Haasロボットパッケージ-7kg - VMC - 設置

AD0504

改訂A - 2025年4月

Introduction

この手順では、Haasロボットアームパッケージ-7kgの設置方法について説明します。

注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

固定/アンカーリングの要件

  • Haasロボットパッケージ-7kgは、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントが含まれています。

  • 32-1276 リモート非常停止アセンブリ（リモートハンドルジョグ用のホルスターと25フィートのケーブルを含む）
  • 93-1001001 HRP-7kg電気インターフェースボックスアセンブリ（ロボット信号と電源ケーブルを含む）
  • 93-1000764   HRP-7kg拡張テーブル
  • ロボット安全装置

注： 上記の部品は変更される可能性があり、製造日によって多少の変動があります。

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号 説明
93-1001031 - HRP注文パラメータ ロボットマジックコード
93-1000997 - フロントオートメーションセーフティーパーのみ フロントドアロボットの安全パラメータ

93-1000978 - 取り付けキットHRP-1 VMC小型NOT CE

または

93-1000909 - 取り付けキットHRP-1 VMC小型CE

小型VMC HRP-1取り付けキット

または

CE 小型VMC HRP-1取り付けキット

これらのロボット安全デバイスの1つ：

93-1000894   HRP-1安全フェンスVMC/ST

08-1897   レーザーエリア・スキャナーキット 

08-1899   多面ライトカーテンHRPキット

 ロボット安全装置

この手順も、次のサービスキットに適用されます。 

  • 93-3889 取付けキットHRP-1旋盤アドオンSVCキット

注：このサービスキットには、HRP-1ミルのセットアップを旋盤のセットアップに変換するために必要な譲渡不可能な部品のみが含まれています。フェンスは含まれていません。 

 重要：ロボットまたはAPLと一緒に注文された自動ドアを備えたHE機械には、これらの自動化オプションにフェンスが付属しているため、エッジセンサーは付属していません。フェンスのある自動化オプションなしで機械を稼働させる場合は、機械のエッジセンサーを注文して取り付ける必要があります。注文する正しいパーツ番号については、該当するエッジセンサー手順を参照してください。

Mill Setup

1

ドアの両側で以下を実行します。

自動ドアモーターカバー[1]と 自動ドアモーターアセンブリ[2]を取り外します。

新しい近接スイッチブラケット[3]を既存の近接スイッチブロック[5]に取り付けます。

ドアを常に開く近接スイッチ[4]をブラケット[3]に取り付けます。

ドアオープンフラグ[6]用のドリルガイド[7]を取り付け、ドアのシートメタルに10-32の穴を2つドリルし、タップします。

  • ドリルサイズ：#21または5/32"
  • タップ10-32 NF

テンプレートを取り外し、2本の平頭ねじを使用してドアオープンフラグを取り付けます。自動ドアモーターアセンブリ、ブラケット、カバーを再度取り付けます。

付属のシムを使用して、近接スイッチとドアオープンフラグの間の高さを設定します。

2

機械から工具トレーと工具テーブルを取り外します。

エアガンホースマウント[1]を工具ラックの反対側に移動します。工具ラックに1/4"-20のねじ用の穴をドリルします。H（17/64"）ドリルを使用して、クリアランス穴を作ります。

リモートジョグハンドル（RJH）をコントロールペンダントの反対側に移動し、ケーブルを配線します。

3

図に示されるように、制御キャビネットにドア全開ケーブルを配線します。

32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN（左の近接ドアが完全に開いていません）～SIO P27に接続します。

32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN（右の近接ドアが完全に開いていません）～SIO P72に接続します。

 

4

  • APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
  • このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
  • パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
    • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
    • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
    • ドウェル時間1秒でビスを開きます
    • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

  • 30-12642 スプリングプッシャーAPL  。25mmまたは1.0」のホルダーは別売りです。

Robot Lifting

ロボットパッケージ-7kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Robot Installation

1

機械のスカートからテーブルのサイドパネルまでの以下の寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

Haasロボットパッケージ-7kgは、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 

ロボットテーブルを機械の左前側に当たるように配置します。以下の寸法を使用して、ロボットを見つけます。

所定の位置で、水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。

気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。

寸法番号 ミル
1（テーブルから機械の前面まで） 1.5インチ（38.1mm）
2（テーブルから機械の左側まで） 13.5インチ（342.9mm）

2

 注意： 必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドからレギュレーターを取り外します。

パーツテンプレートを取り外します。

パーツテンプレートテーブルを取り外します。

パーツテーブルのガセットを取り外します。

3

ロボットの輸送用ブラケットハードウェアを取り外し、スライドさせてアームから離します。

ロボットマウントを取り付けます。

ロボットを輸送位置から取り出し、ロボットマウントに取り付け、ケーブル接続子をスタンドの背面に接続します。

 注意： 輸送用ハードウェアは再利用しないでください。 

ロボットを取り付けたら、ロボットリフトブラケットとハードウェアを取り外します。

4

 注意： 必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドにレギュレーターを取り付けます。

パーツテーブルガセットを取り付けます。

パーツテンプレートテーブルを取り付けます。

パーツテンプレートを取り付けます。

5

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外し、接続フィッティングにプッシュを取り付けます。

エアラインを、レギュレーターの左側から、機械背面のスカートに沿ってCALMキャビネットへと配管します。

レギュレーターの左側からロボットのエア2ポートまでエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-1のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

  • シングルグリッパーの空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）
  • デュアルグリッパー空気圧範囲 -（14.5～87.0psi）

Drawer Cart Installation

HRP-7kgドロワーカートの設置。以下の手順で取り付けてください。

HRP-7kg - ドロワーカート - 設置

Robot Electrical - Installation

 要注意： CNC 機械とそのコンポーネントの保守または修理を行うときは、常に基本的な安全上の注意に従う必要があります。これにより、怪我や機械的損傷のリスクが減少します。

  • メイン回路ブレーカーを [OFF] の位置に設定します。

 危険： 制御キャビネット内の作業を開始する前に、 320V Power Supply / Vector Drive 上の高電圧インジケーターライトは少なくとも 5 分間オフである必要があります。

一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット（HFO）にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。

1

VMCロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を、マグネットマウントとジッパーを使用してカバーに沿って配線します。電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

ロボットをHaasの機械に再接続するには、次の手順を実行します。
 

メイントランス

  • ケーブル[1] P/N 33-8570 をメイントランスに接続（ラベルに従って端子 77と78へ ）し、グラウンドループ端子をシャーシに接続します。

I/O PCBおよびMaincon PCB

ケーブル P/N 33-8561C には、複数の接続部があります：

  • 非常停止端子ブロック接続部 を、SIO PCB TB-1Bに接続します（図を参照）[2]。
  • ジャンパーがJP1でSIO PCBに取り付けられていることを確認します。
  • セットアップモード端子ブロック接続部を、SIO PCB TB-3B（図を参照）[2]に接続します。
  •  P1 SIO のラベルが付いたケーブルを P1[3]のSIO PCBに接続します。
  • RJ-45ケーブル[4]を、イーサネット～USBアダプター[5] (P/N 33-0636)に接続します。 USBコネクターの端部をMaincon PCB J8のトップポートに接続します（図を参照）。 USBアダプターにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。
  • 24VDC電源[11]を制御盤の左側に取り付け、 33-8561Cケーブルに24V PSというラベルが貼られたコネクタに差し込みます。 33-1910A[10] ケーブルを24VDC電源[11]に接続し、 PSUP PCBの P3 に差し込みます。
  • ユーザーリレーを K9 と K10に接続します。 （図を参照）[12]。

注意： Regenベクトル駆動を備える機械の場合、ケーブル 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 を P1 SIO から抜いて、 コネクタ FILTER OV FAULTに接続します。Regenベクトル駆動を備えない機械の場合、FILTER OV FAULTのコネクタには何も接続しないでください。

SKBIFからリモートジョグハンドルへ

  • リモート非常停止ボックスからのRJ12ケーブル33-8550C[6]をケーブル33-0713 に接続し、SKIBF PCBP9に差し込みます。
  • SKBIFのジャンパー JP2 と JP3 を水平位置から取り外し、垂直位置に戻します。
  • RJH-XLケーブルを、クレードルに差し込みます。

 警告： ジャンパーを垂直位置にしないと、RJH-XLの非常停止機能が無効になり、機械は安全でないと見なされます。ジャンパーは垂直に挿入する必要があります。

ロボット電気ボックスからロボット制御

  • ロボット制御信号ケーブル[7]  P/N 33-8590A をロボット電気インターフェースボックスに接続します。 RJ-45ケーブルにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。

重要：ロボット制御信号ケーブル[7]を接続するときは、ピンの損傷を引き起こす可能性のある位置ずれを防ぐために、M12コネクターのメスノッチをM12コネクターのオスキーと確実に合うようにしてください。 

ロボットの電源

  • 230VAC電源ケーブル[8] P/N 33-8530 を、ロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ロボット安全装置 

  • 電気インターフェースボックスからロボット安全装置ケーブル[9]を、ロボット安全装置（ライトカーテン、インターロックフェンス、エリアスキャナーのいずれか）に接続します。 安全装置の詳細については、以下の ロボット安全装置 セクションを参照してください。 

Robot Safety Device

重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン：

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

ライトカーテンの設置

注記：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

ロボットフェンスの設置

フェンスを取り付けたら、次に機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。先のステップで取得したキーを使用して、自動モード[1]に切り替えます。

[E-STOP]ボタン[2]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[3]にします。

2

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。  サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。  以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
  • 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch（右ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更
  • 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch（左ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更

注意：ソフトウェアバージョン100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold（ライトカーテントリガしきい値）を0にする

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を3にする: ロボット：
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 

3

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス）> Robot（ロボット）> Jogging（ジョグ）タブの順に移動し、以下を変更します。

  • Maximum Jogging Speed（最大ジョグ速度）を7.9 インチ/秒に変更

「セットアップ」タブに移動し、以下を変更します。

  • 最大ロボット速度を157インチ/秒（3988mm/秒）に変更。
  • グリッパーの正味質量 - グリッパーの正味質量を入力します。この設定の正しい値を求めるには、Webサイトのレイアウト図（シングルグリッパーのレイアウト図またはデュアルグリッパーのレイアウト図）を参照してください。

    警告：この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。

  • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を4に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力）を3に変更。
  • Raw GripperClamp Delay（グリッパー素材のクランプ遅延）をクランプ/クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力）を2に変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力）を1に変更。
  • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延）をクランプ／クランプ解除の持続時間（秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ）をOD/IDに変更。

4

[CURRENT COMMANDS]を押します。

Devices（デバイス） Robot(ロボット) Setup（セットアップ）タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1]を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、Haasビジネスセンターでロボットの設置が完了した後に生成されます。

注：ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。機械のアクティベーション/時間延長-NGC手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT]を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

5

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

Gripper Installation

1

このセクションのデュアルアクショングリッパーには2つのバージョンがありますが、どちらも同じ手順で設置できます。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

デュアルアクショングリッパーを使用している場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプター[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

アダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパー1が左にある状態で、グリッパーアセンブリをグリッパーアダプター に取り付けます。グリッパー1のフィッティングには、オレンジと紫のジップタイ[2]が付いているはずです。

2

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

シングルアクショングリッパーがある場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプタープレート[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

上部と下部に大きなポケットがあるロボットアームの端にアダプタープレート[1]を取り付けます。 

グリッパーアセンブリをグリッパーアダプタープレートに取り付けます。

3

アングルアダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパーアセンブリをグリッパーアングルアダプタープレートに取り付けます。

4

バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。

次のハードウェアを使用してバーグリッパー・ボルトプレート[3]を取付けます：8 x SHCS M6[4]

  • 10 ft-lbsのトルクで締付けします。

次のハードウェアを使用してバーグリッパーフィンガー[2]を取付けます：8 x SHCS 1/4-20[1]

  • 13 ft-lb のトルクで締めます。

5

グリッパーフィッティングをロボットアームに取り付けます。

紫 → 2A    （オープングリッパー1）

オレンジ → 2B    （クローズグリッパー1）

グレー → 1A    （オープングリッパー2）

青 → 1B    （クローズグリッパー2）

6

ロボットアームとグリッパーの間にエアラインを配管し、同じ色が付けられたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。

 注意： CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

Verification

非常停止をテストします。

  • ペンダントと外部 E-STOP ボタン を押して、機械が  107 EMERGENCY STOP（非常停止） アラームを生成することを確認します。 非常停止ボタンが 107 EMERGENCY STOP アラームを生成しない場合、配線を確認してください。 RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします：

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

  • フェンス - キーをインターロックに差し込み、インターロック前面の2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
  • エリアスキャナー - 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤いLEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
  • ライトカーテン - ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

 注記： ライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

  • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • 仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには [F2] を押します。
  •  グリッパー 素材をクランプ／クランプ解除するには [F3] を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

  • リモートジョグハンドルのドッキング解除
  •  [HANDLE JOG] ボタンを押します。 
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
  • ロボットを安全な位置に移動します。

重要：ロボットをジョブ処理している間に、「Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）」という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。

安全／ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haasコントロールがランモード（モード1）の場合、インターロックのロックを解除してゲートを開くと、すべての動作が停止し、閉じてロックするまでいかなる動作も開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

この手順では、ロボット構成のマウント角度設定の設定方法について説明します。

  • VFおよびSTマシンでは、ロボットはアングルマウントに取り付けられています。
  • UMCおよびDT/DM 機械 では、ロボットはスタンドに直接取り付けられます。
HRP-7kg マウント角度設定 - セットアップ

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS） – セットアップ

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の 設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします 無し
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします

Haasロボットパッケージ-7kg - 旋盤 - 設置

AD0494

改訂A - 2025年4月

Introduction

この手順では、Haasロボットアームパッケージ-7kgの設置方法について説明します。

注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

注：機械にパーツキャッチャーオプションが設置されている場合。キャッチトレイはロボットと干渉するため、取り外す必要があります。開口部を覆って密封するため、カスタムシートメタルパネルを作成する必要があります。

固定/アンカーリングの要件

  • Haasロボットパッケージ-7kgは、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントが含まれています。

  • 30-13007    ロボットパッケージ-7kgフェンスキット（オペレーターステーションを囲むためのゲート付きフェンス）
  • 32-0911      ゲートインターロック
  • 32-8581B   リモート非常停止アセンブリ（リモートハンドル ジョグ用のホルスターと25フィートのケーブルを含む）
  • 32-8580A   HRP-7kg電気インターフェースボックスアセンブリ（ロボット信号と電源ケーブルを含む）

注： 上記の部品は変更される可能性があり、製造日によって多少の変動があります。

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号 説明
93-1001031 - HRP注文パラメータ ロボットマジックコード
93-1000997 - フロントオートメーションセーフティーパーのみ フロントドアロボットの安全パラメータ

93-1000976 - 取り付けキットHRP-1 ST-10/28 NOT CE

または

93-1000906 - 取り付けキットHRP-1 ST-10/15 CE

または

93-1000907 - 取り付けキットHRP-1 ST-20/25/28 CE

ST-10/15/20/25/28 HRP-1取り付けキット

または

CE ST-10/15 HRP-1取り付けキット

または

CE ST-20/25/28 HRP-1取り付けキット

これらのロボット安全デバイスの1つ：

93-1000894   HRP-1安全フェンスVMC/ST

08-1897   レーザーエリア・スキャナーキット 

08-1899   多面ライトカーテンHRPキット

 ロボット安全装置

 重要：ロボットまたはAPLと一緒に注文された自動ドアを備えたHE機械には、これらの自動化オプションにフェンスが付属しているため、エッジセンサーは付属していません。フェンスのある自動化オプションなしで機械を稼働させる場合は、機械のエッジセンサーを注文して取り付ける必要があります。注文する正しいパーツ番号については、該当するエッジセンサー手順を参照してください。

Lathe Setup

1

自動ドアカバー[1]を取り外します。

2

ST-20/25:

ルーフパネルにスイッチブラケット穴がある機械用。ST-20/25には、スイッチブラケットを右側の一対の穴[1]に取り付けます。

3

注意： ドリルで穴を開ける前に、ルーフパネルの左上隅にあるスイッチブラケットの穴がないか機械を確認してください。 

ルーフパネルにスイッチブラケット穴のない機械用。付属のドリルガイド[1]を使用して、 DOOR FULLY OPEN ステータススイッチの取付け穴をドリルします。

1スロット[2]のマークが付いたドリルガイドの上にある一番右の穴を、自動ドアモーターの左側の自動ドアカバー取付け穴に整列させ、BHCSで固定します。

ST-10/15:

  • 1スロット[3]のマークが付いたドリルガイド穴を通る Ø直径3/16"（4.7mm）の取付け穴を2つドリルします。

ST-20/25:

  • 両側に2スロット[4]のマークが付いたドリルガイド穴を通る Ø直径3/16"（4.7mm）の取付け穴を2つドリルします。

付属のセルフタッピングねじを使用して、 DOOR FULLY OPEN スイッチアセンブリ[5]および DOOR FULLY OPEN トリップフラグ[6]を取り付けます。

4

表示されているとおりに「DOOR FULLY OPEN（ドア全開）」スイッチを接続します。

  • 黒<COM>のは上部端子[1]へ。
  • 赤<NO>のは中間端子[2]へ。

写真に示されるように、ケーブルを制御キャビネットに配線します。

注意： 付属の磁気クリップ[3]とケーブルクランプ[4]を取り付けて、ケーブルが自動ドアのモーター[5]の移動の妨げにならないようにしてください。

ケーブルのもう一方の端をSIO P27 RRIドア開放入力に接続します。 

自動ドアカバーを取り付けます。

5

ペンダントの下部に取り付けられている工具トレーブラケットを取り外します。

ST-10/15:

  • カバーの右隅から8インチ（203mm）離してフロントパネルにドリルガイド[1]を配置します。

ST-20/25:

  • カバーの右隅から17.75インチ（450mm）離してフロントパネルに対してドリルガイド[1]を配置します。

2スロットのマークが付いたドリルガイド穴[2]を通る 直径3/16"インチ（4.7 mm）の取付け穴を4つドリルします。

ドリルガイドを取り外し、4本のセルフタッピングねじ[4]を使用して、工具トレー[3]をフロントパネルに取り付けます。  

6

  • APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
  • この工具はタレット上の工具ホルダを持ち上げる必要があります
  • 機械がST-10/15である場合、グリッパー用に十分なスペースを確保するために2つの空の工具ホルダが必要になります
  • パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
    • パーツの前にスプリングプッシャを配置します
    • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
    • ドウェル時間1秒でチャックを開きます
    • ドウェル時間1秒でチャックを閉じます
    • タレットを可能な限り安全な位置まで後退させます

注：スプリングプッシャーの部品番号は次のとおりです： 

  • 30-12642 スプリングプッシャーAPL  。25mmまたは1.0」のホルダーは別売りです。

Robot Lifting

ロボットパッケージ-7kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Robot Installation

1

注意：必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドからレギュレーターを取り外します。

パーツテンプレートを取り外します。

パーツテンプレートテーブルを取り外します。

パーツテーブルのガセットを取り外します。

2

ロボットの輸送用ブラケットハードウェアを取り外し、スライドさせてアームから離します。

ロボットマウントを取り付けます。

ロボットを輸送位置から取り出し、ロボットマウントに取り付け、ケーブル接続子をスタンドの背面に接続します。

 注意：輸送用ハードウェアは再利用しないでください。 

ロボットを取り付けたら、ロボットリフトブラケットとハードウェアを取り外します。

3

注意：必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドにレギュレーターを取り付けます。

パーツテーブルガセットを取り付けます。

パーツテンプレートテーブルを取り付けます。

パーツテンプレートを取り付けます。

4

機械のスカート からロボットテーブルのサイドパネルまでのこれらの寸法を測定します。

 注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

下の寸法を使用してテーブルを見つけます。

水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。

気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。

寸法番号 ST-10 / 15 ST-20 / 25
1（テーブルから機械の前面まで） 5.0インチ（127.0mm） 10.5インチ（266.7mm）
2（テーブルから機械の左側まで） 9.0インチ（228.6mm） 10.0インチ（254.0mm）

5

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット[1]内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外します。

レギュレーター[2]の左側からCALMキャビネットまでエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングを接続します。

レギュレーター[3]の右側からロボットのエア2ポート[4] までエアラインを配管し、プッシュ接続継手を取り付けます。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-1のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

  • シングルグリッパーの空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）
  • デュアルグリッパー空気圧範囲 -（14.5～87.0psi）

Drawer Cart Installation

HRP-7kgドロワーカートの設置。以下の手順で取り付けてください。

HRP-7kg - ドロワーカート - 設置

Robot Electrical - Installation

 要注意： CNC 機械とそのコンポーネントの保守または修理を行うときは、常に基本的な安全上の注意に従う必要があります。これにより、怪我や機械的損傷のリスクが減少します。

  • メイン回路ブレーカーを [OFF] の位置に設定します。

 危険： 制御キャビネット内の作業を開始する前に、 320V Power Supply / Vector Drive 上の高電圧インジケーターライトは少なくとも 5 分間オフである必要があります。

一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット（HFO）にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。

1

STロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、機械のシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を電気キャビネットの下部に通します。

ロボットをHaasの機械に再接続するには、次の手順を実行します。

メイントランス

  • ケーブル[1] P/N 33-8570 をメイントランスに接続（ラベルに従って端子 77と78へ ）し、グラウンドループ端子をシャーシに接続します。

 注意：一部のケーブルは、再配置または1つのポートに倍増する必要がある場合があります。 

I/O PCBおよびMaincon PCB

ケーブル P/N 33-8561C には複数の接続部があります。

  • 非常停止端子ブロック接続部 を、SIO PCB  TB-1B に接続します（図を参照）[2]。
  • ジャンパーが JP1でSIO PCBに取り付けられていることを確認します。
  • セットアップモード端子ブロック接続部を、SIO PCB  TB-3B に接続します（図を参照）[2]。
  •  P1 SIO のラベルが付いたケーブルを P1[3]のSIO PCBに接続します。
  •  RJ-45 ケーブル[4]を、イーサネット～USBアダプター[5]  (P/N 33-0636)に接続します。  USBコネクター の端部を Maincon PCB J8 のトップポートに接続します（図を参照）。 USBアダプターにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。
  • 24VDC電源供給[11]を制御盤の左側に取り付け、33-8561Cケーブルに24V PSと表示されたコネクタに差し込みます。 33-1910A[10] ケーブルを24VDC電源[11]に接続し、 PSUP PCBの P3 に差し込みます。
  • ユーザーリレーを K9 と K10に接続します。 （図を参照）[12]。

注意：  Regenベクトル駆動を備える機械の場合、ケーブル 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 を P1 SIO から抜いて、 コネクタ FILTER OV FAULTに接続します。 Regenベクトル駆動が備わっていない機械の場合、FILTER OV FAULTのコネクタには何も接続しないでください。

SKBIFからリモートジョグハンドルへ

  • リモート非常停止ボックスからのRJ12ケーブル 33-8550C[6]をケーブル 33-0713 に接続し、SKIBF PCB P9に差し込みます。
  • SKBIFのジャンパー JP2 と JP3 を水平位置から取り外し、垂直位置に戻します。
  • RJH-XLケーブルを、クレードルに差し込みます。

 警告： ジャンパーを垂直位置にしないと、RJH-XLの非常停止機能が無効になり、機械は安全でないと見なされます。ジャンパーは垂直に挿入する必要があります。

ロボット電気ボックスからロボット制御

  • ロボット制御信号ケーブル[7]  P/N 33-8590A をロボット電気インターフェースボックスに接続します。 RJ-45ケーブルにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。

 重要： ロボット制御信号ケーブル[7]を接続するときは、ピンの損傷を引き起こす可能性のある位置ずれを防ぐために、M12コネクターのメスノッチをM12コネクターのオスキーと確実に合うようにしてください。 

ロボットの電源

  • 230VAC電源ケーブル[8] P/N 33-8530 を、ロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ロボット安全装置 

  • 電気インターフェースボックスからロボット安全装置ケーブル[9]を、ロボット安全装置（ライトカーテン、インターロックフェンス、エリアスキャナーのいずれか）に接続します。 安全装置の詳細については、以下の ロボット安全装置 セクションを参照してください。 

Robot Safety Device

重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン：

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

ライトカーテンの設置

注記：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

ロボットフェンスの設置

フェンスを取り付けたら、次に機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

エリアスキャナー：

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。先のステップで取得したキーを使用して、自動モード[1]に切り替えます。

[E-STOP]ボタン[2]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[3]にします。

2

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch（前面ドア全開スイッチを有効にする）をTRUE（真）に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 

3

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

  • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

  • 最大ロボット速度 から 157 インチ/秒 （3988mm/秒）。
  • グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の正しい値を求めるには、Webサイトのレイアウト図（シングルグリッパーのレイアウト図 または デュアルグリッパーのレイアウト図）を参照してください。

    警告： この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。

  • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を4に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を3に変更。
  • Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を2に変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を1に変更。
  • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

4

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

5

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

Gripper Installation

1

このセクションのデュアルアクショングリッパーには2つのバージョンがありますが、どちらも同じ手順で設置できます。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

デュアルアクショングリッパーを使用している場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプター[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

アダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパー1が左にある状態で、グリッパーアセンブリをグリッパーアダプター に取り付けます。グリッパー1のフィッティングには、オレンジと紫のジップタイ[2]が付いているはずです。

2

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

シングルアクショングリッパーがある場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプタープレート[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

上部と下部に大きなポケットがあるロボットアームの端にアダプタープレート[1]を取り付けます。 

グリッパーアセンブリをグリッパーアダプタープレートに取り付けます。

3

アングルアダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパーアセンブリをグリッパーアングルアダプタープレートに取り付けます。

4

バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。

次のハードウェアを使用してバーグリッパー・ボルトプレート[3]を取付けます：8 x SHCS M6[4]

  • 10 ft-lbsのトルクで締付けします。

次のハードウェアを使用してバーグリッパーフィンガー[2]を取付けます：8 x SHCS 1/4-20[1]

  • 13 ft-lb のトルクで締めます。

5

グリッパーフィッティングをロボットアームに取り付けます。

紫 → 2A    （オープングリッパー1）

オレンジ → 2B    （クローズグリッパー1）

グレー → 1A    （オープングリッパー2）

青 → 1B    （クローズグリッパー2）

6

ロボットアームとグリッパーの間にエアラインを配管し、同じ色が付けられたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。

 注意： CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

Verification

非常停止をテストします。

  • ペンダントと外部 E-STOP ボタン を押して、機械が  107 EMERGENCY STOP（非常停止） アラームを生成することを確認します。 非常停止ボタンが 107 EMERGENCY STOP アラームを生成しない場合、配線を確認してください。 RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします：

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

  • フェンス - キーをインターロックに差し込み、インターロック前面の2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
  • エリアスキャナー - 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤いLEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
  • ライトカーテン - ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

 注記： ライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

  • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • 仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには [F2] を押します。
  •  グリッパー 素材をクランプ／クランプ解除するには [F3] を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

  • リモートジョグハンドルのドッキング解除
  •  [HANDLE JOG] ボタンを押します。 
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
  • ロボットを安全な位置に移動します。

重要：ロボットをジョブ処理している間に、「Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）」という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。

安全／ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haasコントロールがランモード（モード1）の場合、インターロックのロックを解除してゲートを開くと、すべての動作が停止し、閉じてロックするまでいかなる動作も開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

この手順では、ロボット構成のマウント角度設定の設定方法について説明します。

  • VFおよびSTマシンでは、ロボットはアングルマウントに取り付けられています。
  • UMCおよびDT/DM 機械 では、ロボットはスタンドに直接取り付けられます。
HRP-7kg マウント角度設定 - セットアップ

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS） – セットアップ

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには：[SETTING]（設定）を押します。次の設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ）を0: 無し
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOffに設定

 

Haas ロボットパッケージ-7kg - DM/DT/UMC-350 - 設置

AD0634

改訂A - 2025年4月

Introduction

この手順では、Haasロボットアームパッケージ-7kgの設置方法について説明します。

注意： CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

  • 100.21.000.1120以降のバージョン
  • DM/DT/UMC-350 製造日：（手順の機械要件を参照）
  • リモートジョグハンドル - XL 93-1000610 リモートジョグハンドルタッチLCD（RJH-XL）
  •  34-349xB以降のバージョンに更新されたI/Oボード
  • I/O PCBヒンジドア。 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED（I/Oドアアセンブリ、ヒンジ式）

固定/アンカーリングの要件

  • Haasロボットパッケージ-7kgは、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントが含まれています。

  • 30-13411  ロボットパッケージ-7kgフェンスキット（オペレーターステーション囲み用ゲート付きフェンス）
  • 32-1023     ゲートインターロック
  • 32-8585   HRP-7kg電気インターフェースボックスアセンブリ（ロボット信号と電源ケーブルを含む）

注意： 上記の部品は変更される可能性があり、製造日によって多少の変動があります。 

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号 説明
93-1001031 - HRP注文パラメータ ロボットマジックコード

93-1000997 - フロントオートメーションセーフティーパーのみ

または

93-1000996 - サイドオートメーションセーフティーパーのみ

フロントドアロボットの安全パラメータ

または

サイドウィンドウロボットの安全パラメータ

93-1000977 - 取り付けキットHRP1 UMC-350,DT,DM NOT CE

または

93-1000908 - 取り付けキットHRP-1 UMC-350,DT,DM CE

DT/DM/UMC-350 HRP-1取り付けキット

または

CE DT/DM/UMC-350 HRP-1取り付けキット

これらのロボット安全デバイスの1つ：

93-1000895 HRP-1安全フェンスUMC/DT

08-1897   レーザーエリア・スキャナーキット 

08-1899   多面ライトカーテンHRPキット

 ロボット安全装置

 重要：ロボットまたはAPLと一緒に注文された自動ドアを備えたHE機械には、これらの自動化オプションにフェンスが付属しているため、エッジセンサーは付属していません。フェンスのある自動化オプションなしで機械を稼働させる場合は、機械のエッジセンサーを注文して取り付ける必要があります。注文する正しいパーツ番号については、該当するエッジセンサー手順を参照してください。

Machine Setup

1

カバー[1]とそのハードウェア[2]を取り外し、自動ウィンドウのエアシリンダー[4]を露出させて、エアシリンダー[4]を持ち上げて、ブラケット[3]とエアシリンダーが図のように取り付けられるようにします。

潤滑油パネルから出ている灰色と黄色のエアラインチューブは、オートウィンドウエアシリンダーに接続する必要があります。エアシリンダーのポートには、各チューブが接続する場所を示すために灰色と黄色の結束バンドが付いてます。

2

  • APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
  • このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
  • パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
    • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
    • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
    • ドウェル時間1秒でビスを開きます
    • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

  • 30-12642 スプリングプッシャーAPL  。25mmまたは1.0」のホルダーは別売りです。

Robot Lifting

ロボットパッケージ-7kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Robot Installation

1

機械のスカートからテーブルのサイドパネルまでの以下の寸法を測定します。

注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

Haasロボットパッケージ1は、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 

ロボットテーブルを機械の右側に配置します。下の寸法を使用して、テーブルを見つけます。

水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。

気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。

寸法番号 DT/DM/UMC-350
1（テーブルから機械の右側まで） 2.0インチ（50.8mm）
2（テーブルから機械の前面まで） 8.0インチ（203.2mm）

2

 注意： 必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドからレギュレーターを取り外します。

パーツテンプレートを取り外します。

パーツテンプレートテーブルを取り外します。

パーツテーブルのガセットを取り外します。

3

配送用ブラケットとそのハードウェアを取り外します [1]。

4

示されているように、ロボットのボルトを外して時計回りに 90 度回転させ、ケーブルコネクタ[1]が機械の前へ向くように設置する必要があります。

5

注意：必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドにレギュレーターを取り付けます。

パーツテーブルガセットを取り付けます。

パーツテンプレートテーブルを取り付けます。

パーツテンプレートを取り付けます。

6

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外し、接続フィッティングにプッシュを取り付けます。

エアラインを、レギュレーターの左側から、機械背面のスカートに沿ってCALMキャビネットへと配管します。

レギュレーターの右側からロボットの エア2ポート までエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングに接続します。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-1のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

  • シングルグリッパーの空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）
  • デュアルグリッパー空気圧範囲 -（14.5～87.0psi）

Robot Electrical - Installation

 要注意： CNC 機械とそのコンポーネントの保守または修理を行うときは、常に基本的な安全上の注意に従う必要があります。これにより、怪我や機械的損傷のリスクが減少します。

  • メイン回路ブレーカーを [OFF] の位置に設定します。

 危険： 制御キャビネット内の作業を開始する前に、 320V Power Supply / Vector Drive 上の高電圧インジケーターライトは少なくとも 5 分間オフである必要があります。

一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット（HFO）にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。

1

DM/DT/UMC-350ロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、フェンスのシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

図に示すように、ロボットの電気インターフェースボックス[1]をCALMキャビネットの隣に取り付けます。

注記：高さデカール[2]が見える位置にインターフェースボックスが取り付けられていることを確認してください。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[3]を、マグネットマウントとジッパーを使用してカバーに沿って配線します。電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

ロボットをHaasの機械に再接続するには、次の手順を実行します。
 

メイントランス

  • ケーブル[1] P/N 33-8570 をメイントランスに接続（ラベルに従って端子 77と78へ ）し、グラウンドループ端子をシャーシに接続します。

I/O PCBおよびMaincon PCB

ケーブル P/N 33-8561C には、複数の接続部があります：

  • 非常停止端子ブロック接続部 を、SIO PCB TB-1Bに接続します（図を参照）[2]。
  • ジャンパーがJP1でSIO PCBに取り付けられていることを確認します。
  • セットアップモード端子ブロック接続部を、SIO PCB TB-3B（図を参照）[2]に接続します。
  •  P1 SIO のラベルが付いたケーブルを P1[3]のSIO PCBに接続します。
  • RJ-45ケーブル[4]を、イーサネット～USBアダプター[5] (P/N 33-0636)に接続します。 USBコネクターの端部をMaincon PCB J8のトップポートに接続します（図を参照）。 USBアダプターにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。
  • 24VDC電源[11]を制御盤の左側に取り付け、 33-8561Cケーブルに24V PSというラベルが貼られたコネクタに差し込みます。 33-1910A[10] ケーブルを24VDC電源[11]に接続し、 PSUP PCBの P3 に差し込みます。
  • ユーザーリレーを K9 と K10に接続します。 （図を参照）[12]。

注意： Regenベクトル駆動を備える機械の場合、ケーブル 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 を P1 SIO から抜いて、 コネクタ FILTER OV FAULTに接続します。Regenベクトル駆動を備えない機械の場合、FILTER OV FAULTのコネクタには何も接続しないでください。

SKBIFからリモートジョグハンドルへ

  • リモート非常停止ボックスからのRJ12ケーブル33-8550C[6]をケーブル33-0713 に接続し、SKIBF PCBP9に差し込みます。
  • SKBIFのジャンパー JP2 と JP3 を水平位置から取り外し、垂直位置に戻します。
  • RJH-XLケーブルを、クレードルに差し込みます。

 警告： ジャンパーを垂直位置にしないと、RJH-XLの非常停止機能が無効になり、機械は安全でないと見なされます。ジャンパーは垂直に挿入する必要があります。

ロボット電気ボックスからロボット制御

  • ロボット制御信号ケーブル[7]  P/N 33-8590A をロボット電気インターフェースボックスに接続します。 RJ-45ケーブルにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。

 重要： ロボット制御信号ケーブル[7]を接続するときは、ピンの損傷を引き起こす可能性のある位置ずれを防ぐために、M12コネクターのメスノッチをM12コネクターのオスキーと確実に合うようにしてください。 

ロボットの電源

  • 230VAC電源ケーブル[8] P/N 33-8530 を、ロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ロボット安全装置 

  • 電気インターフェースボックスからロボット安全装置ケーブル[9]を、ロボット安全装置（ライトカーテン、インターロックフェンス、エリアスキャナーのいずれか）に接続します。 安全装置の詳細については、以下の ロボット安全装置 セクションを参照してください。 

Robot Safety Device

重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン：

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

ライトカーテンの設置

注記：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

ロボットフェンスの設置

フェンスを取り付けてから、最初に機械の上部に取り付けられるパネルから始めて、機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

 注意：フェンスと機械エンクロージャーを接続するシートメタル製の壁パネルは、付属のセルフタッピングねじを使用して取り付ける必要があります。既存の穴には合わないため、新たに固定してください。

エリアスキャナー： 

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。先のステップで取得したキーを使用して、自動モード[1]に切り替えます。

[E-STOP]ボタン[2]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[3]にします。

2

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 

3

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

  • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

  • 最大ロボット速度 から 157 インチ/秒 （3988mm/秒）。
  • グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の正しい値を求めるには、Webサイトのレイアウト図（シングルグリッパーのレイアウト図 または デュアルグリッパーのレイアウト図）を参照してください。

    警告： この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。

  • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を4に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を3に変更。
  • Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を2に変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を1に変更。
  • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

4

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

5

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

[CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

注意： セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意：ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

Gripper Installation

1

このセクションのデュアルアクショングリッパーには2つのバージョンがありますが、どちらも同じ手順で設置できます。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

デュアルアクショングリッパーを使用している場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプター[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

アダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパー1が左にある状態で、グリッパーアセンブリをグリッパーアダプター に取り付けます。グリッパー1のフィッティングには、オレンジと紫のジップタイ[2]が付いているはずです。

2

アングルアダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパーアセンブリをグリッパーアングルアダプタープレートに取り付けます。

3

バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。

次のハードウェアを使用してバーグリッパー・ボルトプレート[3]を取付けます：8 x SHCS M6[4]

  • 10 ft-lbsのトルクで締付けします。

次のハードウェアを使用してバーグリッパーフィンガー[2]を取付けます：8 x SHCS 1/4-20[1]

  • 13 ft-lb のトルクで締めます。

4

グリッパーフィッティングをロボットアームに取り付けます。

紫 → 2A    （オープングリッパー1）

オレンジ → 2B    （クローズグリッパー1）

グレー → 1A    （オープングリッパー2）

青 → 1B    （クローズグリッパー2）

5

ロボットアームとグリッパーの間にエアラインを配管し、同じ色が付けられたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。

 注意： CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

Verification

非常停止をテストします。

  • ペンダントと外部 E-STOP ボタン を押して、機械が  107 EMERGENCY STOP（非常停止） アラームを生成することを確認します。 非常停止ボタンが 107 EMERGENCY STOP アラームを生成しない場合、配線を確認してください。 RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします：

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

  • フェンス - キーをインターロックに差し込み、インターロック前面の2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
  • エリアスキャナー - 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤いLEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
  • ライトカーテン - ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

 注記： ライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

  • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • 仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには [F2] を押します。
  •  グリッパー 素材をクランプ／クランプ解除するには [F3] を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

  • リモートジョグハンドルのドッキング解除
  •  [HANDLE JOG] ボタンを押します。 
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
  • ロボットを安全な位置に移動します。

重要：ロボットをジョブ処理している間に、「Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）」という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。

安全／ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haasコントロールがランモード（モード1）の場合、インターロックのロックを解除してゲートを開くと、すべての動作が停止し、閉じてロックするまでいかなる動作も開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

この手順では、ロボット構成のマウント角度設定の設定方法について説明します。

  • VFおよびSTマシンでは、ロボットはアングルマウントに取り付けられています。
  • UMCおよびDT/DM 機械 では、ロボットはスタンドに直接取り付けられます。

注：デフォルト設定はVFおよびST機械です。以下の手順を使用して、UMCおよびDT/DM機械の値が正しく変更されていることを確認してください。

HRP-7kg マウント角度設定 - セットアップ

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS） – セットアップ

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド

Disable the Robot

ロボットを無効にして、機械をスタンドアロンモードで動作させるには： [SETTING]（設定）を押します。次の 設定を変更します。

  • 372 Parts Loader Type（パーツローダーのタイプ） を0:にします 無し
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンが有効） を Offにします

Haasロボットパッケージ-7kg - UMC-400/500/SS - 設置

AD0638

改訂A - 2025年4月

Introduction

この手順では、Haasロボットアームパッケージ-7kgの設置方法について説明します。

注：CNC機械とロボットで構成されるHaasの設計によるワークセルは、CE要件へのコンプライアンスについて評価済みです。Haasセル設計の変更またはバリエーションは、該当する規格へのコンプライアンスについて評価する必要があり、ユーザー/インテグレーターにその責任があります。

機械要件：

  • 100.21.000.1120 以降のバージョン
  • UMC-400/SSまたはUMC-500/SS 製造日：（手順の機械要件を参照）
  • リモートジョグハンドル - XL 93-1000610 リモートジョグハンドルタッチLCD（RJH-XL）
  • I/O PCBヒンジドア 93-1000297 I/Oドアアセンブリ、ヒンジ式

固定/アンカーリングの要件

Haas ロボットパッケージ-7kgは、Haasが定義したパーツのサイズと重量の制限に従って使用した場合に十分に安定するように、Fanucの推奨に従って固定する必要があります。以下の「ロボットのアンカーリング」セクションを参照してください。

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントが含まれています。

  • 30-13411  ロボットパッケージ-7kgフェンスキット（オペレーターステーション囲み用ゲート付きフェンス）
  • 32-1023     ゲートインターロック
  • 32-8585   HRP-7kg電気インターフェースボックスアセンブリ（ロボット信号と電源ケーブルを含む）

 注意： 上記の部品は変更される可能性があり、製造日によって多少の変動があります。 

 注： HRP-7kgデュアルグリッパーがUMC-500のビスに届くには、B軸をロボット側に傾ける必要がある場合があります。

Haasロボットパッケージには、次のコンポーネントをHaas機械に後付けする必要があります。

部品番号 説明
93-1001031 - HRP注文パラメータ ロボットマジックコード

93-1000997 - フロントオートメーションセーフティーパーのみ

または

93-1000996 - サイドオートメーションセーフティーパーのみ

フロントドアロボットの安全パラメータ

または

サイドウィンドウロボットの安全パラメータ

93-1000977 - 取り付けキットHRP1 UMC（CE非対応）

または

93-1001208 - 取り付けキットHRP-1 UMC-400 CE

または

93-1000905 - 取り付けキットHRP-1 UMC-500 CE

UMC HRP-1 取り付けキット

または

CE UMC-400 HRP-1取り付けキット

または

CE UMC-500 HRP-1取り付けキット

これらのロボット安全デバイスの1つ：

93-1000895 HRP-1安全フェンスUMC/DT

08-1897   レーザーエリア・スキャナーキット 

08-1899   多面ライトカーテンHRPキット

 ロボット安全装置

Machine Setup

1

ハードウェアを自動ウィンドウのエアシリンダーに取り外し、エアシリンダー[1]を持ち上げて、ブラケットとエアシリンダーが図のように取り付けられるようにします。

潤滑油パネルから出ている灰色と黄色のエアラインチューブは、オートウィンドウエアシリンダーに接続する必要があります。エアシリンダーのポートには、各チューブが接続する場所を示すために灰色と黄色の結束バンドが付いてます。自動ウィンドウのエアシリンダーの上にカバー[2]を取り付けます。

2

  • APLスプリングプッシャは、25mmまたは1インチの工具ホルダにフィットするシャンクで作られています
  • このツールは、工具回転ラック内の工具ホルダに収納する必要があります。
  • パーツがチャックに正しく固定されていることを確認するため、すべての プログラムの最初に次のステップをプログラミングします。
    • 部品の前にスプリングプッシャを配置します
    • Z軸を移動して、ばねを約0.50インチまたは12.7mm圧縮します
    • ドウェル時間1秒でビスを開きます
    • ドウェル時間1秒でビスを閉じます

注： スプリングプッシャの部品番号： 

  • 30-12642 スプリングプッシャーAPL  。25mmまたは1.0」のホルダーは別売りです。

Robot Lifting

ロボットパッケージ-7kgのリフト／移動にはこの情報を使用します。

Robot Installation

1

機械のスカートからテーブルのサイドパネルまでの以下の寸法を測定します。

注： 以下の寸法は推奨距離です。位置は、ユーザーのアプリケーションによって異なる場合があります。

Haasロボットパッケージ1は、Haasが構成および販売しているもので、Haasが定めたパーツサイズと重量制限に従って使用した場合に十分な安定性のある台座/テーブルを備えています。 

ロボットテーブルを機械の右側に配置します。下の寸法を使用してテーブルを見つけます。

水平調節パッドを取り付け、ホイールが床から離れるまで水平調節ねじを持ち上げます。

気泡水準器を使用してテーブルを水平にします。

寸法番号 UMC-400/400SS UMC-500/500SS
1（テーブルから機械の右側まで） 5.0インチ（127mm） 2.0インチ（50.8mm）
2（テーブルから機械の前面まで） 4.0インチ（101.6mm） 5.0インチ（127.0mm）

2

 注意： 必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドからレギュレーターを取り外します。

パーツテンプレートを取り外します。

パーツテンプレートテーブルを取り外します。

パーツテーブルのガセットを取り外します。

3

配送用ブラケットとそのハードウェアを取り外します [1]。

[2] に示すように、ロボットのボルトを外して時計回りに 90 度回転させる必要があります。

注：必要に応じて、ロボットをテーブルの代替側に移動して、画像と一致するようにします。

4

 注意： 必要に応じて、該当する部品を代替側に移動して、設定に合わせます。

ロボットスタンドにレギュレーターを取り付けます。

パーツテーブルガセットを取り付けます。

パーツテンプレートテーブルを取り付けます。

パーツテンプレートを取り付けます。

5

機械の空気供給をオフにします。

CALMキャビネット内で、CALMマニホールドポートの1つからNPTプラグを取り外し、接続フィッティングにプッシュを取り付けます。

エアラインを、レギュレーターの左側から、機械背面のスカートに沿ってCALMキャビネットへと配管します。

レギュレーターの右側からロボットの エア2ポート までエアラインを配管し、プッシュを取り付けてフィッティングに接続します。

機械の空気供給をオンにします。

レギュレーターをアプリケーションに必要な空気圧に設定します。圧力が高いほど、クランプ力も大きくなります。以下は、HRP-1のシングルおよびデュアルグリッパーの空気圧範囲です。

  • シングルグリッパーの空気圧範囲 -（44.0～100.0psi）
  • デュアルグリッパー空気圧範囲 -（14.5～87.0psi）

Robot Electrical - Installation

 要注意： CNC 機械とそのコンポーネントの保守または修理を行うときは、常に基本的な安全上の注意に従う必要があります。これにより、怪我や機械的損傷のリスクが減少します。

  • メイン回路ブレーカーを [OFF] の位置に設定します。

 危険： 制御キャビネット内の作業を開始する前に、 320V Power Supply / Vector Drive 上の高電圧インジケーターライトは少なくとも 5 分間オフである必要があります。

一部のサービス手順は、危険または生命を脅かす可能性があります。完全に理解していない手順は試みないでください。手順について疑問をお持ちの場合は、HAAS ファクトリーアウトレット（HFO）にご連絡の上、サービス技術者の訪問を手配してください。

1

UMCロボットインターフェース取付け位置

ロボットの電気インターフェースボックスには、フェンスのシートメタルに取り付けるための磁気マウントがあります。

ロボット電気インターフェースボックス[1]を図に示されているとおりに取り付けます。

ロボットインターフェースの電気ケーブル[2]を、マグネットマウントとジッパーを使用してカバーに沿って配線します。電気キャビネットの下部に通してケーブルを配線します。

ロボットをHaasの機械に再接続するには、次の手順を実行します。
 

メイントランス

  • ケーブル[1] P/N 33-8570 をメイントランスに接続（ラベルに従って端子 77と78へ ）し、グラウンドループ端子をシャーシに接続します。

I/O PCBおよびMaincon PCB

ケーブル P/N 33-8561C には、複数の接続部があります：

  • 非常停止端子ブロック接続部 を、SIO PCB TB-1Bに接続します（図を参照）[2]。
  • ジャンパーがJP1でSIO PCBに取り付けられていることを確認します。
  • セットアップモード端子ブロック接続部を、SIO PCB TB-3B（図を参照）[2]に接続します。
  •  P1 SIO のラベルが付いたケーブルを P1[3]のSIO PCBに接続します。
  • RJ-45ケーブル[4]を、イーサネット～USBアダプター[5] (P/N 33-0636)に接続します。 USBコネクターの端部をMaincon PCB J8のトップポートに接続します（図を参照）。 USBアダプターにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。
  • 24VDC電源[11]を制御盤の左側に取り付け、 33-8561Cケーブルに24V PSというラベルが貼られたコネクタに差し込みます。 33-1910A[10] ケーブルを24VDC電源[11]に接続し、 PSUP PCBの P3 に差し込みます。
  • ユーザーリレーを K9 と K10に接続します。 （図を参照）[12]。

注意： Regenベクトル駆動を備える機械の場合、ケーブル 33-0634 FILTER OV TO IOPCB P1 を P1 SIO から抜いて、 コネクタ FILTER OV FAULTに接続します。Regenベクトル駆動を備えない機械の場合、FILTER OV FAULTのコネクタには何も接続しないでください。

SKBIFからリモートジョグハンドルへ

  • リモート非常停止ボックスからのRJ12ケーブル33-8550C[6]をケーブル33-0713 に接続し、SKIBF PCBP9に差し込みます。
  • SKBIFのジャンパー JP2 と JP3 を水平位置から取り外し、垂直位置に戻します。
  • RJH-XLケーブルを、クレードルに差し込みます。

 警告： ジャンパーを垂直位置にしないと、RJH-XLの非常停止機能が無効になり、機械は安全でないと見なされます。ジャンパーは垂直に挿入する必要があります。

ロボット電気ボックスからロボット制御

  • ロボット制御信号ケーブル[7]  P/N 33-8590A をロボット電気インターフェースボックスに接続します。 RJ-45ケーブルにフェライトフィルター 64-1252 を追加します。

 重要： ロボット制御信号ケーブル[7]を接続するときは、ピンの損傷を引き起こす可能性のある位置ずれを防ぐために、M12コネクターのメスノッチをM12コネクターのオスキーと確実に合うようにしてください。 

ロボットの電源

  • 230VAC電源ケーブル[8] P/N 33-8530 を、ロボット電気インターフェースボックスに接続します。

ロボット安全装置 

  • 電気インターフェースボックスからロボット安全装置ケーブル[9]を、ロボット安全装置（ライトカーテン、インターロックフェンス、エリアスキャナーのいずれか）に接続します。 安全装置の詳細については、以下の ロボット安全装置 セクションを参照してください。 

Robot Safety Device

重要： 安全装置の動作を適切に設定してテストするまで、ロボットを操作しないでください。

ライトカーテン：

コボットパッケージには、デフォルトの安全装置としてライトカーテンのエミッタとレシーバーが付属しています。以下の手順でライトカーテンを取付けてください。 

ライトカーテンの設置

注記：エリアスキャナーまたはHC10機械準備完了キットを注文した場合、1Mライトカーテン受信機と投光器も含まれています。これらはすべてのコボットに付属しています。 

ロボットフェンス：

機械にフェンスオプションが装備されている場合は、ロボットフェンスとドアインターロックアセンブリを機械に取付ける必要があります。以下の手順で取付けてください：

ロボットフェンスの設置

フェンスを取り付けてから、最初に機械の上部に取り付けられるパネルから始めて、機械とロボットフェンスの間にフェンスパネルを取り付けます。

 注意：フェンスと機械エンクロージャーを接続するシートメタル製の壁パネルは、付属のセルフタッピングねじを使用して取り付ける必要があります。既存の穴には合わないため、新たに固定してください。

エリアスキャナー： 

機械にエリアスキャナーオプションが装備されている場合は、エリアスキャナーをスペースに取付けて構成する必要があります。以下の手順で取付けてください： 

エリアスキャナーの取付け

First Power-UP

1

コントローラーのオペレーターパネルでモードスイッチを見つけます。先のステップで取得したキーを使用して、自動モード[1]に切り替えます。

[E-STOP]ボタン[2]が押されていないことを確認してください。

ブレーカーを時計回りに回してオンにして、ロボット制御ボックスをオン[3]にします。

2

Haas CNCをオンにします。

すべての軸をゼロリターンします。

サービスUSBキーを挿入します。 サービスモードにします。

「パラメータ」> 「ファクトリー」 タブに移動します。 以下を変更してください。

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled（ロボット対応の非常停止が有効）をTRUE（真）に変更
  • 2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE（ライトカーテンタイプ）をLC_TYPE_1に変更

注意： ソフトウェアバージョン 100.20.000.1010以上を備える機械については、次のパラメータを変更する必要があります。

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold (ライトカーテントリガしきい値) を 0に変更

[SETTING]を押します。

次の設定を設定します。

  • 372 パーツローダーのタイプを 3: ロボット：
  • 376 Light Curtain Enabled（ライトカーテンは有効です）をOnに設定

 

3

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices> Robot> Jogging タブの順に移動し、 以下を変更します。

  • 最大ジョグ速度を7.9 インチ／秒に変更

「セットアップ」 タブに移動し、 以下を変更します。

  • 最大ロボット速度 から 157 インチ/秒 （3988mm/秒）。
  • グリッパーの正味質量 - グリッパーの 正味質量 を入力します。この設定の正しい値を求めるには、Webサイトのレイアウト図（シングルグリッパーのレイアウト図 または デュアルグリッパーのレイアウト図）を参照してください。

    警告： この値を正しく設定しないと、ロボットアームが正しく動作しない場合があります。

  • Number of Grippers（グリッパーの数）をグリッパーの数に変更。
  • Raw Gripper Clamp Output（グリッパー素材のクランプ出力）を4に変更。
  • Raw Gripper Unclamp Output（グリッパー素材のクランプ解除出力） を3に変更。
  • Raw Gripper Clamp Delay をクランプ/クランプ解除の持続時間 （秒）に変更します。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） をOD/IDに変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ出力） を2に変更。
  • Finish Gripper Clamp Output（仕上げグリッパークランプ解除出力） を1に変更。
  • Finish Gripper Clamp Delay（仕上げグリッパーのクランプ遅延） をクランプ／クランプ解除の持続時間 （秒）に変更。
  • Raw Gripper Clamp Type（グリッパー素材のクランプタイプ） を OD/IDに変更。

4

[CURRENT COMMANDS]を押します。

 Devices>Robot>Setup タブ[1]の順に移動します。

[E-Stop]を押します。

[F1] を押して、ロボット[2]を接続します。

ロボットを機械に初めて接続すると、[ロボットの有効化]ウィンドウがポップアップ表示されます。このポップアップには、機械のソフトウェアバージョン[3]、ロボットのMACアドレス[4]、およびポータルの機械時間延長に使用される機械生成コード[5]が表示されます。

ロボットを起動するには、F番号[6]とロック解除コード[7]を入力します。

F番号は、制御パネルのドアまたはロボットアームにあるロボットIDタグに記載されています。

ロック解除コードは、 Haasビジネスセンターで ロボットの設置 が完了した後に生成されます。

 注意： ロボットをアクティブ化する前に、機械をアクティブ化する必要があります。 機械アクティベーション/時間延長  - NGC 手順に従ってください。

サービスの有効化の場合。サービスモードで[INSERT] を押して、ロボットを接続します。これは、電源を入れ直すと無効になります。

注：このステップを実行できるのは、HFOサービス技術者に限られています。

注：制御ボックスの緑色のボタンが点灯します。

5

[HANDLE JOG]ボタンを押します。 

 [CURRENT COMMANDS]を押して、「デバイス」>「ロボット」> 「ジョグ」タブの順に移動します。

 注意： セットアップモードのロボットは、RJHの F2 ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。以下のセットアップ/実行モードのセクションを参照してください。

リモートハンドルのジョグタッチで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。

ロボットをアクセス可能な場所に移動して、グリッパーを取り付けます。

J6を0.0000の位置にジョグします。ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

注意： ロボットに作業を行う前に[Emergency Stop]を押してください。

注：空気／潤滑キャビネットのバルブを回して機械の空気をオフにし、圧力解除弁を引いてシステム内の空気を放出します。

Gripper Installation

1

このセクションのデュアルアクショングリッパーには2つのバージョンがありますが、どちらも同じ手順で設置できます。

ロケーション穴は上部の中央に配置する必要があります。

デュアルアクショングリッパーを使用している場合は、グリッパーアセンブリからグリッパーアダプター[1]を取り外して、ロボットアームの端に取り付けます。

アダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパー1が左にある状態で、グリッパーアセンブリをグリッパーアダプター に取り付けます。グリッパー1のフィッティングには、オレンジと紫のジップタイ[2]が付いているはずです。

2

アングルアダプターをロボットアームの端に取り付けます。

グリッパーアセンブリをグリッパーアングルアダプタープレートに取り付けます。

3

バーグリッパーを取り付けるには、グリッパーボディからグリッパープレートを取り外します。

次のハードウェアを使用してバーグリッパー・ボルトプレート[3]を取付けます：8 x SHCS M6[4]

  • 10 ft-lbsのトルクで締付けします。

次のハードウェアを使用してバーグリッパーフィンガー[2]を取付けます：8 x SHCS 1/4-20[1]

  • 13 ft-lb のトルクで締めます。

4

グリッパーフィッティングをロボットアームに取り付けます。

紫 → 2A    （オープングリッパー1）

オレンジ → 2B    （クローズグリッパー1）

グレー → 1A    （オープングリッパー2）

青 → 1B    （クローズグリッパー2）

5

ロボットアームとグリッパーの間にエアラインを配管し、同じ色が付けられたフィッティングに接続します。

エアラインの各ペアにコンジットを取り付けます。

 注意： CALMキャビネットのバルブを回して、機械の空気をオンにします。

6

HRP-1デュアルグリッパーがUMCのビスに届くには、B軸をロボット側に傾ける必要がある場合があります。 

7

ロード位置が決まったら、現在のコマンド -> デバイス -> オートパーツローダー -> パーツのロード[2] -> ロード用の内部軸の位置[1]に移動することで、ロード位置を保存できます。F2を押して、機械の現在位置をロード位置として設定します。 

HRPテンプレートセットアップの詳細については、 HRP - 操作を参照してください。 

ロードとアンロードの位置を異なる必要がある場合は、カスタムテンプレートを使用する必要があります。HRP - 操作 - 9.3 - カスタムテンプレート。 

Verification

非常停止をテストします。

  • ペンダントと外部 E-STOP ボタン を押して、機械が  107 EMERGENCY STOP（非常停止） アラームを生成することを確認します。 非常停止ボタンが 107 EMERGENCY STOP アラームを生成しない場合、配線を確認してください。 RJH-XLを有効にするには、最新の設定ファイルをロードしてください。

ロボット安全装置をテストします：

ロボットの安全装置がトリガされたときに、Haasペンダントに非常停止またはライトカーテンがトリガしたアイコンがあることを確認してください。 

  • フェンス - キーをインターロックに差し込み、インターロック前面の2つの赤色LEDライトが消灯していることを確認します。インターロックからキーを取り外し、2つの赤いLEDライトが点灯していることを確認します。 
  • エリアスキャナー - 保護フィールド内に入り、エリアスキャナーの赤いLEDが点灯していることを確認します。保護フィールドの外に立ち、緑色のLEDが点灯していることを確認します。
  • ライトカーテン - ライトカーテンビームを干渉し、ライトカーテンのトリガされたアイコンがHaasペンダントに表示されることを確認します。[RESET]を押します。ライトカーテンビームの外に立ち、Haasペンダントにアイコンが表示されないことを確認します。 

 注記： ライトカーテンのトリガされたアイコンが表示されない場合は、配線・整列・工場出荷時の設定： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE が、 LC_TYPE_1に設定されていることを確認します。

グリッパーの動作をテストします。

  • 両方のグリッパーが正しくクランプおよびクランプ解除することを確認します。
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • 仕上げグリッパーをクランプ／クランプ解除するには [F2] を押します。
  •  グリッパー 素材をクランプ／クランプ解除するには [F3] を押します。

リモートジョグハンドルをテストします。

  • リモートジョグハンドルのドッキング解除
  •  [HANDLE JOG] ボタンを押します。 
  •  [CURRENT COMMANDS] を押して、Devices  >Robot>Jogging タブの順に移動します。
  • リモートハンドルジョグで、ジョイントボタンを押して、ジョイント座標に移動します。
  • ロボットを安全な位置に移動します。

重要：ロボットをジョブ処理している間に、「Please activate Light Curtain or Cell Safe（ライトカーテンまたはセルセーフをアクティブにしてください）」という黄色の警告メッセージが表示される場合は、HBCから設定ファイルを再アップロードして、安全パラメータが適用されていることを確認してください。

安全／ランモードの動作確認

すべてのHaas CNC機械には、コントロールペンダントの横に、セットアップモードをロックまたはロック解除するためのキースイッチが装備されています。選択したモードに応じて、ロボットの動作は次のようになります。

  • Haasコントロールがランモード（モード1）の場合、インターロックのロックを解除してゲートを開くと、すべての動作が停止し、閉じてロックするまでいかなる動作も開始できません。
  • Haasコントロールがセットアップモード（モード2）の場合、ロボットの動作経路のプログラム、位置のピックアップ、ロボットの工具中心点、（オフセット）、機械のスピンドルまたはパーツホルダーなどからのパーツのロードとピックアップをプログラミングするため、ロボット軸のジョグなど限定的な速度での動作を実行できます。ロボットのプログラミング済みの経路を証明するために、プログラミング済みの経路をゆっくりと実行することもできます。セットアップモードのロボットは、RJHのF2ボタンが押されている間のみジョギングを処理できます。

HRP-7kg - MOUNT ANGLE SETTING - SETUP

この手順では、ロボット構成のマウント角度設定の設定方法について説明します。

  • VFおよびSTマシンでは、ロボットはアングルマウントに取り付けられています。
  • UMCおよびDT/DM 機械 では、ロボットはスタンドに直接取り付けられます。

注：デフォルト設定はVFおよびST機械です。以下の手順を使用して、UMCおよびDT/DM機械の値が正しく変更されていることを確認してください。

HRP-7kg マウント角度設定 - セットアップ

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

各HaasロボットにはFANUCのDCSシステムが付属しています。これにより、ユーザーはロボットの速度と位置の制限を定義できます。ロボットがこれらの制限から外れると、DCSはロボットを停止し、モーターへの電力供給を停止します。

この手順では、FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS）ゾーンをセットアップする方法について説明します。

FANUCデュアルチェックセーフティ（DCS） – セットアップ

Haas Robot - Quick Start Guide

ロボット設置後、以下の手順に従ってジョブをセットアップします。

Haasロボット - クイックスタートガイド
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