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自动化
此过程将向您展示如何安装 Haas 50 公斤机器人臂套装。
注意：Haas 设计的工作单元包含数控机床设备和机器人，该工作单元已通过 CE 认证评估。通过对此 Haas 设计单元的更改或变量进行评估，其满足适当标准，且可用于用户/集成商。
机器要求：
固定/地脚要求
Haas 50 公斤机器人套装需要根据 Fanuc 的建议进行锚固，以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。请参见下面的“机器人地脚锚定”部分。
Haas 机器人套装包括以下组件：
说明 ：上面的零件可能会更改，并且会根据生产日期而有所不同。
Haas 机器人套装将以下组件现场安装至 Haas 机床：
| 零件编号 | 说明 |
| 93-1001031 - HRP 订购参数 | 机器人魔法代码 |
| 93-1000997 - 仅前门自动化安全参数 | 前门机器人安全参数 |
93-1000946 - 安装套件 HRP-3 VMC MED NOT CE 或者 93-1000949 - 安装套件 HRP-3 VMC LARGE NOT CE 或者 93-1000902 - 安装套件 HRP-3 VMC MEDIUM CE 或者 93-1000901 - 安装套件 HRP-3 VMC LARGE CE |
中型 VMC HRP-3 安装套件 或者 大型 VMC HRP-3 安装套件 或者 CE 中型 VMC HRP-3 安装套件 或者 CE 大型 VMC HRP-3 安装套件 |
以下机器人安全设备之一： 93-1000898 HRP-3 安全围栏 VF/ST 08-1897 激光区域扫描仪套件 08-1899 多面光幕 HRP 套件 |
机器人安全设备 |
在门的两侧完成以下操作：
拆下自动门电机盖[1]和自动门电机组件[2]。
将新的接近开关支架 [3] 安装到现有接近开关块 [5]
将“门常开接近开关”[4] 安装到支架 [3] 上
安装开门标记[6]的导轨[7]，并在门的钣金上钻 2x 10-32 孔。
卸下模板，用 2x 平头螺丝安装车门打开标志。重新安装自动门电机总成、支架和盖板。
使用随附垫片设置接近开关和车门打开标志之间的高度。
从机床上移除刀具盘和刀具工作台。
将气枪软管支座 [1] 移到工具机架另一侧。在工具机架上钻用于安装 1/4"-20 螺钉的孔。使用 H (17/64") 孔钻穿通孔。
将遥控手轮 (RJH) 移到控制器的另一侧，并布线电缆
如图所示，将门完全打开的电缆布线至控制柜中。
连接 32-0807 PROX 没有左门完全打开 至 SIO P27。
连接 32-0856 PROX 没有右门完全打开 至SIO P72。
注意： 弹簧推料机的零件号为：
机器人起吊要求
使用这些信息来起吊/移动 50 公斤机器人套装。
需要根据 Fanuc 的建议起吊 Haas 50 公斤机器人套装。参见《Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册》 第1章 第 1部分 运输 第 1页起，以获取更多信息。
将 Fanuc 控制箱放置在机床右侧 CALM 机柜旁边[3]。 。
注意：以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。
测量从机床裙板到机器人底板的这些尺寸。机器人应定向，使电气连接和空气管道端口面向机床。
| 尺寸编号 | VF-3/4 | VF-5 | VF-6/7 | VF-8/9 | VF-10/11 |
| 1（机器人底板到机床正面） | 18.0 英寸（457.2 毫米） | 18.0 英寸（508.0 毫米） | 18.0 英寸（457.2 毫米） | 8.0 英寸（203.2 毫米） | 8.0 英寸（203.2 毫米） |
| 2（机器人底板左侧到机床左侧） | 13.0 英寸（330.2 毫米） | 12.0 英寸（304.8 毫米） | 12.0 英寸（304.8 毫米） | 27.0 英寸（685.8 毫米） | 87.0 英寸（2209.8 毫米） |
机器人地脚要求
Haas 50 公斤机器人套装底板和围栏需要进行锚固，以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。若要获取关于地脚的信息，请参阅《地脚说明》（插入式伸缩）。
关闭机床供气。
在 CALM 机柜内，从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头。
机器人夹持器空气调节器具有磁性安装件，可连接到机床钣金。
将 机器人夹持器空气调节器安装到机器人附近的机床正面裙边。
将空气管线从调压器的左侧沿着机器的正面裙边，连接到 CALM 机柜，然后安装推连接头。
从调节器右侧将空气管道布线至机器人 Air A1 端口，然后安装推连接头。
打开机床供气。
将调节器设置为应用所需气压。压力越高，夹紧力越大。以下是 HRP-3 单夹持器的气压范围。
注意： 对 CNC 机器及其部件进行维护或维修时，必须始终遵循基本安全预防措施。这降低了人身伤害和机械损坏的风险。
危险： 在控制柜内开始任何工作之前，高压指示灯将亮起 320V Power Supply / Vector Drive 必须关闭至少 5 分钟。
某些服务程序可能很危险或危及生命。不要尝试您不完全理解的过程。如果您对执行一项程序有任何疑问，请联系您的 Haas 专卖店 (HFO) 并安排服务访问。
VMC 机器人接口安装位置
机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。
如图所示安装机器人电气接口盒[1]。
将机器人接口电缆穿过电气柜底部。
执行以下步骤，将机器人连接至 Haas 机床。
机器人供电
需要独立 200-230V 三相、50/60 Hz、7.5 kVA 电源 [7]。参见 《Fanuc启动指南》 ，了解更多信息。
注意： 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力，并将电源线与控制器机柜隔离开。
电缆 P/N 33-8562C 配备多个连接：
I/O PCB
注意： 请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。
主孔PCB
PSUP PCB
SKBIF 至遥控手轮
警告： 由于不将跳线置于垂直位置，RJH-XL 上的急停功能被禁用，机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。
机器人电气柜到机器人控制器
重要须知： 连接机器人控制信号电缆 [6] 时，请确保将 M12 连接器母槽与 M12 连接器公键对齐，以防止任何可能导致引脚损坏的错位。
注意： 如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制箱，请参阅 HRP 故障排除指南 机器人控制接线 HRP-2/3 步骤以获取接线说明。
机器人安全设备
重要：在正确配置和测试安全设备操作之前， 请勿操作机器人。
光幕：
如果机床配备了光幕选件，则需安装光幕。请按以下程序安装：
机器人围栏：
如果机床配备了围栏选件，则需要为机床安装机器人围栏和联锁总成。请按以下程序安装：
注意：围栏地脚将使用 3/8 钻头，它们与机器人地脚的大小不相同。
机器人围栏：
使用自攻螺钉将围栏板组件安装到围栏柱上。围栏板组件的顶部应距围栏柱顶部 22.5 英寸。
使用自攻螺钉将围栏板组件安装到机器前部。安装位置取决于机器和围栏位置
区域扫描仪：
如果机床配备了区域扫描仪，则需要安装并配置区域扫描仪。请按以下程序安装：
找到控制器操作面板上的模式开关。键应设置为 Auto Mode[2]（自动模式[2]）。
确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。
顺时针旋转断路器至“开”[1]，打开机器人控制箱。
打开 Haas 数控设备。
将所有轴归零。
插入 USB 服务密钥。 转至服务模式.
转至 参数 > 出厂 选项卡。 更改如下：
注意：软件版本为 100.20.000.1010或 更高版本的机床设备需更改以下参数：
按[SETTING]。
设置为：
按 [CURRENT COMMANDS]。
前往 Devices（设备）>Robot（机器人）>Jogging（点动） 选项卡。更改以下选项：
转到 Setup（设置） 选项卡。更改以下内容：
按 [CURRENT COMMANDS]。
前往Devices（设备）>obot（机器人）>Setup（设置）选项卡 [1]。
按[E-Stop]。
按[F1] 连接机器人[2]。
首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。
要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。
F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。
在 Haas 业务中心完成机器人安装后，将生成解锁代码。
注意： 在机器人激活之前，需要激活机床。按照 机床激活/时间延长 - NGC 程序操作。
服务激活。在“维修”模式下，按[INSERT] 以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。
注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。
注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。
按 [HANDLE JOG]按钮。
请按 [CURRENT COMMANDS] 并前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (点动) 选项卡。
注意： 当 F2 按钮 RJH 按下时，处于设置模式的机器人只能用手柄点动。请参阅下面的“设置/运行模式”部分。
在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。
将机器人从其装运位置点动到安全位置。
注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。
注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。
将夹持器安装到机器人端效应器安装面上。
在机械臂上的电磁阀和夹持器之间铺设空气管路。将空气管路连接到相应的彩色编码配件。
将导管安装至每对气动管线。使用电缆夹将导管和空气管路固定在机械臂上。
注意：转动 CALM 机柜中的阀门以打开机床空气。
测试紧急停止功能：
测试机器人安全设备：
确保当机器人安全装置被触发时，Haas 控制器上显示急停或光幕触发图标。
注意 如果未显示光幕触发图标，请检测接线、校准和出厂设置： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 是否为 LC_TYPE_1。
测试夹持器的操作：
测试遥控手轮。
重要提示： 如果尝试操作机器人时出现黄色警告消息，提示 "Please activate Light Curtain or Cell Safe"（“请激活光幕或单元安全”），请重新上传 HBC 配置文件以验证是否应用了安全参数。
验证安全/运行模式运行
所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。
-setup/dcs_robot_arm_dsc_zones.png)
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。
机器人安装完毕后，请按照以下步骤设置作业。
若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置：
此过程将向您展示如何安装 Haas 50 公斤机器人臂套装。
注意：Haas 设计的工作单元包含数控机床设备和机器人，该工作单元已通过 CE 认证评估。通过对此 Haas 设计单元的更改或变量进行评估，其满足适当标准，且可用于用户/集成商。
机器要求：
注意：如果机床配备了“接料机”选件。收集盘会干扰机器人，因此需要将其移除。需要制作定制钣金面板以覆盖和密封开口。
固定/地脚要求
Haas 机器人套装包括以下组件：
注意： 上面的零件可能会更改，并且会根据生产日期而有所不同。
Haas 机器人套装将以下组件现场安装至 Haas 机床：
| 零件编号 | 说明 |
| 93-1001031 - HRP 订购参数 | 机器人魔法代码 |
| 93-1000997 - 仅前门自动化安全参数 | 前门机器人安全参数 |
93-1000943 - 安装套件 HRP-3 ST-30/35 NOT CE 或者 93-1000944 - 安装套件 HRP-3 ST-30L/35L NOT CE 或者 93-1000899 - 安装套件 HRP-3 ST-30/35 CE 或者 93-1000900 - 安装套件 HRP-3 ST-30L/35L CE |
ST-30/35 HRP-3 安装套件 或者 ST-30L/35L HRP-3 安装套件 或者 CE ST-30/35 HRP-3 安装套件 或者 CE ST-30L/35L HRP-3 安装套件 |
以下机器人安全设备之一： 93-1000898 HRP-3 安全围栏 VF/ST 08-1897 激光区域扫描仪套件 08-1899 多面光幕 HRP 套件 |
机器人安全设备 |
拆下自动门盖 [1]。
ST-20/25/30/35 & DS-30Y:
对于顶板带开关支架孔的机床设备。将开关支架安装到ST-20/25 右侧的一对孔[1]，以及 ST-30/35 & DS-30Y 左侧的一对孔[2]。
ST-20/25/30/35/30L/35L & DS-30Y:
对顶板不带开关支架孔的机床设备。使用所提供的钻杆，钻探左门全开开关的安装孔。
当们完全打开，将钻孔模板置于门滚轮调整面板位置。
通过标有两个插槽[1]的钻导孔，钻探两个Ø3/16" (4.7mm) 安装孔。
使用所提供的自助攻丝螺钉，安装门全开开关总成和门全开开关标记。
ST-30L/35L：
使用所提供的钻杆，钻探右门全开开关的安装孔。
将钻孔模板置于护罩顶部，靠近门追踪底座。
通过标有一个[1]的钻导孔，钻两个Ø 3/16" (4.7mm)的安装孔。
使用所提供的自助攻丝螺钉，安装门全开开关总成和门全开开关标记。
如标签所示连接“门全开”开关：
如图所示，将电缆插入控制柜。
注意： 确保安装提供的磁性夹 [3] 和电缆夹 [4]，以使电缆远离移动的自动门电机 [5]。
如果是单门机床，请将电缆另一端连接到SIO P27 RRI Door Open 输入端。
如果是双门机床，请将左门电缆连接到SIO P27 RRI Door Open 输入端，并将右门电缆连接到 SIO P72 RRI Door Open 输入端。
安装电机盖。
---vertical---installation/2019-10-08_15h56_48.jpg)
机器人起吊要求
使用这些信息来起吊/移动 50 公斤机器人套装。
需要根据 Fanuc 的建议起吊 Haas 50 公斤机器人套装。参见《Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册》 第1章 第 1部分 运输 第 1页起，以获取更多信息。
将 Fanuc 控制箱放置在机床后面的控制面板[3]旁边。
注意：以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。
测量从机床裙板到机器人底板的这些尺寸。
| 尺寸编号 | ST-20/25 | ST-30/35 和 DS-30Y | ST-30L/35L |
| 1（机器人底板到机床正面） | 24.5 英寸（622.3 毫米） | 24.0 英寸（609.6 毫米） | 31.0 英寸（787.4 毫米） |
| 2（机器人底板左侧到机床左侧） | 13.0 英寸（330.2 毫米） | 5.0 英寸（127.0 毫米） | 1.0 英寸（25.4 毫米） |
机器人地脚要求
Haas 机器人套装 3 底板和围栏需要进行锚固，以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。若要获取关于地脚的信息，请参阅《地脚说明》（插入式伸缩）。
关闭机床供气。
在 CALM 机柜内，从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头。
机器人夹持器空气调节器具有磁性安装件，可连接到机床钣金。
将机器人夹持器空气调节器安装到HPU 右侧的机床正面裙边。
将空气管线从调压器的左侧连接到 CALM 机柜，然后安装推连接头。
从调节器右侧将空气管道布线至机器人 Air A1 端口，然后安装推连接头。
打开机床供气。
将调节器设置为应用所需气压。压力越高，夹紧力越大。以下是 HRP-3 单夹持器的气压范围。
注意： 对 CNC 机器及其部件进行维护或维修时，必须始终遵循基本安全预防措施。这降低了人身伤害和机械损坏的风险。
危险： 在控制柜内开始任何工作之前，高压指示灯将亮起 320V Power Supply / Vector Drive 必须关闭至少 5 分钟。
某些服务程序可能很危险或危及生命。不要尝试您不完全理解的过程。如果您对执行一项程序有任何疑问，请联系您的 Haas 专卖店 (HFO) 并安排服务访问。
ST 机器人接口安装位置
机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。
如图所示安装机器人电气接口盒[1]。
将机器人接口电缆[2]穿过电气柜底部。
执行以下步骤，将机器人连接至 Haas 机床。
机器人供电
需要独立 200-230V 三相、50/60 Hz、7.5 kVA 电源 [7]。参见 《Fanuc启动指南》 ，了解更多信息。
注意： 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力，并将电源线与控制器机柜隔离开。
电缆 P/N 33-8562C 配备多个连接：
I/O PCB
注意： 请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。
主孔PCB
PSUP PCB
SKBIF 至遥控手轮
警告： 由于不将跳线置于垂直位置，RJH-XL 上的急停功能被禁用，机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。
机器人电气柜到机器人控制器
重要须知： 连接机器人控制信号电缆 [6] 时，请确保将 M12 连接器母槽与 M12 连接器公键对齐，以防止任何可能导致引脚损坏的错位。
注意： 如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制箱，请参阅 HRP 故障排除指南 机器人控制接线 HRP-2/3 步骤以获取接线说明。
机器人安全设备
重要：在正确配置和测试安全设备操作之前， 请勿操作机器人。
光幕：
如果机床配备了光幕选件，则需安装光幕。请按以下程序安装：
机器人围栏：
如果机床配备了围栏选件，则需要为机床安装机器人围栏和联锁总成。请按以下程序安装：
注意：围栏地脚将使用 3/8 钻头，它们与机器人地脚的大小不相同。
机器人围栏：
将围栏面板钣金安装到冷却液收集器钣金上，并将机器人围栏固定到围栏面板钣金上。
区域扫描仪：
如果机床配备了区域扫描仪，则需要安装并配置区域扫描仪。请按以下程序安装：
找到控制器操作面板上的模式开关。键应设置为 Auto Mode[2]（自动模式[2]）。
确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。
顺时针旋转断路器至“开”[1]，打开机器人控制箱。
打开 Haas 数控设备。
将所有轴归零。
插入 USB 服务密钥。转至服务模式.
转至 参数 > 出厂 选项卡。. 更改如下：
注意： 软件版机床100.20.000.1010或更高版本需更改以下参数：
按[SETTING]。
设置为：
按 [CURRENT COMMANDS]。
前往 Devices（设备）>Robot（机器人）>Jogging（点动） 选项卡。更改以下选项：
转到 Setup（设置） 选项卡。更改以下内容：
按 [CURRENT COMMANDS]。
转到Devices（设备） > Robot（机器人） > Setup（设置）选项卡 [1]。
按[E-Stop]。
按 [F1] 以连接机器人 [2]。
首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。
要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。
F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。
在 Haas 业务中心完成机器人安装后，将生成解锁代码。
注意：在机器人激活之前，需要激活机床。按照机床激活/时间延长 - NGC 程序操作。
服务激活。在维修模式下，按 [INSERT]（插入）以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。
注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。
注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。
按 [HANDLE JOG]按钮。
请按 [CURRENT COMMANDS] 并前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (点动) 选项卡。
注意： 当 F2 按钮 RJH 按下时，处于设置模式的机器人只能用手柄点动。请参阅下面的“设置/运行模式”部分。
在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。
将机器人从其装运位置点动到安全位置。
注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。
注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。
将夹持器安装到机器人端效应器安装面上。
在机械臂上的电磁阀和夹持器之间铺设空气管路。将空气管路连接到相应的彩色编码配件。
将导管安装至每对气动管线。使用电缆夹将导管和空气管路固定在机械臂上。
注意：转动 CALM 机柜中的阀门以打开机床空气。
测试紧急停止功能：
测试机器人安全设备：
确保当机器人安全装置被触发时，Haas 控制器上显示急停或光幕触发图标。
注意 如果未显示光幕触发图标，请检测接线、校准和出厂设置： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 是否为 LC_TYPE_1。
测试夹持器的操作：
测试遥控手轮。
重要提示： 如果尝试操作机器人时出现黄色警告消息，提示 "Please activate Light Curtain or Cell Safe"（“请激活光幕或单元安全”），请重新上传 HBC 配置文件以验证是否应用了安全参数。
验证安全/运行模式运行
所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。
机器人安装完毕后，请按照以下步骤设置作业。
若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按 [SETTING]。更改以下设置：
此过程将向您展示如何安装 Haas 50 公斤机器人臂套装。
注意：Haas 设计的工作单元包含数控机床设备和机器人，该工作单元已通过 CE 认证评估。通过对此 Haas 设计单元的更改或变量进行评估，其满足适当标准，且可用于用户/集成商。
机器要求：
固定/地脚要求
Haas 50 公斤机器人套装需要根据 Fanuc 的建议进行锚固，以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。请参见下面的“机器人地脚锚定”部分。
Haas 机器人套装包括以下组件：
注意： 上面的零件可能会更改，并且会根据生产日期而有所不同。
Haas 机器人套装将以下组件现场安装至 Haas 机床：
| 零件编号 | 说明 |
| 93-1001031 - HRP 订购参数 | 机器人魔法代码 |
93-1000997 - 仅前门自动化安全参数 或者 93-1000996 - 仅侧自动化安全参数 |
前门机器人安全参数 或者 侧窗机器人安全参数 |
93-1001108 - 安装套件 HRP-3 UMC 1000 FRONT NOT CE 或 93-1001109安装套件 HRP-3 UMC 1000 FRONT CE 或 93-1001110-安装套件 HRP-3 UMC 1000 SIDE NOT CE 或 93-1001111-安装套件 HRP-3 UMC 1000 SIDE CE 或 93-1001112-安装套件 HRP-3 UMC 1250 SIDE CE |
UMC-1000/1250 HRP-3 安装套件 或 CE UMC-1000/1250 HRP-3 安装套件 |
以下机器人安全设备之一： 93-1000897 HRP-3 安全围栏 UMC 08-1897 激光区域扫描仪套件 08-1899 多面光幕 HRP 套件 |
机器人安全设备 |
前部装载机器人：
移除自动门电机盖。
将新的接近开关支架 [1] 安装到电机正下方的机床上。
将接近开关跳闸标志 [2] 安装在接近开关支架 [1] 的顶部。
将接近开关支座 [3] 安装在接近开关支架 [1] 的顶部。
将门常开 (NO) 接近开关 [4] 安装到接近开关支座 [3] 上。
安装自动门电机盖。
如图所示，将门常开 (NO) 电缆布线到控制柜中。
将接近开关电缆连接到 SIO PCB P27。
从机床上移除刀具盘和刀具工作台。
将气枪软管支座 [1] 移到工具机架另一侧。在工具机架上钻用于安装 1/4"-20 螺钉的孔。使用 H (17/64") 孔钻穿通孔。
将遥控手轮 (RJH) 移到控制器的另一侧，并布线电缆
注意：弹簧推料机的部件号为：
机器人起吊要求
使用这些信息来起吊/移动 50 公斤机器人套装。
需要根据 Fanuc 的建议起吊 Haas 50 公斤机器人套装。参见《Fanuc Robot M-710iC/50 机械装置操作手册》 第1章 第 1部分 运输 第 1页起，以获取更多信息。
将 Fanuc 控制箱放置在机床右侧 CALM 机柜旁边[3]。 。
注意：以下尺寸为推荐距离。位置可能因用户应用场合而异。
测量从机床裙板到机器人底板的这些尺寸。机器人应定向，使电气连接和空气管道端口面向机床。
| 侧负载尺寸 | UMC-1000 | UMC-1250 |
| 1（机器人底板到机床正面） | 42.5 英寸（107.95 厘米） | 44 英寸（111.76 厘米） |
| 2（机器人底板左侧到机床右侧） | 22 英寸 （55.88 厘米） | 32 英寸（81.28 厘米） |
| 前负载尺寸 | UMC-1000 |
| 1（机器人底板到机床正面） | 45 英寸（114.3 厘米） |
| 2（机器人底板右侧到机床右面） | 38.5 英寸（97.79 厘米） |
机器人地脚要求
Haas 机器人套装 3 底板和围栏需要进行锚固，以便在根据 Haas 定义的零件尺寸和重量限制使用时具有足够的稳定性。若要获取关于地脚的信息，请参阅《地脚说明》（插入式伸缩）。
关闭机床供气。
在 CALM 机柜内，从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头。
机器人夹持器空气调节器具有磁性安装件，可连接到机床钣金。
将 机器人夹持器空气调节器安装到机器人附近的机床正面裙边。
将空气管线从调压器的左侧沿着机器的正面裙边，连接到 CALM 机柜，然后安装推连接头。
从调节器右侧将空气管道布线至机器人 Air A1 端口，然后安装推连接头。
打开机床供气。
将调节器设置为应用所需气压。压力越高，夹紧力越大。以下是 HRP-3 单夹持器的气压范围。
注意： 对 CNC 机器及其部件进行维护或维修时，必须始终遵循基本安全预防措施。这降低了人身伤害和机械损坏的风险。
危险： 在控制柜内开始任何工作之前，高压指示灯将亮起 320V Power Supply / Vector Drive 必须关闭至少 5 分钟。
某些服务程序可能很危险或危及生命。不要尝试您不完全理解的过程。如果您对执行一项程序有任何疑问，请联系您的 Haas 专卖店 (HFO) 并安排服务访问。
UMC 机器人接口安装位置
机器人电气接口盒具有磁性底座，可固定到机床钣金上。
如图所示，安装机器人电气接口箱[1]。
将机器人接口电缆穿过电气柜底部。
控制器检修盖
拆下安装在控制器检修盖上的塞子并安装橡胶索环。
如果控制器检修盖没有检修孔，请在盖子末端钻一个 0.75" 的孔。
UMC 机器人和电气布线
将电缆33-1134 [1]从 RJH Holster 沿围栏布线至控制器检修盖垫环再到 SKBIF PCB。
将电缆 33-1135 [2] 从联锁装置沿着围栏和磁铁支架的机床裙板布线至电气接口箱。
将电缆 33-8561C [3] 从电气接口箱沿 90 度控制面板通道布线至控制面板。
将输气软管 [4] 从空气调节器沿着机床裙板布线至 CALM 机柜。
将来自 Fanuc 控制柜的额外电缆缠绕到机器人上，然后用束线带将线圈系到磁铁支架上，以离地连接到机床背面。
关闭机床供气。
在 CALM 机柜内，从其中一个 CALM 歧管端口卸下 NPT 插头。
机器人夹持器空气调节器具有磁性安装件，可连接到机床钣金。
将机器人夹持器空气调节器安装到控制器下方的机床裙板。
从调压器的右侧将空气管道沿着机床的正面裙板布线至 CALM 机柜，然后安装推连接头。
从调节器左侧将空气管道布线至机器人 Air 1 端口，然后安装到推连接头上。
打开机床供气。
将调节器设置为应用所需气压。压力越高，夹紧力越大。以下是 HRP-3 单夹持器和双夹持器的气压范围。
执行以下步骤，将机器人连接至 Haas 机床。
机器人供电
需要独立200-230V 三相、50/60 Hz、3 kVA 电源 [7]。参见 《Fanuc启动指南》 ，了解更多信息。
注意： 建议安装应力消除电缆夹以消除电源线连接上的应力，并将电源线与控制器机柜隔离开。
电缆 P/N 33-8561C 配备多个连接：
I/O PCB
说明：请勿将任何东西插入至接头 过滤器 OV 故障。
主孔PCB
SKBIF 至遥控手轮
警告： 由于不将跳线置于垂直位置，RJH-XL 上的急停功能被禁用，机床被视为不安全。跳线必须为垂直插入。
机器人电气柜到机器人控制器
重要须知： 连接机器人控制信号电缆 [6] 时，请确保将 M12 连接器母槽与 M12 连接器公键对齐，以防止任何可能导致引脚损坏的错位。
注意： 如果电缆 33-8591A 或 33-8592A 未安装到 Fanuc 控制箱，请参阅 HRP 故障排除指南 机器人控制接线 HRP-2/3 步骤以获取接线说明。
机器人安全设备
重要：在正确配置和测试安全设备操作之前， 请勿操作机器人。
光幕
如果机床配备了光幕选件，则需安装光幕。请按以下程序安装：
机器人围栏：
如果机床配备了围栏选件，则需要为机床安装机器人围栏和联锁总成。请按以下程序安装：
注意：围栏地脚将使用 3/8 钻头，它们与机器人地脚的大小不相同。
机器人围栏：
使用自攻螺钉将围栏板组件安装到围栏柱上。围栏板组件的顶部应距围栏柱顶部 14.5 英寸。
使用自攻螺钉将围栏板组件安装到机床侧面。安装位置取决于机器和围栏位置
机器人围栏：
将控制面板围栏板安装在一起。将围栏面板组件安装到 90 度控制面板通道。
使用自攻螺钉将围栏板组件安装到围栏柱和机床侧面。安装位置取决于机器和围栏位置
区域扫描仪：
如果机床配备了区域扫描仪，则需要安装并配置区域扫描仪。请按以下程序安装：
找到控制器操作面板上的模式开关。键应设置为 Auto Mode[2]（自动模式[2]）。
确保未触及[E-STOP]按钮 [3]。
顺时针旋转断路器至“开”[1]，打开机器人控制箱。
打开 Haas 数控设备。
将所有轴归零。
插入 USB 服务密钥。转至服务模式.
转至 参数 > 出厂 选项卡。. 更改如下：
注意： 软件版机床100.20.000.1010或更高版本需更改以下参数：
按[SETTING]。
设置为：
按 [CURRENT COMMANDS]（当前命令）。
前往 >Devices（设备）>Robot（机器人）Jogging（点动）选项卡，更改以下选项：
前往Setup （设置）选项卡，更改以下内容：
按 [CURRENT COMMANDS]。
前往Devices（设备）>obot（机器人）>Setup（设置）选项卡 [1]。
按[E-Stop]。
按[F1] 连接机器人[2]。
首次将机器人连接至机床设备时，将弹出“机器人激活”窗口。此弹出窗口显示门户网站上机床的软件版本 [3]、机器人的 MAC 地址 [4] 以及用于机床时间延长的机床生成的代码 [5]。
要激活机器人，请输入 F 编号 [6] 和解锁代码 [7]。
F 号位于控制面板门或机器手臂上的机器人 ID 标签上。
在 e Haas 业务中心完成 机器人安装 后，将生成解锁代码。
注意： 在机器人激活之前，需要激活机床。按照 机床激活/时间延长 - NGC 程序操作。
服务激活。在“维修”模式下，按[INSERT] 以连接机器人。循环供电后将禁用此功能。
注意：此步骤只能由 Haas 专卖店服务技术人员完成。
注意：控制箱上的绿色按钮将会亮起。
按 [HANDLE JOG]按钮。
请按 [CURRENT COMMANDS] 并前往 Devices（设备） > Robot(机器人) >Jogging (点动) 选项卡。
在“遥控手轮”上，按“联合”按钮以进入“联合坐标”。
将机器人从其装运位置点动到安全位置。
注意： 按 [Emergency Stop] 然后操作机器人。
注意：通过转动空气/润滑机柜内的阀门关闭机床设备，然后拉动泄压阀以释放系统内空气。
将夹持器安装到机器人端效应器安装面上。
在机械臂上的电磁阀和夹持器之间铺设空气管路。将空气管路连接到相应的彩色编码配件。
将导管安装至每对气动管线。使用电缆夹将导管和空气管路固定在机械臂上。
注意：转动 CALM 机柜中的阀门以打开机床空气。
测试紧急停止功能：
测试机器人安全设备：
确保当机器人安全装置被触发时，Haas 控制器上显示急停或光幕触发图标。
注意 如果未显示光幕触发图标，请检测接线、校准和出厂设置： 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE 是否为 LC_TYPE_1。
测试夹持器的操作：
测试遥控手轮。
重要提示： 如果尝试操作机器人时出现黄色警告消息，提示 "Please activate Light Curtain or Cell Safe"（“请激活光幕或单元安全”），请重新上传 HBC 配置文件以验证是否应用了安全参数。
验证安全/运行模式运行
所有 Haas 数控设备的控制器侧面均安装了安全锁，以锁定和解锁设置模式。根据选定模式，机器人将具有以下行为。
每台 Haas 机器人均配有 FANUC 的 DCS 系统。用户可定义机器人的速度和位置限制。如果机器人超出了该限制，DCS 将停止机器人并切断电机电源。
此程序将向您展示如何设置 Fanuc 双重检查安全 (DCS) 区域。
机器人安装完毕后，请按照以下步骤设置作业。
若要禁用机器人，以通过独立模式运行机床设备。按[SETTING]。更改以下设置：
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