如果机床产生警报，则可能存在多个 Fanuc 警报。导航至 Active Alarms（活动警报）选项卡，以查看所有活动的 Fanuc 警报。

根据机器人制造日期，电缆未安装铁氧体过滤器。安装铁氧体过滤器 PN：64-1252到电气接口盒上的 RJ-45 通信电缆和主处理器 PCB 上的 USB 转以太网适配器。 

关闭机床和机器人电源以访问 Fanuc 控制箱。打开控制门。断开电缆 [1] 和 [2]。

按选项卡[3]以释放和卸下安全 I/O PCB。

更换安全 I/O PCB 上的保险丝 1[1]。

此电路与 Fanuc 控制箱相连，始于电气接口箱中的安全继电器，止于 Fanuc 控制箱中的 TBOP20。检查电缆是否损坏。

示例：机器人信号电缆 M12 连接器上的引脚弯曲变形  【1】。 

检查 TBOP20 连接器和销。检查插入电气接口箱的 M12 连接器。

EAS1 和 EAS11 是 SRVO-230 链 1 和 SRVO-266 围栏 1。

EAS2 和 EAS 21 是 SRVO-231 链 2 SRVO-267 围栏 2。

检查电气接口箱上的 M12 连接器。检查插入安全继电器的电缆。

EAS1 和 EAS11 是 SRVO-230 链 1 和 SRVO-266 围栏 1。

EAS2 和 EAS 21 是 SRVO-231 链 2 SRVO-267 围栏 2。

如果出现了警报 9156.217SRVO-217 急停板未找到。关闭机床和机器人电源以打开 Fanuc 控制箱门。

• 检查电缆 JRS20【1】 是否在急停 PCB 和主板上完全就位。
• 检查保险丝 1【2】 是否完全就位且未出现故障。保险丝 1 A60L-0001-0290/LM10C见 93-3378。
• 检查电缆 CRP33【3】 是否在急停 PCB 上完全就位。

• 使用直头螺丝刀逆时针旋转闩锁以打开机器人控制器门， 然后将断路器逆时针旋转至其断开位置。
• 从机器人控制箱拆下电缆盖[1]
• 移除顶盖[2]。  这样可使电源线的安装更轻松。
• 如图示布线230VAC 电源线 P/N 33-5830 [3]。 
• 如图示布线 机器人控制信号电缆 P/N 33-8590 [4] 。
   注意：确保机器人控制器信号电缆P/N 33-8590 尽可能远离电源电缆。 
  
  
• 用套圈[5]拉出电缆，达到足够的松弛度，以使其到达TB0P20 PCB,，您将在第 7 步中将接头添加至该接线。
• 布线 RJ45 线缆和 P/N 33-8590大接头线缆[6]，如图示。

若要连接电源线，请从断路器上方移除塑料盖。 要卸下外盖，请将一字螺丝刀插入开口处，然后向左推动卡舌以使外盖向前滑动。

将电缆 L 连接至 1，将 N 连接至 3。 将接地线连接至断路器右侧面板。

连接电源线后，重新插入塑料外盖。

如果电缆 33-8591A 或 33-8592A未安装到 Fanuc 控制柜，请执行以下步骤：

将电缆穿过 Fanuc 控制柜的背面。

移除 Fanuc 控制柜内 TBOP13[1] 处的连接器。

使用 Fanuc 安装套件中包含的工具，拆下跳线并按以下顺序将电线安装在连接器中。

注意：安装套圈都需要使用这两种工具。

把标有  TBOP20  的电缆安装到连接器 TBOP13[1]。

把标有 CRMB2 的电缆安装到标有  CRMB2[2] 的连接器。

安装标有ENET CD38A 的 RJ-45 以太网电缆到标有 CD38A[3] 的以太网端口 1。

机器人关节行程限制

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122.5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

取决于机器人生产日期。机器人控制器的 IP 地址可能与 Haas 控制器 IP 地址不同。 如果机器人软件为1.11或更低版本。将 机器人软件 更新至 1.15 或更高版本，并验证以下参数值设置是否正确：

2262 机器人 IP 地址 更改为 10.72.65.82
2263 辅助 IP 地址 更改为10.72.65.77

重新检查连接。

从急停板上卸下标有急停 CRS36 [3]  的示教控制器跳线 [1]。

将 Fanuc 示教控制器电缆插入此位置[2]。

注意：使用 Fanuc 示教控制器完成后，更换急停板上的跳线。

从急停板上卸下标有急停 CRS36 [3]  的示教控制器跳线 [1]。

将 Fanuc 示教控制器电缆插入此位置[2]。

注意：使用 Fanuc 示教控制器完成后，更换急停板上的跳线。

从 Fanuc 控制箱门上的端口 1 上拆下标有  CD38B 的 RJ45 电缆[1]。

将连接到笔记本电脑的 RJ45 电缆插入插头位置 CD38A。

注意：使用 Fanuc iPendant 完成后，插入标有 CD38B 的电缆。

从 Fanuc 控制箱中的插头位置 CD38A  上拆下 RJ45 电缆[1] 。

将连接到笔记本电脑的 RJ45 电缆插入插头位置 CD38A。

注意：使用 Fanuc iPendant 完成后，将拆下的 RJ45 电缆重新连接至 插头位置 CD38A 。

创建机器人的内存设备 (MD) 备份。使用笔记本电脑和 iPendant 连接到 Fanuc 控制。参见以上“连接和点动机器人”视频。

将带有 MD 备份的拇指驱动器插入控制器 (UD1:)上黑门的 USB 端口或示教控制器 (UT1:) 上的 USB 端口。

导航到“导航”控制器。

将默认设备设置为您想要的设备。两个选项是 UT1：用于 Fanuc 示教控制器或 UD1：用于 Fanuc 控制柜前面的 USB 端口。

• 按 MENU，然后按 File（文件）。
• 按 F1, [TYPE]。选择 File（文件）。
• 按 F5, [UTIL]. 选择Set Device（设置设备）。
• 导航到要保存备份的设备，UT1: 或 UD1:。
• 按 F4, [BACKUP]。如果您没有看到 [BACKUP]，请按 [FCTN] 并选择 RESTORE/BACKUP。
• 选择以上所有，然后按 [ENTER]。
• 它将提示您选择要执行的备份操作。按 F4，然后按  [YES] 备份当前文件。
• 备份过程将需要几分钟才能完成。

根据电气图，将连接器插入正确的位置。

TB1-B[1]是右侧的连接器。

TB3-B[2] 是右侧的连接器。

尝试通过 HBC 激活 HRP 时，您会收到警告： RobotDetails "macAddress" 字段不能为空。

需要在系统中更新 MAC 地址。

拍摄 Haas 机器人序列号牌和 Fanuc F 号牌的照片。将照片附加到工件订单中，并联系 Haas Service 部门以更新系统。

HRP-1 - SN 板【1】 和 F 编号板【2】

HRP-2/3 - SN 板【3】 和 F 编号板【4】

按照此视频将笔记本电脑连接到机器人。

连接到笔记本电脑上的机器人后，从左侧菜单中选择“当前机器人状态”[1]。 

然后，单击“摘要配置/状态” [2]。

此时，如果需要，可以在此页面上找到 F 号[1] 。

单击“以太网配置信息”链接 [2] ，即可在这个页面上的 [3] 处找到 MAC 地址。

• 将机器人控制信号电缆 [1] P/N 33-8590A 连接至机器人电气接口箱。

机器人供电

• 将 230VAC 电源电缆 [2] P/N 33-8530 连接至机器人电气接口箱。

光幕

• 将光幕电缆[3] 连接至机器人电箱处的接收器/发射器连接。

• 将机器人控制电缆[4]连接至机器臂。

接地线

• 将接地线[5]从机器人控制器的机箱连接至机器人底座。

为使双夹持器接触到台虎钳，可能需要将 B 轴背向机器人倾斜。 

所有配备 HRP-2 的 UMC 均是如此。 

确定装载位置后，可前往Current Commands（当前命令） -> Devices（设备） -> Automatic Part Loader（自动上料器）->Load part [2]（上料） -> Internal Axes Location for Load（上料内部轴位置） [1] 以保存装载位置。  按 F2 将机床当前位置设置为装载位置。 

有关 HRP 模板设置的更多信息，请参阅 HRP - 操作 。 

如果需要不同的装载和卸载位置，则需要使用自定义模板。 HRP - 操作 - 9.3 - 自定义模板。