Порівняти верстати

Комплекс Haas Robot Package-25kg — ВБВ із фронтальним завантаженням — Установлення

Introduction

У цій процедурі показано, як встановити Haas Robot Arm Package-25kg. Комплекс Haas Robot Package (HRP) - 25 kg може бути встановлений у двох конфігураціях: з фронтальним та боковим завантаженням. Процес встановлення комплексу HRP з фронтальним завантаженням описаний нижче.

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції клітини Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються і є відповідальністю користувача/інтегратора.

Вимоги до верстата:

Вимоги до кріплення

Комплекс Haas Robot Package-25kg має бути закріплений з достатньою стійкістю під час використання в межах розміру та ваги, визначених Haas. Дивіться розділ Закріплення робота нижче.

Комплекс Haas Robot Package включає такі компоненти:

  • 32-1274  Блок дистанційної аварійної зупинки (включає кобуру та кабель довжиною 36 футів для ручки дистанційного керування)
  • 32-9018  Коробка вузла електричного інтерфейсу HRP-25kg (включно з сигналами робота та кабелями живлення)
  • Захисний пристрій ( лише пакети CE HRP).

 Примітка.  Наведені вище частини можуть змінюватися, залежно від дати виробництва. 

  ВАЖЛИВО: Обладнання з роботизованими автоматичними дверцятами або АЗД не обладнуються периферійним датчиком, оскільки ці варіанти автоматизації оснащені огорожею. Якщо обладнання не оснащене огорожею, вам потрібно буде замовити та встановити периферійний датчик. Щоб замовити необхідний датчик, зверніться до відповідного розділу керівництва з експлуатації:

Для встановлення комплексу Haas Robot Package з фронтальним завантаженням на верстат Haas на місці експлуатації потрібні такі компоненти:

НОМЕР ДЕТАЛІ ОПИС
93-1001031 - HRP Ordered Param Магічний код робота
93-1000997 - Front Automation Safety Par Only Параметр безпеки робота передніх дверцят

93-1000980 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 ВБВ SMALL NOT CE

або

93-1000946 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 ВБВ MED NOT CE

або

93-1000913 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 ВБВ МАЛОГО ФОРМАТУ

або

93-1000914 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 ВБВ СЕРЕДНЬОГО ФОРМАТУ

Комплект для встановлення HRP-2 на ВБВ малого формату

або

Комплект для встановлення HRP-2 на ВБВ середнього формату

або

Комплект для встановлення HRP-2 на ВБВ малого формату CE

або

Комплект для встановлення HRP-2 на ВБВ середнього формату CE

Примітка:  Не застосовується до пакетів HRP CE.  Комплекти CE вже містять пристрій безпеки.

93-1000896   ЗАХИСНА ОГОРОЖА ВБВ/ST

або

08-1897   Комплект лазерного сканера зони 

або

08-1899   Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP

 Запобіжний пристрій робота

Mill Setup

Примітка: Цей розділ стосується верстатів з системою HRP з фронтальним завантаженням. Якщо ви встановлюєте HRP з боковим навантаженням, перейдіть до наступного розділу

1

На обох дверцятах виконайте такі дії:

Зніміть кришку двигуна автоматичних дверцят оператора [1] і  блок двигуна автоматичних дверцят оператора [2].

Встановіть новий кронштейн безконтактного вимикача [3] в існуючий блок безконтактного вимикача [5].

Завжди встановлюйте безконтактний перемикач [4] на кронштейні [3] при відкритих дверцятах.

Прикріпіть напрямну свердла [7] до позначки відкриття дверцят [6], просвердліть і виріжте 2 отвори 10-32 в металевому листі дверцят.

  • Розмір свердління: № 21 або 5/32"
  • Втулка 10–32 NF

Зніміть шаблон заготовки та встановіть маркер відкритих дверей за допомогою 2 гвинтів із пласкою головкою. Зберіть вузол двигуна автоматичних дверей оператора, кронштейн і кришку.

Використовуйте прокладки, що входять до комплекту, щоб відрегулювати висоту між безконтактним перемикачем і маркером відкритих дверей.

2

Зніміть лоток для інструментів і стіл для інструментів з верстату.

Перемістіть тримач шланга пневматичного пістолета [1] на протилежний бік тримача інструменту. Просвердліть отвори в кронштейні для гвинтів 1/4"-20. Використовуйте свердло H (17/64"), щоб зробити наскрізні отвори.

Перемістіть ручку дистанційного керування (RJH) на протилежну сторону від пульта керування та прокладіть кабель

3

Повністю відчинивши дверцята, прокладіть кабелі в шафу управління, як показано на рисунку.

Підключіть 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN до SIO P27.

Підключіть 32-0856  PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN до SIO P72.

4

  • АЗД пружинний штовхач виготовляють з хвостовиком, що підходить до 25мм чи 1'' тримач інструментa
  • Цей інструмент повинен вміщувати тримач інструменту в інструментальному барабані.
  • Запрограмуйте наступні кроки на початку будь-якої  програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена ​​в патроні:
    • Розмістіть пружинний штовхач над деталлю.
    • Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
    • Відкрийте лещата, витримуючи час в одну секунду
    • Закрийте лещата, витримуючи час в одну секунду

Примітка: Номер деталі пружинного штовхача: 

  • 30-12642  Пружинний штовхач АЗД.  Тримач 25 мм або 1,0 дюйма продається окремо.

Robot Lifting

Вимоги до піднімання робота

Використовуйте цю інформацію, щоб підняти/перемістити комплекс Robot Package-25kg.

Комплекс Haas Robot Package-25kg потрібно піднімати відповідно до рекомендацій Fanuc. Більше інформації дивіться інструкцію з експлуатації механічного блока Fanuc Robot M-20iD/25, розділ 1, секція 1 «Транспортування» зі сторінки 1 з інформацією щодо піднімання/переміщення.

Посібник для оператора важеля Fanuc HRP-25kg Robot M-20iD/25

Robot Placement

Таблиця 1[1]

Таблиця 2[2] (необов’язково)

Розмістіть блок керування Fanuc із правої сторони верстата поруч із панеллю керування[3]. 

Станція перекидання деталей [4].

Robots With Weldment Base

1

Роботи зі зварювальною базою

Виміряйте ці розміри від кожуха верстата до монтажних отворів робота на стояку робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

Номер виміру VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Задній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 27,5 дюйма (698,5 мм) 23,0 дюйма (584,2 мм) 20,0 дюйма (508 мм)
2 (Передній  правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 37,0 дюйма  (939,8 мм) 32,5 дюйма (825,5 мм) 30,0 дюйма (762 мм)
3 (Задній правий монтажний отвір робота на лівій стороні верстата) 25,0 дюйма (635 мм) 42,0 дюйма (1066,8 мм) 49,5 дюйма (1257,3 мм)
4 (Передній кронштейн столу Столу 1 до передньої частини верстата) 26,5 дюйма (673,1 мм) 22,5 дюйма (571,5 мм) 19,0 дюйма (482,6 мм)
5 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 1 на лівій стороні верстата) 20,0 дюйма (508 мм) 1,0 дюйма (25,4 мм) 14,0 дюйма (355,6 мм)
6 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 53,0 дюйма (1346,2 мм) 48,5 дюйма (1231,9 мм) 45,0 дюйма (1143 мм)
7 (Правий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 62,0 дюйма (1574,8 мм) 57,5 дюйма (1460,5 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм)
8 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм)
9 (Задній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до лівого боку верстата) 31,5 дюйма (800,1 мм) 14,5 дюйма (368,3 мм) 1,0 дюйма (25,4 мм)
10 (Передній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до передньої панелі верстата) 18,0 дюйма (457,2 мм) 13,5 дюйма (342,9 мм) 8,5 дюйма (215,9 мм)

Robots With Cast Base

1

Роботи з литою основою

Виміряйте ці розміри від фартуха верстата до анкерних отворів основи робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

Номер виміру VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Задній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 24,5 дюйма (622,3 мм) 20,0 дюйма (508 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм)
2 (Передній  правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 37,0 дюйма  (939,8 мм) 32,5 дюйма (825,5 мм) 30,0 дюйма (762 мм)
3 (Задній правий монтажний отвір робота на лівій стороні верстата) 25,0 дюйма (635 мм) 42,0 дюйма (1066,8 мм) 49,5 дюйма (1257,3 мм)
4 (Передній кронштейн столу Столу 1 до передньої частини верстата) 26,5 дюйма (673,1 мм) 22,5 дюйма (571,5 мм) 19,0 дюйма (482,6 мм)
5 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 1 на лівій стороні верстата) 20,0 дюйма (508 мм) 1,0 дюйма (25,4 мм) 14,0 дюйма (355,6 мм)
6 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 53,0 дюйма (1346,2 мм) 48,5 дюйма (1231,9 мм) 45,0 дюйма (1143 мм)
7 (Правий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 62,0 дюйма (1574,8 мм) 57,5 дюйма (1460,5 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм)
8 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм)
9 (Задній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до лівого боку верстата) 31,5 дюйма (800,1 мм) 14,5 дюйма (368,3 мм) 1,0 дюйма (25,4 мм)
10 (Передній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до передньої панелі верстата) 18,0 дюйма (457,2 мм) 13,5 дюйма (342,9 мм) 8,5 дюйма (215,9 мм)

Anchoring Requirements

Роботизований комплекс Haas Robot Package-25kg, стіл для деталей і станція перекидання деталей повинні бути закріплені, щоб бути достатньо стійкими при використанні відповідно до встановлених Haas обмежень за розміром і вагою деталей. Див. дані анкерів (розширення Drop-In) в інструкціях з анкерування.

Інструкції з анкерування (розширення Drop-In)

Robot Air Installation

1

Вимкніть подачу повітря до верстату.

У корпусі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) вийміть роз’єм NPT з одного з портів колектора КМПЗ

Повітряний регулятор затискач робота має магнітні кріплення для кріплення до стійки робота

Установіть Повітряний регулятор затискач робота на підставку робота.

Проведіть лінію стисненого повітря від правого боку регулятора до шафи КМПЗ і встановіть роз’єм.

Прокладіть повітряну лінію з правої сторони регулятора до порту Air 1 на роботі та підключіть її до з'єднувального фітинга.

Увімкніть подачу повітря до верстату.

Встановіть на регуляторі тиск повітря, необхідний для вашого застосування: чим вищий тиск, тим більша сила затиску. Нижче наведено діапазони тиску повітря для одинарного та подвійного затискачів для роботизованого комплексу HRP-2.

  • Діапазон тиску повітря для одинарного затискача — (36–100 фунтів на кв. дюйм)
  • Діапазон тиску повітря подвійного затискача — (44–100 фунтів на кв. дюйм)

Parts Table Assembly

1

Потрібно зібрати таблицю деталей. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

Робот Haas – Складання стола для деталей

Shaft Loading Kit Installation

1

Для встановлення комплекту для завантаження вала HRP-2. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

HRP-25kg – Комплект для завантаження вала – Встановлення

Robot Electrical - Installation

 Застереження: Під час технічного обслуговування або ремонту обладнання з ЧПУ та його компонентів необхідно завжди дотримуватися основних заходів безпеки. Це знижує ризик отримання травм та механічного пошкодження.

  • Установіть головний автоматичний вимикач у положення  [OFF] .

 Небезпека: перед початком будь-якої роботи всередині шафи керування індикатор високої напруги на 320V Power Supply / Vector Drive має бути вимкнений принаймні 5 хвилин.

Деякі процедури обслуговування можуть бути небезпечними або загрожувати життю. НЕ намагайтеся виконати процедуру, яку ви не розумієте її повністю. Якщо у вас виникли сумніви щодо виконання процедури, зверніться до Заводської торгової точки Haas (HFO) і заплануйте відвідування сервісного центру.

1

Місце встановлення інтерфейсу робота вертикального багатоцільового верстату

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Зберіть блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано на рисунку.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу робота через дно шафи управління.

2

Виконайте наступні кроки, щоб підключити робота до верстату Haas.

Живлення робота

Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення  200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7].  Посібник із запуску  Fanuc надає більше інформації.

 Примітка.  Рекомендується встановити кабельну ручку для зняття натягу, щоб уникнути навантаження на роз’єми кабелю живлення та ізолювати кабель живлення від корпусу контролера.

Кабель P/N 33-8562C має декілька з’єднань:

Плата введення/виведення

  • Підключіть роз’єми клемної колодки аварійної зупинки E-STOP до плати SIO  TB-1B (див. схему)[1].
  • Перевірте, чи встановлено перемичку на платі SIO на  JP1.
  • Підключіть роз’єми клемної колодки режиму налаштування до плати SIO  TB-3B (див. схему)[1].
  • Підключіть реле користувача до K9 та K10.  (див. схему)[11].
  • Підключіть кабель із позначкоюP1 SIO  до плати SIO на P1[2].

Примітка: Не вставляйте нічого в штекер FILTER OV FAULT.

Плата Maincon

  • Підключіть кабель RJ-45 [3] до адаптера Ethernet - USB [4] (P/N 33-0636). Під’єднайте кінець роз ’єму USB до верхнього порту Maincon PCB J8 (див. схему). Додайте феритовий фільтр 64-1252 до USB-адаптера.
ПЛАТА ПСUP
  • Встановіть джерело живлення 24 В постійного струму [10] з лівого боку шафи управління та вставте штекер з позначкою  24V ПС  на кабель  33-8562C. Підключіть кабель 33-1910A[9] до джерела живлення 24 В постійного струму [10] і вставте його в P3 на платі PSUP PCB.

SKBIF до переносного пульта керування

  • Підключіть кабель RJ12  33-8550C[5] від пульта дистанційного керування аварійної зупинки E-stop до кабелю  33-0713  і підключіть його до плати SKIBF  P9.
  • Зніміть перемички  JP2  і  JP3  на SKBIF з горизонтального положення та знову вставте їх у вертикальне положення.
  • Вставте кабель RJH-XL в корпус.

 Попередження: Якщо перемички не знаходяться у вертикальному положенні, функція E-STOP на RJH-XL деактивується, а обладнання вважається небезпечним. Перемички МАЮТЬ бути вставлені вертикально.

Блок управління роботом для керування роботом

  • Підключіть сигнальні кабелі контролера робота [6]  P/N 33-8592A  до коробки електричного інтерфейсу робота.  Вставте феритовий фільтр  64-1252  у кабель RJ-45.

 ВАЖЛИВО: Під’єднуючи сигнальний кабель керування роботом [6], переконайтеся, що паз роз’єму M12 збігається зі штекером роз’єму M12, щоб уникнути неправильного під’єднання, яке може призвести до пошкодження контактів. 

Примітка: Якщо кабель 33-8591A або 33-8592A не встановлено на блоці керування Fanuc, див. Посібник із пошуку та усунення несправностей HRP, крок «Проводка блока керування роботом HRP-2/3», щоб отримати інструкції з підключення.

Запобіжний пристрій робота 

  • Під’єднайте кабель запобіжного пристрою робота [8] від блока електричного інтерфейсу до запобіжного пристрою робота — світлової завіси, блокувальної огорожі або сканера зони.  Щоб отримати більше інформації про запобіжні пристрої, зверніться до розділу «Запобіжні пристрої робота» нижче. 

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса:

Якщо верстат оснащений опцією світлової завіси, потрібно встановити світлову завісу. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення світової завіси

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити робот-огорожу та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота
HRP-25kg ВБВ Схема огорожі

Увага: Для анкерів паркану використовується свердло 3/8, вони НЕ такого самого розміру, як анкери робота.

Огорожа робота:

Прикріпіть панель огорожі до стовпа огорожі за допомогою саморізів. Верхня частина панелі огорожі повинна бути на відстані 22.5 дюйма від верхньої частини стовпа огорожі. 

Прикріпіть панель огорожі до передньої частини верстату за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстату та розташування огорожі

Сканер зони:

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ має бути встановлено автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP][3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

2

Увімкніть ЧПУ Haas.

Перемістіть усі осі назад у вихідне положення.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Параметри >Заводські.  Змініть наступне:

  • 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1
  • 2195 [:] Enable Right Door Fully Open Switch встановіть TRUE
  • 2196 [:] Enable Left Door Fully Open Switch встановіть TRUE

Примітка. Верстати з версією програмного забезпечення 100.20.000.1010 або вище потребують зміни наступного параметру:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold встановіть0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

  • 372 Parts Loader Type встановіть3: Робот.
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть On

 

3

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Jogging . Змініть наступне:

  • Максимальна швидкість переміщення вручну становить до 7,9 дюйма/сек (200 мм/сек).

Перейдіть на вкладку Setup . Змініть наступне:

  • Max Robot Speed  до 157 дюймів/с (3988 мм/с).
  • Маса нетто затискача — Введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».

    Попередження.Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.

  • Number of Grippers (Кількість затискачів) — кількість затискачів.
  • Raw Gripper Clamp Output (Вихід затискання затискача заготовок) — 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output (Вихід розтискання затискача заготовок) — 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay  встановіть час затискання/відпускання в секундах
  • Raw Gripper Clamp Type встановіть OD / ID .

4

Натисніть[CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Setup [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота[2].

Під час першого підключення робота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстату [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код активації[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на руці робота.

Код активації буде згенеровано після завершення  встановлення робота  в  HAAS BUSINESS CENTER.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC.

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть[INSERT], щоб підключити робота. Його буде вимкнено після циклу живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

5

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .

Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging.

Натисніть загальну кнопку Joint на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстату, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Gripper Installation

1

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

2

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

3

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

4

Установіть вузол затискача на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

5

Див. Подвійний затискач HRP-25kg – Встановлення Інструкції зі встановлення подвійного затискача на HRP-25kg.

6

Прокладіть повітряні лінії між електромагнітним клапаном на маніпуляторі робота та затискача Підключіть лінії стисненого повітря до фітингів, позначених відповідним кольором. Установіть лінію стисненого повітря на кожну пару повітропроводів. 

 Примітка: Увімкніть подавання повітря до верстата, повернувши вентиль у шафі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування).

Verification

Перевірте кнопку аварійної зупинки E-stop:

  • Натисніть кнопку  E-STOP   на портативному і зовнішньому пультах управління і переконайтеся, що верстат генерує  сигнал помилки 107 EMERGENCY STOP  .  Якщо кнопка E-STOP не генерує сигнал помилки  107 EMERGENCY STOP , перевірте проводку. Завантажте найновіші файли конфігурації, щоб активувати RJH-XL.

Перевірте запобіжний пристрій робота:

Переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма спрацювання E-STOP або світлової завіси, коли спрацьовує запобіжний пристрій робота. 

  • Огорожа — Вставте ключ у пристрій блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори на передній панелі блокування ВИМКНЕНІ (OFF). Вийміть ключ із пристрою блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори УВІМКНЕНІ (ON). 
  • Сканер зони — Зайдіть у захисне поле, переконайтеся, що на ньому починає світитися червоний світлодіод. Вийдіть за межі захисного поля, переконайтеся, що починає світитися зелений світлодіод.
  • Світлова завіса — Створіть перешкоду для променів світлової завіси, переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма світлової завіси. Натисніть [RESET] . Вийдіть за межі променів світлової завіси і переконайтеся, що на підвісному пульті Haas немає піктограми. 

 ПРИМІТКА: Якщо піктограма спрацьовування світлової завіси не відображається, перевірте проводку, вирівнювання та заводські налаштування: для 2191 [694:] ТИП СВІТЛОВОЇ ЗАВІСИ встановлено LC_TYPE_1.

Перевірте роботу затискачів:

  • Переконайтеся, що обидва затискача належним чином затискаються та відпускаються.
  • Натисніть  [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices > Robot > Jogging .
  • Натисніть [F2] ,щоб затиснути/відімкнути кінцевий затискач.
  • Натисніть  [F3] , щоб затиснути/відімкнути  попередній  затискач.

Перевірте портативну ручку дистанційного керування керування:

  • Від’єднайте портативну ручку дистанційного керування
  • Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .
  • Натисніть  [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices > Robot > Jogging .
  • Натисніть загальну кнопку Joint на ручці дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.
  • Перемістіть робота в безпечне місце.

 Важливо: Якщо під час спроби виконувати завдання роботом з’являється жовте попереджувальне повідомлення "Активуйте світлову завісу або безпеку технологічної ділянки", перевірте, чи було застосовано параметр безпеки, перезавантаживши конфігураційні файли з HBC. 

Перевірте режим безпечного запуску

Всі станки ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control знаходиться в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте роботу наступним чином.

Робот Haas – Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING]. Змініть наступні Налаштування:

  • 372 Тип завантажувача деталей на 0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled  (Світлова завіса активована) встановіть на Off (вимкнено)

Комплекс Haas Robot Package-25kg – Токарний верстат– Встановлення

Introduction

У цій процедурі показано, як встановити Haas Robot Arm Package-25kg.

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції клітини Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються і є відповідальністю користувача/інтегратора.

Вимоги до верстата:

  • Версія 100.21.000.1120 або вище
  • ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L і DS-30Y Модернізований листовий метал (пряма поверхня)
  • Верстати ST-30L/35L повинні мати вузол правих дверцят 30-12628B або пізнішої версії. Для верстатів, виготовлених 10/08/2020 і пізніше. Якщо верстат не має вузла, оновіть блок дверцят за допомогою пластини дверної каретки 25-13911B або новішої.
  • Функція автоматичного відкривання дверцят Haas (Див. вимоги до обладнання з автоматичним відкриванням дверцят)
  • Ручка дистанційного керування - XL  93-1000610 РУЧКА ДИСТАНЦІЙНОГО КЕРУВАННЯ З СЕНСОРНИМ РК-ДИСПЛЕЄМ (RJH-XL)
  • ДВЕРЦЯТА НА ПЕТЛЯХ З ПЛАТОЮ ВВЕДЕННЯ/ВИВЕДЕННЯ  93-1000297 ДВЕРЦЯТА НА ПЕТЛЯХ З ПЛАТОЮ ВВЕДЕННЯ/ВИВЕДЕННЯ
  • Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення  200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7].  Посібник із запуску  Fanuc надає Більше інформації.

Примітка:  Якщо на верстаті встановлено опцію уловлювача деталей Лоток для збору заважає роботу, тому його потрібно видалити. Необхідно виготовити спеціальний металевий лист, щоб закрити та ущільнити отвір.

Вимоги до кріплення

  • Комплекс Haas Robot Package-25kg має бути закріплений з достатньою стійкістю під час використання в межах розміру та ваги, визначених Haas. Дивіться розділ Закріплення робота нижче.

Комплекс Haas Robot Package включає такі компоненти:

  • 30-13008C  Комплект огорожі Robot PKG-25kg (огорожа з воротами до огородження станції оператора)
  • 32-0933    Блокування воріт
  • 32-8583B  Дистанційний пристрій аварійної зупинки (включає кобуру та 36-футовий кабель для портативної панелі керування)
  • 32-8582B  Коробка електричного інтерфейсу HRP-25kg (включаючи сигнали робота та кабелі живлення)

 Примітка.  Наведені вище частини можуть змінюватися, залежно від дати виробництва. 

Для встановлення комплексу Haas Robot Package на верстат Haas на місці експлуатації потрібні такі компоненти:

НОМЕР ДЕТАЛІ ОПИС
93-1001031 - HRP Ordered Param Магічний код робота
93-1000997 - Front Automation Safety Par Only Параметр безпеки робота передніх дверцят

93-1000943 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 ST-20/25/28/30/35 NOT CE

або

93-1000944 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 ST-30L/35L NOT CE

або

93-1000916 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 ST-20/35 CE

або

93-1000915 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 ST-20L/35L CE

Комплект для встановлення HRP-2 на ST-20/25/28/30/35

або

Комплект для встановлення HRP-2 на ST-20L/25L/28L/30L/35L

або

Комплект для встановлення HRP-2 на CE ST-20/25/28/30/35

або

Комплект для встановлення HRP-2 на CE ST-20L/25L/28L/30L/35L

Один із цих запобіжних пристроїв роботів:

93-1000896   ЗАХИСНА ОГОРОЖА HRP-2 ВБВ/ST

08-1897   Комплект лазерного сканера зони 

08-1899   Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP

 Пристрій безпеки робота

  ВАЖЛИВО: Обладнання з роботизованими автоматичними дверцятами або АЗД не обладнуються периферійним датчиком, оскільки ці варіанти автоматизації оснащені огорожею. Якщо обладнання не оснащене огорожею, вам потрібно буде замовити та встановити периферійний датчик. Щоб замовити необхідний датчик, зверніться до відповідного розділу керівництва з експлуатації:

Lathe Setup

1

Зніміть кришку автоматичних дверцят [1].

2

ST-20/25/30/35 І DS-30Y:

Для верстатів з отворами для кронштейна перемикача в панелі даху. Встановіть кронштейн перемикача в праву пару отворів[1]для ST-20/25 ліву пару отворів[2] для ST-30/35  і DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L І DS-30Y:

Для верстатів без отворів для кронштейна перемикача в панелі даху. Використовуйте шаблон для свердління, щоб просвердлити монтажні отвори для перемикача повністю відкритих лівих дверей.

Коли дверцята повністю відчинені, розмістіть шаблон для свердління на пластині регулювання ролика дверцят. 

Просвердліть два монтажні отвори  Ø 3/16 "(4,7 мм) у напрямних для свердла, позначених прорізом [1].

Використовуючи саморізи, що входять у комплект, установіть блок перемикача повністю відкритих дверей та маркер перемикача повністю відкритих дверей.

4

ST-30L /35L:

Використовуйте шаблон для свердління, що входить у комплект, щоб просвердлити монтажні отвори для перемикача повністю відкритих правих дверей.

Розташуйте шаблон для свердління на верхньому корпусі та на кронштейні дверної направляючої.

Просвердліть два монтажні  отвори Ø3/16" (4,7 мм) у напрямних для свердла, позначених прорізом[1].

Використовуючи саморізи, що входять у комплект, установіть блок перемикача повністю відкритих дверей та маркер перемикача повністю відкритих дверей.

5

Підключіть перемикач повністю відкритих дверей, як зазначено:

  • BLK <COM> (чорний) до верхньої клемної колодки [1].
  • RED<NO> (червоний) до середньої клемної колодки [2].

Прокладіть кабелі в шафу управління, як показано на рисунку.

ПРИМІТКА: Обов’язково встановіть магнітний затискач [3] і кабельні затискачі [4], які входять у комплект, щоб тримати кабель подалі від двигуна автоматичних дверцят оператора, що рухаються [5].

Якщо це верстат з однією дверцею, підключіть інший кінець кабелю до входу SIO P27 RRI Door Open.

Якщо це дводверний верстат, під’єднайте провід лівої двері до входу SIO P27 RRI Door Open, а провід правої двері – до входу SIO P72 RRI Door Open.

Встановіть кришку автоматичних дверцят.

6

  • АЗД пружинний штовхач виготовляють з хвостовиком, що підходить до 25мм чи 1'' тримач інструментa
  • Цей інструмент слід встановити у тримач інструмента на турелі
  • Якщо верстат є ST-10/15, вам знадобляться два порожніх тримач інструмента, щоб забезпечити достатній простір для затискач
  • Запрограмуйте наступні кроки на початку будь-якої  програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена ​​в патроні:
    • Розташуйте пружинний штовхач перед деталлю
    • Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
    • Відкрийте патрон із затримкою на одну секунду
    • Закрийте патрон із затримкою на одну секунду
    • Втягніть турель у найбільш безпечну позицію

Robot Lifting

Вимоги до піднімання робота

Використовуйте цю інформацію, щоб підняти/перемістити комплекс Robot Package-25kg.

Комплекс Haas Robot Package-25kg потрібно піднімати відповідно до рекомендацій Fanuc. Більше інформації дивіться інструкцію з експлуатації механічного блока Fanuc Robot M-20iD/25, розділ 1, секція 1 «Транспортування» зі сторінки 1 з інформацією щодо піднімання/переміщення.

Посібник для оператора важеля Fanuc HRP-25kg Robot M-20iD/25

Robot Installation

1

Таблиця 1[1]

Таблиця 2[2] (необов’язково)

Розмістіть блок керування Fanuc позаду верстату поруч із панеллю керування[3].

Станція перекидання деталей [4].

2

Роботи зі зварювальною базою

Виміряйте ці розміри від кожуха верстата до монтажних отворів робота на стояку робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

 

Номер виміру ST-20/25 ST-20L/25L ST-30/35 і DS-30Y ST-30L /35L
1 (Задній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 29,0 дюйма (736,6 мм) 29,5 дюйма (749,3 мм) 29,5 дюйма (749,3 мм) 29,0 дюйма (736,6 мм)
2 (Передній  правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 39,0 дюйма (990,6 мм) 39,0 дюйма (990,6 мм) 38,5 дюйма (977,9 мм) 38,5 дюйма (977,9 мм)
3 (Задній правий монтажний отвір робота на лівій стороні верстата) 27,0 дюйма (685,8 мм) 42,5 дюйма (1079,5 мм) 27,0 дюйма (685,8 мм) 49,5 дюйма (1257,3 мм)
4 (Передній кронштейн столу Столу 1 до передньої частини верстата) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм)
5 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 1 на лівій стороні верстата) 21,5 дюйма (546,1 мм) 5,5 дюйма (139,7 мм) 21,0 дюйма (533,4 мм) 1,5 дюйма (38,1 мм)
6 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 54,5 дюйма (1384,3 мм) 55,5 дюйма (1409,7 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм)
7 (Правий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 63,5 дюйма (1612,9 мм) 65,0 дюйма (1651,0 мм) 63,5 дюйма (1612,9 мм) 63,5 дюйма (1612,9 мм)
8 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 60,0 дюйма (1524,0 мм) 60,0 дюйма (1524,0 мм)
9 (Задній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до лівого боку верстата) 24,5 дюйма (622,3 мм) 9,0 дюйма (228,6 мм) 24,5 дюйма (622,3 мм) 2,0 дюйма (50,8 мм)
10 (Передній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до передньої панелі верстата) 17,5 дюйма (444,5 мм) 18,0 дюйма (457,2 мм) 18,0 дюйма (457,2 мм) 17,5 дюйма (444,5 мм)

3

Роботи з литою основою

Виміряйте ці розміри від фартуха верстата до анкерних отворів основи робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

Номер виміру ST-20/25 ST-20L/25L ST-30/35 і DS-30Y ST-30L /35L
1 (Задній правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 26,0 дюйма (660,4 мм) 26,5 дюйма (673,1 мм) 26,5 дюйма (673,1 мм) 26,0 дюйма (660,4 мм)
2 (Передній  правий монтажний отвір робота на передній панелі верстата) 39,0 дюйма (990,6 мм) 39,0 дюйма (990,6 мм) 38,5 дюйма (977,9 мм) 38,5 дюйма (977,9 мм)
3 (Задній правий монтажний отвір робота на лівій стороні верстата) 27,0 дюйма (685,8 мм) 42,5 дюйма (1079,5 мм) 27,0 дюйма (685,8 мм) 49,5 дюйма (1257,3 мм)
4 (Передній кронштейн столу Столу 1 до передньої частини верстата) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм) 28,5 дюйма (723,9 мм)
5 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 1 на лівій стороні верстата) 21,5 дюйма (546,1 мм) 5,5 дюйма (139,7 мм) 21,0 дюйма (533,4 мм) 1,5 дюйма (38,1 мм)
6 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 54,5 дюйма (1384,3 мм) 55,5 дюйма (1409,7 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм) 54,5 дюйма (1384,3 мм)
7 (Правий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 на передній панелі верстата) 63,5 дюйма (1612,9 мм) 65,0 дюйма (1651,0 мм) 63,5 дюйма (1612,9 мм) 63,5 дюйма (1612,9 мм)
8 (Лівий монтажний отвір переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 60,0 дюйма (1524,0 мм) 60,0 дюйма (1524,0 мм)
9 (Задній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до лівого боку верстата) 24,5 дюйма (622,3 мм) 9,0 дюйма (228,6 мм) 24,5 дюйма (622,3 мм) 2,0 дюйма (50,8 мм)
10 (Передній правий анкерний отвір для кріплення станції перевертання деталей до передньої панелі верстата) 17,5 дюйма (444,5 мм) 18,0 дюйма (457,2 мм) 18,0 дюйма (457,2 мм) 17,5 дюйма (444,5 мм)

4

Вимоги до закріплення робота

Роботизований комплекс Haas Robot Package-25kg, стіл для деталей і станція перекидання деталей повинні бути закріплені, щоб бути достатньо стійкими при використанні відповідно до встановлених Haas обмежень за розміром і вагою деталей. Див. дані анкерів (розширення Drop-In) в інструкціях з анкерування.

Інструкції з анкерування (розширення Drop-In)

5

Вимкніть подачу повітря до верстату.

У корпусі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) вийміть роз’єм NPT з одного з портів колектора КМПЗ

Повітряний регулятор затискач робота має магнітні кріплення для кріплення до стійки робота

Установіть Повітряний регулятор затискач робота на підставку робота.

Проведіть лінію стисненого повітря від правого боку регулятора до шафи КМПЗ і встановіть роз’єм.

Прокладіть повітряну лінію з правої сторони регулятора до порту Air 1 на роботі та встановіть її на з'єднувальний фітінг.

Увімкніть подачу повітря до верстату.

Встановіть на регуляторі тиск повітря, необхідний для вашого застосування: чим вищий тиск, тим більша сила затиску. Нижче наведено діапазони тиску повітря для одинарного та подвійного затискачів для роботизованого комплексу HRP-2.

  • Діапазон тиску повітря для одинарного затискача — (36–100 фунтів на кв. дюйм)
  • Діапазон тиску повітря подвійного затискача — (44–100 фунтів на кв. дюйм)

Parts Table Assembly

1

Потрібно зібрати таблицю деталей. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

Робот Haas – Складання стола для деталей

Shaft Loading Kit Installation

1

Для встановлення комплекту для завантаження вала HRP-2. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

HRP-25kg – Комплект для завантаження вала – Встановлення

Robot Electrical - Installation

 Застереження: Під час технічного обслуговування або ремонту обладнання з ЧПУ та його компонентів необхідно завжди дотримуватися основних заходів безпеки. Це знижує ризик отримання травм та механічного пошкодження.

  • Установіть головний автоматичний вимикач у положення  [OFF] .

 Небезпека: перед початком будь-якої роботи всередині шафи керування індикатор високої напруги на 320V Power Supply / Vector Drive має бути вимкнений принаймні 5 хвилин.

Деякі процедури обслуговування можуть бути небезпечними або загрожувати життю. НЕ намагайтеся виконати процедуру, яку ви не розумієте її повністю. Якщо у вас виникли сумніви щодо виконання процедури, зверніться до Заводської торгової точки Haas (HFO) і заплануйте відвідування сервісного центру.

1

Місце встановлення інтерфейсу робота ST

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Зберіть блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано на рисунку.

Прокладіть електричні кабелі [2] інтерфейсу робота через дно шафи управління.

2

Виконайте наступні кроки, щоб підключити робота до верстату Haas.

Живлення робота

Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення  200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7].  Посібник із запуску  Fanuc надає більше інформації.

 Примітка.  Рекомендується встановити кабельну ручку для зняття натягу, щоб уникнути навантаження на роз’єми кабелю живлення та ізолювати кабель живлення від корпусу контролера.

Кабель P/N 33-8562C має декілька з’єднань:

Плата введення/виведення

  • Підключіть роз’єми клемної колодки аварійної зупинки E-STOP до плати SIO  TB-1B (див. схему)[1].
  • Перевірте, чи встановлено перемичку на платі SIO на  JP1.
  • Підключіть роз’єми клемної колодки режиму налаштування до плати SIO  TB-3B (див. схему)[1].
  • Підключіть реле користувача до K9 та K10.  (див. схему)[11].
  • Підключіть кабель із позначкоюP1 SIO  до плати SIO на P1[2].

Примітка:  Не вставляйте нічого в штекер FILTER OV FAULT.

Плата Maincon

  • Підключіть кабель RJ-45 [3] до адаптера Ethernet - USB [4] (P/N 33-0636). Під’єднайте кінець роз ’єму USB до верхнього порту Maincon PCB J8 (див. схему). Додайте феритовий фільтр  64-1252 до USB-адаптера.

ПЛАТА ПСUP

  • Встановіть джерело живлення 24 В постійного струму [10] з лівого боку шафи управління та вставте штекер з позначкою  24V ПС  на кабель  33-8562C. Підключіть кабель 33-1910A[9] до джерела живлення 24 В постійного струму [10] і вставте його в P3 на платі PSUP PCB.

SKBIF до переносного пульта керування

  • Підключіть кабель RJ12  33-8550C[5] від пульта дистанційного керування аварійної зупинки E-stop до кабелю  33-0713  і підключіть його до плати SKIBF  P9.
  • Зніміть перемички  JP2  і  JP3  на SKBIF з горизонтального положення та знову вставте їх у вертикальне положення.
  • Вставте кабель RJH-XL в корпус.

 Попередження: Якщо перемички не знаходяться у вертикальному положенні, функція E-STOP на RJH-XL деактивується, а обладнання вважається небезпечним. Перемички МАЮТЬ бути вставлені вертикально.

Блок управління роботом для керування роботом

  • Підключіть сигнальні кабелі контролера робота [6]  P/N 33-8592A  до коробки електричного інтерфейсу робота.  Вставте феритовий фільтр  64-1252  у кабель RJ-45.

 ВАЖЛИВО: Під’єднуючи сигнальний кабель керування роботом [6], переконайтеся, що паз роз’єму M12 збігається зі штекером роз’єму M12, щоб уникнути неправильного під’єднання, яке може призвести до пошкодження контактів. 

 Примітка:  Якщо кабель  33-8591A  або   33-8592A  не встановлено на блоку керування Fanuc, див.   HRP Посібник з усунення несправностей,   розділ Проводка блоку управління роботом HRP-2/3, щоб отримати інструкції з підключення.

Запобіжний пристрій робота 

  • Під’єднайте кабель запобіжного пристрою робота [8] від блока електричного інтерфейсу до запобіжного пристрою робота — світлової завіси, блокувальної огорожі або сканера зони.  Щоб отримати більше інформації про запобіжні пристрої, зверніться до розділу «Запобіжні пристрої робота» нижче. 

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса:

Якщо верстат оснащений опцією світлової завіси, потрібно встановити світлову завісу. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення світової завіси

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити робот-огорожу та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота
HRP-2 Токарний Верстат Схема огорожі

Увага: Для анкерів паркану використовується свердло 3/8, вони НЕ такого самого розміру, як анкери робота.

Огорожа робота:

Зберіть панель огорожі до колектора охолоджувальної рідини та прикріпіть огорожу робота до металевого листа панелі огорожі.

Сканер зони:

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ має бути встановлено автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP][3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

2

Увімкніть ЧПУ Haas.

Перемістіть усі осі назад у вихідне положення.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters> Factory  Змініть наступне:

  • 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch встановіть TRUE

Примітка:  Верстати з версією програмного забезпечення  100.20.000.1010 або вище потребують зміни наступного параметру:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

  • 372 Parts Loader Type встановіть 3: Робот.
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть On

3

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Jogging . Змініть наступне:

  • Maximum Jogging Speed встановіть7,9 дюйма/с (200 мм/с).

Перейдіть на вкладку Maximum Jogging Speed . Змініть наступне:

  • Max Robot Speed встановіть 157 дюймів/с (3988 мм/с). 
  • Маса нетто затискача — введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».

    Попередження. Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.

  • Number of Grippers встановіть кількість затискачів.
  • Raw Gripper Clamp Output встановіть 1.
  • Raw Gripper Clamp Output встановіть 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay  встановіть час затискання/відпускання в секундах
  • Raw Gripper Clamp Type встановіть OD / ID .

4

Натисніть[CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Setup [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота[2].

Під час першого підключення робота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстату [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код активації[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на руці робота.

Код активації буде згенеровано після завершення  встановлення робота  в  HAAS BUSINESS CENTER.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC.

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть[INSERT], щоб підключити робота. Його буде вимкнено після циклу живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

5

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .

Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging.

Натисніть загальну кнопку Joint на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстату, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Gripper Installation

1

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

2

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

3

Установіть вузол затискача на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

4

Див. Подвійний затискач HRP-25kg – Встановлення Інструкції зі встановлення подвійного затискача на HRP-25kg.

5

Прокладіть повітряні лінії між електромагнітним клапаном на маніпуляторі робота та затискача Підключіть лінії стисненого повітря до фітингів, позначених відповідним кольором. Установіть лінію стисненого повітря на кожну пару повітропроводів. 

 Примітка: Увімкніть подачу повітря, повернувши вентиль у шафі КМПЗ.

Verification

Перевірте кнопку аварійної зупинки E-stop:

  • Натисніть кнопку  E-STOP   на портативному і зовнішньому пультах управління і переконайтеся, що верстат генерує  сигнал помилки 107 EMERGENCY STOP  .  Якщо кнопка E-STOP не генерує сигнал помилки  107 EMERGENCY STOP , перевірте проводку. Завантажте найновіші файли конфігурації, щоб активувати RJH-XL.

Перевірте запобіжний пристрій робота:

Переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма спрацювання E-STOP або світлової завіси, коли спрацьовує запобіжний пристрій робота. 

  • Огорожа — Вставте ключ у пристрій блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори на передній панелі блокування ВИМКНЕНІ (OFF). Вийміть ключ із пристрою блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори УВІМКНЕНІ (ON). 
  • Сканер зони — Зайдіть у захисне поле, переконайтеся, що на ньому починає світитися червоний світлодіод. Вийдіть за межі захисного поля, переконайтеся, що починає світитися зелений світлодіод.
  • Світлова завіса — Створіть перешкоду для променів світлової завіси, переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма світлової завіси. Натисніть [RESET] . Вийдіть за межі променів світлової завіси і переконайтеся, що на підвісному пульті Haas немає піктограми. 

 ПРИМІТКА: Якщо піктограма спрацьовування світлової завіси не відображається, перевірте проводку, вирівнювання та заводські налаштування: для 2191 [694:] ТИП СВІТЛОВОЇ ЗАВІСИ встановлено LC_TYPE_1.

Перевірте роботу затискачів:

  • Переконайтеся, що обидва затискача належним чином затискаються та відпускаються.
  • Натисніть  [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices > Robot > Jogging .
  • Натисніть [F2] ,щоб затиснути/відімкнути кінцевий затискач.
  • Натисніть  [F3] , щоб затиснути/відімкнути  попередній  затискач.

Перевірте портативну ручку дистанційного керування керування:

  • Від’єднайте портативну ручку дистанційного керування
  • Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .
  • Натисніть  [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices > Robot > Jogging .
  • Натисніть загальну кнопку Joint на ручці дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.
  • Перемістіть робота в безпечне місце.

 Важливо: Якщо під час спроби виконувати завдання роботом з’являється жовте попереджувальне повідомлення "Активуйте світлову завісу або безпеку технологічної ділянки", перевірте, чи було застосовано параметр безпеки, перезавантаживши конфігураційні файли з HBC. 

Перевірте режим безпечного запуску

Всі станки ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control знаходиться в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте роботу наступним чином.

Робот Haas – Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING].Змініть такі налаштування:

  • 372 Parts Loader Type встановіть0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled встановітьOff

 

Комплекс Haas Robot Package-25kg — УБВ — Встановлення

Introduction

У цій процедурі показано, як встановити Haas Robot Arm Package-25kg.

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції клітини Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються і є відповідальністю користувача/інтегратора.

Вимоги до верстата:

Вимоги до кріплення

Комплекс Haas Robot Package-25kg має бути закріплений відповідно до рекомендацій Fanuc, щоб забезпечити достатню стабільність під час використання в межах визначених Haas розмірів і ваги деталей. Дивіться розділ Закріплення робота нижче.

Комплекс Haas Robot Package включає такі компоненти:

  • 30-13419 Робот PKG-25kg УБВ Safety Guard (огорожа з воротами для огородження операторської станції)
  • 32-0994  Блокування воріт
  • 32-1276RJH Кобура в зборі (включає кобуру та 36-футовий кабель для дистанційного пульта керування з аварійною зупинкою)
  • 32-9016  Коробка вузла електричного інтерфейсу HRP-25kg (включно з сигналами робота та кабелями живлення)

 ПРИМІТКА: Наведені вище деталі можуть бути іншими залежно від дати виробництва. 

 ПРИМІТКА: Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік робота. 

Для встановлення комплексу Haas Robot Package на верстат Haas на місці експлуатації потрібні такі компоненти:

НОМЕР ДЕТАЛІ ОПИС
93-1001031 - HRP Ordered Param Магічний код робота

93-1000997 - Front Automation Safety Par Only

або

93-1000996 - Side Automation Safety Par Only

Параметр безпеки робота передніх дверцят

або

Параметр безпеки робота бокового вікна

93-1000979 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 УБВ NOT CE

або

93-1000917 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 УБВ CE

Комплект для встановлення HRP-2 для УБВ-500/750/1000

або

Комплект для встановлення HRP-2 для УБВ CE УБВ-500/750/1000

Один із цих запобіжних пристроїв роботів:

93-1000897   HRP-2 ЗАХИСНА ОГОРОЖА УБВ

08-1897   Комплект лазерного сканера зони 

08-1899   Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP

 Пристрій безпеки робота

Robot Lifting

Вимоги до піднімання робота

Використовуйте цю інформацію, щоб підняти/перемістити комплекс Robot Package-25kg.

Комплекс Haas Robot Package-25kg потрібно піднімати відповідно до рекомендацій Fanuc. Більше інформації дивіться інструкцію з експлуатації механічного блока Fanuc Robot M-20iD/25, розділ 1, секція 1 «Транспортування» зі сторінки 1 з інформацією щодо піднімання/переміщення.

Посібник для оператора важеля Fanuc HRP-25kg Robot M-20iD/25

Robot Installation

1

Таблиця 1[1]

Таблиця 2[2] (необов’язково)

Розмістить блок керування Fanuc із задньої сторони верстата поруч із панеллю керування[3]. 

Станція перекидання деталей [4].

2

Плита, на якій встановлено робота, має бути спрямована додатковим отвором [4] у бік верстата.

Анкерні плити, виготовлені до 3.01.2014 [1], матимуть лише чотири анкерні отвори [3] по кутах.

Анкерні плити, виготовлені після 3.01.2014 [2], матимуть чотири оригінальні анкерні отвори [3], але також матимуть додаткові вісім (8) анкерних отворів [5]. 

Монтажна пластина вимагає використання щонайменше чотирьох (4) анкерів, і якщо використовуються тільки чотири, необхідно використовувати оригінальні отвори в кожному куті [3]. Якщо потрібно використовувати вісім (8) анкерів, використовуйте нові зовнішні отвори [5].

3

Виміряйте ці розміри від кожуха верстата до краю опорної плити робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

Номер виміру УБВ UMC-500 УБВ UMC-750 УБВ UMC-1000
1 (Від передньої сторони опорної плити робота до боку верстата) 17,0 дюйма (431,8 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм)
2 (Від лівої сторони опорної плити робота до передньої частини верстата) 9,5 дюйма (241,3 мм) 14,5 дюйма (368,3 мм) 16,5 дюйма (419,1 мм)
3 (Від переднього кронштейна столу Столу 1 до бокової сторони верстата) 13,0 дюйма (330,2 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм) 15,0 дюйма (381,0 мм)
4 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1 до передньої частини верстата) 22,0 дюйма (558,8 мм) 13,0 дюйма (330,2 мм) 15,0 дюйма (381,0 мм)
5 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до передньої частини верстата) 37,5 дюйма (952,5 мм) 37,5 дюйма (952,5 мм) 37,5 дюйма (952,5 мм)
6 (Від правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до передньої частини верстата) 46,5 дюйма (1181,1 мм) 46,5 дюйма (1181,1 мм) 46,5 дюйма (1181,1 мм)
7 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 82,0 дюйма (2082,8 мм) 80,0 дюйма (2032 мм)
8 (Від заднього правого анкерного отвору станції перевертання деталей до лівої сторони опорної плити робота) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,0 дюйма (711,2 мм)
9 (Від переднього правого анкерного отвору станції перевертання деталей до бокової сторони верстата) 22,0 дюйма (558,8 мм) 22,0 дюйма (558,8 мм) 22,0 дюйма (558,8 мм)

4

Вимоги до закріплення робота

Опорна плита комплексу Haas Robot Package-25kg, стіл для деталей, захисна огорожа та станція перекидання деталей повинні бути закріплені анкерами, щоб забезпечити необхідну стабільність при експлуатації відповідно до встановлених Haas обмежень за розміром і вагою деталей. Див. дані анкерів (розширення Drop-In) в інструкціях з анкерування.

Інструкції з анкерування (розширення Drop-In)

5

  • АЗД пружинний штовхач виготовляють з хвостовиком, що підходить до 25мм чи 1'' тримач інструментa
  • Цей інструмент повинен вміщувати тримач інструменту в інструментальному барабані.
  • Запрограмуйте наступні кроки на початку будь-якої  програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена ​​в патроні:
    • Розмістіть пружинний штовхач над деталлю.
    • Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
    • Відкрийте лещата, витримуючи час в одну секунду
    • Закрийте лещата, витримуючи час в одну секунду

Примітка: Номер деталі пружинного штовхача: 

  • 30-12642  Пружинний штовхач АЗД.  Тримач 25 мм або 1,0 дюйма продається окремо.

Parts Table Assembly

1

Потрібно зібрати таблицю деталей. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

Робот Haas – Складання стола для деталей

Shaft Loading Kit Installation

1

Для встановлення комплекту для завантаження вала HRP-2. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

HRP-25kg – Комплект для завантаження вала – Встановлення

Robot Electrical - Installation

 Застереження: Під час технічного обслуговування або ремонту обладнання з ЧПУ та його компонентів необхідно завжди дотримуватися основних заходів безпеки. Це знижує ризик отримання травм та механічного пошкодження.

  • Установіть головний автоматичний вимикач у положення  [OFF] .

 Небезпека: перед початком будь-якої роботи всередині шафи керування індикатор високої напруги на 320V Power Supply / Vector Drive має бути вимкнений принаймні 5 хвилин.

Деякі процедури обслуговування можуть бути небезпечними або загрожувати життю. НЕ намагайтеся виконати процедуру, яку ви не розумієте її повністю. Якщо у вас виникли сумніви щодо виконання процедури, зверніться до Заводської торгової точки Haas (HFO) і заплануйте відвідування сервісного центру.

1

УБВ Місце встановлення інтерфейсу робота

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Змонтуйте блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу робота через дно шафи управління.

2

Підвісна кришка доступу

Зніміть заглушку, встановлену на кришці доступу до підвісного пристрою, і встановіть гумову втулку.

Якщо кришка доступу до підвісного пристрою не має отвору для доступу, просвердліть отвір діаметром 0.75" на кінці кришки.

3

УБВ Робот Електричний Повітряні Маршрути

Прокладіть кабель 33-1134 [1] від кобури RJH Holster уздовж огорожі до втулки кришки доступу до підвісного пристрою плати SKBIF.

Прокладіть кабель 33-1135 [2] від замка фіксатора вздовж огорожі та кожуха верстата з магнітними кріпленнями до блока електричного інтерфейсу робота.

Прокладіть кабель 33-8561C [3] від блока електричного інтерфейсу робота вздовж каналу панелі 90градусів до панелі керування.

Прокладіть повітряний шланг [4] від регулятора повітря вздовж кожуха верстата до шафи Calm.

Згорніть зайвий кабель від блока керування Fanuc до робота та прикріпіть котушку до магнітних кріплень, щоб прикріпити її до задньої сторони верстата над поверхнею землі.

4

Вимкніть подачу повітря до верстату.

У корпусі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) вийміть роз’єм NPT з одного з портів колектора КМПЗ

Повітряний контролер затискача робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстату.

Установіть регулятор повітря затискача робота на кожух верстата під підвісним пристроєм.

Проведіть повітряну лінію від правого боку регулятора вздовж бічної сторони кожуха верстата до шафи КМПЗ і встановіть фітінг push to connect.

Проведіть повітряну лінію з правої сторони регулятора до порту Air 1на роботі та підключіть її до з'єднувального фітінга.

Увімкніть подачу повітря до верстату.

Встановіть на регуляторі тиск повітря, необхідний для вашого застосування: чим вищий тиск, тим більша сила затиску. Нижче наведено діапазони тиску повітря для одинарного та подвійного затискачів для роботизованого комплексу HRP-2.

  • Діапазон тиску повітря для одинарного затискача — (36–100 фунтів на кв. дюйм)
  • Діапазон тиску повітря подвійного затискача — (44–100 фунтів на кв. дюйм)

5

Виконайте наступні кроки, щоб підключити робота до верстату Haas.

Живлення робота

Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення  200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7].  Посібник із запуску  Fanuc надає більше інформації.

 Примітка.  Рекомендується встановити кабельну ручку для зняття натягу, щоб уникнути навантаження на роз’єми кабелю живлення та ізолювати кабель живлення від корпусу контролера.

Кабель P/N 33-8561C  має багато з’єднань:

Плата введення/виведення

  • Підключіть роз’єми клемної колодки аварійної зупинки E-STOP до плати SIO  TB-1B (див. схему)[1].
  • Перевірте, чи встановлено перемичку на платі SIO на  JP1.
  • Підключіть роз’єми клемної колодки режиму налаштування до плати SIO  TB-3B (див. схему)[1].
  • Підключіть реле користувача до K9 та K10.  (див. схему)[11].
  • Підключіть кабель із позначкоюP1 SIO  до плати SIO на P1[2].

Примітка: Не вставляйте нічого в штекер FILTER OV FAULT.

Плата Maincon

  • Підключіть кабель RJ-45 [3] до адаптера Ethernet - USB [4] (P/N 33-0636). Під’єднайте кінець роз ’єму USB до верхнього порту Maincon PCB J8 (див. схему). Додайте феритовий фільтр 64-1252 до USB-адаптера.
ПЛАТА ПСUP
  • Установіть джерело живлення 24В постійного струму [10] із лівої сторони шафи керування та вставте штекер із позначкою 24V ПС на кабелі 33-8561C. Підключіть кабель 33-1910A[9] до джерела живлення 24 В постійного струму [10] і вставте його в P3 на платі PSUP PCB.

SKBIF до переносного пульта керування

  • Підключіть кабель RJ12 33-1134[5] від пульта дистанційного керування аварійної зупинки E-stop до кабелю  33-0713  і підключіть його до плати SKIBF P9.
  • Зніміть перемички  JP2  і  JP3  на SKBIF з горизонтального положення та знову вставте їх у вертикальне положення.
  • Вставте кабель RJH-XL в корпус.

 Попередження: Якщо перемички не знаходяться у вертикальному положенні, функція E-STOP на RJH-XL деактивується, а обладнання вважається небезпечним. Перемички МАЮТЬ бути вставлені вертикально.

Блок управління роботом для керування роботом

  • Підключіть сигнальні кабелі контролера робота [6]  P/N 33-8592A  до коробки електричного інтерфейсу робота.  Вставте феритовий фільтр  64-1252  у кабель RJ-45.

 ВАЖЛИВО: Під’єднуючи сигнальний кабель керування роботом [6], переконайтеся, що паз роз’єму M12 збігається зі штекером роз’єму M12, щоб уникнути неправильного під’єднання, яке може призвести до пошкодження контактів. 

 Примітка:  Якщо кабель  33-8591A  або   33-8592A  не встановлено на блоку керування Fanuc, див.   HRP Посібник з усунення несправностей,   розділ Проводка блоку управління роботом HRP-2/3, щоб отримати інструкції з підключення.

Запобіжний пристрій робота 

  • Під’єднайте кабель запобіжного пристрою робота [8] від блока електричного інтерфейсу до запобіжного пристрою робота — світлової завіси, блокувальної огорожі або сканера зони.  Щоб отримати більше інформації про запобіжні пристрої, зверніться до розділу «Запобіжні пристрої робота» нижче. 

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса

Якщо верстат оснащений опцією світлової завіси, потрібно встановити світлову завісу. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення світової завіси

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити робот-огорожу та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота
HRP-25kg УБВ Схема огорожі

Увага: Для анкерів паркану використовується свердло 3/8, вони НЕ такого самого розміру, як анкери робота.

Огорожа робота:

Прикріпіть панель огорожі до стовпа огорожі за допомогою саморізів. Верхня частина панелі огорожі повинна бути на відстані 14.5 дюйма від верхньої сторони стовпа огорожі. 

Прикріпіть панель огорожі до передньої сторони верстата за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстату та розташування огорожі

Огорожа робота:

Встановіть панель керування, з'єднавши панелі огорожі разом. Встановіть монтаж панелі огородження на канал панелі керування під кутом 90 градусів.

Закріпіть монтаж панелі огорожі на стовпі огорожі та на бічній стороні верстата за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстату та розташування огорожі

Сканер зони:

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ має бути встановлено автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP][3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

2

Увімкніть ЧПУ Haas.

Перемістіть усі осі назад у вихідне положення.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters> Factory  Змініть наступне:

  • 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1

Примітка:  Верстати з версією програмного забезпечення  100.20.000.1010 або вище потребують зміни наступного параметру:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

  • 372 Parts Loader Type встановіть 3: Робот.
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть On

 

3

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Jogging . Змініть наступне:

  • Maximum Jogging Speed встановіть7,9 дюйма/с (200 мм/с).

Перейдіть на вкладку Maximum Jogging Speed . Змініть наступне:

  • Max Robot Speed встановіть 157 дюймів/с (3988 мм/с). 
  • Маса нетто затискача — введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».

    Попередження. Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.

  • Number of Grippers встановіть кількість затискачів.
  • Raw Gripper Clamp Output встановіть 1.
  • Raw Gripper Clamp Output встановіть 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay  встановіть час затискання/відпускання в секундах
  • Raw Gripper Clamp Type встановіть OD / ID .

4

Натисніть[CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Setup [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота[2].

Під час першого підключення робота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстату [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код активації[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на руці робота.

Код активації буде згенеровано після завершення  встановлення робота  в  HAAS BUSINESS CENTER.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC.

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть[INSERT], щоб підключити робота. Його буде вимкнено після циклу живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

5

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .

Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging.

Натисніть загальну кнопку Joint на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстату, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Gripper Assembly

1

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

2

Див. Подвійний затискач HRP-25kg – Встановлення Інструкції зі встановлення подвійного затискача на HRP-25kg.

3

Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік робота. 

Це стосується всіх УБВ з комплексом HRP-2. 

4

Після того як позиція завантаження визначена, її можна зберегти, перейшовши до Біжучі команди -> Пристрої -> Автоматичний завантажувач деталей -> Завантажити деталь [2] -> Розташування внутрішніх осей для завантаження [1].  Натисніть F2, щоб встановити чергову позицію верстата як місце для завантаження. 

Більше інформації про налаштування шаблонів HRP можна знайти в розділі HRP – Операції . 

Якщо місця завантаження та розвантаження повинні відрізнятися, необхідно використовувати спеціальні шаблони. HRP - Операції - 9.3 - Спеціальний шаблон. 

5

Прокладіть повітряні лінії між електромагнітним клапаном на маніпуляторі робота та затискача Підключіть лінії стисненого повітря до фітингів, позначених відповідним кольором. Установіть лінію стисненого повітря на кожну пару повітропроводів. 

 Примітка: Увімкніть подавання повітря до верстата, повернувши вентиль у шафі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування).

Verification

Перевірте кнопку аварійної зупинки E-stop:

  • Натисніть кнопку  E-STOP   на портативному і зовнішньому пультах управління і переконайтеся, що верстат генерує  сигнал помилки 107 EMERGENCY STOP  .  Якщо кнопка E-STOP не генерує сигнал помилки  107 EMERGENCY STOP , перевірте проводку. Завантажте найновіші файли конфігурації, щоб активувати RJH-XL.

Перевірте запобіжний пристрій робота:

Переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма спрацювання E-STOP або світлової завіси, коли спрацьовує запобіжний пристрій робота. 

  • Огорожа — Вставте ключ у пристрій блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори на передній панелі блокування ВИМКНЕНІ (OFF). Вийміть ключ із пристрою блокування, переконайтеся, що два червоні світлодіодні індикатори УВІМКНЕНІ (ON). 
  • Сканер зони — Зайдіть у захисне поле, переконайтеся, що на ньому починає світитися червоний світлодіод. Вийдіть за межі захисного поля, переконайтеся, що починає світитися зелений світлодіод.
  • Світлова завіса — Створіть перешкоду для променів світлової завіси, переконайтеся, що на підвісному пульті Haas з’являється піктограма світлової завіси. Натисніть [RESET] . Вийдіть за межі променів світлової завіси і переконайтеся, що на підвісному пульті Haas немає піктограми. 

 ПРИМІТКА: Якщо піктограма спрацьовування світлової завіси не відображається, перевірте проводку, вирівнювання та заводські налаштування: для 2191 [694:] ТИП СВІТЛОВОЇ ЗАВІСИ встановлено LC_TYPE_1.

Перевірте роботу затискачів:

  • Переконайтеся, що обидва затискача належним чином затискаються та відпускаються.
  • Натисніть  [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices > Robot > Jogging .
  • Натисніть [F2] ,щоб затиснути/відімкнути кінцевий затискач.
  • Натисніть  [F3] , щоб затиснути/відімкнути  попередній  затискач.

Перевірте портативну ручку дистанційного керування керування:

  • Від’єднайте портативну ручку дистанційного керування
  • Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .
  • Натисніть  [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку  Devices > Robot > Jogging .
  • Натисніть загальну кнопку Joint на ручці дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.
  • Перемістіть робота в безпечне місце.

 Важливо: Якщо під час спроби виконувати завдання роботом з’являється жовте попереджувальне повідомлення "Активуйте світлову завісу або безпеку технологічної ділянки", перевірте, чи було застосовано параметр безпеки, перезавантаживши конфігураційні файли з HBC. 

Перевірте режим безпечного запуску

Всі станки ЧПУ Haas оснащені ключовим перемикачем збоку пульта керування для блокування та розблокування режиму налаштування. Залежно від обраного режиму, робот буде поводитися наступним чином. 

  • Коли блок керування Haas control знаходиться в робочому режимі роботи, режим 1, зняття блокування і відкриття огородження зупиняє всі рухи, і жоден рух не може бути розпочато, поки огородження не буде закрите і заблоковано.
  • Коли блок керування Haas control знаходиться в режимі Налаштування (Set up), режим 2, можна виконувати обмежені за швидкістю рухи, такі як зміщення осі робота, щоб запрограмувати траєкторію руху робота, позицію підйому, встановити центральну точку інструменту робота (зміщення), завантажити і забрати деталі зі шпинделя або тримача деталей у верстаті тощо. Запрограмовану траєкторію також можна буде виконати повільно, щоб перевірити запрограмований шлях руху робота. Робота в режимі налаштування можна переміщати, лише коли натиснуто клавішу F2 на RJH.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте роботу наступним чином.

Робот Haas – Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING]. Змініть наступні Налаштування:

  • 372 Тип завантажувача деталей на 0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled  (Світлова завіса активована) встановіть на Off (вимкнено)

Комплекс Haas Robot Package-25kg — УБВ — Встановлення

Introduction

У цій процедурі показано, як встановити Haas Robot Arm Package-25kg.

Примітка. Розроблена Haas робоча клітина, яка складається з верстата з ЧПУ і робота, була оцінена на відповідність вимогам CE. Зміни або варіації в конструкції клітини Haas повинні бути перевірені на відповідність стандартам, що застосовуються і є відповідальністю користувача/інтегратора.

Вимоги до верстата:

Вимоги до кріплення

Комплекс Haas Robot Package-25kg має бути закріплений відповідно до рекомендацій Fanuc, щоб забезпечити достатню стабільність під час використання в межах визначених Haas розмірів і ваги деталей. Дивіться розділ Закріплення робота нижче.

Комплекс Haas Robot Package включає такі компоненти:

  • 30-13419 Робот PKG-25kg УБВ Safety Guard (огорожа з воротами для огородження операторської станції)
  • 32-0994  Блокування воріт
  • 32-1276RJH Кобура в зборі (включає кобуру та 36-футовий кабель для дистанційного пульта керування з аварійною зупинкою)
  • 32-9016  Коробка вузла електричного інтерфейсу HRP-25kg (включно з сигналами робота та кабелями живлення)

 ПРИМІТКА: Наведені вище деталі можуть бути іншими залежно від дати виробництва. 

 ПРИМІТКА: Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік робота. 

Для встановлення комплексу Haas Robot Package на верстат Haas на місці експлуатації потрібні такі компоненти:

НОМЕР ДЕТАЛІ ОПИС
93-1001031 - HRP Ordered Param Магічний код робота

93-1000997 - Front Automation Safety Par Only

або

93-1000996 - Side Automation Safety Par Only

Параметр безпеки робота передніх дверцят

або

Параметр безпеки робота бокового вікна

93-1000979 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 УБВ NOT CE

або

93-1000917 - КОМПЛЕКТ ДЛЯ ВСТАНОВЛЕННЯ HRP-2 УБВ CE

Комплект для встановлення HRP-2 для УБВ-500/750/1000

або

Комплект для встановлення HRP-2 для УБВ CE УБВ-500/750/1000

Один із цих запобіжних пристроїв роботів:

93-1000897   HRP-2 ЗАХИСНА ОГОРОЖА УБВ

08-1897   Комплект лазерного сканера зони 

08-1899   Комплект багатосторонньої світлової завіси комплексу HRP

 Пристрій безпеки робота

Robot Lifting

Вимоги до піднімання робота

Використовуйте цю інформацію, щоб підняти/перемістити комплекс Robot Package-25kg.

Комплекс Haas Robot Package-25kg потрібно піднімати відповідно до рекомендацій Fanuc. Більше інформації дивіться інструкцію з експлуатації механічного блока Fanuc Robot M-20iD/25, розділ 1, секція 1 «Транспортування» зі сторінки 1 з інформацією щодо піднімання/переміщення.

Посібник для оператора важеля Fanuc HRP-25kg Robot M-20iD/25

Robot Installation

1

Таблиця 1[1]

Таблиця 2[2] (необов’язково)

Розмістить блок керування Fanuc із задньої сторони верстата поруч із панеллю керування[3]. 

Станція перекидання деталей [4].

2

Плита, на якій встановлено робота, має бути спрямована додатковим отвором [4] у бік верстата.

Анкерні плити, виготовлені до 3.01.2014 [1], матимуть лише чотири анкерні отвори [3] по кутах.

Анкерні плити, виготовлені після 3.01.2014 [2], матимуть чотири оригінальні анкерні отвори [3], але також матимуть додаткові вісім (8) анкерних отворів [5]. 

Монтажна пластина вимагає використання щонайменше чотирьох (4) анкерів, і якщо використовуються тільки чотири, необхідно використовувати оригінальні отвори в кожному куті [3]. Якщо потрібно використовувати вісім (8) анкерів, використовуйте нові зовнішні отвори [5].

3

Виміряйте ці розміри від кожуха верстата до краю опорної плити робота.

 Примітка: Наведені далі розміри є рекомендованими значеннями відстані. Положення може відрізнятися залежно від програми користувача.

Номер виміру УБВ UMC-500 УБВ UMC-750 УБВ UMC-1000
1 (Від передньої сторони опорної плити робота до боку верстата) 17,0 дюйма (431,8 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм)
2 (Від лівої сторони опорної плити робота до передньої частини верстата) 9,5 дюйма (241,3 мм) 14,5 дюйма (368,3 мм) 16,5 дюйма (419,1 мм)
3 (Від переднього кронштейна столу Столу 1 до бокової сторони верстата) 13,0 дюйма (330,2 мм) 17,0 дюйма (431,8 мм) 15,0 дюйма (381,0 мм)
4 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1 до передньої частини верстата) 22,0 дюйма (558,8 мм) 13,0 дюйма (330,2 мм) 15,0 дюйма (381,0 мм)
5 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до передньої частини верстата) 37,5 дюйма (952,5 мм) 37,5 дюйма (952,5 мм) 37,5 дюйма (952,5 мм)
6 (Від правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до передньої частини верстата) 46,5 дюйма (1181,1 мм) 46,5 дюйма (1181,1 мм) 46,5 дюйма (1181,1 мм)
7 (Від лівого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 2 до правого монтажного отвору переднього кронштейна столу Столу 1) 59,0 дюйма (1498,6 мм) 82,0 дюйма (2082,8 мм) 80,0 дюйма (2032 мм)
8 (Від заднього правого анкерного отвору станції перевертання деталей до лівої сторони опорної плити робота) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,0 дюйма (711,2 мм) 28,0 дюйма (711,2 мм)
9 (Від переднього правого анкерного отвору станції перевертання деталей до бокової сторони верстата) 22,0 дюйма (558,8 мм) 22,0 дюйма (558,8 мм) 22,0 дюйма (558,8 мм)

4

Вимоги до закріплення робота

Опорна плита комплексу Haas Robot Package-25kg, стіл для деталей, захисна огорожа та станція перекидання деталей повинні бути закріплені анкерами, щоб забезпечити необхідну стабільність при експлуатації відповідно до встановлених Haas обмежень за розміром і вагою деталей. Див. дані анкерів (розширення Drop-In) в інструкціях з анкерування.

Інструкції з анкерування (розширення Drop-In)

5

  • АЗД пружинний штовхач виготовляють з хвостовиком, що підходить до 25мм чи 1'' тримач інструментa
  • Цей інструмент повинен вміщувати тримач інструменту в інструментальному барабані.
  • Запрограмуйте наступні кроки на початку будь-якої  програми, щоб переконатися, що деталь правильно встановлена ​​в патроні:
    • Розмістіть пружинний штовхач над деталлю.
    • Рухайте вісь Z, щоб стиснути пружину приблизно на 0,50 дюйма чи 12,7 мм
    • Відкрийте лещата, витримуючи час в одну секунду
    • Закрийте лещата, витримуючи час в одну секунду

Примітка: Номер деталі пружинного штовхача: 

  • 30-12642  Пружинний штовхач АЗД.  Тримач 25 мм або 1,0 дюйма продається окремо.

Parts Table Assembly

1

Потрібно зібрати таблицю деталей. Для встановлення дотримуйтеся процедури, описаної нижче.

Робот Haas – Складання стола для деталей

Robot Electrical - Installation

1

УБВ Місце встановлення інтерфейсу робота

Коробка електричного інтерфейсу робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстата.

Змонтуйте блок електричного інтерфейсу робота [1], як показано.

Прокладіть електричні кабелі інтерфейсу робота через дно шафи управління.

2

Підвісна кришка доступу

Зніміть заглушку, встановлену на кришці доступу до підвісного пристрою, і встановіть гумову втулку.

Якщо кришка доступу до підвісного пристрою не має отвору для доступу, просвердліть отвір діаметром 0.75" на кінці кришки.

3

УБВ Робот Електричний Повітряні Маршрути

Прокладіть кабель 33-1134 [1] від кобури RJH Holster уздовж огорожі до втулки кришки доступу до підвісного пристрою плати SKBIF.

Прокладіть кабель 33-1135 [2] від замка фіксатора вздовж огорожі та кожуха верстата з магнітними кріпленнями до блока електричного інтерфейсу робота.

Прокладіть кабель 33-8561C [3] від блока електричного інтерфейсу робота вздовж каналу панелі 90градусів до панелі керування.

Прокладіть повітряний шланг [4] від регулятора повітря вздовж кожуха верстата до шафи Calm.

Згорніть зайвий кабель від блока керування Fanuc до робота та прикріпіть котушку до магнітних кріплень, щоб прикріпити її до задньої сторони верстата над поверхнею землі.

4

Вимкніть подачу повітря до верстату.

У корпусі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування) вийміть роз’єм NPT з одного з портів колектора КМПЗ

Повітряний контролер затискача робота має магнітні кронштейни для кріплення до листового металу верстату.

Установіть регулятор повітря затискача робота на кожух верстата під підвісним пристроєм.

Проведіть повітряну лінію від правого боку регулятора вздовж бічної сторони кожуха верстата до шафи КМПЗ і встановіть фітінг push to connect.

Проведіть повітряну лінію з правої сторони регулятора до порту Air 1на роботі та підключіть її до з'єднувального фітінга.

Увімкніть подачу повітря до верстату.

Встановіть на регуляторі тиск повітря, необхідний для вашого застосування: чим вищий тиск, тим більша сила затиску. Нижче наведено діапазони тиску повітря для одинарного та подвійного затискачів для роботизованого комплексу HRP-2.

  • Діапазон тиску повітря для одинарного затискача — (36–100 фунтів на кв. дюйм)
  • Діапазон тиску повітря подвійного затискача — (44–100 фунтів на кв. дюйм)

5

Виконайте наступні кроки, щоб підключити робота до верстату Haas.

Живлення робота

Потрібне окреме 3-фазне джерело живлення  200-230 В, 50/60 Гц і 3 кВА [7].  Посібник із запуску  Fanuc надає більше інформації.

 Примітка.  Рекомендується встановити кабельну ручку для зняття натягу, щоб уникнути навантаження на роз’єми кабелю живлення та ізолювати кабель живлення від корпусу контролера.

Кабель P/N 33-8561C  має багато з’єднань:

Плата введення/виведення

  • Підключіть роз’єми клемної колодки аварійної зупинки E-STOP до плати SIO  TB-1B (див. схему)[1].
  • Перевірте, чи встановлено перемичку на платі SIO на  JP1.
  • Підключіть роз’єми клемної колодки режиму налаштування до плати SIO  TB-3B (див. схему)[1].
  • Підключіть реле користувача до K9 та K10.  (див. схему)[11].
  • Підключіть кабель із позначкоюP1 SIO  до плати SIO на P1[2].

Примітка: Не вставляйте нічого в штекер FILTER OV FAULT.

Плата Maincon

  • Підключіть кабель RJ-45 [3] до адаптера Ethernet - USB [4] (P/N 33-0636). Під’єднайте кінець роз ’єму USB до верхнього порту Maincon PCB J8 (див. схему). Додайте феритовий фільтр 64-1252 до USB-адаптера.
ПЛАТА ПСUP
  • Установіть джерело живлення 24В постійного струму [10] із лівої сторони шафи керування та вставте штекер із позначкою 24V ПС на кабелі 33-8561C. Підключіть кабель 33-1910A[9] до джерела живлення 24 В постійного струму [10] і вставте його в P3 на платі PSUP PCB.

SKBIF до переносного пульта керування

  • Підключіть кабель RJ12 33-1134[5] від пульта дистанційного керування аварійної зупинки E-stop до кабелю  33-0713  і підключіть його до плати SKIBF P9.
  • Зніміть перемички  JP2  і  JP3  на SKBIF з горизонтального положення та знову вставте їх у вертикальне положення.
  • Вставте кабель RJH-XL в корпус.

 Попередження: Якщо перемички не знаходяться у вертикальному положенні, функція E-STOP на RJH-XL деактивується, а обладнання вважається небезпечним. Перемички МАЮТЬ бути вставлені вертикально.

Блок управління роботом для керування роботом

  • Підключіть сигнальні кабелі контролера робота [6]  P/N 33-8592A  до коробки електричного інтерфейсу робота.  Вставте феритовий фільтр  64-1252  у кабель RJ-45.

 ВАЖЛИВО: Під’єднуючи сигнальний кабель керування роботом [6], переконайтеся, що паз роз’єму M12 збігається зі штекером роз’єму M12, щоб уникнути неправильного під’єднання, яке може призвести до пошкодження контактів. 

 Примітка:  Якщо кабель  33-8591A  або   33-8592A  не встановлено на блоку керування Fanuc, див.   HRP Посібник з усунення несправностей,   розділ Проводка блоку управління роботом HRP-2/3, щоб отримати інструкції з підключення.

Запобіжний пристрій робота 

  • Під’єднайте кабель запобіжного пристрою робота [8] від блока електричного інтерфейсу до запобіжного пристрою робота — світлової завіси, блокувальної огорожі або сканера зони.  Щоб отримати більше інформації про запобіжні пристрої, зверніться до розділу «Запобіжні пристрої робота» нижче. 

Robot Safety Device

ВАЖЛИВО: НЕ ВИКОРИСТОВУЙТЕ РОБОТА, ДОКИ НЕ НАЛАШТУЄТЕ ТА НЕ ПРОТЕСТУЄТЕ РОБОТУ ЗАПОБІЖНОГО ПРИСТРОЮ В НАЛЕЖНИЙ СПОСІБ.

Світлова завіса

Якщо верстат оснащений опцією світлової завіси, потрібно встановити світлову завісу. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення світової завіси

Огорожа робота:

Якщо верстат оснащений опцією огорожі, необхідно встановити робот-огорожу та блок блокування дверей на верстат. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення робота
HRP-25kg УБВ Схема огорожі

Увага: Для анкерів паркану використовується свердло 3/8, вони НЕ такого самого розміру, як анкери робота.

Огорожа робота:

Прикріпіть панель огорожі до стовпа огорожі за допомогою саморізів. Верхня частина панелі огорожі повинна бути на відстані 14.5 дюйма від верхньої сторони стовпа огорожі. 

Прикріпіть панель огорожі до передньої сторони верстата за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстату та розташування огорожі

Огорожа робота:

Встановіть панель керування, з'єднавши панелі огорожі разом. Встановіть монтаж панелі огородження на канал панелі керування під кутом 90 градусів.

Закріпіть монтаж панелі огорожі на стовпі огорожі та на бічній стороні верстата за допомогою саморізів. Місце встановлення залежить від верстату та розташування огорожі

Сканер зони:

Якщо верстат постачається з опцією сканера території, його потрібно встановити та налаштувати відповідно до простору. Дотримуйтесь наведеної нижче процедури для встановлення:

Встановлення сканера території

First Power-UP

1

Знайдіть перемикач режимів на панелі керування. Ключ має бути встановлено автоматичний режим[2].

Переконайтеся, що кнопка [E-STOP][3] не натиснута.

Увімкніть блок керування роботом, повернувши автоматичний вимикач за годинниковою стрілкою в положення On [1].

2

Увімкніть ЧПУ Haas.

Перемістіть усі осі назад у вихідне положення.

Вставте сервісний USB-ключ.  Перейти в Режим обслуговування.

Перейдіть до вкладки Parameters> Factory  Змініть наступне:

  • 1278 [1278:] Аварійна зупинка готовності робота увімкнена на TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE встановітьLC_TYPE_1

Примітка:  Верстати з версією програмного забезпечення  100.20.000.1010 або вище потребують зміни наступного параметру:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold  встановіть 0

Натисніть [SETTING].

Встановіть налаштування:

  • 372 Parts Loader Type встановіть 3: Робот.
  • 376 Light Curtain Enabled встановіть On

 

3

Натисніть [CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Jogging . Змініть наступне:

  • Maximum Jogging Speed встановіть7,9 дюйма/с (200 мм/с).

Перейдіть на вкладку Maximum Jogging Speed . Змініть наступне:

  • Max Robot Speed встановіть 157 дюймів/с (3988 мм/с). 
  • Маса нетто затискача — введіть масу нетто затискача. Щоб отримати правильне значення цього налаштування, зверніться до «HRP-2, Компонувальне креслення верстата».

    Попередження. Неправильне налаштування цього значення може спричинити неправильне переміщення маніпулятора (важеля) робота.

  • Number of Grippers встановіть кількість затискачів.
  • Raw Gripper Clamp Output встановіть 1.
  • Raw Gripper Clamp Output встановіть 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay  встановіть час затискання/відпускання в секундах
  • Raw Gripper Clamp Type встановіть OD / ID .

4

Натисніть[CURRENT COMMANDS].

Перейдіть на вкладку Devices>Robot>Setup [1].

Натисніть [E-Stop].

Натисніть [F1] ,щоб підключити робота[2].

Під час першого підключення робота до верстату з’явиться вікно активації робота. У цьому спливаючому вікні показано версію програмного забезпечення верстату [3], MAC-адресу робота [4] і згенерований машиною код [5], який використовується для продовження машинного часу на порталі.

Щоб активувати робота, введіть номер F[6] і код активації[7].

Номер F розташований на ідентифікаційній мітці робота на дверцятах панелі керування або на руці робота.

Код активації буде згенеровано після завершення  встановлення робота  в  HAAS BUSINESS CENTER.

 ПРИМІТКА: Перш ніж увімкнути робота, необхідно увімкнути верстат. Виконайте процедуру «Активація верстата / Подовження часу» — NGC.

Для підключення сервісу. У режимі обслуговування натисніть[INSERT], щоб підключити робота. Його буде вимкнено після циклу живлення.

Примітка. Цей крок може виконати лише технік з обслуговування Заводської торгової точки Haas (HFO).

Примітка. Засвітиться зелена кнопка на панелі керування.

5

Натисніть кнопку [HANDLE JOG]  .

Натисніть [CURRENT COMMANDS]  і перейдіть на вкладку Devices > Robot > Jogging.

Натисніть загальну кнопку Joint на пульті дистанційного керування, щоб перейти до координат з’єднання.

Переведіть робота з транспортного положення в безпечне.

Примітка: Натисніть [Emergency Stop] перед роботою з роботом.

Примітка. Перекрийте подачу повітря до верстату, повернувши клапан у камері повітря/мастила та потягнувши за клапан скидання тиску, щоб випустити повітря з системи.

Gripper Assembly

1

Встановіть затискач на монтажну поверхню кінцевого ефектора робота.

2

Див. Подвійний затискач HRP-25kg – Встановлення Інструкції зі встановлення подвійного затискача на HRP-25kg.

3

Для того, щоб подвійні затискачі могли дістатися до лещат, вісь B можливо знадобиться нахилити в бік робота. 

Це стосується всіх УБВ з комплексом HRP-2. 

4

Після того як позиція завантаження визначена, її можна зберегти, перейшовши до Біжучі команди -> Пристрої -> Автоматичний завантажувач деталей -> Завантажити деталь [2] -> Розташування внутрішніх осей для завантаження [1].  Натисніть F2, щоб встановити чергову позицію верстата як місце для завантаження. 

Більше інформації про налаштування шаблонів HRP можна знайти в розділі HRP – Операції . 

Якщо місця завантаження та розвантаження повинні відрізнятися, необхідно використовувати спеціальні шаблони. HRP - Операції - 9.3 - Спеціальний шаблон. 

5

Прокладіть повітряні лінії між електромагнітним клапаном на маніпуляторі робота та затискача Підключіть лінії стисненого повітря до фітингів, позначених відповідним кольором. Установіть лінію стисненого повітря на кожну пару повітропроводів. 

 Примітка: Увімкніть подавання повітря до верстата, повернувши вентиль у шафі КМПЗ (консолідований модуль повітряного змащування).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Кожен робот Haas оснащено системою FANUC DCS. Це дозволяє користувачеві визначати обмеження швидкості та положення для робота. Якщо робот виходить за ці межі, DCS зупинить робота і відключіть живлення двигунів.

Ця процедура покаже вам, як налаштувати зону подвійної перевірки безпеки (DCS).

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Налаштування

Haas Robot - Quick Start Guide

Після встановлення робота налаштуйте роботу наступним чином.

Робот Haas – Короткий посібник користувача

Disable the Robot

Щоб вимкнути робота для запуску верстата в автономному режимі. Натисніть [SETTING]. Змініть наступні Налаштування:

  • 372 Тип завантажувача деталей на 0: Немає
  • 376 Light Curtain Enabled  (Світлова завіса активована) встановіть на Off (вимкнено)
Відгук