Haas Robot Paketi 3 - VMC - Kurulum

Yapım Aşamasında

Giriş

Bu prosedür size Haas Robot Kol Paketi-3'ün nasıl kurulacağını gösterecektir.

Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

  • 100.21.000.1120 sürümü veya üzeri
  • 1/1/19’dan sonra inşa edilmiş veya I/O kartı 34-349xB veya üzeri bir sürüme güncellenmiş
  • VF/VM Yeniden Başlatma Sac Levha
  • Haas Otomatik Kapı ( CAN Otomatik Kapı için makine gerekliliklerine bakın)
  • Uzaktan El Kumandası -  93-1000610  UZAKTAN EL KUMANDASI DOKUNMATİK LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB MENTEŞELİ KAPI 93-1000297 I/O KAPISI GRUBU MENTEŞELİ

Sabitleme/Sabitleme Gereklilikleri

Haas Robot Paketi 3, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, Fanuc’un tavsiyesine göre yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Aşağıdaki Robot Sabitleme bölümüne bakın.

Haas Robot Paketi aşağıdaki Bileşenleri içerir:

  • 30-13008  Robot PKG-3 Siper Kiti (operatör istasyonunun etrafını kapatmak için geçitli siper oluşturulması)
  • 32-0910    Geçit Kilidi
  • 32-8585B  Uzaktan Acil Durdurma Tertibatı (uzaktan elle kumanda için kılıf ve 36' ayak kablosu içerir)
  • 32-8584B  HRP-3 Elektrikli Arayüz Kutusu Aksamı (Robot sinyalleri ve güç kabloları içerir)

 Not:  Yukarıdaki parçalar değişikliğe tabidir ve yapım tarihine bağlı olarak bazı değişiklikler olacaktır. 

Freze Kurulumu

1

Kapının her iki tarafında aşağıdakileri tamamlayın:

Otomatik kapı motor kapağını [1] ve otomatik kapı motor grubunu [2] çıkarın.

Yeni yakınlık anahtarı braketini [3] varolan yakınlık anahtarı bloğuna takın [5].

Kapıyı her zaman brakete [3] açık yakınlık anahtarı [4] yükleyin

Kapı açık bayrağı [6] için matkap kılavuzunu [7] takın ve kapının sacına 2x 10-32 delik açın ve kılavuz çekin.

  • Matkap boyutu: #21 veya 5/32"
  • 10-32 NF'ye dokunun

Şablonu çıkarın ve 2x düz baş kapağı vidaları ile kapı açık bayrak yükleyin Otomatik kapı motor tertibatını, braketini ve kapağını yeniden kurun.

Yakınlık anahtarı ile kapı açık bayrağı arasındaki yüksekliği ayarlamak için sağlanan şimleri kullanın.

2

Takım tepsisini ve takım tablasını makineden çıkarın.

Hava tabancası hortumu tertibatını [1] takım rafının karşı tarafına taşıyın. 1/4”-20 vidalar için takım rafında delik açın. Açıklık delikleri açmak için bir H (17/64) matkap kullanın.

Uzaktan El Kumandasının (RJH) asılı kumandanın karşı tarafına taşıyın ve kabloyu yönlendirin.

3

Kapı tamamen açıkken kabloları resimde gösterildiği gibi kontrol kabinine yönlendirin.

32-0807 PROX SOL KAPI TAMAMEN AÇIK YOK SIO P27'ye bağlanın.

32-0856 PROX SAĞ KAPI TAMAMEN AÇIK YOK SIO P72'ye bağlanın.

Robot Kaldırma

Robot Kaldırma Gereklilikleri

Robot Paketi 3'ü kaldırmak/hareket ettirmek için bu bilgileri kullanın.

Haas Robot Paketi 3, Fanuc’un önerisine göre kaldırılmalıdır. Kaldırma/taşıma bilgileri için bkz. sayfa 1’de başlayan, Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu, Bölüm 1, Kısım 1 Taşıma .

Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu

Robot Kurulumu

1

Fanuc Kontrol Kutusunu makinenin sağ tarafına CALM kabininin yanına yerleştirin[3].

Not: Aşağıdaki boyutlar önerilen mesafelerdir. Pozisyon, kullanıcı uygulamasına bağlı olarak değişebilir.

Bu boyutları makine eteğinden robotun tabanına kadar ölçün.

VF-3/4

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Robot, makinenin önünden 30,0 inç uzaklıkta olmalıdır[1]. Robotun sol tarafı, makinenin sol tarafından 25,0 inç uzaklıkta olmalıdır[2].

VF-5

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Robot, makinenin önünden 30,0 inç uzaklıkta olmalıdır[1]. Robotun sol tarafı, makinenin sol tarafından 25,0 inç uzaklıkta olmalıdır[2].

VF-6/7

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Robot, makinenin önünden 30,0 inç uzaklıkta olmalıdır[1]. Robotun sol tarafı, makinenin sol tarafından 25,0 inç uzaklıkta olmalıdır[2].

VF-8/9

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Robot, makinenin önünden 20,0 inç uzaklıkta olmalıdır[1]. Robotun sol tarafı, makinenin sol tarafından 40,0 inç uzaklıkta olmalıdır[2].

VF-10/11

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Robot, makinenin önünden 20,0 inç uzaklıkta olmalıdır[1]. Robotun sol tarafı, makinenin sol tarafından 100,0 inç uzaklıkta olmalıdır[2].

2

Robot Sabitleme Gereklilikleri

Haas Robot Paketi 3, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, Fanuc’un tavsiyesine göre yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Sabitleme bilgileri için bkz. sayfa 7’de başlayan, Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu, Bölüm 1, Kısım 2 Kurulum.

Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu

3

Makinenin hava kaynağını OFF durumuna getirin.

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarının birinden bir NPT fişini çıkarın.

Robot Kıskaç Hava Regülatörü, makine sacına takılmak için manyetik montaj parçalarına sahiptir.

Robot Kıskaç Hava Regülatörünü makinenin ön eteğine robotun yakınına takın.

Hava hattını regülatörün sol tarafından makinenin ön eteği boyunca CALM kabinine yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Hava hattını regülatörün sağ tarafından robottaki Hava A1 portuna yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

Siper Kurulumu

1

Robot siperi, kapı kilit tertibatı ve Uzaktan Acil Durdurmanın robot ve makineyle birlikte takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin.

Robot Siperi Kurulumu
HRP-3 VMC Siper Yerleşimi

Dikkat: Çit sabitleyiciler 3/8 matkap ucu kullanır, bunlar robot sabitleyiciler ile aynı boyutta DEĞİLDİR.

2

Siper panellerini birbirine takın.

Siper paneli tertibatını, kendinden kılavuzlu vidalarla siper direğine takın. Siper paneli tertibatının üst kısmı, siper direğinin üst kısmından 22,5 inç uzakta olmalıdır. 

Siper paneli tertibatını, kendinden kılavuzlu vidalarla makinenin ön tarafına takın. Kurulan konum makineye ve siper konumuna bağlı olacaktır

Robot Elektrik - Kurulum

 Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

  • Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

 Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

VMC Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüz elektrik kablolarını elektrik kabininin altından geçirin.

2

Robotu Haas makineye bağlamak için aşağıdaki adımları uygulayın.

Robot Gücü

Ayrı bir 200-230V 3 Fazlı 50/60 Hz, 7.5 kVA (20 Amp) Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc Başlatma Kılavuzuna bakın.

 Not: Güç kablosu bağlantılarındaki stresi gidermek ve güç kablosunu kontrol cihazı kabininden izole etmek için bir gerilim giderici kablo kavraması takılması önerilir.

Kablo P/N 33-8562C, birden fazla bağlantıya sahiptir:

I/O PCB

  • Acil Durdurma terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-1B'ye  bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Atlama parçasının SIO PCB JP1'e takılı olduğunu doğrulayın.
  • Kurulum modu terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-3B 'ye bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Kullanıcı Rölelerini  K9 ve K10'a takın.  (diyagrama bakın)[11].
  •  P1 SIO etiketli kabloyu SIO PCB'de  P1'e [2] bağlayın.

Not: Konektöre hiçbir şey takmayın FİLTRE OV HATASI.

Maincon PCB

  •  RJ-45  kablosunu [3] Ethernet'e USB adaptörüne [4]  (P/N 33-0636) bağlayın.   USB konektörü  ucunu  Maincon PCB J8  üst portuna bağlayın (bkz. diyagram). USB adaptörüne ferrit filtre  64-1252 ekleyin.

PSUP PCB

  • 24VDC Güç Kaynağını[10] kontrol kabininin sol tarafına takın ve 33-8562C kablosunu 24V PS etiketli konektöre takın.  33-1910A[9] kablosunu 24VDC Güç Kaynağına[10] bağlayın ve PSUP PCB üzerindeki P3’e takın.

SKBIF - Uzaktan El Kumandası

  • Uzaktan Acil Durdurma kutusundan 33-8550C[5] RJ12 kablosunu 33-0713 kablosuna bağlayın ve SKIBF PCB P9'a takın.
  • SKBIF’deki  JP2  ve  JP3 atlama parçalarını yatay konumdan dikey konuma getirin.
  • RJH-XL kablosunu kızağa takın.

 Uyarı: Atlama parçaları dikey konumda olmadığında, RJH-XL’de Acil Durdurma işlevi devre dışı kalır ve makine güvenli çalışmaz. Atlama parçaları dikey olarak YERLEŞTİRİLMELİDİR.

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı

  • Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [6] P/N 33-8591A Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın. RJ-45 kablosuna bir ferrit filtre 64-1252 ekleyin.

Siper Kilidi

  • Siper kapısı kilit kablosunu [8] elektrik arayüz kutusuna bağlayın.

3

Kablo 33-8591A veya 33-8592A Fanuc Kontrol kutusuna takılı değilse, aşağıdaki adımları uygulayın:

Kabloyu Fanuc Kontrol kutusunun arkasından geçirin.

Fanuc Kontrol kutusunda TBOP13[1] konektörünü çıkarın.

Atalatma parçalarını sökün ve kabloları Fanuc Kurulum kitinde bulunan aleti kullanarak aşağıdaki sırayla konektöre takın.

Not: Yüksükleri takmak için her iki aletin de kullanılması gerekir.

4

TBOP20 etiketli kabloyu TBOP13[1] konektörüne takın.

CRMB2 etiketli kabloyu CRMB2 [2] etiketli konektöre takın.

ENET CD38A etiketli RJ-45 Ethernet kablosunu CD38A [3] etiketli Ethernet Bağlantı Noktası 1’e takın.

İlk güç-UP

1

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] düğmesine[3] basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

2

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • 1278 [1278:] Robot Hazır E-Stop TRUE olarak Etkinleştirildi
  • 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
  • 2195 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, TRUE olarak
  • 2196 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, TRUE olarak

Not:100.20.000.1010 veya daha yüksek Yazılım Sürümlü Makinelerde aşağıdaki parametrenin değiştirilmesi gerekecektir:

  • 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği,0
    • olarak

SETTING (Ayar) düğmesine basın.

Ayarları Yapın:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü, 3 olarak: Robot.
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Açık
    • olarak ayarlandı

 

3

Basın [CURRENT COMMANDS].

 Cihazlar>Robot>Jogging sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

 Kurulum sekmesine gidin. Şunları değiştirin:

  • Maks. Robot Hızı  157 inç/sn (4000 mm/sn). 
  • Kıskaç Net Kütlesi 7.0 lb olarak.
  • Kıskaç Sayısı kıskaç sayısına göre.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 2 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi Klamp/klamp açma süresi sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi  OD/İD olarak.

4

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Kurulum sekmesine gidin [1].

[E-Stop] düğmesine basın.

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu,Haas İş Merkezi’nde Robot Kurulumu tamamlandıktan sonra oluşturulur.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak [INSERT] için düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

5

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve -Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Not:Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir. Aşağıdaki Kurulum/Çalıştırma modu bölümüne bakın.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] tuşuna basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

Kıskaç Kurulumu

1

Kıskacı, robot tarafı efektör bağlama yüzüne takın.

2

Hava hatlarını robot kolundaki solenoid ile kıskaç arasından yönlendirin. Hava hatlarının ilgili renk kodlu bağlantılara bağlanması.

Her bir hava hattı çiftine muhafaza borusu takın. Kablo kelepçeleri kullanarak muhafaza borusunu ve hava hatlarını robot koluna sabitleyin.

 Not: CALM kabinindeki vanayı çevirerek makinenin havasını açın.

Doğrulama

Acil durdurmayı test edin:

  • Asılı Kumanda ve Harici E-STOP düğmelerine basın ve makinenin 107 ACİL DURDURMA alarmı ürettiğinden emin olun.  ACİL DURDURMA düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmını üretmediği takdirde, kablo tesisatını kontrol edin. RJH-XL’yi etkinleştirmek için en son konfigürasyon dosyalarını yükleyin.

Siperdeki Geçit Arakilidini Test Edin:

  • Anahtar kilitte takılıyken, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığı kapalı olmalıdır. 
  • Haas asılı kumanda butonunda acil durdurma veya ışık perdesi/siper alarmı veya simgesi tetiklenmemelidir.
  • Anahtarı kilitten çıkarın. Işık perdesi/siper için Haas asılı kumanda butonunda iki kırmızı LED ışığın yanması ve bir uyarının görünmesi gerekir.
  • Ekranda ışık perdesi/siper simgesinin göründüğünü kontrol edin.  Simge gösterilmiyorsa kablo tesisatını, hizalamayı ve şu fabrika ayarını doğrulayın: 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TÜRÜ , LC_TYPE_1
    • olarak ayarlanmıştır.

Kıskaçların çalışmasını test edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde sıkıldığını ve ayrıldığını doğrulayın.
  •  [CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve - Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Ham Malzeme Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için [F3] düğmesine basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

  • Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
  •  [HANDLE JOG] düğmesine basın. 
  •  [CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve - Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
  • Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Kurulum modundaki robota sadece F2 RJH düğmesine basıldığında elle kumanda edilebilir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Robotu Devre Dışı Bırakma

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için.

SETTING düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü , 0 olarak: Hiçbiri
  • 376 - Işık Perdesi Etkin ,  Kapalı
    • olarak

Haas Robot Paketi 3 - Torna - Kurulum

Yapım Aşamasında

Giriş

Bu prosedür size Haas Robot Kol Paketi-3'ün nasıl kurulacağını gösterecektir.

Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

  • 100.21.000.1120 sürümü veya üzeri
  • ST-20/25/30/35/30L/35L Yeniden Başlatma Sac (Düz Yüz)
  • ST-30L/35L makinelerinde, Sağ Kapı Grubu 30-12628B veya üzeri olmalıdır. 10/08/2020 ve sonrasında üretilen makineler. Makinede bu grup yoksa, kapı grubunu Kapı Arabası Plakası 25-13911B veya üzeri ile yükseltin.
  • Haas Otomatik Kapı ( CAN Otomatik Kapı için makine gerekliliklerine bakın)
  • Uzaktan El Kumandası -  93-1000610  UZAKTAN EL KUMANDASI DOKUNMATİK LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB MENTEŞELİ KAPI 93-1000297 I/O KAPISI GRUBU MENTEŞELİ

Not: Makinede Parça Yakalayıcı seçeneği yüklüyse. Yakalama tepsisi robota müdahale eder ve çıkarılması gerekir. Açıklığı kapatmak ve kapatmak için özel bir sac levha panel yapılması gerekecektir.

Sabitleme/Sabitleme Gereklilikleri

  • Haas Robot Paketi 3, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, Fanuc’un tavsiyesine göre yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Aşağıdaki Robot Sabitleme bölümüne bakın.

Haas Robot Paketi aşağıdaki Bileşenleri içerir:

  • 30-13008    Robot PKG-3 Siper Kiti (operatör istasyonunun etrafını kapatmak için kapı ile siper oluşturulması)
  • 32-0909      Kapı Kilitleme
  • 32-8583A   Uzaktan Acil Durdurma Aksamı (uzaktan kumanda kolu için kılıf ve 50' ayak kablosu içerir)
  • 32-8582A   HRP-3 Elektrikli Arayüz Kutusu Aksamı (Robot sinyalleri ve güç kabloları içerir)

Not:  Yukarıdaki parçalar değişikliğe tabidir ve yapım tarihine bağlı olarak bazı değişiklikler olacaktır. 

Torna ayarı

1

Otomatik kapı kapağını çıkarın [1].

2

ST-20/25/30/35:

Tavan panelinde anahtar braketi delikleri olan makineler için. Anahtar braketini ST-20/25 modellerde sağdaki delik çiftine[1] ve ST-30/35 modellerde soldaki delik çiftine[2] takın.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L:

Tavan panelinde anahtar braketi delikleri olmayan makineler için. Sol Kapı Tam Açık Anahtarı için bağlama deliklerini delmek için verilen delme kılavuzunu kullanın.

Kapı tamamen açık olmak üzere, delme şablonunu kapı makarası ayar plakasına yerleştirin. 

İki yarık [1] ile işaretlenmiş olan delme kılavuzu delikleri üzerinden iki Ø 3/16" (4,7 mm) bağlama deliği delin.

Sağlanan kendinden kılavuzlu vidaları kullanarak, Kapı Tam Açık Anahtar grubunu ve Kapı Tam Açık Anahtar İşaretini takın.

4

ST-30L/35L:

Sağ Kapı Tam Açık Anahtarı için bağlama deliklerini delmek için verilen delme kılavuzunu kullanın.

Delme şablonunu üst muhafazaya ve Kapı Rayı Bağlantısına yerleştirin.

Tek yarık[1] ile işaretlenmiş olan delme kılavuzu delikleri üzerinden iki Ø3/16" (4,7 mm) bağlama deliği delin.

Sağlanan kendinden kılavuzlu vidaları kullanarak, Kapı Tam Açık Anahtar grubunu ve Kapı Tam Açık Anahtar İşaretini takın.

5

Kapı Tam Açık Anahtarlarını aşağıdaki etikete göre bağlayın:

  • Üst terminale [1] BLK <COM>.
  • KIRMIZI <NO> orta terminale [2].

Kabloları resimde gösterildiği gibi kontrol kabininin içine çekin.

Not: Kablonun hareketli otomatik kapı motorundan [5] uzakta kalmasını sağlamak için sağlanan manyetik klibi [3] ve Kablo kelepçelerini [4] taktığınızdan emin olun.

Tek kapılı bir makine ise, kablonun diğer ucunu SIO P27 RRI Kapı Açık girişine bağlayın.

Çift kapılı bir makine ise, sol kapı kablosunu SIO P27 RRI Kapı Açık girişine ve sağ kapı kablosunu SIO P72 RRI Kapı Açık girişine bağlayın.

Autodoor kapağını takın.

6

  • Otomatik Parça Yükleyici yaylı itici ya 25mm veya 1" takım tutucu sığacak bir sap ile yapılır
  • Bu takım taret üzerinde bir takım tutucu kaplamalıdır
  • Makine bir ST-10/15 ise kıskaç için yeterli alan sağlamak için iki boş takım tutucu gerekir
  • Parçanın aynaya düzgün bir biçimde oturmuş olduğundan emin olmak için herhangi bir programın başlangıcına aşağıdaki adımları programlayın:
  • Parçanın önündeki yay iticisini bulun
  • Yay'ı yaklaşık 0,50 inç veya 12,7 mm sıkıştırmak için Z eksenini hareket ettirin
  • Bir saniyelik bir süre ile aynayı açın.
  • Bir saniyelik bir süre ile chuaynayıck kapatın
  • Tareti mümkün olan en güvenli konuma geri çekin

Robot Kaldırma

Robot Kaldırma Gereklilikleri

Robot Paketi 3'ü kaldırmak/hareket ettirmek için bu bilgileri kullanın.

Haas Robot Paketi 3, Fanuc’un önerisine göre kaldırılmalıdır. Kaldırma/taşıma bilgileri için bkz. sayfa 1’de başlayan, Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu, Bölüm 1, Kısım 1 Taşıma .

Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu

Robot Kurulumu

1

Fanuc Kontrol Kutusunu, makinenin arkasına kontrol [3]panelinin yanına yerleştirin.

Not: Aşağıdaki boyutlar önerilen mesafelerdir. Pozisyon, kullanıcı uygulamasına bağlı olarak değişebilir.

Bu boyutları makine eteğinden robotun tabanına kadar ölçün.

ST-20/25

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Tabla, makinenin önünden 36.5 inç uzaklıkta olmalıdır[1]. Robotun sol tarafı, makinenin sol tarafıyla eşit olmalıdır[2].

ST-30/35

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Robot, makinenin önünden 36 inç uzakta olmalıdır[1]. Robotun sol tarafı, makinenin sol tarafından 18 inç uzakta olmalıdır[2].

ST-30L/35L

Robot tablasını makinenin sol ön tarafına yerleştirin. Robot, makinenin önünden 43 inç uzakta olmalıdır[1]. Robotun sol tarafı, makinenin sol tarafından 14 inç uzakta olmalıdır[2].

2

Robot Sabitleme Gereklilikleri

Haas Robot Paketi 3, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, Fanuc’un tavsiyesine göre yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Sabitleme bilgileri için bkz. sayfa 7’de başlayan, Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu, Bölüm 1, Kısım 2 Kurulum.

Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu

3

Makinenin hava kaynağını OFF durumuna getirin.

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarının birinden bir NPT fişini çıkarın.

Robot Kıskaç Hava Regülatörü, makine sacına takılmak için manyetik montaj parçalarına sahiptir.

Robot Kıskaç Hava Regülatörünü makinenin ön eteğine HPU'nun sağına takın.

Hava hattını regülatörün sol tarafından CALM kabinine yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Hava hattını regülatörün sağ tarafından robottaki Hava A1 portuna yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

Siper Kurulumu

1

Robot siperi, kapı kilit tertibatı ve Uzaktan Acil Durdurmanın robot ve makineyle birlikte takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin.

Robot Siperi Kurulumu
HRP-3 Torna Siper Yerleşimi

Dikkat: Çit sabitleyiciler 3/8 matkap ucu kullanır, bunlar robot sabitleyiciler ile aynı boyutta DEĞİLDİR.

2

Siper paneli sacını soğutma sıvısı toplayıcı sacına takın ve robot siperini, siper paneli sac metaline sabitleyin.

Robot Elektrik - Kurulum

 Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

  • Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

 Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

ST Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüzü elektrik kablolarını [2] elektrik panosunun altından geçirin.

2

Robotu Haas makineye bağlamak için aşağıdaki adımları uygulayın.

Robot Gücü

Ayrı bir 200-230V 3 Fazlı 50/60 Hz, 7.5 kVA (20 Amp) Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc Başlatma Kılavuzuna bakın.

 Not: Güç kablosu bağlantılarındaki stresi gidermek ve güç kablosunu kontrol cihazı kabininden izole etmek için bir gerilim giderici kablo kavraması takılması önerilir.

Kablo P/N 33-8562C, birden fazla bağlantıya sahiptir:

I/O PCB

  • Acil Durdurma terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-1B'ye  bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Atlama parçasının SIO PCB JP1'e takılı olduğunu doğrulayın.
  • Kurulum modu terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-3B 'ye bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Kullanıcı Rölelerini  K9 ve K10'a takın.  (diyagrama bakın)[11].
  •  P1 SIO etiketli kabloyu SIO PCB'de  P1'e [2] bağlayın.

Not: Konektöre hiçbir şey takmayın FİLTRE OV HATASI.

Maincon PCB

  •  RJ-45  kablosunu [3] Ethernet'e USB adaptörüne [4]  (P/N 33-0636) bağlayın.   USB konektörü  ucunu  Maincon PCB J8  üst portuna bağlayın (bkz. diyagram). USB adaptörüne ferrit filtre  64-1252 ekleyin.

PSUP PCB

  • 24VDC Güç Kaynağını[10] kontrol kabininin sol tarafına takın ve 33-8562C kablosunu 24V PS etiketli konektöre takın.  33-1910A[9] kablosunu 24VDC Güç Kaynağına[10] bağlayın ve PSUP PCB üzerindeki P3’e takın.

SKBIF - Uzaktan El Kumandası

  • Uzaktan Acil Durdurma kutusundan 33-8550C[5] RJ12 kablosunu 33-0713 kablosuna bağlayın ve SKIBF PCB P9'a takın.
  • SKBIF’deki  JP2  ve  JP3 atlama parçalarını yatay konumdan dikey konuma getirin.
  • RJH-XL kablosunu kızağa takın.

 Uyarı: Atlama parçaları dikey konumda olmadığında, RJH-XL’de Acil Durdurma işlevi devre dışı kalır ve makine güvenli çalışmaz. Atlama parçaları dikey olarak YERLEŞTİRİLMELİDİR.

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı

  • Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [6] P/N 33-8591A Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın. RJ-45 kablosuna bir ferrit filtre 64-1252 ekleyin.

Siper Kilidi

  • Siper kapısı kilit kablosunu [8] elektrik arayüz kutusuna bağlayın.

3

Kablo 33-8591A veya 33-8592A Fanuc Kontrol kutusuna takılı değilse, aşağıdaki adımları uygulayın:

Kabloyu Fanuc Kontrol kutusunun arkasından geçirin.

Fanuc Kontrol kutusunda TBOP13[1] konektörünü çıkarın.

Atalatma parçalarını sökün ve kabloları Fanuc Kurulum kitinde bulunan aleti kullanarak aşağıdaki sırayla konektöre takın.

Not: Yüksükleri takmak için her iki aletin de kullanılması gerekir.

4

TBOP20 etiketli kabloyu TBOP13[1] konektörüne takın.

CRMB2 etiketli kabloyu CRMB2 [2] etiketli konektöre takın.

ENET CD38A etiketli RJ-45 Ethernet kablosunu CD38A [3] etiketli Ethernet Bağlantı Noktası 1’e takın.

İlk güç-UP

1

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] düğmesine[3] basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

2

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • 1278 [1278:] Robot Hazır E-Stop TRUE olarak Etkinleştirildi
  • 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
  • 2194 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, DOĞRU olarak

Not: 100.20.000.1010 veya daha yüksek Yazılım Sürümlü Makinelerde aşağıdaki parametrenin değiştirilmesi gerekecektir:

  • 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0
    • olarak

SETTING (Ayar) düğmesine basın.

Ayarları Yapın:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü, 3 olarak: Robot.
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Açık
    • olarak ayarlandı

3

Basın [CURRENT COMMANDS].

 Cihazlar>Robot>Jogging sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

 Kurulum sekmesine gidin. Şunları değiştirin:

  • Maks. Robot Hızı  157 inç/sn (4000 mm/sn). 
  • Kıskaç Net Kütlesi 7.0 lb olarak.
  • Kıskaç Sayısı kıskaç sayısına göre.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 2 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi Klamp/klamp açma süresi sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi  OD/İD olarak.

4

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Kurulum sekmesine gidin [1].

[E-Stop] düğmesine basın.

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu, Haas İş Merkezi’ndeki Robot Kurulumu  tamamlandıktan sonra oluşturulur.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak [INSERT] için düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

5

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve -Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Not:Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir. Aşağıdaki Kurulum/Çalıştırma modu bölümüne bakın.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] tuşuna basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

Kıskaç Kurulumu

1

Kıskacı, robot tarafı efektör bağlama yüzüne takın.

2

Hava hatlarını robot kolundaki solenoid ile kıskaç arasından yönlendirin. Hava hatlarının ilgili renk kodlu bağlantılara bağlanması.

Her bir hava hattı çiftine muhafaza borusu takın. Kablo kelepçeleri kullanarak muhafaza borusunu ve hava hatlarını robot koluna sabitleyin.

 Not: CALM kabinindeki vanayı çevirerek makinenin havasını açın.

Doğrulama

Acil durdurmayı test edin:

  • Asılı Kumanda ve Harici E-STOP düğmelerine basın ve makinenin 107 ACİL DURDURMA alarmı ürettiğinden emin olun.  ACİL DURDURMA düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmını üretmediği takdirde, kablo tesisatını kontrol edin. RJH-XL’yi etkinleştirmek için en son konfigürasyon dosyalarını yükleyin.

Siperdeki Geçit Arakilidini Test Edin:

  • Anahtar kilitte takılıyken, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığı kapalı olmalıdır. 
  • Haas asılı kumanda butonunda acil durdurma veya ışık perdesi/siper alarmı veya simgesi tetiklenmemelidir.
  • Anahtarı kilitten çıkarın. Işık perdesi/siper için Haas asılı kumanda butonunda iki kırmızı LED ışığın yanması ve bir uyarının görünmesi gerekir.
  • Ekranda ışık perdesi/siper simgesinin göründüğünü kontrol edin.  Simge gösterilmiyorsa kablo tesisatını, hizalamayı ve şu fabrika ayarını doğrulayın: 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TÜRÜ , LC_TYPE_1
    • olarak ayarlanmıştır.

Kıskaçların çalışmasını test edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde sıkıldığını ve ayrıldığını doğrulayın.
  •  [CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve - Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Ham Malzeme Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için [F3] düğmesine basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

  • Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
  •  [HANDLE JOG] düğmesine basın. 
  •  [CURRENT COMMANDS] tuşuna basın ve - Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
  • Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Kurulum modundaki robota sadece F2 RJH düğmesine basıldığında elle kumanda edilebilir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Robotu Devre Dışı Bırakma

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için.

SETTING düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü, 0 olarak: Hiçbiri
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Kapalı
    • olarak

 

Geribildirim

Çerez Bildirimi

Kullanıcı deneyiminizi iyileştirmek için çerezler kullanıyoruz. Çerez Bildirimi hangi çerezleri kullandığımızı, bunları neden kullandığımızı ve bunlar hakkında daha fazla bilgiyi nereden bulabileceğinizi açıklamaktadır. Lütfen, analitik çerezlerini kullanma konusunda bize izin verdiğinizi onaylayın. Onay vermezseniz, internet sitemizi kısıtlı kullanıcı deneyimi ile yine de kullanabilirsiniz.