Pack Robot Haas 2 - CUV - Installation

Introduction

Cette procédure vous montrera comment installer le Pack de bras robotique Haas-2.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Version 100.21.000.1120 ou supérieure
  • Construit après le 01/01/19 ou carte E/S mise à jour vers 34-349xB ou ultérieure
  • VF/VM Redémarrer tôle métallique
  • Haas Autodoor (voir les exigences de la machine pour Porte automatique CAN)
  • Manivelle électrique portable – XL 93-1000610 MANIVELLE ÉLECTRIQUE PORTABLE - ÉCRAN TACTILE (RJH-XL)
  • PORTE CHARNIÈRE CARTE E/S 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED
  • Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Consultez le GUIDE DE DÉMARRAGE Fanuc pour en savoir plus.

Exigences de fixation /d'ancrage

Le Pack robot Haas 2 doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu'il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir la section d'ancrage du robot ci-dessous.

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 30-13008B Kit de clôture pour robot PKG-2 (clôture avec portail pour fermer le poste opérateur)
  • 32-0910 Verrouillage de porte
  • 32-8585B Ensemble d’arrêt d’urgence à distance (comprend l’étui et un câble de 36 pieds pour la manivelle de marche manuelle portable)
  • 32-8584B HRP-2 Ensemble boîtier d’interface électrique (comprend les signaux du robot et les câbles d’alimentation)

Remarque :  Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

 IMPORTANT : Les machines HE avec une porte automatique commandées avec un robot ou un APL ne seront pas livrées avec un capteur de bord car ces options d’automatisation sont livrées avec une clôture. Si la machine est exécutée sans l’option d’automatisation avec clôture, vous devrez commander et installer un capteur de bord pour la machine. Consulter les procédures applicables aux capteurs de bord pour connaître le bon numéro de pièce à commander :

Configuration de la fraiseuse

1

Faites comme indiqué au niveau des deux portes :

Retirez le capot du moteur de la porte automatique [1] et l’ensemble moteur de la porte automatique [2].

Installez le support d'interrupteur de proximité [3] sur le bloc d'interrupteur de proximité existant [5].

Installez l’interrupteur de proximité de porte toujours ouverte [4] sur le support [3].

Installer le guide de perçage [7] pour le drapeau ouvert de porte [6] et percer et tarauder 2x 10-32 trous à travers la tôle métallique de la porte.

  • Taille de perçage : #21 ou 5/32"
  • Appuyez sur 10-32 NF

Retirez le modèle et installez le drapeau ouvert de porte avec les vis plates de chapeau de tête 2x. Réinstaller l'assemblage, le support et le couvercle du moteur de la porte automatique.

Utiliser les cales fournies pour fixer la hauteur entre l'interrupteur de proximité et le drapeau ouvert de porte.

2

Retirez le plateau à outils et la table à outils de la machine.

Déplacer le support de tuyau d'air de pistolet [1] du côté opposé du support d'outil. Percer des trous dans le support à outils pour les vis 1/4"-20. Utilisez un foret H (17/64") pour faire des trous de dégagement.

Faites passer la manivelle électronique portable (RJH) de l'autre côté du boîtier de commande et acheminez le câble.

3

Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

Connectez 32-0807 PROX PAS DE PORTE GAUCHE COMPLÈTEMENT OUVERTE à SIO P27.

Connectez 32-0856 PROX PAS DE PORTE DROITE COMPLÈTEMENT OUVERTE à SIO P72.

4

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
  • Programmez les étapes suivantes au début de tout  programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
    • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence du poussoir à ressort est : 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Levage de robot

Exigences de levage du robot

Suivez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 2.

Le pack robot Haas 2 doit être soulevé conformément aux recommandations du fabricant Fanuc. Consultez le manuel d’utilisation de l’unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25, chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

HRP-2 Unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25 Manuel d’utilisation

Placement du robot

Tableau 1[1]

Tableau 2[2] (optionnel)

Placez le boîtier de commande Fanuc sur le côté droit de la machine à proximité du panneau de commande[3]. 

Poste de retournement de pièce [4].

Robots avec cadre soudé

1

Robots avec cadre soudé

Mesurez ces dimensions entre la jupe de la machine et les trous de montage du robot sur son socle.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

2

VF-1/2

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 27,5 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 37,0 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 25.0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 26.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 20.0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 53.0 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 62.0 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 31.5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18.0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

3

VF-3/4

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 23.0 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 32.5 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 42.0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 22.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 1.0 pouce du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 48.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 57.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 14.5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 13.5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

4

VF-5

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 20,0 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 30,0 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 49.5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 19.0 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 14.0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 45.0 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 54.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 1.0 pouce à l’intérieur du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 8.5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

Robots avec une base coulée

1

Robots avec une base coulée

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine aux trous d’ancrage sur la base du robot.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

2

VF-1/2

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière de la base doit se trouver à  24.5 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à  37.0 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 25.0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 26.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 20.0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 53.0 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 62.0 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 31.5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18.0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

3

VF-3/4

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 20.0 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 32.5 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 42.0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 22.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 1.0 pouce du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 48.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 57.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 14.5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 13.5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

 

4

VF-5

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière droit du robot doit se trouver à  17,0 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage avant droit du robot doit se trouver à 30,0 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière droit du robot doit être situé à 49.5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 19.0 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 14.0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 45.0 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 54.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 1.0 pouce à l’intérieur du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 8.5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

Exigences d'ancrage du robot

Le Pack robot Haas 2, Table pour pièce et Poste de retournement de pièce, doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir les instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable).

Instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable)

Installation d’un robot Air

1

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot est doté de supports magnétiques permettant de le fixer au socle du robot.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur le socle du robot.

Acheminez la conduite d'air du côté gauche du régulateur le long de la jupe avant de la machine vers l'armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d’air du côté droit du régulateur vers le port air 1 du robot et installez le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Assemblage de la table à pièces

1

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

Kit de chargement d’arbre – Installation

1

Pour installer le kit de chargement d’arbre HRP-2 Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

HRP-2 – Kit de chargement d’arbre – Installation

Installation de la clôture

1

La clôture du robot, l'ensemble de verrouillage de porte et l'arrêt d'urgence à distance doivent être installés avec le robot et la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Installation de clôture de robot
Disposition de clôture HRP-2 CUV

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8e, ils ne font PAS la même taille que les ancrages du robot.

2

Installez les panneaux de clôture ensemble.

Installez l'assemblage du panneau de clôture sur le poteau de clôture à l'aide des vis autotaraudeuses. Le haut de l'assemblage du panneau de clôture doit être à 22,5 pouces du haut du poteau de clôture. 

Installez l'assemblage du panneau de clôture à l'avant de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

Robot électrique - Installation

 Attention :  lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

  • Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot CUV

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

2

Effectuez les étapes suivantes pour connecter le robot à la machine Haas.

Puissance du robot

Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Consultez le Guide de démarrage Fanuc pour en savoir plus.

 Remarque : il est recommandé d’installer une poignée de câble de réduction de traction pour éliminer la tension sur les connexions du câble d’alimentation et isoler le câble d’alimentation de l’armoire du contrôleur.

Le câble Réf. 33-8562C a plusieurs connexions :

PCB E/S

  • Connectez les connexions du bloc terminal d’arrêt d’urgence sur la carte SIO TB-1B (voir schéma) [1].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1.
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur la carte SIO TB-3B (voir schéma) [1].
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10.  (voir schéma) [11].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO à la carte SIO à P1[2].

Remarque : Ne branchez rien sur le connecteur DÉFAUT FILTRE OV.

PCB de Maincon

  • Connectez le câble RJ-45 [3] à l’adaptateur Ethernet vers USB [4] (Réf. 33-0636). Connectez l’extrémité du connecteur USB au port supérieur de la carte Maincon J8 (voir schéma). Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 à l’adaptateur USB.
PCB PSUP
  • Montez l’alimentation électrique 24 VDC [10] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté 24V PS sur le câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1910A[9] à l’alimentation électrique 24VDC [10] et branchez-le sur P3 sur la carte PSUP.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[5] du boîtier d’arrêt d’urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur la carte SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [6] Réf. 33-8592A au boîtier d’interface électrique du robot. Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45.

 IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [7], assurez-vous d'aligner l'encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

Remarque : si un câble 33-8591A ou 33-8592A n’est pas installé sur le boîtier de commande Fanuc, consultez le Guide de dépannage HRP Câblage de commande du robot HRP-2/3 pour les instructions de câblage.

Verrouillage de clôture

  • Connectez le câble du verrouillage de la porte de clôture [8] au boîtier d'interface électrique.

Première mise sous tension

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droitesur VRAI
  • 2196 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte gauche sur VRAI

 Remarque : les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou ultérieure devront modifier le paramètre suivant :

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle to 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

 

3

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche manuelle maximale sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
  • Masse nette de la pince sur 7.0 lb.
  • Nombre de pinces sur le nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute sur 1.
  • Sortie de desserrage de la pince brute sur 2.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

4

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Installation de la pince

1

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

2

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

3

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

4

Installez l’assemblage de pince à arbre sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

5

Consultez les instructions Pince double HRP-2 – Installation pour installer la pince double sur le HRP-2.

6

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air. 

 Remarque :Allumez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire CALM.

Vérification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur les boutons ARRÊT D’URGENCE externes et du boîtier de commande et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE .  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer le RJH-XL.

Testez le verrouillage du portail sur la clôture :

  • Avec la clé insérée dans le verrouillage, les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage doivent être éteints. 
  • Sur le boîtier de commande Haas, aucune alarme ou icône d'arrêt d'urgence ou de barrière immatérielle/barrière ne doit être déclenchée.
  • Retirez la clé du verrouillage. Les deux voyants LED rouges doivent s'allumer et un avertissement doit apparaître sur le boîtier de commande Haas pour barrière immatérielle/clôture.
  • Vérifiez l’affichage de l’icône de la barrière immatérielle/clôture à l’écran.  Si l’icône ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet  Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
  • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet  Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en marche manuelle tandis que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Désactivez le robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyer sur [SETTING].Modifier les réglages suivants :

  • 372 Parts Loader Type sur 0: Aucune
  • 376 - Barrière immatérielle activée  sur Hors tension

Pack Robot Haas 2 - Tour - Installation

Introduction

Cette procédure vous montrera comment installer le Pack de bras robotique Haas-2.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Version 100.21.000.1120 ou supérieure
  • Tôle métallique de redémarrage ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L et DS-30Y (surface plane)
  • Les machines ST-30L/35L doivent avoir l’assemblage de porte droite version 30-12628B ou ultérieure. Machines construites à partir du 08/10/2020. Si la machine n’a pas d’assemblage, mettez à niveau l’assemblage de porte avec la plaque de chariot de porte version 25-13911B ou ultérieure.
  • Haas Autodoor (voir les exigences de la machine pour Porte automatique CAN)
  • Manivelle électrique portable – XL 93-1000610 MANIVELLE ÉLECTRIQUE PORTABLE - ÉCRAN TACTILE (RJH-XL)
  • PORTE CHARNIÈRE CARTE E/S 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED
  • Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Consultez le GUIDE DE DÉMARRAGE Fanuc pour en savoir plus.

Remarque : Si la machine dispose de l'option du récupérateur de pièces. Le bac de récupération interfère avec le robot et doit être retiré. Un panneau de tôle métallique personnalisé devra être fabriqué pour couvrir et sceller l'ouverture.

Exigences de fixation /d'ancrage

  • Le Pack robot Haas 2 doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu'il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir la section d'ancrage du robot ci-dessous.

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 30-13008B  Kit de clôture pour robot PKG-2 (clôture avec portail pour fermer le poste opérateur)
  • 32-0910    Verrouillage de porte
  • 32-8585B  Ensemble d’arrêt d’urgence à distance (comprend l’étui et un câble de 36 pieds pour la manivelle de marche manuelle portable)
  • 32-8584B  HRP-2 Ensemble de boîtier d’interface électrique (comprend les signaux du robot et les câbles d’alimentation)

 REMARQUE :  Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

 IMPORTANT : Les machines HE avec une porte automatique commandées avec un robot ou un APL ne seront pas livrées avec un capteur de bord car ces options d’automatisation sont livrées avec une clôture. Si la machine est exécutée sans l’option d’automatisation avec clôture, vous devrez commander et installer un capteur de bord pour la machine. Consulter les procédures applicables aux capteurs de bord pour connaître le bon numéro de pièce à commander :

Réglage du tour

1

Retirez le couvercle de la porte automatique [1].

2

ST-20/25/30/35 et DS-30Y :

Pour les machines avec les trous du support d'interrupteur sur le panneau de toit. Installez le support de l’interrupteur sur la paire de trous de droite[1] pour ST-20/25 et la paire de trous de gauche[2] pour ST-30/35 et DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L et DS-30Y :

Pour les machines sans trous de support d'interrupteur sur le panneau de toit. Utilisez le guide de perçage fourni pour percer les trous de montage de l’interrupteur de porte gauche complètement ouverte.

Avec la porte complètement ouverte, placez le gabarit de perçage contre la plaque de réglage du rouleau de porte. 

Percez les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont marqués par deux encoches [1].

À l'aide des vis autotaraudeuses fournies, installez l'ensemble d'interrupteur de porte entièrement ouverte et le drapeau d'interrupteur de porte complètement ouverte.

4

ST-30L/35L :

Utilisez le guide de perçage fourni pour percer les trous de montage de l’interrupteur de porte droite complètement ouverte.

Placez le gabarit de perçage sur la cartérisation supérieure et contre le support de montage de porte.

Percez les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont marqués par une seule encoche [1].

À l'aide des vis autotaraudeuses fournies, installez l'ensemble d'interrupteur de porte entièrement ouverte et le drapeau d'interrupteur de porte complètement ouverte.

5

Connectez l’interrupteur de porte complètement ouverte comme indiqué :

  • BLK <COM> sur la borne supérieure [1].
  • RED <NO> sur la borne centrale [2].

Acheminez le câble dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

 REMARQUE : assurez-vous d’installer le clip magnétique [3] et les colliers de câble [4] fournis pour maintenir le câble éloigné du moteur de la porte automatique en mouvement [5].

Si la machine n’a qu’une seule porte, connectez l’autre extrémité du câble sur l’entrée Porte ouverte RRI SIO P27.

S’il s’agit d’une machine à deux portes, connectez le câble de porte gauche à l’entrée Porte ouverte RRI SIO P27 et le câble de porte droite à l’entrée Porte ouverte RRI SIO P72.

Installez le couvercle de porte automatique.

6

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil sur la tourelle
  • Si la machine est un ST-10/15, vous aurez besoin de deux porte-outils vides pour laisser suffisamment d'espace pour la pince
  • Programmez les étapes suivantes au début de tout  programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort devant la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez le mandrin avec une pause d'une seconde
    • Fermez le mandrin avec une pause d'une seconde
    • Faites reculer la tourelle jusqu’à la position la plus sûre possible

Levage de robot

Exigences de levage du robot

Suivez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 2.

Le pack robot Haas 2 doit être soulevé conformément aux recommandations du fabricant Fanuc. Consultez le manuel d’utilisation de l’unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25, chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

HRP-2 Unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25 Manuel d’utilisation

Installation d’un robot

1

Tableau 1[1]

Tableau 2[2] (optionnel)

Placez le boîtier de commande Fanuc derrière la machine à côté du panneau de commande[3].

Poste de retournement de pièce  [4].

2

Robots avec cadre soudé

Mesurez ces dimensions entre la jupe de la machine et les trous de montage du robot sur son socle.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

ST-20/25

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 29.0 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 39.0 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 27.0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28.0 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 21.5 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 54.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 63.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 24.5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 17.5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-20L/25L

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 29.5 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 39.0 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 42.5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 5.5 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 55.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 65.0 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 9.0 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18.0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-30/35 et DS-30Y

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 29.5 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 38.5 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 27.0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 21.0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 54.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 63.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 60.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 24.5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18.0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-30L/35L

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 29.0 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 38.5 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 49.5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 1.5 pouce du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 54.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 63.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 60.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 2.0 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 17.5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

3

Robots avec une base coulée

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine aux trous d’ancrage sur la base du robot.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

ST-20/25

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 26.0 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 39.0 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 27.0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28.0 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 21.5 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 54.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 63.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 24.5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 17.5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-20L/25L

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 26.5 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 39.0 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 42.5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 5.5 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 55.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 65.0 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 9.0 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18.0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-30/35 et DS-30Y

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 26.5 pouces de l’avant de la machine[1]. Le  trou de montage droit du robot doit se trouver à 38.5 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 27.0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 21.0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 54.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 63.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 60.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 24.5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18.0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-30L/35L

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 26.0 pouces de l’avant de la machine[1]. Le trou de montage droit du robot doit se trouver à 38.5 pouces de l’avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 49.5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28.5 pouces de l’avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 1.5 pouce du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 54.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 63.5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 60.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 2.0 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 17.5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

4

Exigences d'ancrage du robot

Le Pack robot Haas 2, Table pour pièce et Poste de retournement de pièce, doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir les instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable).

Instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable)

5

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot est doté de supports magnétiques permettant de le fixer au socle du robot.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur le socle du robot.

Acheminez la conduite d'air du côté gauche du régulateur le long de la jupe avant de la machine vers l'armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d’air du côté droit du régulateur vers le port Air 1 du robot et installez-la sur le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Assemblage de la table à pièces

1

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

Kit de chargement d’arbre – Installation

1

Pour installer le kit de chargement d’arbre HRP-2 Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

HRP-2 – Kit de chargement d’arbre – Installation

Installation de la clôture

1

La clôture du robot, l'ensemble de verrouillage de porte et l'arrêt d'urgence à distance doivent être installés avec le robot et la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Installation de clôture de robot
Disposition de la clôture de tour pour HRP-2

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8e, ils ne font PAS la même taille que les ancrages du robot.

2

Installez la tôle métallique du panneau de clôture sur la tôle du collecteur de liquide de coupe et fixez la clôture du robot à la tôle métallique du panneau de clôture.

Robot électrique - Installation

 Attention :  lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

  • Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot ST

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot [2] à travers le bas de l'armoire électrique.

2

Effectuez les étapes suivantes pour connecter le robot à la machine Haas.

Puissance du robot

Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Consultez le Guide de démarrage Fanuc pour en savoir plus.

 Remarque : il est recommandé d’installer une poignée de câble de réduction de traction pour éliminer la tension sur les connexions du câble d’alimentation et isoler le câble d’alimentation de l’armoire du contrôleur.

Le câble Réf. 33-8562C a plusieurs connexions :

PCB E/S

  • Connectez les connexions du bloc terminal d’arrêt d’urgence sur la carte SIO TB-1B (voir schéma) [1].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1.
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur la carte SIO TB-3B (voir schéma) [1].
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10.  (voir schéma) [11].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO à la carte SIO à P1[2].

Remarque : ne rien brancher sur le connecteur DÉFAUT FILTRE OV.

PCB de Maincon

  • Connectez le câble RJ-45 [3] à l’adaptateur Ethernet vers USB [4] (Réf. 33-0636). Connectez l’extrémité du connecteur USB au port supérieur de la carte Maincon J8 (voir schéma). Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 à l’adaptateur USB.

PCB PSUP

  • Montez l’alimentation électrique 24 VDC [10] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté 24V PS sur le câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1910A[9] à l’alimentation électrique 24VDC [10] et branchez-le sur P3 sur la carte PSUP.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[5] du boîtier d’arrêt d’urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur la carte SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [6] Réf. 33-8592A au boîtier d’interface électrique du robot. Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45.

 IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [7], assurez-vous d'aligner l'encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

 Remarque : si aucun câble 33-8591A ou 33-8592A n’est installé sur le boîtier de commande Fanuc, consultez le Guide de dépannage HRP Câblage de commande du robot HRP-2/3 pour les instructions de câblage.

Verrouillage de clôture

  • Connectez le câble du verrouillage de la porte de clôture [8] au boîtier d'interface électrique.

Première mise sous tension

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte avant à VRAI

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou ultérieure devront modifier le paramètre suivant :

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

3

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche manuelle maximale sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
  • Masse nette de la pince sur 7.0 lb.
  • Nombre de pinces sur le nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute sur 1.
  • Sortie de desserrage de la pince brute sur 2.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

4

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Installation de la pince

1

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

2

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

3

Installez l’assemblage de pince à arbre sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

4

Consultez les instructions Pince double HRP-2 – Installation pour installer la pince double sur le HRP-2.

5

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air.  

 Remarque : Allumez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire CALM.

Vérification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur les boutons ARRÊT D’URGENCE externes et du boîtier de commande et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE .  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer le RJH-XL.

Testez le verrouillage du portail sur la clôture :

  • Avec la clé insérée dans le verrouillage, les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage doivent être éteints. 
  • Sur le boîtier de commande Haas, aucune alarme ou icône d'arrêt d'urgence ou de barrière immatérielle/barrière ne doit être déclenchée.
  • Retirez la clé du verrouillage. Les deux voyants LED rouges doivent s'allumer et un avertissement doit apparaître sur le boîtier de commande Haas pour barrière immatérielle/clôture.
  • Vérifiez l’affichage de l’icône de la barrière immatérielle/clôture à l’écran.  Si l’icône ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet  Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
  • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet  Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en marche manuelle tandis que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Désactivez le robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 0 : Aucune
  • 376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension

 

*Pack robot Haas 2 – UMC – Installation

Introduction

Cette procédure vous montrera comment installer le Pack de bras robotique Haas-2.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Version 100.21.000.1120 ou supérieure
  • UMC-500 Construit le 18/03/2022 et ultérieur avec l’option de fenêtre automatique, l’armoire de commande à 90 degrés, le dispositif de serrage de la pièce Haas prêt.
  • UMC-750 Construit le 16/04/2022 et ultérieur avec l’option de fenêtre automatique, l’armoire de commande à 90 degrés, le dispositif de serrage de la pièce Haas prêt.
  • UMC-1000 Construit le 19/01/2022 et ultérieur avec l’option de fenêtre automatique, l’armoire de commande à 90 degrés, le dispositif de serrage de la pièce Haas prêt.
  • Manivelle électrique portable – XL 93-1000610 MANIVELLE ÉLECTRIQUE PORTABLE - ÉCRAN TACTILE (RJH-XL)
  • PORTE CHARNIÈRE CARTE E/S 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED
  • Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Consultez le GUIDE DE DÉMARRAGE Fanuc pour en savoir plus.

Exigences de fixation /d'ancrage

Le Pack robot Haas 2 doit être ancré conformément aux recommandations de Fanuc pour être suffisamment stable lorsqu'il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir la section d'ancrage du robot ci-dessous.

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 30-13419 Protection de sécurité UMC Robot PKG-2 (clôture avec portail pour fermer le poste opérateur)
  • 32-09942 Verrouillage de porte
  • 32-0995 Ensemble d’étui RJH (comprend l’étui et un câble de 36 pieds pour la manivelle de marche manuelle portable, avec arrêt d’urgence)
  • 32-8582B  HRP-2 Ensemble de boîtier d’interface électrique (comprend les signaux du robot et les câbles d’alimentation)

 Remarque : Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

Levage de robot

Exigences de levage du robot

Suivez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 2.

Le pack robot Haas 2 doit être soulevé conformément aux recommandations du fabricant Fanuc. Consultez le manuel d’utilisation de l’unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25, chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

HRP-2 Unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25 Manuel d’utilisation

Installation d’un robot

1

Tableau 1[1]

Tableau 2[2] (optionnel)

Placez le boîtier de commande Fanuc à l’arrière de la machine à proximité du panneau de commande[3]. 

Poste de retournement de pièce [4].

2

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine sur le bord de la plaque de base du robot.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

UMC-500

Placez le support du robot devant la fenêtre latérale automatique. L’avant de la plaque de base du robot doit être à 17.0 pouces du côté de la machine[1]. Le côté gauche de la plaque de base du robot doit se trouver à 9.5 pouces de l’avant de la machine[2].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 13.0 pouces du côté de la machine[3]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 22.0 pouces de l’avant de la machine[4].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 37.5 pouces de l’avant de la machine[5]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 46.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[82].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 28.0 pouces du côté gauche de la plaque de base du robot[8]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 22.0 pouces du côté de la machine[9].

UMC-750

Placez le support du robot devant la fenêtre latérale automatique. L’avant de la plaque de base du robot doit être à 17.0 pouces du côté de la machine[1]. Le côté gauche de la plaque de base du robot doit se trouver à 14.5 pouces de l’avant de la machine[2].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 17.0 pouces du côté de la machine[3]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 13.0 pouces de l’avant de la machine[4].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 37.5 pouces de l’avant de la machine[5]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 46.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 82.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[7].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 28.0 pouces du côté gauche de la plaque de base du robot[8]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 22.0 pouces du côté de la machine[9].

UMC-1000

Placez le support du robot devant la fenêtre latérale automatique. L’avant de la plaque de base du robot doit être à 17.0 pouces du côté de la machine[1]. Le côté gauche de la plaque de base du robot doit se trouver à 16.5 pouces de l’avant de la machine[2].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 15.0 pouces du côté de la machine[3]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 15.0 pouces de l’avant de la machine[4].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 37.5 pouces de l’avant de la machine[5]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 46.5 pouces de l’avant de la machine[6]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 80.0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[7].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 28.0 pouces du côté gauche de la plaque de base du robot[8]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 22.0 pouces du côté de la machine[9].

3

Exigences d'ancrage du robot

La plaque de base du Pack robot Haas 2, Table pour pièce, Clôture et Poste de retournement de pièce, doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir les instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable).

Instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable)

4

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
  • Programmez les étapes suivantes au début de tout  programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
    • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence du poussoir à ressort est : 

  • 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Assemblage de la table à pièces

1

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

Kit de chargement d’arbre – Installation

1

Pour installer le kit de chargement d’arbre HRP-2 Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

HRP-2 – Kit de chargement d’arbre – Installation

Installation de la clôture

1

La clôture du robot, l'ensemble de verrouillage de porte et l'arrêt d'urgence à distance doivent être installés avec le robot et la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Installation de clôture de robot
Disposition de clôture HRP-2 UMC

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8e, ils ne font PAS la même taille que les ancrages du robot.

2

Installez la machine de clôture ensemble.

Installez l'assemblage du panneau de clôture sur le poteau de clôture à l'aide des vis autotaraudeuses. Le haut de l’assemblage du panneau de clôture doit être à 14,5 pouces du haut du poteau de clôture. 

Installez l’assemblage du panneau de clôture sur le côté de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

3

Installez les panneaux de clôture du panneau de contrôle ensemble. Installez l’assemblage du panneau de clôture sur le canal du panneau de commande à 90 degrés.

Installez l’assemblage du panneau de clôture à l’arrière et sur le côté de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

Robot électrique - Installation

 Attention :  lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

  • Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Emplacement de montage de l’interface du robot UMC

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d’interface électrique du robot [1] comme indiqué.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

2

Couverture d’accès au boitier de commande

Retirez le bouchon installé sur le couvercle d’accès au boitier de commande et installez l’œillet en caoutchouc.

Si le couvercle d’accès au boitier de commande n’a pas de trou d’accès, percez un trou de 0.75" au bout du couvercle.

3

Acheminement électrique et de l’air pour le robot UMC

Acheminez le câble 33-1134 [1] de l’étui RJH le long de la clôture à l’œillet du couvercle d’accès au boitier de commande de la carte SKBIF.

Acheminez le câble 33-1135 [2] du verrouillage le long de la clôture et de la jupe de la machine avec les supports magnétiques jusqu’au boîtier d’interface électrique.

Acheminez le câble 33-8561C [3] du boîtier d’interface électrique le long du canal du panneau de commande à 90 degrés vers le panneau de commande.

Acheminez le tuyau à air [4] du régulateur d’air le long de la jupe de la machine jusqu’au cabinet CALM.

Enroulez le câble supplémentaire du boîtier de commande Fanuc au robot et attachez la bobine aux supports d’aimant pour la fixer à l’arrière de la machine au-dessus du sol.

4

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot dispose de supports magnétiques à attacher à la tôle métallique de la machine.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur la jupe de la machine, sous le boîtier de commande.

Acheminez la conduite d’air du côté droit du régulateur le long de la jupe latérale de la machine vers l’armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d’air du côté gauche du régulateur vers le port Air 1 du robot et installez-la sur le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

5

Effectuez les étapes suivantes pour connecter le robot à la machine Haas.

Puissance du robot

Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 3 kVA [7]. Consultez le Guide de démarrage Fanuc pour en savoir plus.

 Remarque : il est recommandé d’installer une poignée de câble de réduction de traction pour éliminer la tension sur les connexions du câble d’alimentation et isoler le câble d’alimentation de l’armoire du contrôleur.

Le câble Réf. 33-8561C a plusieurs connexions :

PCB E/S

  • Connectez les connexions du bloc terminal d’arrêt d’urgence sur la carte SIO TB-1B (voir schéma) [1].
  • Vérifiez que le cavalier est installé sur la carte SIO à JP1.
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur la carte SIO TB-3B (voir schéma) [1].
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10.  (voir schéma) [11].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO à la carte SIO à P1[2].

Remarque : Ne branchez rien sur le connecteur DÉFAUT FILTRE OV.

PCB de Maincon

  • Connectez le câble RJ-45 [3] à l’adaptateur Ethernet vers USB [4] (Réf. 33-0636). Connectez l’extrémité du connecteur USB au port supérieur de la carte Maincon J8 (voir schéma). Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 à l’adaptateur USB.
PCB PSUP
  • Montez l’alimentation électrique 24 VCC [10] sur le côté gauche de l’armoire de commande et branchez-la sur le connecteur étiqueté 24V PS sur le câble 33-8561C. Connectez le câble 33-1910A[9] à l’alimentation électrique 24VDC [10] et branchez-le sur P3 sur la carte PSUP.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-1134[5] du boîtier d’arrêt d’urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur la carte SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [6] Réf. 33-8592A au boîtier d’interface électrique du robot. Ajoutez un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45.

 IMPORTANT : Lors de la connexion du câble de signal de commande du robot [7], assurez-vous d'aligner l'encoche femelle du connecteur M12 avec la clé mâle du connecteur M12 pour éviter tout désalignement pouvant endommager les broches. 

 Remarque : si aucun câble 33-8591A ou 33-8592A n’est installé sur le boîtier de commande Fanuc, consultez le Guide de dépannage HRP Câblage de commande du robot HRP-2/3 pour les instructions de câblage.

Verrouillage de clôture

  • Connectez le câble du verrouillage de la porte de clôture [8] au boîtier d'interface électrique.

Première mise sous tension

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou ultérieure devront modifier le paramètre suivant :

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

 

3

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse de marche manuelle maximale sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage . Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
  • Masse nette de la pince sur 7.0 lb.
  • Nombre de pinces sur le nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute sur 1.
  • Sortie de desserrage de la pince brute sur 2.
  • Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
  • Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

4

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Assemblage de la pince

1

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

2

Consultez les instructions Pince double HRP-2 – Installation pour installer la pince double sur le HRP-2.

3

Pour que les pinces doubles atteignent l'étau, l'axe B peut devoir être incliné à distance du robot. 

C'est le cas pour tous les UMC avec HRP-2. 

4

Une fois la position de chargement déterminée, la position de chargement peut être enregistrée en accédant à Commandes actuelles -> Appareils -> Chargeur automatique de pièces -> Charger une pièce [2]-> Emplacement des axes internes pour la charge [1].  Appuyez sur F2 pour définir la position actuelle de la machine comme position de chargement. 

Vous trouverez plus d'informations sur la configuration des modèles HRP dans HRP - Opérations . 

Si les emplacements de chargement et de déchargement doivent être différents, des modèles personnalisés devront être utilisés. HRP - Opérations - 9.3 - Gabarit personnalisé. 

5

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air. 

 Remarque :Allumez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire CALM.

Vérification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur les boutons ARRÊT D’URGENCE externes et du boîtier de commande et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE .  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE , vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer le RJH-XL.

Testez le verrouillage du portail sur la clôture :

  • Avec la clé insérée dans le verrouillage, les deux voyants LED rouges à l’avant du verrouillage doivent être éteints. 
  • Sur le boîtier de commande Haas, aucune alarme ou icône d'arrêt d'urgence ou de barrière immatérielle/barrière ne doit être déclenchée.
  • Retirez la clé du verrouillage. Les deux voyants LED rouges doivent s'allumer et un avertissement doit apparaître sur le boîtier de commande Haas pour barrière immatérielle/clôture.
  • Vérifiez l’affichage de l’icône de la barrière immatérielle/clôture à l’écran.  Si l’icône ne s’affiche pas, vérifiez le câblage, l’alignement et le réglage d’usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que les deux pinces serrent et se desserrent correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet  Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
  • Appuyez sur [F2] pour serrer/desserrer la pince de finition.
  • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG] . 
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet  Dispositifs > Robot > Marche manuelle .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot. Le robot en mode réglage ne peut être manipulé qu’en marche manuelle tandis que le bouton F2 du RJH est enfoncé.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Désactivez le robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyer sur [SETTING].Modifier les réglages suivants :

  • 372 Parts Loader Type sur 0: Aucune
  • 376 - Barrière immatérielle activée  sur Hors tension
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