Порівняти верстати

Комплекс Haas Robot Package-25kg — ВБВ із фронтальним завантаженням — Установлення

AD0870

Редакція A — 05.2025

Introduction

У цій процедурі показано, як встановити Haas Robot Arm Package-25kg. Комплекс Haas Robot Package (HRP) - 25 kg може бути встановлений у двох конфігураціях: з фронтальним та боковим завантаженням. Процес встановлення комплексу HRP з фронтальним завантаженням описаний нижче.

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції виробничого модуля Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються, а відповідальність несе користувач/інтегратор.

Вимоги до верстата:

    Версія
  • 100.21.000.1120 або вище
  • Виготовлені після 01.01.2019 або плату введення/виведення оновлено до 34-349xB або новішої версії
  • VF-1/2 та VM-2, модернізований листовий метал  та DC-2
  • Ручка дистанційного керування - XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • ПЛАТА В/В ШАРНІРНИХ ДВЕРЦЯТ 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED
  • Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення 200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7]. Щоб отримати більше інформації, див «ПОСІБНИК ІЗ ЗАПУСКУ» Fanuc.
  •  Автоматичні дверцята Haas

Вимоги до кріплення

Комплекс Haas Robot Package-25kg має бути закріплений з достатньою стійкістю під час використання в межах розміру та ваги, визначених Haas. Дивіться розділ Закріплення робота нижче.

Комплекс Haas Robot Package (HRP) включає такі компоненти:

  • 32-1274 Блок дистанційної аварійної зупинки (включає кобуру та кабель довжиною 36 футів для ручки дистанційного керування)
  • 32-9018 Коробка вузла електричного інтерфейсу HRP-25kg (включно з сигналами робота та кабелями живлення)
  • Захисний пристрій - (лише комплекси CE HRP).

 Примітка: Наведені вище деталі можуть змінюватися залежно від дати виробництва. 

  ВАЖЛИВО: Обладнання з роботизованими автоматичними дверцятами або АЗД не обладнуються периферійним датчиком, оскільки ці варіанти автоматизації оснащені огорожею. Якщо обладнання не оснащене огорожею, вам потрібно буде замовити та встановити периферійний датчик. Для замовлення правильного номера деталі зверніться до відповідних процедур для датчиків краю:

Для встановлення комплексу Haas Robot Package з фронтальним завантаженням на верстат Haas на місці експлуатації потрібні такі компоненти:

НОМЕР ДЕТАЛІ ОПИС
93-1001031 - HRP Ordered Param Магічний код робота
93-1000997 - Тільки параметри безпеки автоматизації передніх дверцят Параметр безпеки передніх дверцят робота

93-1001172 - INSTALL KIT HRP-2 VMC SMALL, DC-2 NOT CE

або

93-1000946 - INSTALL KIT HRP-2 VMC MED NOT CE

або

93-1001167 - INSTALL KIT HRP-2 VMC SMALL, DC-2 CE

або

93-1000914 - INSTALL KIT HRP-2 VMC MEDIUM CE

Комплект для встановлення HRP-2 на ВБВ малого формату

або

Комплект для встановлення HRP-2 на ВБВ середнього формату

або

Комплект для встановлення HRP-2 на ВБВ малого формату CE

або

Комплект для встановлення HRP-2 на ВБВ середнього формату CE

Примітка:  Не застосовується до пакетів HRP CE.  Комплекти CE вже містять пристрій безпеки.

93-1000896   HRP-2 SAFETY FENCE VMC/ST

або

08-1897   Комплект лазерного сканера зони 

або

08-1899   Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP

 Запобіжний пристрій робота

Mill Setup

Примітка: Цей розділ стосується верстатів з системою HRP з фронтальним завантаженням. Якщо ви встановлюєте HRP з боковим завантаженням, перейдіть до наступного розділу

1

Виконайте такі дії з обох боків дверцят:

Зніміть кришку двигуна автоматичних дверцят оператора [1] і блок двигуна автоматичних дверцят оператора [2].

Встановіть новий кронштейн безконтактного вимикача [3] в наявний блок безконтактного вимикача [5].

Завжди встановлюйте безконтактний вимикач [4] на кронштейні [3] при відкритих дверцятах.

  ВАЖЛИВО: До комплекту ВБВ входять 2 шаблони для свердління. Є шаблон для малоформатних VF [8] та унікальний шаблон [9], специфічний для верстатів DC-2. На верстатах DC-2 потрібно використовувати шаблон DC-2 замість стандартного шаблона VF.

Прикріпіть напрямну свердла [7] до позначки відкриття дверцят [6], просвердліть і виріжте 2 отвори 10-32 в металевому листі дверцят.

  • Розмір свердла: № 21 або 5/32"
  • Мітчик 10–32 NF

Зніміть шаблон та встановіть маркер відкритих дверей за допомогою 2 гвинтів із пласкою головкою. Встановіть заново вузол двигуна автоматичних дверей, кронштейн і кришку.

Використовуйте прокладки, що входять до комплекту, щоб відрегулювати висоту між безконтактним вимикачем і маркером відкритих дверей.

2

Зніміть лоток для інструментів і стіл для інструментів з верстата.

Перемістіть тримач шланга пневматичного пістолета [1] на протилежний бік стелажа для інструментів. Просвердліть отвори в кронштейні для гвинтів 1/4"-20. Для виготовлення отворів використовуйте свердло H (17/64").

Перемістіть ручку дистанційного керування (RJH) на протилежну сторону від пульта керування та прокладіть кабель.

3

Прокладіть кабелі повністю відчинених дверцят у шафу керування, як показано на малюнку.

Підключіть 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN до SIO P27.

Підключіть 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN до SIO P72.

4

  • Пружинний штовхач АЗД виготовляють із хвостовиком, що підходить до тримача інструментa 25 мм чи 1''
  • Цей інструмент повинен вміщувати тримач інструменту в інструментальній каруселі.
  • Запрограмуйте такі кроки на початку будь-якої  програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена ​​в патроні:
    • Розмістіть пружинний штовхач над деталлю
    • Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
    • Відкрийте лещата, витримуючи час в одну секунду
    • Закрийте лещата, витримуючи час в одну секунду

Примітка: Номер деталі пружинного штовхача: 

  • 30-12642 ПРУЖИННИЙ ШТОВХАЧ АЗД.  Тримач 25 мм або 1,0 дюйма продається окремо.

Robot Lifting

Вимоги до піднімання робота

Використовуйте цю інформацію, щоб підняти/перемістити комплекс Robot Package-25kg.

Комплекс Haas Robot Package-25kg потрібно піднімати відповідно до рекомендацій Fanuc. Більше інформації дивіться інструкцію з експлуатації механічного блока Fanuc Robot M-20iD/25, глава 1, розділ 1 «Транспортування» зі сторінки 1 з інформацією щодо піднімання/переміщення.

Посібник для оператора важеля Fanuc HRP-25kg Robot M-20iD/25

Robot Placement

Таблиця 1[1]

Таблиця 2[2] (необов’язково)

Розмістіть блок керування Fanuc із правої сторони верстата поруч із панеллю керування[3]. 

Станція перевертання деталей[4].

Robots With Weldment Base

1

Роботи зі зварною основою

Виміряйте ці розміри від кожуха верстата до монтажних отворів робота на стояку робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

Номер виміру VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Задній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 27,5 дюйма (698,5 мм) 23,0 дюйма (584,2 мм) 20,0 дюйма (508 мм)
2 (Передній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 37,0 дюйма  (939,8 мм) 32,5 дюйма (825,5 мм) 30,0 дюйма (762 мм)
3 (Задній правий монтажний отвір робота на лівій стороні верстата) 25,0 дюйма (635 мм) 42,0 дюйма (1066,8 мм) 49,5 дюйма (1257,3 мм)
4 (Передній кронштейн столу Столу 1 до передньої частини верстата) 26,5 дюйма (673,1 мм) 22,5 дюйма (571,5 мм) 19,0 дюйма (482,6 мм)
5 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 1 на лівій стороні верстата) 20,0 дюйма (508 мм) 1,0 дюйма (25,4 мм) 14,0 дюйма (355,6 мм)
6 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 53,0 дюйма (1346,2 мм) 48,5 дюйма (1231,9 мм) 45,0 дюйма (1143 мм)
7 (Правий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 62,0 дюйма (1574,8 мм) 57,5 дюйма (1460,5 мм) 54,5 дюйма(1384,3 мм)
8 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм)
9 (Задній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до лівого боку верстата) 31,5 дюйма (800,1 мм) 14,5 дюйма (368,3 мм) 1,0 дюйма (25,4 мм)
10 (Передній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до передньої панелі верстата) 18,0 дюйма (457,2 мм) 13,5 дюйма (342,9 мм) 8,5 дюйма (215,9 мм)

Robots With Cast Base

1

Роботи з литою основою

Виміряйте ці розміри від фартуха верстата до анкерних отворів основи робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

Номер виміру VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Задній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 24,5 дюйма (622,3 мм) 20,0 дюйма (508 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм)
2 (Передній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 37,0 дюйма  (939,8 мм) 32,5 дюйма (825,5 мм) 30,0 дюйма (762 мм)
3 (Задній правий монтажний отвір робота на лівій стороні верстата) 25,0 дюйма (635 мм) 42,0 дюйма (1066,8 мм) 49,5 дюйма (1257,3 мм)
4 (Передній кронштейн столу Столу 1 до передньої частини верстата) 26,5 дюйма (673,1 мм) 22,5 дюйма (571,5 мм) 19,0 дюйма (482,6 мм)
5 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 1 на лівій стороні верстата) 20,0 дюйма (508 мм) 1,0 дюйма (25,4 мм) 14,0 дюйма (355,6 мм)
6 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 53,0 дюйма (1346,2 мм) 48,5 дюйма (1231,9 мм) 45,0 дюйма (1143 мм)
7 (Правий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 62,0 дюйма (1574,8 мм) 57,5 дюйма (1460,5 мм) 54,5 дюйма(1384,3 мм)
8 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм)
9 (Задній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до лівого боку верстата) 31,5 дюйма (800,1 мм) 14,5 дюйма (368,3 мм) 1,0 дюйма (25,4 мм)
10 (Передній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до передньої панелі верстата) 18,0 дюйма (457,2 мм) 13,5 дюйма (342,9 мм) 8,5 дюйма (215,9 мм)

Anchoring Requirements

Роботизований комплекс Haas Robot Package-25kg, стіл для деталей і станція перекидання деталей повинні бути закріплені, щоб бути достатньо стійкими при використанні відповідно до встановлених Haas обмежень за розміром і вагою деталей. Див. дані анкерів (розширення Drop-In) в інструкціях з анкерування.

Інструкції з анкерування (розширення Drop-In)

Robot Air Installation

1

Вимкніть подачу повітря до верстата.

У корпусі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) вийміть роз’єм NPT з одного з портів колектора КМПЗ.

Повітряний регулятор затискача робота має магнітні кріплення для кріплення до стійки робота

Установіть Повітряний регулятор затискача робота на підставку робота.

Прокладіть повітряну магістраль від лівого боку регулятора вздовж передньої частини машини до шафи КМПЗ і встановіть натискний фітинг.

Прокладіть повітряну лінію з правої сторони регулятора до порту Air 1 на роботі та підключіть її до натискного фітинга.

Увімкніть подачу повітря до верстата.

Встановіть на регуляторі тиск повітря, необхідний для вашого застосування: чим вищий тиск, тим більша сила затиску. Нижче наведено діапазони тиску повітря для одинарного та подвійного затискачів для роботизованого комплексу HRP-2.

  • Діапазон тиску повітря для одинарного затискача — (36–100 фунтів на кв. дюйм)
  • Діапазон тиску повітря подвійного затискача — (44–100 фунтів на кв. дюйм)

Parts Table Assembly

1

Потрібно зібрати таблицю деталей. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

Робот Haas – Складання стола для деталей

Shaft Loading Kit Installation

1

Для встановлення комплекту для завантаження вала HRP-2. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

HRP-25kg – Комплект для завантаження вала – Встановлення

Robot Electrical - Installation

 НЕБЕЗПЕКА: Робота з електричним обладнанням, необхідним для верстатів ЧПУ, надзвичайно небезпечна й може призвести до серйозних травм або смерті.

Перед підключенням лінійних проводів до ЧПУ:

  • Від’єднайте верстат від джерела живлення.
  • Виконайте процедуру блокування й встановлення попереджальних табличок (LOTO), щоб забезпечити вимкнене живлення під час технічного обслуговування.
  • Переконайтеся, що живлення було від’єднано за допомогою детектора напруги змінного струму на всіх вхідних лініях.

Якщо ви не впевнені, як безпечно відключити живлення або виконати процедури LOTO:

  • Зупиніться.
  • Перш ніж продовжувати, зверніться до кваліфікованого персоналу або отримайте відповідну допомогу.

Недотримання цих запобіжних заходів може призвести до ураження електричним струмом, пошкодження обладнання або до смертельних травм.

 Небезпека! Перед початком будь-яких робіт всередині шафи керування переконайтеся, що індикатор високої напруги на блоці живлення 320 В / векторному приводі було вимкнено щонайменше протягом п’яти (5) хвилин. Цей період очікування забезпечує розсіювання залишкової напруги та знижує ризик ураження електричним струмом.

Певні процедури обслуговування пов’язані з електричними компонентами підвищеної небезпеки та можуть спричинити серйозні травми або смертельну небезпеку. Технічний персонал не повинен виконувати жодної процедури, якщо він не має повного уявлення про всі етапи та пов’язані з ними ризики.

Якщо є будь-які сумніви щодо процедури, зверніться до своєї заводської торгової точки Haas (ЗТТ Haas), щоб домовитися про виклик кваліфікованого сервісного фахівця.

1

Місце встановлення інтерфейсу робота вертикального багатоцільового верстата

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Зберіть блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано на рисунку.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу робота через дно шафи управління.

2

Виконайте такі кроки, щоб підключити робота до верстата Haas.

Живлення робота

Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення 200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7]. Щоб отримати більше інформації, див Посібник із запуску Fanuc.

 Примітка. Рекомендується встановити кабельну ручку для зняття натягу, щоб уникнути навантаження на роз’єми кабелю живлення та ізолювати кабель живлення від корпусу контролера.

Кабель P/N 33-8562C має кілька з’єднань:

Плата введення/виведення

  • Підключіть роз’єми клемної колодки аварійної зупинки E-STOP до плати SIO TB-1B (див. схему)[1].
  • Перевірте, чи встановлено перемичку на платі SIO на JP1.
  • Підключіть роз’єми клемної колодки режиму налаштування до плати SIO TB-3B (див. схему)[1].
  • Підключіть реле користувача до K9 та K10.  (див. схему)[11].
  • Підключіть кабель із позначкою P1 SIO до плати SIO на P1[2].

Примітка: Не вставляйте нічого в штекер FILTER OV FAULT.

Плата Maincon

  • Підключіть кабель RJ-45 [3] до Ethernet до USB-адаптера [4] (P/N 33-0636). Підключіть кінець роз’єму USB до верхнього порту Maincon PCB J8 (див. малюнок). Додайте феритовий фільтр 64-1252 до USB-адаптера.
Плата PSUP
  • Встановіть джерело живлення 24 В постійного струму [10] з лівого боку шафи управління та вставте штекер з позначкою 24V PS на кабель 33-8562C. Підключіть кабель 33-1910A[9] до джерела живлення 24 В постійного струму [10] і вставте його в P3 на платі PSUP.

SKBIF до ручки дистанційного керування

  • Підключіть кабель RJ12 33-8550C[5] від пульта дистанційного керування аварійної зупинки E-stop до кабелю 33-0713 і підключіть його до плати SKIBF P9.
  • Зніміть перемички JP2 і JP3 на SKBIF з горизонтального положення та знову вставте їх у вертикальне положення.
  • Вставте кабель RJH-XL в підставку.

 Попередження: Якщо перемички не знаходяться у вертикальному положенні, функція E-STOP на RJH-XL деактивується, а обладнання вважається небезпечним. Перемички МАЮТЬ бути вставлені вертикально.

Електрична коробка робота до управління роботом

  • Підключіть сигнальні кабелі контролера робота [6] P/N 33-8592A до коробки електричного інтерфейсу робота. Вставте феритовий фільтр 64-1252 у кабель RJ-45.

 ВАЖЛИВО: Під’єднуючи сигнальний кабель керування роботом [6], переконайтеся, що паз роз’єму M12 збігається зі штекером роз’єму M12, щоб уникнути неправильного під’єднання, яке може призвести до пошкодження контактів. 

Примітка: Якщо кабель 33-8591A або 33-8592A не встановлено в блок керування Fanuc, див. розділ Проводка блока керування роботом HRP-2/3 у Посібнику з пошуку та усунення несправностей HRP, щоб отримати інструкції з підключення.

Запобіжний пристрій робота 

  • Під’єднайте кабель запобіжного пристрою робота [8] від блока електричного інтерфейсу до запобіжного пристрою робота — світлової завіси, блокувальної огорожі або сканера зони.  Щоб отримати більше інформації про запобіжні пристрої, зверніться до розділу «Запобіжні пристрої робота» нижче. 

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса:

Якщо верстат оснащений опцією світлової завіси, потрібно встановити світлову завісу. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення світової завіси

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити огорожу робота та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота
HRP-25kg ВБВ Схема огорожі

Увага: Для анкерів паркану використовується свердло 3/8, вони НЕ такого самого розміру, як анкери робота.

Огорожа робота:

Прикріпіть панель огорожі до стовпа огорожі за допомогою саморізів. Верхня частина панелі огорожі повинна бути на відстані 22.5 дюйма від верхньої частини стовпа огорожі. 

Прикріпіть панель огорожі до передньої частини верстата за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстата та розташування огорожі

Сканер зони

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ потрібно встановити в автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP] [3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

2

Увімкніть ЧПУ Haas.

Поверніть у вихідне положення всі осі.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters (Параметри)> Factory (Заводські налаштування).  Змініть таке:

  • 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановіть наLC_TYPE_1
  • Для 2195 [:] Увімкнути перемикач повного відчинення правої двері встановіть TRUE
  • Для 2196 [:] Увімкнути перемикач повного відкриття лівої двері встановіть TRUE

Примітка:  Верстати з версією програмного забезпечення 100.20.000.1010 або вище потребують зміни такого параметру:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

  • 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть 3: Робот.
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть On

 

3

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення). Змініть таке:

  • Максимальна швидкість переміщення вручну становить до 7,9 дюйма/сек (200 мм/сек).

Перейдіть на вкладку Setup. Змініть таке:

  • Max Robot Speed  до 157 дюймів/с (3988 мм/с).
  • Маса нетто затискача — Введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».

    Попередження.Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.

  • Number of Grippers (Кількість затискачів) — встановіть кількість затискачів.
    • Встановіть для
  • Raw Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача заготовок) — 1.
    • Встановіть для
  • Raw Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача заготовок)— 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (Затримка затиску затискача заготовки) — встановіть час затискання/відпускання в секундах.
    • Встановіть для
  • Raw Gripper Clamp Type (Тип затиску затискача заготовки) — встановіть OD/ID.

4

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої)>Robot (Робот)>Setup (Налаштування) [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота [2].

Під час першого підключення робота до верстата з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстата [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код розблокування[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на маніпуляторі робота.

Код розблокування буде згенеровано після завершення встановлення робота в HAAS Business Center.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC. 

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть [INSERT], щоб підключити робота. Це вимкнено після вимкнення та увімкнення живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

5

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]. 

Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку «Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою)».

Натисніть кнопку Joint (Зчленування) на пульті дистанційного керування із сенсорним керуванням, щоб перейти до координат зчленувань.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстата, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Gripper Installation

1

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

2

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

3

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

4

Установіть вузол затискача на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

5

Див. інструкцію Подвійний затискач HRP-25kg – Встановлення зі встановлення подвійного затискача на HRP-25kg.

6

Прокладіть повітряні лінії між електромагнітним клапаном на маніпуляторі робота та затискача. Підключіть лінії стисненого повітря до фітингів, позначених відповідним кольором. Установіть лінію стисненого повітря на кожну пару повітропроводів.

 Примітка: Увімкніть подавання повітря до верстата, повернувши вентиль у шафі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування).

Verification

Перевірте кнопку аварійної зупинки E-stop:

  • Натисніть кнопки підвісного пульта керування та зовнішнього блока E-STOP і переконайтеся, що верстат генерує аварійний сигнал 107 АВАРІЙНА ЗУПИНКА .  Якщо кнопка E-STOP не генерує сигнал помилки 107 EMERGENCY STOP, перевірте проводку. Завантажте найновіші файли конфігурації, щоб активувати RJH-XL.

Перевірте запобіжний пристрій робота:

Переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма спрацювання E-STOP або світлової завіси, коли спрацьовує запобіжний пристрій робота. 

  • Огорожа — Вставте ключ у пристрій блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори на передній панелі блокування ВИМКНЕНІ (OFF). Вийміть ключ із пристрою блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори УВІМКНЕНІ (ON). 
  • Сканер зони — Зайдіть у захисне поле, переконайтеся, що на ньому починає світитися червоний світлодіод. Вийдіть за межі захисного поля, переконайтеся, що починає світитися зелений світлодіод.
  • Світлова завіса — Створіть перешкоду для променів світлової завіси, переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма світлової завіси. Натисніть [RESET] . Вийдіть за межі променів світлової завіси і переконайтеся, що на підвісному пульті Haas немає піктограми. 

 ПРИМІТКА: Якщо піктограма спрацьовування світлової завіси не відображається, перевірте проводку, вирівнювання та заводські налаштування: для 2191 [694:] ТИП СВІТЛОВОЇ ЗАВІСИ встановлено LC_TYPE_1.

Перевірте роботу затискачів:

  • Переконайтеся, що обидва затискачі належним чином затискаються та відпускаються.
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою) .
  • Натисніть [F2], щоб затиснути/розтиснути Затискач готових деталей.
  • Натисніть [F3] , щоб затиснути/розтиснути затискач заготовок. 

Перевірте портативну ручку дистанційного керування керування:

  • Від’єднайте портативну ручку дистанційного керування
  • Натисніть кнопку [HANDLE JOG].  
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою) .
  • Натисніть кнопку Joint (Зчленування) на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат зчленувань.
  • Перемістіть робота в безпечне місце.

 Важливо: Якщо під час спроби виконувати завдання роботом з’являється жовте попереджувальне повідомлення "Активуйте світлову завісу або безпеку технологічної ділянки", перевірте, чи було застосовано параметр безпеки, перезавантаживши конфігураційні файли з HBC. 

Перевірте безпечний / робочий режим

Всі верстати ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control перебуває в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Після налаштування зони DCS створіть резервне копіювання запам'ятовувального пристрою (ЗП) робота. Підключіться до блока керування Fanuc за допомогою ноутбука та пульта iPendant.

Вставте флеш-накопичувач із резервною копією ЗП в USB-порт на чорних дверцятах контролера (UD1:) або USB-порт на навчальному підвісному пульті (UT1:).

Перейдіть до кнопки навігації.

Встановіть пристрій за замовчуванням на потрібний вам пристрій. Два варіанти: UT1: для навчального підвісного пульта Fanuc або UD1: для USB-порту на передній панелі блока керування Fanuc.

  • Натисніть кнопку MENU (МЕНЮ), а потім виберіть пункт Файл (File).
  • Натисніть [F1], [TYPE]. Виберіть пункт Файл.
  • Натисніть F5, [UTIL]. Виберіть пункт Встановити пристрій (Set Device).
  • Перейдіть до пристрою, на якому потрібно зберегти резервне копіювання, UT1: або UD1:.
  • Натисніть F4, [BACKUP]. Якщо ви не бачите клавішу [BACKUP], натисніть клавішу [FCTN] і виберіть пункт «ВІДНОВЛЕННЯ/РЕЗЕРВНЕ КОПІЮВАННЯ» (RESTORE/BACKUP).
  • Виберіть пункт Все зазначене вище (All of Above) та натисніть [ENTER].
  • З’явиться запит на вибір операції резервного копіювання, яку потрібно виконати. Натисніть клавішу F4, [YES], щоб створити резервну копію поточного файлу.
  • Процес резервного копіювання займе кілька хвилин.

Прикріпіть резервне копіювання ЗП до Замовлення на виконання робіт верстата.

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте завдання за процедурою нижче.

Робот Haas - Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING]. Змініть такі налаштування:

  • 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть 0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть Off

Комплекс Haas Robot Package-25kg – Токарний верстат– Встановлення

AD0871

Редакція B — 01.2026 р.

Introduction

У цій процедурі показано, як встановити Haas Robot Arm Package-25kg.

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції виробничого модуля Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються, а відповідальність несе користувач/інтегратор.

Вимоги до верстата:

    Версія
  • 100.21.000.1120 або вище
  • ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L і DS-20Y/25Y/30Y Модернізований листовий метал (пряма поверхня)
  • Верстати ST-30L/35L повинні мати вузол правих дверцят 30-12628B або пізнішої версії. Для верстатів, виготовлених 10/08/2020 і пізніше. Якщо верстат не має вузла, оновіть блок дверцят за допомогою пластини дверної каретки 25-13911B або новішої.
  • Автоматичні дверцята Haas (див. вимоги до обладнання для автоматичних дверцят CAN)
  • Ручка дистанційного керування - XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • ПЛАТА В/В ШАРНІРНИХ ДВЕРЦЯТ 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED
  • Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення 200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7]. Щоб отримати більше інформації, див «ПОСІБНИК ІЗ ЗАПУСКУ» Fanuc.

Примітка: Якщо на верстаті встановлено опцію уловлювача деталей. Лоток для збору заважає роботу, тому його потрібно видалити. Необхідно виготовити спеціальний металевий лист, щоб закрити та ущільнити отвір.

Вимоги до кріплення

  • Комплекс Haas Robot Package-25kg має бути закріплений з достатньою стійкістю під час використання в межах розміру та ваги, визначених Haas. Дивіться розділ Закріплення робота нижче.

Комплекс Haas Robot Package включає такі компоненти:

  • 30-13008C Комплект огорожі Robot PKG-25kg (огорожа з воротами до огородження станції оператора)
  • 32-0933 Блокування воріт
  • 32-8583B Блок дистанційної аварійної зупинки (включає кобуру та кабель довжиною 36 футів для дистанційної ручки керування)
  • 32-8582B Коробка електричного інтерфейсу HRP-25kg (включаючи сигнали робота та кабелі живлення)

 Примітка: Наведені вище деталі можуть змінюватися залежно від дати виробництва. 

Для встановлення комплексу Haas Robot Package на верстат Haas на місці експлуатації потрібні такі компоненти:

НОМЕР ДЕТАЛІ ОПИС
93-1001031 - HRP Ordered Param Магічний код робота
93-1000997 - Тільки параметри безпеки автоматизації передніх дверцят Параметр безпеки передніх дверцят робота

93-1000943 - INSTALL KIT HRP-2 ST-20/25/28/30/35 NOT CE

або

93-1000944 - INSTALL KIT HRP-2 ST-30L/35L NOT CE

або

93-1000916 - INSTALL KIT HRP-2 ST-20/35 CE

або

93-1000915 - INSTALL KIT HRP-2 ST-20L/35L CE

Комплект для встановлення HRP-2 на ST-20/25/28/30/35 і DS-20Y/25Y

або

Комплект для встановлення HRP-2 на ST-20L/25L/28L/30L/35L

або

Комплект для встановлення HRP-2 на CE ST-20/25/28/30/35 і DS-20Y/25Y

або

Комплект для встановлення HRP-2 на CE ST-20L/25L/28L/30L/35L

Один із цих запобіжних пристроїв роботів:

93-1000896   HRP-2 SAFETY FENCE VMC/ST

08-1897   Комплект лазерного сканера зони 

08-1899   Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP

 Запобіжний пристрій робота

  ВАЖЛИВО: Обладнання з роботизованими автоматичними дверцятами або АЗД не обладнуються периферійним датчиком, оскільки ці варіанти автоматизації оснащені огорожею. Якщо обладнання не оснащене огорожею, вам потрібно буде замовити та встановити периферійний датчик. Для замовлення правильного номера деталі зверніться до відповідних процедур для датчиків краю:

Lathe Setup

1

Зніміть кришку автоматичних дверцят [1].

2

ST-20/25/30/35 і DS-20Y/25Y/30Y:

Для верстатів з отворами для кронштейна перемикача в панелі даху. Встановіть кронштейн перемикача в праву пару отворів[1] для ST-20/25, і ліву пару отворів[2] для ST-30/35  і DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L і DS-20Y/25Y/30Y:

Для верстатів без отворів для кронштейна перемикача в панелі даху. Використовуйте шаблон для свердління, щоб просвердлити монтажні отвори для перемикача повністю відкритих лівих дверей.

Коли дверцята повністю відчинені, розмістіть шаблон для свердління на пластині регулювання ролика дверцят. 

Просвердліть два монтажні отвори Ø3/16" (4,7 мм) у напрямних для свердла, позначених двома прорізами [1].

Використовуючи саморізи, що входять у комплект, установіть блок перемикача повністю відчинених дверцят та маркер перемикача повністю відкритих дверей.

4

ST-30L/35L:

Використовуйте шаблон для свердління, що входить у комплект, щоб просвердлити монтажні отвори для перемикача повністю відкритих правих дверей.

Розташуйте шаблон для свердління на верхньому корпусі та на кронштейні дверної направляючої.

Просвердліть два монтажні отвори Ø3/16" (4,7 мм) у напрямних для свердла, позначених одним прорізом [1].

Використовуючи саморізи, що входять у комплект, установіть блок перемикача повністю відчинених дверцят та маркер перемикача повністю відкритих дверей.

5

Підключіть перемикач повністю відкритих дверей, як зазначено:

  • BLK <COM> (чорний) до верхньої клеми [1].
  • RED <NO> (червоний) до середньої клеми [2].

Прокладіть кабелі в шафу управління, як показано на рисунку.

ПРИМІТКА: Обов’язково встановіть магнітний затискач [3] і кабельні затискачі [4], які входять у комплект, щоб тримати кабель подалі від двигуна автоматичних дверцят оператора, що рухаються [5].

Якщо це верстат з однією дверцею, підключіть інший кінець кабелю до входу SIO P27 RRI Door Open.

Якщо це дводверний верстат, під’єднайте провід лівої дверці до входу SIO P27 RRI Door Open, а провід правої дверці – до входу SIO P72 RRI Door Open.

Встановіть кришку автоматичних дверцят.

6

  • Пружинний штовхач АЗД виготовляють із хвостовиком, що підходить до тримача інструментa 25 мм чи 1''
  • Цей інструмент повинен займати тримач інструменту на револьверній головці.
  • Якщо це верстат ST-10/15, вам знадобляться два порожні тримачі інструмента, щоб забезпечити достатній простір для затискача
  • Запрограмуйте такі кроки на початку будь-якої програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена ​​в патроні:
    • Розташуйте пружинний штовхач перед деталлю
    • Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
    • Відкрийте патрон із затримкою на одну секунду
    • Закрийте патрон із затримкою на одну секунду
    • Втягніть револьверну головку в найбезпечніше положення

Robot Lifting

Вимоги до піднімання робота

Використовуйте цю інформацію, щоб підняти/перемістити комплекс Robot Package-25kg.

Комплекс Haas Robot Package-25kg потрібно піднімати відповідно до рекомендацій Fanuc. Більше інформації дивіться інструкцію з експлуатації механічного блока Fanuc Robot M-20iD/25, глава 1, розділ 1 «Транспортування» зі сторінки 1 з інформацією щодо піднімання/переміщення.

Посібник для оператора важеля Fanuc HRP-25kg Robot M-20iD/25

Robot Installation

1

Таблиця 1[1]

Таблиця 2[2] (необов’язково)

Розмістіть блок керування Fanuc позаду верстата поруч із панеллю керування[3].

Станція перевертання деталей [4].

2

Роботи зі зварною основою

Виміряйте ці розміри від кожуха верстата до монтажних отворів робота на стояку робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

 

Номер виміру ST-20/25 і DS-20Y/25Y ST-20L/25L ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1 (Задній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 29,0 дюйма (736,6 мм) 29,5 дюйма(749,3 мм) 29,5 дюйма (749,3 мм) 29,0 дюйма (736,6 мм)
2 (Передній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 39,0 дюйма (990,6 мм) 39,0 дюйма (990,6 мм) 38,5 дюйма(977,9 мм) 38,5 дюйма (977,9 мм)
3 (Задній правий монтажний отвір робота на лівій стороні верстата) 27,0 дюйма (685,8 мм) 42,5 дюйма (1079,5 мм) 27,0 дюйма (685,8 мм) 49,5 дюйма (1257,3 мм)
4 (Передній кронштейн столу Столу 1 до передньої частини верстата) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм)
5 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 1 на лівій стороні верстата) 21,5 дюйма (546,1 мм) 5,5 дюйма (139,7 мм) 21,0 дюйма (533,4 мм) 1,5 дюйма (38,1 мм)
6 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 54,5 дюйма(1384,3 мм) 55,5 дюйма (1409,7 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм)
7 (Правий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 63,5 дюйма(1612,9 мм) 65,0 дюйма (1651,0 мм) 63,5 дюйма (1612,9 мм) 63,5 дюйма (1612,9 мм)
8 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 60,0 дюйма(1524,0 мм) 60,0 дюйма (1524,0 мм)
9 (Задній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до лівого боку верстата) 24,5 дюйма (622,3 мм) 9,0 дюйма (228,6 мм) 24,5 дюйма (622,3 мм) 2,0 дюйма (50,8 мм)
10 (Передній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до передньої панелі верстата) 17,5 дюйма (444,5 мм) 18,0 дюйма (457,2 мм) 18,0 дюйма (457,2 мм) 17,5 дюйма (444,5 мм)

3

Роботи з литою основою

Виміряйте ці розміри від фартуха верстата до анкерних отворів основи робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

Номер виміру ST-20/25 і DS-20Y/25Y ST-20L/25L ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1 (Задній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 26,0 дюйма (660,4 мм) 26,5 дюйма (673,1 мм) 26,5 дюйма (673,1 мм) 26,0 дюйма (660,4 мм)
2 (Передній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 39,0 дюйма (990,6 мм) 39,0 дюйма (990,6 мм) 38,5 дюйма(977,9 мм) 38,5 дюйма (977,9 мм)
3 (Задній правий монтажний отвір робота на лівій стороні верстата) 27,0 дюйма (685,8 мм) 42,5 дюйма (1079,5 мм) 27,0 дюйма (685,8 мм) 49,5 дюйма (1257,3 мм)
4 (Передній кронштейн столу Столу 1 до передньої частини верстата) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм)
5 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 1 на лівій стороні верстата) 21,5 дюйма (546,1 мм) 5,5 дюйма (139,7 мм) 21,0 дюйма (533,4 мм) 1,5 дюйма (38,1 мм)
6 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 54,5 дюйма(1384,3 мм) 55,5 дюйма (1409,7 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм)
7 (Правий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 63,5 дюйма(1612,9 мм) 65,0 дюйма (1651,0 мм) 63,5 дюйма (1612,9 мм) 63,5 дюйма (1612,9 мм)
8 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 60,0 дюйма(1524,0 мм) 60,0 дюйма (1524,0 мм)
9 (Задній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до лівого боку верстата) 24,5 дюйма (622,3 мм) 9,0 дюйма (228,6 мм) 24,5 дюйма (622,3 мм) 2,0 дюйма (50,8 мм)
10 (Передній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до передньої панелі верстата) 17,5 дюйма (444,5 мм) 18,0 дюйма (457,2 мм) 18,0 дюйма (457,2 мм) 17,5 дюйма (444,5 мм)

4

Вимоги до закріплення робота

Роботизований комплекс Haas Robot Package-25kg, стіл для деталей і станція перекидання деталей повинні бути закріплені, щоб бути достатньо стійкими при використанні відповідно до встановлених Haas обмежень за розміром і вагою деталей. Див. дані анкерів (розширення Drop-In) в інструкціях з анкерного кріплення.

Інструкції з анкерування (розширення Drop-In)

5

Вимкніть подачу повітря до верстата.

У корпусі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) вийміть роз’єм NPT з одного з портів колектора КМПЗ.

Повітряний регулятор затискача робота має магнітні кріплення для кріплення до стійки робота

Установіть Повітряний регулятор затискача робота на підставку робота.

Прокладіть повітряну магістраль від лівого боку регулятора вздовж передньої частини машини до шафи КМПЗ і встановіть натискний фітинг.

Прокладіть повітряну лінію з правої сторони регулятора до порту Air 1 на роботі та підключіть її до натискного фітинга.

Увімкніть подачу повітря до верстата.

Встановіть на регуляторі тиск повітря, необхідний для вашого застосування: чим вищий тиск, тим більша сила затиску. Нижче наведено діапазони тиску повітря для одинарного та подвійного затискачів для роботизованого комплексу HRP-2.

  • Діапазон тиску повітря для одинарного затискача — (36–100 фунтів на кв. дюйм)
  • Діапазон тиску повітря подвійного затискача — (44–100 фунтів на кв. дюйм)

Parts Table Assembly

1

Потрібно зібрати таблицю деталей. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

Робот Haas – Складання стола для деталей

Shaft Loading Kit Installation

1

Для встановлення комплекту для завантаження вала HRP-2. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

HRP-25kg – Комплект для завантаження вала – Встановлення

Robot Electrical - Installation

 НЕБЕЗПЕКА: Робота з електричним обладнанням, необхідним для верстатів ЧПУ, надзвичайно небезпечна й може призвести до серйозних травм або смерті.

Перед підключенням лінійних проводів до ЧПУ:

  • Від’єднайте верстат від джерела живлення.
  • Виконайте процедуру блокування й встановлення попереджальних табличок (LOTO), щоб забезпечити вимкнене живлення під час технічного обслуговування.
  • Переконайтеся, що живлення було від’єднано за допомогою детектора напруги змінного струму на всіх вхідних лініях.

Якщо ви не впевнені, як безпечно відключити живлення або виконати процедури LOTO:

  • Зупиніться.
  • Перш ніж продовжувати, зверніться до кваліфікованого персоналу або отримайте відповідну допомогу.

Недотримання цих запобіжних заходів може призвести до ураження електричним струмом, пошкодження обладнання або до смертельних травм.

 Небезпека! Перед початком будь-яких робіт всередині шафи керування переконайтеся, що індикатор високої напруги на блоці живлення 320 В / векторному приводі було вимкнено щонайменше протягом п’яти (5) хвилин. Цей період очікування забезпечує розсіювання залишкової напруги та знижує ризик ураження електричним струмом.

Певні процедури обслуговування пов’язані з електричними компонентами підвищеної небезпеки та можуть спричинити серйозні травми або смертельну небезпеку. Технічний персонал не повинен виконувати жодної процедури, якщо він не має повного уявлення про всі етапи та пов’язані з ними ризики.

Якщо є будь-які сумніви щодо процедури, зверніться до своєї заводської торгової точки Haas (ЗТТ Haas), щоб домовитися про виклик кваліфікованого сервісного фахівця.

1

Місце встановлення інтерфейсу робота ST

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Зберіть блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано на рисунку.

Прокладіть електричні кабелі [2] інтерфейсу робота через дно шафи управління.

2

Виконайте такі кроки, щоб підключити робота до верстата Haas.

Живлення робота

Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення 200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7]. Щоб отримати більше інформації, див Посібник із запуску Fanuc.

 Примітка. Рекомендується встановити кабельну ручку для зняття натягу, щоб уникнути навантаження на роз’єми кабелю живлення та ізолювати кабель живлення від корпусу контролера.

Кабель P/N 33-8562C має кілька з’єднань:

Плата введення/виведення

  • Підключіть роз’єми клемної колодки аварійної зупинки E-STOP до плати SIO TB-1B (див. схему)[1].
  • Перевірте, чи встановлено перемичку на платі SIO на JP1.
  • Підключіть роз’єми клемної колодки режиму налаштування до плати SIO TB-3B (див. схему)[1].
  • Підключіть реле користувача до K9 та K10.  (див. схему)[11].
  • Підключіть кабель із позначкою P1 SIO до плати SIO на P1[2].

Примітка:  Не вставляйте нічого в штекер FILTER OV FAULT.

Плата Maincon

  • Підключіть кабель RJ-45 [3] до Ethernet до USB-адаптера [4] (P/N 33-0636). Підключіть кінець роз’єму USB до верхнього порту Maincon PCB J8 (див. малюнок). Додайте феритовий фільтр 64-1252 до USB-адаптера.

Плата PSUP

  • Установіть джерело живлення 24 В постійного струму [10] на лівий бік шафи управління та вставте в роз’єм з позначкою 24V PS на кабель 33-8562C. Підключіть кабель 33-1910A[9] до джерела живлення 24 В постійного струму [10] і вставте його в P3 на платі PSUP.

SKBIF до ручки дистанційного керування

  • Підключіть кабель RJ12 33-8550C[5] від пульта дистанційного керування аварійної зупинки E-stop до кабелю 33-0713 і підключіть його до плати SKIBF P9.
  • Зніміть перемички JP2 і JP3 на SKBIF з горизонтального положення та знову вставте їх у вертикальне положення.
  • Вставте кабель RJH-XL в підставку.

 Попередження: Якщо перемички не знаходяться у вертикальному положенні, функція E-STOP на RJH-XL деактивується, а обладнання вважається небезпечним. Перемички МАЮТЬ бути вставлені вертикально.

Електрична коробка робота до управління роботом

  • Підключіть сигнальні кабелі контролера робота [6] P/N 33-8592A до коробки електричного інтерфейсу робота. Вставте феритовий фільтр 64-1252 у кабель RJ-45.

 ВАЖЛИВО: Під’єднуючи сигнальний кабель керування роботом [6], переконайтеся, що паз роз’єму M12 збігається зі штекером роз’єму M12, щоб уникнути неправильного під’єднання, яке може призвести до пошкодження контактів. 

 Примітка: Якщо кабель 33-8591A або 33-8592A не встановлено в блок керування Fanuc, див. розділ Проводка блока керування роботом HRP-2/3 у Посібнику з пошуку та усунення несправностей HRP, щоб отримати інструкції з підключення.

Запобіжний пристрій робота 

  • Під’єднайте кабель запобіжного пристрою робота [8] від блока електричного інтерфейсу до запобіжного пристрою робота — світлової завіси, блокувальної огорожі або сканера зони.  Щоб отримати більше інформації про запобіжні пристрої, зверніться до розділу «Запобіжні пристрої робота» нижче. 

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса:

Якщо верстат оснащений опцією світлової завіси, потрібно встановити світлову завісу. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення світової завіси

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити огорожу робота та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота
HRP-2 Токарний Верстат Схема огорожі

Увага: Для анкерів паркану використовується свердло 3/8, вони НЕ такого самого розміру, як анкери робота.

Огорожа робота:

Встановіть металевий лист панелі огородження на колектор охолоджувальної рідини та закріпіть обмежувальну рамку робота на металевому листі панелі огородження.

Сканер зони

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ потрібно встановити в автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP] [3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

2

Увімкніть ЧПУ Haas.

Поверніть у вихідне положення всі осі.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters (Параметри)> Factory (Заводські налаштування).  Змініть таке:

  • 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановіть наLC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch встановіть TRUE

Примітка:  Верстати з версією програмного забезпечення 100.20.000.1010 або вище потребують зміни такого параметру:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

  • 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть 3: Робот.
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть On

3

Натисніть  [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої)>Robot (Робот)>Jogging (Переміщення) . Змініть таке:

  • Максимальна швидкість переміщення вручну становить до 7,9 дюйма/сек (200 мм/сек).

Перейдіть на вкладку Setup (Налаштування) і змініть таке:

  • Max Robot Speed до 157 дюймів/с (3988 мм/с). 
  • Маса нетто затискача — введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».

    Попередження. Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.

  • Number of Grippers (Кількість затискачів) —  встановіть кількість затискачів.
  • Встановіть для Raw Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача сировини) — 1.
  • Встановіть для Raw Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача заготовок) — 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (Затримка затиску затискача заготовки) — встановіть час затискання/відпускання в секундах.
    • Встановіть для
  • Raw Gripper Clamp Type (Тип затиску затискача заготовки) — встановіть OD/ID.

4

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої)>Robot (Робот)>Setup (Налаштування) [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота [2].

Під час першого підключення робота до верстата з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстата [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код розблокування[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на маніпуляторі робота.

Код розблокування буде згенеровано після завершення встановлення робота в HAAS Business Center.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC. 

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть [INSERT], щоб підключити робота. Це вимкнено після вимкнення та увімкнення живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

5

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]. 

Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку «Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою)».

Натисніть кнопку Joint (Зчленування) на пульті дистанційного керування із сенсорним керуванням, щоб перейти до координат зчленувань.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстата, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Gripper Installation

1

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

2

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

3

Установіть вузол затискача на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

4

Див. інструкцію Подвійний затискач HRP-25kg – Встановлення зі встановлення подвійного затискача на HRP-25kg.

5

Прокладіть повітряні лінії між електромагнітним клапаном на маніпуляторі робота та затискача. Підключіть лінії стисненого повітря до фітингів, позначених відповідним кольором. Установіть лінію стисненого повітря на кожну пару повітропроводів. 

 Примітка: Увімкніть подавання повітря до верстата, повернувши вентиль у шафі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування).

Verification

Перевірте кнопку аварійної зупинки E-stop:

  • Натисніть кнопки підвісного пульта керування та зовнішнього блока E-STOP і переконайтеся, що верстат генерує аварійний сигнал 107 АВАРІЙНА ЗУПИНКА .  Якщо кнопка E-STOP не генерує сигнал помилки 107 EMERGENCY STOP, перевірте проводку. Завантажте найновіші файли конфігурації, щоб активувати RJH-XL.

Перевірте запобіжний пристрій робота:

Переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма спрацювання E-STOP або світлової завіси, коли спрацьовує запобіжний пристрій робота. 

  • Огорожа — Вставте ключ у пристрій блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори на передній панелі блокування ВИМКНЕНІ (OFF). Вийміть ключ із пристрою блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори УВІМКНЕНІ (ON). 
  • Сканер зони — Зайдіть у захисне поле, переконайтеся, що на ньому починає світитися червоний світлодіод. Вийдіть за межі захисного поля, переконайтеся, що починає світитися зелений світлодіод.
  • Світлова завіса — Створіть перешкоду для променів світлової завіси, переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма світлової завіси. Натисніть [RESET] . Вийдіть за межі променів світлової завіси і переконайтеся, що на підвісному пульті Haas немає піктограми. 

 ПРИМІТКА: Якщо піктограма спрацьовування світлової завіси не відображається, перевірте проводку, вирівнювання та заводські налаштування: для 2191 [694:] ТИП СВІТЛОВОЇ ЗАВІСИ встановлено LC_TYPE_1.

Перевірте роботу затискачів:

  • Переконайтеся, що обидва затискачі належним чином затискаються та відпускаються.
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою) .
  • Натисніть [F2], щоб затиснути/розтиснути Затискач готових деталей.
  • Натисніть [F3] , щоб затиснути/розтиснути затискач заготовок. 

Перевірте портативну ручку дистанційного керування керування:

  • Від’єднайте портативну ручку дистанційного керування
  • Натисніть кнопку [HANDLE JOG].  
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою) .
  • Натисніть кнопку Joint (Зчленування) на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат зчленувань.
  • Перемістіть робота в безпечне місце.

 Важливо: Якщо під час спроби виконувати завдання роботом з’являється жовте попереджувальне повідомлення "Активуйте світлову завісу або безпеку технологічної ділянки", перевірте, чи було застосовано параметр безпеки, перезавантаживши конфігураційні файли з HBC. 

Перевірте безпечний / робочий режим

Всі верстати ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control перебуває в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Після налаштування зони DCS створіть резервне копіювання запам'ятовувального пристрою (ЗП) робота. Підключіться до блока керування Fanuc за допомогою ноутбука та пульта iPendant.

Вставте флеш-накопичувач із резервною копією ЗП в USB-порт на чорних дверцятах контролера (UD1:) або USB-порт на навчальному підвісному пульті (UT1:).

Перейдіть до кнопки навігації.

Встановіть пристрій за замовчуванням на потрібний вам пристрій. Два варіанти: UT1: для навчального підвісного пульта Fanuc або UD1: для USB-порту на передній панелі блока керування Fanuc.

  • Натисніть кнопку MENU (МЕНЮ), а потім виберіть пункт Файл (File).
  • Натисніть [F1], [TYPE]. Виберіть пункт Файл.
  • Натисніть F5, [UTIL]. Виберіть пункт Встановити пристрій (Set Device).
  • Перейдіть до пристрою, на якому потрібно зберегти резервне копіювання, UT1: або UD1:.
  • Натисніть F4, [BACKUP]. Якщо ви не бачите клавішу [BACKUP], натисніть клавішу [FCTN] і виберіть пункт «ВІДНОВЛЕННЯ/РЕЗЕРВНЕ КОПІЮВАННЯ» (RESTORE/BACKUP).
  • Виберіть пункт Все зазначене вище (All of Above) та натисніть [ENTER].
  • З’явиться запит на вибір операції резервного копіювання, яку потрібно виконати. Натисніть клавішу F4, [YES], щоб створити резервну копію поточного файлу.
  • Процес резервного копіювання займе кілька хвилин.

Прикріпіть резервне копіювання ЗП до Замовлення на виконання робіт верстата.

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте завдання за процедурою нижче.

Робот Haas - Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING]. Змініть такі налаштування:

  • 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть 0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled встановітьOff

 

Комплекс Haas Robot Package-25kg — УБВ — Встановлення

AD0872

Редакція A — 05.2025

Introduction

У цій процедурі показано, як встановити Haas Robot Arm Package-25kg.

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції виробничого модуля Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються, а відповідальність несе користувач/інтегратор.

Вимоги до верстата:

Вимоги до кріплення

Комплекс Haas Robot Package-25kg має бути закріплений відповідно до рекомендацій Fanuc, щоб забезпечити достатню стабільність під час використання в межах визначених Haas розмірів і ваги деталей. Дивіться розділ Закріплення робота нижче.

Комплекс Haas Robot Package включає такі компоненти:

  • 30-13419 Робот PKG-25kg для УБВ, захисна огорожа (огорожа з воротами для огородження операторської станції)
  • 32-0994 Блокування воріт
  • 32-1276 RJH Кобура в зборі (включає кобуру та 36-футовий кабель для дистанційного пульта керування з аварійною зупинкою)
  • 32-9016  Коробка вузла електричного інтерфейсу HRP-25kg (включно з сигналами робота та кабелями живлення)

 ПРИМІТКА: Наведені вище деталі можуть бути іншими залежно від дати виробництва. 

 ПРИМІТКА: Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік робота. 

Для встановлення комплексу Haas Robot Package на верстат Haas на місці експлуатації потрібні такі компоненти:

НОМЕР ДЕТАЛІ ОПИС
93-1001031 - HRP Ordered Param Магічний код робота

93-1000997 - Тільки параметри безпеки автоматизації передніх дверцят

або

93-1000996 - Тільки параметри безпеки автоматизації бічних дверцят

Параметр безпеки передніх дверцят робота

або

Параметр безпеки робота бокового вікна

93-1000979 - INSTALL KIT HRP-2 UMC NOT CE

або

93-1000917 - INSTALL KIT HRP-2 UMC CE

Комплект для встановлення HRP-2 для УБВ-500/750/1000

або

Комплект для встановлення HRP-2 для УБВ CE УБВ-500/750/1000

Один із цих запобіжних пристроїв роботів:

93-1000897   HRP-2 ЗАХИСНА ОГОРОЖА УБВ

08-1897   Комплект лазерного сканера зони 

08-1899   Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP

 Запобіжний пристрій робота

Robot Lifting

Вимоги до піднімання робота

Використовуйте цю інформацію, щоб підняти/перемістити комплекс Robot Package-25kg.

Комплекс Haas Robot Package-25kg потрібно піднімати відповідно до рекомендацій Fanuc. Більше інформації дивіться інструкцію з експлуатації механічного блока Fanuc Robot M-20iD/25, глава 1, розділ 1 «Транспортування» зі сторінки 1 з інформацією щодо піднімання/переміщення.

Посібник для оператора важеля Fanuc HRP-25kg Robot M-20iD/25

Robot Installation

1

Таблиця 1[1]

Таблиця 2[2] (необов’язково)

Розмістить блок керування Fanuc із задньої сторони верстата поруч із панеллю керування[3]. 

Станція перевертання деталей[4].

2

Плита, на якій встановлено робота, має бути спрямована додатковим отвором [4] у бік верстата.

Анкерні плити, виготовлені до 3.01.2024 [1], матимуть лише чотири анкерні отвори [3] по кутах.

Анкерні плити, виготовлені після 3.01.2024, [2] матимуть чотири оригінальні анкерні отвори [3], але також матимуть додаткові вісім (8) анкерних отворів [5]. 

Монтажна пластина вимагає використання щонайменше чотирьох (4) анкерів, і якщо використовуються тільки чотири, необхідно використовувати оригінальні отвори в кожному куті [3]. Якщо потрібно використовувати вісім (8) анкерів, використовуйте нові зовнішні отвори [5].

3

Виміряйте ці розміри від кожуха верстата до краю опорної плити робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

УБВ
Номер виміруUMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (Від передньої сторони опорної плити робота до боку верстата) 17,0 дюйма (431,8 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм)
2 (Від лівої сторони опорної плити робота до передньої частини верстата) 9,5 дюйма (241,3 мм) 14,5 дюйма (368,3 мм) 16,5 дюйма (419,1 мм)
3 (Від переднього кронштейна столу Столу 1 до бокової сторони верстата) 13,0 дюйма (330,2 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм) 15,0 дюйма (381,0 мм)
4 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1 до передньої частини верстата) 22,0 дюйма (558,8 мм) 13,0 дюйма (330,2 мм) 15,0 дюйма (381,0 мм)
5 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до передньої частини верстата) 37,5 дюйма (952,5 мм) 37,5 дюйма (952,5 мм) 37,5 дюйма (952,5 мм)
6 (Від правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до передньої частини верстата) 46,5 дюйма (1181,1 мм) 46,5 дюйма (1181,1 мм) 46,5 дюйма (1181,1 мм)
7 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 82,0 дюйма (2082,8 мм) 80,0 дюйма (2032 мм)
8 (Від заднього правого анкерного отвору станції перевертання деталей до лівої сторони опорної плити робота) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,0 дюйма (711,2 мм)
9 (Від переднього правого анкерного отвору станції перевертання деталей до бокової сторони верстата) 22,0 дюйма (558,8 мм) 22,0 дюйма (558,8 мм) 22,0 дюйма (558,8 мм)

4

Вимоги до закріплення робота

Опорна плита комплексу Haas Robot Package-25kg, стіл для деталей, захисна огорожа та станція перекидання деталей повинні бути закріплені анкерами, щоб забезпечити необхідну стабільність при експлуатації відповідно до встановлених Haas обмежень за розміром і вагою деталей. Див. дані анкерів (розширення Drop-In) в інструкціях з анкерного кріплення.

Інструкції з анкерування (розширення Drop-In)

5

  • Пружинний штовхач АЗД виготовляють із хвостовиком, що підходить до тримача інструментa 25 мм чи 1''
  • Цей інструмент повинен вміщувати тримач інструменту в інструментальній каруселі.
  • Запрограмуйте такі кроки на початку будь-якої  програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена ​​в патроні:
    • Розмістіть пружинний штовхач над деталлю
    • Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
    • Відкрийте лещата, витримуючи час в одну секунду
    • Закрийте лещата, витримуючи час в одну секунду

Примітка: Номер деталі пружинного штовхача: 

  • 30-12642 ПРУЖИННИЙ ШТОВХАЧ АЗД.  Тримач 25 мм або 1,0 дюйма продається окремо.

Parts Table Assembly

1

Потрібно зібрати таблицю деталей. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

Робот Haas – Складання стола для деталей

Shaft Loading Kit Installation

1

Для встановлення комплекту для завантаження вала HRP-2. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

HRP-25kg – Комплект для завантаження вала – Встановлення

Robot Electrical - Installation

 НЕБЕЗПЕКА: Робота з електричним обладнанням, необхідним для верстатів ЧПУ, надзвичайно небезпечна й може призвести до серйозних травм або смерті.

Перед підключенням лінійних проводів до ЧПУ:

  • Від’єднайте верстат від джерела живлення.
  • Виконайте процедуру блокування й встановлення попереджальних табличок (LOTO), щоб забезпечити вимкнене живлення під час технічного обслуговування.
  • Переконайтеся, що живлення було від’єднано за допомогою детектора напруги змінного струму на всіх вхідних лініях.

Якщо ви не впевнені, як безпечно відключити живлення або виконати процедури LOTO:

  • Зупиніться.
  • Перш ніж продовжувати, зверніться до кваліфікованого персоналу або отримайте відповідну допомогу.

Недотримання цих запобіжних заходів може призвести до ураження електричним струмом, пошкодження обладнання або до смертельних травм.

 Небезпека! Перед початком будь-яких робіт всередині шафи керування переконайтеся, що індикатор високої напруги на блоці живлення 320 В / векторному приводі було вимкнено щонайменше протягом п’яти (5) хвилин. Цей період очікування забезпечує розсіювання залишкової напруги та знижує ризик ураження електричним струмом.

Певні процедури обслуговування пов’язані з електричними компонентами підвищеної небезпеки та можуть спричинити серйозні травми або смертельну небезпеку. Технічний персонал не повинен виконувати жодної процедури, якщо він не має повного уявлення про всі етапи та пов’язані з ними ризики.

Якщо є будь-які сумніви щодо процедури, зверніться до своєї заводської торгової точки Haas (ЗТТ Haas), щоб домовитися про виклик кваліфікованого сервісного фахівця.

1

УБВ Місце встановлення інтерфейсу робота

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Змонтуйте блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу робота через дно шафи управління.

2

Кришка доступу дистанційного пульта керування

Зніміть заглушку, встановлену на кришці доступу до підвісного пульту керування, і встановіть гумову втулку.

Якщо кришка доступу дистанційного пульта керування не має отвору для доступу, просвердліть отвір діаметром 0,75" на кінці кришки.

3

Прокладання електричних та пневматичних ліній для роботів УБВ

Прокладіть кабель 33-1134 [1] від кобури RJH уздовж огорожі до втулки кришки доступу дистанційного пульта керування до плати SKBIF.

Прокладіть кабель 33-1135 [2] від замка фіксатора вздовж огорожі та кожуха верстата з магнітними кріпленнями до блока електричного інтерфейсу робота.

Прокладіть кабель 33-8561C [3] від блока електричного інтерфейсу робота вздовж каналу панелі під кутом 90 градусів до панелі керування.

Прокладіть повітряний шланг [4] від регулятора повітря вздовж кожуха верстата до шафи КМПЗ.

Згорніть зайвий кабель від блока керування Fanuc до робота та прикріпіть котушку до магнітних кріплень, щоб прикріпити її до задньої сторони верстата над поверхнею землі.

4

Вимкніть подачу повітря до верстата.

У корпусі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) вийміть роз’єм NPT з одного з портів колектора КМПЗ.

Повітряний контролер затискача робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Установіть регулятор повітря затискача робота на кожух верстата під дистанційним пультом керування.

Проведіть повітряну лінію від правого боку регулятора вздовж бічної сторони кожуха верстата до шафи КМПЗ і встановіть натискний фітинг.

Проведіть повітряну лінію з лівої сторони регулятора до порту Air 1 на роботі та підключіть її до натискного фітинга.

Увімкніть подачу повітря до верстата.

Встановіть на регуляторі тиск повітря, необхідний для вашого застосування: чим вищий тиск, тим більша сила затиску. Нижче наведено діапазони тиску повітря для одинарного та подвійного затискачів для роботизованого комплексу HRP-2.

  • Діапазон тиску повітря для одинарного затискача — (36–100 фунтів на кв. дюйм)
  • Діапазон тиску повітря подвійного затискача — (44–100 фунтів на кв. дюйм)

5

Виконайте такі кроки, щоб підключити робота до верстата Haas.

Живлення робота

Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення 200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7]. Щоб отримати більше інформації, див Посібник із запуску Fanuc.

 Примітка. Рекомендується встановити кабельну ручку для зняття натягу, щоб уникнути навантаження на роз’єми кабелю живлення та ізолювати кабель живлення від корпусу контролера.

Кабель P/N 33-8561C має кілька з’єднань:

Плата введення/виведення

  • Підключіть роз’єми клемної колодки аварійної зупинки E-STOP до плати SIO TB-1B (див. схему)[1].
  • Перевірте, чи встановлено перемичку на платі SIO на JP1.
  • Підключіть роз’єми клемної колодки режиму налаштування до плати SIO TB-3B (див. схему)[1].
  • Підключіть реле користувача до K9 та K10.  (див. схему)[11].
  • Підключіть кабель із позначкою P1 SIO до плати SIO на P1[2].

Примітка: Не вставляйте нічого в штекер FILTER OV FAULT.

Плата Maincon

  • Підключіть кабель RJ-45 [3] до Ethernet до USB-адаптера [4] (P/N 33-0636). Підключіть кінець роз’єму USB до верхнього порту Maincon PCB J8 (див. малюнок). Додайте феритовий фільтр 64-1252 до USB-адаптера.
Плата PSUP
  • Встановіть джерело живлення 24 В постійного струму [10] з лівого боку шафи управління та вставте штекер з позначкою 24V PS на кабель 33-8561C. Підключіть кабель 33-1910A[9] до джерела живлення 24 В постійного струму [10] і вставте його в P3 на платі PSUP.

SKBIF до ручки дистанційного керування

  • Підключіть кабель RJ12 33-1134[5] від пульта дистанційного керування аварійної зупинки E-stop до кабелю 33-0713 і підключіть його до плати SKIBF P9.
  • Зніміть перемички JP2 і JP3 на SKBIF з горизонтального положення та знову вставте їх у вертикальне положення.
  • Вставте кабель RJH-XL в підставку.

 Попередження: Якщо перемички не знаходяться у вертикальному положенні, функція E-STOP на RJH-XL деактивується, а обладнання вважається небезпечним. Перемички МАЮТЬ бути вставлені вертикально.

Електрична коробка робота до управління роботом

  • Підключіть сигнальні кабелі контролера робота [6] P/N 33-8592A до коробки електричного інтерфейсу робота. Вставте феритовий фільтр 64-1252 у кабель RJ-45.

 ВАЖЛИВО: Під’єднуючи сигнальний кабель керування роботом [6], переконайтеся, що паз роз’єму M12 збігається зі штекером роз’єму M12, щоб уникнути неправильного під’єднання, яке може призвести до пошкодження контактів. 

 Примітка: Якщо кабель 33-8591A або 33-8592A не встановлено в блок керування Fanuc, див. розділ Проводка блока керування роботом HRP-2/3 у Посібнику з пошуку та усунення несправностей HRP, щоб отримати інструкції з підключення.

Запобіжний пристрій робота 

  • Під’єднайте кабель запобіжного пристрою робота [8] від блока електричного інтерфейсу до запобіжного пристрою робота — світлової завіси, блокувальної огорожі або сканера зони.  Щоб отримати більше інформації про запобіжні пристрої, зверніться до розділу «Запобіжні пристрої робота» нижче. 

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса

Якщо верстат оснащений опцією світлової завіси, потрібно встановити світлову завісу. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення світової завіси

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити огорожу робота та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота
HRP-25kg УБВ Схема огорожі

Увага: Для анкерів паркану використовується свердло 3/8, вони НЕ такого самого розміру, як анкери робота.

Огорожа робота:

Прикріпіть панель огорожі до стовпа огорожі за допомогою саморізів. Верхня частина панелі огорожі повинна бути на відстані 14.5 дюйма від верхньої сторони стовпа огорожі. 

Прикріпіть панель огорожі до бічної сторони верстата за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстата та розташування огорожі

Огорожа робота:

Встановіть панель керування, з'єднавши панелі огорожі разом. Встановіть вузол панелі огородження на канал панелі керування під кутом 90 градусів.

Встановіть вузол панелі огорожі на стовпі огорожі та на бічній стороні верстата за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстата та розташування огорожі

Сканер зони

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ потрібно встановити в автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP] [3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

2

Увімкніть ЧПУ Haas.

Поверніть у вихідне положення всі осі.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters (Параметри)> Factory (Заводські налаштування).  Змініть таке:

  • 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановіть наLC_TYPE_1

Примітка:  Верстати з версією програмного забезпечення 100.20.000.1010 або вище потребують зміни такого параметру:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

  • 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть 3: Робот.
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть On

 

3

Натисніть  [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої)>Robot (Робот)>Jogging (Переміщення) . Змініть таке:

  • Максимальна швидкість переміщення вручну становить до 7,9 дюйма/сек (200 мм/сек).

Перейдіть на вкладку Setup (Налаштування) і змініть таке:

  • Max Robot Speed до 157 дюймів/с (3988 мм/с). 
  • Маса нетто затискача — введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».

    Попередження. Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.

  • Number of Grippers (Кількість затискачів) —  встановіть кількість затискачів.
  • Встановіть для Raw Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача сировини) — 1.
  • Встановіть для Raw Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача заготовок) — 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (Затримка затиску затискача заготовки) — встановіть час затискання/відпускання в секундах.
    • Встановіть для
  • Raw Gripper Clamp Type (Тип затиску затискача заготовки) — встановіть OD/ID.

4

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої)>Robot (Робот)>Setup (Налаштування) [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота [2].

Під час першого підключення робота до верстата з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстата [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код розблокування[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на маніпуляторі робота.

Код розблокування буде згенеровано після завершення встановлення робота в HAAS Business Center.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC. 

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть [INSERT], щоб підключити робота. Це вимкнено після вимкнення та увімкнення живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

5

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]. 

Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку «Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою)».

Натисніть кнопку Joint (Зчленування) на пульті дистанційного керування із сенсорним керуванням, щоб перейти до координат зчленувань.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстата, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Gripper Assembly

1

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

2

Див. інструкцію Подвійний затискач HRP-25kg – Встановлення зі встановлення подвійного затискача на HRP-25kg.

3

Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік робота. 

Це стосується всіх УБВ з комплексом HRP-2. 

4

Після того як позиція завантаження визначена, її можна зберегти, перейшовши до Current Commands (Поточні команди) -> Devices (Пристрої) -> Automatic Part Loader (Автоматичний завантажувач деталей) -> Load part [2] (Завантажити деталь) -> Internal Axis Location for Load (Розташування внутрішніх осей для завантаження) [1].  Натисніть F2, щоб встановити поточну позицію верстата як місце для завантаження. 

Більше інформації про налаштування шаблонів HRP можна знайти в розділі HRP – Операції . 

Якщо місця завантаження та розвантаження мають відрізнятися, необхідно використовувати користувацькі шаблони. HRP - Операції - 9.3 - Користувацький шаблон. 

5

Прокладіть повітряні лінії між електромагнітним клапаном на маніпуляторі робота та затискача. Підключіть лінії стисненого повітря до фітингів, позначених відповідним кольором. Установіть лінію стисненого повітря на кожну пару повітропроводів.

 Примітка: Увімкніть подавання повітря до верстата, повернувши вентиль у шафі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування).

Verification

Перевірте кнопку аварійної зупинки E-stop:

  • Натисніть кнопки підвісного пульта керування та зовнішнього блока E-STOP і переконайтеся, що верстат генерує аварійний сигнал 107 АВАРІЙНА ЗУПИНКА .  Якщо кнопка E-STOP не генерує сигнал помилки 107 EMERGENCY STOP, перевірте проводку. Завантажте найновіші файли конфігурації, щоб активувати RJH-XL.

Перевірте запобіжний пристрій робота:

Переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма спрацювання E-STOP або світлової завіси, коли спрацьовує запобіжний пристрій робота. 

  • Огорожа — Вставте ключ у пристрій блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори на передній панелі блокування ВИМКНЕНІ (OFF). Вийміть ключ із пристрою блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори УВІМКНЕНІ (ON). 
  • Сканер зони — Зайдіть у захисне поле, переконайтеся, що на ньому починає світитися червоний світлодіод. Вийдіть за межі захисного поля, переконайтеся, що починає світитися зелений світлодіод.
  • Світлова завіса — Створіть перешкоду для променів світлової завіси, переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма світлової завіси. Натисніть [RESET] . Вийдіть за межі променів світлової завіси і переконайтеся, що на підвісному пульті Haas немає піктограми. 

 ПРИМІТКА: Якщо піктограма спрацьовування світлової завіси не відображається, перевірте проводку, вирівнювання та заводські налаштування: для 2191 [694:] ТИП СВІТЛОВОЇ ЗАВІСИ встановлено LC_TYPE_1.

Перевірте роботу затискачів:

  • Переконайтеся, що обидва затискачі належним чином затискаються та відпускаються.
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою) .
  • Натисніть [F2], щоб затиснути/розтиснути Затискач готових деталей.
  • Натисніть [F3] , щоб затиснути/розтиснути затискач заготовок. 

Перевірте портативну ручку дистанційного керування керування:

  • Від’єднайте портативну ручку дистанційного керування
  • Натисніть кнопку [HANDLE JOG].  
  • Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою) .
  • Натисніть кнопку Joint (Зчленування) на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат зчленувань.
  • Перемістіть робота в безпечне місце.

 Важливо: Якщо під час спроби виконувати завдання роботом з’являється жовте попереджувальне повідомлення "Активуйте світлову завісу або безпеку технологічної ділянки", перевірте, чи було застосовано параметр безпеки, перезавантаживши конфігураційні файли з HBC. 

Перевірте безпечний / робочий режим

Всі верстати ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control перебуває в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Після налаштування зони DCS створіть резервне копіювання запам'ятовувального пристрою (ЗП) робота. Підключіться до блока керування Fanuc за допомогою ноутбука та пульта iPendant.

Вставте флеш-накопичувач із резервною копією ЗП в USB-порт на чорних дверцятах контролера (UD1:) або USB-порт на навчальному підвісному пульті (UT1:).

Перейдіть до кнопки навігації.

Встановіть пристрій за замовчуванням на потрібний вам пристрій. Два варіанти: UT1: для навчального підвісного пульта Fanuc або UD1: для USB-порту на передній панелі блока керування Fanuc.

  • Натисніть кнопку MENU (МЕНЮ), а потім виберіть пункт Файл (File).
  • Натисніть [F1], [TYPE]. Виберіть пункт Файл.
  • Натисніть F5, [UTIL]. Виберіть пункт Встановити пристрій (Set Device).
  • Перейдіть до пристрою, на якому потрібно зберегти резервне копіювання, UT1: або UD1:.
  • Натисніть F4, [BACKUP]. Якщо ви не бачите клавішу [BACKUP], натисніть клавішу [FCTN] і виберіть пункт «ВІДНОВЛЕННЯ/РЕЗЕРВНЕ КОПІЮВАННЯ» (RESTORE/BACKUP).
  • Виберіть пункт Все зазначене вище (All of Above) та натисніть [ENTER].
  • З’явиться запит на вибір операції резервного копіювання, яку потрібно виконати. Натисніть клавішу F4, [YES], щоб створити резервну копію поточного файлу.
  • Процес резервного копіювання займе кілька хвилин.

Прикріпіть резервне копіювання ЗП до Замовлення на виконання робіт верстата.

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте завдання за процедурою нижче.

Робот Haas - Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING]. Змініть такі налаштування:

  • 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть 0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть Off

Комплекс Haas Robot Package-25kg — УБВ — Встановлення

AD0872

Редакція A — 05.2025

Introduction

У цій процедурі показано, як встановити Haas Robot Arm Package-25kg.

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції виробничого модуля Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються, а відповідальність несе користувач/інтегратор.

Вимоги до верстата:

Вимоги до кріплення

Комплекс Haas Robot Package-25kg має бути закріплений відповідно до рекомендацій Fanuc, щоб забезпечити достатню стабільність під час використання в межах визначених Haas розмірів і ваги деталей. Дивіться розділ Закріплення робота нижче.

Комплекс Haas Robot Package включає такі компоненти:

  • 30-13419 Робот PKG-25kg для УБВ, захисна огорожа (огорожа з воротами для огородження операторської станції)
  • 32-0994 Блокування воріт
  • 32-1276 RJH Кобура в зборі (включає кобуру та 36-футовий кабель для дистанційного пульта керування з аварійною зупинкою)
  • 32-9016  Коробка вузла електричного інтерфейсу HRP-25kg (включно з сигналами робота та кабелями живлення)

 ПРИМІТКА: Наведені вище деталі можуть бути іншими залежно від дати виробництва. 

 ПРИМІТКА: Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік робота. 

Для встановлення комплексу Haas Robot Package на верстат Haas на місці експлуатації потрібні такі компоненти:

НОМЕР ДЕТАЛІ ОПИС
93-1001031 - HRP Ordered Param Магічний код робота

93-1000997 - Тільки параметри безпеки автоматизації передніх дверцят

або

93-1000996 - Тільки параметри безпеки автоматизації бічних дверцят

Параметр безпеки передніх дверцят робота

або

Параметр безпеки робота бокового вікна

93-1000979 - INSTALL KIT HRP-2 UMC NOT CE

або

93-1000917 - INSTALL KIT HRP-2 UMC CE

Комплект для встановлення HRP-2 для УБВ-500/750/1000

або

Комплект для встановлення HRP-2 для УБВ CE УБВ-500/750/1000

Один із цих запобіжних пристроїв роботів:

93-1000897   HRP-2 ЗАХИСНА ОГОРОЖА УБВ

08-1897   Комплект лазерного сканера зони 

08-1899   Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP

 Запобіжний пристрій робота

Robot Lifting

Вимоги до піднімання робота

Використовуйте цю інформацію, щоб підняти/перемістити комплекс Robot Package-25kg.

Комплекс Haas Robot Package-25kg потрібно піднімати відповідно до рекомендацій Fanuc. Більше інформації дивіться інструкцію з експлуатації механічного блока Fanuc Robot M-20iD/25, глава 1, розділ 1 «Транспортування» зі сторінки 1 з інформацією щодо піднімання/переміщення.

Посібник для оператора важеля Fanuc HRP-25kg Robot M-20iD/25

Robot Installation

1

Таблиця 1[1]

Таблиця 2[2] (необов’язково)

Розмістить блок керування Fanuc із задньої сторони верстата поруч із панеллю керування[3]. 

Станція перевертання деталей[4].

2

Плита, на якій встановлено робота, має бути спрямована додатковим отвором [4] у бік верстата.

Анкерні плити, виготовлені до 3.01.2024 [1], матимуть лише чотири анкерні отвори [3] по кутах.

Анкерні плити, виготовлені після 3.01.2024, [2] матимуть чотири оригінальні анкерні отвори [3], але також матимуть додаткові вісім (8) анкерних отворів [5]. 

Монтажна пластина вимагає використання щонайменше чотирьох (4) анкерів, і якщо використовуються тільки чотири, необхідно використовувати оригінальні отвори в кожному куті [3]. Якщо потрібно використовувати вісім (8) анкерів, використовуйте нові зовнішні отвори [5].

3

Виміряйте ці розміри від кожуха верстата до краю опорної плити робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

УБВ
Номер виміруUMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (Від передньої сторони опорної плити робота до боку верстата) 17,0 дюйма (431,8 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм)
2 (Від лівої сторони опорної плити робота до передньої частини верстата) 9,5 дюйма (241,3 мм) 14,5 дюйма (368,3 мм) 16,5 дюйма (419,1 мм)
3 (Від переднього кронштейна столу Столу 1 до бокової сторони верстата) 13,0 дюйма (330,2 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм) 15,0 дюйма (381,0 мм)
4 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1 до передньої частини верстата) 22,0 дюйма (558,8 мм) 13,0 дюйма (330,2 мм) 15,0 дюйма (381,0 мм)
5 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до передньої частини верстата) 37,5 дюйма (952,5 мм) 37,5 дюйма (952,5 мм) 37,5 дюйма (952,5 мм)
6 (Від правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до передньої частини верстата) 46,5 дюйма (1181,1 мм) 46,5 дюйма (1181,1 мм) 46,5 дюйма (1181,1 мм)
7 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 82,0 дюйма (2082,8 мм) 80,0 дюйма (2032 мм)
8 (Від заднього правого анкерного отвору станції перевертання деталей до лівої сторони опорної плити робота) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,0 дюйма (711,2 мм)
9 (Від переднього правого анкерного отвору станції перевертання деталей до бокової сторони верстата) 22,0 дюйма (558,8 мм) 22,0 дюйма (558,8 мм) 22,0 дюйма (558,8 мм)

4

Вимоги до закріплення робота

Опорна плита комплексу Haas Robot Package-25kg, стіл для деталей, захисна огорожа та станція перекидання деталей повинні бути закріплені анкерами, щоб забезпечити необхідну стабільність при експлуатації відповідно до встановлених Haas обмежень за розміром і вагою деталей. Див. дані анкерів (розширення Drop-In) в інструкціях з анкерного кріплення.

Інструкції з анкерування (розширення Drop-In)

5

  • Пружинний штовхач АЗД виготовляють із хвостовиком, що підходить до тримача інструментa 25 мм чи 1''
  • Цей інструмент повинен вміщувати тримач інструменту в інструментальній каруселі.
  • Запрограмуйте такі кроки на початку будь-якої  програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена ​​в патроні:
    • Розмістіть пружинний штовхач над деталлю
    • Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
    • Відкрийте лещата, витримуючи час в одну секунду
    • Закрийте лещата, витримуючи час в одну секунду

Примітка: Номер деталі пружинного штовхача: 

  • 30-12642 ПРУЖИННИЙ ШТОВХАЧ АЗД.  Тримач 25 мм або 1,0 дюйма продається окремо.

Parts Table Assembly

1

Потрібно зібрати таблицю деталей. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

Робот Haas – Складання стола для деталей

Robot Electrical - Installation

1

УБВ Місце встановлення інтерфейсу робота

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Змонтуйте блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу робота через дно шафи управління.

2

Кришка доступу дистанційного пульта керування

Зніміть заглушку, встановлену на кришці доступу до підвісного пульту керування, і встановіть гумову втулку.

Якщо кришка доступу дистанційного пульта керування не має отвору для доступу, просвердліть отвір діаметром 0,75" на кінці кришки.

3

Прокладання електричних та пневматичних ліній для роботів УБВ

Прокладіть кабель 33-1134 [1] від кобури RJH уздовж огорожі до втулки кришки доступу дистанційного пульта керування до плати SKBIF.

Прокладіть кабель 33-1135 [2] від замка фіксатора вздовж огорожі та кожуха верстата з магнітними кріпленнями до блока електричного інтерфейсу робота.

Прокладіть кабель 33-8561C [3] від блока електричного інтерфейсу робота вздовж каналу панелі під кутом 90 градусів до панелі керування.

Прокладіть повітряний шланг [4] від регулятора повітря вздовж кожуха верстата до шафи КМПЗ.

Згорніть зайвий кабель від блока керування Fanuc до робота та прикріпіть котушку до магнітних кріплень, щоб прикріпити її до задньої сторони верстата над поверхнею землі.

4

Вимкніть подачу повітря до верстата.

У корпусі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) вийміть роз’єм NPT з одного з портів колектора КМПЗ.

Повітряний контролер затискача робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Установіть регулятор повітря затискача робота на кожух верстата під дистанційним пультом керування.

Проведіть повітряну лінію від правого боку регулятора вздовж бічної сторони кожуха верстата до шафи КМПЗ і встановіть натискний фітинг.

Проведіть повітряну лінію з лівої сторони регулятора до порту Air 1 на роботі та підключіть її до натискного фітинга.

Увімкніть подачу повітря до верстата.

Встановіть на регуляторі тиск повітря, необхідний для вашого застосування: чим вищий тиск, тим більша сила затиску. Нижче наведено діапазони тиску повітря для одинарного та подвійного затискачів для роботизованого комплексу HRP-2.

  • Діапазон тиску повітря для одинарного затискача — (36–100 фунтів на кв. дюйм)
  • Діапазон тиску повітря подвійного затискача — (44–100 фунтів на кв. дюйм)

5

Виконайте такі кроки, щоб підключити робота до верстата Haas.

Живлення робота

Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення 200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7]. Щоб отримати більше інформації, див Посібник із запуску Fanuc.

 Примітка. Рекомендується встановити кабельну ручку для зняття натягу, щоб уникнути навантаження на роз’єми кабелю живлення та ізолювати кабель живлення від корпусу контролера.

Кабель P/N 33-8561C має кілька з’єднань:

Плата введення/виведення

  • Підключіть роз’єми клемної колодки аварійної зупинки E-STOP до плати SIO TB-1B (див. схему)[1].
  • Перевірте, чи встановлено перемичку на платі SIO на JP1.
  • Підключіть роз’єми клемної колодки режиму налаштування до плати SIO TB-3B (див. схему)[1].
  • Підключіть реле користувача до K9 та K10.  (див. схему)[11].
  • Підключіть кабель із позначкою P1 SIO до плати SIO на P1[2].

Примітка: Не вставляйте нічого в штекер FILTER OV FAULT.

Плата Maincon

  • Підключіть кабель RJ-45 [3] до Ethernet до USB-адаптера [4] (P/N 33-0636). Підключіть кінець роз’єму USB до верхнього порту Maincon PCB J8 (див. малюнок). Додайте феритовий фільтр 64-1252 до USB-адаптера.
Плата PSUP
  • Встановіть джерело живлення 24 В постійного струму [10] з лівого боку шафи управління та вставте штекер з позначкою 24V PS на кабель 33-8561C. Підключіть кабель 33-1910A[9] до джерела живлення 24 В постійного струму [10] і вставте його в P3 на платі PSUP.

SKBIF до ручки дистанційного керування

  • Підключіть кабель RJ12 33-1134[5] від пульта дистанційного керування аварійної зупинки E-stop до кабелю 33-0713 і підключіть його до плати SKIBF P9.
  • Зніміть перемички JP2 і JP3 на SKBIF з горизонтального положення та знову вставте їх у вертикальне положення.
  • Вставте кабель RJH-XL в підставку.

 Попередження: Якщо перемички не знаходяться у вертикальному положенні, функція E-STOP на RJH-XL деактивується, а обладнання вважається небезпечним. Перемички МАЮТЬ бути вставлені вертикально.

Електрична коробка робота до управління роботом

  • Підключіть сигнальні кабелі контролера робота [6] P/N 33-8592A до коробки електричного інтерфейсу робота. Вставте феритовий фільтр 64-1252 у кабель RJ-45.

 ВАЖЛИВО: Під’єднуючи сигнальний кабель керування роботом [6], переконайтеся, що паз роз’єму M12 збігається зі штекером роз’єму M12, щоб уникнути неправильного під’єднання, яке може призвести до пошкодження контактів. 

 Примітка: Якщо кабель 33-8591A або 33-8592A не встановлено в блок керування Fanuc, див. розділ Проводка блока керування роботом HRP-2/3 у Посібнику з пошуку та усунення несправностей HRP, щоб отримати інструкції з підключення.

Запобіжний пристрій робота 

  • Під’єднайте кабель запобіжного пристрою робота [8] від блока електричного інтерфейсу до запобіжного пристрою робота — світлової завіси, блокувальної огорожі або сканера зони.  Щоб отримати більше інформації про запобіжні пристрої, зверніться до розділу «Запобіжні пристрої робота» нижче. 

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса

Якщо верстат оснащений опцією світлової завіси, потрібно встановити світлову завісу. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення світової завіси

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити огорожу робота та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота
HRP-25kg УБВ Схема огорожі

Увага: Для анкерів паркану використовується свердло 3/8, вони НЕ такого самого розміру, як анкери робота.

Огорожа робота:

Прикріпіть панель огорожі до стовпа огорожі за допомогою саморізів. Верхня частина панелі огорожі повинна бути на відстані 14.5 дюйма від верхньої сторони стовпа огорожі. 

Прикріпіть панель огорожі до бічної сторони верстата за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстата та розташування огорожі

Огорожа робота:

Встановіть панель керування, з'єднавши панелі огорожі разом. Встановіть вузол панелі огородження на канал панелі керування під кутом 90 градусів.

Встановіть вузол панелі огорожі на стовпі огорожі та на бічній стороні верстата за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстата та розташування огорожі

Сканер зони

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ потрібно встановити в автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP] [3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

2

Увімкніть ЧПУ Haas.

Поверніть у вихідне положення всі осі.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters (Параметри)> Factory (Заводські налаштування).  Змініть таке:

  • 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановіть наLC_TYPE_1

Примітка:  Верстати з версією програмного забезпечення 100.20.000.1010 або вище потребують зміни такого параметру:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

  • 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть 3: Робот.
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть On

 

3

Натисніть  [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої)>Robot (Робот)>Jogging (Переміщення) . Змініть таке:

  • Максимальна швидкість переміщення вручну становить до 7,9 дюйма/сек (200 мм/сек).

Перейдіть на вкладку Setup (Налаштування) і змініть таке:

  • Max Robot Speed до 157 дюймів/с (3988 мм/с). 
  • Маса нетто затискача — введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».

    Попередження. Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.

  • Number of Grippers (Кількість затискачів) —  встановіть кількість затискачів.
  • Встановіть для Raw Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача сировини) — 1.
  • Встановіть для Raw Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача заготовок) — 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay (Затримка затиску затискача заготовки) — встановіть час затискання/відпускання в секундах.
    • Встановіть для
  • Raw Gripper Clamp Type (Тип затиску затискача заготовки) — встановіть OD/ID.

4

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices (Пристрої)>Robot (Робот)>Setup (Налаштування) [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота [2].

Під час першого підключення робота до верстата з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстата [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код розблокування[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на маніпуляторі робота.

Код розблокування буде згенеровано після завершення встановлення робота в HAAS Business Center.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC. 

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть [INSERT], щоб підключити робота. Це вимкнено після вимкнення та увімкнення живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

5

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]. 

Натисніть [CURRENT COMMANDS] і перейдіть на вкладку «Devices (Пристрої) > Robot (Робот) > Jogging (Переміщення рукояткою)».

Натисніть кнопку Joint (Зчленування) на пульті дистанційного керування із сенсорним керуванням, щоб перейти до координат зчленувань.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстата, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Gripper Assembly

1

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

2

Див. інструкцію Подвійний затискач HRP-25kg – Встановлення зі встановлення подвійного затискача на HRP-25kg.

3

Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік робота. 

Це стосується всіх УБВ з комплексом HRP-2. 

4

Після того як позиція завантаження визначена, її можна зберегти, перейшовши до Current Commands (Поточні команди) -> Devices (Пристрої) -> Automatic Part Loader (Автоматичний завантажувач деталей) -> Load part [2] (Завантажити деталь) -> Internal Axis Location for Load (Розташування внутрішніх осей для завантаження) [1].  Натисніть F2, щоб встановити поточну позицію верстата як місце для завантаження. 

Більше інформації про налаштування шаблонів HRP можна знайти в розділі HRP – Операції . 

Якщо місця завантаження та розвантаження мають відрізнятися, необхідно використовувати користувацькі шаблони. HRP - Операції - 9.3 - Користувацький шаблон. 

5

Прокладіть повітряні лінії між електромагнітним клапаном на маніпуляторі робота та затискача. Підключіть лінії стисненого повітря до фітингів, позначених відповідним кольором. Установіть лінію стисненого повітря на кожну пару повітропроводів.

 Примітка: Увімкніть подавання повітря до верстата, повернувши вентиль у шафі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Fanuc Memory Device (MD) Backup

Після налаштування зони DCS створіть резервне копіювання запам'ятовувального пристрою (ЗП) робота. Підключіться до блока керування Fanuc за допомогою ноутбука та пульта iPendant.

Вставте флеш-накопичувач із резервною копією ЗП в USB-порт на чорних дверцятах контролера (UD1:) або USB-порт на навчальному підвісному пульті (UT1:).

Перейдіть до кнопки навігації.

Встановіть пристрій за замовчуванням на потрібний вам пристрій. Два варіанти: UT1: для навчального підвісного пульта Fanuc або UD1: для USB-порту на передній панелі блока керування Fanuc.

  • Натисніть кнопку MENU (МЕНЮ), а потім виберіть пункт Файл (File).
  • Натисніть [F1], [TYPE]. Виберіть пункт Файл.
  • Натисніть F5, [UTIL]. Виберіть пункт Встановити пристрій (Set Device).
  • Перейдіть до пристрою, на якому потрібно зберегти резервне копіювання, UT1: або UD1:.
  • Натисніть F4, [BACKUP]. Якщо ви не бачите клавішу [BACKUP], натисніть клавішу [FCTN] і виберіть пункт «ВІДНОВЛЕННЯ/РЕЗЕРВНЕ КОПІЮВАННЯ» (RESTORE/BACKUP).
  • Виберіть пункт Все зазначене вище (All of Above) та натисніть [ENTER].
  • З’явиться запит на вибір операції резервного копіювання, яку потрібно виконати. Натисніть клавішу F4, [YES], щоб створити резервну копію поточного файлу.
  • Процес резервного копіювання займе кілька хвилин.

Прикріпіть резервне копіювання ЗП до Замовлення на виконання робіт верстата.

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте завдання за процедурою нижче.

Робот Haas - Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING]. Змініть такі налаштування:

  • 372 Parts Loader Type (Тип завантажувача деталей) встановіть 0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть Off
Відгук