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13 - HRP - Troubleshooting

Haasロボットパッケージ -オペレーターマニュアル/サービスマニュアル


  • 12 - Step by step Robot step videos
  • 0 - HRP - Table of Contents
  • 1 - HRP - 概要
  • Mill Installation
  • Lathe Installation
  • 2 - HRP - 法律情報
  • 3 - HRP - 安全性
  • 4 - HRP-7kg - 設置
  • 5 - HRP-25kg - 設置
  • 6 - HRP-50kg - 設置
  • 7 - HRP - フェンス/インターロックの設置
  • 8 - HRP - Area Scanner Installation
  • 9 - HRP - Light Curtain Installation
  • 10 - HRP-FANUC DCSのセットアップ
  • 11 - HRP - 操作
  • 12 - HRP - メンテナンス
  • 13 - HRP - トラブルシューティング
  • 14 - 段階を追ったロボットセットアップのビデオ

Go To :

  • 13.1 HRP - トラブルシューティング

Introduction

このドキュメントでは、Haasロボットパッケージのトラブルシューティング方法を説明します。 このドキュメントにアラームまたは症状が見つからない場合、以下の手順を実行し、作業指示書に添付した上でHaas Service部門に連絡してください。

  • 機械のシリアル番号。
  • ロボットのシリアル番号とF番号。
  • アラームまたは問題発生時のエラーレポート。可能であれば、ロボットを機械に接続する必要があります。
  • ロボットスケジューラジョブを実行する場合は、すべての機械プログラムとロボットジョブが必要です。エラーレポートは、現在のプログラムのみを保存します。
  • MDバックアップ。手順については、以下のMDバックアップセクションを参照してください。
  • 問題の写真またはビデオ。

Robot and Haas Communication Alarms

これらのアラームと症状は、機械とロボットが通信していないときに発生する可能性があります。

アラーム/症状 考え得る原因 是正措置
9147  Robot Protocol Version Mismatch(ロボットプロトコルバージョンの不一致) 電源を入れ直したロボットに接続すると、バージョンの不一致が発生する場合があります。これにより、アラームがクリアされるまで、すべてのロボット機能がロックされます。  E-Stop(非常停止) を放して、 RESET(リセット) を押してアラームをクリアします。続いて E-Stop(非常停止) 、 F1 を順に押して、ロボットを接続します
9155 ロボット最大ペイロード超過 ロボットが許容最大ペイロードを超えてしまうパーツをクランプしようとしました。 パーツの重量を減らします。各ロボットサイズの積載仕様については、レイアウト図を参照してください。
9156 ROBOT COMMAND FAILED、サブコードまたはその他のロボットアラームなし。 ロボットソフトウェアは、ロボットソフトウェアの更新後にダウングレードされました。例:オリジナルのロボットソフトウェアバージョン1.22およびバージョン1.15にダウングレード。 以下のHRP - 初期化開始セクションを参照してください。
9157 ロボットソフトウェアの更新に失敗しました ロボットの更新で問題が発生しました。 ロボットを使用する前に、ロボットソフトウェアを再度更新する必要があります。詳細については、ロボットソフトウェアの更新 手順を参照してください。
9158 ロボット通信が失われました ロボットとの通信が失われました。 ロボット制御の電源を入れ直す必要があります。機械のRESETを押し、ロボット制御の電源を入れ直します。
9160 ロボット緊急停止 ロボット制御ボックスまたはリモートペンダントのいずれかから、ロボットの緊急停止ボタンが押されました。あるいはロボット非常停止チェーンが破損しています。 ロボット緊急停止ボタンを解除し、リセットを押して続行してください。 すべてのロボット非常停止が解除されていることを確認します。ロボットへの非常停止配線(外部非常停止入力を含む)に損傷がなく、正しく接続されていることを確認してください。
ロボットの動作が停止し、 システムメッセージ&通知20021。32UOPからのロボットSYST-032 ENBL信号が消失しました Haas制御からFANUC制御が切断されました。 Modbus TCPタイムアウト&DHCPの無効化を増やすには、以下のHRP切断アラームセクションを参照してください。
ロボットの動作が停止し、 システムメッセージ&通知20021。34 SOP/UOPからのロボットSYST-034ホールド信号が消失しました Haas制御からFANUC制御が切断されました。 Modbus TCPタイムアウト&DHCPの無効化を増やすには、以下のHRP切断アラームセクションを参照してください。
ロボットの動作が停止し、システムメッセージ&通知 20021.224  ロボット HOST-224 DHCP:サーバーから応答がありません。 Haas制御からFANUC制御が切断されました。 Modbus TCPタイムアウト&DHCPの無効化を増やすには、以下のHRP切断アラームセクションを参照してください。
ロボットがCNCに接続しない インターフェースからHaasコントロールへの配線が正しくありません。 TB-1Bの端子コネクタが正しい順序で接続されていることを確認してください。  「ロボットの設置手順、電気」のセクションを参照してください。
ロボットのロック解除されておらず、アクティブ化されていません。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン、ロボットのMACアドレス、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コードが表示されます。

注記:ロボットのMACアドレス(Robot MAC Address)セクションへ移動し、ラップトップを使用してMACアドレスを見つけます。

CNCソフトウェアが古くなっています。 ソフトウェアが100.20.000.1200以上であることを確認してください。  ロボット設置手順の機械要件のセクションを参照してください。
ロボットのIPアドレスとCNCが一致していません。 ロボットソフトウェアが、1.11以前の場合。ロボット制御を、1.15以上にアップグレードします。詳細については、お近くのHAASファクトリーアウトレットにお問い合わせください。詳細については、ロボットのIPアドレスのセクションを参照してください。
電源オフ時にアームが移動しました。 以下のビデオを使用して、Haasロボットの接続 & 較正を行います。
RJ45-USBアダプターに欠陥があります。
  • USBケーブルがメインプロセッサの正しいUSBポートに接続されていることを確認してください。 
  • USBデバイスを接続してユーザーのUSBポートが機能することを確認し、USBデバイスが検出されたかどうかを確認します。 検出されない場合は、 USBトラブルシューティングガイドおよびUSBポートのトラブルシューティングに従ってください。 
  • 上記のすべてが正しくチェックアウトされた場合は、RJ45をアダプターから取り外し、ラップトップのRJ45に接続し、IPedantを介してロボットに接続できることを確認します。 ラップトップを介してロボットに接続できる場合は、RJ-45-USBアダプターに欠陥があります。
ロボットが直線移動しない。ロボットが単一軸に沿って直線移動を行う際、弧を描くように動作する マスタリングまたはクイックマスタリング手順が設定されたときに、ロボットのジョイントが正しい位置に整列していませんでした。 すべてのジョイントをゼロに移動し、ジョイントの両側の線が整列しているかどうかを確認します。 すべての軸のマーキングを整列させ、マスター/クイックマスター手順を繰り返します。 

ロボットがジョグしない。ジョグしようとすると、「Please activate Light Curtain or Cell Safe(ライトカーテンまたはセルセーフを有効にしてください)」という黄色の警告メッセージが表示される。

安全パラメータが適用されていません。  HBC から設定ファイルを再度アップロードして、安全パラメータを受信します。

PCからiPendantに接続しようとすると、次のエラーが表示されます。

  • "コントローラから切断されました"
  • "iPendantの接続はされていません"
ロボットの再初期化が必要になる場合があります。
次の手順を実行します。
 
  1. 次の手順に従ってバックアップを作成します:画像のバックアップを作成する方法
  2. 次の手順に従って、ロボットを再初期化します:ロボットを再初期化する方法
非常停止アラームがクリアされません。 SIO PCBの JP1にジャンパーがない可能性があります。

ジャンパーが JP1のSIO PCBに取り付けられていることを確認します。取り付けられていない場合は、再度取り付けしてください。

機械を手動で復旧するか、ロボットAPLの復旧を行う必要があります。 ロボットサイクルが中断されたか、機械/ロボットが危険な状態であり、復元する必要があります。 詳細については、HRP操作のHaasロボット - APL復旧セクションを参照してください。
機械は、スケジュールされた2つのジョブ間でロボットAPLリカバリに入ります。 次のジョブが開始されたときに機械の動作がアクティブでした。 最初のジョブのポストランシーケンスに機械のドウェルを追加します。ドウェルは、ロボットがパーツのドロップオフを完了して準備完了位置に移動するのに十分な時間を与えるのに十分な長さである必要があります。約15〜20秒で開始し、そこから上下に調整します。2番目のジョブを開始でき、機械がロボットAPLリカバリに入らない場合、ドウェルは十分長いことを意味します。
アラーム391  無効な機能が、M180とM181を指令して生成されています。 HRPまたはAPLからのシングルスイッチ自動ウィンドウは、単独で指令することはできません。

この機能はロボットまたはAPLを介して制御する必要があります。スタンドアロン機能を利用するには、自動ウィンドウ インストールキットを購入してください。お使いの機械モデルに適用されるADドキュメントを参照してください。

AD0652 - DT/DM/UMC-350 - 自動ウィンドウ - 設置

AD0663 - UMC 500 - 1500 自動ウィンドウ - 設置

AD0669 - VMC 小型 - 自動ウィンドウ - 設置

HBCを介してHRPをアクティブにすると、次の警告が表示されます。 RobotDetailsの「macAddress」のフィールドを空にすることはできません。 システムでMACアドレスを更新する必要があります。 Haasロボットのシリアル番号プレートとFanuc F番号プレートの写真を撮ります。作業指示に写真を添付し、Haas Serviceに連絡してシステムを更新 してもらいます。以下の HBC登録 - MACアドレスの欠落セクションを参照してください。

Robot Command Failed Alarms

これらのアラームは、ロボットがコマンドの実行に失敗したときに生成されます。 サブアラーム番号は、故障IDを示すもので、FANUCロボットから提供されます。

アラーム/症状 考え得る原因 是正措置
  • 9156.004 SRVO-004 フェンスオープン
  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP入力(グループ:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1
TB1-BおよびTB3-Bコネクタが間違った場所に差し込まれているか、差し込まれていません。 接続子を正しい位置に差し込みます。以下のSRVO-004フェンスオープンセクションを参照してください。
9156.050 ロボットコマンド故障SRVO-050衝突検出アラーム セットアップモードでロボットをジョグすると、J6の回転中心はJ4の回転中心と一致します。次に、WまたはPを回転させると、J4軸が非常に速い速度で回転しようとします。この特異点は手首の特異点と呼ばれます。  RESET(リセット) を押してアラームを消します。この特異点を介してロボットをジョグしないでください。
ロボットモーションファイルには、滑らかでない動きを生じるような点があまりありません。 モーションファイルに点を追加して、ロボットの滑らかな動きを弱くします。
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1 I/O PCB上のK9およびK10リレーが取り付けられていません。 K9およびK10リレーがI/O PCBに取り付けられていることを確認してください。 「ロボット設置手順、電気」のセクションを参照してください。
フェンスが実行モードで開いています。 インターロックが機能していて、その機械がインターロック入力信号を受信していることを確認してください。
TB3-Bの配線が破損しているか、配線が間違っています。 TB3-Bコネクタの配線を確認してください。コネクタの配線を配線図と比較してください。
 DCSデカルト位置チェックゾーン がセットアップされていません。  DCSデカルト位置チェックゾーン 手順に従ってください。
9156.037 SRVO-037 IMSTP入力(グループ:1) TB3-Bの配線が破損しているか、配線が間違っています。 TB-3Bコネクタの配線を確認してください。コネクタの配線を配線図と比較してください。
9156.062 ROBOT COMMAND FAILED SRVO-062 BZALアラーム ロボットアームの電池が切れました。 HRP - バッテリーの交換手順に従い、電池を交換し、HRP - クイックマスタリング 手順に従い、ロボットをリマスターします。
9156.115 SRVO-115制限エラー(動作グループ番号、軸番号) 線形経路は軸の範囲外を通過します。 軸を移動制限の中央位置で記録するため、プログラムポイントを再び指示するか、ジョイント位置を使用してください。

9156.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 ステータス異常

または

9156.378 FANUC ROBOT ALARM (FANUC ロボットアラーム)- SFDI22 ステータス異常

I/O PCB上のK9およびK10リレーが取り付けられていません。 K9およびK10リレーがI/O PCBに取り付けられていることを確認してください。 「ロボット設置手順、電気」のセクションを参照してください。
SFDI信号でチェーン アラームが検出されました。 チェーンエラーが検出された場合は、アラームの原因を修正してから、以下のチェーンエラーのリセットセクションを参照してください。

9156.230  FANUC ROBOT ALARM - チェーン1の異常 a,b

または

9156.231 FANUC ROBOT ALARM -  チェーン2異常 a,b

TBOP20ワイヤーまたはコネクタの損傷または配線ミス。

二重の安全信号間で不一致が発生しました。SRVO-230は、チェーン1側(EAS1とEAS11間)の接点が閉じており、チェーン2側(EAS2とEAS21間)の接点が開いているというような不一致が起こった場合に発生します。SRVO-231は、チェーン1側の接点が開いていて、チェーン2側の接点が閉じているという不一致が発生した場合に発行されます。

フェンス用の信号ケーブルに損傷や誤配線がないか確認してください。Fanuc制御ボックスまたはインターフェースボックスM12コネクタのロボット信号におけるTBOP20コネクタとケーブル。以下のSRVO-230/231/266/267 フェンス1/2ステータスの異常セクションを参照してください。

アラームの原因を修正してから、以下のリセットチェーンのエラーセクションを参照してください。

9156.217 SRVO-217 非常停止ボードが見つかりません

または

  • 9156.037 SRVO-037 IMSTP入力(グループ:1)
  • 9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF input 1,1
  • 9156.217 SRVO-217 非常停止ボードが見つかりません
このアラームは、非常停止PCBまたは安全I/O PCBのいずれかが安全バスにない場合に生成されます。

HRP-1:

安全I/O PCBが完全に取り付けられていることを確認します。ケーブルが非常停止PCBと安全I/OPCBに接続されていることを確認します。

HRP-2/3:

ケーブルJRS20 が非常停止PCBとメインボードに完全に固定されていることを確認してください。

ヒューズ1 が完全に固定され装着され、故障していないことを確認します。ヒューズ1 A60L-0001-0290/LM10Cは、93-3378にあります。.

ケーブルCRP33 が非常停止PCBに完全に固定されていることを確認します。

9156.219 SRVO-219安全I/Oボードヒューズ%d切れ%s ロボットコマンドを正常に実行できませんでした。追加の安全I/Oボードのヒューズが飛んでいます。 TB1-BまたはTB3-B配線が損傷しているか、配線が間違っているか、間違った場所に差し込まれています。 アラームが発生した安全I/O装置番号は、メッセージの最後に表示されます(例:(1)など)。安全I/O装置番号は、DCS安全I/O装置のメニューに表示されます。配線の問題を修正してください。増設安全I/Oボードまたは増設安全I/Oボードのヒューズを交換してください。以下のヒューズ交換セクションを参照してください。
9156.266 SRVO-266 FENCE1ステータス異常

TBOP20ワイヤーまたはコネクタの損傷または配線ミス。

二重の安全信号間で不一致が発生しました。SRVO-266は、チェーン1側(EAS1とEAS11間)の接点が閉じており、チェーン2側(EAS2とEAS21間)の接点が開いているというような不一致が発生した場合に発行されます。SRVO-266は、チェーン1側の接点が開いていて、チェーン2側の接点が閉じているというような不一致が発生した場合に発行されます。

フェンス用の信号ケーブルに損傷や誤配線がないか確認してください。Fanuc制御ボックスまたはインターフェースボックスM12コネクタのロボット信号におけるTBOP20コネクタとケーブル。以下のSRVO-230/231/266/267 フェンス1/2ステータスの異常セクションを参照してください。

アラームの原因を修正してから、以下のリセットチェーンのエラーセクションを参照してください。

9156.267 SRVO-267 FENCE2ステータス異常

TBOP20ワイヤーまたはコネクタの損傷または配線ミス。

二重の安全信号間で不一致が発生しました。SRVO-266は、チェーン1側(EAS1とEAS11間)の接点が閉じており、チェーン2側(EAS2とEAS21間)の接点が開いているというような不一致が発生した場合に発行されます。SRVO-266は、チェーン1側の接点が開いていて、チェーン2側の接点が閉じているというような不一致が発生した場合に発行されます。

フェンス用の信号ケーブルに損傷や誤配線がないか確認してください。Fanuc制御ボックスまたはインターフェースボックスM12コネクタのロボット信号におけるTBOP20コネクタとケーブル。以下のSRVO-230/231/266/267 フェンス1/2ステータスの異常セクションを参照してください。

アラームの原因を修正してから、以下のリセットチェーンのエラーセクションを参照してください。

9156.289 SRVO-289  スムーズな停止 DCSゾーンが正しくセットアップされていません。デカルト速度チェック、ジョイント位置チェック、またはジョイント速度チェックを無効にすると有効になります。 無効にする手順については、以下のDCS速度チェックを無効にするセクションを参照してください。
9156.490 PRIO-490 Modbus TCPサーバーエラー 干渉またはRJ-45イーサネットケーブルの障害。

ロボットの組立日によっては、ケーブルにはフェライトフィルターが取り付けられた状態で組立てられていません。フェライトフィルターPN: 64-1252 を電気インターフェースボックスのRJ-45通信ケーブルとメインプロセッサPCBのUSB-イーサネットアダプタの両方に取り付けます。以下の「フェライトフィルター」セクションを参照してください。アラームが続く場合は、ケーブルをテストしてください。 ネットワークケーブルテスターツール 手順を参照してください。

ケーブルがネットワークケーブルテストに合格した場合は、以下のHRP不一致アラームセクションを参照して、Modbus TCPタイムアウトを増やし、DHCPを無効化してください。

9156.043 ロボットコマンドが失敗しました Fanucコントローラーのオペレーターパネルのモードスイッチは、ティーチペンダントが接続されていないときに、誤ってティーチングモードに設定されています。 
モードスイッチを自動モードに切り替えます。 

Fanuc Robot Alarms

これらのアラームは、ロボットが故障状態にあるときに生成されます。 サブ アラーム番号は故障IDを示し、ファナックロボットによって提供されます。

アラーム/症状 考え得る原因 是正措置
9150.219 SRVO-219安全I/Oボードヒューズ%d切れ%s ロボットコマンドを正常に実行できませんでした。追加の安全I/Oボードのヒューズが飛んでいます。TB1-B  TB3-B配線が損傷しているか、配線が間違っているか、間違った場所に差し込まれています。 アラームが発生した安全I/O装置番号は、メッセージの最後に表示されます(例:(1)など)。安全I/O装置番号は、DCS安全I/O装置のメニューに表示されます。配線の問題を修正してください。増設安全I/Oボードまたは増設安全I/Oボードのヒューズを交換してください。以下のヒューズ交換セクションを参照してください。
9150.289 SRVO-289 スムーズな停止 DCSゾーンが正しくセットアップされていません。デカルト速度チェック、ジョイント位置チェック、またはジョイント速度チェックを無効にすると有効になります。 無効にする手順については、以下のDCS速度チェックを無効にするセクションを参照してください。
9150.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI12 ステータス異常

または 

9150.378 FANUC ROBOT ALARM - SFDI22 ステータス異常
I/O PCB上のK9およびK10リレーが取り付けられていません。 K9およびK10リレーがI/O PCBに取り付けられていることを確認してください。 「ロボット設置手順、電気」のセクションを参照してください。
9150.402  FANUC ROBOT ALARM - SRVO-402 DCS カート位置制限 このアラームは、ロボットの DCSデカルト位置チェックゾーン セットアップで速度制限を設定し、ロボットが速度制限を超えて作業ゾーンの外にジョグされると発生します。 送り速度を下げて、DCSデカルト位置チェックゾーンにジョグして戻してください。 4D DCSディスプレイをチェックして、作業ゾーンが正しくセットアップ されていることを確認してください。
9150.403 SRVO-403 DCSデカルト速度制限、 9150.404 SRVO-404 DCSジョイント位置制限、または9150.405 SRVO-405 DCSジョイント速度制限 DCSゾーンが正しくセットアップされていません。デカルト速度チェック、ジョイント位置チェック、またはジョイント速度チェックを無効にすると有効になります。 無効にする手順については、以下のDCS速度チェックを無効にするセクションを参照してください。
9150.488F ANUC ROBOT ALARM - SRVO-488 DCS CPC 速度制限 このアラームは、ロボットの DCSデカルト位置チェックゾーン セットアップで速度制限を設定し、ロボットが速度制限を超えて作業ゾーンの外にジョグされると発生します。 送り速度を下げて、DCSデカルト位置チェックゾーンにジョグして戻してください。 4D DCSディスプレイをチェックして、作業ゾーンが正しくセットアップ されていることを確認してください。
9152.x Robot Hit Joint Limit or robot does not jog(ロボットがジョイント制限に達したか、ロボットがジョグしません) セットアップモードでロボットをジョグすると、J6の回転中心はJ4の回転中心と一致します。次に、WまたはPを回転させると、J4軸が非常に高速で回転しようとし、移動制限を超えて移動してしまいます。この特異点は手首の特異点と呼ばれます。ジョイント位置は、ロボットジョイントの移動制限よりも大きくなります。アラームのサブコードはジョイント番号を表します。 ウェブインターフェースを通じてリモートペンダントを使用してロボットに接続します。アラームをクリアし、ロボットジョイントを移動制限から離れるようにジョグします。Haasコントロールに再接続します。

Haas Robot - Active Alarms

機械がアラームを生成する場合、複数のFanucアラームが存在する可能性があります。[アクティブアラーム]タブに移動して、アクティブなFanucアラームをすべて表示します。

 

Connect & Jog Haas Robot

9152.x Robot Hit Joint Limitアラームの場合、以下のビデオに従iます。ウェブインターフェースを通じてリモートペンダントを使用してロボットに接続します。アラームをクリアし、ロボットジョイントを移動制限から離れるようにジョグします。Haasコントロールに再接続します。

Connect & Calibrate Haas Robot

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

ロボットの動作が停止し、システムメッセージ&通知が20021の場合。32 UOPからのロボットSYST-032 ENBL信号が消失しました、 20021. 34 ロボット SYST-034 HOLD の SOP/UOP からの信号が失われたか、 20021.224  ロボット HOST-224 DHCP:アラーム履歴でサーバからの応答 は生成されません。以下のビデオに従ってください。ウェブインターフェースを通じてリモートiペンダントを使用してロボットに接続します。フェライトフィルターがロボット信号ケーブルに取り付けられているかどうかを確認し、ない場合は取り付けます。詳細については、以下のフェライトフィルターの取り付けセクションを参照してください。

Ferrite Filter Installation

ロボットの組立日によっては、ケーブルにはフェライトフィルターが取り付けられた状態で組立てられていません。フェライトフィルターPN:64-1252を電気インターフェースボックスのRJ-45通信ケーブルとメインプロセッサPCBのUSB-イーサネットアダプタの両方に取り付けます。 

HRP-1 Safety I/O PCB Fuse 1 Replacement

アラームSRVO-219 Safety I/O brd fuse1 blown(2)が発生した場合。TB1-BまたはTB3-Bの配線が損傷しているか、配線が間違っているか、間違った場所に差し込まれています。配線の問題を修正してください。次に、次の手順を実行して、安全I/Oボードのヒューズ1を交換します。ヒューズ1 A60L-0001-0290/LM10Cは、93-3378にあります。

1

機械とロボットの電源を切り、Fanuc制御ボックスにアクセスします。制御ドアを開きます。ケーブル[1]&[2]を外します。

タブ[3]を押して、安全I/O PCBを解放および取り外します。

2

安全I/O PCBのヒューズ1[1]を交換します。

SRVO-230/231 Chain1/2 abnormal & SRVO-266/267 FENCE1/2 status abnormal

この回路は、電気インターフェースボックスのセーフティリレーから始まり、Fanuc制御ボックスのTBOP20で終わるFanuc制御に接続します。ケーブルに損傷がないか調べます。

例:ロボット信号ケーブルM12コネクタのピンが所定の位置から曲がっていました[1]。 

TBOP20コネクタ―ピンを点検します。電気インターフェースボックスに差し込むM12コネクタを点検します。

EAS1とEAS11は、SRVO-230チェーン1とSRVO-266フェンス1です。

EAS2とEAS21は、SRVO-231チェーン2とSRVO-267フェンス2です。

電気インターフェースボックスのM12コネクタを点検します。セーフティリレーに差し込むケーブルを点検します。

EAS1とEAS11は、SRVO-230チェーン1とSRVO-266フェンス1です。

EAS2とEAS21は、SRVO-231チェーン2とSRVO-267フェンス2です。

HRP-2/3 - SRVO-217 E-STOP Board not found

1

アラーム9156.217 SRVO-217非常停止ボードが見つかりませんが発生した場合、機械とロボットの電源を切り、Fanuc制御ボックスのドアを開きます。

  • ケーブルJRS20[1]が非常停止PCBとメインボードに完全に固定されていることを確認します。
  • ヒューズ1[2]が完全に固定され、故障していないことを確認します。ヒューズ1 A60L-0001-0290/LM10Cは、93-3378にあります。
  • ケーブルCRP33[3]が非常停止 PCB に完全に固定されていることを確認します。

Robot Control Wiring HRP-1

1

ロボット制御ボックス
  • マイナスドライバーを使用してラッチを反時計回りに回し、次にブレーカーを反時計回りに回してオフの位置にして、ロボットコントローラーのドアを開きます。
  • ロボット制御ボックスからケーブルカバー[1]を取り外します
  • 上部カバー[2]を取り外します。  これにより、電源ケーブルの取り付けが容易になります。
  • 230VAC電源ケーブルP/N 33-5830[3]を図に示されているとおりに通します。 
  • ロボット制御信号ケーブルP/N 33-8590[4]を図に示されているとおりに通します。
      注:
    ロボット制御信号ケーブルP/N 33-8590が電源ケーブルからできるだけ離れていることを確認してください。 

  • ケーブルがTB0P20 PCBに届くよう、フェルール[5]を使って十分にたるませ、 手順7でこれらのワイヤにコネクタを追加します。
  • RJ45ケーブルおよびケーブルP/N 33-8590からの大きなコネクタが付いているケーブルを図のとおりに一緒に配線[6]します。

2

電源ケーブルを接続するには、ブレーカーの上からプラスチックカバーを取り外します。 カバーを取り外すには、開口部にマイナスドライバーを挿入し、タブを左に押してカバーを前方にスライドさせます。

ケーブルをL~1、N~3に接続します。 ブレーカーの右側にあるプレートにアースを接続します。

電源ケーブルを接続した後、プラスチックカバーを再度挿入します。

Robot Control Wiring HRP-2/3

1

ケーブル 33-8591Aまたは 33-8592A がFanucコントロールボックスに設置されていない場合は、次の手順を実行します:

Fanucコントロールボックスの背面にケーブルを通します。

Fanucコントロールボックス内のTBOP13[1]のコネクタを取り外します。

ジャンパーを取り外し、Fanuc設置キットに含まれているツールを使用して、次の順序で コネクタにワイヤを取り付けます。

注:フェルールを取り付けるには、両方のツールを使用する必要があります。

2

TBOP20と表示されたケーブルをコネクタTBOP13[1]に取り付けます。

CRMB2と表示されたケーブルをCRMB2[2]と表示されたコネクタに取り付けます。

ENET CD38Aと表示されたRJ-45イーサネットケーブルを、CD38A[3]と表示されたイーサネットポート1に取り付けます。

HRP-1 Joint Travel Limits

ロボットジョイントの移動制限

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP Address

ロボットの設置日によって異なります。ロボットソフトウェアが1.11以下の場合、 ロボット制御のIPアドレスは、Haas制御のIPアドレスと異なる可能性があります。 ロボットソフトウェア を、1.15 以上に更新し、次のパラメータ値が正しく設定されていることを確認してください:

2262 Robot IP Address(ロボットのIPアドレス)を、 10.72.65.82にします
2263 Aux IP Address(補助IPアドレス)を、10.72.65.77にします

接続を再確認してください。

Disable DCS Cartesian Speed Limit

アラーム9150.403 SRVO-403 DCSデカルト速度制限、9150.404 SRVO-404 DCSジョイント位置制限、または9150.405 SRVO-405 DCSジョイント速度制限または9150.289スムーズストップが発生した場合。DCSゾーンが正しくセットアップされませんでした。デカルト速度チェック、ジョイント位置チェック、またはジョイント速度チェックを無効にすると有効になります。これらの設定を無効にするには、以下の手順に従ってください。

1

お使いのウェブブラウザからHMIジョグペンダントにログインします。

ユーザーフレームセットアップビューに移動します。

DCSメニューに移動します。

右上のON/OFFボタンを押してペンダントを有効にします。

2

生成されたアラームに応じて、有効な設定に移動します。SRVO-404はジョイント位置チェック(3)、SRVO-405はジョイント速度チェック(4)、SRVO-403はカートです。速度チェック(6)。

「No. 1」に入ります。

「位置チェックNo. 1」を選択して有効にし、下部の[CHOICE]を押します。

「PREV(前に戻る)」を3回押すと、メインDCS画面に戻ります。

3

続いて、DCSメニューで行ったすべての変更を適用します。最後の「APPLY(適用)」以降に変更されたDCSセクションには、その横に赤で「CHGD(変更あり)」と表示されます。下部の「APPLY(適用)」を押します。

マスターコードとして1111を入力します。

これにより、前回の適用以降にDCSメニューで行われた変更を示す別のメニューが表示されます。すべての変更が正しければ「OK」を押します。

HMIペンダントウィンドウを閉じます。

電源スイッチをオフにしてロボットコントローラーの電源を入れ直し、5秒待ってから再びオンにします。

HRP-1 Teach Pendant Plug Location

E-STOP CRS36[3]とラベル付けされたTeachペンダントジャンパー[1]を、非常停止ボードから取り外します。

Fanuc Teachペンダントケーブルをこの場所に差し込みます[2]。

注:Fanuc Teachペンダントの使用が終了したら、非常停止ボードのジャンパーを交換します。

HRP-2/3 Teach Pendant Plug Location

E-STOP CRS36[3]とラベル付けされたTeachペンダントジャンパー[1]を、非常停止ボードから取り外します。

Fanuc Teachペンダントケーブルをこの場所に差し込みます[2]。

注:Fanuc Teachペンダントの使用が終了したら、非常停止ボードのジャンパーを交換します。

HRP-1 RJ45 Plug Location for iPendant

 CD38Bと表示されたRJ45ケーブル[1]を、Fanuc制御ボックスのドアのポート1から取り外します。

ラップトップに接続されているRJ45ケーブルをプラグ位置CD38Aに接続します。

注:Fanuc iPendantを使い終わったら、CD38Bと表示されたケーブルを差し込みます。

HRP-2/3 RJ45 Plug Location for iPendant

RJ45ケーブル[1] を、Fanuc制御ボックスのプラグ位置 CD38A から取外します。

ラップトップに接続されているRJ45ケーブルをプラグ位置CD38Aに接続します。

注:Fanuc iPendantの使用が終了したら、取外したRJ45ケーブルを プラグ位置 CD38Aに再接続します。

HRP - Initialized Start

アラーム9156 ROBOT COMMANDが失敗し、サブコードやその他のロボットアラームがない場合。以下を実行します。

注:初期化起動を実行するには、ファナック ティーチペンダントが必要です。

1. 現在の状態のMDバックアップを取得します。以下の Fanucメモリデバイス(MD)バックアップセクションを参照してください。

警告:先に進む前にMDバックアップを取らなかった場合は、ロボットを復元する必要があります。

2. ロボット回路ブレーカーを回転させて、ロボットの電源を切ります。

3. F1キーとF5キーを長押しします

4. ブートメニューが表示されるまでF1およびF5キーを押しながら、ロボット回路ブレーカーをオンにします。

5. ブートメニューでINIT STARTを選択します。

6. ROBOT_ACTIVATIONとSYSMAST.SV。以下にリンクされている指示に従ってください。

ROBOT_ACTIVATIONとSYSMAST.SVファイルを復元する

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Fanucメモリデバイス(MD)バックアップ - オーディオなし

ロボットのメモリデバイス(MD)バックアップを作成します。ラップトップとiPendantを使用してFanuc制御に接続します。上記のロボットジョグ&接続のビデオを参照してください 。

MDバックアップ付きのサムドライブを、コントローラーの黒いドアのUSBポート(UD1:)またはティーチペンダントのUSBポート(UT1:)に挿入します。

ナビゲートペンダントにナビゲートします。

デフォルトのデバイスを必要なデバイスに設定します。Fanucティーチペンダントの場合はUT1、Fanucコントロールボックスの前面にあるUSBポートの場合はUD1の 2つのオプションがあります。

  • メニューを押し、次にファイルを押します。
  • F1、[TYPE]を押します。ファイルを選びます。
  • F5、[UTIL]を押します。デバイスの設定を選択します。
  • バックアップを保存するデバイス、UT1:またはUD1:に移動します。
  • F4、[BACKUP]を押します。[BACKUP]が表示されない場合は、[FCTN]を押して復元/バックアップを選択します。
  • 上記のすべてを選択し、[ENTER]を押します。
  • 実行するバックアップ操作を選択するように求められます。F4を押してから [YES]を押して、現在のファイルをバックアップします。
  • バックアッププロセスは、完了するまでに数分かかります。

Fanuc iPendant RJ45 to USB Ethernet Adapter Settings

Fanuc制御への接続に使用したラップトップにRJ45イーサネットポートがない場合。RJ45からUSBアダプターPN: 33-0636を使用して、ラップトップに接続します。ビデオに従ってアダプター設定を変更し、接続を確認します。

Restore Fanuc Memory Device (MD) Backup

1

 注意: MDバックアップを復元するには、Fanuc Teachペンダントが必要です。

 警告: 前にMDバックアップを取得しなかった場合は、ロボットを復元する必要があります。

MDバックアップ付きのサムドライブを、コントローラーの黒いドアのUSBポート(UD1:)またはティーチペンダントのUSBポート(UT1:)に挿入します。

制御された開始の実行:

  • Fanucコントローラーの電源を入れ直します。
  • ロボットの電源を入れる前に、ティーチペンダントのPREVとNEXTを長押しして、コントローラーの起動時に設定メニューに移動します。
  • 3と入力し、ENTERを押して制御開始を開始します。

ティーチペンダントが起動したら、次のようにします。

  • メニューボタンを押してからファイルを選択し、ENTERを押します。
  • ファイルメニューで、F5 [UTIL]を押します。F5の上に[UTIL]が表示されない場合は、[UTIL]が表示されるまでNEXTを押し、続いてF5を押します。
  • デバイスの設定を選択します。
  • USBポートに応じて、USBディスク(UD1:)または(UT1:)を選択します。

2

MDバックアップが保存されているディレクトリに移動します。フォルダー内にフォルダーがある場合。バックアップを含むファイルのリストが表示されるまでナビゲートします。

  • F4の上に[RESTOR]が表示されない場合は、FCTNを押し、RESTORE/BACKUPを選択して、復元とバックアップを切り替えます。
  •  F4 [RESTOR]を押します。
  • 必要な復元アクションのタイプを選択します。 上記のすべて。

「Ud1から復元:(上書き)?」というプロンプトが表示されます。

  •  F4  YESを押します。

TPに「デバイスにアクセス。PREVを押して終了します。」と 約30〜60秒間表示され、その後復元が開始されます。開始すると、ロボットの内容に応じて、通常の復元時間は約2〜6分です。

できるだけ多くのファイルが復元されます。復元が完了したら、コールドスタートを実行する必要があります。

  •  FCTNを押します
  •  START(COLD)を選択します

DCSゾーンをリセットします。

Reset Chain Error

SFDI信号でチェーン アラームが検出されました。デュアル入力信号(SFDI)に接続されている回路が故障していないか確認してください。

警告:このアラームが発生した場合は、障害が特定されて修復されるまで、チェーンエラーアラームをリセットしないでください。複製回路の1つが故障した状態でロボットの使用が継続された場合、他の回路が故障しても安全が確保されない場合があります。

二重の安全信号間で不一致が発生しました。SRVO-230/266は、チェーン1側(EAS1とEAS11間)の接点が閉じており、チェーン2側(EAS2とEAS21間)の接点が開いているというような不一致が発生した場合に発行されます。SRVO-231/267は、チェーン1側の接点が開いていて、チェーン2側の接点が閉じているというような不一致が発生した場合に発行されます。

チェーンエラーリセット手順:

警告: アラームの原因が修正されるまで、この操作を実行しないでください。

方法1:

  • 緊急停止ボタンを押します。
  • ティーチペンダントの画面選択キーを押します。
  • ティーチペンダントの[0 NEXT PAGE]を選択します。
  • ティーチペンダントの[6 SYSTEM]を押します。
  • ティーチペンダントの[7システム設定]を押します。
  • "28"チェーンエラーリセットの実行を見つけます。
  • ティーチペンダントのF3を押して、"Chain Error"を初期化します。

方法2:

1. ティーチペンダントの画面選択キーを押します。

2. ティーチペンダントの[4 ALARM]を選択します。

3. ティーチペンダントのF4 [CHAIN RESET]を押します。

SRVO-004 Fence Open

電気回路図に従って、コネクタを正しい位置に差し込みます。

TB1-B [1]は右側のコネクタです。

TB3-B [2] は右側のコネクタです。

HBC Registration - Missing MAC Address

HBCを介してHRPをアクティブにすると、次の警告が表示されます。 RobotDetailsの「macAddress」のフィールドを空にすることはできません。

システムでMACアドレスを更新する必要があります。

Haasロボットのシリアル番号プレートとFanuc F番号プレートの写真を撮ります。作業指示に写真を添付し、Haas Serviceに連絡してシステムを更新 してもらいます。

HRP-1 - SNプレート[1]およびFナンバープレート[2]

HRP-2/3 - SNプレート[3]およびFナンバープレート[4]

Robot MAC Address

1

このビデオに従って、ラップトップをロボットに接続します。

2

ラップトップでロボットに接続したら、左側のメニューから[現在のロボットステータス(Current Robot Status)][1]を選択します。 

次に、[設定サマリー/ステータス(Summary Configuration/Status)] [2]をクリックします。

3

この時点で、必要に応じてF値[1]をこのページで見つけることができます。

[イーサネット構成情報]リンク[2]をクリックします。MACアドレスはこのページの[3]にあります。

Robot With Light Curtain

ロボット電気ボックスからロボット制御
  • ロボット制御信号ケーブル[1] P/N 33-8590Aをロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ロボットの電源

  • 230VAC電源ケーブル[2] P/N 33-8530を、ロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ライトカーテン

  • ライトカーテンケーブル[3]をロボットの電気インターフェースボックスの受信機/送信機の接続部に接続します。
  • ロボット制御ケーブル[4]をロボットアームに接続します。

アース線

  • ロボット制御のシャーシからのアース線[5]をロボットマウントに接続します。

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

デュアルグリッパーがビスに届くには、B軸をロボットから離して傾けることが必要となる場合があります。 

これは、HRP-2を備えたすべてのUMCに当てはまります。 

2

ロード位置が決まったら、現在のコマンド -> デバイス -> オートパーツローダー -> パーツのロード[2] -> ロード用の内部軸の位置[1]に移動することで、ロード位置を保存できます。F2を押して、機械の現在位置をロード位置として設定します。 

HRPテンプレートセットアップの詳細については、 HRP - 操作を参照してください。 

ロードとアンロードの位置を異なる必要がある場合は、カスタムテンプレートを使用する必要があります。HRP - 操作 - 9.3 - カスタムテンプレート。 

Electrical Diagrams

HRP-1配線図

   

HRP-2/3配線図

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