1. 确保在点动机器人时处于笛卡尔坐标系中。这更易于点动机器人,因为它同时移动多个关节。
a. 切换:机器人 > 点动 > 坐标类型 > 笛卡尔
2. 记录机器人位置时,点动一根轴,然后记录位置。请勿移动多个轴并记录,否则在运行完整序列时可能会导致机器人崩溃。
a. 机器人将采用从 A 点到 B 点的最短路径,因此如果您移动多个轴,则机器人可能会撞到自身、机床或触发点动限制警报。
b. 记录位置时,请确保从上一个指令位置开始。
3. 将加工零件的程序部分应该在一个单独的程序中。在您将机器人从机器上移开并关上门后,将其作为子程序运行。
a. 这是为了将 M300 调用与设计用于加工零件的程序相互分开。
4. 将自定义作业分成多个序列。不要尝试创建一个可以运行整个作业的运动序列。
5. 完成运动序列后,运行完整文件以了解运动将是什么样的。
a. 确保从将运行的最后一个运动序列的结束位置开始。
6. 如果您收到点动限制机器人警报,则需要重新记录导致警报的序列。
a. 机器人从 A 点到 B 点的路径超过了一个或多个关节限制。
提示与技巧: 在工件夹具中装载或卸载零件时,降低机器人速度可获得更好的精度。