Haas’ Robot-pakke-50kg - VMC - Montering

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas robotarm-pakke-50kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

  • Version 100.21.000.1120  eller nyere
  • Bygget efter 1/1/19 eller I/O-kortet opdateret til 34-349xB eller senere 
  • Haas automatisk dør
  • Fjernbetjening - XL 93-1000610 TOUCH-FJERNBETJENING LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HÆNGSLET DØR 93-1000297 I/O-DØRSAMLING, HÆNGSLET
  • Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3 faser, 50/60 Hz, 7,5 kVA[7]. Se Fanucs Startguide for yderligere oplysninger.

Krav til fastgørelse/forankring

Haas Robot-pakke-50kg skal forankres i overensstemmelse med Fanucs anbefaling for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. Se afsnittet om forankring nedenfor.

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13008  Robot PKG-50kg Fence Kit (fencing with gate to enclose the operators station)
  • 32-0910    Portlås
  • 32-8585B  Fjernnødstop-pakke (inkluderer hylster og 36' fodkabel til fjernbetjening)
  • 32-8584B  HRP-50kg Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)

 Bemærk:  Ovenstående dele kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

Haas’ robot-pakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

EMNENUMMER Beskrivelse
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Robot Magic kode
93-1000997 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

93-1000946 - INSTALL KIT HRP-3 VMC MED NOT CE

eller

93-1000949 - INSTALL KIT HRP-3 VMC LARGE NOT CE

eller

93-1000902 - INSTALL KIT HRP-3 VMC MEDIUM CE

eller

93-1000901 - INSTALL KIT HRP-3 VMC LARGE CE

Medium VMC HRP-3 monteringssæt

eller

Stort VMC HRP-3 monteringssæt

eller

Monteringssæt til CE-medium VMC HRP-3

eller

CE stort VMC HRP-3 monteringssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000898   HRP-3 SAFETY FENCE VF/ST

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

  vigtigt: HE-maskiner med en automatisk dør, der bestilles med robot eller APL-robot, leveres ikke med en kantsensor, fordi dette ekstraudstyr til automatisering leveres med et hegn. Hvis maskinen skal køres uden den automatiseringsudstyr med hegn, skal du bestille og installere en kantsensor til maskinen. Se de relevante kantsensorprocedurer for det korrekte varenr., der skal bestilles:

Mill Setup

1

Udfyld følgende på begge sider af døren:

Fjern motordækslet til automatisk dør [1] og beslaget til automatisk dør [2].

Installer det nye beslag til nærhedskontakt [3] på den eksisterende nærhedskontaktblok [5]

Monter nærhedskontakt for dør altid åben [4] på beslaget [3]

Monter borstyret [7] for flaget for dør åben [6] og bor og bank på 2x 10-32 huller gennem dørens pladedele.

  • Bor-størrelse: nr. 21 eller 5/32"
  • Gevind 10-32 NF

Fjern skabelonen og installer flaget for dør åben med 2x cylinderskruer med fladt hoved. Monter auto-dørens motorsamling, beslag og dæksel igen.

Brug medfølgende mellemlægsplader til at indstille højden mellem nærhedskontakten og flaget for dør åben.

2

Fjern værktøjsbakken og værktøjsbordet fra maskinen.

Flyt luftpistolens slangebeslag [1] til den modsatte side af værktøjsstativet. Bor huller i værktøjsstativet til 1/4"-20 skruer. Brug et H-bor (17/64") til at lave frigangshuller.

Flyt fjernjoghåndtaget (RJH) til den modsatte side af kontrolpanelet, og før kablet.

3

Før kablerne til dør helt åben ind i styrekabinettet som vist på billedet.

Forbind til 32-0807 NÆR INGEN VENSTRE DØR HELT ÅBEN til SIO P27.

Forbind til 32-0856 NÆR INGEN HØJRE DØR HELT ÅBEN til SIO P72.

4

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Robot Lifting

Krav til løft af robot

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte robot-pakke-50kg.

Haas Robot-pakke-50kg skal løftes i henhold til Fanucs anbefaling. Se brugervejledningen til Fanuc Robot M-710iC/50 mekanisk enhed kapitel 1, afsnit 1  Transport , der starter på side 1 for yderligere oplysninger om at løfte/flytte.

Brugervejledning til Fanuc Robot M-710iC/50 mekanisk enhed

Robot Installation

1

Anbring Fanuc-styreboksen på højre side af maskinen ved siden af CALM-kabinettet[3]. 

Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til robottens bundplade. Robotten skal vende, så de elektriske forbindelser og luftledningsporten vender mod maskinen

 

Dimensionsnummer VF-3/4 VF-5 VF-6/7 VF-8/9 VF-10/11
1 (robotbundplade foran på maskinen) 18.0 in. (457.2 mm) 18.0 in. (508,0 mm) 18.0 in. (457.2 mm) 8.0 in. (203.2 mm) 8.0 in. (203.2 mm)
2 (venstre side af robotbundpladen til venstre side af maskinen) 13.0 in. (330.2 mm) 12.0 in. (304.8 mm) 12.0 in. (304.8 mm) 27.0 in. (685.8 mm) 87.0 in. (2209.8 mm)

2

Krav til robotforankring

Haas Robot-pakke-50kg base og hegn skal forankres for at være tilstrækkeligt stabile, når de bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger. Se ankeranvisningerne (Drop-In udvidelse) for oplysninger om forankring.

*Forankringsinstruktioner* (drop-in-udvidelse)

3

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Inde i CALM-skabet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifoldportene

Robotgriberens luftregulator har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele.

Montér robot-griberens luftregulator til det forreste skørt på maskinen nær robotten.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren langs det forreste skørt på maskinen til CALM-skabet, og monter trykfittingen.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren til Luft A1-portenpå robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområdet for den enkelte griber til HRP-3.

  • Enkelt griber lufttrykområde - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Forsigtighed: Når du gør vedligeholdelse eller reparation på CNC-maskiner og deres komponenter, skal du altid følge de grundlæggende sikkerhedsforanstaltninger. Dette mindsker risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Indstil hovedafbryderen til positionen [OFF] .

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styre kabinettet, lyser højspændings indikatoren på 320V Power Supply / Vector Drive skal have været slukket i mindst 5 minutter.

Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

1

Monteringssted til VMC-robotinterface

Robottens elektriske grænsefladeboks har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinpladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotinterfacets elektriske kabler gennem bunden af elskabet.

2

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

Robotstrøm

Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3 faser, 50/60 Hz, 7,5 kVA[7]. Se Fanucs Startguide for yderligere oplysninger.

 Bemærk: Det anbefales at montere et trækaflastningskabel-greb for at fjerne belastningen på strømkabel-tilslutningerne og isolere strømkablet fra styrekabinettet.

Kabel delnr. 33-8562C  har flere forbindelser:

I/O PCB

  • Tilslut nødstoppets terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1.
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO PCB TB-3B (se diagram)[1].
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10.  (se diagram)[11].
  • Forbind kablet med mærkaten  P1 SIO  til SIO PCB ved  P1[2].

Bemærk: Sæt ikke noget i stikket FILTER OV-FEJL.

MainCon PCB

  • Tilslut  RJ-45 -kablet [3] til ethernet til USB-adapter [4]  (varenr. 33-0636).  Tilslut USB-stikket til øverste port på  Maincon PCB J8  (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252  til USB-adapteren.

PSUP PCB

  • Monter 24V DC-strømforsyningen[10] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8562C. Tilslut kablet  33-1910A[9] til 24VDC-strømforsyning[10] og tilslut P3 på  PSUP PCB.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-8550C[5] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713 ,og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3 på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [6] varenr. 33-8592A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [6], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

 Bemærk: Hvis kabel 33-8591A eller  33-8592A ikke er monteret på Fanuc-kontrolboksen, henvises til  HRP-fejlfindingsguide Kabelføring til robotkontrol HRP-2/3-trin for instruktioner om ledningsføring.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [8] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, interlock-hegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Hvis maskine blev udstyret med lysgardin som ekstraudstyr, skal lysgardinet monteres. Følg proceduren herunder for montering: 

Installation af lystæppe

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn
HRP-50kg VMC-hegnlayout - Version 1
HRP-50kg VMC-hegnlayout - Version 2

OBS: Forankringen til hegnet bruger et 3/8-bor; de er IKKE samme størrelse som forankringen til robotten.

Robothegn:

Installer hegnspanelenheden til hegnsstolpen med de selvskærende skruer. Den øverste del af hegnets panelsamling skal være 22,5 tommer fra toppen af hegnets stolpe. 

Installer hegn panel modulet på forsiden af maskinen med de selvskærende skruer. Det installerede sted afhænger af maskinens og anlæggets placering

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Nøglen skal indstilles til automatisk tilstand[2].

Sørg for, at knappen [E-STOP][3] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[1].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Aktiver kontakten højre dør helt åben til SAND
  • 2196 [:] Aktiver kontakten venstre dør helt åben til SAND

 Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 Emnelæssertype til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på  [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogginghastighed til 200 mm/sek (7,9 tommer/sek).

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157 tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se HRP-3 maskine-layouttegning for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

4

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af Robotmonteringen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Jog robotten fra dens forsendelsesposition til en sikker position.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

2

Før luftledningerne mellem solenoiden på robotarmen og griberen. Tilslutning af luftledningerne til de tilsvarende farvekodede fittings.

Monter kanalen til hvert par luftledninger. Brug kabelstrammerne til at fastgøre kanalen og luftledningerne på robotarmen.

 Bemærk: Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne  nødstopknapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOPALARM .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et E-STOP- eller lysgardinudløst ikon på Haas-panel, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletgriberen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING] (Indstilling). Skift følgende indstillinger:

  • 372 Parts loader-type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

Haas’ Robot-pakke-50kg - Drejebænk - Installation

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas robotarm-pakke-50kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

  • Version 100.21.000.1120  eller nyere
  • ST-20/25/30/35/30L/35L og DS-30Y Nulstil pladedel (flad overflade)
  • ST-30L/35L-maskiner skal bruge sæt til højre dør 30-12628B eller senere. Maskiner bygget 8. oktober 2020 og senere. Hvis maskinen ikke har samling, opgradere dørpakken med dør-vogn-plade 25-13911B eller senere.
  • Automatisk dør fra Haas (se maskinkrav til CAN-automatisk dør)
  • Fjernbetjening - XL 93-1000610 TOUCH-FJERNBETJENING LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HÆNGSLET DØR 93-1000297 I/O-DØRSAMLING, HÆNGSLET
  • Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3 faser, 50/60 Hz, 7,5 kVA[7]. Se Fanucs Startguide for yderligere oplysninger.

Bemærk: Hvis maskinen har ekstraudstyret emnegriber monteret. Opsamlingsbakken vil forstyrre robotten, og skal fjernes. Der skal laves et brugerdefineret pladedele-panel for at dække og forsegle åbningen.

Krav til fastgørelse/forankring

  • Haas Robot-pakke-50kg skal forankres i overensstemmelse med Fanucs anbefaling for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. Se afsnittet om forankring nedenfor.

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13008    Robot PKG-50kg Fence Kit (fencing with gate to enclose the operators station)
  • 32-0909      Portinterlock
  • 32-8583A   Fjernnødstop (indeholder hylster og 50-fods kabel til fjernbetjeningsjog)
  • 32-8582A   HRP-50kg Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)

Bemærk: Ovenstående dele kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

Haas’ robot-pakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

EMNENUMMER Beskrivelse
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Robot Magic kode
93-1000997 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

93-1000943 - INSTALL KIT HRP-3 ST-30/35 NOT CE

eller

93-1000944 - INSTALL KIT HRP-3 ST-30L/35L NOT CE

eller

93-1000899 - INSTALL KIT HRP-3 ST-30/35 CE

eller

93-1000900 - INSTALL KIT HRP-3 ST-30L/35L CE

ST-30/35 HRP-3 monteringssæt

eller

ST-30L/35L HRP-3 monteringssæt

eller

CE ST-30/35 HRP-3 monteringssæt

eller

CE ST-30L/35L HRP-3 monteringssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000898   HRP-3 SAFETY FENCE VF/ST

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

  vigtigt: HE-maskiner med en automatisk dør, der bestilles med robot eller APL-robot, leveres ikke med en kantsensor, fordi dette ekstraudstyr til automatisering leveres med et hegn. Hvis maskinen skal køres uden den automatiseringsudstyr med hegn, skal du bestille og installere en kantsensor til maskinen. Se de relevante kantsensorprocedurer for det korrekte varenr., der skal bestilles:

Lathe Setup

1

Fjern dækslet til den automatiske dør [1].

2

ST-20/25/30/35 og DS-30Y:

Til maskiner med kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Monter kontaktbeslaget på de højre huller[1] for ST-20/25 og de venstre huller[2] til ST-30/35 og DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L og DS-30Y:

Til maskiner uden kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Brug den medfølgende boreguide til at bore monteringshullerne til kontakten Venstre dør helt åben.

Placér boreskabelonen mod dørrullejusteringspladen med døren helt åben. 

Bor de to Ø3/16" (4,7 mm) monteringshuller gennem føringshullerne, der er markeret med to spor [1].

Brug de medfølgende selvskærende skruer til at installere kontaktpakken Dør helt åben og kontaktflaget Dør helt åben.

4

ST-30L/35L:

Brug den medfølgende boreguide til at bore monteringshullerne til kontakten Højre dør helt åben.

Placer boreskabelonen på øverste indkapsling og mod dørspors-beslaget.

Bor de to Ø3/16" (4,7 mm) monteringshuller gennem føringshullerne, der er markeret ét sted [1].

Brug de medfølgende selvskærende skruer til at installere kontaktpakken Dør helt åben og kontaktflaget Dør helt åben.

5

Forbind Dør helt åben-kontakterne som mærket:

  • SORT <COM> til den øverste terminal [1].
  • RØD <NO> til den midterste terminal [2].

Før kablet ind i kontrolkabinettet som vist på billedet.

 BEMÆRK: Sørg for at montere den medfølgende magnetiske klips [3] og kabel-clamps [4] for at holde kablet fri for den bevægelige motor til automatisk dør [5].

Hvis det er en maskine med en enkelt dør, tilslut den anden ende af kablet til SIO P27 RRI Input til åben dør.

Hvis det er en maskine med to døre, skal du tilslutte venstre dørkabel til SIO P27 RRI Dør åben-indgang og højre dørkabel til SIO P72 RRI Dør åben-indgang.

Installer dækslet til Auto lågen.

6

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal passe til en værktøjsholder på revolverhovedet
  • Hvis maskinen er en ST-10/15, har du brug for to tomme værktøjsholdere til at give nok plads til griberen
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran delen
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn drejepatronen på 1 sekund
    • Luk drejepatronen på 1 sekund
    • Træk revolverhovedet til den mest sikre position som muligt

Robot Lifting

Krav til løft af robot

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte robot-pakke-50kg.

Haas Robot-pakke-50kg skal løftes i henhold til Fanucs anbefaling. Se brugervejledningen til Fanuc Robot M-710iC/50 mekanisk enhed kapitel 1, afsnit 1  Transport , der starter på side 1 for yderligere oplysninger om at løfte/flytte.

Brugervejledning til Fanuc Robot M-710iC/50 mekanisk enhed

Robot Installation

1

Anbring Fanuc-kontrolboksen bag maskinen ved siden af betjeningspanelet[3].

Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til robottens bundplade.

Dimensionsnummer ST-20/25 ST-30/35 og DS-30Y ST-30L/35L
1 (robotbundplade foran på maskinen) 24.5 in. (622,3 mm) 24.0 in. (609,6 mm) 31.0 in. (787,4 mm)
2 (venstre side af robotbundpladen til venstre side af maskinen) 13.0 in. (330.2 mm) 5.0 in. (127,0 mm) 1.0 in. (25,4 mm)

2

Krav til robotforankring

Haas-robotpakke 3 skal forankres i overensstemmelse med Fanucs anbefaling for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger. Se ankeranvisningerne (Drop-In udvidelse) for oplysninger om forankring.

*Forankringsinstruktioner* (drop-in-udvidelse)

3

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Inde i CALM-skabet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifoldportene

Robotgriberens luftregulator har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele.

Montér robot-griberens luftregulator til det forreste skørt på maskinen til højre for HPU.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren til CALM-skabet, og monter trykfittingen.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren til Luft A1-portenpå robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområdet for den enkelte griber til HRP-3.

  • Enkelt griber lufttrykområde - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Forsigtighed: Når du gør vedligeholdelse eller reparation på CNC-maskiner og deres komponenter, skal du altid følge de grundlæggende sikkerhedsforanstaltninger. Dette mindsker risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Indstil hovedafbryderen til positionen [OFF] .

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styre kabinettet, lyser højspændings indikatoren på 320V Power Supply / Vector Drive skal have været slukket i mindst 5 minutter.

Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

1

Monteringssted til ST robotinterface

Robottens elektriske grænsefladeboks har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinpladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotgrænsefladens elektriske kabler [2] gennem bunden af det elskabet.

2

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

Robotstrøm

Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3 faser, 50/60 Hz, 7,5 kVA[7]. Se Fanucs Startguide for yderligere oplysninger.

 Bemærk: Det anbefales at montere et trækaflastningskabel-greb for at fjerne belastningen på strømkabel-tilslutningerne og isolere strømkablet fra styrekabinettet.

Kabel delnr. 33-8562C  har flere forbindelser:

I/O PCB

  • Tilslut nødstoppets terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1.
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO PCB TB-3B (se diagram)[1].
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10.  (se diagram)[11].
  • Forbind kablet med mærkaten  P1 SIO  til SIO PCB ved  P1[2].

Bemærk: Sæt ikke noget i stikket FILTER OV-FEJL.

MainCon PCB

  • Tilslut  RJ-45 -kablet [3] til ethernet til USB-adapter [4]  (varenr. 33-0636).  Tilslut USB-stikket til øverste port på  Maincon PCB J8  (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252  til USB-adapteren.

PSUP PCB

  • Monter 24V DC-strømforsyningen[10] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8562C. Tilslut kablet  33-1910A[9] til 24VDC-strømforsyning[10] og tilslut P3 på  PSUP PCB.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-8550C[5] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713 ,og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3 på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [6] varenr. 33-8592A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [6], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

 Bemærk: Hvis kabel 33-8591A eller  33-8592A ikke er monteret på Fanuc-kontrolboksen, henvises til  HRP-fejlfindingsguide Kabelføring til robotkontrol HRP-2/3-trin for instruktioner om ledningsføring.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [8] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, interlock-hegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Hvis maskine blev udstyret med lysgardin som ekstraudstyr, skal lysgardinet monteres. Følg proceduren herunder for montering: 

Installation af lystæppe

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn
HRP-50kg drejebænkshegn-layout - Version 1
HRP-50kg drejebænkshegn-layout - Version 2

OBS: Forankringen til hegnet bruger et 3/8-bor; de er IKKE samme størrelse som forankringen til robotten.

Robothegn:

Installer hegnpanelets metalplade til kølemiddelopsamlerens metaæplade, og fastgør robothegnet til hegnpanelets metalplade.

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Nøglen skal indstilles til automatisk tilstand[2].

Sørg for, at knappen [E-STOP][3] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[1].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktivér kontakten ‘Hoveddør helt åben’ til SANDT

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

3

Tryk på  [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogginghastighed til 200 mm/sek (7,9 tommer/sek).

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157 tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se HRP-3 maskine-layouttegning for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

4

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af Robotmonteringen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC-proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Jog robotten fra dens forsendelsesposition til en sikker position.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

2

Før luftledningerne mellem solenoiden på robotarmen og griberen. Tilslutning af luftledningerne til de tilsvarende farvekodede fittings.

Monter kanalen til hvert par luftledninger. Brug kabelstrammerne til at fastgøre kanalen og luftledningerne på robotarmen.

 Bemærk: Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne  nødstopknapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOPALARM .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et E-STOP- eller lysgardinudløst ikon på Haas-panel, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletgriberen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgendeindstillinger:

  • 372 parts loader type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

 

Haas Robot-pakke-50kg - UMC - Installation

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas robotarm-pakke-50kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

  • Version 100.21.000.1120 eller nyere
  • UMC-1000/1250 Produktionsdato: (se maskinkrav i proceduren) 
  • Fjernbetjening – XL 93-1000610 FJERNBETJENING BERØRINGS-LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HÆNGSLET DØR 93-1000297 I/O-DØRSAMLING, HÆNGSLET
  • Kræver separat strømforsyning på 200-230 V, 3 faser, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se STARTVEJLEDNINGEN til Fanuc for yderligere oplysninger.

Krav til fastgørelse/forankring

Haas Robot-pakke-50kg skal forankres i overensstemmelse med Fanucs anbefaling for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. Se afsnittet om forankring nedenfor.

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13008  Robot PKG-50kg Fence Kit (fencing with gate to enclose the operators station)
  • 32-0910    Portlås
  • 32-8585B  Fjernnødstop-pakke (inkluderer hylster og 36' fodkabel til fjernbetjening)
  • 32-8584B  HRP-50kg Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)

 Bemærk: Ovenstående emner kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

Haas’ robot-pakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

EMNENUMMER Beskrivelse
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Robot Magic kode

93-1000997 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering

eller

93-1000996 - Kun sikkerhedspar til side-automatisering

Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

eller

Sikkerhedsparameter for robot i sidevindue

93-1001108 - INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 FRONT NOT CE

eller

93-1001109-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 FRONT CE

eller

93-1001110-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 SIDE NOT CE

eller

93-1001111-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 SIDE CE

eller

93-1001112-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1250 SIDE CE

UMC-1000/1250 HRP-3 Installationssæt

eller

CE UMC-1000/1250 HRP-3 Installationssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000897   HRP-3 SAFETY FENCE UMC

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

  vigtigt: HE-maskiner med en automatisk dør, der bestilles med robot eller APL-robot, leveres ikke med en kantsensor, fordi dette ekstraudstyr til automatisering leveres med et hegn. Hvis maskinen skal køres uden den automatiseringsudstyr med hegn, skal du bestille og installere en kantsensor til maskinen. Se de relevante kantsensorprocedurer for det korrekte varenr., der skal bestilles:

UMC Setup

1

Frontbelastningsrobot: 

Fjern motordækslet til den automatiske dør.

Installer det nye nærhedskontaktbeslag [1] på maskinen lige under motoren.

Installer nærhedskontaktens udløserflag [2] oven på nærhedskontaktbeslaget [1]. 

Installer nærhedskontaktmonteringen [3] på det eksisterende nærhedskontaktbeslag [1]. 

Installer nærhedskontakten [4] til døren, der normalt er åben (NO), på nærhedskontaktmonteringen [3].

Installer motordækslet til den automatiske dør.

Før kablerne til døren, der normalt er åben (NO), ind i kontrolkabinettet som vist på billedet.

Tilslut nærhedskontaktkablet til SIO PCB P27. 

2

Fjern værktøjsbakken og værktøjsbordet fra maskinen.

Flyt luftpistolens slangebeslag [1] til den modsatte side af værktøjsstativet. Bor huller i værktøjsstativet til 1/4"-20 skruer. Brug et H-bor (17/64") til at lave frigangshuller.

Flyt fjernjoghåndtaget (RJH) til den modsatte side af kontrolpanelet, og før kablet.

3

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvertprogram for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk:Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Robot Lifting

Krav til løft af robot

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte robot-pakke-50kg.

Haas Robot-pakke-50kg skal løftes i henhold til Fanucs anbefaling. Se brugervejledningen til Fanuc Robot M-710iC/50 mekanisk enhed kapitel 1, afsnit 1  Transport , der starter på side 1 for yderligere oplysninger om at løfte/flytte.

Brugervejledning til Fanuc Robot M-710iC/50 mekanisk enhed

Robot Installation

1

Anbring Fanuc-styreboksen på højre side af maskinen ved siden af CALM-kabinettet[3]. 

Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til robottens bundplade. Robotten skal vende, så de elektriske forbindelser og luftledningsporten vender mod maskinen

 

Dimensioner for sidebelastning UMC-1000 UMC-1250
1 (robotbundplade foran på maskinen) 42,5 tommer (107,95 cm) 44 tommer (111,76 cm)
2 (venstre side af robotbundpladen til venstre side af maskinen) 22 tommer  (55,88 cm) 32 tommer (81,28 cm)
Frontbelastningsmål UMC-1000
1 (robotbundplade foran på maskinen) 45 tommer (114,3 cm)
2 (Højre side på robotbundpladen på siden af maskinen) 38,5 tommer (97,79 cm)

2

Krav til robotforankring

Haas-robotpakke 3 skal forankres i overensstemmelse med Fanucs anbefaling for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger. Se ankeranvisningerne (Drop-In udvidelse) for oplysninger om forankring.

*Forankringsinstruktioner* (drop-in-udvidelse)

3

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Inde i CALM-skabet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifoldportene

Robotgriberens luftregulator har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele.

Montér robot-griberens luftregulator til det forreste skørt på maskinen nær robotten.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren langs det forreste skørt på maskinen til CALM-skabet, og monter trykfittingen.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren til Luft A1-portenpå robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområdet for den enkelte griber til HRP-3.

  • Enkelt griber lufttrykområde - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Forsigtighed: Når du gør vedligeholdelse eller reparation på CNC-maskiner og deres komponenter, skal du altid følge de grundlæggende sikkerhedsforanstaltninger. Dette mindsker risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Indstil hovedafbryderen til positionen [OFF] .

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styre kabinettet, lyser højspændings indikatoren på 320V Power Supply / Vector Drive skal have været slukket i mindst 5 minutter.

Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

1

Monteringssted til robotinterface UMC

Robottens elektriske grænsefladeboks har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinpladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotinterfacets elektriske kabler gennem bunden af elskabet.

2

Panel adgangsdæksel

Fjern stikket der er monteret på adgangsdækslet til panelet, og montér gummiringen.

Hvis adgangsdækslet til panelet ikke har adgangshullet, bores et 0,75" hul i enden af dækslet.

3

UMC Robot, elektrisk og luftføring

Før kabel 33-1134 [1] fra RJH-håndstykket langs hegnet til paneladgangsdækslet til SKBIF PCB.

Før kabel 33-1135 [2] fra sammenlåsningen langs hegnet og maskinskørtet med magnetmonteringerne til den elektriske grænsefladeboks.

Før kabel 33-8561C [3]  fra den elektriske grænsefladeboks langs 90 graders kontrolpanelkanalen til kontrolpanelet.

Før luftslangen[4] fra luftregulatoren langs maskinskørtet til CALM-kabinettet.

Rul det ekstra kabel fra Fanuc-kontrolboksen til robotten, og fastgør spolen med lynlås til magnetbeslagene for at fastgøre den til bagsiden af maskinen fra jorden.

4

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Inde i CALM-skabet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifoldportene

Robotgriberens luftregulator har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinens pladedele.

Montér robotgriberens luftregulator til maskinens skørt under panelet.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren langs det forreste skørt på maskinen til CALM-skabet, og monter trykfittingen.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren til Luft 1-porten på robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt og dobbelt griber til HRP-3.

  • Enkelt griber lufttrykområde - (36,0 - 100,0 psi)

5

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen.

Robotstrøm

Kræver separatstrømforsyning på 200-230 V, 3 faser, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Se Fanucs Startguide for yderligere oplysninger.

 Bemærk: Det anbefales at montere et trækaflastningskabel-greb for at fjerne belastningen på strømkabel-tilslutningerne og isolere strømkablet fra styrekabinettet.

Kabel delnr. 33-8561C har flere forbindelser:

I/O PCB

  • Tilslut nødstoppets terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-1B (se diagram)[1].
  • Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1.
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO PCB TB-3B (se diagram)[1].
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10.  (se diagram)[11].
  • Forbind kablet med mærkaten  P1 SIO  til SIO PCB ved  P1[2].

Bemærk: Sæt ikke noget i stikket FILTER OV-FEJL.

MainCon PCB

  • Tilslut  RJ-45 -kablet [3] til ethernet til USB-adapter [4]  (varenr. 33-0636).  Tilslut USB-stikket til øverste port på  Maincon PCB J8  (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.
PSUP PCB
  • Monter 24VDC-strømforsyningen[10] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kabel 33-8561C. Tilslut kablet  33-1910A[9] til 24VDC-strømforsyning[10] og tilslut P3 på  PSUP PCB.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-1134[5] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713 ,og sæt stikket i SKIBF PCBP P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3 på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [6] varenr. 33-8592A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [6], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

 Bemærk: Hvis kabel 33-8591A eller  33-8592A ikke er monteret på Fanuc-kontrolboksen, henvises til  HRP-fejlfindingsguide Kabelføring til robotkontrol HRP-2/3-trin for instruktioner om ledningsføring.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [8] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, interlock-hegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin

Hvis maskine blev udstyret med lysgardin som ekstraudstyr, skal lysgardinet monteres. Følg proceduren herunder for montering: 

Installation af lystæppe

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn
HRP-50kg UMC-hegnlayout

OBS: Forankringen til hegnet bruger et 3/8-bor; de er IKKE samme størrelse som forankringen til robotten.

Robothegn:

Installer hegnspanelenheden til hegnsstolpen med de selvskærende skruer. Den øverste del af hegnets panelsamling skal være 14,5 tommer fra toppen af hegnets stolpe. 

Installer hegnpanelmodulet på forsiden af maskinen med de selvskærende skruer. Det installerede sted afhænger af maskinens og anlæggets placering

Robothegn:

Montér afretterpanelerne sammen. Montér hegnpanelenheden på 90 graders kontrolpanelkanalen.

Installer hegn panel modulet på forsiden af maskinen med de selvskærende skruer. Det installerede sted afhænger af maskinens og anlæggets placering

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Nøglen skal indstilles til automatisk tilstand[2].

Sørg for, at knappen [E-STOP][3] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[1].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanenEnheder>Robot>Jogging. Rediger følgende:

  • Maksimal jogginghastighed til 200 mm/sek (7,9tommer/sek).

Gå til fanen Opsætning.Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se HRP-2 maskine-layouttegning for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 1.
  • Frigør udgang på rå griber til 2.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå gribertil OD/ID.

4

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af robotmonteringen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Jog robotten fra dens forsendelsesposition til en sikker position.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Installer griberen til robotendens effektor-monteringsflade.

2

Før luftledningerne mellem solenoiden på robotarmen og griberen. Tilslutning af luftledningerne til de tilsvarende farvekodede fittings.

Monter kanalen til hvert par luftledninger. Brug kabelstrammerne til at fastgøre kanalen og luftledningerne på robotarmen.

 Bemærk: Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne  nødstopknapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOPALARM .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et E-STOP- eller lysgardinudløst ikon på Haas-panel, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletgriberen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING] (Indstilling). Skift følgende indstillinger:

  • 372 Parts loader-type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra
Feedback