 않았는지 확인하십시오. Fanuc 제어 박스 또는 인터페이스 박스 M12 커넥터 로봇 신호의 TBOP20 커넥터 및 케이블. 아래의 SRVO-230/231/266/267 FENCE1/2 상태 비정상 섹션을 참조하십시오.

경보의 원인을 수정한 다음 아래의 체인 오류 재설정 섹션을 참조하십시오.

9156.289 SRVO-289 부드러운 정지 DCS 영역이 올바르게 설정되지 않았습니다. 비활성화해야 할 때 직교 속도 확인, 조인트 위치 확인 또는 조인트 속도 확인이 활성화됩니다. 비활성화 단계는 아래 DCS 속도 점검 비활성화 섹션을 참조하십시오.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP 서버 오류 간섭 또는 결함이 있는 RJ-45 이더넷 케이블.

로봇 제조 날짜에 따라 케이블은 페라이트 필터가 설치되지 않았습니다. 페라이트 필터 PN: 64-1252 를 전기 인터페이스 박스의 RJ-45 통신 케이블과 메인 프로세서 PCB의 USB-이더넷 어댑터에 모두 설치합니다. 아래의 페라이트 필터 섹션을 참조하십시오. 경보가 계속되면 네트워크 케이블 테스터 도구 절차를 참조하여 케이블을 테스트하십시오.

케이블이 네트워크 케이블 테스트를 통과하면 Modbus TCP 타임아웃 및 DHCP 비활성화를 높이려면 아래의 HRP 분리 경보 섹션을 참조하십시오.

9156.043 로봇 명령 실패 티칭 펜던트가 연결되어 있지 않을 때 Fanuc Controller Operator Panel의 모드 스위치가 티칭 모드로 잘못 설정되었습니다. 
모드 스위치를 자동 모드로 전환합니다. 

Fanuc Robot Alarms

이러한 경보는 로봇이 고장 상태일 때 생성됩니다.  서브 알람 번호는 fault ID를 나타내며 이는 Fanuc 로봇이 제공합니다.

경보 / 증상 가능한 원인 시정 조치
9150.219 SRVO-219 안전 I/O 보드 퓨즈%d 끊어짐 %s 로봇 명령을 성공적으로 실행하지 못했습니다. 추가 안전 I/O 보드의 퓨즈가 끊어졌습니다. TB1-B TB3-B 배선이 손상되었거나 잘못 배선되었거나 잘못된 위치에 연결되었습니다. 경보가 발생하는 안전 I/O 장치의 번호는 (1)과 같은 메시지 끝에 표시됩니다. DCS 안전 I/O 장치 메뉴에 안전 I/O 장치 번호가 표시됩니다. 배선 문제를 해결하십시오. 추가 안전 I/O 보드의 퓨즈 또는 추가 안전 I/O 보드를 교체하십시오. 아래의 퓨즈 교체 섹션을 참조하십시오.
9150.289 SRVO-289 부드러운 정지 DCS 영역이 올바르게 설정되지 않았습니다. 비활성화해야 할 때 직교 속도 확인, 조인트 위치 확인 또는 조인트 속도 확인이 활성화됩니다. 비활성화 단계는 아래 DCS 속도 점검 비활성화 섹션을 참조하십시오.
9150.378 FANUC 로봇 경보 - SFDI12 상태 비정상

또는 

9150.378 FANUC 로봇 경보 - SFDI22 상태 비정상
I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있지 않습니다. I/O PCB에 K9 및 K10 릴레이가 설치되어 있어야 합니다.  로봇 설치 절차의 전기 섹션을 참조하십시오.
9150.402 FANUC 로봇 경보 - SRVO-402 DCS 카트. 위치 제한 이 경보는 로봇이 DCS 카아티젼 위치 확인 영역  제한 속도로 설정하고 로봇이 제한 속도를 초과하는 작업 영역 외부로 조깅합니다. 이송 속도를 낮추고 DCS 카아티젼 위치 확인 구역으로 다시 조그합니다.  4D DCS 디스플레이를 확인하여 작업 영역이 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.
9150.403 SRVO-403 DCS 카트 속도 제한, 9150.404 SRVO-404 DCS 조인트 위치 제한 또는 9150.405 SRVO-405 DCS 조인트 속도 제한 DCS 영역이 올바르게 설정되지 않았습니다. 비활성화해야 할 때 직교 속도 확인, 조인트 위치 확인 또는 조인트 속도 확인이 활성화됩니다. 비활성화 단계는 아래 DCS 속도 점검 비활성화 섹션을 참조하십시오.
9150.488 FANUC 로봇 경보 - SRVO-488 DCS CPC 속도 제한 이 경보는 로봇이 DCS 카아티젼 위치 확인 영역  제한 속도로 설정하고 로봇이 제한 속도를 초과하는 작업 영역 외부로 조깅합니다. 이송 속도를 낮추고 DCS 카아티젼 위치 확인 구역으로 다시 조그합니다.  4D DCS 디스플레이를 확인하여 작업 영역이 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.
9152.x 로봇 히트 조인트 제한 또는 로봇이 조그하지 않습니다. 설정 모드에서 로봇을 조깅하고 J6의 회전 중심이 J4의 회전 중심과 일치합니다. 그런 다음 W 또는 P를 회전하면 J4 축이 매우 빠른 속도로 회전을 시도하여 이동 한계를 넘어서 이동합니다. 이 특이점을 손목 특이점이라고 합니다. 조인트 위치는 로봇 조인트 이동 제한보다 큽니다. 경보의 서브 코드는 조인트 번호를 나타냅니다. 웹 인터페이스를 통해 원격 펜던트를 사용하여 로봇에 연결합니다. 경보를 해제하고 로봇 조인트를 이동 한계에서 멀리 조그하십시오. Haas 제어장치에 다시 연결합니다.

Haas Robot - Active Alarms

기계가 알람을 생성하는 경우 하나 이상의 Fanuc 알람이 존재할 수 있습니다. 활성 알람 탭으로 이동하여 활성 Fanuc 알람을 모두 봅니다.

 

Connect & Jog Haas Robot

경보 9152.x 로봇 히트 조인트 제한이 발생하면 아래 비디오를 참조하십시오. 웹 인터페이스를 통해 원격 펜던트를 사용하여 로봇에 연결합니다. 경보를 해제하고 로봇 조인트를 이동 한계에서 멀리 조그하십시오. Haas 제어장치에 다시 연결합니다.

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

로봇 동작이 중지되고 시스템 메시지 및 알림 20021. 32 UOP의 로봇 SYST-032 ENBL 신호가 두절되었습니다, 20021. 34 SOP/UOP의 로봇 SYST-034 HOLD 신호가 두절되었거나 20021.224 로봇 HOST-224 DHCP: 아래 비디오를 따라 서버로부터 응답이 Alarm History(알람 이력)에서 생성되지 않습니다. 웹 인터페이스를 통해 원격 iPendant를 사용하여 로봇에 연결합니다. 페라이트 필터가 로봇 신호 케이블에 설치되어 있는지 확인하고 누락된 경우 설치하십시오. 자세한 내용은 아래의 페라이트 필터 설치 섹션을 참조하십시오.

Ferrite Filter Installation

로봇 제조 날짜에 따라 케이블은 페라이트 필터가 설치되지 않았습니다. 페라이트 필터 PN: 64-1252를 전기 인터페이스 박스의 RJ-45 통신 케이블과 메인 프로세서 PCB의 USB-이더넷 어댑터에 모두 설치합니다. 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

경보 SRVO-219 안전 I/O brd 퓨즈1 끊어짐(2)이 생성된 경우. TB1-B 또는 TB3-B 배선이 손상되었거나 잘못 배선되었거나 잘못된 위치에 꽂혀 있습니다. 배선 문제를 해결하십시오. 그런 다음 안전 I/O 보드에서 퓨즈 1을 교체하려면 다음 단계를 수행하십시오. 퓨즈 1 A60L-0001-0290/LM10C는 93-3378에서 찾을 수 있습니다.

1

Fanuc 제어 박스에 액세스하려면 기계와 로봇의 전원을 끄십시오. 제어 도어를 엽니다. 케이블 [1] 및 [2]를 분리합니다.

탭[3]을 눌러 안전 I/O PCB를 해제하고 제거하십시오.

2

안전 I/O PCB에서 퓨즈 1[1]을 교체하십시오.

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

Fanuc 제어 장치에 대한 회로 연결은 전기 인터페이스 박스의 안전 릴레이에서 시작하여 Fanuc 제어 장치 상자의 TBOP20에 연결합니다. 케이블이 손상되었는지 검사합니다.

예: 로봇 신호 케이블 M12 커넥터의 핀이 제자리에서 구부러졌습니다 [1]. 

TBOP20 커넥터와 핀을 점검합니다. 전기 인터페이스 상자에 꽂혀 있는 M12 커넥터를 검사하십시오.

EAS1 및 EAS 11은 SRVO-230 체인 1 및 SRVO-266 펜스 1입니다.

EAS2 및 EAS 21은 SRVO-231 체인 2 SRVO-267 펜스 2입니다.

전기 인터페이스 상자의 M12 커넥터를 검사하십시오. 안전 릴레이에 연결된 케이블을 점검하십시오.

EAS1 및 EAS 11은 SRVO-230 체인 1 및 SRVO-266 펜스 1입니다.

EAS2 및 EAS 21은 SRVO-231 체인 2 SRVO-267 펜스 2입니다.

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

9156.217SRVO-217 E-STOP 보드를 찾을 수 없음 경보에 생성됩니다. 기계와 로봇의 전원을 끄고 Fanuc 컨트롤 박스의 도어를 여십시오.

  • 케이블 JRS20[1]이 비상 정지 PCB 및 메인 보드에 완전히 장착되어 있는지 확인하십시오.
  • 퓨즈 1[2]가 완전히 안착되어 있고 고장 나지 않았는지 확인하십시오. 퓨즈 1 A60L-0001-0290/LM10C는 93-3378에서 찾을 수 있습니다.
  • 케이블 CRP33[3]이 비상 정지 PCB에 완전히 장착되어 있는지 확인하십시오.

Robot Control Wiring HRP-1

1

로봇 제어 박스
  • 일자 드라이버를 사용하여 걸쇠를 시계 반대 방향으로 돌려 로봇 제어 장치 도어를 열고, 제 위치를 지나도록 차단기를 시계 반대 방향으로 돌립니다.
  • 로봇 제어 박스에서 케이블 커버[1]를 제거합니다.
  • 상단 커버[2]를 제거합니다.   이렇게 하면 동력 케이블을 보다 쉽게 설치할 수 있습니다.
  • 그림과 같이 230VAC 동력 케이블 P/N 33-5830 [3]을 연결합니다. 
  • 그림과 같이 로봇 제어 신호 케이블 P/N 33-8590 [4] 를 이송합니다.
     참고:
    로봇 제어 신호 케이블 P/N 33-8590이 동력 케이블에서 가능한 한 멀리 떨어져 있는지 확인하십시오. 

  • 페룰 [5]로 케이블을 충분히 느슨하게 당겨 TB0P20 PCB에 닿게 합니다. 7단계에서 이 전선에 커넥터를 추가합니다.
  • 그림처럼 RJ45 케이블과 케이블 P/N 33-8590의 큰 커넥터가 있는 케이블을 함께[6] 배선합니다.

2

동력 케이블을 연결하려면 차단기 위의 플라스틱 커버개를 제거하십시오.  커버를 제거하려면 구멍에 일자 드라이버를 넣고 탭을 왼쪽으로 밀어 커버를 앞으로 밀리도록 합니다.

케이블을 이용하여 L은 1, N은 3에 연결하십시오.  차단기의 오른쪽에 있는 플레이트에 접지를 연결하십시오.

동력 케이블을 연결한 후 플라스틱 덮개를 다시 삽입하십시오.

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

케이블 33-8591A 또는 33-8592A가 Fanuc 제어 박스에 설치되지 않은 경우 다음 단계를 수행하십시오.

Fanuc 제어 박스의 뒷면을 통해 케이블을 배선합니다.

Fanuc 제어 박스의 TBOP13[1]에서 커넥터를 분리합니다.

점퍼를 제거하고 Fanuc 설치 키트에 포함된 공구를 사용하여 다음 순서로 커넥터에 와이어를 설치하십시오.

참고: 페룰을 설치하려면 공구 두 개를 모두 사용해야 합니다.

2

 TBOP20 이라고 표시된 케이블을 TBOP13[1] 커넥터에 설치하십시오.

CRMB2이라고 표시된 케이블을 CRMB2[2]라고 표시된 커넥터에 설치하십시오.

ENET CD38A라고 표시된 RJ-45 이더넷 케이블을 CD38A[3]라고 표시된 이더넷 포트 1에 설치하십시오.

HRP-1 Joint Travel Limits

로봇 조인트 이동 제한

J1(+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

로봇 제작 날짜에 따라 다릅니다. 로봇 소프트웨어가 1.11 이하인 경우 로봇 제어 장치의 IP 주소는 Haas 제어 장치의 새 IP 주소와 다를 수 있습니다.  로봇 소프트웨어 를 1.15 이상으로 업데이트하고 다음 파라미터 값이 올바르게 설정되었는지 확인하십시오.

2262 로봇 IP 주소를  10.72.65.82으로
2263 보조 IP 주소를 10.72.65.77으로

연결을 다시 확인하십시오.

Disable DCS Cartesian Speed Limit

경보 9150.403 SRVO-403 DCS 카트 속도 제한, 9150.404 SRVO-404 DCS 조인트 위치 제한 또는 9150.405 SRVO-405 DCS 조인트 속도 제한 또는 9150.289 평활 정지가 생성된 경우. DCS 영역이 올바르게 설치되지 않았습니다. 비활성화해야 할 때 직교 속도 확인, 조인트 위치 확인 또는 조인트 속도 확인이 활성화됩니다. 이 설정을 비활성화하려면 아래 단계를 따르십시오.

1

웹 브라우저에서 HMI 조깅 펜던트에 로그인하십시오.

사용자 프레임 설정보기로 이동합니다.

DCS 메뉴로 이동합니다.

오른쪽 상단에서 ON/OFF 버튼을 눌러 펜던트를 활성화합니다.

2

생성된 경보에 따라 활성화된 설정으로 이동합니다. SRVO-404는 조인트 위치 확인(3), SRVO-405는 조인트 속도 확인(4), SRVO-403은 카트입니다. 속도 확인 (6).

1번으로 이동합니다.

선택한 후 하단에서 [CHOICE]를 눌러 위치 확인 1번을 비활성화합니다.

메인 DCS 화면으로 돌아가려면 PREV를 세 번 누르십시오.

3

이제 DCS 메뉴에서 변경한 모든 사항을 적용할 것입니다. 마지막 APPLY 이후 변경된 모든 DCS 섹션에는 그 옆에 RED CHGD가 표시됩니다. 하단에 있는 APPLY를 누릅니다.

Master Code에 1111을 입력합니다.

이렇게 하면 마지막으로 적용된 이후에 DCS 메뉴에서 변경된 사항을 보여주는 다른 메뉴로 이동하게 됩니다. 모든 변경 사항이 정확하면 OK를 누릅니다.

HMI 펜던트 창을 닫습니다.

전원 스위치를 끄고 5초간 기다렸다가 다시 켜는 방식으로 로봇 컨트롤러의 전원을 껐다 켭니다.

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

비상 정지 보드에서 E-STOP CRS36 [3]이라고 표시된 티치 펜던트 점퍼[1] 을 제거합니다.

Fanuc 티치 펜던트 케이블을 이 위치[2]에 꽂아 연결합니다.

참고: Fanuc Teach 펜던트 사용을 마쳤으면 비상 정지 보드의 점퍼를 교체하십시오.

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

비상 정지 보드에서 E-STOP CRS36 [3]이라고 표시된 티치 펜던트 점퍼[1] 을 제거합니다.

Fanuc 티치 펜던트 케이블을 이 위치[2]에 꽂아 연결합니다.

참고: Fanuc Teach 펜던트 사용을 마쳤으면 비상 정지 보드의 점퍼를 교체하십시오.

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

Fanuc 제어 박스 도어의 포트 1에서 CD38B라고 표시된 RJ45 케이블 [1]을 제거합니다.

노트북에 연결된 RJ45 케이블을 플러그 위치 CD38A에 연결합니다.

참고: Fanuc iPendant 사용이 끝나면 CD38B라고 표시된 케이블을 연결합니다.

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

Fanuc 제어 박스의 플러그 위치 CD38A 에서 RJ45 케이블[1] 을 제거합니다.

노트북에 연결된 RJ45 케이블을 플러그 위치 CD38A에 연결합니다.

참고: Fanuc iPendant 사용이 끝나면 제거한 RJ45 케이블을 플러그 위치 CD38A 에 다시 연결합니다.

HRP - Initialized Start

경보 9156 서브코드나 기타 로봇 경보가 없어 로봇 명령이 실패한 경우. 다음을 수행하십시오.

참고: 초기화된 시작을 수행하려면 Fanuc Teach 펜던트가 필요합니다.

1. 현재 상태의 MD 백업을 수행합니다. 아래의 Fanuc 메모리 장치(MD) 백업 섹션을 참조하십시오.

경고: 이전에 MD 백업을 수행하지 않은 경우 로봇을 복구해야 합니다.

2. 로봇 회로 차단기를 돌려 로봇의 전원을 끕니다.

3. F1 및 F5 키를 길게 누릅니다.

4. 부팅 메뉴가 표시될 때까지 F1 및 F5 키를 누른 상태에서 로봇 회로 차단기를 켭니다.

5. 부팅 메뉴에서 INIT START 를 선택합니다.

6. ROBOT_ACTIVATION 및 SYSMAST.SV 파일을 복원합니다. 아래 링크된 지침을 따르십시오.

ROBOT_ACTIVATION 및 SYSMAST.SV 파일 복원

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanuc 메모리 장치(MD) 백업 - 오디오 없음

로봇의 메모리 장치(MD) 백업을 생성합니다. 노트북과 iPendant로 Fanuc 제어 장치에 연결합니다. 위의 로봇 연결 및 조그 비디오를 참조하십시오.

MD 백업이 있는 썸 드라이브를 컨트롤러(UD1:)의 검은색 도어에 있는 USB 포트 또는 교육 펜던트(UT1:)의 USB 포트에 삽입합니다.

탐색 펜던트로 이동합니다.

기본 장치를 원하는 장치로 설정합니다. 두 가지 옵션은 UT1: Fanuc Teach Pendant용 또는 UD1: Fanuc 제어 박스 전면의 USB 포트용입니다.

  • MENU를 누른 다음 파일을 누릅니다.
  • F1, [TYPE]을 누릅니다. 파일을 선택합니다.
  • F5, [UTIL]을 누릅니다. 장치 설정을 선택합니다.
  • 백업을 저장할 장치(UT1: 또는 UD1:)로 이동합니다.
  • F4, [BACKUP]을 누릅니다. [BACKUP]이 표시되지 않으면 [FCTN]을 누르고 RESTORE/BACKUP을 선택합니다.
  • 위의 모든 것을 선택하고 [ENTER]를 누르십시오.
  • 수행할 백업 작업을 선택하라는 메시지가 표시됩니다. F4를 누른 다음, [YES]를 눌러 현재 파일을 백업하십시오.
  • 백업 프로세스를 완료하는 데 몇 분 정도 걸립니다.

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Fanuc 제어 장치에 연결하는 데 사용한 노트북에 RJ45 이더넷 포트가 없는 경우. RJ45-USB 어댑터 PN:  33-0636을 사용하여 노트북에 연결하십시오. 비디오를 따라 어댑터 설정을 변경하고 연결을 확인하십시오.

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 참고: MD 백업을 복원하려면 Fanuc Teach 펜던트가 필요합니다.

 경고: 이전에 MD 백업을 수행하지 않은 경우 로봇을 복구해야 합니다.

MD 백업이 있는 썸 드라이브를 컨트롤러(UD1:)의 검은색 도어에 있는 USB 포트 또는 교육 펜던트(UT1:)의 USB 포트에 삽입합니다.

제어된 시작 수행:

  • Fanuc 컨트롤러의 전원을 껐다 켜십시오.
  • 로봇의 전원이 다시 켜지기 전에 교육 펜던트의 PREV 및 NEXT를 유지하면 컨트롤러가 부팅될 때 구성 메뉴로 이동합니다.
  • 3을 입력하고 ENTER를 눌러 제어된 시작을 시작하십시오.

교육 펜던트가 백업을 부팅하면:

  • MENU 버튼을 누른 다음 File을 선택하고 ENTER를 누르십시오.
  • FILE 메뉴에서 F5 [UTIL]를 누릅니다. [UTIL]이 F5 위에 표시되지 않으면 [UTIL]이 표시될 때까지 NEXT을 누른 다음 F5를 누릅니다.
  • 장치 설정을 선택합니다.
  • USB 포트에 따라 USB 디스크(UD1:) 또는 (UT1:)를 선택하십시오.

2

MD 백업이 저장된 디렉터리로 이동합니다. 폴더 내에 폴더가 있는 경우. 백업을 포함하는 파일 목록이 있을 때까지 이동하십시오.

  • [RESTOR]가 F4 위에 표시되지 않으면 FCTN을 누른 다음 RESTORE/BACKUP을 선택하여 복원과 백업 간에 전환합니다.
  •  F4 [RESTOR]를 누릅니다.
  • 원하는 복원 작업 유형: 위의 모든 것을 선택하십시오.

“Ud1에서 복원: (덮어쓸까요)?”라는 메시지가 표시됩니다.

  •  F4 YES를 누릅니다.

TP에 “장치 액세스 중. PREV를 눌러 종료하십시오.”라고 표시됩니다 약 30-60초 동안 복원이 시작됩니다. 시작되면 로봇의 내용물에 따라 일반적인 복원 시간은 약 2~6분입니다.

가능한 많은 파일이 복원됩니다. 복원이 완료되면 Cold Start(콜드 스타트)를 수행해야 합니다.

  •  FCTN을 누릅니다.
  •  시작(COLD) 선택

DCS 영역을 재설정하십시오.

Reset Chain Error

SFDI 신호로 체인 경보가 감지되었습니다. 이중 입력 신호(SFDI)에 연결된 회로에 결함이 있는지 확인하십시오.

경고: 이 알람이 발생하면 고장이 식별되어 수리될 때까지 체인 오류 알람을 재설정하지 마십시오. 중복 회로 중 하나에 결함이 있는 상태에서 로봇 사용을 계속하면 다른 회로가 고장 났을 때 안전이 보장되지 않을 수 있습니다.

중복된 안전 신호 사이에 불일치가 발생했습니다. SRVO-230/266은 이러한 불일치가 발생하여 체인 1 측에 연결된 접점(EAS1과 EAS11 사이), 체인 2 측에 연결된 접점(EAS2와 EAS21 사이) 열림이 발생합니다. SRVO-231/267은 체인 1 측의 접점이 열려 있고 체인 2 측의 접점이 닫혀 있다는 불일치가 발생하는 경우 발행됩니다.

Chain Error(체인 오류) 재설정 절차:

경고: 경보의 원인이 수정될 때까지 이 작업을 수행하지 마십시오.

방법 1:

  • 비상 정지 버튼을 누릅니다.
  • 교육 펜던트 에서 화면 선택 키를 누르십시오.
  • 교육 펜던트 에서 [0 NEXT PAGE]를 선택합니다.
  • 교육 펜던트 에서 [6 SYSTEM]을 누릅니다.
  • 교육 펜던트 에서 [7 SYSTEM SETTING]을 누릅니다.
  • "28" 체인 오류 재설정 실행을 찾습니다.
  • 교육 펜던트에서 F3을 눌러 "Chain Error(체인 오류)"를 재설정하십시오.

방법 2:

1. 교육 펜던트 에서 화면 선택 키를 누르십시오.

2. 교육 펜던트 에서 [4 ALARM]을 선택합니다.

3. 교육 펜던트 에서 F4 [CHAIN RESET]을 누릅니다.

SRVO-004 Fence Open

전기 다이어그램에 따라 커넥터를 올바른 위치에 연결합니다.

TB1-B[1]은 오른쪽의 커넥터입니다.

TB3-B[2] 는 오른쪽의 커넥터입니다.

HBC Registration - Missing MAC Address

HBC를 통해 HRP를 활성화하려고 할 때는 ‘RobotDetails "macAddress" 필드는 비워둘 수 없습니다’라는 경고가 나타납니다.

시스템에서 MAC 주소를 업데이트해야 합니다.

Haas 로봇 일련 번호판과 Fanuc F 번호판의 사진을 찍습니다. 작업 지시서에 사진을 첨부하고 시스템이 업데이트될 수 있도록 Haas Service에 연락하십시오.

HRP-1 - SN 플레이트[1] 및 F 번호 플레이트[2]

HRP-2/3 - SN 플레이트[3] 및 F 번호 플레이트[4]

Robot MAC Address

1

이 비디오를 따라 노트북을 로봇에 연결하십시오.

2

노트북에서 로봇에 연결되면 왼쪽 메뉴에서 현재 로봇 상태 [1]를 선택합니다. 

그런 다음 요약 구성/상태[2]를 클릭합니다.

3

필요한 경우 이 시점에서 F 번호 [1]를 이 페이지에서 찾을 수 있습니다.

이더넷 구성 정보 링크[2]를 클릭하면 이 페이지의 [3]에서 MAC 주소를 찾을 수 있습니다.

Robot With Light Curtain

로봇 제어용 로봇 전기 박스
  • 로봇 제어 신호 케이블 [1] P/N 33-8590A를 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다.

로봇 전원

  • 230VAC 전원 케이블 [2] P/N 33-8530을 로봇 전기 인터페이스 상자에 연결합니다.

광 커튼

  • 광 커튼 케이블 [3]을 로봇 전기 인터페이스 상자의 리시버/이미터 연결부에 연결합니다.
  • 로봇 제어 케이블 [4]를 로봇 암에 연결합니다.

접지선

  • 로봇 제어 섀시에서 로봇 장착까지 접지선 [5]을 연결합니다.

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

듀얼 그리퍼가 바이스에 도달하기 위해서는 B축을 로봇에서 멀리 기울여야 할 수도 있습니다. 

이는 HRP-2가 있는 모든 UMC에 적용됩니다. 

2

로딩 위치가 결정되면 현재 명령 -> 장치 -> 자동 공작물 적재장치 -> 공작물 적재 [2] -> 로드에 대해 내부 축 위치 [1]로 이동하여 로딩 위치를 저장할 수 있습니다.  기계의 현재 위치를 로딩 위치로 설정하려면 F2기계를 누릅니다. 

HRP 템플릿 설정에 대한 자세한 내용은 HRP - 운영 에서 찾을 수 있습니다. 

로드 및 언로드 위치를 변경해야 하는 경우 사용자 지정 템플릿을 사용해야 합니다. HRP - 운영 - 9.3 - 맞춤형 템플릿. 

Electrical Diagrams

HRP-1 배선도

   

HRP-2/3 배선도

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USD prices DO NOT include customs duty, customs fees, insurance, VAT, or freight.

人民币价格包含关税、报关费用、货运保险和增值税, 但不包括运费。
CNY prices include customs duty, customs fees, insurance, and VAT. DOES NOT include freight.

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