Haas’ Robot-pakke -7kg - VMC - Installation

AD0504

Revision B - 6/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas robotarmpakke -7kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

Krav til fastgørelse/forankring

  • Haas Robot-pakke-7kg konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 32-1276 Sæt til fjernnødstop (inkluderer hylster og 25' fodkabel til fjernbetjening)
  • 93-1001001 HRP-7kg Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)
  • 93-1000764 HRP-7kg Extended Table
  • Robotsikkerhedsanordning

Bemærk:  Ovenstående dele kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

Haas’ robot-pakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

EMNENUMMER Beskrivelse
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Robot Magic kode
93-1000997 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

93-1001206 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL, DC-2 NOT CE

eller

93-1000909 - INSTALL KIT HRP-1 VMC SMALL CE

Lille VMC HRP-1-monteringssæt

eller

CE lille VMC HRP-1 monteringssæt
93-1001202 - INSTALL KIT SIDE HRP-7 UMC, DT, VF NOT CE MM/SMM HRP-1 sæt til installation af sidebelastning

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000894   HRP-1 SAFETY FENCE VMC/ST

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

Denne procedure gælder også for følgende servicesæt: 

  • 93-3889 INSTALLATIONSSÆT HRP-1 DREJEBÆNK ADD-ON SVC SÆT

Bemærk: Dette servicesæt indeholder kun dele, der ikke kan overføres, og som er nødvendige for at omdanne en HRP-1 fræser-opsætning til en drejebænk-opsætning. Hegn er ikke inkluderet. 

  vigtigt: HE-maskiner med en automatisk dør, der bestilles med robot eller APL-robot, leveres ikke med en kantsensor, fordi dette ekstraudstyr til automatisering leveres med et hegn. Hvis maskinen skal køres uden den automatiseringsudstyr med hegn, skal du bestille og installere en kantsensor til maskinen. Se de relevante kantsensorprocedurer for det korrekte varenr., der skal bestilles:

Mill Setup

1

Udfyld følgende på begge sider af døren:

Fjern motordækslet til automatisk dør [1] og beslaget til automatisk dør [2].

Installer det nye beslag til nærhedskontakt [3] på den eksisterende nærhedskontaktblok [5]

Monter nærhedskontakt for dør altid åben [4] på beslaget [3]

vigtigt: Der er 2 boreskabeloner inkluderet i VMC-sættet. Der er en VF-lille skabelon [8] og en unik skabelon [9], der er specifik for DC-2-maskiner. DC-2-skabelonen skal bruges i stedet for standard VF-skabelonen på DC-2-maskiner.

Monter borstyret [7] for flaget for dør åben [6] og bor og bank på 2x 10-32 huller gennem dørens pladedele.

  • Bor-størrelse: nr. 21 eller 5/32"
  • Gevind 10-32 NF

Fjern skabelonen og installer flaget for dør åben med 2x cylinderskruer med fladt hoved. Monter auto-dørens motorsamling, beslag og dæksel igen.

Brug medfølgende mellemlægsplader til at indstille højden mellem nærhedskontakten og flaget for dør åben.

2

Fjern værktøjsbakken og værktøjsbordet fra maskinen.

Flyt luftpistolens slangebeslag [1] til den modsatte side af værktøjsstativet. Bor huller i værktøjsstativet til 1/4"-20 skruer. Brug et H-bor (17/64") til at lave frigangshuller.

Flyt fjernjoghåndtaget (RJH) til den modsatte side af kontrolpanelet, og før kablet.

3

Før kablerne til dør helt åben ind i styrekabinettet som vist på billedet.

Forbind til 32-0807 NÆR INGEN VENSTRE DØR HELT ÅBEN til SIO P27.

Forbind til 32-0856 NÆR INGEN HØJRE DØR HELT ÅBEN til SIO P72.

 

4

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Robot Lifting

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte Robot-pakke-7kg.

Robot Installation

1

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til sidepanelerne på bordet.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Haas Robot-pakke-7kg konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Placer robotbordet mod venstre forside af maskinen. Brug nedenstående dimensioner til at finde robotten.

Når maskinen er installeret, skal du installlere nivelleringspuderne og hæve nivelleringsskruerne, indtil hjulene er løftet af gulvet.

Niveller bordet med et vaterpas.

Dimensionsnummer Fræsere
1 (Bord foran på maskine) 1.5in. (38,1 mm)
2 (Bord på venstre side af maskine) 13.5 in. (342,9 mm)

2

 Bemærk: Flyt de relevante dele til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Fjern regulatoren fra robotstativet.

Fjern emneskabelonen.

Fjern emneskabelontabellen.

Fjern emnebordets kiler.

3

Fjern hardwaren til robottens transportbeslag, og skub den væk fra armen.

Montér robotholderen.

Fjern robotten fra dens forsendelsessted, og installer robotten på robotmonteringen med kabelstikket bag på stativet.

 Bemærk: Genbrug ikke forsendelseshardwaren. 

Fjern robottens løftebeslag og hardwaren efter montering af robotten.

4

 Bemærk: Flyt de relevante dele til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Montér regulatoren på robotstativet.

Montér emnebordets kiler.

Montér skabelontabellen for emner.

Montér emneskabelonen.

5

Tænd for maskinens lufttilførsel.

I CALM-kabinettet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifold-portene og installere push-knappen for at tilslutte fitting.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren langs maskinskørtet, bag maskinen ind i CALM-kabinettet.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren til Luft 2-portenpå robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt og dobbelt griber til HRP-1.

  • Enkelt griber lufttrykområde - (44,0 - 100,0 psi)
  • Dobbelt griber lufttrykområde - (14,5-87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Installation af HRP-7kg skuffevognen. Følg proceduren herunder for montering.

HRP-7kg - Skuffevogn - Installation

Robot Electrical - Installation

 Forsigtighed: Når du gør vedligeholdelse eller reparation på CNC-maskiner og deres komponenter, skal du altid følge de grundlæggende sikkerhedsforanstaltninger. Dette mindsker risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Indstil hovedafbryderen til positionen [OFF] .

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styre kabinettet, lyser højspændings indikatoren på 320V Power Supply / Vector Drive skal have været slukket i mindst 5 minutter.

Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

1

Monteringssted til VMC-robotinterface

Robottens elektriske grænsefladeboks har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinpladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotinterfacets elektriske kabler [2] langs kabinettet med magnetmonteringer og strips. Før kablet gennem bunden af elskabet.

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen igen.
 

Hovedtransformator

  • Slut kablet [1] varenr. 33-8570  til hovedtransformatoren iht. etiketterne til klemmerne 77 og 78,  forbind jordløkkeklemmen til chassiset.

I/O-printkort og Maincon-printkort

Kabel varenr. 33-8561C  har flere forbindelser:

  • Tilslut nødstoppets klembloksforbindelser  til SIO-PCB’et TB-1B (se diagram)[2].
  • Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-3B (se diagram)[2].
  • Forbind kablet med mærkaten P1 SIO til SIO PCB ved P1[3].
  • Slut RJ-45-kablet [4] til Ethernet til USB-adapteren [5] varenr. 33-0636).  Slut enden af USB-stikket til øverste port på Maincon PCB J8 (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.
  • Monter 24 VDC-strømforsyningen[11] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8561C. Tilslut kablet  33-1910A[10] til 24VDC-strømforsyning[11] og tilslut P3 på  PSUP PCB.
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10. (se diagram)[12].

Bemærk: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du koble kablet 33-0634 FILTER OV til IOPCB P1 fra P1 SIO , og slutte det til stikket  FILTER OV FEJL. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev , skal du ikke tilslutte noget i stikket  FILTER OV-FEJL.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-8550C[6] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713 , og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3 på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [7] varenr. 33-8590A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [7], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

Robotstrøm

  • Slut 230 VAC-strømkablet [8] varenr. 33-8530 til robottens elektriske interfaceboks.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [9] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, interlock-hegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet.

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Brug den nøgle, der blev hentet i forrige trin, og skift til auto-tilstand[1].

Sørg for, at knappen [E-STOP][2] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[3].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Aktiver kontakten højre dør helt åben til SAND
  • 2196 [:] Aktiver kontakten venstre dør helt åben til SAND

 Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 Emnelæssertype til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanenEnheder>Robot>Jogging. Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning.Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se layouttegningerne på vores hjemmeside (ENKELTGRIBER-LAYOUTTEGNING eller DOBBELTBRIBER-LAYOUTTEGNING) for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 4.
  • Frigør udgang på rå griber til 3.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå gribertil OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 2.
  • Frigør udgang på sletgriber til 1.
  • Afslut gribers forsinket fastspændingtil varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå gribertil OD/ID.

4

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af Robotmonteringen på Haas Business Center.

Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC-proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere gribeanordningerne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Der er to versioner af dobbeltvirkende gribere til dette afsnit, som begge har samme installationsproces.

Placeringshullet skal være centreret øverst.

Hvis du har den dobbeltvirkende gribeanordning, skal du montere den til enden af robotarmen ved at fjerne gribeanordningens adapter [1] fra gribeanordningen.

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Montér gribesamlingen på gribeadapteren med griber 1 til venstre. Griber 1 skal have orange og lilla strips[2] på fittingsene.

2

Placeringshullet skal være centreret øverst.

Hvis du har den enkeltvirkende gribeanordning, skal du montere den til enden af robotarmen ved at fjerne gribeanordningens adapterplade [1] fra gribeanordningen.

Monter adapterpladen [1] på enden af robotarmen med de store stationer øverst og nederst. 

Monter gribeanordning på gribeadapterpladen.

3

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Monter gribeanordning på gribeadapterpladen.

4

For at montere stanggribefingre skal gribepladerne fjernes fra gribeanordningerne.

Monter rundjernets gribeboltplader [3] med følgende hardware: 8 x SHCS M6 [4]

  • Spænd til 10 ft-lb.

Monter rundjernets gribefingre [2] med følgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Spænd til 13 ft-lb.

5

Monter gribeanordningens fittings på robotarmen.

Lilla → 2A    (Åbn griber 1)

Orange → 2B    (Luk griber 1)

Grå → 1A    (Åbn griber 2)

Blå → 1B    (Luk griber 2)

6

Før luftledningerne mellem robotarmen og gribeanordningen, der forbindes til de samme farvekodede fittings.

Monter røret til hvert par luftledninger.

 Bemærk: Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne  nødstopknapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOPALARM .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et E-STOP- eller lysgardinudløst ikon på Haas-panel, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletgriberen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Denne procedure viser dig, hvordan du opsætter indstillingen for monteringsvinkel for din robotkonfiguration.

  • VF- og ST-maskiner: Robotten installeres på vinkelbeslaget.
  • UMC- og DT/DM-maskiner Robotten monteres direkte på stativet.
Indstilling af HRP-7kg monteringsvinkel - Opsætning

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING] (Indstilling). Skift følgende indstillinger:

  • 372 Parts loader-type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

Haas’ Robot-pakke-7kg - Drejebænk - Installation

AD0494

Revision A - 04/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas robotarmpakke -7kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

  • Version 100.21.000.1120  eller nyere
  • ST-10/15/20/25 Nulstil pladedel (flad overflade)
  • Automatisk dør fra Haas (se maskinkrav til CAN-automatisk dør)
  • FJERNBETJENING - XL 93-1000610 TOUCH-FJERNBETJENING LCD (RJH-XL)
  • RJH-XL Robot - Opgraderingssæt - Denne procedure viser dig, hvordan du opgraderer din robot, der er monteret med RJH-T-samlingen, så den fungerer med RJH-XL-samlingen.
  • I/O-kort opdateret til 34-349xB eller senere
  • HÆNGSLET DØR med I/O-printkort. 93-1000297 I/O-DØR-ENHED, HÆNGSLET

Bemærk: Hvis maskinen har ekstraudstyret emnegriber monteret. Opsamlingsbakken vil forstyrre robotten, og skal fjernes. Der skal laves et brugerdefineret pladedele-panel for at dække og forsegle åbningen.

Krav til fastgørelse/forankring

  • Haas Robot-pakke-7kg konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13007    Robot PKG-7kg Fence Kit (fencing with gate to enclose the operators station)
  • 32-0911      Portlås
  • 32-8581B   Fjernnødstop-pakke (inkluderer hylster og 25" fodkabel til fjernbetjening)
  • 32-8580A   HRP-7kg Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)

Bemærk: Ovenstående dele kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

Haas’ robot-pakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

EMNENUMMER Beskrivelse
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Robot Magic kode
93-1000997 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

93-1000976 - INSTALL KIT HRP-1 ST-10/28 NOT CE

eller

93-1000906 - INSTALL KIT HRP-1 ST-10/15 CE

eller

93-1000907 - INSTALL KIT HRP-1 ST-20/25/28 CE

ST-10/15/20/25/28 HRP-1 monteringssæt

eller

CE ST-10/15 HRP-1 monteringssæt

eller

CE ST-20/25/28 HRP-1 monteringssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000894   HRP-1 SAFETY FENCE VMC/ST

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

  vigtigt: HE-maskiner med en automatisk dør, der bestilles med robot eller APL-robot, leveres ikke med en kantsensor, fordi dette ekstraudstyr til automatisering leveres med et hegn. Hvis maskinen skal køres uden den automatiseringsudstyr med hegn, skal du bestille og installere en kantsensor til maskinen. Se de relevante kantsensorprocedurer for det korrekte varenr., der skal bestilles:

Lathe Setup

1

Fjern dækslet til den automatiske dør [1].

2

ST-20/25:

Til maskiner med kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Monter kontaktbeslaget på det højre par huller[1] til ST-20/25.

3

BEMÆRK: Kontrollér maskinen for kontaktbeslagshullerne i øverste venstre hjørne af tagpanelet, før boring. 

Til maskiner uden kontaktbeslagshuller på tagpanelet. Brug den medfølgende boreguide [1] til at bore monteringshullerne til DOOR FULLY OPEN -statuskontakten.

Justér det højre hul oven på bore styret, der er markeret med et slot [2] med Auto dørens monterings hul til venstre for auto dørmotoren og Fastgør det med BH'ERNE.

ST-10/15:

  • Bor de to Ø 3/16"  (4,7 mm) monteringshuller gennem føringshullerne, der er markeret ét sted [3].

ST-20/25:

  • Bor de to Ø 3/16" (4,7 mm) monteringshuller gennem føringshullerne, der er mærket to steder på begge sider [4].

Brug de medfølgende selvskærende skruer til at montere DOOR FULLY OPEN -kontaktmodulet [5] og DOOR FULLY OPEN -udløserflaget [6].

4

Forbind DØR HELT ÅBEN-kontakten, som mærket:

  • SORT <COM> til den øverste terminal [1].
  • RØD <NO> til den midterste terminal [2].

Før kablet ind i styreskabet som vist på billedet.

 BEMÆRK: Sørg for at montere den medfølgende magnetiske klips [3] og kabel-clamps [4] for at holde kablet fri for den bevægelige motor til automatisk dør [5].

Tilslut den anden ende af kablet til SIO P27 RRI Input til åben dør. 

Installer dækslet til Auto lågen.

5

Fjern det værktøjs bakke beslag, der er fastgjort til bunden af pendlen.

ST-10/15:

  • Placer bore vejledningen [1] mod frontpanelet, 8 tommer (203mm) væk fra det højre hjørne af kabinettet.

ST-20/25:

  • Placer bore vejledningen [1] mod frontpanelet, 17,75 tommer (450 mm) væk fra det højre hjørne af kabinettet.

Bor de fire monteringshuller med Ø 4,7 mm (Ø 3/16") gennem boreføringshullerne [2], der er markeret med to åbninger.

Fjern bore vejledningen, og fastgør værktøjs bakken [3] til frontpanelet med fire selvskærende skruer [4].  

6

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal passe til en værktøjsholder på revolverhovedet
  • Hvis maskinen er en ST-10/15, har du brug for to tomme værktøjsholdere til at give nok plads til griberen
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran delen
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn drejepatronen på 1 sekund
    • Luk drejepatronen på 1 sekund
    • Træk revolverhovedet til den mest sikre position som muligt

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Robot Lifting

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte Robot-pakke-7kg.

Robot Installation

1

 Bemærk: Flyt de relevante emner til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Fjern regulatoren fra robotstativet.

Fjern emneskabelonen.

Fjern emneskabelontabellen.

Fjern emnebordets kiler.

2

Fjern hardwaren til robottens transportbeslag, og skub den væk fra armen.

Montér robotholderen.

Fjern robotten fra dens forsendelsessted, og installer robotten på robotmonteringen med kabelstikket bag på stativet.

 Bemærk: Genbrug ikke forsendelseshardwaren. 

Fjern robottens løftebeslag og hardwaren efter montering af robotten.

3

 Bemærk: Flyt de relevante emner til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Montér regulatoren på robotstativet.

Montér emnebordets kiler.

Montér skabelontabellen for emner.

Montér emneskabelonen.

4

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til sidepanelerne på robotbordet.

 Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Brug dimensionerne nedenfor til at finde bordet.

Monter nivelleringspuderne, og hæv nivelleringsskruerne, indtil hjulene er løftet af gulvet.

Niveller bordet med et vaterpas.

Dimensionsnummer ST-10/15 ST-20/25
1 (Bord foran på maskine) 5.0 in. (127,0 mm) 10.5 in. (266.7 mm)
2 (Bord på venstre side af maskine) 9.0 in. (228.6 mm) 10.0 in. (254.0 mm)

5

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Inde i CALM-skabet [1] skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifoldportene

Før luftledningen fra højre side af regulatoren [2] til CALM-skabet, og monter trykfittingen.

Før luftledningen fra venstre side af regulatoren [3] til Luft 2-porten [4] på robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt og dobbelt griber til HRP-1.

  • Enkelt griber lufttrykområde - (44,0 - 100,0 psi)
  • Dobbelt griber lufttrykområde - (14,5-87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Installation af HRP-7kg skuffevognen. Følg proceduren herunder for montering.

HRP-7kg - Skuffevogn - Installation

Robot Electrical - Installation

 Forsigtighed: Når du gør vedligeholdelse eller reparation på CNC-maskiner og deres komponenter, skal du altid følge de grundlæggende sikkerhedsforanstaltninger. Dette mindsker risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Indstil hovedafbryderen til positionen [OFF] .

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styre kabinettet, lyser højspændings indikatoren på 320V Power Supply / Vector Drive skal have været slukket i mindst 5 minutter.

Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

1

Monteringssted til ST robotinterface

Robottens elektriske grænsefladeboks har magnetiske holdere til fastgørelse til maskinpladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotgrænsefladens elektriske kabler [2] gennem bunden af det elskabet.

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen igen.

Hovedtransformator

  • Slut kablet [1] varenr. 33-8570  til hovedtransformatoren iht. etiketterne til klemmerne 77 og 78,  forbind jordløkkeklemmen til chassiset.

Bemærk: Nogle kabler skal muligvis omarrangeres eller fordobles i én port. 

I/O-printkort og Maincon-printkort

Kabel delnr. 33-8561C har flere forbindelser:

  • Tilslut nødstoppets terminalblokforbindelser  til SIO PCB TB-1B (se diagram)[2].
  • Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO PCB TB-3B (se diagram)[2].
  • Forbind kablet med mærkaten P1 SIO til SIO PCB ved P1[3].
  • Slut RJ-45 -kablet [4] til Ethernet til USB-adapteren [5] (varenr. 33-0636).  Slut enden af USB-stikket til øverste port på Maincon PCB J8 (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.
  • Monter 24V DC-strømforsyningen[11] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8561C. Tilslut kablet  33-1910A[10] til 24VDC-strømforsyning[11] og tilslut P3 på  PSUP PCB.
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10. (se diagram)[12].

Bemærk: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du koble kablet 33-0634 FILTER OV til IOPCB P1 fra P1 SIO , og slutte det til stikket FILTER OV FEJL. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev, skal du ikke tilslutte noget i stikket FILTER OV-FEJL.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-8550C[6] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713 ,og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3 på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [7] varenr. 33-8590A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [7], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

Robotstrøm

  • Slut 230 VAC-strømkablet [8] varenr. 33-8530 til robottens elektriske interfaceboks.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [9] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, interlock-hegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet.

Områdescanner:

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Brug den nøgle, der blev hentet i forrige trin, og skift til auto-tilstand[1].

Sørg for, at knappen [E-STOP][2] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[3].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Aktivér kontakten ‘Hoveddør helt åben’ til SANDT

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157 tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se layouttegningerne på vores hjemmeside (ENKELTGRIBER-LAYOUTTEGNING  eller  DOBBELTBRIBER-LAYOUTTEGNING) for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 4.
  • Frigør udgang på rå griber til 3.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 2.
  • Frigør udgang på sletgriber til 1.
  • Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

4

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af robotmonteringen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere gribeanordningerne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Der er to versioner af dobbeltvirkende gribere til dette afsnit, som begge har samme installationsproces.

Placeringshullet skal være centreret øverst.

Hvis du har den dobbeltvirkende gribeanordning, skal du montere den til enden af robotarmen ved at fjerne gribeanordningens adapter [1] fra gribeanordningen.

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Montér gribesamlingen på gribeadapteren med griber 1 til venstre. Griber 1 skal have orange og lilla strips[2] på fittingsene.

2

Placeringshullet skal være centreret øverst.

Hvis du har den enkeltvirkende gribeanordning, skal du montere den til enden af robotarmen ved at fjerne gribeanordningens adapterplade [1] fra gribeanordningen.

Monter adapterpladen [1] på enden af robotarmen med de store stationer øverst og nederst. 

Monter gribeanordning på gribeadapterpladen.

3

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Monter gribeanordning på gribeadapterpladen.

4

For at montere stanggribefingre skal gribepladerne fjernes fra gribeanordningerne.

Monter rundjernets gribeboltplader [3] med følgende hardware: 8 x SHCS M6 [4]

  • Spænd til 10 ft-lb.

Monter rundjernets gribefingre [2] med følgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Spænd til 13 ft-lb.

5

Monter gribeanordningens fittings på robotarmen.

Lilla → 2A    (Åbn griber 1)

Orange → 2B    (Luk griber 1)

Grå → 1A    (Åbn griber 2)

Blå → 1B    (Luk griber 2)

6

Før luftledningerne mellem robotarmen og gribeanordningen, der forbindes til de samme farvekodede fittings.

Monter røret til hvert par luftledninger.

 Bemærk: Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne  nødstopknapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOPALARM .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et E-STOP- eller lysgardinudløst ikon på Haas-panel, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletgriberen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Denne procedure viser dig, hvordan du opsætter indstillingen for monteringsvinkel for din robotkonfiguration.

  • VF- og ST-maskiner: Robotten installeres på vinkelbeslaget.
  • UMC- og DT/DM-maskiner Robotten monteres direkte på stativet.
Indstilling af HRP-7kg monteringsvinkel - Opsætning

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING]. Ændr følgendeindstillinger:

  • 372 parts loader type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

 

Haas Robot-pakke-7kg - DM/DT/UMC-350 - Installation

AD0634

Revision A - 04/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas robotarmpakke -7kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

Krav til fastgørelse/forankring

  • Haas Robot-pakke-7kg konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13411   Robot PKG-7kg Fence Kit (fencing with gate to enclose the operators station)
  • 32-1023      Portlås
  • 32-8585    HRP-7kg Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)

Bemærk: Ovenstående emner kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

Haas’ robot-pakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

EMNENUMMER Beskrivelse
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Robot Magic kode

93-1000997 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering

eller

93-1000996 - Kun sikkerhedspar til side-automatisering

Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

eller

Sikkerhedsparameter for robot i sidevindue

93-1001202 - INSTALL KIT HRP1 UMC-350,DT,DM NOT CE

eller

93-1000908 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

DT/DM/UMC-350 HRP-1 monteringssæt

eller

CE DT/DM/UMC-350 HRP-1 monteringssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000895   HRP-1 SAFETY FENCE UMC/DT

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

  vigtigt: HE-maskiner med en automatisk dør, der bestilles med robot eller APL-robot, leveres ikke med en kantsensor, fordi dette ekstraudstyr til automatisering leveres med et hegn. Hvis maskinen skal køres uden den automatiseringsudstyr med hegn, skal du bestille og installere en kantsensor til maskinen. Se de relevante kantsensorprocedurer for det korrekte varenr., der skal bestilles:

Machine Setup

1

Fjern dækslet [1] og dets hardware [2] for at eksponere luftcylinderen [4] i det automatiske vindue, og hæv luftcylinderen [4], så beslagene [3] og luftcylinderen er fastgjort som vist.

Den grå og gule luftledning, der kommer fra smørepanelet, skal forbindes til luftcylinderen med automatisk vindue; portene på luftcylinderen vil have grå og gule strips for at vise, hvor hver slange forbindes.

2

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Robot Lifting

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte Robot-pakke-7kg.

Robot Installation

1

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til sidepanelerne på bordet.

Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Haas Robotpakke 1 konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Placer robotbordet til højre for maskinen. Brug dimensionerne nedenfor til at finde bordet.

Monter nivelleringspuderne, og hæv nivelleringsskruerne, indtil hjulene er løftet af gulvet.

Niveller bordet med et vaterpas.

Dimensionsnummer DT/DM/UMC-350
1 (Bordet er på højre side af maskinen) 2.0 in. (50,8 mm)
2 (Bordet på forsiden af maskinen) 8.0 in. (203,2 mm)

2

 Bemærk: Flyt de relevante dele til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Fjern regulatoren fra robotstativet.

Fjern emneskabelonen.

Fjern emneskabelontabellen.

Fjern emnebordets kiler.

3

Fjern transportbeslaget og dets hardware [1].

4

Boltene skal løsnes på robotten, og den skal drejes 90 grader med uret, så den sidder med kabelstikket [1] mod maskinens front som vist.

5

 Bemærk: Flyt de relevante dele til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Montér regulatoren på robotstativet.

Montér emnebordets kiler.

Montér skabelontabellen for emner.

Montér emneskabelonen.

6

Tænd for maskinens lufttilførsel.

I CALM-kabinettet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifold-portene og installere push-knappen for at tilslutte fitting.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren langs maskinskørtet, bag maskinen ind i CALM-kabinettet.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren til Luft 2-porten på robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt og dobbelt griber til HRP-1.

  • Enkelt griber lufttrykområde - (44,0 - 100,0 psi)
  • Dobbelt griber lufttrykområde - (14,5-87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Forsigtighed: Når du gør vedligeholdelse eller reparation på CNC-maskiner og deres komponenter, skal du altid følge de grundlæggende sikkerhedsforanstaltninger. Dette mindsker risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Indstil hovedafbryderen til positionen [OFF] .

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styre kabinettet, lyser højspændings indikatoren på 320V Power Supply / Vector Drive skal have været slukket i mindst 5 minutter.

Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

1

Monteringssted til interface til DM/DT/UMC-350-robot

Robottens elektriske interfaceboks har magnetiske beslag til fastgørelse til afskærmende pladedele.

Monter robottens elektriske interfaceboks [1] ved siden af CALM-skabet som vist på billedet.

Bemærk: Sørg for, at interfaceboksen er monteret på et sted, hvor højdemærkaten [2] stadig kan ses.

Før robotinterfacets elektriske kabler [3] langs indkapslingen med magnetmonteringer og strips. Før kablet gennem bunden af elskabet.

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen igen.
 

Hovedtransformator

  • Slut kablet [1] varenr. 33-8570  til hovedtransformatoren iht. etiketterne til klemmerne 77 og 78,  forbind jordløkkeklemmen til chassiset.

I/O-printkort og Maincon-printkort

Kabel varenr. 33-8561C  har flere forbindelser:

  • Tilslut nødstoppets klembloksforbindelser  til SIO-PCB’et TB-1B (se diagram)[2].
  • Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-3B (se diagram)[2].
  • Forbind kablet med mærkaten P1 SIO til SIO PCB ved P1[3].
  • Slut RJ-45-kablet [4] til Ethernet til USB-adapteren [5] varenr. 33-0636).  Slut enden af USB-stikket til øverste port på Maincon PCB J8 (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.
  • Monter 24 VDC-strømforsyningen[11] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8561C. Tilslut kablet  33-1910A[10] til 24VDC-strømforsyning[11] og tilslut P3 på  PSUP PCB.
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10. (se diagram)[12].

Bemærk: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du koble kablet 33-0634 FILTER OV til IOPCB P1 fra P1 SIO , og slutte det til stikket  FILTER OV FEJL. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev , skal du ikke tilslutte noget i stikket  FILTER OV-FEJL.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-8550C[6] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713 , og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3 på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [7] varenr. 33-8590A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [7], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

Robotstrøm

  • Slut 230 VAC-strømkablet [8] varenr. 33-8530 til robottens elektriske interfaceboks.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [9] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, interlock-hegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet, der starter med det panel, der først fastgøres til toppen af maskine.

Bemærk: De pladedele vægpaneler, der forbinder hegnet til maskine kabinet, skal monteres ved hjælp af de medfølgende selvskærende skruer og vil ikke flugte med nogen huller.

Områdescanner: 

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Brug den nøgle, der blev hentet i forrige trin, og skift til auto-tilstand[1].

Sørg for, at knappen [E-STOP][2] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[3].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157 tommer/sek. (3988 mm/sek.).
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se layouttegningerne på vores hjemmeside (ENKELTGRIBER-LAYOUTTEGNING  eller  DOBBELTBRIBER-LAYOUTTEGNING) for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 4.
  • Frigør udgang på rå griber til 3.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 2.
  • Frigør udgang på sletgriber til 1.
  • Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

4

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af robotmonteringen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS] og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere gribeanordningerne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk:Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Der er to versioner af dobbeltvirkende gribere til dette afsnit, som begge har samme installationsproces.

Placeringshullet skal være centreret øverst.

Hvis du har den dobbeltvirkende gribeanordning, skal du montere den til enden af robotarmen ved at fjerne gribeanordningens adapter [1] fra gribeanordningen.

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Montér gribesamlingen på gribeadapteren med griber 1 til venstre. Griber 1 skal have orange og lilla strips[2] på fittingsene.

2

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Monter gribeanordning på gribeadapterpladen.

3

For at montere stanggribefingre skal gribepladerne fjernes fra gribeanordningerne.

Monter rundjernets gribeboltplader [3] med følgende hardware: 8 x SHCS M6 [4]

  • Spænd til 10 ft-lb.

Monter rundjernets gribefingre [2] med følgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Spænd til 13 ft-lb.

4

Monter gribeanordningens fittings på robotarmen.

Lilla → 2A    (Åbn griber 1)

Orange → 2B    (Luk griber 1)

Grå → 1A    (Åbn griber 2)

Blå → 1B    (Luk griber 2)

5

Før luftledningerne mellem robotarmen og gribeanordningen, der forbindes til de samme farvekodede fittings.

Monter røret til hvert par luftledninger.

 Bemærk: Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne  nødstopknapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOPALARM .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et E-STOP- eller lysgardinudløst ikon på Haas-panel, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletgriberen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Denne procedure viser dig, hvordan du opsætter indstillingen for monteringsvinkel for din robotkonfiguration.

  • VF- og ST-maskiner: Robotten installeres på vinkelbeslaget.
  • UMC- og DT/DM-maskiner Robotten monteres direkte på stativet.

Bemærk: Standardindstillingen vil være for VF-og ST-maskiner. Brug proceduren nedenfor for at sikre, at UMC-og DT/DM-maskinernes værdi er ændret korrekt.

Indstilling af HRP-7kg monteringsvinkel - Opsætning

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start

Disable the Robot

For at deaktivere robotten for at køre maskinen i uafhængig tilstand. Tryk på [SETTING] (Indstilling). Skift følgende indstillinger:

  • 372 Parts loader-type til 0: INGEN
  • 376 Lysgardin aktiveret til Fra

Haas Robot-pakke-7kg - UMC-400/500/SS - Installation

AD0638

Revision A - 04/2025

Introduction

Denne procedure viser, hvordan du monterer Haas robotarmpakke -7kg.

Bemærk: Den Haas-designede arbejdscelle, der består af en CNC-maskine og en robot, er blevet evalueret for overholdelse af CE-krav. Ændringer eller variationer i Haas-celledesignet skal evalueres for overholdelse af de gældende standarder, og dette er brugerens/integratorens ansvar.

Krav til maskinen:

  • Version 100.21.000.1120  eller nyere
  • UMC-400/SS eller UMC-500/SS Produktionsdato: (se maskine i proceduren)
    • Haas  automatisk vindue tilvalg, 90 graders kontrolkabinet, passer til Haas emneholder.
  • Fjernbetjening - XL 93-1000610 TOUCH-FJERNBETJENING LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HÆNGSLET DØR 93-1000297 I/O-DØRSAMLING, HÆNGSLET

Krav til fastgørelse/forankring

Haas Robot-pakke-7kg skal forankres i overensstemmelse med Fanucs anbefaling for at være tilstrækkeligt stabil, når den bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. Se afsnittet om forankring nedenfor.

Haas’ Robotpakke indeholder følgende komponenter:

  • 30-13411   Robot PKG-7kg Fence Kit (fencing with gate to enclose the operators station)
  • 32-1023      Portlås
  • 32-8585    HRP-7kg Electrical Interface Box Assembly (Includes robot signals and power cables)

 Note: Ovenstående emner kan ændres, og der vil være en vis variation afhængigt af byggedatoen. 

 Bemærk: For at HRP-7kgs dobbelte gribere kan nå skruestikken på en UMC-500, kan det være nødvendigt at vippe B-aksen mod robotten.

Haas’ robot-pakke skal bruge følgende komponenter til at blive installeret på stedet på en Haas-maskine:

EMNENUMMER Beskrivelse
93-1001031 - HRP Bestilt parameter Robot Magic kode

93-1000997 - Kun sikkerhedspar til front-automatisering

eller

93-1000996 - Kun sikkerhedspar til side-automatisering

Sikkerhedsparameter for frontdørrobot

eller

Sikkerhedsparameter for robot i sidevindue

93-1001202 - INSTALL KIT HRP1 UMC NOT CE

eller

93-1001208 - MONTERINGSSÆT HRP-1 UMC-400 CE

eller

93-1000905 - INSTALL KIT HRP-1 UMC-500 CE

UMC HRP-1 monteringssæt

eller

CE UMC-400 HRP-1 monteringssæt

eller

CE UMC-500 HRP-1 monteringssæt

Et af disse robotsikkerhedsanordninger:

93-1000895   HRP-1 SAFETY FENCE UMC/DT

08-1897   Scannersæt til laserområde 

08-1899   Flersidet lysgardin HRP-sæt

 Robotsikkerhedsanordning

Machine Setup

1

Fjern dækslet og dets hardware på luftcylinderen i det automatiske vindue, og hæv luftcylinderen [1], så beslagene og luftcylinderen er fastgjort som vist.

Den grå og gule luftledningsslange, der kommer fra smørepanelet, skal forbindes til luftcylinderen med automatisk vindue, portene på luftcylinderen vil have grå og gule kabelbånd for at vise, hvor hver slange forbindes. Montér dækslet [2] over luftcylinderen i det automatiske vindue.

2

  • APL-springskubberen er lavet med et skaft til at passe til enten en 25 mm eller 1” værktøjsholder
  • Dette værktøj skal optage en værktøjsholder i værktøjskarrusellen.
  • Programmer de følgende trin i begyndelsen af ethvert program for at sikre, at emnet er sat korrekt i drejepatronen:
    • Lokaliser springskubberen foran emnet
    • Flyt Z-aksen for at kompressere fjedren cirka 0,50 tomme eller 12,7 mm
    • Åbn skruestikket med en forsinkelse på et sekund
    • Luk skruestikket med en forsinkelse på et sekund

Bemærk: Fjederskubberens varenr. er: 

  • 30-12642 FJEDERSKUBBER APL.  Holderen på 25 mm eller 1,0” sælges særskilt.

Robot Lifting

Brug disse oplysninger til at løfte/flytte Robot-pakke-7kg.

Robot Installation

1

Mål disse dimensioner fra maskinskørtet til sidepanelerne på bordet.

Bemærk: Følgende mål er anbefalede afstande. Positionen kan variere afhængigt af brugerens applikation.

Haas Robotpakke 1 konfigureres og sælges af Haas med et stativ/bord, der er tilstrækkeligt stabilt, når det bruges i overensstemmelse med Haas' definerede størrelses- og vægtbegrænsninger for emner. 

Placer robotbordet til højre for maskinen. Brug dimensionerne nedenfor til at finde bordet.

Monter nivelleringspuderne, og hæv nivelleringsskruerne, indtil hjulene er løftet af gulvet.

Niveller bordet med et vaterpas.

Dimensionsnummer UMC-400/400SS UMC-500 / 500SS
1 (Bordet er på højre side af maskinen) 5.0 tommer (127 mm) 2.0 in. (50,8 mm)
2 (Bordet på forsiden af maskinen) 4.0 tommer (101,6 mm) 5.0 in. (127,0 mm)

2

 Bemærk: Flyt de relevante dele til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Fjern regulatoren fra robotstativet.

Fjern emneskabelonen.

Fjern emneskabelontabellen.

Fjern emnebordets kiler.

3

Fjern transportbeslaget og dets hardware [1].

Robotten skal boltes løs og roteres 90 grader med uret, så den sidder som vist på [2].

Bemærk: Flyt robotten til den anden side af bordet, så den svarer til billedet, hvis det er nødvendigt.

4

 Bemærk: Flyt de relevante dele til den alternative side for at matche konfigurationen, hvis det er nødvendigt.

Montér regulatoren på robotstativet.

Montér emnebordets kiler.

Montér skabelontabellen for emner.

Montér emneskabelonen.

5

Tænd for maskinens lufttilførsel.

I CALM-kabinettet skal du fjerne NPT-stikket fra en af CALM-manifold-portene og installere push-knappen for at tilslutte fitting.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren langs maskinskørtet, bag maskinen ind i CALM-kabinettet.

Før luftledningen fra højre side af regulatoren til Luft 2-porten på robotten, og monter trykfittingen.

Tænd for maskinens lufttilførsel.

Indstil regulatoren til det lufttryk, der kræves til din anvendelse. Jo højere tryk, desto større fastspændingskraft. Nedenfor er lufttrykområderne for enkelt og dobbelt griber til HRP-1.

  • Enkelt griber lufttrykområde - (44,0 - 100,0 psi)
  • Dobbelt griber lufttrykområde - (14,5-87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Forsigtighed: Når du gør vedligeholdelse eller reparation på CNC-maskiner og deres komponenter, skal du altid følge de grundlæggende sikkerhedsforanstaltninger. Dette mindsker risikoen for personskader og mekaniske skader.

  • Indstil hovedafbryderen til positionen [OFF] .

 Fare: Før du påbegynder arbejdet i styre kabinettet, lyser højspændings indikatoren på 320V Power Supply / Vector Drive skal have været slukket i mindst 5 minutter.

Nogle serviceprocedurer kan være farlige eller livstruende. Forsøg ikke en procedure, som du ikke helt forstår. Hvis du er i tvivl om, hvordan du gør en procedure, skal du kontakte din Haas Factory Outlet (HFO) og planlægge et servicebesøg.

1

Monteringssted til robotinterface UMC

Robottens elektriske interfaceboks har magnetiske beslag til fastgørelse til afskærmende pladedele.

Monter robottens elektriske grænsefladeboks [1], som vist på billedet.

Før robotinterfacets elektriske kabler [2] langs kabinettet med magnetmonteringer og strips. Før kablet gennem bunden af elskabet.

Udfør følgende trin for at tilslutte robotten til Haas-maskinen igen.
 

Hovedtransformator

  • Slut kablet [1] varenr. 33-8570  til hovedtransformatoren iht. etiketterne til klemmerne 77 og 78,  forbind jordløkkeklemmen til chassiset.

I/O-printkort og Maincon-printkort

Kabel varenr. 33-8561C  har flere forbindelser:

  • Tilslut nødstoppets klembloksforbindelser  til SIO-PCB’et TB-1B (se diagram)[2].
  • Kontrollér, at jumperen er monteret på SIO PCB på JP1
  • Tilslut opsætningstilstandens terminalblokforbindelser til SIO-printkortet TB-3B (se diagram)[2].
  • Forbind kablet med mærkaten P1 SIO til SIO PCB ved P1[3].
  • Slut RJ-45-kablet [4] til Ethernet til USB-adapteren [5] varenr. 33-0636).  Slut enden af USB-stikket til øverste port på Maincon PCB J8 (se diagram). Tilføj et ferritfilter 64-1252 til USB-adapteren.
  • Monter 24 VDC-strømforsyningen[11] på venstre side af kontrolkabinettet, og sæt den i stikket med 24V PS på kablet 33-8561C. Tilslut kablet  33-1910A[10] til 24VDC-strømforsyning[11] og tilslut P3 på  PSUP PCB.
  • Sæt bruger-relæerne til i K9 og K10. (se diagram)[12].

Bemærk: Hvis maskinen har et Regen-vektordrev, skal du koble kablet 33-0634 FILTER OV til IOPCB P1 fra P1 SIO , og slutte det til stikket  FILTER OV FEJL. Hvis maskinen ikke har et Regen-vektordrev , skal du ikke tilslutte noget i stikket  FILTER OV-FEJL.

SKBIF til Fjernbetjening

  • Tilslut RJ12-kablet 33-8550C[6] fra fjernnødstopboksen til kabel 33-0713 , og sæt stikket i SKIBF PCB P9.
  • Fjern jumperne JP2 og JP3 på SKBIF fra den vandrette position, og sæt dem i den lodrette position.
  • Sæt RJH-XL-kablet i holderen.

 Advarsel: Ved ikke at sætte jumperne i lodret position, er NØDSTOP-funktionaliteten på RJH-XL deaktiveret, og maskinen anses for usikker. Jumpere SKAL indsættes lodret.

Robottens elektriske boks til robotkontrol

  • Tilslut robottens styresignalkabler [7] varenr. 33-8590A til robottens elektriske interfaceboks. Tilføj et ferritfilter 64-1252 til RJ-45-kablet.

 VIGTIGT: Når du tilslutter robottens kontrolsignalkabel [7], skal du sørge for at M12-stikkets hunhak er på linje med M12-stikkets hannøgle for at forhindre fejljustering, der kan resultere i beskadigede ben. 

Robotstrøm

  • Slut 230 VAC-strømkablet [8] varenr. 33-8530 til robottens elektriske interfaceboks.

Robotsikkerhedsanordning 

  • Tilslut enhedskablet [9] fra robotsikkerhedsenheden fra den elektriske interfaceboks til robotsikkerhedsenheden - enten lysgardin, interlock-hegn eller områdescanner.  For yderligere oplysninger om sikkerhedsanordninger henvises til afsnittet Robotsikkerhedsanordning nedenfor. 

Robot Safety Device

VIGTIGT: BETJEN IKKE ROBOTTEN, FØR DU HAR KONFIGURERET OG TESTET SIKKERHEDSANORDNINGEN KORREKT.

Lysgardin:

Cobot-pakker leveres med lysgardinets sender og modtager som standard sikkerhedsenhed. Følg proceduren herunder for montering af lysgardin: 

Installation af lystæppe

BEMÆRK: Hvis områdescanneren eller HC10 maskine Ready-sættet blev bestilt, vil der også være en 1M lysgardinmodtager og sender. Disse følger med alle cobotter. 

Robothegn:

Hvis maskine blev udstyret med hegnet som ekstraudstyr, skal robothegnet og dørlås-samlingen monteres på maskine. Følg proceduren herunder for montering:

Montering af robothegn

Når hegnet er installeret, skal du derefter installere hegnpanelet mellem maskine og robothegnet, der starter med det panel, der først fastgøres til toppen af maskine.

Bemærk: De pladedele vægpaneler, der forbinder hegnet til maskine kabinet, skal monteres ved hjælp af de medfølgende selvskærende skruer og vil ikke flugte med nogen huller.

Områdescanner: 

Hvis maskine blev udstyret med ekstraudstyret til områdescanneren, skal områdescanneren installeres og konfigureres til pladsen. Følg proceduren herunder for montering: 

Områdescanner, Installation

First Power-UP

1

Find tilstandskontakten på styringens operatørpanel. Brug den nøgle, der blev hentet i forrige trin, og skift til auto-tilstand[1].

Sørg for, at knappen [E-STOP][2] er ikke trykket ned.

Tænd for robottens styreboks ved at dreje afbryderen med uret til Tændt[3].

2

Tænd Haas CNC.

Referencepunkt alle akser.

Indsæt service-USB-nøglen.  Gå til servicetilstand.

Gå til fanen Parametre> Fabrik.  Ret følgende:

  • 1278 [1278:] Robot klar nødstop aktiveret til TRUE
  • 2191 [694:] TYPE AF LYSGARDIN til LC_TYPE_1

Bemærk: Maskiner med softwareversion 100.20.000.1010 eller højere skal ændre følgende parameter:

  • 2192 [:] Grænse for udløsning af lysgardin til 0

Tryk på [SETTING].

Indstil indstillingerne:

  • 372 parts loader type til 3: Robot.
  • 376 Lysgardin aktiveret til Tændt

 

3

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Jogging . Rediger følgende:

  • Maksimal jogging-hastighed til 7,9 tommer/sek.

Gå til fanen Opsætning . Rediger følgende:

  • Maks. robothastighed til 157 tommer/sek. (3988 mm/sek.). 
  • Gribers nettomasse – Indtast griberens nettomasse. Se layouttegningerne på vores hjemmeside (ENKELTGRIBER-LAYOUTTEGNING  eller  DOBBELTBRIBER-LAYOUTTEGNING) for at få den korrekte værdi for denne indstilling.

    Advarsel: Indstilling af denne værdi forkert kan medføre, at robotarmen ikke bevæger sig korrekt.

  • Antal gribere til antallet af gribere.
  • Fastspænd udgang på rå griber til 4.
  • Frigør udgang på rå griber til 3.
  • Forsinket fastspænding af rå griber til varigheden af fastspænding/frigørelse i sekunder.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.
  • Fastspænd udgang på sletgriber til 2.
  • Frigør udgang på sletgriber til 1.
  • Afslut gribers forsinket fastspænding til varigheden af fastpænding/frigørelse i sek.
  • Type fastspænding for rå griber til OD/ID.

4

Tryk på [CURRENT COMMANDS].

Gå til fanen Enheder>Robot>Opsætning [1].

Tryk på [E-stop].

Tryk på [F1] for at tilslutte robotten[2].

Første gang en robot sluttes til en maskine, vises et vindue til robotaktivering. Denne pop-op viser softwareversionen af maskinen[3], MAC-adressen på robotten[4] og den maskingenererede kode[5], der bruges til forlængelse af maskinens tid på portalen.

For at aktivere robotten skal du indtaste F-nummeret[6] og Lås op-koden[7].

F-nummeret findes på robot-id-mærket, der er på kontrolpaneldøren eller på robotarmen.

Oplåsningskoden genereres efter fuldførelse af robotmonteringen på Haas Business Center.

 Bemærk: Maskine skal aktiveres, før robotten aktiveres. Følg maskineaktivering/tidsforlængelse - NGC -proceduren.

Til serviceaktivering. I servicetilstand skal du trykke på [INSERT] for at tilslutte robotten. Denne deaktiveres efter en sluk og tænd-cyklus.

Bemærk: Dette trin kan kun udføres af en HFO-servicetekniker.

Bemærk: Den grønne knap på styreboksen lyser op.

5

Tryk på knappen [HANDLE JOG]. 

Tryk på [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen Enheder > Robot > Jogging.

 Bemærk: Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens   F2 -knappen på RJH trykkes. Se afsnittet opsætning/lørselstilstand nedenfor.

Tryk på knappen Fælles-knappen på fjernbetjeningens touch for at gå til Fælles-koordinaterne.

Flyt robotten til et sted, hvor der er adgang til at montere gribeanordningerne.

Jog J6 til position 0,0000. Placeringshullet skal være centreret øverst.

Bemærk: Tryk på [Emergency Stop], før du arbejder på robotten.

Bemærk: Sluk for maskinluften ved at dreje ventilen i CALM-skabet og trække i trykaflastningsventilen for at frigive luften i systemet.

Gripper Installation

1

Der er to versioner af dobbeltvirkende gribere til dette afsnit, som begge har samme installationsproces.

Placeringshullet skal være centreret øverst.

Hvis du har den dobbeltvirkende gribeanordning, skal du montere den til enden af robotarmen ved at fjerne gribeanordningens adapter [1] fra gribeanordningen.

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Montér gribesamlingen på gribeadapteren med griber 1 til venstre. Griber 1 skal have orange og lilla strips[2] på fittingsene.

2

Monter adapteren til enden af robotarmen.

Monter gribeanordning på gribeadapterpladen.

3

For at montere stanggribefingre skal gribepladerne fjernes fra gribeanordningerne.

Monter rundjernets gribeboltplader [3] med følgende hardware: 8 x SHCS M6 [4]

  • Spænd til 10 ft-lb.

Monter rundjernets gribefingre [2] med følgende hardware: 8 x SHCS 1/4-20 [1]

  • Spænd til 13 ft-lb.

4

Monter gribeanordningens fittings på robotarmen.

Lilla → 2A    (Åbn griber 1)

Orange → 2B    (Luk griber 1)

Grå → 1A    (Åbn griber 2)

Blå → 1B    (Luk griber 2)

5

Før luftledningerne mellem robotarmen og gribeanordningen, der forbindes til de samme farvekodede fittings.

Monter røret til hvert par luftledninger.

 Bemærk: Tænd for maskinens luft ved at dreje ventilen i CALM-skabet.

6

For at de dobbelte HRP-1-gribere kan nå skruestikken på en UMC, kan det være nødvendigt at vippe B-aksen mod robotten. 

7

Når en isætningsposition er fastlagt, kan den gemmes ved at gå til Aktuelle kommandoer –> enheder –> APL-robot –> isæt emne [2] –> intern akseplacering til isætning [1].  Tryk på F2 for at indstille maskinens aktuelle position som isætningsposition. 

Flere oplysninger om opsætning af HRP-skabeloner kan findes på HRP – drift. 

Hvis isætnings- og udtagningsstederne er forskellige, skal der bruges brugerdefinerede skabeloner. HRP – operationer – 9.3 – brugerdefineret skabelon. 

Verification

Tryk på nødstoppet:

  • Tryk på panelets og de eksterne  nødstopknapper  og sørg for, at maskinen genererer en  107 NØDSTOPALARM .  Hvis NØDSTOP-knappen ikke genererer en 107 NØDSTOP-alarm , skal du kontrollere ledningsføringen. Indlæs de seneste konfigurationsfiler for at aktivere RJH-XL.

Test robottens sikkerhedsanordning:

Sørg for, at der er et E-STOP- eller lysgardinudløst ikon på Haas-panel, når robotsikkerhedsenheden udløses. 

  • Hegn - Indsæt nøglen i interlock, verificer, at de to røde LED-lamper foran interlock er SLUKKET. Fjern nøglen fra interlocken, og kontroller, at de to røde LED-lamper er TÆNDT. 
  • Områdescanner - Træd ind i beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den røde LED lyser på områdescanneren. Træd uden for beskyttelsesfeltet, og kontroller, at den grønne LED lyser.
  • Lysgardin - Forstyr lysgardinets stråler, verificer, at lysgardinet udløste ikonet, der vises på Haas-panelet. Tryk på[RESET]. Træd uden for lysgardinbjælkerne, og kontroller, at der ikke vises noget ikon på Haas-panel. 

 BEMÆRK: Hvis det ikon, som lysgardinet udløste, ikke vises, skal du kontrollere ledningsføring, justering og fabriksindstilling: 2191 [694:] TYPE LYSGARDIN er angivet til  LC_TYPE_1.

Test gribeanordningernes funktion:

  • Kontrollér, at begge gribeanordninger fastspænder og frigør korrekt.
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • Tryk på [F2] for at fastspænde/frigøre Sletgriberen.
  • Tryk på [F3] for at fastspænde/frigøre den Rå griber.

Test fjernjoghåndtaget:

  • Frigiv fjernjoghåndtaget
  • Tryk på knappen [HANDLE JOG] . 
  • Tryk på  [CURRENT COMMANDS]  og gå til fanen  Enheder > Robot > Jogging .
  • På den eksterne håndtagsjog skal du trykke på knappen Fælles for at gå til Fælles koordinaterne.
  • Flyt robotten til et sikkert sted.

 VIGTIGT: Hvis der vises en gul advarselsmeddelelse med teksten "Aktiver lysgardin eller cellesikker", mens du forsøger at jobbe robotten, skal du kontrollere, at sikkerhedsparameteret blev anvendt ved at uploade konfigurationsfilerne fra  HBC igen. 

Kontroller driften af sikker/kørselstilstand

Alle Haas CNC-maskiner er udstyret med en nøglekontakt på kontrolpanelet til at låse og oplåse opsætningstilstand. Robotten vil have følgende adfærd afhængigt af, hvilken tilstand der vælges. 

  • Når Haas-styringen er i Kør-tilstand, tilstand 1, vil oplåsning af interlocken og åbning af porten stoppe al bevægelse, og der kan ikke startes bevægelse, før den er lukket og låst.
  • Når Haas-styringen er i opsætningstilstand 2, kan der udføres en hastighedsbegrænset bevægelse som f.eks. jogging af en robots akse, for at programmere en robots bevægelsesbane, opsamlingsposition, indstille en robots værktøjscentrum, (en forskydning), isætte og opsamle emner fra spindlen eller emneholderen i maskinen osv. Den programmerede sti kan også køres langsomt for at bevise robottens programmerede sti. Robotten i opsætningstilstand kan kun håndtag jogges, mens knappen F2 på RJH trykkes.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Denne procedure viser dig, hvordan du opsætter indstillingen for monteringsvinkel for din robotkonfiguration.

  • VF- og ST-maskiner: Robotten installeres på vinkelbeslaget.
  • UMC- og DT/DM-maskiner Robotten monteres direkte på stativet.

Bemærk: Standardindstillingen vil være for VF-og ST-maskiner. Brug proceduren nedenfor for at sikre, at UMC-og DT/DM-maskinernes værdi er ændret korrekt.

Indstilling af HRP-7kg monteringsvinkel - Opsætning

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Hver Haas-robot leveres med FANUC's DCS-system. Dette giver brugeren mulighed for at definere grænserne for hastighed og positioner til robotten. Hvis robotten går uden for disse grænser, stopper DCS-robotten og fjerner strømmen til motorerne.

Denne procedure vil vise dig, hvordan du opsætter en zone af typen Fanuc-sikkerhed med dobbelttjek (DCS.

FANUC-sikkerhed med dobbelttjek (DCS) – Opsætning

Haas Robot - Quick Start Guide

Når robotten er installeret, skal du oprette et job efter nedenstående procedure.

Haas robot - Vejledning til hurtig start
Feedback