はじめに

このドキュメントでは、Haasロボットパッケージのトラブルシューティング方法を説明します。  アラームまたは症状が、このドキュメント内に見つからない場合は、(SHIFT + F3)でエラーレポートを生成し、サービス部門に連絡してください。

ロボットとHaasの通信アラーム

これらのアラームと症状は、機械とロボットが通信していないときに発生する可能性があります。

アラーム／症状 考え得る原因 是正措置
9147  Robot Protocol Version Mismatch（ロボットプロトコルバージョンの不一致） 電源を入れ直したロボットに接続すると、バージョンの不一致が発生する場合があります。これにより、アラームがクリアされるまで、すべてのロボット機能がロックされます。  E-Stop（非常停止） を解除して、 RESET（リセット） を押してアラームをクリアします。さらに E-Stop（非常停止） 、 F1 を順に押して、ロボットを接続します
9160 ロボット緊急停止 ロボット制御ボックスまたはリモートペンダントのいずれかから、ロボットの緊急停止ボタンが押されました。あるいはロボット非常停止チェーンが破損しています。 ロボット緊急停止ボタンを解除し、リセットを押して続行してください。 すべてのロボット非常停止が解除されていることを確認します。ロボットへの非常停止配線（外部非常停止入力を含む）に損傷がなく、正しく接続されていることを確認してください。
ロボットがCNCに接続しない インターフェースからHaasコントロールへの配線が正しくありません。 TB-1Bの端子コネクタが正しい順序で接続されていることを確認してください。「ロボットの設置手順、電気」のセクションを参照してください。
ロボットのロック解除されておらず、アクティブ化されていません。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン、ロボットのMACアドレス、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コードが表示されます。

注意：ロボットのMACアドレス（Robot MAC Address）セクションへ移動し、ラップトップを使用してMACアドレスを見つけます。
CNCソフトウェアが古くなっています。 ソフトウェアが100.20.000.1200以上であることを確認してください。ロボット設置手順の機械要件のセクションを参照してください。
ロボットのIPアドレスとCNCが一致していません。 ロボットソフトウェアが、1.11以前の場合。ロボット制御を、1.15以上にアップグレードします。詳細については、お近くのHAASファクトリーアウトレットにお問い合わせください。詳細については、ロボットのIPアドレスのセクションを参照してください。
電源オフ時にアームが移動しました。 以下のビデオを使用して、Haasロボットの接続 & 較正を行います。
RJ45-USBアダプターに欠陥があります。
  • USBケーブルがメインプロセッサの正しいUSBポートに接続されていることを確認してください。 
  • USBデバイスを接続してユーザーのUSBポートが機能することを確認し、USBデバイスが検出されたかどうかを確認します。 検出されない場合は、 USBトラブルシューティングガイドおよびUSBポートのトラブルシューティングに従ってください。 
  • 上記のすべてが正しくチェックアウトされた場合は、RJ45をアダプターから取り外し、ラップトップのRJ45に接続し、IPedantを介してロボットに接続できることを確認します。 ラップトップを介してロボットに接続できる場合は、RJ-45-USBアダプターに欠陥があります。

PCからiPendantに接続しようとすると、次のエラーが表示されます。

  • "コントローラから切断されました"
  • "iPendantの接続はされていません"
 ロボットの再初期化が必要になる場合があります。
次の手順を実行します。
 
  1. 次の手順に従ってバックアップを作成します：画像のバックアップを作成する方法
  2. 次の手順に従って、ロボットを再初期化します：ロボットを再初期化する方法
非常停止アラームがクリアされません。 SIO PCBの JP1にジャンパーがない可能性があります。

ジャンパーが JP1のSIO PCBに取り付けられていることを確認します。取り付けられていない場合は、再度取り付けしてください。

ロボットコマンドフェール アラーム

これらのアラームは、ロボットがコマンドの実行に失敗したときに生成されます。 サブアラーム番号は、故障IDを示すもので、FANUCロボットから提供されます。

アラーム／症状 考え得る原因 是正措置
9156.050 ロボットコマンド故障SRVO-050衝突検出アラーム セットアップモードでロボットをジョグすると、J6の回転中心はJ4の回転中心と一致します。次に、WまたはPを回転させると、J4軸が非常に速い速度で回転しようとします。この特異点は手首の特異点と呼ばれます。  RESET（リセット） を押してアラームをクリアします。この特異点を介してロボットをジョグしないでください。
ロボットモーションファイルには、滑らかでない動きを生じるような点があまりありません。 モーションファイルに点を追加して、ロボットの滑らかな動きを弱くします。
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 I/O PCB上のK9およびK10リレーが取り付けられていません。 K9およびK10リレーがI/O PCBに取り付けられていることを確認してください。「ロボット設置手順、電気」のセクションを参照してください。
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 フェンスが実行モードで開いています。 インターロックが機能していて、その機械がインターロック入力信号を受信していることを確認してください。
TB-3Bの配線が破損しているか、配線が間違っています。 TB-3Bコネクタの配線を確認してください。コネクタの配線を配線図と比較してください。
9156.037 SRVO-037 IMSTP入力（グループ：1） TB-3Bの配線が破損しているか、配線が間違っています。 TB-3Bコネクタの配線を確認してください。コネクタの配線を配線図と比較してください。
9156.062 ROBOT COMMAND FAILED SRVO-062 BZALアラーム ロボットアームの電池が切れました。 HRP - バッテリーの交換手順に従い、電池を交換し、HRP - クイックマスタリング 手順に従い、ロボットをリマスターします。

9156.378 FANUC ROBOT ALARM （FANUC ロボットアラーム）- SFDI12 ステータス異常

または

9156.378 FANUC ROBOT ALARM （FANUC ロボットアラーム）- SFDI22 ステータス異常

 I/O PCB上のK9およびK10リレーが取り付けられていません。 K9およびK10リレーがI/O PCBに取り付けられていることを確認してください。「ロボット設置手順、電気」のセクションを参照してください。
9156.490 PRIO-490 Modbus TCPサーバーエラー 干渉またはRJ-45イーサネットケーブルの障害。 ロボットの組立日によっては、ケーブルにはフェライトフィルターが取り付けられた状態で組立てられていません。フェライトフィルターPN： 64-1252 を電気インターフェースボックスのRJ-45通信ケーブルとメインプロセッサPCBのUSB-イーサネットアダプタの両方に取り付けます。以下の「フェライトフィルター」セクションを参照してください。アラームが続く場合は、ケーブルをテストしてください。 ネットワークケーブルテスターツール 手順を参照してください。

ファナックロボット アラーム

これらのアラームは、ロボットが故障状態にあるときに生成されます。 サブ アラーム番号は故障IDを示し、ファナックロボットによって提供されます。

アラーム／症状 考え得る原因 是正措置
9150.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 ステータス異常

または 

9150.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 ステータス異常		 I/O PCB上のK9およびK10リレーが取り付けられていません。 K9およびK10リレーがI/O PCBに取り付けられていることを確認してください。「ロボット設置手順、電気」のセクションを参照してください。
9150.403 FANUC ROBOT ALARM - SRVO-403 DCS デカルト速度制限 DCSゾーンがセットアップされていないか、正しくセットアップされていません。  DCSのセットアップを確認し、セットアップされているか、正しくセットアップされていることを確認してください。
動きがデカルト速度チェックで設定された制限速度を超えています。 ロボットの速度を下げます。
9150.488 FANUC ROBOT ALARM - SRVO-488 DCS CPC 速度制限 このアラームは、ロボットの DCSデカルト位置チェックゾーン セットアップで速度制限を設定し、ロボットが速度制限を超えて作業ゾーンの外にジョグされると発生します。 送り速度を下げて、DCSデカルト位置チェックゾーンにジョグして戻してください。 4D DCSディスプレイをチェックして、作業ゾーンが正しくセットアップ されていることを確認してください。
9152.x Robot Hit Joint Limit or robot does not jog（ロボットがジョイント制限に達したか、ロボットがジョグしません） セットアップモードでロボットをジョグすると、J6の回転中心はJ4の回転中心と一致します。次に、WまたはPを回転させると、J4軸が非常に高速で回転しようとし、移動制限を超えて移動してしまいます。この特異点は手首の特異点と呼ばれます。ジョイント位置は、ロボットジョイントの移動制限よりも大きくなります。アラームのサブコードはジョイント番号を表します。 ウェブインターフェースを通じてリモートペンダントを使用してロボットに接続します。アラームをクリアし、ロボットジョイントを移動制限から離れるようにジョグします。Haasコントロールに再接続します。

Haasロボット - アクティブアラーム

機械がアラームを生成する場合、複数のFanucアラームが存在する可能性があります。[アクティブアラーム]タブに移動して、アクティブなFanucアラームをすべて表示します。

 

接続 & ジョグ Haasロボット

アラームの場合 9152.x Robot Hit Joint Limit は、以下のビデオに従って生成されます。ウェブインターフェースを通じてリモートペンダントを使用してロボットに接続します。アラームをクリアし、ロボットジョイントを移動制限から離れるようにジョグします。Haasコントロールに再接続します。

Haasロボットの接続と較正

フェライトフィルターの取り付け

ロボットの組立日によっては、ケーブルにはフェライトフィルターが取り付けられた状態で組立てられていません。フェライトフィルターPN：64-1252を電気インターフェースボックスのRJ-45通信ケーブルとメインプロセッサPCBのUSB-イーサネットアダプタの両方に取り付けます。 

ロボット制御配線

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ロボット制御ボックス
  • マイナスドライバーを使用してラッチを反時計回りに回し、次にブレーカーを反時計回りに回してオフの位置にして、ロボットコントローラーのドアを開きます。
  • ロボット制御ボックスからケーブルカバー[1]を取り外します
  • 上部カバー[2]を取り外します。  これにより、電源ケーブルの取り付けが容易になります。
  • 230VAC電源ケーブルP/N 33-5830[3]を図に示されているとおりに通します。
  • ロボット制御信号ケーブルP/N 33-8590[4]を図に示されているとおりに通します。
      注：    ロボット制御信号ケーブルP/N 33-8590が電源ケーブルからできるだけ離れていることを確認してください。 

  • ケーブルがTB0P20 PCBに届くよう、フェルール[5]を使って十分にたるませ、 手順7でこれらのワイヤにコネクタを追加します。
  • RJ45ケーブルおよびケーブルP/N 33-8590からの大きなコネクタが付いているケーブルを図のとおりに一緒に配線[6]します。

2

電源ケーブルを接続するには、ブレーカーの上からプラスチックカバーを取り外します。カバーを取り外すには、開口部にマイナスドライバーを挿入し、タブを左に押してカバーを前方にスライドさせます。

ケーブルをL～1、N～3に接続します。ブレーカーの右側にあるプレートにアースを接続します。

電源ケーブルを接続した後、プラスチックカバーを再度挿入します。

ロボットジョイントの移動制限

ロボットジョイントの移動制限

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

ロボットのIPアドレス

ロボットの設置日によって異なります。ロボットソフトウェアが1.11以下の場合、 ロボット制御のIPアドレスは、Haas制御のIPアドレスと異なる可能性があります。 ロボットソフトウェア を、1.15 以上に更新し、次のパラメータ値が正しく設定されていることを確認してください：

2262 Robot IP Address（ロボットのIPアドレス）を、 10.72.65.82にします
2263 Aux IP Address（補助IPアドレス）を、10.72.65.77にします

接続を再確認してください。

ロボットのMACアドレス（Robot MAC Address）

1

このビデオに従って、ラップトップをロボットに接続します。

2

ラップトップでロボットに接続したら、左側のメニューから[現在のロボットステータス（Current Robot Status）][1]を選択します。 

次に、[構成サマリー/ステータス（Summary Configuration/Status）]をクリックします [2]。

3

この時点で、必要に応じてF値[1]をこのページで見つけることができます。

[イーサネット構成情報（）]リンクをクリックします [2]。MACアドレスはこのページの[3]にあります。

Fanucメモリデバイス（MD）バックアップ

1

ロボットのメモリデバイス（MD）バックアップを作成します。ラップトップとiPendantを使用してFanuc制御に接続します。上記の&ジョグロボット接続のビデオを参照してください 。

ナビゲートペンダントにナビゲートします。

2

デフォルトのデバイスを必要なデバイスに設定します。Fanucティーチペンダントの場合はUT1、Fanucコントロールボックスの前面にあるUSBポートの場合はUD1の 2つのオプションがあります。

  • メニューを押し、次にファイルを押します。
  • F1、[TYPE]を押します。ファイルを選びます。
  • F5、[UTIL]を押します。デバイスの設定を選択します。
  • バックアップを保存するデバイス、UT1：またはUD1：に移動します。
  • F4、[バックアップ]を押します。[バックアップ]が表示されない場合は、FCTNを押して復元/バックアップを選択します。
  • 上記のすべてを選択し、Enterキーを押します。
  • 実行するバックアップ操作を選択するように求められます。F4を押してからYESを押して、現在のファイルをバックアップします。
  • バックアッププロセスは、完了するまでに数分かかります。

ライトカーテン付きのロボット

ロボット電気ボックスからロボット制御
  • ロボットの電気インターフェースボックスからの非常停止ケーブル[1]P/N 33-8550をロボットの外部非常停止ボックスに接続します（図を参照）。
  • ロボット制御信号ケーブル[2] P/N 33-8590Aをロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ロボットの電源

  • 230VAC電源ケーブル[3] P/N 33-8530をロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ライトカーテン

  • ライトカーテンケーブル[4]をロボットの電気インターフェースボックスの受信機／送信機の接続部に接続します。
ロボットアーム
  • ロボット制御ケーブル[5]をロボットアームに接続します。

アース線

  • ロボット制御のシャーシからのアース線[6]をロボットマウントに接続します。

電気回路図

HRP-1配線図

   

HRP-2/3配線図

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