Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze gids laat zien hoe u een eenvoudige Cartesiaanse Positie-controle-limieten voor uw robot configureert. Met de Cartesiaanse positiecontrolefunctie kan een gebruiker een werkzone en een beperkte zone voor de robot definiëren. Als de robot een gedefinieerde werkzone verlaat, zal DCS de robot stoppen. Als een deel van de robot een beperkte zone overschrijdt, zal DCS de robot stoppen. De gebruiker moet de robot terug naar zijn werkzone of met een lagere snelheid uit de beperkte zone joggen, anders zal de robot een alarm geven.

Het robotpakket is vooraf geconfigureerd met Cartesiaanse snelheidscontrolelimieten voor de RUN- en SETUP-modus.

Opmerking: Controleer of de DCS-zones correct zijn ingesteld tijdens de installatie van de robot en elke 6 maanden. Het moet ook worden geverifieerd nadat een nieuwe taak is ingesteld.

Voor deze instructies moet uw robot met uw hek uitgelijnd zijn. 

Opmerking: Als de robot niet was uitgelijnd met het hek, zal de werkzone kleiner zijn dan verwacht.

belangrijk: Controleer voordat u doorgaat met de DCS-procedure of de robot op de juiste manier is georiënteerd.

Deze procedure toont afbeeldingen en een voorbeeld van de HRP-1, maar kan worden gebruikt en gevolgd voor HRP-2 en HRP-3.

De grootte van de werkzone wordt gerefereerd en gemeten vanaf het midden van de J2-as van de robot. Een oppervlak en een rand van J2 zullen we meten om het midden van J2 te krijgen. Als u de flat van oppervlak A gebruikt, voegen we 4,5 inch of 114 mm toe aan onze metingen. Als u oppervlak B gebruikt, voegen we 2,5 inch of 63,5 mm toe aan onze metingen.

Zet de machine en de robot aan, zorg ervoor dat beide met elkaar zijn verbonden. Jog de J1-robotas zodat deze zich op 90,0 of -90 graden bevindt. De oppervlakken A en B van uw robot moeten nu parallel zijn aan de afrastering en de machinedeur.

Knip het XY-coördinatensysteem uit en plaats het op uw robottafel om te helpen visualiseren waar we metingen uitvoeren in relatie tot het coördinatensysteem.

Het coördinatensysteem voor uw toepassing hangt af van hoe uw robot op de tafel is gepositioneerd. De kant van de robotbasis met de stroomkabels die eruit komen, is de X-richting. Het batterijklepje aan de onderkant van de robot is de Y+ richting.

Opmerking: Dit coördinatensysteem wordt beschouwd als het wereldframe. Het wereldframe wordt in deze toepassing -30 graden langs Y gedraaid vanwege de manier waarop de robotbasis op de kantelbevestiging is gemonteerd. Later in de stappen zullen we een gebruikersframe toewijzen aan deze veilige zone met een eenvoudige Y-rotatie van 30 graden, waardoor de fysieke kanteling van de basis wordt opgeheven.

Lijn de referentie van het coördinatensysteem uit met de XY-richting van uw robotopstelling.

Gebruik de meegeleverde tabel om uw maten in te vullen.

Opmerking: Alle afmetingen moeten worden omgerekend naar millimeters.

Zorg ervoor dat u de afstanden meet met het meetlint parallel aan de as op de afdruk van het coördinatensysteem.

Opmerking: Er is één positieve en één negatieve waarde voor X, Y en Z.

*Deze afmetingen zijn voor HRP-1. Deze Z-afstanden kunnen worden aangepast voor meer vrije ruimte boven en onder de robot. Deze waarde wordt gemeten vanuit het midden van J2.

Waarschuwing: De volgende afmetingen zijn een voorbeeld en mogen niet worden gebruikt voor DCS-instellingen.

Meet de afstand van het midden van J2 tot het hek aan de overkant van de machine. Dit is de negatieve Y-richting als u de afdruk van het coördinatensysteem raadpleegt.

Voorbeeld: De afstand van de negatieve Y-richting voor punt 1 is 24,5”, deze wordt berekend als:

• De rand van J2 tot het midden van J2 = + 4,5” [2]
• De rand van J2 tot het hek = +20,0" [1]

Voer de totale afstand in de tabel in die overeenkomt met de meetrichting. De Y-as in negatieve richting werd gemeten. De waarde wordt ingevoerd in de tabel in de Y-rij en Punt 1-kolom. De dimensie heeft een negatieve waarde.

Meet de afstand van het midden van de J2-as tot het hek. Dit is de negatieve X-richting bij het verwijzen naar de afdruk van het coördinatensysteem.

Voorbeeld:De afstand van de negatieve X-richting voor punt 1 is -34,5”, deze wordt berekend als:

• De rand van J2 tot het midden van J2 = -2,5" [2]
• De rand van J2 tot het hek = -32,0" [1]

Voer de totale afstand in de tabel in die overeenkomt met de meetrichting. De X-as in negatieve richting werd gemeten. De waarde wordt ingevoerd in de tabel in de X-rij en Punt 1-kolom. De dimensie heeft een negatieve waarde.

Meet de afstand van het midden van J2 tot de binnenkant van de machine voorbij de werkstukopspanning. Dit is de positieve Y-richting als u de afdruk van het coördinatensysteem raadpleegt.

Voorbeeld: De afstand van de positieve Y-richting voor punt 2 is -39,5”, deze wordt berekend als:

• De rand van J2 tot het midden van J2 = -4,5" [2]
• De rand van J2 tot de voorkant van de gesloten deur = -11,0" [1]
• Het front van de open deur tot voorbij de werkstukopspanning = -24,0" [3] 

Voer de totale afstand in de tabel in die overeenkomt met de meetrichting. De Y-as in positieve richting werd gemeten. De waarde wordt ingevoerd in de tabel in de Y-rij en Punt 2-kolom. De dimensie heeft een positieve waarde.

Notitie: Als deze veilige zone-meting onjuist is berekend. De veilige zone kan te dicht bij het werkstukhouder worden geplaatst. Deze waarde kan worden aangepast om meer werkruimte in de machine toe te voegen.

Meet de afstand van het midden van de J2-as tot aan de rand van de deuropening. Dit is de positieve X-richting bij het verwijzen naar de print van het coördinatensysteem.

Voorbeeld:De afstand van de positieve X-richting voor punt 2 is 28,5”, deze wordt berekend als:

• De rand van J2 tot het midden van J2 = 2,5" [2]
• De rand van J2 tot de rand van de deuropening = 26,0" [1]

Voer de totale afstand in de tabel in die overeenkomt met de meetrichting. In het bovenstaande geval werd de X+-as gemeten, dus de waarde zou met een positieve waarde naar punt 2 gaan.

De Z-waarde voor elk punt staat in de tabel. Als er meer plafondwerkbereik nodig is, kan de positieve Z-afstand worden vergroot. Als er meer werkbereik op de vloer nodig is, kan de negatieve Z-afstand worden vergroot.

Controleer de waarden na het nemen van metingen. De waarden creëren een kader rond de robot waarnaar wordt verwezen vanuit het midden van J2.

Om een DCS-gebruikersframe in te stellen, moet een computer met internettoegang zijn aangesloten op de Robot Control Box met een RJ-45-kabel. Open de voordeur van uw robotcontroller en koppel de RJ-45-kabel los van poort 1 [1]. Sluit een nieuwe RJ-45-kabel aan die is aangesloten op een computer met internettoegang. Volg de video hierboven om de adapterinstellingen op uw computer zo in te stellen dat ze overeenkomen met het IP-adres van de robot.

Opmerking: Als u klaar bent met het instellen van het DCS-gebruikersframe, koppelt u de RJ-45-kabel los van de computer en de robot en sluit u de RJ-45 weer aan op poort 1.

Log in op het HMI Jogging paneel vanuit uw webbrowser.

Navigeer naar de weergave User Frame Setup.

Klik op frame 9 en vervolgens op DETAIL.

Alleen voor Robot Pakket 1 VF/VM- en ST-machines

Selecteer P, voer de waarde -30.0 in en druk op [ENTER] op uw toetsenbord.

Dit getal voegt een negatieve rotatie van 30 graden om de Y-as toe aan het wereldframe. Dit compenseert de helling van de robotbasis.

Alleen voor machines met Robot Pakket 2

Selecteer R en voer de waarde uit de onderstaande tabel in voor de specifieke machine,  en druk dan op [ENTER] op uw toetsenbord.

Dit getal voegt een negatieve rotatie (in graden) om de Z-as toe aan het wereldframe. Dit compenseert de rotatie van de robotbasis op.

Opmerking: de afbeelding toont een R-rotatiewaarde voor een specifieke machinelay-out. Deze waarde is niet van toepassing op alle machine-indelingen. Voer de waarde uit de onderstaande tabel in voor de specifieke machine-indeling.

Navigeer naar het DCS-menu.

Schakel het paneel in door op de AAN/UIT-knop rechtsboven te drukken.

Ga naar het gebruikersframegedeelte (10).

Selecteer de tweede nul in de lijst onder de kolom Nr. En druk op 9. De bevestigingsvraag wordt onderaan weergegeven, druk op YES. Verander die waarde in 9 na bevestiging.

Als het goed is, is P of R ingevuld met dezelfde waarde als in stap 3 of 4.

Ga terug naar het DCS-menu.

Ga naar de winkelwagen. Positiecontrole (5).

Ga naar nummer 1.

Schakel positiecontrole nr. 1 in door te selecteren en vervolgens onderaan op [CHOICE] te drukken.

Wijzig het Methode-type in Werkzone (Diagonaal) door op de rij te klikken en vervolgens onderaan [CHOICE] te selecteren.

Doelmodel 1 zou moeten zeggen Robotmodel, doelmodel 2 en 3 moeten worden uitgeschakeld.

Basisframe instellen: User Frame: naar 9 door te selecteren en vervolgens 9 in te voeren.

Voer in punt 1 en 2 de waarden in die eerder in de gids zijn vastgelegd. Hier definiëren we de twee punten voor het diagonale vak van de werkruimte.

Klik voor stoptype op de rij en selecteer vervolgens [CHOICE] onderaan en verander naar Snelheidscontrole (1).

Zorg ervoor dat Voorspelling stoppen op Ja staat.

Klik op <DETAIL> onder Snelheidscontrole en druk op ENTER op uw toetsenbord.

Stel Limiet 1 in op 20,0, Vertragingstijd op 0, en Toegestane afstand op 0,0, Snelheidsregeling op UIT.

Druk driemaal op PREV om terug te gaan naar het hoofdscherm van DCS.

Nu passen we alle wijzigingen toe die we in het DCS-menu hebben aangebracht. Elke DCS-sectie die is gewijzigd sinds de laatste TOEPASSING zal een RODE CHGD ernaast tonen. Druk onderaan op TOEPASSEN.

Voer 1111 voor de hoofdcode.

Hiermee gaat u naar een ander menu dat u de wijzigingen laat zien die zijn aangebracht in het DCS-menu sinds de laatste toepassing. Druk op OK als alle wijzigingen correct zijn.

Sluit het HMI paneel-venster.

Schakel de robotcontroller uit en weer in door de stroomschakelaar UIT te zetten, 5 seconden te wachten en daarna weer AAN.

De installatie is voltooid. Er is nu een werkzone-opstelling rondom de robot. Als een deel van de robot de werkzone verlaat met een snelheid van meer dan 20 mm/s, gaat het alarm af. Als dit alarm wordt geactiveerd, is het mogelijk om het alarm te resetten en terug te joggen in de zone met een snelheid van minder dan 20 mm/s. In het volgende gedeelte wordt beschreven hoe u de zone kunt visualiseren die zojuist is gemaakt.

Met de Werkzone-opstelling willen we een manier om de zone in relatie tot de robot te visualiseren.

Open het Jogging HMI-paneel en navigeer naar MENU > VOLGENDE > 4D-afbeeldingen.

U ziet de robot virtueel op het HMI-paneel samen met zijn huidige oriëntatie.

Klik op [VISIBLE] in de onderste balk om de DCS-zone te zien. Als dit er niet is, druk dan op de > pijl op de balk.

Linksboven in het 4D-display wordt een nieuw menu weergegeven. Klik op 4D DCS-scherm, het wordt blauw om aan te geven dat het AAN is. U ziet een vak verschijnen als uw DCS-zone is ingeschakeld en ingesteld.

Controleer of de werkzone die verschijnt, zich rondom uw robot bevindt. Als de zone een rode kleur heeft, betekent dit dat een deel van de robot zich buiten de zone bevindt. Als de zone groen is, betekent dit dat uw robot zich binnen de zone bevindt.

Dit display wordt in realtime bijgewerkt, u kunt dit op uw laptop/computer hebben geopend terwijl u de robot jogt met de HAAS machine.

Deze zone kan worden gewijzigd met de Punt 1 en Punt 2 XYZ-posities vanaf stap. De zone mag in het 4D-display onder een hoek staan, omdat de robotbasis in werkelijkheid onder een hoek staat (in onze applicatie).

Notitie: als u klaar bent met het instellen van het DCS-gebruikersframe, koppelt u de RJ-45-kabel los van de computer en de robot en sluit u de RJ-45 weer aan op poort 1.

Verifieer de DCS-zone door de robot in positieve Y-richting naar een veilige locatie buiten de DCS-zone te bewegen en controleer of de machine een alarm afgeeft.

Als dit het geval is, jogt u terug naar de DCS-zone.

Opmerking: Om terug te joggen in de DCS-zone zonder de machine te alarmeren, verlaagt u de joggingvoedingssnelheid.