Haas robotski paket-7kg - VMC - Instalacija

AD0504

Revizija B - 6/2025

Introduction

Ovaj postupak pokazat će vam kako ugraditi Haas Paket robotske ruke-7kg.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

  • Haas Paket robotske ruke-7kg konfiguriran je i prodaje se od strane Haas-a s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. 

Robotski paket Haas uključuje sljedeće komponente:

  • 32-1276 Sklop daljinskog zaustavljanja u nuždi (uključuje futrolu i kabel od 25’ za daljinsko ručno pomicanje)
  • 93-1001001 HRP-7kg Sklop kutije sučelja (Uključuje signale robota i kabele za napajanje)
  • 93-1000764 HRP-7kg Produženi stol
  • Sigurnosni uređaj robota

 Napomena: Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade.  

Haas Robotski paket zahtijeva sljedeće komponente koje se moraju ugraditi na terenu na Haas stroj:

BROJ DIJELA OPIS
93-1001031 - HRP naručeni parametar Magični kod robota
93-1000997 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju Sigurnosni parametar robota za prednja vrata

93-1001206 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-1 VMC SMALL, DC-2 NIJE CE

ili

93-1000909 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-1 VMC MALI CE

CE Komplet za ugradnju mali VMC HRP-1

ili

CE Komplet za ugradnju mali VMC HRP-1
93-1001202 - KOMPLET ZA UGRADNJU BOČNI HRP-7 UMC, DT, VF NIJE CE Komplet za bočnu ugradnju MM/SMM HRP-1

Jedan od sljedećih sigurnosnih uređaja za robota:

93-1000894   HRP-1 SIGURNOSNA OGRADA VMC/ST

08-1897   Komplet laserskog skenera područja 

08-1899   Višestrani HRP komplet svjetlosne zavjese

 Sigurnosni uređaj robota

Ovaj postupak također se primjenjuje na sljedeće servisne komplete:

  • 93-3889 KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-1 DODATNI SERVISNI KOMPLET ZA TOKARILICU

Napomena: Ovaj servisni komplet uključuje samo neprenosive dijelove potrebne za transformaciju HRP-1 postave za glodalicu u postavu za tokarilicu. Ograda nije uključena.

 Važno: HE strojevi s automatskim vratima koji se naručuju s robotom ili APL-om neće imati senzor ruba jer ove opcije za automatizaciju imaju ogradu. Ako će se stroj pokretati bez opcije automatizacije koja ima ogradu, morat ćete naručiti i instalirati senzor ruba za stroj. Pogledajte primjenjive postupke za senzor ruba za ispravni broj dijela za naručivanje:

Mill Setup

1

Obavite sljedeće postupke s obje strane vrata:

Uklonite poklopac motora automatskih vrata [1] i sklop motora automatskih vrata [2].

Ugradite novi nosač blizinskog prekidača [3] na postojeći blok blizinskog prekidača [5].

Ugradite blizinski prekidač uvijek otvorenih vrata [4] na nosač [3].

 Važno: Postoje 2 predloška bušenja uključena u VMC komplet. Postoji VF-mali predložak [8] i jedinstveni predložak [9] specifičan za DC-2 strojeve. DC-2 predložak treba koristiti umjesto standardnog VF predloška na DC-2 strojevima.

Ugradite vodilicu za bušenje [7] za oznaku za otvorena vrata [6] te izbušite i urežite navoje na 2 rupe 10-32 kroz metalni lim vrata.

  • Veličina bušenja: # 21 ili 5/32"
  • Urežite navoje 10-32 NF

Uklonite predložak i ugradite oznaku za otvorena vrata pomoću 2 vijka s plosnatom glavom. Ponovno ugradite sklop motora automatskih vrata, nosač i poklopac.

Upotrijebite priložene podloške za postavljanje visine između blizinskog prekidača i oznake za otvorena vrata.

2

Izvadite posudu alata i stol alata iz stroja.

Pomaknite nosač crijeva zračnog pištolja [1] na suprotnu stranu od nosača alata. Izbušite rupe u nosaču alata za vijke 1/4"-20. Bušilicom H (17/64") izbušite provrte.

Pomaknite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja (RJH) na suprotnu stranu od upravljačke kutije i provedite kabel.

3

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

Povežite s 32-0807 PROX NIJEDNA LIJEVA VRATA POTPUNO OTVORENA na SIO P27.

Povežite s 32-0856 PROX NIJEDNA DESNA VRATA POTPUNO OTVORENA na SIO P72.

 

4

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata u karuselu alata.
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač iznad dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite škripac sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite škripac sa stankom od jedne sekunde

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Robot Lifting

Koristite ove informacije za podizanje/premještanje Paketa robotske ruke-7kg.

Robot Installation

1

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do bočnih ploča stola.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika.

Haas Paket robotske ruke-7kg konfiguriran je i prodaje se od strane Haas-a s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. 

Postavite stol robota na lijevoj prednjoj strani stroja. Koristite donje dimenzije za lociranje robota.

Nakon lociranja, ugradite nivelirajuće podloške i podižite vijke za niveliranje dok se kotači ne odignu od poda.

Izravnajte stol pomoću libele s mjehurićem.

Broj dimenzije Glodalice:
1 (Stol do prednje strane stroja) 1,5 in. (38,1mm)
2 (Stol do lijeve strane stroja) 13,5 in. (342,9 mm)

2

 Napomena: Po potrebi premjestite odgovarajuće dijelove na zamjensku stranu kako bi odgovarali konfiguraciji.

Uklonite regulator s postolja robota.

Uklonite predložak za dijelove.

Uklonite predložak za dijelove.

Uklonite ukrute stola za dijelove.

3

Uklonite nosač za otpremu robota i odgurnite ga od ruke.

Ugradite nosač robota.

Uklonite robota s njegovog mjesta za otpremu i ugradite robota na nosač robota s priključkom kabela prema stražnjem dijelu postolja.

 Napomena: Ne upotrebljavajte ponovno hardver za otpremu. 

Izvadite nosače i hardver za podizanje robota nakon instaliranja robota.

4

 Napomena: Po potrebi premjestite odgovarajuće dijelove na zamjensku stranu kako bi odgovarali konfiguraciji.

Ugradite regulator na postolje robota.

Ugradite ukrute stola za dijelove.

Ugradite predložak za dijelove.

Ugradite predložak za dijelove.

5

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića izvadite NPT utikač iz jednog od otvora CALM razdjelnika i ugradite potisni priključak

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora duž obloge stroja, iza stroja u CALM ormarić.

Provedite vod za zrak s desne strane regulatora do Priključka za zrak 2 na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Postavite regulator na tlak zraka potreban za vašu primjenu. Što je tlak veći, to je veća sila stezanja. U nastavku su rasponi tlaka zraka Jednostruke i Dvostruke hvataljke za HRP-1.

  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (44,0 - 100,0 psi)
  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Za ugradnju HRP-7kg kolica s ladicama. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

HRP-7kg - Kolica s ladicom - Postavljanje

Robot Electrical - Installation

  OPASNOST: Rad s električnim uslugama potrebnim za CNC strojeve je izuzetno opasan i može rezultirati teškim ozljedama ili smrću.

Prije spajanja žica vodova na CNC:

  • Isključite svo napajanje stroja na izvoru.
  • Izvršite postupak Zaključavanja-Označavanja (LOTO) kako biste osigurali da napajanje ostane isključeno tijekom servisiranja.
  • Provjerite je li napajanje isključeno pomoću detektora izmjeničnog napona na svim dolaznim vodovima.

Ako niste sigurni kako sigurno isključiti napajanje ili provesti LOTO postupke:

  • Ne nastavljajte.
  • Kontaktirajte kvalificirano osoblje ili zatražite odgovarajuću pomoć prije nastavka.

Nepridržavanje ovih mjera opreza može dovesti do električnog udara, oštećenja opreme ili smrtonosnih ozljeda.

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormarića, provjerite da je indikatorska lampica visokog napona na 320V strujnom napajanju / vektorskom pogonu bila isključena najmanje pet (5) minuta. Ovo razdoblje čekanja osigurava da se preostali napon rasipa i smanjuje rizik od strujnog udara.

Određeni servisni postupci uključuju električne komponente visokog rizika i mogu predstavljati opasnost od ozbiljnih ozljeda ili smrtnog ishoda. Tehničari ne smiju pokušavati nijedan postupak osim ako u potpunosti razumiju uključene korake i povezane rizike.

Ako postoji bilo kakva nesigurnost u vezi s postupkom, kontaktirajte vašu Haas tvorničku prodavaonicu (HFO) kako biste angažirali kvalificiranog servisnog tehničara.

1

Lokacija za ugradnju sučelja VMC robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kablove sučelja robota [2] duž zaštite s magnetskim nosačima i vezicama. Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

Obavite sljedeće korake za ponovno povezivanje robota sa Haas strojem.
 

Glavni transformator

  • Spojite kabel [1] P/N 33-8570 na glavni transformator, slijedite oznake do terminala 77 i 78,  spojite terminal uzemljenja na šasiju.

Ulazno/izlazna tiskana pločica i Maincon tiskana pločica

Kabel P/N 33-8561C ima više priključaka:

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi  na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram)[2].
  • Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B (pogledajte dijagram)[2].
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1[3].
  • Spojite kabel [4] RJ-45 na Ethernet na USB nastavak [5] (P/N 33-0636).  Spojite kraj USB priključka na gornji otvor Maincon PCB J8 (pogledajte dijagram). Dodajte feritni filtar 64-1252 na USB nastavak.
  • Montirajte napajanje 24VDC [11] na lijevu stranu upravljačkog ormarića i priključite u konektor označen 24V PS na kabelu 33-8561C. Spojite kabel 33-1910A[10] na 24VDC strujno napajanje[11] i priključite u P3 na PSUP PCB.
  • Uključite Korisničke releje u K9 i K10. (pogledajte dijagram)[12].

Napomena: Ako stroj ima Regen vektorski pogon, odspojite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 iz P1 SIO i spojite ga u konektor FILTER OV FAULT. Ako stroj nema vektorski pogon Regen, ništa ne priključujte u konektor FILTAR OV POGREŠKA.

SKBIF na daljinsku ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 kabel 33-8550C[6] s kutije daljinskog E-Stopa na kabel 33-0713 i uključite u SKIBF PCB P9.
  • Izvadite prespojnike JP2 i JP3 na SKBIF-u iz vodoravnog položaja i zamijenite ih u okomiti položaj.
  • Utaknite RJH-XL kabel u ležište.

 Upozorenje: Ne stavljanjem prespojnika u okomiti položaj, funkcionalnost E-STOP-a na RJH-XL-u je onemogućena i stroj se smatra nesigurnim. Prespojnici se MORAJU umetnuti okomito.

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

  • Spojite kabele za signal upravljanja robota [7] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota. Dodajte feritni filtar 64-1252 na RJ-45 kabel.

VAŽNO: Prilikom spajanja Signalnog kabela upravljanja robotom [7], pobrinite se da poravnate usjek ženskog M12 priključka s ključem muškog M12 priključka kako biste spriječili bilo kakvo neporavnanje koje bi moglo rezultirati oštećenim pinovima. 

Robotsko napajanje

  • Spojite kabel za napajanje [8] od 230VAC P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Sigurnosni uređaj robota 

  • Spojite kabel sigurnosnog uređaja robota [9] iz kutije sučelja na sigurnosni uređaj robota—bilo svjetlosnu zavjesu, zapor ograde ili skener područja.  Za više informacija o sigurnosnim uređajima, pogledajte odjeljak Sigurnosni uređaj robota u nastavku. 

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE KORISTITI ROBOTA DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

NAPOMENA: Ako je naručen skener područja ili HC10 komplet spreman za ugradnju na stroj, bit će uključeni prijemnik i odašiljač svjetlosne zavjese od 1M. Oni dolaze sa svim kobotima.

Robotska ograda:

Ako je stroj došao opremljen opcijom ograde, sklop robotske ograde i zapor vrata treba ugraditi na stroj. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Instalacija ograde robota

Nakon instaliranja ograde, instalirajte ploču ograde između stroja i ograde robota.

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Pomoću ključa koji ste dobili u prethodnom koraku prebacite se na automatski način [1].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [2] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On) [3].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Omogući Desna vrata potpuno otvorena prekidač na ISTINITO
  • 2196 [:] Omogućite prekidač Lijeva vrata potpuno otvorenana na TRUE

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticuUređaji>Robot>Ručno pomicanje.Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja na 7,9 inča/s

Idite na karticuPostavljanje.Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota do 157 in/s (3988 mm/s). 
  • Neto masa hvataljka  - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte nacrte na našem web-mjestu (SINGLE GRIPPER LAYOUT DRAWING (NACRT JEDNOSTRUKE HVATALJKE) ili DUAL GRIPPER LAYOUT DRAWING (NACRT DVOSTRUKE HVATALJKE)) kako biste dobili ispravnu vrijednost za ovo postavljanje.

    Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.

  • Broj hvataljki na broj hvataljki.
  • Izlaz stezanja sirove čeljusti na 4.
  • Izlaz hvataljke za otpuštanje sirovca na 3.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljustina OD/ID.
  • Izlaz za stezanje završnog prihvata na 2.
  • Izlaz za otpuštanje završnog prihvata na 1.
  • Odgoda stezanja završne hvataljke na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljustina OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu[1] Uređaji>Robot>Postavljanje .

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1]za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC.

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT] za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

 Napomena: Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut. Pogledajte Način postavljanja/pokretanja u nastavku.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na dostupnu lokaciju za ugradnju hvataljki.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Gripper Installation

1

Postoje dvije verzije dvostrukih hvataljki za ovaj odjeljak, a obje imaju isti postupak ugradnje.

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate dvostruko hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem nastavka hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte nastavak na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na nastavak hvataljker s hvataljkom 1 s lijeve strane. Hvataljka 1 treba imati narančaste i ljubičaste vezice[2] na priključcima.

2

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate jednostruku hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem ploče za nastavke hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte ploču za nastavke[1] na kraj robotske ruke s velikim rupama na vrhu i dnu. 

Montirajte sklop hvataljke na ploču za nastavke hvataljke.

3

Montirajte kutni adapterski nosač na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na kutnu adaptersku ploču hvataljke.

4

Za ugradnju prstiju hvataljki šipke, uklonite ploče hvataljki s tijela hvataljki.

Instalirajte ploče s vijcima za hvataljke šipki[3] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS M6[4]

  • Stegnite na 10 ft-lbs.

Instalirajte prste za hvataljke šipki[2] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Stegnite na 13 ft-lbs.

5

Ugradite priključke hvataljke na robotsku ruku.

Ljubičasta → 2A    (Otvorena hvataljka 1)

Narančasta → 2B    (Zatvorena hvataljka 1)

Siva → 1A    (Otvorena hvataljka 2)

Plava → 1B    (Zatvorena hvataljka 2)

6

Provedite dovode zraka između robotske ruke i hvataljke koji se spajaju na priključke u istoj boji.

Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka.

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

Verification

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite tipke za privjesak i vanjsko zaustavljanje u nuždi te provjerite generira li stroj alarm 107 EMERGENCY STOP .  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm107 za ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI , provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Ispitivanje sigurnosnog uređaja robota

Provjerite da se na Haas upravljačkoj ploči pojavi ikona aktiviranja zaustavljanja u nuždi ili svjetlosne zavjese kada se aktivira sigurnosni uređaj robota. 

  • Ograda  - Umetnite ključ u blokadu, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice na prednjoj strani blokade ISKLJUČENE. Izvadite ključ iz blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice UKLJUČENE. 
  • Skener područja - Uđite unutar zaštitnog područja, provjerite svijetli li crvena LED lampica na uređaju za skeniranje područja. Izađite izvan zaštitnog polja, provjerite svijetli li zelena LED dioda.
  • Svjetlosna zavjesa  - Ometajte zrake svjetlosne zavjese, provjerite pojavljuje li se ikona aktivirane svjetlosne zavjese na Haas privjesku (ručno kolo). Pritisnite [RESET]. Izađite izvan zraka svjetlosne zavjese, provjerite da se ikona ne pojavljuje na Haas privjesku (ručno kolo). 

 NAPOMENA: Ako se ikona aktivirane svjetlosne zavjese ne prikazuje, provjerite je li ožičenje, poravnanje i tvornička postavka: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE postavljena na LC_TYPE_1.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje Sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

 VAŽNO: Ako se pojavi žuta poruka upozorenja koja kaže "Uključite svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju" prilikom pokušaja obavljanja posla s robotom, provjerite je li sigurnosni parametar primijenjen ponovnim učitavanjem konfiguracijskih datoteka s HBC-a. 

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ovaj postupak pokazuje kako pripremiti postavljanje kuta ugradnje za konfiguraciju robota.

  • Na VF i ST strojevima, robot je instaliran na kutni nosač.
  • Na UMC i DT/DM strojevima robot je instaliran izravno na postolje.
HRP-7kg Postavljanje kuta ugradnje – Priprema

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sigurnosna kopija Fanuc memorijskog uređaja (MD) - Nema zvuka

Nakon pripreme DCS zone, izradite sigurnosnu kopiju memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Idite na Navigacijski privjesak.

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

  • Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
  • Pritisnite F5, [UTIL] Odaberite Postavi uređaj.
  • Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
  • Pritisnite F4, [BACKUP] Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] i odaberite RESTORE/BACKUP.
  • Odaberite Sve od gore navedenog i pritisnite [ENTER].
  • Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4, [YES] za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
  • Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Priložite MD sigurnosnu kopiju radnom nalogu stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

Haas robotski paket-7kg - Tokarilica - Instalacija

AD0494

Revizija B - 01.2026.

Introduction

Ovaj postupak pokazat će vam kako ugraditi Haas Paket robotske ruke-7kg.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Napomena: Ako je na stroju ugrađena opcija hvatača gotovih komada. Spremnik za hvatanje ometat će robota i treba ga ukloniti. Morat će se napraviti prilagođen metalni lim za pokrivanje i brtvljenje otvora.

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

  • Haas Paket robotske ruke-7kg konfiguriran je i prodaje se od strane Haas-a s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. 

Robotski paket Haas uključuje sljedeće komponente:

  • 30-13007    Komplet ograde za Robot PKG-7kg (ograda s vratima za ograđivanje operaterske stanice)
  • 32-0911      Blokada vrata
  • 32-8581B   Sklop daljinskog zaustavljanja u nuždi (sadrži futrolu i 25-inčni kabel za daljinsko upravljanje kotačićem za ručno pomicanje)
  • 32-8580A   HRP-7kg Sklop kutije sučelja (Uključuje signale robota i kabele za napajanje)

 Napomena: Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade.  

Haas Robotski paket zahtijeva sljedeće komponente koje se moraju ugraditi na terenu na Haas stroj:

BROJ DIJELA OPIS
93-1001031 - HRP naručeni parametar Magični kod robota
93-1000997 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju Sigurnosni parametar robota za prednja vrata

93-1000976 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-1 ST-10/28 NIJE CE

ili

93-1000906 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-1 ST-10/15 CE

ili

93-1000907 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-1 ST-20/25/28 CE

ST-10/15/20/25/28 & DS-20Y/25Y HRP-1 komplet za ugradnju

ili

CE ST-10/15 HRP-1 Komplet za ugradnju

ili

CE ST-20/25/28 & DS-20Y/25Y HRP-1 komplet za ugradnju

Jedan od sljedećih sigurnosnih uređaja za robota:

93-1000894   HRP-1 SIGURNOSNA OGRADA VMC/ST

08-1897   Komplet laserskog skenera područja 

08-1899   Višestrani HRP komplet svjetlosne zavjese

 Sigurnosni uređaj robota

 Važno: HE strojevi s automatskim vratima koji se naručuju s robotom ili APL-om neće imati senzor ruba jer ove opcije za automatizaciju imaju ogradu. Ako će se stroj pokretati bez opcije automatizacije koja ima ogradu, morat ćete naručiti i instalirati senzor ruba za stroj. Pogledajte primjenjive postupke za senzor ruba za ispravni broj dijela za naručivanje:

Lathe Setup

1

Uklonite poklopac automatskih vrata [1].

2

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

Za strojeve s otvorima za nosače prekidača na krovnoj ploči. Instalirajte nosač prekidača na desni par rupa [1] za ST-20/25 & DS-20Y/25Y.

3

NAPOMENA: Provjerite ima li stroj rupe za nosač prekidača u gornjem lijevom kutu krovnog panela prije bušenja. 

Za strojeve bez otvora za nosače prekidača na krovnoj ploči. Koristite priloženu vodilicu za bušenje [1] da izbušite rupe za ugradnju DOOR FULLY OPEN za statusni prekidač.

Poravnajte krajnju desnu rupu na vrhu vodilice za bušenje koja je označena jednim utorom [2] s rupom za montažu poklopca automatskih vrata s lijeve strane od motora automatskih vrata i pričvrstite pomoću imbus vijaka.

ST-10/15:

  • Izbušite dvije rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene jednim utorom [3].

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

  • Izbušite dvije rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje koje su označene utorima s obje strane [4].

Koristeći isporučene samonarezne vijke, ugradite DOOR FULLY OPEN sklop prekidača [5] i DOOR FULLY OPEN aktivacijsku zastavicu [6].

4

Spojite prekidač POTPUNO OTVORANJE VRATA kako je označeno:

  • BLK <COM> na gornji terminal [1].
  • RED <NO> na srednji terminal [2].

Provedite kabel u upravljački ormarić kako je prikazano na slici.

NAPOMENA: Obavezno ugradite priloženi magnetski držač [3] i stezaljke kabla [4] kako bi kabel bio podalje od motora s pomoćnim automatskim vratima [5].

Spojite drugi kraj kabela na ulaz IO P27 RRI za otvorena vrata. 

Ugradite poklopac automatskih vrata.

5

Uklonite nosač posude alata koji je pričvršćen za dno privjeska.

ST-10/15:

  • Postavite vodilicu za bušenje [1] na prednju ploču, 8 inča (203 mm) od desnog kuta kućišta.

ST-20/25 & DS-20Y/25Y:

  • Postavite vodilicu za bušenje [1] na prednju ploču, 17,75 inča (450 mm) od desnog kuta kućišta.

Izbušite četiri rupe za montažu promjera 3/16" (4,7 mm) kroz rupe vodilice za bušenje [2] koje su označene s dva utora.

Uklonite vodilicu za bušenje i pričvrstite ladicu za alat [3] na prednju ploču koristeći četiri samonarezna vijka [4].  

6

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata na revolveru
  • Ako je stroj ST-10/15 trebat će vam dva prazna držača alata kako bi se omogućilo dovoljno prostora za hvataljku
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg programa kako biste se uvjerili da je dio pravilno smješten u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač ispred dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite steznu glavu sa stankom od jedne sekunde
    • Vratite revolver u najsigurniji mogući položaj

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Robot Lifting

Koristite ove informacije za podizanje/premještanje Paketa robotske ruke-7kg.

Robot Installation

1

 Napomena: Prema potrebi premjestite odgovarajuće dijelove na alternativnu stranu kako bi odgovarali konfiguraciji.

Uklonite regulator s postolja robota.

Uklonite predložak za dijelove.

Uklonite predložak za dijelove.

Uklonite ukrute stola za dijelove.

2

Uklonite nosač za otpremu robota i odgurnite ga od ruke.

Ugradite nosač robota.

Uklonite robota s njegovog mjesta za otpremu i ugradite robota na nosač robota s priključkom kabela prema stražnjem dijelu postolja.

Napomena: Ne ponovno koristiti transportni okov.

Izvadite nosače i hardver za podizanje robota nakon instaliranja robota.

3

 Napomena: Prema potrebi premjestite odgovarajuće dijelove na alternativnu stranu kako bi odgovarali konfiguraciji.

Ugradite regulator na postolje robota.

Ugradite ukrute stola za dijelove.

Ugradite predložak za dijelove.

Ugradite predložak za dijelove.

4

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do bočnih ploča stola s robotom.

 Preporučene  udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj može varirati ovisno o primjeni korisnika.

Koristite dimenzije u nastavku za lociranje stola.

Ugradite podloške za niveliranje i podižite vijke za niveliranje dok se kotačići ne odignu od podloge.

Izravnajte stol pomoću libele s mjehurićem.

Broj dimenzije ST-10/15 ST-20/25
1 (Stol do prednje strane stroja) 5,0 in. (127,0 mm) 10,5 in. (266,7 mm)
2 (Stol do lijeve strane stroja) 9,0 in. (228,6 mm) 10,0 in. (254,0 mm)

5

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića [1], uklonite NPT čep iz jednog od priključaka CALM razdjelnika

Provedite vod za zrak s lijeve strane regulatora [2] do CALM ormarića i ugradite potisni priključak.

Provedite vod za zrak s desne strane regulatora [3] do Priključka za zrak 2 [4]  na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Postavite regulator na tlak zraka potreban za vašu primjenu. Što je tlak veći, to je veća sila stezanja. U nastavku su rasponi tlaka zraka Jednostruke i Dvostruke hvataljke za HRP-1.

  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (44,0 - 100,0 psi)
  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (14,5 - 87,0 psi)

Drawer Cart Installation

Za ugradnju HRP-7kg kolica s ladicama. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku.

HRP-7kg - Kolica s ladicom - Postavljanje

Robot Electrical - Installation

  OPASNOST: Rad s električnim uslugama potrebnim za CNC strojeve je izuzetno opasan i može rezultirati teškim ozljedama ili smrću.

Prije spajanja žica vodova na CNC:

  • Isključite svo napajanje stroja na izvoru.
  • Izvršite postupak Zaključavanja-Označavanja (LOTO) kako biste osigurali da napajanje ostane isključeno tijekom servisiranja.
  • Provjerite je li napajanje isključeno pomoću detektora izmjeničnog napona na svim dolaznim vodovima.

Ako niste sigurni kako sigurno isključiti napajanje ili provesti LOTO postupke:

  • Ne nastavljajte.
  • Kontaktirajte kvalificirano osoblje ili zatražite odgovarajuću pomoć prije nastavka.

Nepridržavanje ovih mjera opreza može dovesti do električnog udara, oštećenja opreme ili smrtonosnih ozljeda.

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormarića, provjerite da je indikatorska lampica visokog napona na 320V strujnom napajanju / vektorskom pogonu bila isključena najmanje pet (5) minuta. Ovo razdoblje čekanja osigurava da se preostali napon rasipa i smanjuje rizik od strujnog udara.

Određeni servisni postupci uključuju električne komponente visokog rizika i mogu predstavljati opasnost od ozbiljnih ozljeda ili smrtnog ishoda. Tehničari ne smiju pokušavati nijedan postupak osim ako u potpunosti razumiju uključene korake i povezane rizike.

Ako postoji bilo kakva nesigurnost u vezi s postupkom, kontaktirajte vašu Haas tvorničku prodavaonicu (HFO) kako biste angažirali kvalificiranog servisnog tehničara.

1

Lokacija za ugradnju sučelja ST robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim stroja.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kabele sučelja robota [2] kroz dno električnog ormarića.

Obavite sljedeće korake za ponovno povezivanje robota sa Haas strojem.

Glavni transformator

  • Spojite kabel [1] P/N 33-8570 na glavni transformator, slijedite oznake do terminala 77 i 78,  spojite terminal uzemljenja na šasiju.
Napomena: Neki kabeli možda će trebati biti premješteni ili udvostručeni u jedan priključak. 

Ulazno/izlazna tiskana pločica i Maincon tiskana pločica

Kabel P/N 33-8561C ima više priključaka:

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram)[2].
  • Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B (pogledajte dijagram)[2].
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1[3].
  • Spojite kabel [4] RJ-45 na Ethernet na USB nastavak [5] (P/N 33-0636).  Spojite kraj USB priključka na gornji otvor Maincon PCB J8 (pogledajte dijagram). Dodajte feritni filtar 64-1252 na USB nastavak.
  • Montirajte napajanje 24VDC [11] na lijevu stranu upravljačkog ormarića i priključite u konektor označen 24V PS na kabelu 33-8561C. Spojite kabel 33-1910A[10] na 24VDC strujno napajanje[11] i priključite u P3 na PSUP PCB.
  • Uključite Korisničke releje u K9 i K10. (pogledajte dijagram)[12].

Napomena: Ako stroj ima Regen vektorski pogon, odspojite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 iz P1 SIO i spojite ga u konektor FILTER OV FAULT. Ako stroj nema vektorski pogon Regen, ništa ne priključujte u konektor FILTAR OV POGREŠKA.

SKBIF na daljinsku ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 kabel 33-8550C[6] s kutije daljinskog E-Stopa na kabel 33-0713 i uključite u SKIBF PCB P9.
  • Izvadite prespojnike JP2 i JP3 na SKBIF-u iz vodoravnog položaja i zamijenite ih u okomiti položaj.
  • Utaknite RJH-XL kabel u ležište.

 Upozorenje: Ne stavljanjem prespojnika u okomiti položaj, funkcionalnost E-STOP-a na RJH-XL-u je onemogućena i stroj se smatra nesigurnim. Prespojnici se MORAJU umetnuti okomito.

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

  • Spojite kabele za signal upravljanja robota [7] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota. Dodajte feritni filtar 64-1252 na RJ-45 kabel.

 VAŽNO: Prilikom spajanja signalnog kabela upravljačke jedinice robota [7], obavezno poravnajte ženski urez M12 priključka s muškim ključem M12 priključka kako biste spriječili svako odstupanje koje može rezultirati oštećenim pinovima. 

Robotsko napajanje

  • Spojite kabel za napajanje [8] od 230VAC P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Sigurnosni uređaj robota 

  • Spojite kabel sigurnosnog uređaja robota [9] iz kutije sučelja na sigurnosni uređaj robota—bilo svjetlosnu zavjesu, zapornu ogradu ili skener područja.  Za više informacija o sigurnosnim uređajima, pogledajte odjeljak Sigurnosni uređaj robota u nastavku. 

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE KORISTITI ROBOTA DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

NAPOMENA: Ako je naručen skener područja ili HC10 komplet spreman za ugradnju na stroj, bit će uključeni prijemnik i odašiljač svjetlosne zavjese od 1M. Oni dolaze sa svim kobotima.

Robotska ograda:

Ako je stroj došao opremljen opcijom ograde, sklop robotske ograde i zapor vrata treba ugraditi na stroj. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Instalacija ograde robota

Nakon instaliranja ograde, instalirajte ploču ograde između stroja i ograde robota.

Skener područja:

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Pomoću ključa koji ste dobili u prethodnom koraku prebacite se na automatski način [1].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [2] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On) [3].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Omogući prekidač za potpuno otvaranje prednjih vrata na TRUE

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja do 7,9  inča/sek.

Idite na karticuPostavljanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota na 157 in/sec (3988 mm/sec). 
  • Neto masa hvataljke - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte nacrte na našem web-mjestu (SINGLE GRIPPER LAYOUT DRAWING (NACRT JEDNOSTRUKE HVATALJKE) ili DUAL GRIPPER LAYOUT DRAWING (NACRT DVOSTRUKE HVATALJKE)) kako biste dobili ispravnu vrijednost za ovo postavljanje.

    Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.

  • Broj hvataljki na broj hvataljki.
  • Izlaz stezanja sirove čeljusti na 4.
  • Izlaz otpuštanja sirove čeljusti na 3.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sec.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
  • Izlaz stezanja završnog prihvata na 2.
  • Izlaz za otpuštanje završnog prihvata na 1.
  • Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

 Napomena: Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut. Pogledajte Način postavljanja/pokretanja u nastavku.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na dostupnu lokaciju za ugradnju hvataljki.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Gripper Installation

1

Postoje dvije verzije dvostrukih hvataljki za ovaj odjeljak, a obje imaju isti postupak ugradnje.

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate dvostruko hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem nastavka hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte nastavak na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na nastavak hvataljker s hvataljkom 1 s lijeve strane. Hvataljka 1 trebala bi imati narančaste i ljubičaste vezice[2] na priključcima.

2

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate jednostruku hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem ploče za nastavke hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte ploču za nastavke[1] na kraj robotske ruke s velikim rupama na vrhu i dnu. 

Montirajte sklop hvataljke na ploču za nastavke hvataljke.

3

Montirajte kutni adapterski nosač na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na kutnu adaptersku ploču hvataljke.

4

Za ugradnju prstiju hvataljki šipke, uklonite ploče hvataljki s tijela hvataljki.

Instalirajte ploče s vijcima za hvataljke šipki[3] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS M6[4]

  • Stegnite na 10 ft-lbs.

Instalirajte prste za hvataljke šipki[2] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Stegnite na 13 ft-lbs.

5

Ugradite priključke hvataljke na robotsku ruku.

Ljubičasta → 2A    (Otvorena hvataljka 1)

Narančasta → 2B    (Zatvorena hvataljka 1)

Siva → 1A    (Otvorena hvataljka 2)

Plava → 1B    (Zatvorena hvataljka 2)

6

Provedite vodove zraka između robotske ruke i hvataljke spajajući na priključke iste boje.

Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka.

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

Verification

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite tipke za privjesak i vanjsko zaustavljanje u nuždi te provjerite generira li stroj alarm 107 EMERGENCY STOP .  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm107 za ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI , provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Ispitivanje sigurnosnog uređaja robota

Provjerite da se na Haas upravljačkoj ploči pojavi ikona aktiviranja zaustavljanja u nuždi ili svjetlosne zavjese kada se aktivira sigurnosni uređaj robota. 

  • Ograda  - Umetnite ključ u blokadu, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice na prednjoj strani blokade ISKLJUČENE. Izvadite ključ iz blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice UKLJUČENE. 
  • Skener područja - Uđite unutar zaštitnog područja, provjerite svijetli li crvena LED lampica na uređaju za skeniranje područja. Izađite izvan zaštitnog polja, provjerite svijetli li zelena LED dioda.
  • Svjetlosna zavjesa  - Ometajte zrake svjetlosne zavjese, provjerite pojavljuje li se ikona aktivirane svjetlosne zavjese na Haas privjesku (ručno kolo). Pritisnite [RESET]. Izađite izvan zraka svjetlosne zavjese, provjerite da se ikona ne pojavljuje na Haas privjesku (ručno kolo). 

 NAPOMENA: Ako se ikona aktivirane svjetlosne zavjese ne prikazuje, provjerite je li ožičenje, poravnanje i tvornička postavka: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE postavljena na LC_TYPE_1.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje Sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

 VAŽNO: Ako se pojavi žuta poruka upozorenja koja kaže "Uključite svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju" prilikom pokušaja obavljanja posla s robotom, provjerite je li sigurnosni parametar primijenjen ponovnim učitavanjem konfiguracijskih datoteka s HBC-a. 

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ovaj postupak pokazuje kako pripremiti postavljanje kuta ugradnje za konfiguraciju robota.

  • Na VF i ST strojevima, robot je instaliran na kutni nosač.
  • Na UMC i DT/DM strojevima robot je instaliran izravno na postolje.
HRP-7kg Postavljanje kuta ugradnje – Priprema

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sigurnosna kopija Fanuc memorijskog uređaja (MD) - Nema zvuka

Nakon pripreme DCS zone, izradite sigurnosnu kopiju memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Idite na Navigacijski privjesak.

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

  • Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
  • Pritisnite F5, [UTIL] Odaberite Postavi uređaj.
  • Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
  • Pritisnite F4, [BACKUP] Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] i odaberite RESTORE/BACKUP.
  • Odaberite Sve od gore navedenog i pritisnite [ENTER].
  • Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4, [YES] za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
  • Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Priložite MD sigurnosnu kopiju radnom nalogu stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

 

Haas robotski paket-7kg - DM/DT/UMC-350 - Instalacija

AD0634

Revizija A - 04.2025.

Introduction

Ovaj postupak pokazat će vam kako ugraditi Haas Paket robotske ruke-7kg.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

  • Haas Paket robotske ruke-7kg konfiguriran je i prodaje se od strane Haas-a s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. 

Robotski paket Haas uključuje sljedeće komponente:

  • 30-13411   Komplet ograde za Robot PKG-7kg (ograda s vratima za ograđivanje operaterske stanice)
  • 32-1023     Blokada vrata
  • 32-8585    HRP-7kg Sklop kutije sučelja (Uključuje signale robota i kabele za napajanje)

Napomena: Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade. 

Haas Robotski paket zahtijeva sljedeće komponente koje se moraju ugraditi na terenu na Haas stroj:

BROJ DIJELA OPIS
93-1001031 - HRP naručeni parametar Magični kod robota

93-1000997 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju

ili

93-1000996 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju

Sigurnosni parametar robota za prednja vrata

ili

Sigurnosni parametar robota za bočni prozor

93-1001202 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP1 UMC-350,DT,DM NIJE CE

ili

93-1000908 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-1 UMC-350,DT,DM CE

DT/DM/UMC-350 HRP-1 komplet za ugradnju

ili

CE DT/DM/UMC-350 HRP-1 komplet za ugradnju

Jedan od sljedećih sigurnosnih uređaja za robota:

93-1000895   HRP-1 SIGURNOSNA OGRADA UMC/DT

08-1897   Komplet laserskog skenera područja 

08-1899   Višestrani HRP komplet svjetlosne zavjese

 Sigurnosni uređaj robota

 Važno: HE strojevi s automatskim vratima koji se naručuju s robotom ili APL-om neće imati senzor ruba jer ove opcije za automatizaciju imaju ogradu. Ako će se stroj pokretati bez opcije automatizacije koja ima ogradu, morat ćete naručiti i instalirati senzor ruba za stroj. Pogledajte primjenjive postupke za senzor ruba za ispravni broj dijela za naručivanje:

Machine Setup

1

Uklonite poklopac [1] i njegov hardver [2] za izlaganje zračnog cilindra [4] automatskog prozora i podignite zračni cilindar [4] tako da nosači [3] i zračni cilindar budu pričvršćeni kako je prikazano.

Siva i žuta cijev za dovod zraka koja dolazi s ploče za podmazivanje trebat će se spojiti na cilindar zraka za Auto Window, a otvori na cilindru zraka imat će sive i žute vezice koje pokazuju gdje se cijevi spajaju.

2

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata u karuselu alata.
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač iznad dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite škripac sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite škripac sa stankom od jedne sekunde

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Robot Lifting

Koristite ove informacije za podizanje/premještanje Paketa robotske ruke-7kg.

Robot Installation

1

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do bočnih ploča stola.

Napomena: Preporučene udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika.

Haas robotski paket 1 je konfiguriran i prodan od strane tvrtke Haas s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi sukladno Haas definiranoj veličini obratka i ograničenjima težine. 

Postavite stol s robotom na desnu stranu stroja. Koristite dimenzije u nastavku za lociranje stola.

Ugradite podloške za niveliranje i podižite vijke za niveliranje dok se kotačići ne odignu od podloge.

Izravnajte stol pomoću libele s mjehurićem.

Broj dimenzije DM/DT/UMC-350
1 (Stol do desne strane stroja) 2,0 in. (50,8 mm)
2 (Stol do prednje strane stroja) 8,0 in. (203,2mm)

2

 Napomena: Po potrebi premjestite odgovarajuće dijelove na zamjensku stranu kako bi odgovarali konfiguraciji.

Uklonite regulator s postolja robota.

Uklonite predložak za dijelove.

Uklonite predložak za dijelove.

Uklonite ukrute stola za dijelove.

3

Uklonite transportni nosač i njegov okov [1].

4

Robot će trebati biti odvrnut i zarotiran u smjeru kazaljke na satu za 90 stupnjeva tako da bude postavljen s priključkom kabela [1] okrenutim prema prednjem dijelu stroja kako je prikazano.

5

Napomena: Po potrebi premjestite odgovarajuće dijelove na zamjensku stranu kako bi odgovarali konfiguraciji.

Ugradite regulator na postolje robota.

Ugradite ukrute stola za dijelove.

Ugradite predložak za dijelove.

Ugradite predložak za dijelove.

6

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića izvadite NPT utikač iz jednog od otvora CALM razdjelnika i ugradite potisni priključak

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora duž obloge stroja, iza stroja u CALM ormarić.

Provedite dovod zraka s desne strane regulatora do  otvora za zrak 2  na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Postavite regulator na tlak zraka potreban za vašu primjenu. Što je tlak veći, to je veća sila stezanja. U nastavku su rasponi tlaka zraka Jednostruke i Dvostruke hvataljke za HRP-1.

  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (44,0 - 100,0 psi)
  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

  OPASNOST: Rad s električnim uslugama potrebnim za CNC strojeve je izuzetno opasan i može rezultirati teškim ozljedama ili smrću.

Prije spajanja žica vodova na CNC:

  • Isključite svo napajanje stroja na izvoru.
  • Izvršite postupak Zaključavanja-Označavanja (LOTO) kako biste osigurali da napajanje ostane isključeno tijekom servisiranja.
  • Provjerite je li napajanje isključeno pomoću detektora izmjeničnog napona na svim dolaznim vodovima.

Ako niste sigurni kako sigurno isključiti napajanje ili provesti LOTO postupke:

  • Ne nastavljajte.
  • Kontaktirajte kvalificirano osoblje ili zatražite odgovarajuću pomoć prije nastavka.

Nepridržavanje ovih mjera opreza može dovesti do električnog udara, oštećenja opreme ili smrtonosnih ozljeda.

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormarića, provjerite da je indikatorska lampica visokog napona na 320V strujnom napajanju / vektorskom pogonu bila isključena najmanje pet (5) minuta. Ovo razdoblje čekanja osigurava da se preostali napon rasipa i smanjuje rizik od strujnog udara.

Određeni servisni postupci uključuju električne komponente visokog rizika i mogu predstavljati opasnost od ozbiljnih ozljeda ili smrtnog ishoda. Tehničari ne smiju pokušavati nijedan postupak osim ako u potpunosti razumiju uključene korake i povezane rizike.

Ako postoji bilo kakva nesigurnost u vezi s postupkom, kontaktirajte vašu Haas tvorničku prodavaonicu (HFO) kako biste angažirali kvalificiranog servisnog tehničara.

1

DM/DT/UMC-350 Lokacija montaže sučelja robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim ograde.

Montirajte kutiju sučelja robota [1] pored CALM ormarića kako je prikazano na slici.

Napomena: Osigurajte da kutija sučelja bude montirana na lokaciju gdje se naljepnica visine [2] i dalje može vidjeti.

Provedite električne kabele sučelja robota [3] duž ograde s magnetskim nosačima i vezicama za kabele. Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

Obavite sljedeće korake za ponovno povezivanje robota sa Haas strojem.
 

Glavni transformator

  • Spojite kabel [1] P/N 33-8570 na glavni transformator, slijedite oznake do terminala 77 i 78,  spojite terminal uzemljenja na šasiju.

Ulazno/izlazna tiskana pločica i Maincon tiskana pločica

Kabel P/N 33-8561C ima više priključaka:

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi  na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram)[2].
  • Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B (pogledajte dijagram)[2].
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1[3].
  • Spojite kabel [4] RJ-45 na Ethernet na USB nastavak [5] (P/N 33-0636).  Spojite kraj USB priključka na gornji otvor Maincon PCB J8 (pogledajte dijagram). Dodajte feritni filtar 64-1252 na USB nastavak.
  • Montirajte napajanje 24VDC [11] na lijevu stranu upravljačkog ormarića i priključite u konektor označen 24V PS na kabelu 33-8561C. Spojite kabel 33-1910A[10] na 24VDC strujno napajanje[11] i priključite u P3 na PSUP PCB.
  • Uključite Korisničke releje u K9 i K10. (pogledajte dijagram)[12].

Napomena: Ako stroj ima Regen vektorski pogon, odspojite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 iz P1 SIO i spojite ga u konektor FILTER OV FAULT. Ako stroj nema vektorski pogon Regen, ništa ne priključujte u konektor FILTAR OV POGREŠKA.

SKBIF na daljinsku ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 kabel 33-8550C[6] s kutije daljinskog E-Stopa na kabel 33-0713 i uključite u SKIBF PCB P9.
  • Izvadite prespojnike JP2 i JP3 na SKBIF-u iz vodoravnog položaja i zamijenite ih u okomiti položaj.
  • Utaknite RJH-XL kabel u ležište.

 Upozorenje: Ne stavljanjem prespojnika u okomiti položaj, funkcionalnost E-STOP-a na RJH-XL-u je onemogućena i stroj se smatra nesigurnim. Prespojnici se MORAJU umetnuti okomito.

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

  • Spojite kabele za signal upravljanja robota [7] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota. Dodajte feritni filtar 64-1252 na RJ-45 kabel.

 VAŽNO: Prilikom spajanja signalnog kabela upravljačke jedinice robota [7], obavezno poravnajte ženski urez M12 priključka s muškim ključem M12 priključka kako biste spriječili svako odstupanje koje može rezultirati oštećenim pinovima. 

Robotsko napajanje

  • Spojite kabel za napajanje [8] od 230VAC P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Sigurnosni uređaj robota 

  • Spojite kabel sigurnosnog uređaja robota [9] iz kutije sučelja na sigurnosni uređaj robota—bilo svjetlosnu zavjesu, zapor ograde ili skener područja.  Za više informacija o sigurnosnim uređajima, pogledajte odjeljak Sigurnosni uređaj robota u nastavku. 

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE KORISTITI ROBOTA DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

NAPOMENA: Ako je naručen skener područja ili HC10 komplet spreman za ugradnju na stroj, bit će uključeni prijemnik i odašiljač svjetlosne zavjese od 1M. Oni dolaze sa svim kobotima.

Robotska ograda:

Ako je stroj došao opremljen opcijom ograde, sklop robotske ograde i zapor vrata treba ugraditi na stroj. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Instalacija ograde robota

Nakon instalacije ograde, instalirajte ploču ograde između stroja i ograde robota, počevši s pločom koja se pričvršćuje na vrh stroja.

Napomena: Metalne zidne ploče koje povezuju ogradu s kućištem stroja moraju se instalirati koristeći isporučene samonarezne vijke i neće se poravnati s rupama.

Skener područja: 

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Pomoću ključa koji ste dobili u prethodnom koraku prebacite se na automatski način [1].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [2] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On) [3].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja do 7,9  inča/sek.

Idite na karticuPostavljanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota na 157 in/sec (3988 mm/sec).
  • Neto masa hvataljke - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte nacrte na našem web-mjestu (SINGLE GRIPPER LAYOUT DRAWING (NACRT JEDNOSTRUKE HVATALJKE) ili DUAL GRIPPER LAYOUT DRAWING (NACRT DVOSTRUKE HVATALJKE)) kako biste dobili ispravnu vrijednost za ovo postavljanje.

    Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.

  • Broj hvataljki na broj hvataljki.
  • Izlaz stezanja sirove čeljusti na 4.
  • Izlaz otpuštanja sirove čeljusti na 3.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sec.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
  • Izlaz stezanja završnog prihvata na 2.
  • Izlaz za otpuštanje završnog prihvata na 1.
  • Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS] i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

 Napomena: Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut. Pogledajte Način postavljanja/pokretanja u nastavku.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na dostupnu lokaciju za ugradnju hvataljki.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Gripper Installation

1

Postoje dvije verzije dvostrukih hvataljki za ovaj odjeljak, a obje imaju isti postupak ugradnje.

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate dvostruko hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem nastavka hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte nastavak na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na nastavak hvataljker s hvataljkom 1 s lijeve strane. Hvataljka 1 treba imati narančaste i ljubičaste vezice[2] na priključcima.

2

Montirajte kutni adapterski nosač na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na kutnu adaptersku ploču hvataljke.

3

Za ugradnju prstiju hvataljki šipke, uklonite ploče hvataljki s tijela hvataljki.

Instalirajte ploče s vijcima za hvataljke šipki[3] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS M6[4]

  • Stegnite na 10 ft-lbs.

Instalirajte prste za hvataljke šipki[2] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Stegnite na 13 ft-lbs.

4

Ugradite priključke hvataljke na robotsku ruku.

Ljubičasta → 2A    (Otvorena hvataljka 1)

Narančasta → 2B    (Zatvorena hvataljka 1)

Siva → 1A    (Otvorena hvataljka 2)

Plava → 1B    (Zatvorena hvataljka 2)

5

Provedite dovode zraka između robotske ruke i hvataljke koji se spajaju na priključke u istoj boji.

Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka.

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

Verification

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite tipke za privjesak i vanjsko zaustavljanje u nuždi te provjerite generira li stroj alarm 107 EMERGENCY STOP .  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm107 za ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI , provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Ispitivanje sigurnosnog uređaja robota

Provjerite da se na Haas upravljačkoj ploči pojavi ikona aktiviranja zaustavljanja u nuždi ili svjetlosne zavjese kada se aktivira sigurnosni uređaj robota. 

  • Ograda  - Umetnite ključ u blokadu, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice na prednjoj strani blokade ISKLJUČENE. Izvadite ključ iz blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice UKLJUČENE. 
  • Skener područja - Uđite unutar zaštitnog područja, provjerite svijetli li crvena LED lampica na uređaju za skeniranje područja. Izađite izvan zaštitnog polja, provjerite svijetli li zelena LED dioda.
  • Svjetlosna zavjesa  - Ometajte zrake svjetlosne zavjese, provjerite pojavljuje li se ikona aktivirane svjetlosne zavjese na Haas privjesku (ručno kolo). Pritisnite [RESET]. Izađite izvan zraka svjetlosne zavjese, provjerite da se ikona ne pojavljuje na Haas privjesku (ručno kolo). 

 NAPOMENA: Ako se ikona aktivirane svjetlosne zavjese ne prikazuje, provjerite je li ožičenje, poravnanje i tvornička postavka: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE postavljena na LC_TYPE_1.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje Sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

 VAŽNO: Ako se pojavi žuta poruka upozorenja koja kaže "Uključite svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju" prilikom pokušaja obavljanja posla s robotom, provjerite je li sigurnosni parametar primijenjen ponovnim učitavanjem konfiguracijskih datoteka s HBC-a. 

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ovaj postupak pokazuje kako pripremiti postavljanje kuta ugradnje za konfiguraciju robota.

  • Na VF i ST strojevima, robot je instaliran na kutni nosač.
  • Na UMC i DT/DM strojevima robot je instaliran izravno na postolje.

Napomena: Zadana postavka bit će za VF i ST strojeve, koristite postupak u nastavku kako biste osigurali da je vrijednost za UMC i DT/DM strojeve ispravno promijenjena.

HRP-7kg Postavljanje kuta ugradnje – Priprema

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sigurnosna kopija Fanuc memorijskog uređaja (MD) - Nema zvuka

Nakon pripreme DCS zone, izradite sigurnosnu kopiju memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Idite na Navigacijski privjesak.

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

  • Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
  • Pritisnite F5, [UTIL] Odaberite Postavi uređaj.
  • Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
  • Pritisnite F4, [BACKUP] Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] i odaberite RESTORE/BACKUP.
  • Odaberite Sve od gore navedenog i pritisnite [ENTER].
  • Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4, [YES] za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
  • Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Priložite MD sigurnosnu kopiju radnom nalogu stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada

Disable the Robot

Da biste onemogućili robotu da pokrene stroj u samostalnom načinu rada. Pritisnite [SETTING]. Promijenite sljedeće postavke:

  • 372 - Tip sustava za dodavanje sirovca na 0: Ništa
  • 376 Omogućena svjetlosna zavjesa na isključeno

Haas robotski paket-7kg - UMC-400/500/SS - Instalacija

AD0638

Revizija A - 04.2025.

Introduction

Ovaj postupak pokazat će vam kako ugraditi Haas Paket robotske ruke-7kg.

Napomena: Radna ćelija koju je dizajnirao Haas i koja se sastoji od CNC stroja te robot procijenjeni su za usklađenost s CE zahtjevima. Promjene ili varijacije dizajna ćelija tvrtke Haas trebaju se procijeniti u pogledu usklađenosti s primjenjivim standardima i odgovornost su korisnika/integratora.

Zahtjevi za stroj:

Zahtjevi za učvršćivanje/ankeriranje

Haas Paket robotske ruke-7kg treba biti usidren prema Fanucovim preporukama kako bi bio dovoljno stabilan kada se koristi u skladu s Haas definiranim ograničenjima veličine i težine dijelova. Pogledajte odjeljak za ankeriranje robota u nastavku.

Robotski paket Haas uključuje sljedeće komponente:

  • 30-13411   Komplet ograde za Robot PKG-7kg (ograda s vratima za ograđivanje operaterske stanice)
  • 32-1023     Blokada vrata
  • 32-8585    HRP-7kg Sklop kutije sučelja (Uključuje signale robota i kabele za napajanje)

 Napomena: Gore navedeni dijelovi podložni su promjeni i postoje određene varijacije ovisno o datumu izrade. 

 Napomena: Da bi dvostruke hvataljke HRP-7kg dosegle škripac na UMC-500, B os možda će trebati biti nagnuta prema robotu.

Haas Robotski paket zahtijeva sljedeće komponente koje se moraju ugraditi na terenu na Haas stroj:

BROJ DIJELA OPIS
93-1001031 - HRP naručeni parametar Magični kod robota

93-1000997 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju

ili

93-1000996 - Samo prednji sigurnosni parametar za automatizaciju

Sigurnosni parametar robota za prednja vrata

ili

Sigurnosni parametar robota za bočni prozor

93-1001202 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP1 UMC NIJE CE

ili

93-1001208 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-1 UMC-400 CE

ili

93-1000905 - KOMPLET ZA UGRADNJU HRP-1 UMC-500 CE

UMC HRP-1 komplet za ugradnju

ili

CE UMC-400 HRP-1 Komplet za ugradnju

ili

CE UMC-500 HRP-1 Komplet za ugradnju

Jedan od sljedećih sigurnosnih uređaja za robota:

93-1000895   HRP-1 SIGURNOSNA OGRADA UMC/DT

08-1897   Komplet laserskog skenera područja 

08-1899   Višestrani HRP komplet svjetlosne zavjese

 Sigurnosni uređaj robota

Machine Setup

1

Uklonite okov zračnog cilindra automatskog prozora i podignite zračni cilindar [1] tako da su nosači i zračni cilindar pričvršćeni kako je prikazano.

Sivo i žuto crijevo za zrak koje dolazi s ploče za podmazivanje trebat će se spojiti na zračni cilindar automatskog prozora, a priključci na zračnom cilindru imat će sive i žute vezice za kabele koje pokazuju gdje se svako crijevo spaja. Ugradite poklopac [2] preko zračnog cilindra automatskog prozora.

2

  • APL opružni potiskivač izrađen je da s trupom koji pristaje držaču alata od 25 mm ili 1”
  • Ovaj alat mora preuzeti držač alata u karuselu alata.
  • Programirajte sljedeće korake na početak bilo kojeg  programa kako biste bili sigurni da je dio pravilno postavljen u steznu glavu:
    • Pronađite opružni potiskivač iznad dijela
    • Pomičite Z-os da sabijete oprugu oko 0,50 inča ili 12,7 mm
    • Otvorite škripac sa stankom od jedne sekunde
    • Zatvorite škripac sa stankom od jedne sekunde

Napomena: Broj dijela za potiskivač opruge je: 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Držač od 25 mm ili 1,0” prodaje se zasebno.

Robot Lifting

Koristite ove informacije za podizanje/premještanje Paketa robotske ruke-7kg.

Robot Installation

1

Izmjerite ove dimenzije od obloge stroja do bočnih ploča stola.

Napomena: Preporučene udaljenosti su sljedeće dimenzije. Položaj se može razlikovati ovisno o aplikaciji korisnika.

Haas robotski paket 1 je konfiguriran i prodan od strane tvrtke Haas s postoljem/stolom koji je dovoljno stabilan kada se koristi sukladno Haas definiranoj veličini obratka i ograničenjima težine. 

Postavite stol s robotom na desnu stranu stroja. Koristite dimenzije u nastavku za lociranje stola.

Ugradite podloške za niveliranje i podižite vijke za niveliranje dok se kotačići ne odignu od podloge.

Izravnajte stol pomoću libele s mjehurićem.

Broj dimenzije UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1 (Stol do desne strane stroja) 5,0 in. (127 mm) 2,0 in. (50,8 mm)
2 (Stol do prednje strane stroja) 4,0 in. (101,6 mm) 5,0 in. (127,0 mm)

2

 Napomena: Po potrebi premjestite odgovarajuće dijelove na zamjensku stranu kako bi odgovarali konfiguraciji.

Uklonite regulator s postolja robota.

Uklonite predložak za dijelove.

Uklonite predložak za dijelove.

Uklonite ukrute stola za dijelove.

3

Uklonite transportni nosač i njegov okov [1].

Robot će trebati biti odvrnut i zarotiran u smjeru kazaljke na satu za 90 stupnjeva tako da bude postavljen kao što je prikazano u [2].

Napomena: Pomaknite robota na alternativnu stranu stola tako da odgovara slici ako je potrebno.

4

 Napomena: Po potrebi premjestite odgovarajuće dijelove na zamjensku stranu kako bi odgovarali konfiguraciji.

Ugradite regulator na postolje robota.

Ugradite ukrute stola za dijelove.

Ugradite predložak za dijelove.

Ugradite predložak za dijelove.

5

Isključite dovod zraka za stroj.

Unutar CALM ormarića izvadite NPT utikač iz jednog od otvora CALM razdjelnika i ugradite potisni priključak

Provedite dovod zraka s lijeve strane regulatora duž obloge stroja, iza stroja u CALM ormarić.

Provedite dovod zraka s desne strane regulatora do  otvora za zrak 2  na robotu i ugradite potisni priključak.

Uključite dovod zraka za stroj.

Postavite regulator na tlak zraka potreban za vašu primjenu. Što je tlak veći, to je veća sila stezanja. U nastavku su rasponi tlaka zraka Jednostruke i Dvostruke hvataljke za HRP-1.

  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (44,0 - 100,0 psi)
  • Raspon tlaka zraka Jednostruke hvataljke - (14,5 - 87,0 psi)

Robot Electrical - Installation

  OPASNOST: Rad s električnim uslugama potrebnim za CNC strojeve je izuzetno opasan i može rezultirati teškim ozljedama ili smrću.

Prije spajanja žica vodova na CNC:

  • Isključite svo napajanje stroja na izvoru.
  • Izvršite postupak Zaključavanja-Označavanja (LOTO) kako biste osigurali da napajanje ostane isključeno tijekom servisiranja.
  • Provjerite je li napajanje isključeno pomoću detektora izmjeničnog napona na svim dolaznim vodovima.

Ako niste sigurni kako sigurno isključiti napajanje ili provesti LOTO postupke:

  • Ne nastavljajte.
  • Kontaktirajte kvalificirano osoblje ili zatražite odgovarajuću pomoć prije nastavka.

Nepridržavanje ovih mjera opreza može dovesti do električnog udara, oštećenja opreme ili smrtonosnih ozljeda.

 Opasnost: Prije nego što započnete bilo koji posao unutar upravljačkog ormarića, provjerite da je indikatorska lampica visokog napona na 320V strujnom napajanju / vektorskom pogonu bila isključena najmanje pet (5) minuta. Ovo razdoblje čekanja osigurava da se preostali napon rasipa i smanjuje rizik od strujnog udara.

Određeni servisni postupci uključuju električne komponente visokog rizika i mogu predstavljati opasnost od ozbiljnih ozljeda ili smrtnog ishoda. Tehničari ne smiju pokušavati nijedan postupak osim ako u potpunosti razumiju uključene korake i povezane rizike.

Ako postoji bilo kakva nesigurnost u vezi s postupkom, kontaktirajte vašu Haas tvorničku prodavaonicu (HFO) kako biste angažirali kvalificiranog servisnog tehničara.

1

UMC Lokacija za ugradnju sučelja robota

Električna kutija sučelja Robota ima magnetske nosače za pričvršćivanje na metalni lim ograde.

Montirajte električnu sučeljsku kutiju robota [1] kako je prikazano na slici.

Provedite električne kablove sučelja robota [2] duž zaštite s magnetskim nosačima i vezicama. Provedite električne kabele sučelja robota kroz dno električnog ormarića.

Obavite sljedeće korake za ponovno povezivanje robota sa Haas strojem.
 

Glavni transformator

  • Spojite kabel [1] P/N 33-8570 na glavni transformator, slijedite oznake do terminala 77 i 78,  spojite terminal uzemljenja na šasiju.

Ulazno/izlazna tiskana pločica i Maincon tiskana pločica

Kabel P/N 33-8561C ima više priključaka:

  • Spojite priključke terminalnog bloka Zaustavljanja u nuždi  na SIO PCB TB-1B (pogledajte dijagram)[2].
  • Provjerite je li prespojnik instaliran na SIO PCB na JP1
  • Spojite priključke terminalnog bloka za način rada pripreme na SIO PCB TB-3B (pogledajte dijagram)[2].
  • Spojite kabel s oznakom P1 SIO na SIO PCB na P1[3].
  • Spojite kabel [4] RJ-45 na Ethernet na USB nastavak [5] (P/N 33-0636).  Spojite kraj USB priključka na gornji otvor Maincon PCB J8 (pogledajte dijagram). Dodajte feritni filtar 64-1252 na USB nastavak.
  • Montirajte napajanje 24VDC [11] na lijevu stranu upravljačkog ormarića i priključite u konektor označen 24V PS na kabelu 33-8561C. Spojite kabel 33-1910A[10] na 24VDC strujno napajanje[11] i priključite u P3 na PSUP PCB.
  • Uključite Korisničke releje u K9 i K10. (pogledajte dijagram)[12].

Napomena: Ako stroj ima Regen vektorski pogon, odspojite kabel 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 iz P1 SIO i spojite ga u konektor FILTER OV FAULT. Ako stroj nema vektorski pogon Regen, ništa ne priključujte u konektor FILTAR OV POGREŠKA.

SKBIF na daljinsku ručica za ručno pomicanje osi stroja

  • Spojite RJ12 kabel 33-8550C[6] s kutije daljinskog E-Stopa na kabel 33-0713 i uključite u SKIBF PCB P9.
  • Izvadite prespojnike JP2 i JP3 na SKBIF-u iz vodoravnog položaja i zamijenite ih u okomiti položaj.
  • Utaknite RJH-XL kabel u ležište.

 Upozorenje: Ne stavljanjem prespojnika u okomiti položaj, funkcionalnost E-STOP-a na RJH-XL-u je onemogućena i stroj se smatra nesigurnim. Prespojnici se MORAJU umetnuti okomito.

Električna kutija robota za upravljačku jedinicu robota

  • Spojite kabele za signal upravljanja robota [7] P/N 33-8590A na električnu sučeljsku kutiju robota. Dodajte feritni filtar 64-1252 na RJ-45 kabel.

 VAŽNO: Prilikom spajanja signalnog kabela upravljačke jedinice robota [7], obavezno poravnajte ženski urez M12 priključka s muškim ključem M12 priključka kako biste spriječili svako odstupanje koje može rezultirati oštećenim pinovima. 

Robotsko napajanje

  • Spojite kabel za napajanje [8] od 230VAC P/N 33-8530 na električnu sučeljsku kutiju robota.

Sigurnosni uređaj robota 

  • Spojite kabel sigurnosnog uređaja robota [9] iz kutije sučelja na sigurnosni uređaj robota—bilo svjetlosnu zavjesu, zapor ograde ili skener područja.  Za više informacija o sigurnosnim uređajima, pogledajte odjeljak Sigurnosni uređaj robota u nastavku. 

Robot Safety Device

VAŽNO: NEMOJTE KORISTITI ROBOTA DOK NISTE PRAVILNO KONFIGURIRALI I TESTIRALI RAD SIGURNOSNOG UREĐAJA.

Svjetlosna zavjesa:

Kobot paketi dolaze s odašiljačem i prijemnikom svjetlosne zavjese kao zadanim sigurnosnim uređajem. Slijedite postupak u nastavku za instalaciju svjetlosne zavjese: 

Postavljanje svjetlosne zavjese

NAPOMENA: Ako je naručen skener područja ili HC10 komplet spreman za ugradnju na stroj, bit će uključeni prijemnik i odašiljač svjetlosne zavjese od 1M. Oni dolaze sa svim kobotima.

Robotska ograda:

Ako je stroj došao opremljen opcijom ograde, sklop robotske ograde i zapor vrata treba ugraditi na stroj. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku:

Instalacija ograde robota

Nakon instalacije ograde, instalirajte ploču ograde između stroja i ograde robota, počevši s pločom koja se pričvršćuje na vrh stroja.

Napomena: Metalne zidne ploče koje povezuju ogradu s kućištem stroja moraju se instalirati koristeći isporučene samonarezne vijke i neće se poravnati s rupama.

Skener područja: 

Ako je stroj došao opremljen opcijom skenera područja, skener područja treba ugraditi i konfigurirati za prostor. Slijedite postupak za ugradnju u nastavku: 

Instalacija skenera područja

First Power-UP

1

Pronađite prekidač načina rada na upravljačkoj ploči regulatora. Pomoću ključa koji ste dobili u prethodnom koraku prebacite se na automatski način [1].

Pobrinite se da [E-STOP] tipka [2] nije pritisnuta.

Uključite upravljačku kutiju robota okretanjem automatskog osigurača u smjeru kazaljke na satu do uključenog položaja (On) [3].

2

Uključite Haas CNC.

Sve osi vratite u referentnu točku.

Umetnite servisni USB ključ.  Prijeđite na servisni način rada.

Idite na karticu Parametri> Tvornički.  Promijenite sljedeće:

  • 1278 [1278:] Omogućeno zaustavljanje u nuždi za robota na TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE na LC_TYPE_1

Bilješka: Strojevi s verzijom softvera 100.20.000.1010 ili novijom morat će promijeniti sljedeći parametar:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold na 0

Pritisnite [SETTING].

Postavite postavke:

  • 372 - Vrsta sustava za dodavanje sirovca na 3: Robot.
  • 376 - Omogućena svjetlosna zavjesa na On

 

3

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Ručno pomicanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina ručnog pomicanja do 7,9  inča/sek.

Idite na karticuPostavljanje . Promijenite sljedeće:

  • Maksimalna brzina robota na 157 in/sec (3988 mm/sec). 
  • Neto masa hvataljke - Unesite neto masu hvataljke. Pogledajte nacrte na našem web-mjestu (SINGLE GRIPPER LAYOUT DRAWING (NACRT JEDNOSTRUKE HVATALJKE) ili DUAL GRIPPER LAYOUT DRAWING (NACRT DVOSTRUKE HVATALJKE)) kako biste dobili ispravnu vrijednost za ovo postavljanje.

    Upozorenje: Pogrešno postavljanje ove vrijednosti može uzrokovati da se robotska ruka ne pomiče ispravno.

  • Broj hvataljki na broj hvataljki.
  • Izlaz stezanja sirove čeljusti na 4.
  • Izlaz otpuštanja sirove čeljusti na 3.
  • Odgoda stezanja sirove čeljusti na trajanje stezanja / otpuštanja u sec.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.
  • Izlaz stezanja završnog prihvata na 2.
  • Izlaz za otpuštanje završnog prihvata na 1.
  • Odgoda stezanja završnog prihvata na trajanje stezanja/otpuštanja u sek.
  • Vrsta stezanja sirove čeljusti na OD/ID.

4

Pritisnite[CURRENT COMMANDS].

Idite na karticu Uređaji>Robot>Postavljanje [1].

Pritisnite[E-Stop].

Pritisnite [F1] za spajanje robota [2].

Otvorit će se skočni prozor Aktivacija robota kad prvi put povežete robot s strojem. Ovaj skočni prozor prikazuje verziju softvera stroja[3], MAC adresu robota[4] i kod generiran strojem[5] koji se koristi za proširenje vremena stroja na portalu.

Da biste aktivirali robot, unesite F broj[6] i kod za otključavanje[7].

Broj F nalazi se na ID oznaci robota koja se nalazi na vratima upravljačke ploče ili na robotskoj ruci.

Unlock Code (Deblokiranje koda) generira se nakon dovršetka instalacije robota na Haas poslovnom centru.

 Napomena: Stroj treba aktivirati prije aktiviranja robota. Slijedite postupak  Aktivacija stroja / Produženje vremena - NGC .

Za aktivaciju servisa. U servisnom načinu rada, pritisnite [INSERT]  za povezivanje robota. To će biti onemogućeno nakon uključivanja Cycle Power (Napajanje ciklusa).

Napomena: Ovaj korak može izvršiti samo servisni tehničar HFO-a.

Napomena: Zasvijetlit će zeleni gumb na upravljačkoj kutiji.

5

Pritisnite gumb .

Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje.

 Napomena: Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut. Pogledajte Način postavljanja/pokretanja u nastavku.

Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.

Pomaknite robota na dostupnu lokaciju za ugradnju hvataljki.

Ručno pomaknite J6 u položaj 0.0000. Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Napomena: Pritisnite [Emergency Stop] prije rada na robotu.

Napomena: Isključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću Zrak/Podmazivanje i povucite ventil za odušak pritiska zraka u sustavu.

Gripper Installation

1

Postoje dvije verzije dvostrukih hvataljki za ovaj odjeljak, a obje imaju isti postupak ugradnje.

Otvor lokacije trebao bi biti centriran na vrhu.

Ako imate dvostruko hvataljku, postavite je na kraj robotske ruke uklanjanjem nastavka hvataljke [1] sa sklopa hvataljke.

Montirajte nastavak na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na nastavak hvataljker s hvataljkom 1 s lijeve strane. Hvataljka 1 treba imati narančaste i ljubičaste vezice[2] na priključcima.

2

Montirajte kutni adapterski nosač na kraj robotske ruke.

Montirajte sklop hvataljke na kutnu adaptersku ploču hvataljke.

3

Za ugradnju prstiju hvataljki šipke, uklonite ploče hvataljki s tijela hvataljki.

Instalirajte ploče s vijcima za hvataljke šipki[3] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS M6[4]

  • Stegnite na 10 ft-lbs.

Instalirajte prste za hvataljke šipki[2] pomoću sljedećeg hardvera: 8 x SHCS 1/4-20[1]

  • Stegnite na 13 ft-lbs.

4

Ugradite priključke hvataljke na robotsku ruku.

Ljubičasta → 2A    (Otvorena hvataljka 1)

Narančasta → 2B    (Zatvorena hvataljka 1)

Siva → 1A    (Otvorena hvataljka 2)

Plava → 1B    (Zatvorena hvataljka 2)

5

Provedite dovode zraka između robotske ruke i hvataljke koji se spajaju na priključke u istoj boji.

Ugradite kanal za svaki par dovoda zraka.

 Napomena: Uključite dovod zraka za stroj okretanjem ventila u ormariću CALM.

6

Da bi dvostruke hvataljke HRP-1 dosegle škripac na UMC-u, B os možda će trebati biti nagnuta prema robotu. 

7

Kada se odredi položaj za učitavanje, položaj za učitavanje može se spremiti odlaskom na Trenutne naredbe -> Uređaji -> Automatski sustav za dodavanje sirovca -> Dodavanje dijela [2] -> Lokacija unutarnjih osi za dodavanje [1].  Pritisnite F2 kako biste trenutni položaj stroja postavili kao položaj za dodavanje. 

Više informacija o postavljanju HRP predložaka može se naći na HRP - Operacije. 

Ako lokacije za učitavanje i istovar trebaju biti različite, potrebno je koristiti prilagođene predloške. HRP - Operacije - 9.3 - Prilagođeni predložak. 

Verification

Testirajte zaustavljanje u nuždi:

  • Pritisnite tipke za privjesak i vanjsko zaustavljanje u nuždi te provjerite generira li stroj alarm 107 EMERGENCY STOP .  Ako gumb Zaustavljanje u nuždi ne generira alarm107 za ZAUSTAVLJANJE U NUŽDI , provjerite ožičenje. Ugradite najnovije konfiguracijske datoteke da biste omogućili RJH-XL.

Ispitivanje sigurnosnog uređaja robota

Provjerite da se na Haas upravljačkoj ploči pojavi ikona aktiviranja zaustavljanja u nuždi ili svjetlosne zavjese kada se aktivira sigurnosni uređaj robota. 

  • Ograda  - Umetnite ključ u blokadu, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice na prednjoj strani blokade ISKLJUČENE. Izvadite ključ iz blokade, provjerite jesu li dvije crvene LED lampice UKLJUČENE. 
  • Skener područja - Uđite unutar zaštitnog područja, provjerite svijetli li crvena LED lampica na uređaju za skeniranje područja. Izađite izvan zaštitnog polja, provjerite svijetli li zelena LED dioda.
  • Svjetlosna zavjesa  - Ometajte zrake svjetlosne zavjese, provjerite pojavljuje li se ikona aktivirane svjetlosne zavjese na Haas privjesku (ručno kolo). Pritisnite [RESET]. Izađite izvan zraka svjetlosne zavjese, provjerite da se ikona ne pojavljuje na Haas privjesku (ručno kolo). 

 NAPOMENA: Ako se ikona aktivirane svjetlosne zavjese ne prikazuje, provjerite je li ožičenje, poravnanje i tvornička postavka: 2191 [694:] VRSTA SVJETLOSNE ZAVJESE postavljena na LC_TYPE_1.

Provjerite rad hvataljki:

  • Provjerite stežu li se i otpuštaju obje hvataljke pravilno.
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Pritisnite [F2] za stezanje/otpuštanje završnog prihvata.
  • Pritisnite [F3] za stezanje/otpuštanje Sirove čeljusti.

Ispitajte daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja:

  • Odspojite daljinsku ručicu za ručno pomicanje osi stroja
  • Pritisnite [HANDLE JOG] gumb. 
  • Pritisnite [CURRENT COMMANDS]  i idite na karticu Uređaji > Robot > Ručno pomicanje .
  • Na daljinskom upravljaču za ručno pomicanje pritisnite gumb Zglob (Joint) da biste ušli u Koordinate zglobova.
  • Premjestite robot na sigurno mjesto.

 VAŽNO: Ako se pojavi žuta poruka upozorenja koja kaže "Uključite svjetlosnu zavjesu ili sigurnosnu ćeliju" prilikom pokušaja obavljanja posla s robotom, provjerite je li sigurnosni parametar primijenjen ponovnim učitavanjem konfiguracijskih datoteka s HBC-a. 

Provjerite rad sigurnog načina rada/pokretanja

Svi Haas CNC strojevi su opremljeni prekidačem s ključem na bočnoj strani upravljačke kutije za zaključavanje i otključavanje načina rada pripreme. Robot će imati sljedeća ponašanja ovisno o odabranom načinu rada. 

  • Kada je Haas upravljačka jedinica u načinu pokretanja, način 1, otključavanje blokade i otvaranje ograde zaustavlja sve pomake i ne može se pokrenuti dok se ne zatvori i zaključa.
  • Kad je Haas upravljačka jedinica u načinu pripreme, način 2, može se izvršiti pomak ograničene brzine kao što je ručno pomicanje osovine robota u svrhu programiranja putanje pomaka robota, postavljanja položaja podizanja, postavljanja mjesta središta alata robota, (pomak), umetanja i preuzimanja obradaka s glavnog vretena ili držača obratka na stroju itd. Programirana putanja će se također moći sporo pomicati da radi provjere programirane putanje robota. Robot se u načinu pripreme može pomicati samo kotačićem, dok je F2 RJH pritisnut.

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

Ovaj postupak pokazuje kako pripremiti postavljanje kuta ugradnje za konfiguraciju robota.

  • Na VF i ST strojevima, robot je instaliran na kutni nosač.
  • Na UMC i DT/DM strojevima robot je instaliran izravno na postolje.

Napomena: Zadana postavka bit će za VF i ST strojeve, koristite postupak u nastavku kako biste osigurali da je vrijednost za UMC i DT/DM strojeve ispravno promijenjena.

HRP-7kg Postavljanje kuta ugradnje – Priprema

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Svaki Haas robot dolazi s FANUC-ovim DCS sustavom. To korisniku omogućuje definiranje ograničenja brzine i položaja za robota. Ako robot ide izvan tih granica, DCS će zaustaviti robota i isključiti napajanje na motorima.

Ovaj postupak će vam pokazati kako postaviti zonu Sigurnosne dvostruke provjere (DCS) za Fanuc.

FANUC Sigurnosna dvostruka provjera (DCS) - Postavljanje

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Sigurnosna kopija Fanuc memorijskog uređaja (MD) - Nema zvuka

Nakon pripreme DCS zone, izradite sigurnosnu kopiju memorijskog uređaja (MD) robota. Spojite se na Fanuc upravljač s prijenosnim računalom i iPendantom.

Umetnite prijenosni uređaj s MD sigurnosnom kopijom u USB priključak na crnim vratima na upravljaču (UD1:) ili USB priključak na Teach privjesku (ručno kolo) (UT1:).

Idite na Navigacijski privjesak.

Postavite zadani uređaj na željeni uređaj. Dvije opcije su UT1: za Fanuc Teach privjesak ili UD1: za USB priključak na prednjoj strani Fanuc upravljačke kutije.

  • Pritisnite MENU (Izbornik) i zatim File (Datoteka).
  • Pritisnite F1, [TYPE]. Odaberite Datoteku.
  • Pritisnite F5, [UTIL] Odaberite Postavi uređaj.
  • Idite na Uređaj na koji želite spremiti sigurnosnu kopiju, UT1: ili UD1:.
  • Pritisnite F4, [BACKUP] Ako ne vidite [BACKUP], pritisnite [FCTN] i odaberite RESTORE/BACKUP.
  • Odaberite Sve od gore navedenog i pritisnite [ENTER].
  • Sustav će tražiti da odaberete postupak izrade sigurnosne kopije koji želite izvršiti. Pritisnite F4, [YES] za izradu sigurnosne kopije trenutačne datoteke.
  • Postupak izrade sigurnosne kopije potrajat će nekoliko minuta.

Priložite MD sigurnosnu kopiju radnom nalogu stroja.

Haas Robot - Quick Start Guide

Nakon što instalirate robot, postavite zadatak slijedeći sljedeći postupak.

Haas robot - Kratki vodič za početak rada
Povratna veza