機械がアラームを生成する場合、複数のFanucアラームが存在する可能性があります。[アクティブアラーム]タブに移動して、アクティブなFanucアラームをすべて表示します。

ロボットの組立日によっては、ケーブルにはフェライトフィルターが取り付けられた状態で組立てられていません。フェライトフィルターPN：64-1252を電気インターフェースボックスのRJ-45通信ケーブルとメインプロセッサPCBのUSB-イーサネットアダプタの両方に取り付けます。 

機械とロボットの電源を切り、Fanuc制御ボックスにアクセスします。制御ドアを開きます。ケーブル[1]&[2]を外します。

タブ[3]を押して、安全I/O PCBを解放および取り外します。

安全I/O PCBのヒューズ1[1]を交換します。

この回路は、電気インターフェースボックスのセーフティリレーから始まり、Fanuc制御ボックスのTBOP20で終わるFanuc制御に接続します。ケーブルに損傷がないか調べます。

例：ロボット信号ケーブルM12コネクタのピンが所定の位置から曲がっていました[1]。 

TBOP20コネクタ―ピンを点検します。電気インターフェースボックスに差し込むM12コネクタを点検します。

EAS1とEAS11は、SRVO-230チェーン1とSRVO-266フェンス1です。

EAS2とEAS21は、SRVO-231チェーン2とSRVO-267フェンス2です。

電気インターフェースボックスのM12コネクタを点検します。セーフティリレーに差し込むケーブルを点検します。

EAS1とEAS11は、SRVO-230チェーン1とSRVO-266フェンス1です。

EAS2とEAS21は、SRVO-231チェーン2とSRVO-267フェンス2です。

アラーム9156.217 SRVO-217非常停止ボードが見つかりませんが発生した場合、機械とロボットの電源を切り、Fanuc制御ボックスのドアを開きます。

• ケーブルJRS20[1]が非常停止PCBとメインボードに完全に固定されていることを確認します。
• ヒューズ1[2]が完全に固定され、故障していないことを確認します。ヒューズ1 A60L-0001-0290/LM10Cは、93-3378にあります。
• ケーブルCRP33[3]が非常停止 PCB に完全に固定されていることを確認します。

• マイナスドライバーを使用してラッチを反時計回りに回し、次にブレーカーを反時計回りに回してオフの位置にして、ロボットコントローラーのドアを開きます。
• ロボット制御ボックスからケーブルカバー[1]を取り外します
• 上部カバー[2]を取り外します。  これにより、電源ケーブルの取り付けが容易になります。
• 230VAC電源ケーブルP/N 33-5830[3]を図に示されているとおりに通します。 
• ロボット制御信号ケーブルP/N 33-8590[4]を図に示されているとおりに通します。
    注：ロボット制御信号ケーブルP/N 33-8590が電源ケーブルからできるだけ離れていることを確認してください。 
  
  
• ケーブルがTB0P20 PCBに届くよう、フェルール[5]を使って十分にたるませ、 手順7でこれらのワイヤにコネクタを追加します。
• RJ45ケーブルおよびケーブルP/N 33-8590からの大きなコネクタが付いているケーブルを図のとおりに一緒に配線[6]します。

電源ケーブルを接続するには、ブレーカーの上からプラスチックカバーを取り外します。 カバーを取り外すには、開口部にマイナスドライバーを挿入し、タブを左に押してカバーを前方にスライドさせます。

ケーブルをL～1、N～3に接続します。 ブレーカーの右側にあるプレートにアースを接続します。

電源ケーブルを接続した後、プラスチックカバーを再度挿入します。

ケーブル 33-8591Aまたは 33-8592A がFanucコントロールボックスに設置されていない場合は、次の手順を実行します：

Fanucコントロールボックスの背面にケーブルを通します。

Fanucコントロールボックス内のTBOP13[1]のコネクタを取り外します。

ジャンパーを取り外し、Fanuc設置キットに含まれているツールを使用して、次の順序で コネクタにワイヤを取り付けます。

注：フェルールを取り付けるには、両方のツールを使用する必要があります。

TBOP20と表示されたケーブルをコネクタTBOP13[1]に取り付けます。

CRMB2と表示されたケーブルをCRMB2[2]と表示されたコネクタに取り付けます。

ENET CD38Aと表示されたRJ-45イーサネットケーブルを、CD38A[3]と表示されたイーサネットポート1に取り付けます。

ロボットジョイントの移動制限

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

ロボットの設置日によって異なります。ロボットソフトウェアが1.11以下の場合、 ロボット制御のIPアドレスは、Haas制御のIPアドレスと異なる可能性があります。 ロボットソフトウェア を、1.15 以上に更新し、次のパラメータ値が正しく設定されていることを確認してください：

2262 Robot IP Address（ロボットのIPアドレス）を、 10.72.65.82にします
2263 Aux IP Address（補助IPアドレス）を、10.72.65.77にします

接続を再確認してください。

E-STOP CRS36[3]とラベル付けされたTeachペンダントジャンパー[1]を、非常停止ボードから取り外します。

Fanuc Teachペンダントケーブルをこの場所に差し込みます[2]。

注：Fanuc Teachペンダントの使用が終了したら、非常停止ボードのジャンパーを交換します。

E-STOP CRS36[3]とラベル付けされたTeachペンダントジャンパー[1]を、非常停止ボードから取り外します。

Fanuc Teachペンダントケーブルをこの場所に差し込みます[2]。

注：Fanuc Teachペンダントの使用が終了したら、非常停止ボードのジャンパーを交換します。

 CD38Bと表示されたRJ45ケーブル[1]を、Fanuc制御ボックスのドアのポート1から取り外します。

ラップトップに接続されているRJ45ケーブルをプラグ位置CD38Aに接続します。

注：Fanuc iPendantを使い終わったら、CD38Bと表示されたケーブルを差し込みます。

RJ45ケーブル[1] を、Fanuc制御ボックスのプラグ位置 CD38A から取外します。

ラップトップに接続されているRJ45ケーブルをプラグ位置CD38Aに接続します。

注：Fanuc iPendantの使用が終了したら、取外したRJ45ケーブルを プラグ位置 CD38Aに再接続します。

ロボットのメモリデバイス（MD）バックアップを作成します。ラップトップとiPendantを使用してFanuc制御に接続します。上記のロボットジョグ&接続のビデオを参照してください 。

MDバックアップ付きのサムドライブを、コントローラーの黒いドアのUSBポート（UD1：）またはティーチペンダントのUSBポート（UT1：）に挿入します。

ナビゲートペンダントにナビゲートします。

デフォルトのデバイスを必要なデバイスに設定します。Fanucティーチペンダントの場合はUT1、Fanucコントロールボックスの前面にあるUSBポートの場合はUD1の 2つのオプションがあります。

• メニューを押し、次にファイルを押します。
• F1、[TYPE]を押します。ファイルを選びます。
• F5、[UTIL]を押します。デバイスの設定を選択します。
• バックアップを保存するデバイス、UT1：またはUD1：に移動します。
• F4、[BACKUP]を押します。[BACKUP]が表示されない場合は、[FCTN]を押して復元/バックアップを選択します。
• 上記のすべてを選択し、[ENTER]を押します。
• 実行するバックアップ操作を選択するように求められます。F4を押してから [YES]を押して、現在のファイルをバックアップします。
• バックアッププロセスは、完了するまでに数分かかります。

電気回路図に従って、コネクタを正しい位置に差し込みます。

TB1-B [1]は右側のコネクタです。

TB3-B [2] は右側のコネクタです。

HBCを介してHRPをアクティブにすると、次の警告が表示されます。 RobotDetailsの「macAddress」のフィールドを空にすることはできません。

システムでMACアドレスを更新する必要があります。

Haasロボットのシリアル番号プレートとFanuc F番号プレートの写真を撮ります。作業指示に写真を添付し、Haas Serviceに連絡してシステムを更新 してもらいます。

HRP-1 - SNプレート[1]およびFナンバープレート[2]

HRP-2/3 - SNプレート[3]およびFナンバープレート[4]

このビデオに従って、ラップトップをロボットに接続します。

ラップトップでロボットに接続したら、左側のメニューから[現在のロボットステータス（Current Robot Status）][1]を選択します。 

次に、[設定サマリー/ステータス（Summary Configuration/Status）] [2]をクリックします。

この時点で、必要に応じてF値[1]をこのページで見つけることができます。

[イーサネット構成情報]リンク[2]をクリックします。MACアドレスはこのページの[3]にあります。

• ロボット制御信号ケーブル[1] P/N 33-8590Aをロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ロボットの電源

• 230VAC電源ケーブル[2] P/N 33-8530を、ロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ライトカーテン

• ライトカーテンケーブル[3]をロボットの電気インターフェースボックスの受信機／送信機の接続部に接続します。

• ロボット制御ケーブル[4]をロボットアームに接続します。

アース線

• ロボット制御のシャーシからのアース線[5]をロボットマウントに接続します。

デュアルグリッパーがビスに届くには、B軸をロボットから離して傾けることが必要となる場合があります。 

これは、HRP-2を備えたすべてのUMCに当てはまります。 

ロード位置が決まったら、現在のコマンド -> デバイス -> オートパーツローダー -> パーツのロード[2] -> ロード用の内部軸の位置[1]に移動することで、ロード位置を保存できます。F2を押して、機械の現在位置をロード位置として設定します。 

HRPテンプレートセットアップの詳細については、 HRP - 操作を参照してください。 

ロードとアンロードの位置を異なる必要がある場合は、カスタムテンプレートを使用する必要があります。HRP - 操作 - 9.3 - カスタムテンプレート。