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HRP-3 - Installation

Haas 机器人套装 - 操作/服务手册


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Go To :

  • 6.1 铣床安装
  • 6.2 车床安装
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Haas 机器人套装 3 - VMC - 安装


正在构建

简介

此过程将向您展示如何安装 Haas 机器人臂套装-3。

注意:Haas 设计的工作单元包含数控机床设备和机器人,该工作单元已通过 CE 认证评估。通过对此 Haas 设计单元的更改或变量进行评估,其满足适当标准,且可用于用户/集成商。

机器要求:

  • 100.21.000.1120  版本或更高版本
  • 2019 年 1 月 1 日后生产,或更新至 34-349xB 或更新版本的 I/O 板。
  • VF/VM 重新启动钣金
  • Haas 自动门(参见  CAN自动门机器要求)
  • 遥控手轮 - XL 93-1000610  遥控手轮触摸 LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB 铰链门 93-1000297 I/O 门总成铰链

固定/地脚要求

Haas 机器人套装 3 需要根据 Fanuc 的建议进行锚固,以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。请参见下面的“机器人地脚锚定”部分。

Haas 机器人套装包括以下组件:

  • 30-13008 机器人 PKG-3 围栏套件(带有门的围栏,用于围住操作员站)
  • 32-0910    门联锁
  • 32-8585B  远程急停组件(包括皮套和 36 英尺长的电缆,用于远程手轮点动)
  • 32-8584B  HRP-3 电气接口箱组件(包括机器人信号和电源线)

 说明: 上面的零件可能会更改,并且会根据生产日期而有所不同。 

铣床设置

1

在门的两侧完成以下操作:

拆下自动门电机盖[1]和 自动门电机组件[2]。

将新的接近开关支架 [3] 安装到现有接近开关块 [5]

将“门常开接近开关”[4] 安装到支架 [3] 上

安装开门标记[6]的导轨[7],并在门的钣金上钻 2x 10-32 孔。

  • 钻头尺寸:#21 或 5/32"
  • 点击 10-32 NF

卸下模板,用 2x 平头螺丝安装车门打开标志。重新安装自动门电机总成、支架和盖板。

使用随附垫片设置接近开关和车门打开标志之间的高度。

2

从机床上移除刀具盘和刀具工作台。

将气枪软管支座 [1] 移到工具机架另一侧。在工具机架上钻用于安装 1/4"-20 螺钉的孔。使用 H (17/64") 孔钻穿通孔。

将遥控手轮 (RJH) 移到控制器的另一侧,并布线电缆

3

如图所示,将门完全打开的电缆布线至控制柜中。

连接 32-0807 PROX 没有左门完全打开 至 SIO P27。

连接 32-0856  PROX 没有右门完全打开 至SIO P72。

机器人起重

机器人起吊要求

使用此信息来起重/移动机器人套装 3。

根据 Fanuc 的建议,需要起吊 Haas 机器人 3 号包。参见《Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册》第 1 章第 1 部分安装第 1 页起,以获取更多信息。

Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册

机器人安装

1

将 Fanuc 控制箱放置在机床右侧 CALM 机柜旁边[3]。

注意:以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。

测量从设备裙边到机器人底座的这些尺寸。

VF-3/4

将机器人工作台置于机床左前侧。机器人应距设备正面 30.0 英寸[1]。机器人的左侧应距设备左侧 25.0英寸[2]。

VF-5

将机器人工作台置于机床左前侧。机器人应距设备正面 30.0 英寸[1]。机器人的左侧应距设备左侧 25.0英寸[2]。

VF-6/7

将机器人工作台置于机床左前侧。机器人应距设备正面 30.0 英寸[1]。机器人的左侧应距设备左侧 25.0英寸[2]。

VF-8/9

将机器人工作台置于机床左前侧。机器人应距设备正面 20.0 英寸[1]。机器人的左侧应距设备左侧 40.0英寸[2]。

VF-10/11

将机器人工作台置于机床左前侧。机器人应距设备正面 20.0 英寸[1]。机器人的左侧应距设备左侧 100.0英寸[2]。

2

机器人地脚要求

Haas 机器人套装 3 需要根据 Fanuc 的建议进行锚固,以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。参见《Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册》第 1 章第 2 部分安装第 7 页起,以获取更多信息。

Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册

3

关闭机床供气。

在 CALM 机柜内,从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头。

机器人夹持器空气调节器具有磁性安装件,可连接到机床钣金。

将机器人夹持器空气调节器安装到机器人附近的机器正面裙边。

将空气管线从调压器的左侧沿着机器的正面裙边,连接到 CALM 机柜,然后安装推连接头。

从调节器右侧将空气管线布线至机器人 Air A1 端口,然后安装推连接头。

打开机床供气。

围栏安装

1

需对机器人和机床设备安装机器人围栏、门连锁总成和远程急停组件。请按以下程序安装。

机器人围栏安装
HRP-3 VMC 围栏布局

注意:围栏地脚将使用 3/8 钻位,它们与机器人地脚的大小不相同。

2

将围栏板安装在一起。

使用自攻螺钉将围栏板组件安装到围栏柱上。围栏板组件的顶部应距围栏柱顶部 22.5 英寸。 

使用自攻螺钉将围栏板组件安装到机器前部。安装位置取决于机器和围栏位置

机器人电气设备 - 安装

 注意: 对 CNC 机器及其部件进行维护或维修时,必须始终遵循基本安全预防措施。这降低了人身伤害和机械损坏的风险。

  • 将主断路器设置为 [OFF] 位置。

 危险: 在控制柜内开始任何工作之前,高压指示灯将亮起 320V Power Supply / Vector Drive 必须关闭至少 5 分钟。

某些服务程序可能很危险或危及生命。不要尝试您不完全理解的过程。如果您对执行一项程序有任何疑问,请联系您的 Haas 专卖店 (HFO) 并安排服务访问。

1

VMC 机器人接口安装位置

机器人电气接口盒具有磁性底座,可固定到机床钣金上。

如图所示安装机器人电气接口盒[1]。

将机器人接口电缆穿过电气柜底部。

2

执行以下步骤,将机器人连接至 Haas 机床。

机器人供电

需要独立 200-230V 三相、50/60 Hz、7.5 kVA (20 Amp) 电源 [7]。参见《Fanuc 启动指南》,了解更多信息。 

 注意: 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力,并将电源线与控制器机柜隔离开。

电缆 P/N 33-8562C  配备多种连接:

I/O PCB

  • 将急停端子块连接至 SIO PCB TB-1B (见图)[1]。
  • 验证跳线是安装在  JP1
  • 的 SIO PCB 上。
  • 将设置模式端子块连接至 SIO PCB TB-3B (见图)[1]。
  • 将用户继电器插入 K9 和 K10。  (见图)[11]。
  • 将标签为  P1 SIO  的电缆连接至 P1[2]上的 SIO PCB。

注意: 请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。

主孔PCB

  • 将  RJ-45  电缆 [3] 连接至以太网,再连接至 USB 适配器 [4]  (P/N 33-0636)。 将  USB 接头端 连接至  主孔 PCB J8  顶部端口(见图)。将铁氧体过滤器  64-1252  添加到 USB 适配器。

PSUP PCB

  • 将 24VDC 电源[10]安装到控制柜左侧,并插入电缆 33-8562C上标有 24V PS 的接头。将电缆 33-1910A[9] 连接至 24VDC 电源[10],并将其插入 PSUP PCB上的 P3 。

SKBIF 至遥控手轮

  • 将 RJ12 电缆 33-8550C [5] 从远程急停箱连接至电缆 33-0713,并插入 SKIBF PCB P9。
  • 从水平位置上卸下 SKBIF 上的 JP2 和 JP3 ,并在垂直位置上进行更换。
  • 将 RJH-XL 电缆插入底座。

 警告: 由于不将跳线置于垂直位置,RJH-XL 上的急停功能被禁用,机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。

机器人电气柜到机器人控制器

  • 将机器人控制信号电缆[6]  P/N 33-8591A  连接至机器人电箱。 将铁氧体过滤器  64-1252  添加到 RJ-45 线缆。

围栏联锁

  • 将围栏门连锁电缆[8]连接至电箱。

3

如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制柜,请执行以下步骤:

将电缆穿过 Fanuc 控制柜的背面。

移除 Fanuc 控制柜内 TBOP13[1] 处的连接器。

使用 Fanuc 安装套件中包含的工具,拆下跳线并按以下顺序将电线安装在连接器中 。

注意:安装套圈都需要使用这两种工具。

4

安装标有 TBOP20 的电缆到连接器TBOP13[1]。

安装标有CRMB2的电缆到连接器 CRMB2[2]。

安装标有 ENET CD38A 的 RJ-45 以太网电缆到标有 CD38A[3] 的以太网端口 1。

首次打开电源

1

找到控制器操作面板上的模式开关。keu 应设置为“自动模式”[2]。

确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。

顺时针旋转断路器至“开”[1],打开机器人控制箱。

2

打开 Haas 数控设备。

将所有轴归零。

插入 USB 服务密钥。  转至服务模式.

转至 参数> 出厂 选项卡。  更改如下:

  • 1278 [1278:]机器人就绪急停启用为 TRUE
  • 2191 [694:]光幕类型 为 LC_TYPE_1
  • 2195 [:]启用前门全开开关 至 真
  • 2196 [:]启用左门全开开关至真

注意:软件版本为 100.20.000.1010或 更高版本的机床设备需更改以下参数:

  • 2192 [:]光幕触发阈值为0

按 SETTING(设置)。

设置为:

  • 372 上料器类型更改为3:机器人
  • 376 已启用光幕 为 On

 

3

按  [CURRENT COMMANDS]。

转到 设备>机器人>点动 选项卡。 更改以下内容:

  • 最大点动速度 为 7.9 英寸/秒(200 毫米/秒)。

转到  Setup(设置) 选项卡。 更改以下内容:

  • 最大机器人速度 为 157 英寸/秒 (4000 毫米/秒)。 
  • 夹持器净重  为  7.0  磅。
  • 夹持器数量  为夹持器的数量。
  • 硬爪夹具输出  为  1。
  • 硬爪松开输出 为  2。
  • 硬爪 夹紧延迟 夹紧/松开时间精确到 秒
  • 硬爪夹紧类型 为 外径/内径.

4

按[CURRENT COMMANDS]。

前往 Devices(设备)>Robot(机器人)>Setup(设置) 选项卡[1]。

按[E-Stop]。

按 [F1] 连接机器人[2]。

首次将机器人连接至机床设备时,将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。

要激活机器人,请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。

F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。

在 Haas 业务中心完成机器人安装后,将生成解锁代码。

服务激活。在“维修”模式下,按 [INSERT] 以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。

注意:此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。

注意:控制箱上的绿色按钮将会亮起。

5

按[HANDLE JOG]按钮。 

请按 [CURRENT COMMANDS]  前往 Devices(设备) > Robot(机器人) >Jogging (跑步) 选项卡。

 注意: 当  F2  按钮 RJH 按下时,处于设置模式的机器人只能用手柄点动。请参阅下面的“设置/运行模式”部分。

在“遥控手轮”上,按“联合”按钮以进入“联合坐标”。

将机器人从其装运位置点动到安全位置。

注意: 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。

注意:通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备,然后拉动泄压阀以释放系统内空气。

夹持器安装

1

将夹持器安装到机器人端效应器安装面上。

2

在机械臂上的电磁阀和夹持器之间铺设空气管路。将空气管路连接到相应的彩色编码配件。

将导管安装至每对气动管线。使用电缆夹将导管和空气管路固定在机械臂上。

 注意: 转动 CALM 机柜中的阀门以打开机床空气。

验证

测试紧急停止功能:

  • 按控制器和外部 急停 按钮 ,确保机床设备产生 107 EMERGENCY STOP 警报。 如果“急停”按钮未生成 107 EMERGENCY STOP 警报,请验证接线。加载最新的配置文件以启用 RJH-XL。

测试围栏上的门联锁装置:

  • 将钥匙插入联锁中后,联锁前端的两个红色 LED 灯应熄灭。 
  • Haas 控制器应未触发急停或光幕/围栏警报或图标。
  • 从联锁上移除钥匙。两个红色的 LED 灯应该亮起,并且 Haas 控制器光幕/围栏上应显示警报信息。
  • 检查屏幕上显示的光幕/围栏图标。 如果未显示该图标,请检测接线、校准和出厂设置:2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE 设置为 LC_TYPE_1。

测试夹持器的操作:

  • 确认夹持器均适当夹紧和松开。
  • 请按  [CURRENT COMMANDS]  前往  Devices(设备) > Robot(机器人)>Jogging(电动)  选项卡。
  • 按 [F3] 以夹紧/松开 硬 爪。

测试遥控手轮。

  • 移除遥控首轮
  • 按 [HANDLE JOG] 按钮。 
  • 请按  [CURRENT COMMANDS]  前往  Devices(设备) > Robot(机器人)>Jogging(电动)  选项卡。
  • 在“遥控手轮”上,按“联合”按钮以前往“联合坐标”。
  • 将机器人移至安全位置。

验证安全/运行模式运行

所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁,以锁定和解锁设置模式。根据选定模式,机器人将具有以下行为。 

  • 当 Haas 控件处于运行模式(模式 1)时,解锁联锁并打开门以停止所有运动,并且只有在关闭并锁定后才能开始运动。
  • 当 Haas控件处于设置模式(模式 2)时,可执行机器人轴电动等限速运动,以对机器人的运动路径进行编程,选择位置,设置机器人刀具中心点(偏置值),装载和选择机床主轴或零件夹具的零件。编程路径也将能够缓慢运行以证明机器人的编程路径。 当  F2  按钮 RJH 按下时,处于设置模式的机器人只能用手柄点动。

FANUC 双重检查安全 (DCS) –设置

每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制,DCS 将停止机器人并切断电机电源。

此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。

FANUC 双重检查安全 (DCS) –设置

Haas 机器人 -快速入门指南

机器人安装完毕后,请按照以下步骤设置作业。

Haas 机器人 -快速入门指南

禁用机器人

若要禁用机器人,以通过独立模式运行机床设备。按 [SETTING]。更改以下设置: 

  • 372 上料器类型 更改为 0:无
  • 376 启用光幕  更改为  关闭
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Haas 机器人套装 3 - 车床 - 安装


正在构建

简介

此过程将向您展示如何安装 Haas 机器人臂套装-3。

注意:Haas 设计的工作单元包含数控机床设备和机器人,该工作单元已通过 CE 认证评估。通过对此 Haas 设计单元的更改或变量进行评估,其满足适当标准,且可用于用户/集成商。

机器要求:

  • 100.21.000.1120  版本或更高版本
  • ST-20/25/30/35/30L/35L 重新启动钣金件(平面)
  • ST-30L/35L 机床必须具有右门组件 30-12628B 或更新版本。机床构建于 2020/10/08 及更新日期。如果机器没有组件,请使用门空中吊运车板 25-13911B 或更新版本来升级门组件。
  • Haas 自动门(参见  CAN自动门机器要求)
  • 遥控手轮 - XL 93-1000610  遥控手轮触摸 LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB 铰链门 93-1000297 I/O 门总成铰链

注意:如果机床配备了“接料机”选件。收集盘会干扰机器人,因此需要将其移除。需要制作定制钣金面板以覆盖和密封开口。

固定/地脚要求

  • Haas 机器人套装 3 需要根据 Fanuc 的建议进行锚固,以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。请参见下面的“机器人地脚锚定”部分。

Haas 机器人套装包括以下组件:

  • 30-13008  机器人 PKG-3 围栏套件(带有门的围栏,用于围住操作员站) 
  • 32-0909     门联锁
  • 32-8583A   远程急停组件(包括皮套和 50 英尺长的电缆,用于远程手柄点动)
  • 32-8582A   HRP-3 电气接口箱组件(包括机器人信号和电源线)

注意: 上面的零件可能会更改,并且会根据生产日期而有所不同。 

车床设置

1

拆下自动门盖 [1]。

2

ST-20/25/30/35:

对于顶板带开关支架孔的机床设备。将开关支架安装到 ST-20/25[1] 右侧的一对孔,以及 [2]ST-30/35 左侧的一对孔。

3

ST-20/25/30/35/30L/35L:

对顶板不带开关支架孔的机床设备。使用所提供的钻杆,钻探左门全开开关的安装孔。

当们完全打开,将钻孔模板置于门滚轮调整面板位置。 

通过标有两个插槽[1]的钻导孔,钻探两个 Ø3/16" (4.7mm) 安装孔。

使用所提供的自助攻丝螺钉,安装门全开开关总成和门全开开关标记。

4

ST-30L/35L:

使用所提供的钻杆,钻探右门全开开关的安装孔。

将钻孔模板置于护罩顶部,靠近门追踪底座。

通过标有一个[1]的钻导孔,钻两个 Ø 3/16" (4.7mm)的安装孔。

使用所提供的自助攻丝螺钉,安装门全开开关总成和门全开开关标记。

5

如标签所示连接“门全开”开关:

  • BLK(黑色)<COM>连接顶部端口 [1]。
  • RED(红色)<NO>连接中部端口 [2]。

如图所示,将电缆插入控制柜。

注意: 确保安装随附磁夹 [3] 和电缆夹 [4],使电缆远离移动的自动门电机 [5]。

如果是单门设备,请将电缆另一端连接到SIO P27 RRI Door Open 输入端。

如果是双门设备,请将左门电缆连接到 SIO P27 RRI Door Open 输入端,并将右门电缆连接到 SIO P72 RRI Door Open 输入端。

安装电机盖。

6

  • APL 弹簧推杆采用刀柄制成,适合用于 25 毫米或 1" 刀架
  • 此刀具必须占用到塔上的刀架
  • 如果机器是 ST-10/15,则需要两个空刀架,以留出足够的空间来安装夹持器
  • 对以下步骤进行编程,以启动任何程序,从而确保零件正确装入卡盘:
    • 找到零件前面的弹簧推杆
    • 移动 Z 轴以将弹簧压缩约 0.50 英寸或 12.7 毫米
    • 打开卡盘并停顿一秒钟
    • 关闭卡盘并停顿一秒钟
    • 将刀塔缩回尽可能安全的位置

机器人起重

机器人起吊要求

使用此信息来起重/移动机器人套装 3。

根据 Fanuc 的建议,需要起吊 Haas 机器人 3 号包。参见《Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册》第 1 章第 1 部分安装第 1 页起,以获取更多信息。

Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册

机器人安装

1

将 Fanuc 控制箱放置在设备后面的控制面板旁边[3]。

注意:以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。

测量从设备裙边到机器人底座的这些尺寸。

ST-20/25

将机器人工作台置于机床左前侧。机器人应距设备正面 36.5 英寸[1]。机器人的左侧应与设备的左侧平齐[2]。

ST‑30/35

将机器人工作台置于机床左前侧。机器人应距设备正面 36 英寸[1]。 机器人的左侧应距设备的左侧 18 英寸[2]。

ST-30L/35L

将机器人工作台置于机床左前侧。机器人应距设备正面 43 英寸[1]。机器人的左侧应距设备的左侧 14 英寸[2]。 

2

机器人地脚要求

Haas 机器人套装 3 需要根据 Fanuc 的建议进行锚固,以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。参见《Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册》第 1 章第 2 部分安装第 7 页起,以获取更多信息。

Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册

3

关闭机床供气。

在 CALM 机柜内,从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头。

机器人夹持器空气调节器具有磁性安装件,可连接到机床钣金。

将机器人夹持器空气调节器安装到 HPU 右侧的机器正面裙边。

将空气管线从调压器的左侧连接到 CALM 机柜,然后安装推连接头。

从调节器右侧将空气管线布线至机器人 Air A1 端口,然后安装推连接头。

打开机床供气。

围栏安装

1

需对机器人和机床设备安装机器人围栏、门连锁总成和远程急停组件。请按以下程序安装。

机器人围栏安装
HRP-3 车床围栏布局

注意:围栏地脚将使用 3/8 钻位,它们与机器人地脚的大小不相同。

2

将围栏面板钣金安装到冷却液收集器钣金上,并将机器人围栏固定到围栏面板钣金上。

机器人电气设备 - 安装

 注意: 对 CNC 机器及其部件进行维护或维修时,必须始终遵循基本安全预防措施。这降低了人身伤害和机械损坏的风险。

  • 将主断路器设置为 [OFF] 位置。

 危险: 在控制柜内开始任何工作之前,高压指示灯将亮起 320V Power Supply / Vector Drive 必须关闭至少 5 分钟。

某些服务程序可能很危险或危及生命。不要尝试您不完全理解的过程。如果您对执行一项程序有任何疑问,请联系您的 Haas 专卖店 (HFO) 并安排服务访问。

1

ST 机器人接口安装位置

机器人电气接口盒具有磁性底座,可固定到机床钣金上。

如图所示安装机器人电气接口盒[1]。

将机器人接口电缆[2]穿过电气柜底部。

2

执行以下步骤,将机器人连接至 Haas 机床。

机器人供电

需要独立 200-230V 三相、50/60 Hz、7.5 kVA (20 Amp) 电源 [7]。参见《Fanuc 启动指南》,了解更多信息。 

 注意: 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力,并将电源线与控制器机柜隔离开。

电缆 P/N 33-8562C  配备多种连接:

I/O PCB

  • 将急停端子块连接至 SIO PCB TB-1B (见图)[1]。
  • 验证跳线是安装在  JP1
  • 的 SIO PCB 上。
  • 将设置模式端子块连接至 SIO PCB TB-3B (见图)[1]。
  • 将用户继电器插入 K9 和 K10。  (见图)[11]。
  • 将标签为  P1 SIO  的电缆连接至 P1[2]上的 SIO PCB。

注意: 请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。

主孔PCB

  • 将  RJ-45  电缆 [3] 连接至以太网,再连接至 USB 适配器 [4]  (P/N 33-0636)。 将  USB 接头端 连接至  主孔 PCB J8  顶部端口(见图)。将铁氧体过滤器  64-1252  添加到 USB 适配器。

PSUP PCB

  • 将 24VDC 电源[10]安装到控制柜左侧,并插入电缆 33-8562C上标有 24V PS 的接头。将电缆 33-1910A[9] 连接至 24VDC 电源[10],并将其插入 PSUP PCB上的 P3 。

SKBIF 至遥控手轮

  • 将 RJ12 电缆 33-8550C [5] 从远程急停箱连接至电缆 33-0713,并插入 SKIBF PCB P9。
  • 从水平位置上卸下 SKBIF 上的 JP2 和 JP3 ,并在垂直位置上进行更换。
  • 将 RJH-XL 电缆插入底座。

 警告: 由于不将跳线置于垂直位置,RJH-XL 上的急停功能被禁用,机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。

机器人电气柜到机器人控制器

  • 将机器人控制信号电缆[6]  P/N 33-8591A  连接至机器人电箱。 将铁氧体过滤器  64-1252  添加到 RJ-45 线缆。

围栏联锁

  • 将围栏门连锁电缆[8]连接至电箱。

3

如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制柜,请执行以下步骤:

将电缆穿过 Fanuc 控制柜的背面。

移除 Fanuc 控制柜内 TBOP13[1] 处的连接器。

使用 Fanuc 安装套件中包含的工具,拆下跳线并按以下顺序将电线安装在连接器中 。

注意:安装套圈都需要使用这两种工具。

4

安装标有 TBOP20 的电缆到连接器TBOP13[1]。

安装标有CRMB2的电缆到连接器 CRMB2[2]。

安装标有 ENET CD38A 的 RJ-45 以太网电缆到标有 CD38A[3] 的以太网端口 1。

首次打开电源

1

找到控制器操作面板上的模式开关。keu 应设置为“自动模式”[2]。

确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。

顺时针旋转断路器至“开”[1],打开机器人控制箱。

2

打开 Haas 数控设备。

将所有轴归零。

插入 USB 服务密钥。 转至服务模式.

转至 参数> 出厂 选项卡。 更改如下:

  • 1278 [1278:]机器人就绪急停启用为 TRUE
  • 2191 [694:]光幕类型 为 LC_TYPE_1
  • 2194 [:]启用前门全开开关 至 TRUE

注意: 软件版机器 100.20.000.1010或更高版本需更改以下参数:

  • 2192 [:]光幕触发阈值 为 0

按 SETTING(设置)。

设置为:

  • 372 上料器类型为 3:机器人
  • 376 已启用光幕 为 On

3

按  [CURRENT COMMANDS]。

转到 设备>机器人>点动 选项卡。 更改以下内容:

  • 最大点动速度 为 7.9 英寸/秒(200 毫米/秒)。

转到  Setup(设置) 选项卡。 更改以下内容:

  • 最大机器人速度 为 157 英寸/秒 (4000 毫米/秒)。 
  • 夹持器净重  为  7.0  磅。
  • 夹持器数量  为夹持器的数量。
  • 硬爪夹具输出  为  1。
  • 硬爪松开输出 为  2。
  • 硬爪 夹紧延迟 夹紧/松开时间精确到 秒
  • 硬爪夹紧类型 为 外径/内径.

4

按[CURRENT COMMANDS]。

前往 Devices(设备)>Robot(机器人)>Setup(设置) 选项卡[1]。

按[E-Stop]。

按 [F1] 连接机器人[2]。

首次将机器人连接至机床设备时,将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。

要激活机器人,请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。

F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。

在  Haas 业务中心完成 机器人安装 后,将生成解锁代码。

服务激活。在“维修”模式下,按 [INSERT] 以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。

注意:此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。

注意:控制箱上的绿色按钮将会亮起。

5

按[HANDLE JOG]按钮。 

请按 [CURRENT COMMANDS]  前往 Devices(设备) > Robot(机器人) >Jogging (跑步) 选项卡。

 注意: 当  F2  按钮 RJH 按下时,处于设置模式的机器人只能用手柄点动。请参阅下面的“设置/运行模式”部分。

在“遥控手轮”上,按“联合”按钮以进入“联合坐标”。

将机器人从其装运位置点动到安全位置。

注意: 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。

注意:通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备,然后拉动泄压阀以释放系统内空气。

夹持器安装

1

将夹持器安装到机器人端效应器安装面上。

2

在机械臂上的电磁阀和夹持器之间铺设空气管路。将空气管路连接到相应的彩色编码配件。

将导管安装至每对气动管线。使用电缆夹将导管和空气管路固定在机械臂上。

 注意: 转动 CALM 机柜中的阀门以打开机床空气。

验证

测试紧急停止功能:

  • 按控制器和外部 急停 按钮 ,确保机床设备产生 107 EMERGENCY STOP 警报。 如果“急停”按钮未生成 107 EMERGENCY STOP 警报,请验证接线。加载最新的配置文件以启用 RJH-XL。

测试围栏上的门联锁装置:

  • 将钥匙插入联锁中后,联锁前端的两个红色 LED 灯应熄灭。 
  • Haas 控制器应未触发急停或光幕/围栏警报或图标。
  • 从联锁上移除钥匙。两个红色的 LED 灯应该亮起,并且 Haas 控制器光幕/围栏上应显示警报信息。
  • 检查屏幕上显示的光幕/围栏图标。 如果未显示该图标,请检测接线、校准和出厂设置:2191 [694:] LIGHT CUTAIN TYPE 设置为 LC_TYPE_1。

测试夹持器的操作:

  • 确认夹持器均适当夹紧和松开。
  • 请按  [CURRENT COMMANDS]  前往  Devices(设备) > Robot(机器人)>Jogging(电动)  选项卡。
  • 按 [F3] 以夹紧/松开 硬 爪。

测试遥控手轮。

  • 移除遥控首轮
  • 按 [HANDLE JOG] 按钮。 
  • 请按  [CURRENT COMMANDS]  前往  Devices(设备) > Robot(机器人)>Jogging(电动)  选项卡。
  • 在“遥控手轮”上,按“联合”按钮以前往“联合坐标”。
  • 将机器人移至安全位置。

验证安全/运行模式运行

所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁,以锁定和解锁设置模式。根据选定模式,机器人将具有以下行为。 

  • 当 Haas 控件处于运行模式(模式 1)时,解锁联锁并打开门以停止所有运动,并且只有在关闭并锁定后才能开始运动。
  • 当 Haas控件处于设置模式(模式 2)时,可执行机器人轴电动等限速运动,以对机器人的运动路径进行编程,选择位置,设置机器人刀具中心点(偏置值),装载和选择机床主轴或零件夹具的零件。编程路径也将能够缓慢运行以证明机器人的编程路径。 当  F2  按钮 RJH 按下时,处于设置模式的机器人只能用手柄点动。

FANUC 双重检查安全 (DCS) –设置

每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制,DCS 将停止机器人并切断电机电源。

此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。

FANUC 双重检查安全 (DCS) –设置

Haas 机器人 -快速入门指南

机器人安装完毕后,请按照以下步骤设置作业。

Haas 机器人 -快速入门指南

禁用机器人

若要禁用机器人,以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置:

  • 372 上料器类型更改为0:无
  • 376 启用光幕 更改为 关闭

 

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