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Cada robot Haas se suministra con el sistema DCS de FANUC. Este permite al usuario definir los límites de velocidad y posicionamiento del robot. Si el robot sale de estos límites, el DCS detiene el robot y quita la alimentación de los motores.

En esta guía se muestra cómo configurar una simple comprobación de posición cartesiana de los límites de su robot. La función de comprobación de posición cartesiana permite al usuario definir una zona de trabajo y una zona restringida para el robot. Si el robot sale de una zona de trabajo definida, el DCS detiene el robot. Si cualquier parte del robot viola una zona restringida, el DCS detiene el robot. Para que el robot no genere una alarma, el usuario debe devolver el robot a su zona de trabajo o sacarlo de la zona restringida a una velocidad reducida.

El paquete del robot viene preconfigurado con límites de comprobación de velocidad cartesiana para los modos EJECUCIÓN y CONFIGURACIÓN.

Nota: Verifique la configuración correcta de las zonas DCS en el momento de instalación del robot y cada 6 meses. También debería verificarse después de configurar un nuevo trabajo.

Estas instrucciones requieren que el robot esté alineado con la valla. 

Nota: Si el robot no estuviese alineado con la valla, la zona de trabajo será más pequeña de lo esperado.

El tamaño de la zona de trabajo tiene como referencia el centro del eje J2 del robot y se mide a partir del mismo. Se medirá una superficie y un borde desde J2 para obtener el centro de J2. Si se utiliza la zona plana de la superficie A, se debe añadir 4,5 in (114 mm) a las mediciones. Si se utiliza la superficie B, se debe añadir 2,5 in (63,5 mm) a las mediciones.

Encienda la máquina y el robot y asegúrese de que ambos estén conectados entre sí. Mueva el eje J1 del robot de manera que esté a 90, 0 o -90 grados. Las superficies A y B del robot deberían estar ahora paralelas a la valla y la puerta de la máquina.

Recorte el sistema de coordenadas XY y colóquelo en la mesa del robot para ver dónde se están realizando las mediciones en relación con el sistema de coordenadas.

El sistema de coordenadas de su aplicación depende de cómo esté posicionado su robot sobre la mesa. El lado de la base del robot con cables de alimentación que salen es la dirección X-. La cubierta de la batería en la base del robot es la dirección Y+.

Nota: Este sistema de coordenadas se considera el marco mundial. El marco mundial de esta aplicación está girado en -30 grados a lo largo de X debido a la forma en que está montada la base del robot en el soporte de inclinación. Más adelante en estos pasos, se asignará un marco de usuario para esta zona segura que tendrá una rotación simple de 30 grados en X que cancelará la inclinación física de la base.

Alinee la referencia del sistema de coordenadas con la dirección XY de configuración del robot.

Utilice la tabla proporcionada para anotar sus mediciones.

Nota: Todas las dimensiones deberán convertirse a milímetros.

Asegúrese de medir las distancias con la cinta de medir paralela al eje en la impresión del sistema de coordenadas.

Nota: Habrá un único valor positivo y un único valor negativo para X, Y y Z.

*Estas dimensiones son para HRP-1. Estas distancias Z se pueden ajustar para obtener más espacio por encima y por debajo del robot. Este valor se mide desde el centro de J2.

Advertencia: Las siguientes dimensiones son un ejemplo y no deben utilizarse para configurar el DCS.

Mide la distancia desde el centro de J2 hasta la valla en el lado opuesto de la máquina. Esta es la dirección X positiva al hacer referencia al sistema de coordenadas impreso.

Ejemplo: La distancia de la dirección X positiva para el punto 1 es 24,5”, que se calcula como:

• El borde de J2 al centro de J2 = +4,5”
• El borde de J2 a la valla = +20,0”

Introduzca la distancia total en la tabla correspondiente a la dirección de medición. Se ha medido el eje X en la dirección positiva. El valor se introduce en la tabla en la fila X y la columna Punto 1. La dimensión tendrá un valor positivo.

Mida la distancia desde el centro del eje J2 hasta la valla. Esta es la dirección Y negativa al hacer referencia al sistema de coordenadas impreso.

Ejemplo: la distancia de la dirección Y negativa para el punto 1 es -34,5”, que se calcula como:

• El borde de J2 al centro de J2 = -2,5”
• Desde el borde de J2 hasta la la valla = -32,0”

Introduzca la distancia total en la tabla correspondiente a la dirección de medición. Se ha medido el eje Y en la dirección negativa. El valor se introduce en la tabla en la fila Y y la columna Punto 1. La dimensión tendrá un valor negativo.

Mida la distancia desde el centro de J2 hasta el interior de la máquina más allá del amarre de pieza. Esta es la dirección X negativa al hacer referencia al sistema de coordenadas impreso.

Ejemplo: La distancia de la dirección X negativa para el punto 2 es -39,5”, que se calcula como:

• El borde de J2 al centro de J2 = -4,5”
• El borde de J2 a la cara de la puerta cerrada = -11,0”
• La cara de la puerta abierta más allá del amarre de pieza = -24,0"

Introduzca la distancia total en la tabla correspondiente a la dirección de medición. Se ha medido el eje X en la dirección negativa. El valor se introduce en la tabla en la fila X y la columna Punto 2. La dimensión tendrá un valor negativo.

Nota: Si esta medición de zona segura se calcula de forma incorrecta. La zona segura podría ubicarse demasiado cerca de la retención de pieza. Este valor se puede ajustar para añadir más espacio de trabajo dentro de la máquina.

Mida la distancia desde el centro del eje J2 hasta el borde de la abertura de la puerta. Esta es la dirección Y positiva al hacer referencia al sistema de coordenadas impreso.

Ejemplo: la distancia de la dirección Y positiva para el punto 2 es 28,5”, que se calcula como:

• El borde de J2 al centro de J2 = 2,5”
• Desde el borde de J2 hasta el borde de la abertura de la puerta = 26,0”

Introduzca la distancia total en la tabla correspondiente a la dirección de medición. En el caso anterior, se midió el eje Y+, por lo que la medición iría en el punto 2 con valor positivo.

El valor Z para cada punto está en la tabla. Si se necesita más entorno de trabajo hacia arriba, se puede aumentar la distancia Z positiva. Si se necesita más entorno de trabajo hacia abajo, se puede aumentar la distancia Z negativa.

Después de tomar las mediciones, haga una doble comprobación de los valores. Los valores crean una caja alrededor del robot a la que se hace referencia desde el centro de J2.

Para configurar un marco de usuario del DCS, se deberá conectar un ordenador con acceso a Internet a la caja de control del robot con un cable RJ-45. Abra la puerta frontal del controlador del robot y desenchufe el cable RJ-45 del puerto 1 [1]. Conecte un nuevo cable RJ-45 que esté conectado a un ordenador que tenga acceso a Internet. Siga el vídeo anterior para ajustar la configuración del adaptador en su ordenador para que coincida con la dirección IP del robot.

Nota: Cuando haya terminado de configurar el marco de usuario del DCS, desconecte el cable RJ-45 del ordenador y del robot y vuelva a conectar el RJ-45 en el puerto 1.

Inicie sesión en el colgante de avance de la HMI desde su navegador web.

Vaya a la vista Configuración de marco de usuario.

Haga clic en Marco 9 y luego en DETALLES.

Solo para el paquete de robot 1 y máquinas VF/VM

Seleccione P, introduzca el valor de -30,0 y pulse Intro en el teclado.

Este número añade una rotación negativa de 30 grados sobre el eje Y al marco mundial. Esto cancela la inclinación de la base del robot.

Solo para el paquete de robot 2

Seleccione R, introduzca el valor de la tabla siguiente para la máquina en cuestión y pulse después Intro en el teclado.

Este número añade una cantidad negativa de rotación (en grados) sobre el eje Z al marco mundial. Esto cancela la rotación de la base del robot.

Nota: La imagen muestra un valor de rotación R para un diseño de máquina determinado. Este valor no se aplica a todos los diseños de máquina. Introduzca el valor de la tabla siguiente para el diseño específico de la máquina.

Vaya al menú DCS.

Habilite el colgante pulsando el botón ON/OFF en la parte superior derecha.

Introduzca la sección de marco de usuario (10).

Seleccione el segundo cero en la lista bajo la columna No. y pulse 9. La pregunta de confirmación aparece en la parte inferior, pulse SÍ. Cambie ese valor a 9 después de confirmar.

Debería observar que tanto P como R se copian automáticamente con el mismo valor del paso 3 o 4.

Vuelva al menú DCS.

Entre en Carro. Comprobación de posición cartesiana (5).

Vaya a la n.º 1.

Habilite la comprobación de posición n.º 1 seleccionándola y pulsando a continuación [CHOICE] en la parte inferior.

Cambie el tipo de Método a Zona de trabajo (Diagonal) haciendo clic en la fila y seleccionando [CHOICE] en la parte inferior.

El modelo objetivo 1 debería decir Modelo de robot, los modelos objetivo 2 y 3 deberían estar deshabilitados.

Establezca el marco de base: Marco de usuario: a 9, seleccionándolo e introduciendo a continuación 9.

En los puntos 1 y 2, introduzca los valores que se registraron anteriormente en la guía. Aquí es donde se definen los dos puntos para la caja diagonal del espacio de trabajo.

Para Tipo de parada, haga clic en la fila, seleccione [CHOICE] en la parte inferior y cambie a Comprobación de velocidad (1).

Asegúrese de que Predicción de parada sea Sí.

Haga clic en <DETAIL> bajo Comprobación de velocidad y pulse después INTRO en el teclado.

Establezca Límite 1 en 20.0, Tiempo de retardo en 0, Distancia permisible en 0.0, Control de velocidad en DESHABILITAR.

Pulse VOLVER 3 veces para volver a la pantalla principal de DCS.

Ahora se aplicarán todos los cambios hechos en el menú DCS. Cualquier sección de DCS que se haya cambiado desde el último APLICAR mostrará CHGD en ROJO junto a esa. Pulse APLICAR en la parte inferior.

Introduzca 1111 para Código maestro.

Esto le lleva a otro menú que le muestra los cambios que ha realizado en el menú DCS desde el último Aplicar. Pulse OK si todos los cambios son correctos.

Cierre la ventana de HMI Pendant.

Apague el controlador del robot girando el interruptor de encendido a OFF, espere 5 s y luego vuelva a encenderlo.

La configuración ha finalizado. Ahora hay una configuración de zona de trabajo alrededor del robot. Si cualquier parte del robot sale de la zona de trabajo a una velocidad superior a 20 mm/s, se genera una alarma. Si se activa esta alarma, es posible reiniciar la alarma y volver a la zona a una velocidad inferior a 20 mm/s. En la siguiente sección se explica cómo visualizar la zona que se acaba de crear.

Con la configuración de Zona de trabajo, se desea ver la zona en relación con el robot.

Acceda a HMI Pendant y vaya a MENÚ > SIGUIENTE > Gráficos 4D.

Verá virtualmente el robot en HMI Pendant junto con su orientación actual.

Para ver la zona DCS, haga clic en [VISIBLE] en la barra inferior; si no está allí, pulse la flecha > en la barra.

Aparece un nuevo menú en la parte superior izquierda de la pantalla 4D. Haga clic en la pantalla DCS 4D; se convertirá en un tono de azul para indicar que está ENCENDIDA. Verá que aparece una caja si su zona DCS está activada y configurada.

Verifique que la zona de trabajo que aparece rodee al robot. Si la zona es de un tono rojo, significa que una parte del robot está fuera de la zona. Si la zona es verde, significa que el robot está dentro de la zona.

Esta pantalla se actualiza en tiempo real; puede tenerla abierta en su PC/ordenador portátil mientras mueve el robot con la máquina HAAS.

Esta zona se puede modificar con las posiciones XYZ de los puntos 1 y 2 del paso. Es correcto que la zona esté en ángulo en la pantalla 4D, dado que la base del robot está en ángulo en el mundo real (en nuestra aplicación).

Nota: cuando haya terminado de configurar el marco de usuario del DCS, desconecte el cable RJ-45 del ordenador y del robot y vuelva a conectar el RJ-45 en el puerto 1.

Verifique la zona DCS desplazando el robot en la dirección Y positiva a una ubicación segura fuera de la zona DCS y compruebe si la máquina emite alarmas.

Si lo hace, vuelva a la zona DCS.

Nota: Para volver a la zona DCS sin que la máquina emita alarmas, baje la velocidad de avance del movimiento.