Inleiding

Dit document laat u zien hoe u problemen met uw Haas Robot Pakket kunt oplossen.  Als u het alarm of symptoom niet in dit document vindt, genereer dan een foutrapport (SHIFT + F3) en neem contact op met de serviceafdeling.

Robot- en Haas-communicatiealarmen

Deze alarmen en symptomen kunnen optreden wanneer de machine en de robot niet communiceren.

Symptoom/alarm Mogelijke oorzaak Corrigerende actie
9147 Versie van robotprotocol komt niet overeen Als u verbinding maakt met een robot die van stroom is voorzien, kan de versie niet overeenkomen. Hierdoor worden alle robotfuncties vergrendeld totdat het alarm is opgeheven. Laat de  Noodstop  los en druk op  RESET  om het alarm te wissen. Druk vervolgens op de  Noodstop  en druk op  F1  om de robot aan te sluiten
9160 NOODSTOP ROBOT De noodstopknop van de robot werd ingedrukt via het bedieningskastje van de robot of via de hendel met afstandsbediening. Of de ketting van robot-noodstop is gebroken. Laat de noodstopknop(pen) van de robot los en druk op reset om verder te gaan. Controleer of alle robot-noodstops zijn vrijgegeven. Controleer of de noodstop-kabelboom (inclusief externe noodstopingangen) naar de robot intact en correct bedraad is.
De robot maakt geen verbinding met de CNC De bedrading van de interface naar de Haas-bediening is niet correct. Zorg ervoor dat u de terminalconnectoren op TB-1B in de juiste volgorde hebt aangesloten.  Raadpleeg de sectie Robotinstallatieprocedure, Elektrisch.
De robot is niet ontgrendeld en geactiveerd.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine, het MAC-adres van de robot en de door de machine gegenereerde code die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Opmerking: Ga naar de sectie Robot MAC-adres om het MAC-adres te vinden met behulp van een laptop.
De CNC software is verouderd. Zorg ervoor dat de software 100.20.000.1200 of hoger is.  Raadpleeg de sectie Machinevereisten voor robotinstallatieprocedure.
Het IP-adres van de robot en de CNC komen niet overeen. Als de Robotsoftware 1.11 of lager is. U moet de robotbesturing 1.15 of hoger upgraden. Neem contact op met uw lokale HFO voor meer informatie. Zie het hoofdstuk IP-adres robot voor meer informatie.
De arm bewoog tijdens het uitschakelen. Haas Robot aansluiten en kalibreren aan de hand van de onderstaande video.
De RJ45-naar-USB-adapter is defect.
  • Zorg ervoor dat de USB-kabel is aangesloten op de juiste USB-poort op de hoofdprocessor. 
  • Zorg ervoor dat de USB-poort van de gebruiker werkt door een USB-apparaat aan te sluiten en te bepalen of het USB-apparaat wordt gedetecteerd,  als het niet wordt gedetecteerd, volg dan de Handleiding voor USB-probleemoplossing en los problemen met de USB-poorten op. 
  • Als al het bovenstaande correct is, koppel dan de RJ45 los van de adapter en sluit deze aan op de RJ45 op een laptop en zorg ervoor dat u via de IPedant-verbinding kunt maken met de robot.  Als u via de laptop verbinding kunt maken met de robot, dan is de RJ-45 naar USB-adapter defect.

De volgende fouten verschijnen wanneer u probeert verbinding te maken met de iPendant vanaf een pc:

  • "Losgekoppeld van controller"
  • "iPendant is nog nooit aangesloten geweest"
 De robot moet mogelijk opnieuw worden geïnitialiseerd.
Voer de volgende stappen uit:
 
  1. Maak een back-up door deze procedure te volgen: Hoe een afbeeldingsback-up maken
  2. Opnieuw initialiseren van de robot door deze procedure te volgen: Hoe de robot opnieuw te initialiseren
Noodstopalarm wordt niet gewist. Hulpdraad ontbreekt mogelijk in JP1 op de SIO PCB.

Controleer of de hulpdraad is geïnstalleerd op de JP1. Als het niet is geïnstalleerd, installeer het dan opnieuw.

Alarmen voor robotopdracht mislukt

Deze alarmen worden gegenereerd wanneer de robot een commando niet uitvoert. Een sub-alarmnummer geeft de fout-ID aan en wordt geleverd door de FANUC-robot.

Symptoom/alarm Mogelijke oorzaak Corrigerende actie
9156.050  Storing robotopdracht SRVO-050 Alarm voor botsingsdetectie De robot joggen in de setup-modus en het rotatiecentrum van J6 is in lijn met het rotatiecentrum van J4. Als u vervolgens W of P draait, zal de J4-as met een zeer hoge snelheid proberen te roteren. Dit singulariteitspunt wordt de singulariteit van de pols genoemd. Druk op RESET  om het alarm te wissen. Laat de robot niet door dit singulariteitspunt joggen.
Het robotbewegingsbestand heeft niet genoeg punten voor een niet-vloeiende beweging. Voeg meer punten toe aan het bewegingsbestand om de robotbeweging glad te strijken.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF-ingang 1,1 De K9- en K10-relais op de I/O-PCB zijn niet geïnstalleerd. Zorg ervoor dat u de K9- en K10-relais op de I/OPCB hebt geïnstalleerd.  Raadpleeg de sectie elektrische installatie hieronder.
9156.406 SRVO-406 DCS SSO SVOFF-ingang 1,1 Het hek is open in de Run-modus. Zorg ervoor dat de interlock werkt en dat de machine het interlockingangssignaal ontvangt.
De bedrading van de TB-3B is beschadigd of verkeerd aangesloten. Controleer de bedrading voor de TB-3B-connector. Vergelijk de bedrading van de connector met het bedradingsdiagram.
9156.037 SRVO-037 IMSTP-ingang (Groep: 1) De bedrading van de TB-3B is beschadigd of verkeerd aangesloten. Controleer de bedrading voor de TB-3B-connector. Vergelijk de bedrading van de connector met het bedradingsdiagram.
9156.062 ROBOTOPDRACHT MISLUKT SRVO-062 BZAL-alarm De batterijen in de robotarm zijn leeg. Volg de HRP - Batterij vervangen-procedure op om de batterijen te vervangen en volg de HRP - Snel onder controle krijgen-procedure op om de robot te remasteren.

9156.378 FANUC ROBOT-ALARM - SFDI12 Status abnormaal

OF

9156.378 FANUC ROBOT-ALARM - SFDI22 Status abnormaal

 De K9- en K10-relais op de I/O-PCB zijn niet geïnstalleerd. Zorg ervoor dat u de K9- en K10-relais op de I/OPCB hebt geïnstalleerd.  Raadpleeg de sectie elektrische installatie hieronder.
9156.490 PRIO-490 Modbus TCP-serverfout Interferentie of defecte RJ-45 Ethernet-kabel. Afhankelijk van de bouwdatum van de robot zijn de kabels niet gebouwd met geïnstalleerde ferrietfilters. Installeer ferrietfilters PN: 64-1252 naar zowel RJ-45-communicatiekabels op de elektrische interfacedoos als naar de USB-naar-Ethernet-adapter op de PCB van de hoofdprocessor. Zie het gedeelte Ferrrietfilter hieronder. Als het alarm aanhoudt, test dan de kabels, zie: Netwerkkabeltester procedure.

Fanuc Robot alarmen

Deze alarmen worden gegenereerd wanneer de robot een storing heeft.  Een subalarmnummer geeft fout-ID aan en wordt geleverd door Fanuc-robot.

Symptoom/alarm Mogelijke oorzaak Corrigerende actie
9150.378 FANUC ROBOT-ALARM - SFDI12 Status abnormaal

of 

9150.378 FANUC ROBOT-ALARM - SFDI22 Status abnormaal		 De K9- en K10-relais op de I/O-PCB zijn niet geïnstalleerd. Zorg ervoor dat u de K9- en K10-relais op de I/OPCB hebt geïnstalleerd.  Raadpleeg de sectie elektrische installatie hieronder.
9150.403 FANUC ROBOT-ALARM - SRVO-403 DCS Cart. snelheidslimiet De DCS-zone is niet of niet correct ingesteld.  Controleer de DCS-instelling en zorg ervoor dat deze correct is ingesteld.
De beweging overschrijdt de snelheidslimiet die is ingesteld door de Cartesiaanse snelheidscontrole. Verlaag de snelheid van de robot.
9150.488 FANUC ROBOT-ALARM - SRVO-488 DCS CPC-snelheidslimiet Dit alarm wordt gegenereerd wanneer de robot een DCS Cartesiaanse positie-controle-zone instelling heeft met een snelheidslimiet en de robot jogt buiten de werkzone boven de snelheidslimiet. Verlaag de voedingssnelheid en jog terug naar de DCS Cartesiaanse positie-controle-zone. Controleer of de werkzone correct is ingesteld via het 4D DCS-scherm.
9152.x Robot raakt gewrichtslimiet of robot jogt niet De robot joggen in de setup-modus en het rotatiecentrum van J6 is in lijn met het rotatiecentrum van J4. Als u vervolgens W of P draait, zal de J4-as proberen te roteren met een zeer hoge snelheid, voorbij de bewegingslimiet. Dit singulariteitspunt wordt de singulariteit van de pols genoemd. De gezamelijke positie zal groter zijn dan de bewegingslimiet van de robot. De subcode van het alarm vertegenwoordigt het gezamenlijke nummer. Maak verbinding met de robot via de externe paneel via de webinterface. Wis het alarm en draai het robotgewricht weg van de bewegingslimiet. Maak opnieuw verbinding met de Haas-besturing.

Haas Robot - Actieve alarmen

Er kunnen meer dan één Fanuc-alarm aanwezig zijn als de machine een alarm genereert. Navigeer naar het tabblad Actieve alarmen om alle actieve Fanuc-alarmen te bekijken.

 

Connect & Jog Haas-robot

Als alarm 9152.x Robot Hit Joint Limit wordt gegenereerd, volg de onderstaande video. Maak verbinding met de robot via de externe paneel via de webinterface. Wis het alarm en draai het robotgewricht weg van de bewegingslimiet. Maak opnieuw verbinding met de Haas-besturing.

Haas-robot verbinden en kalibreren

HRP Disconnect Alarms - Modbus TCP Timeout & Disable DHCP

If System Message & Notifications 20021. 32 Robot SYST-032 ENBL signal from UOP is lost, 20021. 34 Robot SYST-034 HOLD signal from SOP/UOP is lost, or 20021.224 Robot HOST-224 DHCP: No response from server is generated in the Alarm History follow the video below. Connect to the robot using the Remote iPendant through the web interface. Verify if ferrite filters are installed on the robot signal cables and install if missing. See Ferrite Filter Installation section below for more information.

Ferrietfilter installatie

Afhankelijk van de bouwdatum van de robot zijn de kabels niet gebouwd met geïnstalleerde ferrietfilters. Installeer ferrietfilters PN: 64-1252 naar zowel RJ-45-communicatiekabels op de elektrische interfacedoos als naar de USB-naar-Ethernet-adapter op de PCB van de hoofdprocessor. 

Bedrading robotbesturing

1

Robot bedieningskast
  • Open de deur van de robotcontroller met een schroevendraaier met rechte kop om de grendel linksom te draaien, draai vervolgens de onderbreker tegen de klok in voorbij de uit-stand.
  • Verwijder de kabelafdekking [1] van de robotbesturingskast
  • Verwijder de bovenklep [2].  Dit maakt de installatie van de voedingskabel eenvoudiger.
  • Verbind de230VAC voedingskabel P/N 33-5830 [3] zoals afgebeeld. 
  • Verbind de signaalkabels van de robotbesturing P/N 33-8590 [4] zoals afgebeeld.
      Opmerking:     Zorg ervoor dat de signaalkabels van de robotbesturing P/N 33-8590 zo ver mogelijk verwijderd zijn van de voedingskabel. 

  • Trek voldoende speling aan de kabel met adereindhulzen [5] om de TB0P20 PCB, u voegt een connector aan deze draden toe in stap 7.
  • Routeer de RJ45 kabel en de kabel met de grote connector van kabel P/N 33-8590 samen [6] zoals afgebeeld.

2

Om de stroomkabel aan te sluiten, verwijdert u de plastic kap van boven de onderbreker.  Om het deksel te verwijderen, steekt u een platte schroevendraaier in de opening en duwt u het lipje naar links, zodat het deksel naar voren schuift.

Sluit de kabels aan op L op 1 en N op 3.  Verbind de grond met de plaat rechts van de breker.

Nadat de voedingskabel is aangesloten, plaatst u de plastic kap terug.

Limieten voor gezamenlijke verplaatsingen van robots

Limieten voor gezamenlijke verplaatsingen van robots

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

Robot IP-adres

Afhankelijk van de bouwdatum van de robot. Het IP-adres van de robotbesturing kan verschillen van het IP-adres in de Haas-besturing. Indien de Robot Software 1.11 of lager is. Update de Robotsoftware tot 1.15 of hoger en controleer of de volgende parameterwaarden correct zijn ingesteld:

2262 IP-adres robot naar 10.72.65.82
2263 Aux IP-adres naar 10.72.65.77

Controleer de verbinding opnieuw.

Robot MAC-adres

1

Bekijk deze video om een laptop op de robot aan te sluiten.

2

Wanneer hij verbonden is met de robot, selecteer op de laptop Huidige status van robot [1] in het menu aan de linkerkant. 

Klik vervolgens op Overzicht Configuratie/Status [2].

3

Op dit punt kan het F-nummer [1], indien nodig, op deze pagina worden gevonden.

Klik op de link Ethernet configuratie-informatie [2] en het MAC-adres is te vinden op deze pagina op [3].

Fanuc-geheugenapparaat (MD) back-up

1

Om een geheugenapparaat (MD) back-up van de robot te maken. Maak verbinding met de Fanuc-besturing met een laptop en iPendant. Zie Connect and Jog Robot-video hierboven.

Ga naar Navigeer paneel.

2

Stel het standaardapparaat in op het gewenste apparaat. De twee opties zijn UT1: voor de Fanuc Teach Pendant of UD1: voor de USB-poort aan de voorkant van de Fanuc Control Box.

  • Druk op MENU en vervolgens op Bestand.
  • Druk op F1, [TYPE]. Selecteer bestand.
  • Druk op F5, [UTIL]. Selecteer Apparaat instellen.
  • Navigeer naar het gewenste apparaat waarop u de back-up wilt opslaan, UT1: of UD1:.
  • Druk op F4, [BACKUP]. Als u [BACKUP] niet ziet, drukt u op FCTN en selecteert u RESTORE/BACKUP.
  • Selecteer Alle bovenstaande en druk op ENTER.
  • U wordt gevraagd om de back-upbewerking te selecteren die u wilt uitvoeren. Druk op F4 en vervolgens op YES om een back-up van het huidige bestand te maken.
  • Het back-upproces duurt enkele minuten.

Robot Met Lichtgordijn

Robot-schakelkast naar robotbesturing
  • Verbind de noodstopkabel [1] P/N 33-8550 vanaf Robot Electrische Interface Box met de externe noodstopkast van de robot (zie diagram).
  • Sluit de signaalkabels van de robotbesturing aan [2] P / N 33-8590A naar de Robot Electrical Interface Box.

Robotkracht

  • Sluit de 230VAC-voedingskabel aan [3] P/N 33-8530 naar de Robot Elektrische Interface Box.

Licht gordijn

  • Sluit de lichtgordijnkabels [4] aan op de ontvanger/zenderaansluitingen op de robot elektrische interfacekast.
Robotarm
  • Sluit de robotbesturingskabel [5] aan op de robotarm.

Aardingsdraad

  • Verbind de aardingsdraad [6] van het chassis van de robotbesturing met de robotbevestiging.

Elektrische schema's

HRP-1 bedradingsdiagram

   

HRP-2/3 bedradingsdiagram

Feedback

Cookieverklaring

Wij gebruiken cookies om uw gebruikerservaring te verbeteren. Onze cookiemelding beschrijft welke cookies we gebruiken, waarom we deze gebruiken en hoe u er meer informatie over kunt vinden. Bevestig alstublieft uw instemming met ons gebruik van analytische cookies. Als u niet instemt, kunt u onze website nog steeds gebruiken met een beperkte gebruikerservaring.