Робот Haas – короткий посібник з експлуатації

Introduction

Ця процедура допоможе вам налаштувати роботу з роботом Haas.

Дотримуйтесь вказівок розділу «Перше ввімкнення» в посібнику з встановлення робота Haas, щоб підключити робота до верстата Haas.

 Примітка:  Якщо перед збереженням завдання верстат перебуває в режимі циклічного живлення, інформацію про шаблон може бути втрачено.

Комплекс Haas Robot Package-1 — встановлення — вертикальний багатоцільовий верстат (ВБВ)
Комплекс Haas Robot Package-1 — встановлення — токарний верстат

General Safety Notes

Безпека експлуатації:
  • Перевіряйте наявність пошкоджених затискачів під час виконання кожного нового завдання.
  • У разі втрати живлення затискачі залишаться в положенні затиску.
  • У разі втрати живлення затискачі тимчасово  залишатимуться в положенні затиску.  Необхідно виправити ситуацію, оскільки з часом повітря в системі вийде, що може призвести до падіння деталі.

Періодична перевірка засобів безпеки верстата:

  • Перевірте механізм блокування дверей огородження на відповідність та функціонування.  Щоб перевірити роботу блокування, зверніться до посібнику з встановлення роботів Haas.

Налаштування (Setup) / Експлуатація в робочому режимі (Run Mode Operation)

Всі станки ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control знаходиться в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Роботом у режимі налаштування можна керувати, лише коли натиснуто клавішу  F2  RJH.
Комплекс Haas Robot Package-1 — встановлення — вертикальний багатоцільовий верстат (ВБВ)
Комплекс Haas Robot Package-1 — встановлення — токарний верстат

Setup

1

Перед налаштуванням завдання робота вам потрібно буде створити фрейм користувача. Фрейм користувача буде знаходитися поза столом деталей. Це налаштує осі X, Y і Z.

Існує два типи координат для переміщення робота. Це декартів та суглобовий тип. 

Декартова система координат складається з:

  • лінійних осей X, Y і Z.
  • Вісь W обертається навколо осі X.
  • Вісь P обертається навколо осі Y.
  • Вісь R обертається навколо осі Z.

Суглобова система координат складається з:

  • шарнірів J1, J2, J3, J4, J5 та J6.

 

2

Обмеження діапазону робочого ходу робота

J1 (+/-170°)

J2 (+/-122,5°)

J3 (+/-215°)

J4 (+/-190°)

J5 (+/-125°)

J6 (+/-360°)

 

3

Метод трьох точок використовується для встановлення фрейма користувача. Перейдіть до пункту меню Поточні команди (Current Commands) > Пристрої (Devices) > Робот» (Robot)> Фрейми (Frames)» та до вікна Фрейми користувача (User Frames). Натисніть клавішу [F2], щоб перемкнутися між блоками.

Натисніть [INSERT] для вибору методу трьох точок. Потім введіть ім'я для фрейма користувача і натисніть клавішу [F2] для запису.

4

Першою точкою, яку ви запишете, буде точка орієнтації. Вона буде встановлена, коли пальці затискача 1 будуть спрямовані вниз і на стіл. Перемістіть робота в цю точку. Переконайтеся, що всі 4 затискача лежать на столі рівно, поклавши на них аркуш паперу, так якби ви торкалися інструментом деталі. Після встановлення точки орієнтації [1] натисніть клавішу [F2] для запису.

Наступна точка - це точка напрямку осі X. Запишіть позицію осі Z на маховичок RJH в декартовій системі координат. Перемістіть робота в напрямку осі Z так, щоб пальці затискача не торкалися столу під час переміщення в напрямку осі X. Перемістіть робота в напрямку осі X і поверніться до записаного положення осі Z. Пальці повинні торкатися столу, використовуйте аркуш паперу, щоб встановити затискачи назад на стіл. Запишіть точку напрямку осі X [2], натиснувши клавішу [F2].

Перемістіть робота в напрямку осі Y. Оскільки робот встановлений під кутом 30 градусів, напрямок осі Y буде рухатися вгору від столу. Перемістіть робот у напрямку осі Z вниз, назад до столу, і використовуйте аркуш паперу, щоб відірвати пальці затискача. Запишіть точку напрямку осі Y [3], натиснувши клавішу [F2].

5

Метод прямого входу також може бути використаний для встановлення фрейма користувача. Перейдіть до пункту меню Поточні команди (Current Commands) > Пристрої (Devices) > Робот» (Robot)> Фрейми (Frames)» та до вікна Фрейми користувача (User Frames). Натисніть клавішу [F2], щоб перемкнутися між блоками.

Для пакета роботів 1 VF/VM ST Тільки верстати

Натисніть клавішу [ENTER] для вибору методу прямого введення. Щоб встановити Фрейм користувача (User Frame) поза стійкою робота. Введіть ім'я для Фрейма користувача (User Frame) і додайте наступні значення:

  • X = 0.0
  • Y = 0.0
  • Z = 0.0
  • W = 0.0
  • P = -30.0
  • R = 180.0

Це поверне робота приблизно на 30 градусів по осі Y і на 180 градусів по осі Z. Робот буде рухатися по осі Z перпендикулярно до столу. Натисніть клавішу  [ENTER] для запису.

6

Тільки для роботів у комплекті з двома верстатами

Перейдіть до пункту меню  Поточні команди (Current Commands) > Пристрої (Devices)  >  Робот (Robot) >  Фрейми (Frames)  та до вікна Фрейми користувача (User Frames). Натисніть клавішу  [F2],  щоб перемкнутися між блоками.

Натисніть клавішу  [ENTER]  для вибору методу прямого введення. Щоб встановити Фрейм користувача (User Frame) поза стійкою робота. Введіть ім'я для Фрейма користувача (User Frame) і додайте значення з таблиці нижче.

Це додасть обертання навколо осі Z на від'ємний градус до «фрейма світу», щоб нівелювати обертання основи робота. Натисніть клавішу  [ENTER]  для запису.

Верстат

Кут повороту R робота зі зварною опорною плитою

 Кут повороту R робота з виливною опорною плитою Кут повороту опорної плити робота верстата УБВ

ST-20/25 і VF-5

 -32,14 -42,91 Н/Д

ST-20L /25L/30L/35L & VF-1/2/3/4

 -36.5 -45,23 Н/Д
ST-30/35 -40.35 -47,46 Н/Д
УБВ UMC-500/750/1000/1250 Н/Д Н/Д -35

7

Натисніть клавішу [Вставити (Insert)], щоб створити фрейм користувача. Перейдіть на вкладку Переміщення (Jogging) та виберіть створений користувачем фрейм, щоб активувати його.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Setup

1

Експлуатація

  • Максимальна швидкість робота (Max Robot Speed). Цей параметр визначає максимальну швидкість робота , коли верстат перебуває в Робочому режимі (Run Mode). Введіть швидкість у правильних одиницях вимірювання (дюйм/с або мм/с) для виконання завдання. Цей параметр можна налаштувати вгору або вниз, якщо цього вимагає програма.

    Примітка. Максимальна швидкість робота в Робочому режимі (Run Mode) становить 157 дюймів/с (4000 мм/с). 
    Максимальна швидкість робота в режимі Налаштування (Setup Mode) становить 7.9 дюймів/с (200 мм/с).

  • Маса нетто затискача — введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього параметра, зверніться до компонувальних креслень верстата.
HRP-3 Компонувальне креслення верстата

Попередження. Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.
 
  • Кількість затискачів (Number of Grippers)– введіть кількість затискачів.

 

2

Необроблений затискач (Raw Gripper)

  • Блокування виходу (Unclamp Output) – виберіть вихід для блокування затискача 1.
  • Розблокування виходу (Unclamp Output) – виберіть вихід для розблокування затискача 1.
  • Затримка блокування (Unclamp Delay) – введіть кількість секунд для затримки після того, як затискач 1 буде заблокований або розблокований.
  • Тип затискача (Unclamp Type) - натисніть  1 , якщо це тип блокування OD, або  2 , для типу блокування ID. 

Кінцевий затискач (Finish Gripper)

  • Блокування виходу (Unclamp Output) – виберіть вихід для блокування затискача 2.
  • Розблокування виходу (Unclamp Output) – виберіть вихід для розблокування затискача 2.
  • Затримка блокування (Unclamp Delay) – введіть кількість секунд для затримки після того, як затискач 2 буде заблокований або розблокований.
  • Тип затискача (Unclamp Type) - натисніть  1 , якщо це тип блокування OD, або  2 , для типу блокування ID. 

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING].Змініть такі налаштування:

  • 372 Parts Loader Type встановіть0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled встановітьOff

 

Dual Gripper Can Not Reach The Vise On UMC Platter

1

Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік від робота. 

Це стосується всіх верстатів УБВ з пристроєм HRP-2. 

2

Після того як позиція завантаження визначена, її можна зберегти, перейшовши до Біжучі команди -> Пристрої -> Автоматичний завантажувач деталей -> Завантажити деталь [2] -> Розташування внутрішніх осей для завантаження [1].  Натисніть F2, щоб встановити чергову позицію верстата як місце для завантаження. 

Більше інформації про налаштування шаблонів HRP можна знайти в розділі HRP – Операції . 

Якщо місця завантаження та розвантаження повинні відрізнятися, необхідно використовувати спеціальні шаблони. HRP - Операції - 9.3 - Спеціальний шаблон. 

General Safety Notes

Безпека експлуатації:
  • Перевіряйте наявність пошкоджених затискачів під час виконання кожного нового завдання.
  • У разі втрати живлення затискачі залишаться в положенні затиску.
  • У разі втрати живлення затискачі тимчасово  залишатимуться в положенні затиску.  Необхідно виправити ситуацію, оскільки з часом повітря в системі вийде, що може призвести до падіння деталі.

Періодична перевірка засобів безпеки верстата:

  • Перевірте механізм блокування дверей огородження на відповідність та функціонування.  Щоб перевірити роботу блокування, зверніться до посібнику з встановлення роботів Haas.

Налаштування (Setup) / Експлуатація в робочому режимі (Run Mode Operation)

Всі станки ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control знаходиться в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Роботом у режимі налаштування можна керувати, лише коли натиснуто клавішу  F2  RJH.

Simple Template

1

Тип послідовності (Sequence Type) – введіть 0 для створення Простого шаблону (Sequence Type) або 1 для створення Послідовності користувача (Custom Sequence). Більше інформації див. розділ Послідовність користувача.

Метод отримання заготовки (Raw Stock Pickup Method) – введіть 0 для створення Сітки стола (Table Grid) або 1 для введення Однієї точки (Single Point).

Метод вивантаження готової деталі (Finished Part Drop Off Method) – введіть 0 для введення Одного стола (Single Table), 1 для введення Подвійного стола (Dual Table) або 2 для введення Однієї точки (Single Point).

Кількість укладених деталей (Number of Stacked Parts) — введіть кількість укладених деталей для кожної кишені. Максимум 3 деталі.

Примітка: Якщо використовується функція складання деталі з двох або трьох частин, а також  Метод отримання заготовки (Raw Stock Pickup Method) та Метод скидання готової деталі (Finished Part Drop Off Method) – це один стіл. Перше місце для деталі має бути порожнім.

Кількість рядків (Number of Rows) — введіть кількість рядків, які ви хочете використовувати для стола.

Кількість стовпців (Numbers of Columns) — введіть кількість стовпців, які ви хочете використовувати для стола.

2

Кількість рядків (Number of Rows)  — введіть кількість рядків, які ви хочете використовувати для стола.

Кількість стовпців (Numbers of Columns)  — введіть кількість стовпців, які ви хочете використовувати для стола.

Відстань між рядками (Distance Between Rows) — введіть додаткову відстань між рядками.

Відстань між стовпцями (Distance Between Columns) — введіть додаткову відстань між стовпцями.

Висота заготовки (Raw Stock Height) — введіть висоту заготовки.

Висота готової деталі (Finished Part Height) — введіть висоту готової деталі.

Перевертання деталей (Part Flip) — увімкніть перевертання деталей для двох робочих завдань.

Вага заготовки (Raw Stock Mass) — введіть вагу заготовки.

Вага готової деталі (Finished Part Mass) — введіть вагу готової деталі. Операція 1, якщо ввімкнене Перевертання деталей (Part Flip).

Вага готової двосторонньої деталі (Finished Dual Sided Part Mass) — введіть вагу готової частини. Операція 2, якщо ввімкнене Перевертання деталей (Part Flip).

Примітка:  Чиста маса затискача і готової, і необробленої деталі повинна складати менше, ніж загальна максимальна вантажопідйомність робота.

Приклад: Вага заготовки (Raw Stock Mass) [4,0 фунта] + Маса готової деталі (Finished Part Mass) [3,8 фунта]  + Вага нетто затискача (Net Gripper Mass) [7,0 фунтів] < Максимальне корисне навантаження (Max Payload) [15,432 фунта].

Load Part - Simple Template

1

Примітка. Для наступних операцій налаштування доступні такі команди:

  • Натисніть [TURRET FWD] АБО [TURRET REV], щоб проіндексувати пристрій для зміни інструменту. Це буде використано при встановленні Безпечного розташування осей (Safe Axes Location) для позиції Завантаження (Load)
  • Натисніть клавішу [F2], щоб встановити базову позицію. При цьому записується поточна позиція робота.
  • Натисніть клавішу [F3], щоб заблокувати/розблокувати затискач. На вкладці Завантаження деталі (Load Part) затискач 1 можна заблокувати або розблокувати. На вкладці Вивантаження деталі (Unload Part) приводиться в дію затискач 2.
  • Натисніть клавішу [F4], щоб заблокувати/розблокувати патрон головного шпинделя.

Швидкість робота (Robot Speed) — введіть швидкість рухів робота на столі для деталей. Під час налаштування почніть з низької швидкості, а після перевірки правильності виконання завдання збільште швидкість до потрібної тривалості циклу.

  • Повільно 1 дюйм/с
  • Середнє 3 дюйми/с
  • Швидко 6 дюймів/с 

2

Початкове місце захоплення (Initial Pickup Location) — перемістіть затискач 1 до першого місця деталі на столі для деталей. Затисніть деталь, натиснувши клавішу [F3] ,а потім натисніть клавішу [F2], щоб записати базову позицію.

Поради & рекомендації: Підніміть деталь і вирівняйте її до першої позиції на шаблоні та запишіть цю позицію. Це дозволить краще вирівняти затискач по відношенню до деталі і столу.

Перемістити над столом (Move to Above Table)– перемістіть робота в напрямку осі Z, щоб прибрати всі деталі зі столу, і натисніть клавішу  [F2] , щоб записати базову позицію. Ця позиція також є Позицією повернення у вихідне положення (Recovery Position).

3

Готове положення (Ready Location) – створіть файл руху, який переміщує робота з положення над столом в Готове положення (Ready Location). Він повинен бути за дверима, а затискач 1 повернутий, щоб помістити деталь в патрон.

Натисніть [ENTER] , щоб створити файл руху, і натисніть клавішу  [F1],  щоб вибрати Параметри налаштування (Setup Options).

  • Натисніть клавішу  [1] , щоб встановити координати на З'єднання (Joint).
  • Натисніть клавішу  [2] , щоб встановити швидкість.
  • Натисніть клавішу  [3] , щоб встановити для параметра Фрейм інструмента (Tool Frame) значення 1 Фрейм світу (World Frame).
  • Натисніть клавішу [4] , щоб встановити Фрейм користувача (User Frame) на Фрейм користувача (User Frame), створений за методом трьох точок.

Перемістіть робота з Положення над столом (Above Table Location) назовні дверей, обертаючи при цьому затискач 1. Записуйте положення вздовж траєкторії, щоб створити плавний рух.

Поради & рекомендації:  Встановіть першу точку для цього файлу руху подалі від положення над столом у напрямку осей X & Y.

4

Натисніть клавішу  [ENTER]  для вибору Параметрів запису (Record Options). Це створює дію у вашому файлі руху.

  • Натисніть клавішу  [0] , щоб записати позицію.
  • Натисніть клавішу  [1] , щоб встановити швидкість руху.
  • Натисніть клавішу  [2] , щоб встановити стан затискача.
  • Натисніть клавішу  [3] ,щоб встановити стан тримача заготовки.

 Примітка:  Шаблон робота відкриє/закриє затискачі і тримач заготовки. Вставлення стану затискача або тримача заготовки можливе лише для просунутих завдань, які використовують перевертання деталі.

Натисніть клавішу  [F2] , щоб відкрити Параметри виконання (Run Options).

  • Натисніть клавішу  [0] , щоб запустити вибрану позицію.
  • Натисніть клавішу  [1] , щоб запустити всі позиції у файлі переміщень. 
  • Натисніть клавішу  [2] , щоб запустити всі позиції в зворотному порядку.

Натисніть клавішу  [F3] , щоб відкрити Параметри виконання (Run Options).

  • Натисніть клавішу  [1] , щоб створити новий файл.
  • Натисніть клавішу  [2] , щоб зберегти файл. 
  • Натисніть клавішу  [3] , щоб завантажити файл.

Якщо вам потрібно очистити файл переміщень, натисніть клавішу  [F3] , щоб очистити таблицю. Натисніть клавішу [Y] , щоб скинути значення, і клавішу  [N] , щоб скасувати скидання.

Після підтвердження рухів натисніть  [UNDO] , щоб вийти та зберегти файл переміщень.

Поради & рекомендації:  Коли ви рухаєте руку до дверей, перевірте і переконайтеся, що ви не перекручуєте шарніри, перевіривши їх положення на маховичку (RJH). Перемикання між режимами переміщення в суглобовому та декартовому режимі можна побачити, натиснувши кнопку Лінійний (Linear) в лівому нижньому кутку маховичка RJH.

Поради & рекомендації:  Принаймні одна з точок у файлі переміщення Готового розташування (Ready Location) повинна бути записана в режимі З'єднання (Joint), а остання позиція у файлі переміщення Готового розташування (Ready Location) повинна бути записана в декартовому режимі.

5

Безпечне розташування осей для завантаження (Safe Axes Location for Load) — перемістіть внутрішні осі, щоб переконатися, що Пристрій для зміни інструменту (Tool Changer), інструменти та вісь B вільні під час завантаження деталей. Натисніть клавішу [F2], щоб встановити базову позицію.

Положення орієнтації осі C (C Axis Orient Position) — це поле використовується для встановлення орієнтації патрона при завантаженні деталі. Дотримуйтесь інструкцій на екрані, щоб встановити значення.

Важливо: Токарні верстати без вісь С або перемикача вихідного положення шпинделя не можуть гарантувати повторюваність орієнтації шпинделя, тому, якщо є програма, яка вимагає певної орієнтації шпинделя, то цю орієнтацію має бути перевірено й підтверджено під час налаштування завдання і перед запуском будь-якого завдання. 

Місце завантаження патрона (Chuck Load Location)–створіть файл руху, який переміщує робота з Готового розташування (Ready Location) в Місце завантаження патрона (Ready Location).

Поради & рекомендації: Перше положення, записане у файлі переміщення, має бути останнім положенням у файлі переміщення Готового розташування (Ready Location). За дверима, з поверненим затискачом 1, щоб помістити деталь в патрон.

6

Перемістіть робота з Готового розташування (Ready Location) до центральної лінії шпинделя. Звільнивши заготовку, перемістіть затискач 1 уздовж центральної лінії шпинделя до патрона. Деталь повинна бути відцентрована в кулаках і притиснута до задньої частини кулаків. Затисніть патрон і перевірте переміщення деталі. Відрегулюйте, щоб відцентрувати деталь по відношенню до тримача заготовки.

Поради & рекомендації. Після центрування деталі і затиску тримача заготовки зафіксуйте останню позицію: Потім розблокуйте тримач заготовки й перемістіть деталь в напрямку осі Y з тримача заготовки, запишіть і вставте цю позицію перед останньою записаною позицією.

Поради & рекомендації: Зменшіть швидкість робота для підвищення точності при завантаженні або вивантаженні деталі в тримач (із тримача) заготовки.

Тримач необробленої заготовки – виберіть механізм тримача заготовки, щоб затиснути необроблену деталь.

Unload Part - Simple Template

1

Тримач обробленої заготовки– виберіть механізм тримача заготовки, щоб затиснути оброблену деталь.

Місце підйому патрона (Chuck Pick Up Location)– створіть файл руху, який переміщує робота з Готового розташування (Ready Location) в Місце підйому патрона (Chuck Pick Up Location). Звільнивши затискач 2, перемістіть і поверніть затискач 2 до центральної лінії шпинделя, розташуйте і затисніть деталь. Блокуючи затискач 2, перевірте, чи не рухається робот, і відрегулюйте його, щоб відцентрувати затискач щодо деталі.

2

Місце заміни затискача (Gripper Swap Location)– створіть файл руху, який переміщує робота з Місця підйому патрона (Chuck Pick Up Location) в Місце заміни захвата (Gripper Swap Location). Перемістіть робота вздовж центральної лінії шпинделя подалі від патрона і поверніть затискач так, щоб затискач 1 був вирівняний з центральною лінією шпинделя.

Завантаження після заміни (Load After Swap)– створіть файл руху, який переміщує робота з Місця заміни затискача (Gripper Swap Location) в Завантаження після заміни (Load After Swap). Звільнивши заготовку, перемістіть затискач 1 уздовж центральної лінії шпинделя до патрона. Деталь повинна бути відцентрована в кулаках і притиснута до задньої частини кулаків. Затисніть патрон і перевірте переміщення деталі. Відрегулюйте, щоб відцентрувати деталь по відношенню до тримача заготовки.

3

Переміщення деталей вивантаження (Unload Part Motion) — створіть файл руху, який переміщує робота з Завантаження патрона (Chuck Load) в Готового розташування (Ready Location). Звільнивши затискач 1, перемістіть робота вздовж центральної лінії шпинделя від тримача заготовки і за межі дверей до Готового розташування (Ready Location).

Метод вивантаження готової деталі (Finished Part Drop Off Method) — виберіть метод вивантаження готової деталі. Введіть 1 для Одного стола (Single Table), 2 для Симетричного подвійного стола (Symmetric Dual Table) або 3 для Однієї точки (Single Point).

Місце вивантаження зі столу (Table Drop Off Location) — перемістіть робота з Готового розташування (Ready Location) в місце розташування першої деталі на столі. Помістіть деталь 0.0625” над столом, натисніть клавішу  [F3] , щоб звільнити затискач 2. Натисніть клавішу  [F2] , щоб записати базову позицію.

Пневматичне утримання (Air Dwell) – введіть кількість секунд, щоб увімкнути Струмінь повітря (Air Blast) після зняття деталі.

ПРИМІТКА: Функція доступна лише на токарних верстатах, де встановлено цю опцію. Автоматичний струмінь стисненого повітря — Встановлення.

 ПРИМІТКА: Функція доступна лише на фрезерних верстатах, де встановлено цю опцію. Програмоване подавання повітря — Встановлення.

Швидкість обертання патрона (Chuck Rotation Speed)  — введіть швидкість шпинделя, з якою шпиндель обертається під час увімкнення Струменя повітря (Air Blast).

Run Job - Simple Template

1

Вкладка Виконання завдання (Run Job) дозволяє завантажувати/запускати та зберігати завдання. Вона також показує Поточний стан режиму робота (Robot mode status) і поточне завдання, що виконується. Ім'я файлу буде червоним, якщо завдання не збережено, і чорним, якщо збережено.

Натисніть клавішу [F3], щоб зберегти завдання, введіть назву завдання та виберіть місце розташування файлу. Щоб зберегти завдання в тому ж місці після редагування, натисніть [INSERT] два рази.

Натисніть клавішу [F4], щоб завантажити завдання.

Натисніть клавішу [F2], щоб створити нове завдання.

Натисніть клавішу [INSERT], щоб увімкнути/вимкнути режим автоматичного завантажувача деталей (АЗД).

Натисніть [UNDO], щоб перемістити робота в Безпечне положення (Safe Position). Це розташування є розташуванням Перемістити над столом (Move to Above Table), записаним на вкладці Завантаження деталі (Load Part). Якщо ця позиція не записана - функція недоступна. 

Попередження: Не використовуйте цю функцію, якщо робот не перебуває в безпечному положенні для переміщення з поточної позиції в позицію Над столом (Above Table).

2

Поточна деталь (Current Part) – це поле можна оновити, щоб послідовність почалася у визначеній точці.

Наступна деталь (Next Part) – лічильник показує наступну деталь.

Завершена деталь (Completed Part) — лічильник показує кількість завершених деталей. Це поле можна скинути, натиснувши [ORIGIN].

Всього деталей (Total Parts) – це поле можна змінити. Послідовність триватиме до тих пір, поки загальна кількість деталей не дорівнюватиме кількості завершених деталей. Це дозволить запустити таблицю частково. Установіть значення 0 для необмеженої кількості.

Швидке перевизначення (Rapid Override) – показує поточний статус швидкого перевизначення.

Поточний стан (Current State) – відображає поточний стан автоматичного завантажувача деталей (АЗД).

Перевертання деталей (Part Flip).  Якщо увімкнена функція Перевертання деталей (Part Flip), необхідно вибрати програми для Режиму 1 (OP 1) і Режиму 2 (OP 2).

Програма:  - спеціальна програма, яка буде виконуватися з цим завданням. (Необов'язково, якщо для поточного завдання не ввімкнена функція Перевертання деталей (Part Flip)

3

Першою частиною програми обробки повинна бути операція для правильної посадки КУЛАЧКА (SLUG) на плечі кулака або упора. Можна використовувати пружинний плунжер, що постачається компанією Haas, або будь-який інший інструмент, виготовлений на замовлення. Плунжер, як і будь-який інший інструмент, повинен мати власну корекцію інструментів і положення на турелі.

  • Наблизьтесь до деталі швидким рухом і зупиніться приблизно на відстані 6 мм (0.25” дюймів) від ней.
  • Підведіть і притисніть плунжер до деталі, доки пружина не стиснеться на ½” дюйма (12 мм).
  • Відкрийте та закрийте патрон за допомогою кодів M11 та M10, щоб встановити деталь на місце.
  • Швидким рухом відведіть патрон від деталі та продовжуйте обробку

4

Після налаштування завдання натисніть клавішу [INSERT], щоб увімкнути режим автоматичного завантажувача деталей (АЗД).

Примітка:  Коли верстат працює в режимі автоматичного завантажувача деталей (АЗД), блок керування завантажує наступну деталь, коли машина виконує код M299.  Коли машина не працює в режимі АЗД, код M299 замінює код M30 або M99 наприкінці програми.

Більше інформації про програмування можна знайти в посібнику оператора.

Натисніть ПОЧАТОК ЦИКЛУ (CYCLE START), щоб запустити програму.

APL Scheduler

Вкладка планувальник АЗД дозволяє користувачеві планувати завдання робота.

Примітка: Щоб запустити заплановані завдання, Увімкніть налаштування (Turn Setting) параметра 131 і натисніть ВИМКНІТЬ (OFF).

Номер завдання (Job Number): Вказує номер завдання. Натисніть клавішу [ENTER], щоб створити Програмний коментар (Program Commen) для Завдання (Job).

Замовлення (Order): Вказує порядок виконання завдань. Цей параметр можна редагувати, щоб змінити порядок виконання запланованих завдань. Натисніть клавішу [ENTER], щоб вибрати порядок виконання завдання.

Стан (Status): Визначає, чи завдання є незаплановим, запланованим або завершеним. Натисніть клавішу [ENTER] для відображення варіантів Стану завдання (Job Status).

Кількість деталей (Parts Count): Визначає, скільки деталей виконано для поточного запланованого завдання. Натисніть клавішу [ENTER] для встановлення кількості деталей.

Назва завдання (Job Name): Це дозволяє користувачеві вибрати XML-файл завдання робота (Robot Job XML). Натисніть клавішу [ENTER] для вибору Завдання робота (Robot Job).

Шлях програми (Program Path): Відображає шлях програми, вибраний для завдання. Програма вибирається на вкладці «Виконання завдання» (Run Job).

«Коментар до програми» (Prog Comment). Відображає коментар до програми, введений користувачем.

Клавіша [ENTER] залежить від поточного стовпця. Див. попередній розділ для отримання інформації про стовпці.

Клавіша [ALTER] «Завантажити завдання» (Load Job). Завантажує виділене завдання на вкладку «Виконання завдання» (Run Job).

Клавіша [INSERT] «Увімкнення/вимкнення режиму планувальника» (Scheduler Mode On/Off). Вмикає або вимикає «Режим планувальника» (Scheduler Mode). Щоб запустити «Планувальник завдань» (Job Schedule), цей параметр має бути встановлений на «Увімкнено» (On). Дотримується тих самих правил, що й при режимі автоматичного завантажувача деталей (APL).

Клавіша [F2] «Розклад» (Schedule). Планує виділене завдання.

Клавіша [F3] «Додати рядок» (Add Row). Додає новий «Номер завдання» (Job Numbe) до планувальника автоматичного завантажувача деталей (APL).

Клавіша [DELETE] «Видалити рядок» (Delete Row). Видаляє виділене завдання. Заплановані завдання неможливо видалити.

Примітка: Робот переміститься до місця готовності поточного завдання, перш ніж перейти до наступного завдання в планувальнику АЗД. Переконайтеся, що «Місце готовності» (Ready Location) для всіх завдань буде безпечним і не матиме перешкод.

General Safety Notes

Безпека експлуатації:
  • Перевіряйте наявність пошкоджених затискачів під час виконання кожного нового завдання.
  • У разі втрати живлення затискачі залишаться в положенні затиску.
  • У разі втрати живлення затискачі тимчасово  залишатимуться в положенні затиску.  Необхідно виправити ситуацію, оскільки з часом повітря в системі вийде, що може призвести до падіння деталі.

Періодична перевірка засобів безпеки верстата:

  • Перевірте механізм блокування дверей огородження на відповідність та функціонування.  Щоб перевірити роботу блокування, зверніться до посібнику з встановлення роботів Haas.

Налаштування (Setup) / Експлуатація в робочому режимі (Run Mode Operation)

Всі станки ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control знаходиться в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Роботом у режимі налаштування можна керувати, лише коли натиснуто клавішу  F2  RJH.

Template - Custom Sequence

Тип послідовності (Sequence Type) – введіть 0 для створення Простого шаблону (Sequence Type) або 1 для створення Послідовності користувача (Custom Sequence).

Кількість укладених деталей (Number of Stacked Parts) — введіть кількість укладених деталей для кожної кишені. Максимум 3 деталі.

Примітка: Якщо використовується функція складання деталі з двох або трьох частин, а також «Метод отримання заготовки» (Raw Stock Pickup Method) та «Метод скидання готової деталі» (Finished Part Drop Off Method) – це один стіл. Перше місце для деталі має бути порожнім.

Кількість рядків (Number of Rows) — введіть кількість рядків, які ви хочете використовувати для стола.

Кількість стовпців (Numbers of Columns) — введіть кількість стовпців, які ви хочете використовувати для стола.

«Відстань між рядками» (Distance Between Rows)— введіть додаткову відстань між рядками.

«Відстань між стовпцями» (Distance Between Columns)— введіть додаткову відстань між стовпцями.

«Швидкість робота» (Robot Speed)  — введіть швидкість рухів робота на столі для деталей.

«Початкове місце захоплення» (Initial Pickup Location)  — перемістіть затискач 1 до першого місця деталі на столі для деталей. Затисніть деталь і натисніть клавішу  [F2] , щоб записати базову позицію.

Поради & рекомендації:  Підніміть деталь і вирівняйте її до першої позиції на шаблоні та запишіть цю позицію. Це дозволить краще вирівняти затискач по відношенню до деталі і столу.

«Перемістити над столом» (Move to Above Table) – перемістіть робота в напрямку осі Z, щоб прибрати всі деталі зі столу, і натисніть клавішу  [F2] , щоб записати базову позицію. Ця позиція також є Позицією повернення у вихідне положення (Recovery Position).

Місце вивантаження зі столу (Table Drop Off Location) — перемістіть робота з Готового розташування (Ready Location) в місце розташування першої деталі на столі. Помістіть деталь 0.0625” над столом і звільніть затискач 2. Натисніть клавішу  [F2] , щоб записати базову позицію.

Висота заготовки (Raw Stock Height) — введіть висоту заготовки.

Висота готової деталі (Finished Part Height) — введіть висоту готової деталі.

Вага заготовки (Raw Stock Mass) — введіть вагу заготовки.

Вага готової деталі (Finished Part Mass) — введіть вагу готової деталі.

Приклад:  «Вага заготовки» (Raw Stock Mass)  [4,0 фунта]  + «Маса готової деталі» (Finished Part Mass)  [3,8 фунта]  + «Вага нетто затискача» (Net Gripper Mass)  [7,0 фунтів] < «Максимальне корисне навантаження» (Max Payload)  [15,432 фунта].

Custom - Custom Sequence

1

Вкладка «Користувацький» дозволяє користувачеві створити набір індивідуальних послідовностей.  Кожен рядок є послідовністю з «Кодом псевдоніма» (Alias Code), «Описом послідовності» (Description of the sequence) та «Іменем файлу» (File name).

Послідовність викликається в програмі за допомогою коду M300 Pn. Номер P-коду відповідає «Коду псевдоніма» (Alias Code) в поточній користувацькій послідовності.

«Файл» (File):  Відображає шлях «Послідовності користувача» (Custom Sequence), яка завантажена в даний момент. Якщо шлях до «Файлу» (File) позначено червоним кольором, він редагується, а не зберігається. Тип файлу - .SQC.

Клавіша [INSERT] вставляє рядок над виділеною послідовністю.

Клавіша [DELETE] видаляє виділену послідовність.

Клавіша [ALTER] перейменовує «Послідовність користувача» (Custom Sequence).

Клавіша [ORIGIN]  очищує таблицю «Послідовності користувача» (Custom Sequence).

Клавіша [ENTER]  завантажує збережений файл переміщень.

Клавіша [F2]  відкриває вікно «Запис» (Recorder). Нижче описано роботу «Запису користувача» (Custom Recorder).

Клавіша [F3]  зберігає «Послідовність користувача» (Custom Sequence)  і створені файли послідовності.

Клавіша [F4]  завантажує збережену «Послідовність користувача» (Custom Sequence).

2

Натисніть клавішу  [F2], щоб відкрити вікно «Запис користувача» (Custom Recorder), що дає змогу користувачеві створити індивідуальний файл переміщень.

Клавіша [INSERT] вставляє новий рядок.

Клавіша [DELETE] видаляє поточний виділений рядок.

Клавіша [ENTER] надає «Варіанти запису» (Record Options).

  • Натисніть клавішу  [1] , щоб «Записати позицію» (Record Position).
  • Натисніть клавішу  [2] , щоб встановити швидкість.
  • Натисніть клавішу  [3] , щоб встановити «Стан затискача» (Gripper State).
  • Натисніть клавішу  [4] , щоб встановити «Стан тримача заготовки» (Workholding State)
  • Натисніть клавішу  [5] , щоб керувати «Повітряним струменем» (Air Blast).
  • Натисніть клавішу  [6] , щоб керувати «Станом автодверей» (Auto Door state).
  • Натисніть клавішу  [7] , щоб встановити «Орієнтацію головного/контршпинделz» (Main/Sub Spindle Orient).
  • Натисніть клавішу  [8] , щоб встановити «Утримання верстата» (Machine Dwell) або «Утримання робота» (Robot Dwell).
  • Натисніть клавішу  [9] , щоб встановити стан «Підйом» (Pickup) або «Скидання» (Dropoff) робота. Це використовується для збільшення показників лічильника деталей.
  • Натисніть клавішу  [10]  для «Збільшення індексу деталей» (Increment Part Indices).

3

Клавіша [F1]  для «Параметрів налаштування» (Setup Options). 

  • Натисніть клавішу  [1] , щоб встановити координати на З'єднання (Joint).
  • Натисніть клавішу  [2] , щоб встановити швидкість.
  • Натисніть клавішу  [3] , щоб встановити для параметра Фрейм інструмента (Tool Frame) значення 1 Фрейм світу (World Frame).
  • Натисніть клавішу [4] , щоб встановити Фрейм користувача (User Frame) на Фрейм користувача (User Frame), створений за методом трьох точок.

Клавіша [F2]  для «Параметрів експлуатації» (Run Options).

  • Натисніть клавішу  [0] , щоб запустити вибрану позицію.
  • Натисніть клавішу  [1] , щоб запустити всі позиції у файлі переміщень. 
  • Натисніть клавішу  [2] , щоб запустити всі позиції в зворотному порядку.

Клавіша [F3]  для «Параметрів експлуатації» (Run Options).

  • Натисніть клавішу  [1] , щоб створити новий файл.
  • Натисніть клавішу  [2] , щоб зберегти файл. 
  • Натисніть клавішу  [3] , щоб завантажити файл.

Run Job - Custom Sequence

1

Вкладка Виконання завдання (Run Job) дозволяє завантажувати/запускати та зберігати завдання. Вона також показує Поточний стан режиму робота (Robot mode status) і поточне завдання, що виконується. Ім'я файлу буде червоним, якщо завдання не збережено, і чорним, якщо збережено.

Натисніть клавішу [F3], щоб зберегти завдання, введіть назву завдання та виберіть місце розташування файлу. Щоб зберегти завдання в тому ж місці після редагування, натисніть [INSERT] два рази.

Натисніть клавішу [F4], щоб завантажити завдання.

Натисніть клавішу [F2], щоб створити нове завдання.

Натисніть клавішу [INSERT], щоб увімкнути/вимкнути режим автоматичного завантажувача деталей (АЗД).

Натисніть [UNDO], щоб перемістити робота в Безпечне положення (Safe Position). Це розташування є розташуванням Перемістити над столом (Move to Above Table), записаним на вкладці Завантаження деталі (Load Part). Якщо ця позиція не записана - функція недоступна. 

Попередження: Не використовуйте цю функцію, якщо робот не перебуває в безпечному положенні для переміщення з поточної позиції в позицію Над столом (Above Table).

2

Поточна деталь (Current Part) – це поле можна оновити, щоб послідовність почалася у визначеній точці.

Наступна деталь (Next Part) – лічильник показує наступну деталь.

«Завершена деталь» (Completed Part) — лічильник показує кількість завершених деталей. Це поле можна скинути, натиснувши [ORIGIN].

Всього деталей (Total Parts) – це поле можна змінити. Послідовність триватиме до тих пір, поки загальна кількість деталей не дорівнюватиме кількості завершених деталей. Це дозволить запустити таблицю частково. Установіть значення «0» для необмеженої кількості деталей.

Швидке перевизначення (Rapid Override) – показує поточний статус швидкого перевизначення.

Поточний стан (Current State) – відображає поточний стан автоматичного завантажувача деталей (АЗД).

Програма:  - спеціальна програма, яка буде виконуватися з цим завданням. (Необов'язково, якщо для поточного завдання не ввімкнена функція Перевертання деталей (Part Flip)

«Послідовність попереднього запуску» (Pre Run Sequence) - необов’язковий етап, виконаний перед цим завданням, якщо він виконується в планувальнику АЗД. Його можна використовувати для підготовки та розміщення автоматичного затискача деталей (АЗД)/робота для виконання.

«Послідовність після виконання» (Post Run Sequence): - необов'язковий етап, виконаний наприкінці цього завдання, якщо він виконується в планувальнику АЗД. Його можна використовувати для переміщення АЗД/робота в безпечне положення між виконанням завдань.

3

Першою частиною програми обробки повинна бути операція для правильної посадки КУЛАЧКА (SLUG) на плечі кулака або упора. Можна використовувати пружинний плунжер, що постачається компанією Haas, або будь-який інший інструмент, виготовлений на замовлення. Плунжер, як і будь-який інший інструмент, повинен мати власну корекцію інструментів і положення на турелі.

  • Наблизьтесь до деталі швидким рухом і зупиніться приблизно на відстані 6 мм (0.25” дюймів) від ней.
  • Підведіть і притисніть плунжер до деталі, доки пружина не стиснеться на ½” дюйма (12 мм).
  • Відкрийте та закрийте патрон за допомогою кодів M11 та M10, щоб встановити деталь на місце.
  • Швидким рухом відведіть патрон від деталі та продовжуйте обробку

4

Після налаштування завдання натисніть клавішу [INSERT], щоб увімкнути режим автоматичного завантажувача деталей (АЗД).

Примітка:  Коли верстат працює в режимі автоматичного завантажувача деталей (АЗД), блок керування завантажує наступну деталь, коли машина виконує код M299.  Коли машина не працює в режимі АЗД, код M299 замінює код M30 або M99 наприкінці програми.

Більше інформації про програмування можна знайти в посібнику оператора.

Натисніть ПОЧАТОК ЦИКЛУ (CYCLE START), щоб запустити програму.

Example Custom Sequence

%
O61121 («КОРИСТУВАЦЬКА ПРОГРАМА» (CUSTOM PROGRAM));
(#62715 = «Поточна деталь» (Current Part));
(# 62719 = «Макс. номер деталі» (Max Part Number));
(P1 = «ЗАХОПЛЕННЯ ПЕРШОЇ ДЕТАЛІ» (FIRST PART PICKUP));
(P2 = «ПЕРЕЙТИ ДО ГОТОВОСТІ» (MOVE TO READY));
(P3 = «ЗАВАНТАЖИТИ ДЕТАЛЬ В ПАТРОН» (LOAD PART INTO CHUCK));
(P4 = «ВИВАНТАЖЕННЯ ГОТОВОЇ ДЕТАЛІ» (UNLOAD THE FINISHED PART));
(P5 = «ВИДАЧА ДЕТАЛІ» (DROPOFF PART));
;
M97 P10 («ПРОГРАМА ЗАВАНТАЖЕННЯ ВИКЛИКУ РОБОТА» (CALL ROBOT LOAD PROGRAM));
M98 P111 («ПРОГРАМА ДЕТАЛІ» ((PART PROGRAM));
M97 P20 («ПРОГРАМА ВИВАНТАЖЕННЯ ВИКЛИКУ РОБОТА» (CALL ROBOT UNLOAD PROGRAM));
;
M99; 
;
N10 («ПРОГРАМА ЗАВАНТАЖЕННЯ РОБОТА» (ROBOT LOAD PROGRAM));
M300 P1 «ЗАХОПЛЕННЯ ПЕРШОЇ ДЕТАЛІ» (FIRST PART PICKUP));
M300 P2 «ПЕРЕЙТИ ДО ГОТОВОСТІ» (MOVE TO READY);
;
T4 G00 Y-1. Z-2. («ПЕРЕМІЩУЄ ВНУТРІШНІ ОСІ В БЕЗПЕЧНІ МІСЦЯ» (MOVES INTERNAL AXES TO SAFE LOCATIONS));
;
M80 («ДВЕРІ ВІДКРИТІ» (DOOR OPEN));
;
G04 P5. («ДВЕРІ ВІДКРИТІ» (DOOR OPEN));
;
M300 P3 («ЗАВАНТАЖИТИ ДЕТАЛЬ В ПАТРОН» (LOAD PART INTO CHUCK));
P300 R0 («ПОВЕРНЕННЯ ДО ГОТОВНОСТІ» (BACK TO READY));
;
M81 («ДВЕРІ ЗАКРИТІ» (DOOR CLOSE));
;
G04 P3. («ДВЕРІ ЗАКРИТІ» (DOOR CLOSE));
;
M99;
;
N20 («ПРОГРАМА ЗАВАНТАЖЕННЯ РОБОТА» (ROBOT LOAD PROGRAM));
T4 G00 Y-1. Z-2. («ПЕРЕМІЩУЄ ВНУТРІШНІ ОСІ В БЕЗПЕЧНІ МІСЦЯ» (MOVES INTERNAL AXES TO SAFE LOCATIONS));
;
M80 («ДВЕРІ ВІДКРИТІ» (DOOR OPEN));
;
G04 P2. («ДВЕРІ ВІДКРИТІ» (DOOR OPEN));
;
M300 P4 («ВИВАНТАЖЕННЯ ГОТОВОЇ ДЕТАЛІ» (UNLOAD THE FINISHED PART));
;
M300 P4 R0 («ПОВЕРНЕННЯ ДО ГОТОВНОСТІ» (BACK TO READY));
;
N200;
;
M81 («ДВЕРІ ЗАКРИТІ» (DOOR CLOSE));
;
G04 P2. («ДВЕРІ ЗАКРИТІ» (DOOR CLOSE));
;
N210; 
M300 P2 R0 (ПЕРЕМІСТИТИ ДО СТОЛИКА ВИДАЧИ (MOVE TO DROPOFF TABLE));
M300 P5 «ВИДАЧА ДЕТАЛІ» (DROPOFF PART));
;
G04 P5.; 
;
N215;
G103 P1 (ОБМЕЖЕННЯ ПЕРЕГЛЯДУ ДЛЯ МАКРОПРИЗНАЧЕНЬ (LIMIT LOOKAHEAD FOR MACRO ASSIGNMENTS)); 
«ЯКЩО» (IF) [ #62715 GT #62719 ] GOTO50;
(ЗАБРАТИ ТА ПЕРЕНЕСТИ НАСТУПНУ ДЕТАЛЬ ДО ГОТОВНОСТІ) (FETCH AND TAKE NEXT PART TO READY));
G103;
M99;
;
N50;
M299;
;
%

1

Це приклад «Послідовності користувача» (Custom Sequence) для робота з одним затискачом.

M300 Pn R0 відтворює «Послідовність» (Sequence) у зворотному порядку.

M300 Pn Q0  відтворює послідовність у фоновому режимі програми.

Примітка:  M300 Pn R0 ігнорує всі команди, не пов’язані з роботом, коли файл переміщень виконується у зворотному порядку. Приклад ігнорування деяких команд: «Утримання верстата» (Machine Dwells), «Команди автоматичних дверей» (Auto Door commands), «Команди тримача заготовки» (Workholding commands) та «Орієнтація шпинделя» (Spindle Orients).

Robot Macro Variables Table

Нижче наведено таблицю макрозмінних — локальних, глобальних і системних змінних та їх використання.

Змінна NGC Використання
№ 62714 Попередня деталь (тільки для читання)
№ 62715 Поточна деталь (тільки для читання)
№ 62716 Наступна деталь (тільки для читання)
№ 62717 Деталі, що залишилися (тільки для читання)
№ 62718 Завершені деталі (тільки для читання)
№ 62730 Кількість стопок (тільки для читання)
№ 62731 Кількість рядків (тільки для читання)
№ 62732 Кількість стовпців (тільки для читання)
№ 62733 Усього деталей (тільки для читання)
№ 62734

Режим АЗД увімкнено (читати/писати)


ПРИМІТКА: Виклик № 62734 = 0 є вірним, виклик № 62734 = 1 спричиняє «неприпустимий перемінний аварійний сигнал». Цей макрос можна використовувати лише для вимкнення (OFF) режиму АЗД.
№ 62739 АЗД потребує повернення у вихідне положення (лише для читання)
№ 62747 Перевизначення максимальної швидкості подачі (тільки для читання)
№ 62750 Завершені деталі (тільки для читання)
№ 62770 Режим планувальника активний (лише для читання)
№ 70220 Робота під’єднано (лише для читання)

Custom Sequence Tips and Tricks

1.       Переконайтеся, що ви перебуваєте в декартових координатах під час переміщення робота. Це полегшить керування роботом, оскільки він переміщує кілька шарнірів одночасно.
            a.       Щоб перемкнутися: «Робот» (Robot)> «Переміщення» (Jogging) >«Тип координат» (Coordinate Type) > «Декартовий» (Cartesian)

2.       При записі положень робота, виконайте переміщення по одній осі, а потім запишіть положення. Не рухайте кілька осей і не записуйте одночасно, інакше це може призвести до поломки робота при виконанні всієї послідовності.
            a.       Робот обирає найкоротший шлях з точки A в точку B, тому якщо ви переміщуєте кілька осей, ви ризикуєте зіткнутися з самим роботом, верстатом або отримати тривогу про перевищення допустимого діапазону переміщення.
            b.       Записуючи позиції, переконайтеся, що ви починаєте з останньої заданої позиції.

3.       Частина програми, яка буде обробляти деталь, повинна знаходитися в окремій програмі. Запустіть її як підпрограму ПІСЛЯ (AFTER) того, як відведете робота від верстата і закриєте двері.
            a.       Це потрібно для того, щоб відокремити виклики коду M300 від програми, яка призначена для обробки деталей.

4.       Розділіть завдання користувача на кілька послідовностей. Не намагайтеся створити одну послідовність переміщень, яка буде виконувати все завдання.

5.       Після завершення послідовності переміщень запустіть повний файл, щоб отримати уявлення про те, як буде виглядати переміщення.
            a.       Переконайтеся, що ви починаєте з кінцевої позиції останньої послідовності переміщень, яку буде запущено.

6.       Якщо ви отримаєте сигнал тривоги, потрібно буде перезаписати послідовність, яка викликає тривогу.
            a.       Шлях, який робот проходить від точки A до точки B, перевищує одне або кілька обмежень для шарнірів. 

Поради & рекомендації:  Зменшіть швидкість робота для підвищення точності при завантаженні або вивантаженні деталі з тримача заготовки.

APL Scheduler

Вкладка планувальник АЗД дозволяє користувачеві планувати завдання робота.

Примітка: Щоб запустити заплановані завдання, Увімкніть налаштування (Turn Setting) параметра 131 і натисніть ВИМКНІТЬ (OFF).

Номер завдання (Job Number): Вказує номер завдання. Натисніть клавішу [ENTER], щоб створити Програмний коментар (Program Commen) для Завдання (Job).

Замовлення (Order): Вказує порядок виконання завдань. Цей параметр можна редагувати, щоб змінити порядок виконання запланованих завдань. Натисніть клавішу [ENTER], щоб вибрати порядок виконання завдання.

Стан (Status): Визначає, чи завдання є незаплановим, запланованим або завершеним. Натисніть клавішу [ENTER] для відображення варіантів Стану завдання (Job Status).

Кількість деталей (Parts Count): Визначає, скільки деталей виконано для поточного запланованого завдання. Натисніть клавішу [ENTER] для встановлення кількості деталей.

Назва завдання (Job Name): Це дозволяє користувачеві вибрати XML-файл завдання робота (Robot Job XML). Натисніть клавішу [ENTER] для вибору Завдання робота (Robot Job).

Шлях програми (Program Path): Відображає шлях програми, вибраний для завдання. Програма вибирається на вкладці «Виконання завдання» (Run Job).

«Коментар до програми» (Prog Comment). Відображає коментар до програми, введений користувачем.

Клавіша [ENTER] залежить від поточного стовпця. Див. попередній розділ для отримання інформації про стовпці.

Клавіша [ALTER] «Завантажити завдання» (Load Job). Завантажує виділене завдання на вкладку «Виконання завдання» (Run Job).

Клавіша [INSERT] «Увімкнення/вимкнення режиму планувальника» (Scheduler Mode On/Off). Вмикає або вимикає «Режим планувальника» (Scheduler Mode). Щоб запустити «Планувальник завдань» (Job Schedule), цей параметр має бути встановлений на «Увімкнено» (On). Дотримується тих самих правил, що й при режимі автоматичного завантажувача деталей (APL).

Клавіша [F2] «Розклад» (Schedule). Планує виділене завдання.

Клавіша [F3] «Додати рядок» (Add Row). Додає новий «Номер завдання» (Job Numbe) до планувальника автоматичного завантажувача деталей (APL).

Клавіша [DELETE] «Видалити рядок» (Delete Row). Видаляє виділене завдання. Заплановані завдання неможливо видалити.

Haas Robot - APL Recovery

Якщо цикли «Автоматичного завантажувача деталей» перериваються, необхідно ввести режим [RECOVER], щоб виправити або завершити цикл.

Натисніть [RECOVER] , на сторінці повернення у вихідне положення відображатиметься стан «тримача заготовки / затискача» (Workholding/Gripper) та «Запропонована наступна дія(-ї)» (Suggested Next Action(s)).

Екран повернення у вихідне положення автоматичного завантажувача деталей:

  1. «Функції робота та верстата» (Robot and Machine Functions) 
  2. «Стан тримача заготовки та затискачів» (Workholding and Gripper Status)  
  3. «Запропонована наступна дія(-ї)» (Suggested Next Action(s)) 

Клавіша [F2] «Блокування необробленого затискача (Clamp Raw Gripper). Це заблокує необроблений затискач.

Клавіша [F3] «Блокування кінцевого затискача» (Clamp Finish Gripper). Це заблокує кінцевий затискач.

Клавіша [F4] «Блокування/розблокування тримача заготовки» (Clamp/Unclamp Workholding). Це заблокує/розблокує тримач заготовки.

Клавіша [ALTER] «Відкрийте/закрийте автодвері» (Open/Close Auto Door). Це відкриє або закриє автодвері.

Клавіша [ORIGIN] «Автоматичне повернення у вихідне положення» (Automatic Recovery). Буде виконано спробу автоматичного повернення АЗД в «Позицію над столом» (Above Table Location). Безпечне положення має бути налаштоване в «Шаблоні робота» (Robot Template).

Попередження: Не використовуйте цю функцію, якщо робот не перебуває в безпечному положенні для переміщення з поточної позиції в «Позицію над столом» (Above Table Location).

Клавіша [Q] «Вихід із повернення у вихідне положення» (Exit Recovery). Це приведе до виходу з дисплея повернення у вихідне положення автоматичного завантажувача деталей (APL).

Відгук