Haas Robot Paketi-50kg - VMC - Kurulum

Introduction

Bu prosedür size Haas Robot Kol Paketi-50kg'nin nasıl kurulacağını gösterecektir.

Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

  • 100.21.000.1120 sürümü veya daha üstü
  • 1/1/19’dan sonra inşa edilmiş veya I/O kartı 34-349xB veya üzeri bir sürüme güncellenmiş 
  • Haas  Otomatik Kapı
  • Uzaktan El Kumandası - XL 93-1000610 UZAKTAN EL KUMANDASI DOKUNMATİK LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB MENTEŞELİ KAPI 93-1000297 I/O KAPISI GRUBU MENTEŞELİ
  • Ayrı bir  200-230V 3 Fazlı 50/60 Hz, 7.5 kVA Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc Çalıştırma Kılavuzuna bakın.

Sabitleme/Sabitleme Gereklilikleri

Haas Robot Paketi-50kg, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, Fanuc’un tavsiyesine göre yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Aşağıdaki Robot Sabitleme bölümüne bakın.

Haas Robot Paketi aşağıdaki Bileşenleri içerir:

  • 30-13008  Robot PKG-50kg Siper Kiti (operatör istasyonunun etrafını kapatmak için kapı ile siper oluşturulması)
  • 32-0910    Geçit Kilidi
  • 32-8585B  Uzaktan Acil Durdurma Tertibatı (uzaktan elle kumanda için kılıf ve 36' ayak kablosu içerir)
  • 32-8584B  HRP-50kg Elektrikli Arayüz Kutusu Aksamı (Robot sinyalleri ve güç kabloları içerir)

 Not:  Yukarıdaki parçalar değişikliğe tabidir ve yapım tarihine bağlı olarak bazı değişiklikler olacaktır. 

Haas Robot Paketi, bir Haas Makinesine sahada monte edilecek aşağıdaki bileşenlere ihtiyaç duyacaktır:

PARÇA NUMARASIı Açıklama
93-1001031 - HRP Ordered Param Robot Magic Kodu
93-1000997 - Front Automation Safety Par Only Ön Kapı Robotu Güvenlik Parametresi

93-1000946 - INSTALL KIT HRP-3 VMC MED NOT CE

veya

93-1000949 - INSTALL KIT HRP-3 VMC LARGE NOT CE

veya

93-1000902 - INSTALL KIT HRP-3 VMC MEDIUM CE

veya

93-1000901 - INSTALL KIT HRP-3 VMC LARGE CE

Orta VMC HRP-3 Kurulum Kiti

veya

Büyük VMC HRP-3 Kurulum Kiti

veya

CE Orta VMC HRP-3 Kurulum Kiti

veya

CE Büyük VMC HRP-3 Kurulum Kiti

Bu Robot Güvenlik Cihazlarından biri:

93-1000898   HRP-3 SAFETY FENCE VF/ST

08-1897   Laser Area Scanner Kit 

08-1899   Multi-sided Light Curtain HRP Kit

 Robot Güvenlik Cihazı

 ÖNEMLİ: Robot veya Otomatik Parça Yükleyici ile sipariş edilen otomatik kapılı HE makineleri kenar sensörü ile gelmeyecektir çünkü bu otomasyon seçenekleri bir siperle birlikte gelir. Makine sipere sahip otomasyon opsiyonu olmadan çalıştırılacaksa, makine için bir kenar sensörü sipariş etmeniz ve kurmanız gerekir. Sipariş etmek üzere doğru parça numarası için geçerli kenar sensörü prosedürlerine bakın:

Mill Setup

1

Kapının her iki tarafında aşağıdakileri tamamlayın:

Otomatik kapı motor kapağını [1] ve otomatik kapı motor grubunu [2] çıkarın.

Yeni yakınlık anahtarı braketini [3] varolan yakınlık anahtarı bloğuna takın [5].

Kapıyı her zaman brakete [3] açık yakınlık anahtarı [4] yükleyin

Kapı açık bayrağı [6] için matkap kılavuzunu [7] takın ve kapının sacına 2x 10-32 delik açın ve kılavuz çekin.

  • Matkap boyutu: #21 veya 5/32"
  • 10-32 NF'ye dokunun

Şablonu çıkarın ve 2x düz baş kapağı vidaları ile kapı açık bayrak yükleyin Otomatik kapı motor tertibatını, braketini ve kapağını yeniden kurun.

Yakınlık anahtarı ile kapı açık bayrağı arasındaki yüksekliği ayarlamak için sağlanan şimleri kullanın.

2

Takım tepsisini ve takım tablasını makineden çıkarın.

Hava tabancası hortumu tertibatını [1] takım rafının karşı tarafına taşıyın. 1/4”-20 vidalar için takım rafında delik açın. Açıklık delikleri açmak için bir H (17/64") matkap kullanın.

Uzaktan El Kumandasının (RJH) asılı kumandanın karşı tarafına taşıyın ve kabloyu yönlendirin.

3

Kapı tamamen açıkken kabloları resimde gösterildiği gibi kontrol kabinine yönlendirin.

32-0807 PROKS SOL KAPI TAMAMEN AÇIK DEĞİL SIO P27'ye bağlanın.

32-0856 PROX SAĞ KAPI TAMAMEN AÇIK DEĞİL SIO P72'ye bağlanın.

4

  • Otomatik Parça Yükleyici yaylı itici ya 25mm veya 1" takım tutucu sığacak bir sap ile yapılır
  • Bu takım, takım karuselinde bir takım tutucuyu doldurmalıdır.
  • Parçanın aynaya düzgün bir biçimde oturmuş olduğundan emin olmak için herhangi  bir programın başlangıcına aşağıdaki adımları programlayın:
    • Parçanın üstündeki yay iticisini bulun
    • Yay'ı yaklaşık 0,50 inç veya 12,7 mm sıkıştırmak için Z eksenini hareket ettirin
    • Mengeneyi bir saniyeliğine açın.
    • Mengeneyi bir saniyeliğine kapatın

Not: Yay itici Parça Numarası: 

  • 30-12642 YAY İTİCİ OTOMATİK PARÇA YÜKLEYİCİ.  25mm ve 1.0” tutucu ayrı satılır.

Robot Lifting

Robot Kaldırma Gereklilikleri

Robot Paketi-50kg'yi kaldırmak/hareket ettirmek için bu bilgileri kullanın.

Haas Robot Paketi-50kg, Fanuc’un önerisine göre kaldırılmalıdır. Kaldırma/taşıma bilgileri için bkz. sayfa 1’de başlayan, Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu,  Bölüm 1, Kısım 1 Taşıma 

Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu

Robot Installation

1

Fanuc Kontrol Kutusunu makinenin sağ tarafına CALM kabininin[3] yanına yerleştirin. 

Not: Aşağıdaki boyutlar önerilen mesafelerdir. Pozisyon, kullanıcı uygulamasına bağlı olarak değişebilir.

Bu boyutları makine eteğinden robotun taban plakasına kadar ölçün. Robot, elektrik bağlantıları ve hava hattı portu makineye bakacak şekilde yönlendirilmelidir.

 

Boyut Numarası VF-3/4 VF-5 VF-6/7 VF-8/9 VF-10/11
1 (Makinenin önüne robot taban plakası) 18,0 inç (457,2 mm) 18,0 inç (508,0 mm) 18,0 inç (457,2 mm) 8,0 inç (203,2 mm) 8,0 inç (203,2 mm)
2 (Makinenin sol tarafına robot taban plakasının sol tarafı) 13,0 inç (330,2 mm) 12,0 inç (304,8 mm) 12,0 inç (304,8 mm) 27,0 inç (685,8 mm) 87,0 inç (2209,8 mm)

2

Robot Sabitleme Gereklilikleri

Haas Robot Paketi-50kg, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Sabitleme bilgileri için Sabitleme Talimatlarına (Drop-In Genişleme) bakın.

Sabitleme Talimatları (Drop-In Genişleme)

3

Makinenin hava kaynağını OFF durumuna getirin.

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarının birinden bir NPT fişini çıkarın.

Robot Kıskaç Hava Regülatörü, makine sacına takılmak için manyetik montaj parçalarına sahiptir.

 Robot Kıskaç Hava Regülatörünümakinenin ön eteğine robotun yakınına takın.

Hava hattını regülatörün sol tarafından makinenin ön eteği boyunca CALM kabinine yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Hava hattını regülatörün sağ tarafından robottaki Hava A1 portuna yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

Regülatörü uygulamanız için gerekli hava basıncına ayarlayın. Basınç ne kadar yüksek olursa, klampleme kuvveti o kadar büyük olur. HRP-3 için Tek Kıskaç basıncı aralığı aşağıdadır.

  • Tek Kıskaç Hava Basıncı Aralığı - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

  • Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

 Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

VMC Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüz elektrik kablolarını elektrik kabininin altından geçirin.

2

Robotu Haas makineye bağlamak için aşağıdaki adımları uygulayın.

Robot Gücü

Ayrı bir  200-230V 3 Fazlı 50/60 Hz, 7.5 kVA Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc Çalıştırma Kılavuzuna bakın.

 Not: Güç kablosu bağlantılarındaki stresi gidermek ve güç kablosunu kontrol cihazı kabininden izole etmek için bir gerilim giderici kablo kavraması takılması önerilir.

 P/N 33-8562C  kablosunun birden fazla bağlantısı vardır:

I/O PCB

  • Acil Durdurma terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-1B  bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Atlama parçasının SIO PCB  JP1’e takılı olduğunu doğrulayın.
  • Kurulum modu terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-3B 'ye bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Kullanıcı RöleleriniK9 ve K10’a takın.(şemaya bakın)[11]. 
  •  P1 SIO etiketli kabloyu  P1’deki[2] SIO PCB'ye bağlayın.

Not: Konektöre hiçbir şey takmayın FİLTRE OV HATASI.

Maincon PCB

  • RJ-45  kablosunu [3] Ethernet'e USB adaptörüne [4]  (P/N 33-0636) bağlayın.   USB konektörü  ucunu  Maincon PCB J8  üst portuna bağlayın (şemaya bakın). USB adaptörüne bir ferrit filtre  64-1252  ekleyin.

PSUP PCB

  • 24VDC Güç Kaynağını [10] kontrol kabininin sol tarafına takın ve 33-8562C kablosunu 24V PS etiketli konektöre takın.  33-1910A[9] ]kablosunu 24VDC Güç Kaynağına[10] bağlayın ve  PSUP PCB üzerindeki  P3’e takın.

SKBIF - Uzaktan El Kumandası

  • Uzaktan Acil Durdurma kutusundan  33-8550C[5] RJ12 kablosunu  33-0713 kablosuna bağlayın ve SKIBF PCB P9’a.
  • SKBIF’deki  JP2 and JP3 atlama parçalarını yatay konumdan dikey konuma getirin.
  • RJH-XL kablosunu kızağa takın.

 Uyarı: Atlama parçaları dikey konumda olmadığında, RJH-XL’de Acil Durdurma işlevi devre dışı kalır ve makine güvenli çalışmaz. Atlama parçaları dikey olarak YERLEŞTİRİLMELİDİR.

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı

  • Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [6] P/N 33-8592A Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın. RJ-45 kablosuna bir ferrit filtre  64-1252 ekleyin.

 ÖNEMLİ: Robot Kontrol Sinyal Kablosunu [6] bağlarken, hasarlı pimlere neden olabilecek herhangi bir yanlış hizalamayı önlemek için M12 konektör dişi çentiğini M12 konektör erkek anahtarıyla hizaladığınızdan emin olun. 

 Not:  33-8591A veya  33-8592A kablosu Fanuc Kontrol kutusuna takılı değilse, kablolama talimatları için HRP Sorun Giderme Kılavuzu Robot Kontrol Kablolama HRP-2/3 adımına bakın.

Robot Güvenlik Cihazı 

  • Robot güvenlik cihazı kablosunu [8] elektrik arayüz kutusundan ışık perdesi, kilit siperi veya alan tarayıcısının robot güvenlik cihazına bağlayın.  Güvenlik cihazlarıyla ilgili daha fazla bilgi için aşağıdaki Robot Güvenlik Cihazı bölümüne bakın. 

Robot Safety Device

ÖNEMLI: GÜVENLİK CİHAZININ ÇALIŞMASINI DOĞRU ŞEKİLDE YAPILANDIRIP TEST EDENE KADAR ROBOTU ÇALIŞTIRMAYIN.

Işık Perdesi:

Makine ışık perdesi seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, ışık perdesinin takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Işık Perdesi Kurulumu

Robot Siperi:

Makine siper seçeneği ile donatılmış olarak geldiyse, robot siper ve kapı kilitleme tertibatının makineye takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin:

Robot Siperi Kurulumu
HRP-50kg VMC Siper Yerleşimi - Versiyon 1
HRP-50kg VMC Siper Yerleşimi - Versiyon 2

Dikkat: Çit sabitleyiciler 3/8 matkap ucu kullanır, bunlar robot sabitleyiciler ile aynı boyutta DEĞİLDİR.

Robot Siperi:

Siper paneli tertibatını, kendinden kılavuzlu vidalarla siper direğine takın. Siper paneli tertibatının üst kısmı, siper direğinin üst kısmından 22,5 inç uzakta olmalıdır. 

Siper paneli tertibatını, kendinden kılavuzlu vidalarla makinenin ön tarafına takın. Kurulan konum makineye ve siper konumuna bağlı olacaktır

Alan Tarayıcısı:

Makine alan tarayıcı seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, alan tarayıcısının kurulması ve alana yapılandırılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Alan Tarayıcı Kurulumu

First Power-UP

1

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar, Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] button[3] düğmesine basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

2

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
  • 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
  • 2195 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, TRUE olarak
  • 2196 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, TRUE olarak

Not: 100.20.000.1010 veya daha yüksek Yazılım Sürümlü Makinelerde aşağıdaki parametrenin değiştirilmesi gerekecektir:

  • 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği,0 olarak

[AYAR] düğmesine basın.

Ayarları Yapın:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü 3: olarak ayarlayın Robot:
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Açık olarak ayarlandı

 

3

 MEVCUT KOMUTLAR düğmesine basın.

Aygıtlar >Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

 Kurulum sekmesine  gidin.Şunları değiştirin:

  • Maksimum Robot Hızı  157 inç/sn  (3988 mm/sn). 
  • Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için doğru değeri almak üzere  HRP-3 Makine Yerleşim Çizimine  bakın.

    Uyarı: Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.

  • Kıskaç Sayısı kıskaç sayısına göre.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı  1 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı   2olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp/klamp-açma süresi.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi to OD/ID olarak.

4

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

 Cihazlar >Robot> Kurulum sekmesine [1] gidin.

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu, Haas İş Merkezi’nde Robot Kurulumu tamamlandıktan sonra oluşturulur.

 Not: Robot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak için [INSERT] düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

5

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

 Not: Ayar modundaki robota sadece  F2  tuşu RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir. Aşağıdaki Kurulum/Çalıştırma modu bölümüne bakın.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] düğmesine basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

Gripper Installation

1

Kıskacı, robot tarafı efektör bağlama yüzüne takın.

2

Hava hatlarını robot kolundaki solenoid ile kıskaç arasından yönlendirin. Hava hatlarının ilgili renk kodlu bağlantılara bağlanması.

Her bir hava hattı çiftine muhafaza borusu takın. Kablo kelepçeleri kullanarak muhafaza borusunu ve hava hatlarını robot koluna sabitleyin.

 Not: CALM kabinindeki valfi çevirerek makinenin havasını açın.

Verification

Acil durdurmayı test edin:

  • Asılı Kumanda ve Harici E-STOP  düğmelerine basın ve makinenin  107 ACİL DURDURMA  alarmı ürettiğinden emin olun.  ACİL DURDURMA düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmını üretmediği takdirde, kablo tesisatını kontrol edin. RJH-XL’yi etkinleştirmek için en son konfigürasyon dosyalarını yükleyin.

Robot Güvenlik Cihazını Test Edin:

Robot güvenlik cihazı tetiklendiğinde Haas asılı kumanda butonunda bir E-STOP veya ışık perdesi tetiklendi simgesi olduğundan emin olun. 

  • Siper - Anahtarı kilitde takın, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığının KAPALI olduğunu doğrulayın. Anahtarı kilitten çıkarın, iki kırmızı LED ışığının AÇIK olduğunu doğrulayın. 
  • Alan Tarayıcısı  - Koruyucu alanın içine adım atın, alan tarayıcısında kırmızı LED'in yandığını doğrulayın. Koruyucu alanın dışına çıkın, yeşil LED'in yandığını doğrulayın.
  • Işık Perdesi - Işık perdesi ışınlarına müdahale edin, Haas asılı kumanda butonunda ışık perdesi tetiklendi simgesinin göründüğünü doğrulayın. [RESET] düğmesine basın. Işık perdesi ışınlarının dışına adım atın, Haas asılı kumandada hiçbir simgenin olmadığını doğrulayın. 

 NOT: Işık perdesi tetiklendi simgesi gösterilmiyorsa, kablo tesisatını, hizalamayı ve şu fabrika ayarını doğrulayın: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Kıskaçların çalışmasını test edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde klamplendiğini ve ayrıldığını doğrulayın.
  •  [CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve  Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Finiş Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için  [F2]  tuşuna basın.
  •  Ham  Malzeme Kıskacını klamplemek/ayırmak için  [F3]  tuşuna basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

  • Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
  •  [HANDLE JOG] düğmesine  basın.
  •  [CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve  Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
  • Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

 ÖNEMLİ: Robotu çalıştırmaya çalışırken "Lütfen Işık Perdesini veya Hücre Güvenlisini etkinleştirin" yazan sarı bir uyarı mesajı görünürse, HBC'den konfigürasyon dosyalarını yeniden yükleyerek güvenlik parametresinin uygulandığını doğrulayın. 

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Haas Robot - Quick Start Guide

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Disable the Robot

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için. [SETTING] (AYAR) düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü), 0 olarak: YOK
  • 376 - Işık Perdesi Etkin ,  Kapalı olarak

Haas Robot Paketi-50kg - Torna - Kurulum

Introduction

Bu prosedür size Haas Robot Kol Paketi-50kg'nin nasıl kurulacağını gösterecektir.

Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

  • 100.21.000.1120 sürümü veya daha üstü
  • ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y Yeniden Başlatma Sac Metal (Düz Yüz)
  • ST-30L/35L makinelerinde, Sağ Kapı Grubu 30-12628B veya üzeri olmalıdır. 10/08/2020 ve sonrasında üretilen makineler. Makinede bu grup yoksa, kapı grubunu Kapı Arabası Plakası 25-13911B veya üzeri ile yükseltin.
  • Haas Otomatik Kapı (CAN Otomatik Kapı için makine gerekliliklerine bakın)
  • Uzaktan El Kumandası - XL 93-1000610 UZAKTAN EL KUMANDASI DOKUNMATİK LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB MENTEŞELİ KAPI 93-1000297 I/O KAPISI GRUBU MENTEŞELİ
  • Ayrı bir  200-230V 3 Fazlı 50/60 Hz, 7.5 kVA Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc Çalıştırma Kılavuzuna bakın.

Not: Makinede Parça Yakalayıcı seçeneği yüklüyse. Yakalama tepsisi robota müdahale eder ve çıkarılması gerekir. Açıklığı kapatmak ve kapatmak için özel bir sac levha panel yapılması gerekecektir.

Sabitleme/Sabitleme Gereklilikleri

  • Haas Robot Paketi-50kg, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, Fanuc’un tavsiyesine göre yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Aşağıdaki Robot Sabitleme bölümüne bakın.

Haas Robot Paketi aşağıdaki Bileşenleri içerir:

  • 30-13008    Robot PKG--50kg Siper Kiti (operatör istasyonunun etrafını kapatmak için kapı ile siper oluşturulması)
  • 32-0909      Kapı Kilitleme
  • 32-8583A   Uzaktan Acil Durdurma Aksamı (uzaktan kumanda kolu için kılıf ve 50' ayak kablosu içerir)
  • 32-8582A   HRP--50kg Elektrikli Arayüz Kutusu Aksamı (Robot sinyalleri ve güç kabloları içerir)

Not:  Yukarıdaki parçalar değişikliğe tabidir ve yapım tarihine bağlı olarak bazı değişiklikler olacaktır. 

Haas Robot Paketi, bir Haas Makinesine sahada monte edilecek aşağıdaki bileşenlere ihtiyaç duyacaktır:

PARÇA NUMARASIı Açıklama
93-1001031 - HRP Ordered Param Robot Magic Kodu
93-1000997 - Front Automation Safety Par Only Ön Kapı Robotu Güvenlik Parametresi

93-1000943 - INSTALL KIT HRP-3 ST-30/35 NOT CE

veya

93-1000944 - INSTALL KIT HRP-3 ST-30L/35L NOT CE

veya

93-1000899 - INSTALL KIT HRP-3 ST-30/35 CE

veya

93-1000900 - INSTALL KIT HRP-3 ST-30L/35L CE

ST-30/35 HRP-3 Kurulum Kiti

veya

ST-30L /35L HRP-3 Kurulum Kiti

veya

CE ST-30/35 HRP-3 Kurulum Kiti

veya

CE ST-30L /35L HRP-3 Kurulum Kiti

Bu Robot Güvenlik Cihazlarından biri:

93-1000898   HRP-3 SAFETY FENCE VF/ST

08-1897   Laser Area Scanner Kit 

08-1899   Multi-sided Light Curtain HRP Kit

 Robot Güvenlik Cihazı

 ÖNEMLİ: Robot veya Otomatik Parça Yükleyici ile sipariş edilen otomatik kapılı HE makineleri kenar sensörü ile gelmeyecektir çünkü bu otomasyon seçenekleri bir siperle birlikte gelir. Makine sipere sahip otomasyon opsiyonu olmadan çalıştırılacaksa, makine için bir kenar sensörü sipariş etmeniz ve kurmanız gerekir. Sipariş etmek üzere doğru parça numarası için geçerli kenar sensörü prosedürlerine bakın:

Lathe Setup

1

Otomatik kapı kapağını çıkarın [1].

2

ST-20/25/30/35  & DS-30Y:

Tavan panelinde anahtar braketi delikleri olan makineler için. Anahtar braketini ST-20/25 modellerde sağdaki delik çiftine [1] ve ST-30/35 & DS-30Y modellerde soldaki delik çiftine [2]takın.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L  & DS-30Y:

Tavan panelinde anahtar braketi delikleri olmayan makineler için. Sol Kapı Tam Açık Anahtarı için bağlama deliklerini delmek için verilen delme kılavuzunu kullanın.

Kapı tamamen açık olmak üzere, delme şablonunu kapı makarası ayar plakasına yerleştirin. 

İki yarık [1] ile işaretlenmiş olan delme kılavuzu delikleri üzerinden iki  Ø3/16" (4,7 mm) bağlama deliği delin.

Sağlanan kendinden kılavuzlu vidaları kullanarak, Kapı Tam Açık Anahtar grubunu ve Kapı Tam Açık Anahtar İşaretini takın.

4

ST-30L/35L:

Sağ Kapı Tam Açık Anahtarı için bağlama deliklerini delmek için verilen delme kılavuzunu kullanın.

Delme şablonunu üst muhafazaya ve Kapı Rayı Bağlantısına yerleştirin.

Tek yarık[1] ile işaretlenmiş olan delme kılavuzu delikleri üzerinden iki  Ø3/16" (4,7 mm) bağlama deliği delin.

Sağlanan kendinden kılavuzlu vidaları kullanarak, Kapı Tam Açık Anahtar grubunu ve Kapı Tam Açık Anahtar İşaretini takın.

5

Kapı Tam Açık Anahtarlarını aşağıdaki etikete göre bağlayın:

  • Üst terminale [1] BLK <COM>.
  • KIRMIZI <NO> orta terminale [2].

Kabloları resimde gösterildiği gibi kontrol kabininin içine çekin.

NOT: Kabloyu hareketli otomatik kapı motorundan uzak tutmak için sağlanan manyetik klibi [3] ve kablo kelepçelerini [4] kurduğunuzdan emin olun [5].

Tek kapılı bir makine ise, kablonun diğer ucunu SIO P27 RRI Kapı Açık girişine bağlayın.

Çift kapılı bir makine ise, sol kapı kablosunu SIO P27 RRI Kapı Açık girişine ve sağ kapı kablosunu SIO P72 RRI Kapı Açık girişine bağlayın.

Autodoor kapağını takın.

6

  • Otomatik Parça Yükleyici yaylı itici ya 25mm veya 1" takım tutucu sığacak bir sap ile yapılır
  • Bu takım taret üzerinde bir takım tutucu kaplamalıdır
  • Makine bir ST-10/15 ise kıskaç için yeterli alan sağlamak için iki boş takım tutucu gerekir
  • Parçanın aynaya düzgün bir biçimde oturmuş olduğundan emin olmak için herhangi  bir programın başlangıcına aşağıdaki adımları programlayın:
    • Parçanın önündeki yay iticisini bulun
    • Yay'ı yaklaşık 0,50 inç veya 12,7 mm sıkıştırmak için Z eksenini hareket ettirin
    • Bir saniyelik bir süre ile aynayı açın.
    • Bir saniyelik bir süre ile chuaynayıck kapatın
    • Tareti mümkün olan en güvenli konuma geri çekin

Robot Lifting

Robot Kaldırma Gereklilikleri

Robot Paketi-50kg'yi kaldırmak/hareket ettirmek için bu bilgileri kullanın.

Haas Robot Paketi-50kg, Fanuc’un önerisine göre kaldırılmalıdır. Kaldırma/taşıma bilgileri için bkz. sayfa 1’de başlayan, Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu,  Bölüm 1, Kısım 1 Taşıma 

Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu

Robot Installation

1

Fanuc Kontrol Kutusunu, makinenin arkasına kontrol panelinin[3] yanına yerleştirin.

Not: Aşağıdaki boyutlar önerilen mesafelerdir. Pozisyon, kullanıcı uygulamasına bağlı olarak değişebilir.

Bu boyutları makine eteğinden robotun taban plakasına kadar ölçün.

Boyut Numarası ST-20/25 ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1 (Makinenin önüne robot taban plakası) 24,5 inç (622,3 mm) 24,0 inç (609,6 mm) 31,0 inç (787,4 mm)
2 (Makinenin sol tarafına robot taban plakasının sol tarafı) 13,0 inç (330,2 mm) 5,0 inç (127,0 mm) 1,0 inç (25,4 mm)

2

Robot Sabitleme Gereklilikleri

Haas Robot Paketi 3, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Sabitleme bilgileri için Sabitleme Talimatlarına (Drop-In Genişleme) bakın.

Sabitleme Talimatları (Drop-In Genişleme)

3

Makinenin hava kaynağını OFF durumuna getirin.

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarının birinden bir NPT fişini çıkarın.

Robot Kıskaç Hava Regülatörü, makine sacına takılmak için manyetik montaj parçalarına sahiptir.

 Robot Kıskaç Hava Regülatörünü makinenin ön eteğine HPU'nun sağına takın.

Hava hattını regülatörün sol tarafından CALM kabinine yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Hava hattını regülatörün sağ tarafından robottaki Hava A1 portuna yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

Regülatörü uygulamanız için gerekli hava basıncına ayarlayın. Basınç ne kadar yüksek olursa, klampleme kuvveti o kadar büyük olur. HRP-3 için Tek Kıskaç basıncı aralığı aşağıdadır.

  • Tek Kıskaç Hava Basıncı Aralığı - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

  • Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

 Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

ST Robot Arayüz Montaj Yeri

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüzü elektrik kablolarını [2] elektrik panosunun altından geçirin.

2

Robotu Haas makineye bağlamak için aşağıdaki adımları uygulayın.

Robot Gücü

Ayrı bir  200-230V 3 Fazlı 50/60 Hz, 7.5 kVA Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc Çalıştırma Kılavuzuna bakın.

 Not: Güç kablosu bağlantılarındaki stresi gidermek ve güç kablosunu kontrol cihazı kabininden izole etmek için bir gerilim giderici kablo kavraması takılması önerilir.

 P/N 33-8562C  kablosunun birden fazla bağlantısı vardır:

I/O PCB

  • Acil Durdurma terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-1B  bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Atlama parçasının SIO PCB  JP1’e takılı olduğunu doğrulayın.
  • Kurulum modu terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-3B 'ye bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Kullanıcı RöleleriniK9 ve K10’a takın.(şemaya bakın)[11]. 
  •  P1 SIO etiketli kabloyu  P1’deki[2] SIO PCB'ye bağlayın.

Not: Konektöre hiçbir şey takmayın FİLTRE OV HATASI.

Maincon PCB

  • RJ-45  kablosunu [3] Ethernet'e USB adaptörüne [4]  (P/N 33-0636) bağlayın.   USB konektörü  ucunu  Maincon PCB J8  üst portuna bağlayın (şemaya bakın). USB adaptörüne bir ferrit filtre  64-1252  ekleyin.

PSUP PCB

  • 24VDC Güç Kaynağını [10] kontrol kabininin sol tarafına takın ve 33-8562C kablosunu 24V PS etiketli konektöre takın.  33-1910A[9] ]kablosunu 24VDC Güç Kaynağına[10] bağlayın ve  PSUP PCB üzerindeki  P3’e takın.

SKBIF - Uzaktan El Kumandası

  • Uzaktan Acil Durdurma kutusundan  33-8550C[5] RJ12 kablosunu  33-0713 kablosuna bağlayın ve SKIBF PCB P9’a.
  • SKBIF’deki  JP2 and JP3 atlama parçalarını yatay konumdan dikey konuma getirin.
  • RJH-XL kablosunu kızağa takın.

 Uyarı: Atlama parçaları dikey konumda olmadığında, RJH-XL’de Acil Durdurma işlevi devre dışı kalır ve makine güvenli çalışmaz. Atlama parçaları dikey olarak YERLEŞTİRİLMELİDİR.

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı

  • Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [6] P/N 33-8592A Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın. RJ-45 kablosuna bir ferrit filtre  64-1252 ekleyin.

 ÖNEMLİ: Robot Kontrol Sinyal Kablosunu [6] bağlarken, hasarlı pimlere neden olabilecek herhangi bir yanlış hizalamayı önlemek için M12 konektör dişi çentiğini M12 konektör erkek anahtarıyla hizaladığınızdan emin olun. 

 Not:  33-8591A veya  33-8592A kablosu Fanuc Kontrol kutusuna takılı değilse, kablolama talimatları için HRP Sorun Giderme Kılavuzu Robot Kontrol Kablolama HRP-2/3 adımına bakın.

Robot Güvenlik Cihazı 

  • Robot güvenlik cihazı kablosunu [8] elektrik arayüz kutusundan ışık perdesi, kilit siperi veya alan tarayıcısının robot güvenlik cihazına bağlayın.  Güvenlik cihazlarıyla ilgili daha fazla bilgi için aşağıdaki Robot Güvenlik Cihazı bölümüne bakın. 

Robot Safety Device

ÖNEMLI: GÜVENLİK CİHAZININ ÇALIŞMASINI DOĞRU ŞEKİLDE YAPILANDIRIP TEST EDENE KADAR ROBOTU ÇALIŞTIRMAYIN.

Işık Perdesi:

Makine ışık perdesi seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, ışık perdesinin takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Işık Perdesi Kurulumu

Robot Siperi:

Makine siper seçeneği ile donatılmış olarak geldiyse, robot siper ve kapı kilitleme tertibatının makineye takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin:

Robot Siperi Kurulumu
HRP--50kg Torna Siper Yerleşimi - Versiyon 1
HRP--50kg Torna Siper Yerleşimi - Versiyon 2

Dikkat: Çit sabitleyiciler 3/8 matkap ucu kullanır, bunlar robot sabitleyiciler ile aynı boyutta DEĞİLDİR.

Robot Siperi:

Siper paneli sacını soğutma sıvısı toplayıcı sacına takın ve robot siperini, siper paneli sac metaline sabitleyin.

Alan Tarayıcısı:

Makine alan tarayıcı seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, alan tarayıcısının kurulması ve alana yapılandırılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Alan Tarayıcı Kurulumu

First Power-UP

1

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar, Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] button[3] düğmesine basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

2

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
  • 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak
  • 2194 [:] Ön Kapı Tam Açık Anahtarını Etkinleştir, DOĞRU olarak

Not: 100.20.000.1010 veya daha yüksek Yazılım Sürümlü Makinelerde  aşağıdaki parametrenin değiştirilmesi gerekecektir:

  • 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0 olarak

[AYAR] düğmesine basın.

Ayarları Yapın:

  • 372 Parça Yükleyici Türü,  3 olarak ayarlayın: Robot:
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Açık olarak ayarlandı

3

 MEVCUT KOMUTLAR düğmesine basın.

Aygıtlar >Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

 Kurulum sekmesine  gidin.Şunları değiştirin:

  • Maksimum Robot Hızı  157 inç/sn  (3988 mm/sn). 
  • Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için doğru değeri almak üzere  HRP-3 Makine Yerleşim Çizimine  bakın.

    Uyarı: Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.

  • Kıskaç Sayısı kıskaç sayısına göre.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı  1 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı   2olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp/klamp-açma süresi.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi to OD/ID olarak.

4

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

Cihazlar>Robot>Kurulum sekmesine gidin [1].

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1] tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu, Haas İş Merkezi’nde Robot Kurulumu tamamlandıktan sonra oluşturulur.

Not:Robot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak için [INSERT] düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

5

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

 Not: Ayar modundaki robota sadece  F2  tuşu RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir. Aşağıdaki Kurulum/Çalıştırma modu bölümüne bakın.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] düğmesine basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

Gripper Installation

1

Kıskacı, robot tarafı efektör bağlama yüzüne takın.

2

Hava hatlarını robot kolundaki solenoid ile kıskaç arasından yönlendirin. Hava hatlarının ilgili renk kodlu bağlantılara bağlanması.

Her bir hava hattı çiftine muhafaza borusu takın. Kablo kelepçeleri kullanarak muhafaza borusunu ve hava hatlarını robot koluna sabitleyin.

 Not: CALM kabinindeki valfi çevirerek makinenin havasını açın.

Verification

Acil durdurmayı test edin:

  • Asılı Kumanda ve Harici E-STOP  düğmelerine basın ve makinenin  107 ACİL DURDURMA  alarmı ürettiğinden emin olun.  ACİL DURDURMA düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmını üretmediği takdirde, kablo tesisatını kontrol edin. RJH-XL’yi etkinleştirmek için en son konfigürasyon dosyalarını yükleyin.

Robot Güvenlik Cihazını Test Edin:

Robot güvenlik cihazı tetiklendiğinde Haas asılı kumanda butonunda bir E-STOP veya ışık perdesi tetiklendi simgesi olduğundan emin olun. 

  • Siper - Anahtarı kilitde takın, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığının KAPALI olduğunu doğrulayın. Anahtarı kilitten çıkarın, iki kırmızı LED ışığının AÇIK olduğunu doğrulayın. 
  • Alan Tarayıcısı  - Koruyucu alanın içine adım atın, alan tarayıcısında kırmızı LED'in yandığını doğrulayın. Koruyucu alanın dışına çıkın, yeşil LED'in yandığını doğrulayın.
  • Işık Perdesi - Işık perdesi ışınlarına müdahale edin, Haas asılı kumanda butonunda ışık perdesi tetiklendi simgesinin göründüğünü doğrulayın. [RESET] düğmesine basın. Işık perdesi ışınlarının dışına adım atın, Haas asılı kumandada hiçbir simgenin olmadığını doğrulayın. 

 NOT: Işık perdesi tetiklendi simgesi gösterilmiyorsa, kablo tesisatını, hizalamayı ve şu fabrika ayarını doğrulayın: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Kıskaçların çalışmasını test edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde klamplendiğini ve ayrıldığını doğrulayın.
  •  [CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve  Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Finiş Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için  [F2]  tuşuna basın.
  •  Ham  Malzeme Kıskacını klamplemek/ayırmak için  [F3]  tuşuna basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

  • Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
  •  [HANDLE JOG] düğmesine  basın.
  •  [CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve  Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
  • Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

 ÖNEMLİ: Robotu çalıştırmaya çalışırken "Lütfen Işık Perdesini veya Hücre Güvenlisini etkinleştirin" yazan sarı bir uyarı mesajı görünürse, HBC'den konfigürasyon dosyalarını yeniden yükleyerek güvenlik parametresinin uygulandığını doğrulayın. 

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Haas Robot - Quick Start Guide

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Disable the Robot

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için. [SETTING]. düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 - Parça Yükleyici Türü 0 olarak ayarlayın: YOK
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Kapalı olarak

 

Haas Robot Paketi-50kg - UMC - Kurulum

Introduction

Bu prosedür size Haas Robot Kol Paketi-50kg'nin nasıl kurulacağını gösterecektir.

Not: Haas’ın CNC makinesi ve robottan oluşan tasarımlı çalışma hücresi, CE gerekliliklerine uygunluk açısından değerlendirilmiştir. Haas hücre tasarımındaki değişiklikler veya varyasyonlar, geçerli standartlara uygunluk açısından değerlendirilmelidir ve kullanıcının/entegre edenin sorumluluğundadır.

Makine gereksinimleri:

  • 100.21.000.1120 sürümü veya üzeri
  • UMC-1000/1250 Üretim Tarihi: (prosedürün makine gerekliliklerine bakın) 
  • Uzaktan El Kumandası - XL 93-1000610 UZAKTAN EL KUMANDASI DOKUNMATİK LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB MENTEŞELİ KAPI93-1000297 I/O KAPI AKSAMI MENTEŞELİ
  • Ayrı bir 200-230V 3-Phase, 50/60 Hz, 3 kVA Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc BAŞLATMA KILAVUZUNA bakın.

Sabitleme/Sabitleme Gereklilikleri

Haas Robot Paketi-50kg, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, Fanuc’un tavsiyesine göre yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Aşağıdaki Robot Sabitleme bölümüne bakın.

Haas Robot Paketi aşağıdaki Bileşenleri içerir:

  • 30-13008  Robot PKG-50kg Siper Kiti (operatör istasyonunun etrafını kapatmak için kapı ile siper oluşturulması)
  • 32-0910    Geçit Kilidi
  • 32-8585B  Uzaktan Acil Durdurma Tertibatı (uzaktan elle kumanda için kılıf ve 36' ayak kablosu içerir)
  • 32-8584B  HRP-50kg Elektrikli Arayüz Kutusu Aksamı (Robot sinyalleri ve güç kabloları içerir)

 Not: Yukarıdaki parçalar değişikliğe tabidir ve yapım tarihine bağlı olarak bazı değişiklikler olacaktır. 

Haas Robot Paketi, bir Haas Makinesine sahada monte edilecek aşağıdaki bileşenlere ihtiyaç duyacaktır:

PARÇA NUMARASIı Açıklama
93-1001031 - HRP Ordered Param Robot Magic Kodu

93-1000997 - Front Automation Safety Par Only

veya

93-1000996 - Side Automation Safety Par Only

Ön Kapı Robotu Güvenlik Parametresi

veya

Yan Pencere Robotu Güvenlik Parametresi

93-1001108 - INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 FRONT NOT CE

veya

93-1001109-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 FRONT CE

veya

93-1001110-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 SIDE NOT CE

veya

93-1001111-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1000 SIDE CE

veya

93-1001112-INSTALL KIT HRP-3 UMC 1250 SIDE CE

UMC-1000/1250 HRP-3 Kurulum Kiti

veya

CE UMC-1000/1250 HRP-3 Kurulum Kiti

Bu Robot Güvenlik Cihazlarından biri:

93-1000897   HRP-3 SAFETY FENCE UMC

08-1897   Laser Area Scanner Kit 

08-1899   Multi-sided Light Curtain HRP Kit

 Robot Güvenlik Cihazı

 ÖNEMLİ: Robot veya Otomatik Parça Yükleyici ile sipariş edilen otomatik kapılı HE makineleri kenar sensörü ile gelmeyecektir çünkü bu otomasyon seçenekleri bir siperle birlikte gelir. Makine sipere sahip otomasyon opsiyonu olmadan çalıştırılacaksa, makine için bir kenar sensörü sipariş etmeniz ve kurmanız gerekir. Sipariş etmek üzere doğru parça numarası için geçerli kenar sensörü prosedürlerine bakın:

UMC Setup

1

Önden Yüklemeli Robot: 

Otomatik kapı motor kapağını çıkarın. 

Yeni yakınlık anahtarı braketini [1] motorun altındaki makineye takın.

Yakınlık anahtarı açma bayrağını [2] yakınlık anahtarı braketinin [1] üstüne takın. 

Yakınlık anahtarı braketini [3] varolan yakınlık anahtarı bloğuna bağlayın[1]. 

Kapıyı normalde açık (NO) yakınlık anahtarını [4] yakınlık anahtarı yuvasına [3] takın.

Otomatik kapı motor kapağını takın. 

Kapı tamamen açıkken (NO) kabloları resimde gösterildiği gibi kontrol kabinine yönlendirin.

Yakınlık anahtarı kablosunuSIO PCB P27'ye bağlayın. 

2

Takım tepsisini ve takım tablasını makineden çıkarın.

Hava tabancası hortumu tertibatını [1] takım rafının karşı tarafına taşıyın. 1/4”-20 vidalar için takım rafında delik açın. Açıklık delikleri açmak için bir H (17/64") matkap kullanın.

Uzaktan El Kumandasının (RJH) asılı kumandanın karşı tarafına taşıyın ve kabloyu yönlendirin.

3

  • Otomatik Parça Yükleyici yaylı itici ya 25mm veya 1" takım tutucu sığacak bir sap ile yapılır
  • Bu takım, takım karuselinde bir takım tutucuyu doldurmalıdır.
  • Parçanın aynaya düzgün bir biçimde oturmuş olduğundan emin olmak için herhangi bir programın başlangıcına aşağıdaki adımları programlayın:
    • Parçanın üstündeki yay iticisini bulun
    • Yay'ı yaklaşık 0,50 inç veya 12,7 mm sıkıştırmak için Z eksenini hareket ettirin
    • Mengeneyi bir saniyeliğine açın.
    • Mengeneyi bir saniyeliğine kapatın

Not: Yay iticinin Parça Numarası şöyledir: 

  • 30-12642 YAY İTİCİ OTOMATİK PARÇA YÜKLEYİCİ  25 mm ve 1,0” tutucu ayrı satılır.

Robot Lifting

Robot Kaldırma Gereklilikleri

Robot Paketi-50kg'yi kaldırmak/hareket ettirmek için bu bilgileri kullanın.

Haas Robot Paketi-50kg, Fanuc’un önerisine göre kaldırılmalıdır. Kaldırma/taşıma bilgileri için bkz. sayfa 1’de başlayan, Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu,  Bölüm 1, Kısım 1 Taşıma 

Fanuc Robot M-710iC/50 Mekanik Ünite Operatör Kılavuzu

Robot Installation

1

Fanuc Kontrol Kutusunu makinenin sağ tarafına CALM kabininin[3] yanına yerleştirin. 

Not: Aşağıdaki boyutlar önerilen mesafelerdir. Pozisyon, kullanıcı uygulamasına bağlı olarak değişebilir.

Bu boyutları makine eteğinden robotun taban plakasına kadar ölçün. Robot, elektrik bağlantıları ve hava hattı portu makineye bakacak şekilde yönlendirilmelidir.

 

Yan Yük Boyutları UMC-1000 UMC-1250
1 (Makinenin önüne robot taban plakası) 42,5 inç (107,95 cm) 44 inç (111,76 cm)
2 (Makinenin sağ tarafına robot taban plakasının sol tarafı) 22 inç  (55,88 cm) 32 inç (81,28 cm)
Ön Yük Boyutları UMC-1000
1 (Makinenin önüne robot taban plakası) 45 İnç (114,3 cm)
2 (Robot taban plakasının sağ tarafından makinenin sağ tarafına) 38,5 inç (97,79 cm)

2

Robot Sabitleme Gereklilikleri

Haas Robot Paketi 3, Haas tarafından tanımlanan parça boyutu ve ağırlık sınırlarına göre kullanıldığı zaman, yeterince dengeli olması için sabitlenmelidir. Sabitleme bilgileri için Sabitleme Talimatlarına (Drop-In Genişleme) bakın.

Sabitleme Talimatları (Drop-In Genişleme)

3

Makinenin hava kaynağını OFF durumuna getirin.

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarının birinden bir NPT fişini çıkarın.

Robot Kıskaç Hava Regülatörü, makine sacına takılmak için manyetik montaj parçalarına sahiptir.

 Robot Kıskaç Hava Regülatörünümakinenin ön eteğine robotun yakınına takın.

Hava hattını regülatörün sol tarafından makinenin ön eteği boyunca CALM kabinine yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Hava hattını regülatörün sağ tarafından robottaki Hava A1 portuna yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

Regülatörü uygulamanız için gerekli hava basıncına ayarlayın. Basınç ne kadar yüksek olursa, klampleme kuvveti o kadar büyük olur. HRP-3 için Tek Kıskaç basıncı aralığı aşağıdadır.

  • Tek Kıskaç Hava Basıncı Aralığı - (36,0 - 100,0 psi)

Robot Electrical - Installation

 Dikkat: CNC makineleri ve onların bileşenleri üzerinde bakım veya onarım yaptığınızda, her zaman temel güvenlik önlemlerini izlemeniz gerekir. Bu yaralanma ve mekanik hasar riskini azaltır.

  • Ana şalteri [OFF] konuma ayarlayın.

 Tehlike: Kontrol kabininin içinde herhangi bir çalışmaya başlamadan önce, yüksek gerilim göstergesi ışığı 320V Power Supply / Vector Drive en az 5 dakika kapalı olmalı.

Bazı servis prosedürleri tehlikeli veya yaşam tehdidi altında olabilir. Tam olarak anlamıyorsunuz bir yordam çalışmayın. Eğer bir prosedür hakkında herhangi bir şüpheniz varsa Haas Fabrika Satış Mağazası (HFO) ile temasa geçin ve bir hizmet ziyareti planlayın.

1

UMC Robot Arayüzü Montaj Konumu

Robot elektrik arayüz kutusu, makine sacına takılmak için manyetik bağlantılara sahiptir.

Robot elektrik arayüz kutusunu [1] şekilde gösterildiği gibi monte edin.

Robot arayüz elektrik kablolarını elektrik kabininin altından geçirin.

2

Asılı Kumanda Erişim Kapağı

Asılı Kumanda Erişim Kapağına takılı tapayı çıkarın ve lastik rondelayı takın.

Asılı Kumanda Erişim Kapağının erişim deliği yoksa, kapağın ucuna 0,75" delik açın.

3

UMC Robot Elektrik ve Hava Tesisatı

Kablo  33-1134’ü [1] RJH Kılıfından siper boyunca Asılı Kumanda Erişim Kapağı lastik rondelasına ve SKBIF PCB'ye yönlendirin.

 33-1135 [2] kablosunu Kilitten siper ve makine eteği boyunca mıknatıs montaj aparatlarıyla Elektrik Arayüz Kutusuna yönlendirin.

 33-8561C [3]  kablosunu Elektrik Arayüz Kutusundan, 90 Derece Kontrol Paneli kanalı boyunca Kontrol Paneline yönlendirin.

Hava hortumunu[4] Hava Regülatöründen makine eteği boyunca Calm Kabinine yönlendirin.

Fanuc Kontrol Kutusundan Robota giden fazla kabloyu sarın ve bobini kablo bağıyla mıknatıs bağlantılara makinenin arkasına yerden bağlanacak şekilde bağlayın.

4

Makinenin hava kaynağını OFF durumuna getirin.

CALM kabininin içinde, CALM manifold portlarının birinden bir NPT fişini çıkarın.

Robot Kıskaç Hava Regülatörü, makine sacına takılmak için manyetik montaj parçalarına sahiptir.

 Robot Kıskaç Hava Regülatörünü asılı kumandanın altından makinenin eteğine takın.

Hava hattını regülatörün sağ tarafından makinenin yan eteği boyunca CALM kabinine yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Hava hattını regülatörün sol tarafından robottaki Hava 1 portuna yönlendirin ve iterek bağlantı elemanını takın.

Makinenin hava kaynağını ON durumuna getirin.

Regülatörü uygulamanız için gerekli hava basıncına ayarlayın. Basınç ne kadar yüksek olursa, klampleme kuvveti o kadar büyük olur. HRP-3 için Tek ve Çift Kıskaçların hava basıncı aralıkları aşağıdadır.

  • Tek Kıskaç Hava Basıncı Aralığı - (36,0 - 100,0 psi)

5

Robotu Haas makineye bağlamak için aşağıdaki adımları uygulayın.

Robot Gücü

Ayrı bir 200-230V 3 Fazlı 50/60 Hz, 3 kVA Güç Kaynağı[7] gerektirir. Daha fazla bilgi için Fanuc Çalıştırma Kılavuzuna bakın.

 Not: Güç kablosu bağlantılarındaki stresi gidermek ve güç kablosunu kontrol cihazı kabininden izole etmek için bir gerilim giderici kablo kavraması takılması önerilir.

 P/N 33-8561C  kablosunun birden fazla bağlantısı vardır:

I/O PCB

  • Acil Durdurma terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-1B  bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Atlama parçasının SIO PCB  JP1’e takılı olduğunu doğrulayın.
  • Kurulum modu terminal bloğu bağlantılarını SIO PCB TB-3B 'ye bağlayın (şemaya bakın)[1].
  • Kullanıcı RöleleriniK9 ve K10’a takın.(şemaya bakın)[11]. 
  •  P1 SIO etiketli kabloyu  P1’deki[2] SIO PCB'ye bağlayın.

Not: Konektöre hiçbir şey takmayın FİLTRE OV HATASI.

Maincon PCB

  • RJ-45  kablosunu [3] Ethernet'e USB adaptörüne [4]  (P/N 33-0636) bağlayın.   USB konektörü  ucunu  Maincon PCB J8  üst portuna bağlayın (şemaya bakın). USB adaptörüne ferrit filtre 64-1252 ekleyin.
PSUP PCB
  • 24VDC Güç Kaynağını[10] kontrol kabininin sol tarafına takın ve33-8561C kablosunu24V PS etiketli konektöre takın.  33-1910A[9] ]kablosunu 24VDC Güç Kaynağına[10] bağlayın ve  PSUP PCB üzerindeki  P3’e takın.

SKBIF - Uzaktan El Kumandası

  • Uzaktan Acil Durdurma kutusundan  33-1134[5] RJ12 kablosunu  33-0713  kablosuna bağlayın ve SKIBF PCB  P9’atakın.
  • SKBIF’deki  JP2 and JP3 atlama parçalarını yatay konumdan dikey konuma getirin.
  • RJH-XL kablosunu kızağa takın.

 Uyarı: Atlama parçaları dikey konumda olmadığında, RJH-XL’de Acil Durdurma işlevi devre dışı kalır ve makine güvenli çalışmaz. Atlama parçaları dikey olarak YERLEŞTİRİLMELİDİR.

Robot Elektrik Kutusu - Robot Kontrolü Bağlantısı

  • Robot Kontrol Sinyal Kablolarını [6] P/N 33-8592A Robot Elektrik Arayüz Kutusuna bağlayın. RJ-45 kablosuna bir ferrit filtre  64-1252 ekleyin.

 ÖNEMLİ: Robot Kontrol Sinyal Kablosunu [6] bağlarken, hasarlı pimlere neden olabilecek herhangi bir yanlış hizalamayı önlemek için M12 konektör dişi çentiğini M12 konektör erkek anahtarıyla hizaladığınızdan emin olun. 

 Not:  33-8591A veya  33-8592A kablosu Fanuc Kontrol kutusuna takılı değilse, kablolama talimatları için HRP Sorun Giderme Kılavuzu Robot Kontrol Kablolama HRP-2/3 adımına bakın.

Robot Güvenlik Cihazı 

  • Robot güvenlik cihazı kablosunu [8] elektrik arayüz kutusundan ışık perdesi, kilit siperi veya alan tarayıcısının robot güvenlik cihazına bağlayın.  Güvenlik cihazlarıyla ilgili daha fazla bilgi için aşağıdaki Robot Güvenlik Cihazı bölümüne bakın. 

Robot Safety Device

ÖNEMLI: GÜVENLİK CİHAZININ ÇALIŞMASINI DOĞRU ŞEKİLDE YAPILANDIRIP TEST EDENE KADAR ROBOTU ÇALIŞTIRMAYIN.

Işık Perdesi

Makine ışık perdesi seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, ışık perdesinin takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Işık Perdesi Kurulumu

Robot Siperi:

Makine siper seçeneği ile donatılmış olarak geldiyse, robot siper ve kapı kilitleme tertibatının makineye takılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin:

Robot Siperi Kurulumu
HRP-50kg UMC Siper Yerleşimi

Dikkat: Çit sabitleyiciler 3/8 matkap ucu kullanır, bunlar robot sabitleyiciler ile aynı boyutta DEĞİLDİR.

Robot Siperi:

Siper paneli tertibatını, kendinden kılavuzlu vidalarla siper direğine takın. Siper paneli tertibatının üst kısmı, siper direğinin üst kısmından 14,5 inç uzakta olmalıdır. 

Siper paneli tertibatını, kendinden kılavuzlu vidalarla makinenin yan tarafına takın. Kurulan konum makineye ve siper konumuna bağlı olacaktır

Robot Siperi:

Kontrol paneli siper panellerini birbirine takın. Siper paneli tertibatını 90 derece kontrol paneli kanalına takın.

Siper paneli tertibatını, kendinden kılavuzlu vidalarla siper direği ve makinenin yan tarafına takın. Kurulan konum makineye ve siper konumuna bağlı olacaktır

Alan Tarayıcısı:

Makine alan tarayıcı seçeneğiyle donatılmış olarak geldiyse, alan tarayıcısının kurulması ve alana yapılandırılması gerekir. Kurulum için aşağıdaki prosedürü izleyin: 

Alan Tarayıcı Kurulumu

First Power-UP

1

Kontrolör Operatör Panelindeki Mod Anahtarını bulun. Anahtar, Otomatik Mod[2] olarak ayarlanmalıdır.

[E-STOP] button[3] düğmesine basılmamış olduğundan emin olun.

Şalteri saat yönünde Açık[1] konuma getirerek Robot Kontrol kutusunu açın.

2

Haas CNC'yi açın.

Tüm Eksenleri Referansa Döndür.

Servis USB anahtarını takın.  Servis moduna gidin.

Parametreler> Fabrika sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • 1278 [1278:] Robot Hazır Acil Durdurması TRUE Olarak Etkinleştirildi
  • 2191 [694:] IŞIK PERDESİ TİPİ, LC_TYPE_1 olarak

Not: 100.20.000.1010 veya daha yüksek Yazılım Sürümlü Makinelerde  aşağıdaki parametrenin değiştirilmesi gerekecektir:

  • 2192 [:] Işık Perdesi Tetik Eşiği , 0 olarak

[AYAR] düğmesine basın.

Ayarları Yapın:

  • 372 Parça Yükleyici Türü,  3 olarak ayarlayın: Robot:
  • 376 - Işık Perdesi Etkin, Açık olarak ayarlandı

 

3

[CURRENT COMMANDS] düğmesine basın.

 Cihazlar>Robot>Elle Kumanda  sekmesine gidin.  Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Elle Kumanda Hızı 7,9 inç/sn (200 mm/sn).

Kurulum  sekmesine gidin. Aşağıdakileri değiştirin:

  • Maksimum Robot Hızı 157 inç/sn(3988 mm/sn).
  • Kıskaç Net Kütle - Kıskacın Net Kütlesini girin. Bu ayar için doğru makine değeri almak için HRP-2 Makine Yerleşim Çizimine bakın.

    Uyarı:Bu değerin yanlış ayarlanması Robot Kolunun doğru hareket etmemesine neden olabilir.

  • Kıskaç Sayısı kıskaç sayısı olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Çıkışı 1 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Açma Çıkışı 2 olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Gecikmesi klamp kapatma/klamp açma süresi sn olarak.
  • Ham Malzeme Kıskacı Klamp Tipi Dış Çap/İç Çap olarak.

4

[MEVCUT KOMUTLAR] düğmesine basın.

 Cihazlar >Robot> Kurulum sekmesine [1] gidin.

[Acil Durdurma]düğmesine basın

Robotu [2] bağlamak için [F1]  tuşuna basın.

Bir robotu bir makineye ilk kez bağlarken, bir Robot Etkinleştirme penceresi açılır. Bu açılır pencere makinenin Yazılım Versiyonunu [3], robotun MAC adresini [4] ve Makine Zaman Uzantısı için kullanılan Makine Tarafından Oluşturulan Kodu [5] gösterir.

Robotu etkinleştirmek için F Numarasını [6] ve Kilit Açma Kodunu [7] girin.

F Numarası, kontrol paneli kapağında veya robot kolunda bulunan robot kimliği etiketinde bulunur.

Kilit Açma Kodu,  Haas İş Merkezi’ndeki  Robot Kurulumu  tamamlandıktan sonra oluşturulur.

 Not: Robot etkinleştirilmeden önce makinenin etkinleştirilmesi gerekir. Makine Etkinleştirme / Süre Uzatma - NGC prosedürünü izleyin.

Servis Etkinleştirme için. Servis Modunda, robotu bağlamak için [INSERT] düğmesine basın. Bu, bir Döngü Gücünden sonra devre dışı bırakılacaktır.

Not: Bu adım yalnızca bir HFO Servis Teknisyeni tarafından tamamlanabilir.

Not: Kontrol kutusu üzerindeki yeşil düğme yanacaktır.

5

[HANDLE JOG] düğmesine basın. 

[CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve Cihazlar > Robot > Elle Kumanda sekmesine gidin.

Uzaktan Kumanda Kolu Jog Touch üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.

Robotu nakliye konumundan güvenli bir konuma elle kumanda edin.

Not: Robot üzerinde çalışmadan önce [Emergency Stop] düğmesine basın.

Not: Hava/Yağ kabinindeki vanayı çevirerek makine havasını kapatın ve sistemdeki havayı boşaltmak için basınç tahliye vanasını çekin.

Gripper Installation

1

Kıskacı, robot tarafı efektör bağlama yüzüne takın.

2

Hava hatlarını robot kolundaki solenoid ile kıskaç arasından yönlendirin. Hava hatlarının ilgili renk kodlu bağlantılara bağlanması.

Her bir hava hattı çiftine muhafaza borusu takın. Kablo kelepçeleri kullanarak muhafaza borusunu ve hava hatlarını robot koluna sabitleyin.

 Not: CALM kabinindeki valfi çevirerek makinenin havasını açın.

Verification

Acil durdurmayı test edin:

  • Asılı Kumanda ve Harici E-STOP  düğmelerine basın ve makinenin  107 ACİL DURDURMA  alarmı ürettiğinden emin olun.  ACİL DURDURMA düğmesi 107 ACİL DURDURMA alarmını üretmediği takdirde, kablo tesisatını kontrol edin. RJH-XL’yi etkinleştirmek için en son konfigürasyon dosyalarını yükleyin.

Robot Güvenlik Cihazını Test Edin:

Robot güvenlik cihazı tetiklendiğinde Haas asılı kumanda butonunda bir E-STOP veya ışık perdesi tetiklendi simgesi olduğundan emin olun. 

  • Siper - Anahtarı kilitde takın, kilidin önündeki iki kırmızı LED ışığının KAPALI olduğunu doğrulayın. Anahtarı kilitten çıkarın, iki kırmızı LED ışığının AÇIK olduğunu doğrulayın. 
  • Alan Tarayıcısı  - Koruyucu alanın içine adım atın, alan tarayıcısında kırmızı LED'in yandığını doğrulayın. Koruyucu alanın dışına çıkın, yeşil LED'in yandığını doğrulayın.
  • Işık Perdesi - Işık perdesi ışınlarına müdahale edin, Haas asılı kumanda butonunda ışık perdesi tetiklendi simgesinin göründüğünü doğrulayın. [RESET] düğmesine basın. Işık perdesi ışınlarının dışına adım atın, Haas asılı kumandada hiçbir simgenin olmadığını doğrulayın. 

 NOT: Işık perdesi tetiklendi simgesi gösterilmiyorsa, kablo tesisatını, hizalamayı ve şu fabrika ayarını doğrulayın: 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE is set to LC_TYPE_1.

Kıskaçların çalışmasını test edin:

  • Kıskaçların her ikisinin de doğru şekilde klamplendiğini ve ayrıldığını doğrulayın.
  •  [CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve  Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Finiş Kıskacını klamplamak/klamplamayı kaldırmak için  [F2]  tuşuna basın.
  •  Ham  Malzeme Kıskacını klamplemek/ayırmak için  [F3]  tuşuna basın.

Uzaktan El Kumandasını test edin.

  • Uzaktan El Kumandasını Çıkarın
  •  [HANDLE JOG] düğmesine  basın.
  •  [CURRENT COMMANDS]  düğmesine basın ve  Cihazlar > Robot > Elle Kumanda  sekmesine gidin.
  • Uzaktan Kumanda Kolu üzerinde, Eklem Koordinatlarına gitmek için Eklem düğmesine basın.
  • Robotu güvenli bir konuma taşıyın.

 ÖNEMLİ: Robotu çalıştırmaya çalışırken "Lütfen Işık Perdesini veya Hücre Güvenlisini etkinleştirin" yazan sarı bir uyarı mesajı görünürse, HBC'den konfigürasyon dosyalarını yeniden yükleyerek güvenlik parametresinin uygulandığını doğrulayın. 

Güvenli/Çalıştırma Modunun Çalıştırıldığını Doğrulayın

Tüm Haas CNC makineleri kurulum modunu kilitlemek ve kilidini açmak için asılı kumanda butonunun yan tarafında bir şaltere sahiptir. Robot, hangi modun seçildiğine bağlı olarak aşağıdaki davranışlara sahip olacaktır. 

  • Haas kumandası Çalıştırma modundayken, mod 1 kilitleme kilidinin açılması ve kapının açılması tüm hareketi durdurur ve kapatılıp kilitlenene kadar hiçbir hareket başlatılamaz.
  • Haas kumandası Kurulum modundayken, mod 2, robotun hareket yolunu programlamak, pozisyonu almak, bir robotun takım merkezi noktasını ayarlamak, (bir ofset), tezgahtaki iş milinden veya parça tutucudan parçaları yüklemek ve almak vb. için robotun bir eksenini elle kumanda etmek gibi sınırlı hız hareketi gerçekleştirilebilir. Programlanan yol, robotun programlanan yolunu kanıtlamak için yavaş çalışabilecektir. Ayar modundaki robota sadece F2 düğmesi RJH’a basıldığında elle kumanda edilebilir.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Her Haas Robotu, FANUC'un DCS Sistemiyle sağlanır. Bu, kullanıcının robota yönelik hız ve konum sınırlarını tanımlamasına olanak tanır. Robot bu sınırların dışına çıkarsa, DCS robotu durdurur ve motorlara giden gücü keser.

Bu prosedür, bir Fanuc İkili Kontrol Güvenliği (DCS) bölgesinin nasıl ayarlanacağını gösterecektir.

FANUC İkili Kontrol Güvenliği (DCS) - Kurulum

Haas Robot - Quick Start Guide

Robotu kurduktan sonra, aşağıdaki prosedürü izleyerek bir iş ayarlayın.

Haas Robot - Hızlı Başlangıç Kılavuzu

Disable the Robot

Makineyi bağımsız modda çalıştırmak amacıyla robotu devre dışı bırakmak için. [SETTING] (AYAR) düğmesine basın. Aşağıdaki Ayarları değiştirin:

  • 372 Parts Loader Type (Parça Yükleyici Türü), 0 olarak: YOK
  • 376 - Işık Perdesi Etkin ,  Kapalı olarak
Geribildirim