Haas Robot Pakket-50kg - VMC - Installatie

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarmpakket-50kg installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

  • 100.21.000.1120 versie of hoger
  • Gebouwd na 1-1-2019 of I/O-kaart vervangen door  34-349xB of later 
  • Haas Automatische deur
  • Remote Jog Handle - XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HINGE DOOR 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED
  • Vereist afzonderlijke 200 - 230 V, 3-fase, 50/60 Hz, 7,5 kVA voeding [7]. Zie de Fanuc STARTUP GUIDE  voor meer informatie.

Vereisten voor bevestiging / verankering

De Haas Robot Pakket-50kg moet verankerd worden volgens de aanbevelingen van Fanuc om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grootte en gewichtsgrenswaarden voor werkstukken. Zie onderstaande sectie Robotverankering.

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 30-13008  Robot PKG-50kg Fence Kit (afrastering met poort om het bedieningsstation te omheinen)
  • 32-0910     Afrasteringvergrendeling
  • 32-8585B   Remote E-Stop Assembly (op afstand bediende noodstopunit) (inclusief houder en 36 ft lange voetkabel voor tornen op afstand)
  • 32-8584B  HRP-50kg Electrische interfacekast (inclusief robotsignaal- en stroomkabels)

 Let op:  De bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn afhankelijk van de builddatum.  

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot
93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant Veiligheidsparameter voordeur van de robot

93-1000946  - INSTALLATIESET HRP-3 VMC MED NIET-CE

of

93-1000949  - INSTALLATIESET HRP-3 VMC GROOT NIET-CE

of

93-1000902  - INSTALLATIESET HRP-3 VMC MIDDELGR CE

of

93-1000901  - INSTALLATIESET HRP-3 VMC GROOT CE

Middelgrote VMC HRP-3 Installatieset

of

Grote VMC HRP-3 installatieset

of

CE Middelgrote VMC HRP-3 Installatieset

of

CE Grote VMC HRP-3 installatieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000898   HRP-3 VEILIGHEIDSHEK VMC/ST

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

 BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

Mill Setup

1

Aan beide zijden van de deur het volgende voltooien:

Verwijder de afdekking van de automatische deurmotor [1] en de automatische deurmotor [2].

Installeer de nieuwe nabijheidsschakelaar [3] op het bestaande nabijheidsschakelaarblok [5].

Installeer de deur altijd open-nabijheidsschakelaar [4] aan de beugel [3].

Monteer de boorgeleider [7] voor de deur open vlag [6] en boor en tap 2x 10-32 gaten door het plaatstaal van de deur.

  • Boor maat: #21 of 5/32"
  • Tik op 10-32 NF

Verwijder de sjabloon en installeer de deur open vlag met 2x platte kop schroefdop schroeven. Installeer de automatische deur motoreenheid, beugel en afdekking opnieuw.

Gebruik meegeleverde vulplaatjes om de hoogte in te stellen tussen de nabijheidsschakelaar en de open vlag van de deur.

2

Verwijder de gereedschapslade en gereedschapstafel uit de machine.

Verplaats de luchtpistool slang steun [1] naar de andere kant van het gereedschaprek. Boor gaten in het gereedschapsrek voor de 1/4"-20 schroeven. Gebruik een H-boor (17/64") om de gaten te boren.

Verplaats het joghandwiel met afstandsbediening (RJH) naar de andere kant van het bedieningspaneel en bepaal een route voor de kabel.

3

Leid de kabel in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Sluit 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN aan op SIO P27.

Sluit 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN aan op SIO P72.

4

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de spantang zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  De 25mm- of 1,0 inch-houder wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Vereisten voor het optillen van robots

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van robotpakket-50kg.

Het Haas Robot Pakket-50kg moet worden opgetild volgens de aanbeveling van Fanuc. Zie de Fanuc Robot M-710iC/50 Bedieningshandleiding Mechanische unit  hoofdstuk 1, paragraaf 1 Transportation (vervoer) , op pagina 1 voor informatie over hijsen/verplaatsen.

Fanuc Robot M-710iC/50 Mechanische Unit Gebruikershandleiding

Robot Installation

1

Plaats de Fanuc Control Box aan de rechterkant van de machine naast de CALM-kast[3]. 

Opmerking: De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Meet deze afmetingen vanaf de rok van de machine tot aan de bodemplaat van de robot. De robot moet zo worden gepositioneerd dat de elektrische aansluitingen en de luchtaansluiting naar de machine gericht zijn.

 

Dimensienummer VF-3/4 VF-5 VF-6/7 VF-8/9 VF-10/11
1 (Robotbasisplaat naar de voorkant van de machine) 18,0 inch (457,2 mm) 18,0 inch (508,0 mm) 18,0 inch (457,2 mm) 8,00 inch (203,2 mm) 8,00 inch (203,2 mm)
2 (Linkerzijde van de robotbasisplaat aan de linkerzijde van de machine) 13,0 inch (330,2 mm) 12,0 inch (304,8 mm) 12,0 inch (304,8 mm) 27,0 inch (685,8 mm) 87,0 inch (2209,8 mm)

2

Vereisten voor robotverankering

De grondplaat en afrastering van het Haas Robot Pakket-50kg moeten verankerd worden om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde onderdeelgrootte en gewichtslimieten. Zie de verankeringsinstructies (Drop-In-uitbreiding) voor verankeringsinformatie.

Verankeringsinstructies * (Drop-In Expansion)

3

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de CALM kast verwijdert u de NPT-stekker uit een van de CALM poorten van het verdeelstuk.

De Robot Gripper Air Regulator heeft magnetische bevestigingen zodat hij aan het plaatwerk van de machine kan worden bevestigd.

Monteer de  Robot Gripper Air Regulator (robotgrijperluchtregelaar) op de voorste rok van de machine in de buurt van de robot.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar langs de voorzijde van de machine naar de CALM-kast en installeer de push-to-connect-fitting.

Leid de luchtleiding van de rechterkant van de regelaar naar de aansluiting Air A1 op de robot en sluit deze aan op de snelkoppeling.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-3.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

  • Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF]. 

 Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

VMC Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface door de onderkant van de schakelkast.

2

Voer de volgende stappen uit om de robot op de Haas-machine aan te sluiten.

Robotkracht

Vereist afzonderlijke 200 - 230 V, 3-fase, 50/60 Hz, 7,5 kVA voeding [7]. Zie de Fanuc STARTUP GUIDE  voor meer informatie.

  Opmerking: het verdient aanbeveling om een trekontlasting voor de kabel te installeren om de mechanische spanning op de voedingskabelaansluitingen weg te nemen en de voedingskabel te isoleren van de controllerbehuizing.

Kabel art.nr. 33-8562C  heeft meerdere aansluitingen:

I/O-PCB

  • Sluit de aansluitingen van het E-STOP-klemmenblok aan op de SIO-printplaat TB-1B (zie diagram)[1].
  • Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1.
  • Sluit de aansluitingen van het klemmenblok voor de instelmodus aan op de SIO-printplaat TB-3B (zie diagram)[1].
  • Sluit de gebruikersrelais aan op K9 en K10.  (zie diagram)[11].
  • Sluit de kabel met het label P1 SIO  aan op de SIO-printplaat bij  P1[2].

Opmerking: Steek niets in de connector FILTER-OV-STORING.

Maincon PCB

  • Sluit de  RJ-45 kabel [3] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [4] (art.nr. 33-0636).  Sluit het uiteinden van de  USB-connector aan op de hoofdbesturingsprintplaat J8 bovenste poort (zie diagram). Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de USB-adapter.

PSUP-printplaat

  • Monteer de 24VDC-voedingsspanning [10] op de linkerkant van de besturingskast en steek de stekker in connector 24V PS op kabel 33-8562C. Sluit kabel 33-1910A[9]  aan op de 24VDC-voeding[10] en steek deze in P3 op de PSUP-printplaat.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C[5] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713  en steek deze in de SKIBF-printplaat P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 en JP3  op de SKBIF-printplaat uit de horizontale positie en plaats ze terug in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels voor de robotbesturing [6]  art.nr. 33-8592A  aan op de elektrische interfacebox van de robot. Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de RJ-45-kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [6] voor dat u de vrouwelijke inkeping van de M12-connector uitlijnt met de mannelijke sleutel van de M12-connector. Dit is om een verkeerde uitlijning te voorkomen, die beschadigde pinnen tot gevolg kan hebben. 

 Opmerking: als de kabel  33-8591A  of 33-8592A  niet geïnstalleerd is op de Fanuc Control Box, zie dan de  HRP Handleiding voor het oplossen van problemen Aansluitinstructies robotbesturinggbekakabeling HRP-2/3.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [8] van de elektrische interfacebox aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

Als de machine is uitgerust met de optie lichtgordijn, moet het lichtgordijn worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie lichtgordijn

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering
HRP-50kg VMC Hek lay-out - versie 1
HRP-50kg VMC Hek lay-out - versie 2

Let op: Voor de afrasteringankers is een boor van 3/8 inch nodig: het boorgat is NIET even groot als het robotanker.

Robothek:

Installeer het omheiningspaneel aan de voorkant van de machine met de zelftappende schroeven. De bovenkant van de omheiningspaneelconstructie moet 22.5 inch verwijderd zijn van de bovenkant van de omheiningspaal. 

Installeer het omheiningspaneel aan de voorkant van de machine met de zelftappende schroeven. De geïnstalleerde locatie is afhankelijk van de machine en de locatie van de afrastering

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. De sleutel moet worden ingesteld op de Automatische modus [2].

Controleer of de [E-STOP] toets[3] niet ingedrukt is.

Schakel de besturingskast van de robot in door de Onderbreker met de klok mee naar Aan[1] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Schakelaar rechter deur volledig open inschakelen naar WAAR
  • 2196 [:] Schakelaar linker deur volledig open inschakelen naar WAAR

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijnnaar0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op  [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad  Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen) . Wijzig het volgende:

  • Maximum Jogging Speed (maximale tornsnelheid) in 7,9 in/sec (200 mm/s).

Ga naar het tabblad  Setup (instellen) . Wijzig het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s). 
  • Nettomassa grijper  - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de HRP-3 machinelay-outtekening om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Number of Grippers (aantal grijpers)  in het aantal grijpers.
  • Raw Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output (grijper onbewerkt uitnemen lossen) in 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in  OD (uitwendig)/ID (inwendig).

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]  om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT]  om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Jog de robot vanaf zijn verzendpositie naar een veilige positie.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Installeer de grijper op het bevestigingsvlak van de eindeffector van de robot.

2

Leid de luchtleidingen tussen de ventiel op de robotarm en de grijper. De luchtleidingen aansluiten op de overeenkomstige kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen. Gebruik de kabelklemmen om de leiding en de luchtleidingen op de robotarm vast te zetten.

 Opmerking: zet de persluchtvoorziening van de machine aan door aan het ventiel in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de hangende en externe E-STOP knoppen  en controleer of de machine een alarm  107 NOODSTOP  genereert.  Als de E-STOP-knop geen 107 EMERGENCY STOP  alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de laatste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om  Raw Gripper te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op  [HANDLE JOG].  
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in setupmodus kan alleen worden verplaatst terwijl de F2 toets van de RJH ingedrukt is.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstukbelader type naar 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld  naar  Uit

Haas Robot Pakket-50kg - Draaimachine - Installatie

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarmpakket-50kg installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

  • 100.21.000.1120 versie of hoger
  • ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y Reboot Sheet Metal (vlak)
  • ST-30L/35L-machines moeten een rechter deur-assembly 30-12628B of hoger hebben. Machines gebouwd op 10/08/2020 en later. Als de machine niet over een assembly beschikt, moet u het deur-assembly upgraden met Door Trolley Plate 25-13911B of hoger.
  • Haas Autodoor (zie machinevereisten voor CAN Auto Door)
  • Remote Jog Handle - XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HINGE DOOR 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED
  • Vereist afzonderlijke 200 - 230 V, 3-fase, 50/60 Hz, 7,5 kVA voeding [7]. Zie de Fanuc STARTUP GUIDE  voor meer informatie.

Opmerking: Als de machine de optie Werkstukopvanginrichting heeft geïnstalleerd. De opvangbak interfereert met de robot en moet worden verwijderd. Er moet een op maat gemaakt plaatwerkpaneel worden gemaakt om de opening te bedekken en af te dichten.

Vereisten voor bevestiging / verankering

  • De Haas Robot Pakket-50kg moet verankerd worden volgens de aanbevelingen van Fanuc om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grootte en gewichtsgrenswaarden voor werkstukken. Zie onderstaande sectie Robotverankering.

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 30-13008    Robot PKG-50kg Fence Kit (afrastering met poort om het bedieningsstation te omheinen)
  • 32-0909      Afrasteringvergrendeling
  • 32-8583A   Remote E-Stop Assembly (op afstand bediende noodstopunit) (inclusief houder en 50' lange voetkabel voor tornafstandsbediening)
  • 32-8582A   HRP-50kg Elektrische interfacedoos (inclusief kabels voor robotsignalen en voeding)

Opmerking:  De bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn afhankelijk van de builddatum.  

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot
93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant Veiligheidsparameter voordeur van de robot

93-1000943  - INSTALLATIESET HRP-3 ST-30/35 NIET-CE

of

93-1000944  - INSTALLATIESET HRP-3 ST-30L/35L NIET-CE

of

93-1000899  - INSTALLATIESET HRP-3 ST-30/35 CE

of

93-1000900  - INSTALLATIESET HRP-3 ST-30L/35L CE

ST-30/35 HRP-3 Installatieset

of

ST-30L/35L HRP-3 Installatieset

of

CE ST-30/35 HRP-3 Installatieset

of

CE ST-30L/35L HRP-3 Installatieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000898   HRP-3 VEILIGHEIDSHEK VMC/ST

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

 BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

Lathe Setup

1

Verwijder de automatische deur afdekking [1].

2

ST-20/25/30/35 & DS-30Y:

Voor machines met de gaten van de beugelschakelaar op het dakpaneel. Installeer de schakelaarbeugel in het rechter paar gaten[1] voor ST-20/25 en het linker paar gaten[2] voor ST-30/35 & DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y:

Voor machines zonder de gaten van de beugelschakelaar op het dakpaneel. Gebruik de meegeleverde boorgeleider om de montagegaten te boren voor de „linker deur volledig open”-schakelaar.

Plaats het boorsjabloon, met de deur volledig open, tegen de afstelplaat van de deurroller. 

Boor de twee montagegaten Ø3/16" (4,7 mm) door de boorgeleidingsgaten die gemarkeerd zijn met twee sleuven[1].

Installeer met behulp van de meegeleverde zelftappende schroeven de „deur volledig open”-schakelaar en de „deur volledig open”-vlag.

4

ST-30L/35L:

Gebruik de meegeleverde boorgeleider om de montagegaten te boren voor de „rechter deur volledig open”-schakelaar.

Plaats de boorsjabloon op de bovenste behuizing en tegen de deurrailbevestiging.

Boor de twee montagegaten Ø3/16" (4,7 mm) door de boorgeleidingsgaten die gemarkeerd zijn met één sleuf[1].

Installeer met behulp van de meegeleverde zelftappende schroeven de „deur volledig open”-schakelaar en de „deur volledig open”-vlag.

5

Sluit de „deur volledig open”-schakelaar aan zoals aangegeven:

  • BLK (zwart)<COM> naar de bovenste aansluiting [1].
  • Red (rood) <NO> aan de middelste aansluiting[2].

Leid de kabels in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Opmerking: vergeet niet de bijgeleverde magneetclip [3] en kabelklemmen [4] te monteren om de kabel uit de buurt van de bewegende motor van de automatische deur [5] te houden.

Als het een enkeldeursmachine betreft, sluit u het andere uiteinde van de kabel aan op de SIO P27 ingang RRI Door Open

Als het een machine met twee deuren betreft, sluit u de linker deurkabel aan op SIO P27 ingang RRI Door Open en de rechter deurkabel op SIO P72 ingang RRI Door Open.

Installeer de auto deur afdekking.

6

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder op de revolver innemen
  • Als de machine een ST-10/15 is, hebt u twee lege gereedschapshouders nodig om de grijper voldoende ruimte te geven
  • Programmeer de volgende stappen aan het begin van elk  programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de spantang zit:
    • Vind de veer-duwstang voor het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de klauwplaat met een vertraging van één seconde
    • Sluit de klauwplaat met een vertraging van één seconde
    • Trek de revolver naar de veiligst mogelijke positie terug

Robot Lifting

Vereisten voor het optillen van robots

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van robotpakket-50kg.

Het Haas Robot Pakket-50kg moet worden opgetild volgens de aanbeveling van Fanuc. Zie de Fanuc Robot M-710iC/50 Bedieningshandleiding Mechanische unit  hoofdstuk 1, paragraaf 1 Transportation (vervoer) , op pagina 1 voor informatie over hijsen/verplaatsen.

Fanuc Robot M-710iC/50 Mechanische Unit Gebruikershandleiding

Robot Installation

1

Plaats de Fanuc Control Box achter de machine naast het bedieningspaneel[3].

Opmerking: De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Meet deze afmetingen vanaf de rok van de machine tot aan de bodemplaat van de robot.

Dimensienummer ST-20/25 ST-30/35& DS-30Y ST-30L/35L
1 (Robotbasisplaat naar de voorkant van de machine) 24,5 inch (622,3 mm) 24,0 inch (609,6 mm) 31,0 inch (787,4 mm)
2 (Linkerzijde van de robotbasisplaat aan de linkerzijde van de machine) 13,0 inch (330,2 mm) 5,0 inch (127,0 mm) 1,0 inch (25,4 mm)

2

Vereisten voor robotverankering

De Haas Robot Package 3 Grondplaat en Afrastering moeten verankerd worden om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde onderdeelgrootte en gewichtslimieten. Zie de verankeringsinstructies (Drop-In-uitbreiding) voor verankeringsinformatie.

Verankeringsinstructies * (Drop-In Expansion)

3

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de CALM kast verwijdert u de NPT-stekker uit een van de CALM poorten van het verdeelstuk.

De Robot Gripper Air Regulator heeft magnetische bevestigingen zodat hij aan het plaatwerk van de machine kan worden bevestigd.

Monteer de luchtregelaar Robot Gripper Air Regulator (luchtregelaar robotgrijper) op de voorste rok van de machine, rechts van de HPU.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar naar de CALM-kast en installeer de push-to-connect-fitting.

Leid de luchtleiding van de rechterkant van de regelaar naar de aansluiting Air A1 op de robot en sluit deze aan op de snelkoppeling.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-3.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

  • Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF]. 

 Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

ST Montageplaats robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven in de afbeelding.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface [2] door de onderkant van de schakelkast.

2

Voer de volgende stappen uit om de robot op de Haas-machine aan te sluiten.

Robotkracht

Vereist afzonderlijke 200 - 230 V, 3-fase, 50/60 Hz, 7,5 kVA voeding [7]. Zie de Fanuc STARTUP GUIDE  voor meer informatie.

  Opmerking: het verdient aanbeveling om een trekontlasting voor de kabel te installeren om de mechanische spanning op de voedingskabelaansluitingen weg te nemen en de voedingskabel te isoleren van de controllerbehuizing.

Kabel art.nr. 33-8562C  heeft meerdere aansluitingen:

I/O-PCB

  • Sluit de aansluitingen van het E-STOP-klemmenblok aan op de SIO-printplaat TB-1B (zie diagram)[1].
  • Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1.
  • Sluit de aansluitingen van het klemmenblok voor de instelmodus aan op de SIO-printplaat TB-3B (zie diagram)[1].
  • Sluit de gebruikersrelais aan op K9 en K10.  (zie diagram)[11].
  • Sluit de kabel met het label P1 SIO  aan op de SIO-printplaat bij  P1[2].

Opmerking: Steek niets in de connector FILTER-OV-STORING.

Maincon PCB

  • Sluit de  RJ-45 kabel [3] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [4] (art.nr. 33-0636).  Sluit het uiteinden van de  USB-connector aan op de hoofdbesturingsprintplaat J8 bovenste poort (zie diagram). Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de USB-adapter.

PSUP-printplaat

  • Monteer de 24VDC-voedingsspanning [10] op de linkerkant van de besturingskast en steek de stekker in connector 24V PS op kabel 33-8562C. Sluit kabel 33-1910A[9]  aan op de 24VDC-voeding[10] en steek deze in P3 op de PSUP-printplaat.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-8550C[5] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713  en steek deze in de SKIBF-printplaat P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 en JP3  op de SKBIF-printplaat uit de horizontale positie en plaats ze terug in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels voor de robotbesturing [6]  art.nr. 33-8592A  aan op de elektrische interfacebox van de robot. Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de RJ-45-kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [6] voor dat u de vrouwelijke inkeping van de M12-connector uitlijnt met de mannelijke sleutel van de M12-connector. Dit is om een verkeerde uitlijning te voorkomen, die beschadigde pinnen tot gevolg kan hebben. 

 Opmerking: als de kabel  33-8591A  of 33-8592A  niet geïnstalleerd is op de Fanuc Control Box, zie dan de  HRP Handleiding voor het oplossen van problemen Aansluitinstructies robotbesturinggbekakabeling HRP-2/3.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [8] van de elektrische interfacebox aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Lichtgordijn:

Als de machine is uitgerust met de optie lichtgordijn, moet het lichtgordijn worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie lichtgordijn

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering
HRP-50kg Draaimachine hek lay-out - versie 1
HRP-50kg Draaimachine hek lay-out - versie 2

Let op: Voor de afrasteringankers is een boor van 3/8 inch nodig: het boorgat is NIET even groot als het robotanker.

Robothek:

Installeer het plaatwerk van het omheiningspaneel op het plaatwerk van de koelmiddelcollector en bevestig de robotomheining aan het plaatwerk van het omheiningsplaatwerk.

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. De sleutel moet worden ingesteld op de Automatische modus [2].

Controleer of de [E-STOP] toets[3] niet ingedrukt is.

Schakel de besturingskast van de robot in door de Onderbreker met de klok mee naar Aan[1] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Schakelaar voordeur volledig open inschakelen naar WAAR

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

3

Druk op  [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad  Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen) . Wijzig het volgende:

  • Maximum Jogging Speed (maximale tornsnelheid) in 7,9 in/sec (200 mm/s).

Ga naar het tabblad  Setup (instellen) . Wijzig het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s). 
  • Nettomassa grijper  - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de HRP-3 machinelay-outtekening om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing: Als deze waarde verkeerd wordt ingesteld, kan dit ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Number of Grippers (aantal grijpers)  in het aantal grijpers.
  • Raw Gripper Clamp Output (grijper onbewerkt uitnemen klemmen) in 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output (grijper onbewerkt uitnemen lossen) in 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in  OD (uitwendig)/ID (inwendig).

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar Apparaten>Robot>Instellen-tabblad [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1] om de robot [2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

Opmerking:De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC.

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT] om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

 Opmerking: De robot in de instelmodus kan alleen worden gejogd terwijl de F2 -knop de RJH is ingedrukt. Zie de sectie Instel-/uitvoermodus hieronder.

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Jog de robot vanaf zijn verzendpositie naar een veilige positie.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Installeer de grijper op het bevestigingsvlak van de eindeffector van de robot.

2

Leid de luchtleidingen tussen de ventiel op de robotarm en de grijper. De luchtleidingen aansluiten op de overeenkomstige kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen. Gebruik de kabelklemmen om de leiding en de luchtleidingen op de robotarm vast te zetten.

 Opmerking: zet de persluchtvoorziening van de machine aan door aan het ventiel in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de hangende en externe E-STOP knoppen  en controleer of de machine een alarm  107 NOODSTOP  genereert.  Als de E-STOP-knop geen 107 EMERGENCY STOP  alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de laatste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om  Raw Gripper te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op  [HANDLE JOG].  
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in setupmodus kan alleen worden verplaatst terwijl de F2 toets van de RJH ingedrukt is.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Parts Loader Type in op 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Uit

 

|Haas Robot Pakket-50kg - UMC - Installatie

Introduction

Deze procedure laat zien hoe u het Haas Robotarmpakket-50kg installeert.

Opmerking: De door Haas ontworpen werkcel, bestaande uit een CNC machine en een robot, is beoordeeld op naleving van de CE-vereisten. Wijzigingen of variaties in het ontwerp van de Haas-cel moeten worden beoordeeld op naleving van de toepasselijke normen en vallen onder de verantwoordelijkheid van de gebruiker / integrator.

Machinevereisten:

Vereisten voor bevestiging / verankering

De Haas Robot Pakket-50kg moet verankerd worden volgens de aanbevelingen van Fanuc om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde grootte en gewichtsgrenswaarden voor werkstukken. Zie onderstaande sectie Robotverankering.

Het Haas Robot Pakket bevat de volgende componenten:

  • 30-13008  Robot PKG-50kg Fence Kit (afrastering met poort om het bedieningsstation te omheinen)
  • 32-0910     Afrasteringvergrendeling
  • 32-8585B   Remote E-Stop Assembly (op afstand bediende noodstopunit) (inclusief houder en 36 ft lange voetkabel voor tornen op afstand)
  • 32-8584B  HRP-50kg Electrische interfacekast (inclusief robotsignaal- en stroomkabels)

 Opmerking: de bovenstaande onderdelen kunnen worden gewijzigd en er zal enige variatie zijn, afhankelijk van de bouwdatum. 

Het Haas Robot Pakket heeft de volgende onderdelen nodig om achteraf op een Haas machine te kunnen worden geïnstalleerd:

ARTIKELNUMMER Beschrijving
93-1001031 - HRP-bestelde parameter Magic-code van de robot

93-1000997 - Alleen veiligheidsparameter automatisering voorkant

of

93-1000996 - Alleen veiligheidsparameter automatisering zijkant

Veiligheidsparameter voordeur van de robot

of

Veiligheidsparameter zijruit van de robot

93-1001108 - INSTALLATIESET HRP-3 UMC 1000 VOORZIJDE NIET-CE

of

93-1001109-INSTALLATIESET HRP-3 UMC 1000 VOORZIJDE CE

of

93-1001110-INSTALLATIESET HRP-3 UMC 1000 ZIJKANT NIET-CE

of

93-1001111-INSTALLATIESET HRP-3 UMC 1000 ZIJKANT CE

of

93-1001112-INSTALLATIESET HRP-3 UMC 1250 ZIJKANT CE

UMC-1000/1250 HRP-3 Installatieset

of

CE UMC-1000/1250 HRP-3 Installatieset

Een van deze robotveiligheidsapparaten:

93-1000897   HRP-3 VEILIGHEIDSHEK UMC

08-1897   Laser gebiedsscanner 

08-1899   Meerzijdig lichtgordijn HRP-set

 Robotveiligheidsapparaat

 BELANGRIJK: HE-machines met een automatische deur die met een robot of APL worden besteld, worden niet geleverd met een randsensor omdat deze automatiseringsopties worden geleverd met een omheining. Als de machine wordt uitgevoerd zonder de automatiseringsoptie met de omheining, moet u een randsensor voor de machine bestellen en installeren. Raadpleeg de toepasselijke randsensorprocedures voor het juiste artikelnummer om te bestellen:

UMC Setup

1

Laadrobot aan de voorzijde: 

Verwijder de afdekking van de automatische deur. 

Installeer de nieuwe nabijheidsschakelaarbeugel [1] op de machine recht onder de motor.

Installeer de inschakelvlag van de nabijheidsschakelaar [2] boven op de beugel van de naderingsschakelaar [1]. 

Installeer de nabijheidsschakelaar [3] op het bestaande nabijheids schakelaarblok [1]. 

Installeer de deur normaal open (NO)-nabijheidsschakelaar [4] op de nabijheidsschakelaar bevestiging [3].

Installeer de afdekking van de automatische deur. 

Leid de deur normaal open (NO)-kabels in de schakelkast zoals afgebeeld op de foto.

Sluit de kabel van de naderingsschakelaar aan op SIO PCB P27. 

2

Verwijder de gereedschapslade en gereedschapstafel uit de machine.

Verplaats de luchtpistool slang steun [1] naar de andere kant van het gereedschaprek. Boor gaten in het gereedschapsrek voor de 1/4"-20 schroeven. Gebruik een H-boor (17/64") om de gaten te boren.

Verplaats het joghandwiel met afstandsbediening (RJH) naar de andere kant van het bedieningspaneel en bepaal een route voor de kabel.

3

  • De APL veer-duwstang is gemaakt met een schacht om op een 25 mm of 1" gereedschapshouder te passen
  • Dit gereedschap moet een gereedschapshouder in de gereedschapscarrousel opnemen.
  • Programmeer de volgende stappen naar het begin van een programma om ervoor te zorgen dat het werkstuk goed in de klauwplaat zit:
    • Vind de veer-duwstang boven het werkstuk
    • Verplaats de Z-as om de veer ongeveer 0,50 inch of 12,7 mm samen te drukken
    • Open de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde
    • Sluit de gereedschapsklem met een vertraging van één seconde

Opmerking: Het artikelnummer voor de veerduwstang is: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  De 25mm- of 1,0 inch-houder wordt apart verkocht.

Robot Lifting

Vereisten voor het optillen van robots

Gebruik deze informatie voor het optillen/verplaatsen van robotpakket-50kg.

Het Haas Robot Pakket-50kg moet worden opgetild volgens de aanbeveling van Fanuc. Zie de Fanuc Robot M-710iC/50 Bedieningshandleiding Mechanische unit  hoofdstuk 1, paragraaf 1 Transportation (vervoer) , op pagina 1 voor informatie over hijsen/verplaatsen.

Fanuc Robot M-710iC/50 Mechanische Unit Gebruikershandleiding

Robot Installation

1

Plaats de Fanuc Control Box aan de rechterkant van de machine naast de CALM-kast[3]. 

Opmerking: De volgende afmetingen zijn aanbevolen afstanden. De positie kan afhankelijk van de gebruikerstoepassing variëren.

Meet deze afmetingen vanaf de rok van de machine tot aan de bodemplaat van de robot. De robot moet zo worden gepositioneerd dat de elektrische aansluitingen en de luchtaansluiting naar de machine gericht zijn.

 

Afmetingen zijbelasting UMC-1000 UMC-1250
1 (Robotbasisplaat naar de voorkant van de machine) 42,5 inch (107,95 cm) 44 inch (111,76 cm)
2 (Linkerzijde van de robotbasisplaat aan de rechterzijde van de machine) 22 inch  (55,88 cm) 32 inch (81,28 cm)
Voorste laadafstanden UMC-1000
1 (Robotbasisplaat naar de voorkant van de machine) 45 inch (114,3 cm)
2 (Rechterzijde van de robotbasisplaat aan de rechterkant van de machine) 38,5 inch (97,79 cm)

2

Vereisten voor robotverankering

De Haas Robot Package 3 Grondplaat en Afrastering moeten verankerd worden om voldoende stabiel te zijn bij gebruik volgens de door Haas gedefinieerde onderdeelgrootte en gewichtslimieten. Zie de verankeringsinstructies (Drop-In-uitbreiding) voor verankeringsinformatie.

Verankeringsinstructies * (Drop-In Expansion)

3

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de CALM kast verwijdert u de NPT-stekker uit een van de CALM poorten van het verdeelstuk.

De Robot Gripper Air Regulator heeft magnetische bevestigingen zodat hij aan het plaatwerk van de machine kan worden bevestigd.

Monteer de  Robot Gripper Air Regulator (robotgrijperluchtregelaar) op de voorste rok van de machine in de buurt van de robot.

Leid de luchtleiding vanaf de linkerkant van de regelaar langs de voorzijde van de machine naar de CALM-kast en installeer de push-to-connect-fitting.

Leid de luchtleiding van de rechterkant van de regelaar naar de aansluiting Air A1 op de robot en sluit deze aan op de snelkoppeling.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-3.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Waarschuwing: Wanneer u onderhoud of reparatie op CNC-machines en hun componenten doet, moet u altijd de basis veiligheidsmaatregelen volgen. Dit vermindert het risico op letsel en mechanische schade.

  • Stel de hoofdstroomonderbreker in op de positie [OFF]. 

 Gevaar: Voordat u met een werk in de schakelkast begint, wordt het hoogspanningsindicatielampje 320V Power Supply / Vector Drive moet minstens 5 minuten uitgeschakeld zijn.

Sommige serviceprocedures kunnen gevaarlijk of levensbedreigend zijn. Probeer niet een procedure die u niet volledig begrijpt. Als u twijfelt over het doen van een procedure, neem dan contact op met uw Haas Factory Outlet (HFO) en plan een servicebezoek.

1

Montageplaats UMC-robotinterface

De elektrische interfacebox van de robot heeft magnetische bevestigingen voor bevestiging aan het plaatwerk van de machine.

Monteer de Robot elektrische interfacekast [1] zoals weergegeven.

Leid de elektrische kabels van de robotinterface door de onderkant van de schakelkast.

2

Toegangsdeksel paneel

Verwijder de plug die op het toegangsdeksel van het paneel is geïnstalleerd en installeer de rubberen dichtingsring.

Als het toegangsdeksel voor de hangende besturingsunit geen toegangsgat heeft, boor dan een gat van 0,75" in het uiteinde van de afdekking.

3

UMC Robot Electrical & Air Routing

Leid de kabel 33-1134 [1] van het RJH-houder langs het afrastering naar de doorvoer van de Pendant Access Cover naar de SKBIF-printplaat.

Leid de kabel 33-1135 [2]  van de vergrendeling langs de afrastering en de machine skirt met de magneetbevestigingen naar de Electrical Interface Box.

Leid de kabel 33-8561C [3]  van de elektrische aansluitkast langs het 90 graden bedieningspaneelkanaal naar het bedieningspaneel.

Leid de luchtslang [4] van de luchtregelaar  langs de rok van de machine naar de CALM-kast.

Rol de extra kabel van de Fanuc Control Box naar de robot op en bind de spoel met een ziptie aan de magneetbevestigingen om aan de achterkant van de machine van de grond te bevestigen.

4

Zet de machine luchttoevoer UIT.

In de CALM kast verwijdert u de NPT-stekker uit een van de CALM poorten van het verdeelstuk.

De Robot Gripper Air Regulator heeft magnetische bevestigingen zodat hij aan het plaatwerk van de machine kan worden bevestigd.

Monteer de luchtregelaar Robot Gripper op de machinerok onder de hangende besturingsunit.

Leid de luchtleiding vanaf de rechterkant van de regelaar langs de zijkant van de machine naar de kalmkast en installeer de push-to-connect-fitting.

Leid de luchtleiding van de linkerkant van de regelaar naar de aansluiting Air 1 op de robot en sluit deze aan op de snelkoppeling.

Zet de machine luchttoevoer AAN.

Stel de regelaar in op de luchtdruk die nodig is voor uw toepassing. Hoe hoger de druk, hoe groter de klemkracht. Hieronder staan de luchtdrukspectra van de enkele en dubbele grijpers voor de HRP-3.

  • Luchtdrukspectrum enkele grijper - (36,0 - 100,0 psi)

5

Voer de volgende stappen uit om de robot op de Haas-machine aan te sluiten.

Robotkracht

Vereist afzonderlijke 200-230V 3-fase, 50/60 Hz, 3 kVA voeding[7]. Zie de Fanuc STARTUP GUIDE  voor meer informatie.

  Opmerking: het verdient aanbeveling om een trekontlasting voor de kabel te installeren om de mechanische spanning op de voedingskabelaansluitingen weg te nemen en de voedingskabel te isoleren van de controllerbehuizing.

Kabel art.nr. 33-8561C  heeft meerdere aansluitingen:

I/O-PCB

  • Sluit de aansluitingen van het E-STOP-klemmenblok aan op de SIO-printplaat TB-1B (zie diagram)[1].
  • Controleer of de jumper is geïnstalleerd op de SIO-printplaat op JP1.
  • Sluit de aansluitingen van het klemmenblok voor de instelmodus aan op de SIO-printplaat TB-3B (zie diagram)[1].
  • Sluit de gebruikersrelais aan op K9 en K10.  (zie diagram)[11].
  • Sluit de kabel met het label P1 SIO  aan op de SIO-printplaat bij  P1[2].

Opmerking: Steek niets in de connector FILTER OV FAULT.

Maincon PCB

  • Sluit de  RJ-45 kabel [3] aan op de Ethernet-naar-USB-adapter [4] (art.nr. 33-0636).  Sluit het uiteinden van de  USB-connector aan op de hoofdbesturingsprintplaat J8 bovenste poort (zie diagram). Monteer een ferrietkern art.nr. 64-1252 om de USB-adapter.
PSUP-printplaat
  • Monteer de 24VDC-voedingsspanning [10] aan de linkerkant van de besturingskast en steek de stekker in connector  24V PS op kabel 33-8561C. Sluit kabel 33-1910A[9]  aan op de 24VDC-voeding[10] en steek deze in P3 op de PSUP-printplaat.

SKBIF naar joghandwiel met afstandsbediening

  • Sluit de RJ12-kabel 33-1134[5] van de Remote E-stop box aan op kabel 33-0713  en steek deze in de SKIBF-printplaat P9.
  • Verwijder de jumpers JP2 en JP3  op de SKBIF-printplaat uit de horizontale positie en plaats ze terug in de verticale positie.
  • Steek de RJH-XL-kabel in de houder.

 Waarschuwing: door de jumpers niet verticaal te plaatsen, wordt de noodstopfunctie op de RJH-XL uitgeschakeld en wordt de machine als onveilig beschouwd. Jumpers MOETEN verticaal worden geplaatst.

Robot-schakelkast naar robotbesturing

  • Sluit de signaalkabels voor de robotbesturing [6]  art.nr. 33-8592A  aan op de elektrische interfacebox van de robot. Monteer een ferrietkern art.nr.  64-1252  om de RJ-45-kabel.

 BELANGRIJK: Zorg er bij het aansluiten van de signaalkabel van de robotbesturing [6] voor dat u de vrouwelijke inkeping van de M12-connector uitlijnt met de mannelijke sleutel van de M12-connector. Dit is om een verkeerde uitlijning te voorkomen, die beschadigde pinnen tot gevolg kan hebben. 

 Opmerking: als de kabel  33-8591A  of 33-8592A  niet geïnstalleerd is op de Fanuc Control Box, zie dan de  HRP Handleiding voor het oplossen van problemen Aansluitinstructies robotbesturinggbekakabeling HRP-2/3.

Robotveiligheidsapparaat 

  • Sluit de kabel van het robotveiligheidsapparaat [8] van de elektrische interfacebox aan op het robotveiligheidsapparaat: lichtgordijn, vergrendelingshek of gebiedsscanner.  Voor meer informatie over veiligheidsinrichtingen raadpleegt u de sectie Robotveiligheidsinrichting hieronder. 

Robot Safety Device

BELANGRIJK: BEDIEN DE ROBOT NIET TOTDAT U DE WERKING VAN DE VEILIGHEIDSINRICHTING CORRECT HEBT GECONFIGUREERD EN GETEST.

Licht gordijn

Als de machine is uitgerust met de optie lichtgordijn, moet het lichtgordijn worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie lichtgordijn

Robothek:

Als de machine is uitgerust met de optie omheining, moeten het robotomheining en de deurvergrendeling op de machine worden geïnstalleerd. Volg de onderstaande procedure voor installatie:

Installatie robotafrastering
HRP-50kg UMC Hek lay-out

Let op: Voor de afrasteringankers is een boor van 3/8 inch nodig: het boorgat is NIET even groot als het robotanker.

Robothek:

Installeer het omheiningspaneel aan de voorkant van de machine met de zelftappende schroeven. De bovenkant van de hekpaneelconstructie moet 14.5 inch verwijderd zijn van de bovenkant van de hekpaal. 

Installeer het hekpaneel aan de zijkant van de machine met de zelftappende schroeven. De geïnstalleerde locatie is afhankelijk van de machine en de locatie van de afrastering

Robothek:

Installeer het controlepaneel en de hekpanelen samen. Installeer de hekpaneelassemblage op het 90 graden bedieningspaneelkanaal.

Installeer het hekpaneel aan de hekpaal en aan de zijkant van de machine met de zelftappende schroeven. De geïnstalleerde locatie is afhankelijk van de machine en de locatie van de afrastering

Gebiedsscanner:

Als de machine is uitgerust met de optie gebiedsscanner, moet de gebiedsscanner worden geïnstalleerd en geconfigureerd voor de ruimte. Volg de onderstaande procedure voor installatie: 

Installatie van de gebiedsscanner

First Power-UP

1

Zoek de modusschakelaar op het bedieningspaneel van de controller. De sleutel moet worden ingesteld op de Automatische modus [2].

Controleer of de [E-STOP] toets[3] niet ingedrukt is.

Schakel de besturingskast van de robot in door de Onderbreker met de klok mee naar Aan[1] te draaien.

2

Schakel de Haas CNC in.

Laat alle assen teruglopen naar het nulpunt.

Plaats de USB-onderhoudssleutel.  Ga in Onderhoudsmodus.

Ga naar het tabblad Parameters> Factory.  Verander het volgende:

  • 1278 [1278:] Robot gereed Noodstop ingeschakeld op WAAR
  • 2191 [694:] LICHTGORDIJN TYPE naar LC_TYPE_1

Opmerking: op machines met softwareversie 100.20.000.1010 of hoger moet de volgende parameter worden gewijzigd:

  • 2192 [:] Activeerder drempel lichtgordijn naar 0

Druk op [SETTING].

Stel de instellingen in:

  • 372 Parts Loader Type in op 3: Robot.
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld naar Aan

 

3

Druk op[CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices (apparaten)>Robot>Jogging (tornen). Wijzig het volgende:

  • Maximale joggingsnelheid tot 7,9 in/sec (200 mm/sec).

Ga naar het tabblad Setup.Wijzig het volgende:

  • Max Robot Speed (maximale robotsnelheid) in 157 in/sec (3988 mm/s).
  • Nettomassa van grijper - Voer de nettomassa van de grijper in. Raadpleeg de HRP-2 machinelay-outtekening om de juiste waarde voor deze instelling te krijgen.

    Waarschuwing:Het verkeerd instellen van deze waarde kan ertoe leiden dat de robotarm niet correct beweegt.

  • Aantal grijpers tot het aantal grijpers.
  • grijper onbewerkte stukken klemmen uitgang naar1.
  • grijper onbewerkte stukken ontspannen uitgang naar2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (grijper onbewerkt klemvertraging) in de tijd voor het klemmen/lossen in seconden.
  • Raw Gripper Clamp Type (grijper onbewerkt klemtype) in OD (uitwendig)/ID (inwendig).

4

Druk op [CURRENT COMMANDS].

Ga naar het tabblad Devices>Robot>Setup [1].

Druk op [E-Stop].

Druk op [F1]  om de robot[2] aan te sluiten.

De eerste keer dat u een robot op een machine aansluit, verschijnt er een venster Robotactivering. Deze pop-up toont de softwareversie van de machine [3], het MAC-adres van de robot [4] en de door de machine gegenereerde code [5] die wordt gebruikt voor machinetijduitbreiding op het portaal.

Om de robot te activeren, voert u het F-nummer [6] en de ontgrendelingscode [7] in.

Het F-nummer staat op de robot-ID-tag op de deur van het bedieningspaneel of op de robotarm.

De ontgrendelingscode wordt gegenereerd na voltooiing van de Robotinstallatie bij het Haas Business Center.

 Opmerking: De machine moet worden geactiveerd voordat de robot wordt geactiveerd. Volg de procedure Machine-activering/tijdverlenging - NGC .

Voor serviceactivering. Druk in de Service Mode (onderhoudsmodus) op [INSERT]  om de robot aan te sluiten. Dit wordt uitgeschakeld na een Cycle Power.

Opmerking: Deze stap kan alleen worden uitgevoerd door een HFO-servicetechnicus.

Opmerking: De groene knop op de schakelkast gaat branden.

5

Druk op [HANDLE JOG]. 

Druk op [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad Devices (apparaten) > Robot > Jogging (tornen).

Druk op de Jog Touch op de afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.

Jog de robot vanaf zijn verzendpositie naar een veilige positie.

Opmerking: druk op [Emergency Stop] voor u werkzaamheden aan de robot gaat uitvoeren.

Opmerking: Schakel de machinelucht uit door de klep in de -kast te draaien en trek aan de drukontlastklep om de lucht in het systeem te laten ontsnappen.

Gripper Installation

1

Installeer de grijper op het bevestigingsvlak van de eindeffector van de robot.

2

Leid de luchtleidingen tussen de ventiel op de robotarm en de grijper. De luchtleidingen aansluiten op de overeenkomstige kleurgecodeerde fittingen.

Installeer een leiding voor elk paar luchtleidingen. Gebruik de kabelklemmen om de leiding en de luchtleidingen op de robotarm vast te zetten.

 Opmerking: zet de persluchtvoorziening van de machine aan door aan het ventiel in de CALM-kast te draaien.

Verification

Test de noodstop:

  • Druk op de hangende en externe E-STOP knoppen  en controleer of de machine een alarm  107 NOODSTOP  genereert.  Als de E-STOP-knop geen 107 EMERGENCY STOP  alarm genereert, controleer dan de bedrading. Laad de laatste configuratiebestanden om de RJH-XL in te schakelen.

Test het robotveiligheidsapparaat:

Zorg ervoor dat er een door een noodstop of lichtgordijn geactiveerd pictogram op de Haas-paneel staat, wanneer het robotveiligheidsapparaat wordt geactiveerd. 

  • Omheining  - steek de sleutel in de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes aan de voorkant van de vergrendeling UIT staan. Verwijder de sleutel uit de vergrendeling, controleer of de twee rode LED-lampjes AAN staan. 
  • Area Scanner  - Stap in het beschermende veld en controleer of de rode LED op de gebiedsscanner gaat branden. Stap buiten het beschermende veld en controleer of de groene LED oplicht.
  • Lichtgordijn  - interfereer de lichtgordijnbalken, controleer of het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram op de Haas-paneel. Druk op [RESET]. Stap buiten de lichtgordijnbalken, controleer of er geen pictogram verschijnt op de Haas-paneel. 

 OPMERKING: Als het door het lichtgordijn geactiveerde pictogram niet wordt weergegeven, controleer dan de bedrading, uitlijning en fabrieksinstelling:  2191 [694:] TYPE LICHTGORDIJN  is ingesteld op  LC_TYPE_1.

Test de werking van de grijpers:

  • Controleer of beide grijpers correct klemmen en losmaken.
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op [F2] om de bewerktproductgrijper te klemmen/lossen.
  • Druk op [F3] om  Raw Gripper te klemmen/te lossen.

Test het joghandwiel met afstandsbediening:

  • Koppel het joghandwiel met afstandsbediening los
  • Druk op  [HANDLE JOG].  
  • Druk op  [CURRENT COMMANDS]  en ga naar het tabblad  Devices (apparaten)> Robot > Jogging  (tornen).
  • Druk op het joghandwiel met afstandsbediening op de knop Joint om naar de Joints Coördinaten te gaan.
  • Verplaats de robot naar een veilige locatie.

 BELANGRIJK: Als er een geel waarschuwingsbericht verschijnt met de melding "Activeer het lichtgordijn of de Cell Safe" terwijl u de robot probeert te bedienen, controleer dan of de veiligheidsparameter is toegepast door de configuratiebestanden van HBC opnieuw te uploaden.

Controleer de werking van de veilige / run-modus

Alle CNC-machines van Haas zijn voorzien van een sleutelschakelaar aan de zijkant van het bedieningspaneel om de Instelmodus te vergrendelen en te ontgrendelen. De robot zal het volgende gedrag vertonen, afhankelijk van de geselecteerde modus. 

  • Wanneer de Haas besturing zich in de Run-modus bevindt, modus 1, stopt het ontgrendelen van de vergrendeling en het openen van de poort alle beweging. Er kan dan geen beweging worden gestart totdat deze is gesloten en vergrendeld.
  • Wanneer de Haas besturing zich in de instelmodus, modus 2 bevindt, kan een beweging met beperkte snelheid, zoals het joggen van een as van de robot, worden uitgevoerd om het bewegingspad van een robot te programmeren, de positie op te pakken, het middelpunt van het gereedschap van een robot in te stellen (een offset), laad en pak onderdelen van de spil of onderdeelhouder in de machine, enz. Het geprogrammeerde pad kan ook langzaam worden afgelegd om het geprogrammeerde pad van de robot te bewijzen. De robot in setupmodus kan alleen worden verplaatst terwijl de F2 toets van de RJH ingedrukt is.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Elke Haas-robot is voorzien van het DCS-systeem van FANUC. Hierdoor kan de gebruiker snelheids- en positielimieten voor de robot definiëren. Als de robot deze limieten overschrijdt, zal DCS de robot stoppen en de stroom naar de motoren verwijderen.

Deze procedure laat zien hoe u een Fanuc Dual Check Safety (DCS) -zone opzet.

FANUC Dubbele veiligheidscontrole (DCS) * – Instellen

Haas Robot - Quick Start Guide

Stel na het installeren van de robot een taak op volgens de onderstaande procedure.

Haas Robot - Snelstartgids

Disable the Robot

Om de robot uit te schakelen om de machine in stand-alone-modus te laten draaien. Druk op [SETTING]. Wijzig de volgende instellingen:

  • 372 Werkstukbelader type naar 0: GEEN
  • 376 Lichtgordijn ingeschakeld  naar  Uit
Feedback