Complétez ce qui suit des deux côtés de la porte :

Retirez le capot du moteur de la porte automatique [1] et l’ensemble moteur de la porte automatique [2].

Installez le support d'interrupteur de proximité [3] sur le bloc d'interrupteur de proximité existant [5].

Installez l’interrupteur de proximité de porte toujours ouverte [4] sur le support [3].

 Important : Il y a 2 gabarits de perçage inclus dans le kit CUV. Il y a un petit gabarit VF [8] et un gabarit unique [9] spécifique aux machines DC-2. Le gabarit DC-2 doit être utilisé à la place du gabarit VF standard sur les machines DC-2.

Installer le guide de perçage [7] pour le drapeau ouvert de porte [6] et percer et tarauder 2x 10-32 trous à travers la tôle métallique de la porte.

• Taille de perçage : #21 ou 5/32"
• Appuyez sur 10-32 NF

Retirez le modèle et installez le drapeau ouvert de porte avec les vis plates de chapeau de tête 2x. Réinstaller l'assemblage, le support et le couvercle du moteur de la porte automatique.

Utiliser les cales fournies pour fixer la hauteur entre l'interrupteur de proximité et le drapeau ouvert de porte.

Retirez le plateau à outils et la table à outils de la machine.

Déplacer le support de tuyau d'air de pistolet [1] du côté opposé du support d'outil. Percer des trous dans le support à outils pour les vis 1/4"-20. Utilisez un foret H (17/64") pour faire des trous de dégagement.

Faites passer la manivelle électronique portable (RJH) de l'autre côté du boîtier de commande et acheminez le câble.

Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

Connectez 32-0807 PROX PAS DE PORTE GAUCHE COMPLÈTEMENT OUVERTE à SIO P27.

Connectez 32-0856 PROX PAS DE PORTE DROITE COMPLÈTEMENT OUVERTE à SIO P72.

• Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
• Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
• Programmez les étapes suivantes au début de tout  programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
  • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
  • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
  • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
  • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

• 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

Exigences de levage du robot

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 25 kg.

Le pack robot Haas 25 kg doit être soulevé conformément aux recommandations de Fanuc. Consultez le manuel d’utilisation de l’unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25, chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

Tableau 1[1]

Tableau 2[2] (optionnel)

Placez le boîtier de commande Fanuc sur le côté droit de la machine à proximité du panneau de commande[3]. 

Poste de retournement de pièce [4].

Robots avec cadre soudé

Mesurez ces dimensions entre la jupe de la machine et les trous de montage du robot sur son socle.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot est doté de supports magnétiques permettant de le fixer au socle du robot.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur le socle du robot.

Acheminez la conduite d'air du côté gauche du régulateur le long de la jupe avant de la machine vers l'armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d’air du côté droit du régulateur vers le port air 1 du robot et installez le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Réglez le régulateur à la pression d'air requise pour votre application.  Plus la pression est élevée, plus la force de serrage est importante. Vous trouverez ci-dessous les plages de pression d'air des pinces simples et doubles pour le HRP-2.

• Plage de pression d’air de la pince unique - (36,0 - 100,0 psi)
• Plage de pression d’air de la pince double - (44,0 - 100,0 psi)

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Pour installer le kit de chargement d’arbre HRP-2 Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Emplacement de montage de l'interface du robot CUV

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

Barrière immatérielle :

Si la machine est équipée de l’option de barrière immatérielle, la barrière immatérielle doit être installée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l’installation :

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8e, ils ne font PAS la même taille que les ancrages du robot.

Clôture pour robot :

Installez l'assemblage du panneau de clôture sur le poteau de clôture à l'aide des vis autotaraudeuses. Le haut de l'assemblage du panneau de clôture doit être à 22,5 pouces du haut du poteau de clôture. 

Installez l'assemblage du panneau de clôture à l'avant de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
• 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droitesur VRAI
• 2196 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte gauche sur VRAI

 Remarque : les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou ultérieure devront modifier le paramètre suivant :

• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle to 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

• 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
• 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle. Modifiez les éléments suivants :

• Réglez Maximum Jogging Speed (Vitesse de marche manuelle maximale) sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage. Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
• Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.
  
  Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.
  
  
• Réglez Number of Grippers (Nombre de pinces) sur le nombre de pinces.
• Réglez Raw Gripper Clamp Output (Sortie de serrage de la pince brute)sur 1.
• Réglez Raw Grupper Unclamp Output (Sortie de desserrage de la pince brute) sur 2.
• Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
• Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

Installez l’assemblage de pince à arbre sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

Consultez les instructions Pince double HRP-25 kg – Installation pour installer la pince double sur le HRP-25 kg.

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air. 

 Remarque :Allumez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire CALM.

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyer sur [SETTING].Modifier les réglages suivants :

• 372 Parts Loader Type sur 0: Aucune
• 376 - Barrière immatérielle activée  sur Hors tension

Retirez le couvercle de la porte automatique [1].

ST-20/25/30/35 et DS-30Y :

Pour les machines avec les trous du support d'interrupteur sur le panneau de toit. Installez le support de l’interrupteur sur la paire de trous de droite[1] pour ST-20/25 et la paire de trous de gauche[2] pour ST-30/35 et DS-30Y.

ST-20/25/30/35/30L/35L et DS-30Y :

Pour les machines sans trous de support d'interrupteur sur le panneau de toit. Utilisez le guide de perçage fourni pour percer les trous de montage de l’interrupteur de porte gauche complètement ouverte.

Avec la porte complètement ouverte, placez le gabarit de perçage contre la plaque de réglage du rouleau de porte. 

Percez les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont marqués par deux encoches [1].

À l'aide des vis autotaraudeuses fournies, installez l'ensemble d'interrupteur de porte entièrement ouverte et le drapeau d'interrupteur de porte complètement ouverte.

ST-30L/35L :

Utilisez le guide de perçage fourni pour percer les trous de montage de l’interrupteur de porte droite complètement ouverte.

Placez le gabarit de perçage sur la cartérisation supérieure et contre le support de montage de porte.

Percez les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont marqués par une seule encoche [1].

À l'aide des vis autotaraudeuses fournies, installez l'ensemble d'interrupteur de porte entièrement ouverte et le drapeau d'interrupteur de porte complètement ouverte.

Connectez l’interrupteur de porte complètement ouverte comme indiqué :

• BLK <COM> sur la borne supérieure [1].
• RED <NO> sur la borne centrale [2].

Acheminez le câble dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

 REMARQUE : assurez-vous d’installer le clip magnétique [3] et les colliers de câble [4] fournis pour maintenir le câble éloigné du moteur de la porte automatique en mouvement [5].

Si la machine n’a qu’une seule porte, connectez l’autre extrémité du câble sur l’entrée Porte ouverte RRI SIO P27.

S’il s’agit d’une machine à deux portes, connectez le câble de porte gauche à l’entrée Porte ouverte RRI SIO P27 et le câble de porte droite à l’entrée Porte ouverte RRI SIO P72.

Installez le couvercle de porte automatique.

• Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
• Cet outil doit prendre un porte-outil sur la tourelle
• Si la machine est un ST-10/15, vous aurez besoin de deux porte-outils vides pour laisser suffisamment d'espace pour la pince
• Programmez les étapes suivantes au début de tout  programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
  • Localisez le pousseur de ressort devant la pièce
  • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
  • Ouvrez le mandrin avec une pause d'une seconde
  • Fermez le mandrin avec une pause d'une seconde
  • Faites reculer la tourelle jusqu’à la position la plus sûre possible

Exigences de levage du robot

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 25 kg.

Le pack robot Haas 25 kg doit être soulevé conformément aux recommandations de Fanuc. Consultez le manuel d’utilisation de l’unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25, chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

Tableau 1[1]

Tableau 2[2] (optionnel)

Placez le boîtier de commande Fanuc derrière la machine à côté du panneau de commande[3].

Poste de retournement de pièce  [4].

Robots avec cadre soudé

Mesurez ces dimensions entre la jupe de la machine et les trous de montage du robot sur son socle.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

Robots avec une base coulée

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine aux trous d’ancrage sur la base du robot.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot est doté de supports magnétiques permettant de le fixer au socle du robot.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur le socle du robot.

Acheminez la conduite d'air du côté gauche du régulateur le long de la jupe avant de la machine vers l'armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d’air du côté droit du régulateur vers le port Air 1 du robot et installez-la sur le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Réglez le régulateur à la pression d'air requise pour votre application.  Plus la pression est élevée, plus la force de serrage est importante. Vous trouverez ci-dessous les plages de pression d'air des pinces simples et doubles pour le HRP-2.

• Plage de pression d’air de la pince unique - (36,0 - 100,0 psi)
• Plage de pression d’air de la pince double - (44,0 - 100,0 psi)

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Emplacement de montage de l'interface du robot ST

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot [2] à travers le bas de l'armoire électrique.

Barrière immatérielle :

Si la machine est équipée de l’option de barrière immatérielle, la barrière immatérielle doit être installée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l’installation :

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8e, ils ne font PAS la même taille que les ancrages du robot.

Clôture pour robot :

Installez la tôle métallique du panneau de clôture sur la tôle du collecteur de liquide de coupe et fixez la clôture du robot à la tôle métallique du panneau de clôture.

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
• 2194 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte avant à VRAI

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou ultérieure devront modifier le paramètre suivant :

• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

• 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
• 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle . Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse de marche manuelle maximale sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage . Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
• Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.
  
  Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.
  
  
• Nombre de pinces sur le nombre de pinces.
• Sortie de serrage de la pince brute sur 1.
• Sortie de desserrage de la pince brute sur 2.
• Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
• Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

Installez l’assemblage de pince à arbre sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

Consultez les instructions  Pince double HRP-25 kg – Installation  pour installer la pince double sur le HRP-25 kg.

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air.  

 Remarque : Allumez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire CALM.

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

• 372 - Type de chargeur de pièces sur 0 : Aucune
• 376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension

Exigences de levage du robot

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 25 kg.

Le pack robot Haas 25 kg doit être soulevé conformément aux recommandations de Fanuc. Consultez le manuel d’utilisation de l’unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25, chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

Tableau 1[1]

Tableau 2[2] (optionnel)

Placez le boîtier de commande Fanuc à l’arrière de la machine à proximité du panneau de commande[3]. 

Poste de retournement de pièce [4].

La plaque sur laquelle le robot est monté doit être orientée avec le trou supplémentaire [4] en direction de la machine.

La plaque d'ancrage fabriquée avant le 03/01/2024[1] n'aura que quatre trous d'ancrage [3] dans les coins.

La plaque d'ancrage fabriquée après le 03/01/2024 [2] aura les quatre trous d'ancrage d'origine [3], mais a également huit (8) trous d'ancrage supplémentaires [5].

La plaque de montage nécessite au moins quatre (4) ancrages pour être utilisée et, si seulement quatre sont utilisés, les trous d'origine dans chaque coin [3] doivent être utilisés. Si huit (8) ancrages doivent être utilisés, utilisez les nouveaux trous extérieurs [5].

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine sur le bord de la plaque de base du robot.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

• Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
• Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
• Programmez les étapes suivantes au début de tout  programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
  • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
  • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
  • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
  • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

• 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Emplacement de montage de l’interface du robot UMC

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d’interface électrique du robot [1] comme indiqué.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

Couverture d’accès au boitier de commande

Retirez le bouchon installé sur le couvercle d’accès au boitier de commande et installez l’œillet en caoutchouc.

Si le couvercle d’accès au boitier de commande n’a pas de trou d’accès, percez un trou de 0.75" au bout du couvercle.

Acheminement électrique et de l’air pour le robot UMC

Acheminez le câble 33-1134 [1] de l’étui RJH le long de la clôture à l’œillet du couvercle d’accès au boitier de commande de la carte SKBIF.

Acheminez le câble 33-1135 [2] du verrouillage le long de la clôture et de la jupe de la machine avec les supports magnétiques jusqu’au boîtier d’interface électrique.

Acheminez le câble 33-8561C [3] du boîtier d’interface électrique le long du canal du panneau de commande à 90 degrés vers le panneau de commande.

Acheminez le tuyau à air [4] du régulateur d’air le long de la jupe de la machine jusqu’au cabinet CALM.

Enroulez le câble supplémentaire du boîtier de commande Fanuc au robot et attachez la bobine aux supports d’aimant pour la fixer à l’arrière de la machine au-dessus du sol.

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot dispose de supports magnétiques à attacher à la tôle métallique de la machine.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur la jupe de la machine, sous le boîtier de commande.

Acheminez la conduite d’air du côté droit du régulateur le long de la jupe latérale de la machine vers l’armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d’air du côté gauche du régulateur vers le port Air 1 du robot et installez-la sur le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Réglez le régulateur à la pression d'air requise pour votre application.  Plus la pression est élevée, plus la force de serrage est importante. Vous trouverez ci-dessous les plages de pression d'air des pinces simples et doubles pour le HRP-2.

• Plage de pression d’air de la pince unique - (36,0 - 100,0 psi)
• Plage de pression d’air de la pince double - (44,0 - 100,0 psi)

Barrière immatérielle

Si la machine est équipée de l’option de barrière immatérielle, la barrière immatérielle doit être installée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l’installation :

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8e, ils ne font PAS la même taille que les ancrages du robot.

Clôture pour robot :

Installez l'assemblage du panneau de clôture sur le poteau de clôture à l'aide des vis autotaraudeuses. Le haut de l’assemblage du panneau de clôture doit être à 14,5 pouces du haut du poteau de clôture. 

Installez l’assemblage du panneau de clôture sur le côté de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

Clôture pour robot :

Installez les panneaux de clôture du panneau de contrôle ensemble. Installez l’assemblage du panneau de clôture sur le canal du panneau de commande à 90 degrés.

Installez l’assemblage du panneau de clôture à l’arrière et sur le côté de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou ultérieure devront modifier le paramètre suivant :

• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

• 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
• 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle . Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse de marche manuelle maximale sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage . Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
• Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.
  
  Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.
  
  
• Nombre de pinces sur le nombre de pinces.
• Sortie de serrage de la pince brute sur 1.
• Sortie de desserrage de la pince brute sur 2.
• Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
• Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

Consultez les instructions Pince double HRP-25 kg – Installation pour installer la pince double sur le HRP-25 kg.

Pour que les pinces doubles atteignent l'étau, l'axe B peut devoir être incliné vers le robot. 

C'est le cas pour tous les UMC avec HRP-2. 

Une fois la position de chargement déterminée, la position de chargement peut être enregistrée en accédant à Commandes actuelles -> Appareils -> Chargeur automatique de pièces -> Charger une pièce [2]-> Emplacement des axes internes pour la charge [1].  Appuyez sur F2 pour définir la position actuelle de la machine comme position de chargement. 

Vous trouverez plus d'informations sur la configuration des modèles HRP dans HRP - Opérations . 

Si les emplacements de chargement et de déchargement doivent être différents, des modèles personnalisés devront être utilisés. HRP - Opérations - 9.3 - Gabarit personnalisé. 

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air. 

 Remarque :Allumez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire CALM.

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyer sur [SETTING].Modifier les réglages suivants :

• 372 Parts Loader Type sur 0: Aucune
• 376 - Barrière immatérielle activée  sur Hors tension

Exigences de levage du robot

Utilisez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 25 kg.

Le pack robot Haas 25 kg doit être soulevé conformément aux recommandations de Fanuc. Consultez le manuel d’utilisation de l’unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25, chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

Tableau 1[1]

Tableau 2[2] (optionnel)

Placez le boîtier de commande Fanuc à l’arrière de la machine à proximité du panneau de commande[3]. 

Poste de retournement de pièce [4].

La plaque sur laquelle le robot est monté doit être orientée avec le trou supplémentaire [4] en direction de la machine.

La plaque d'ancrage fabriquée avant le 03/01/2024[1] n'aura que quatre trous d'ancrage [3] dans les coins.

La plaque d'ancrage fabriquée après le 03/01/2024 [2] aura les quatre trous d'ancrage d'origine [3], mais a également huit (8) trous d'ancrage supplémentaires [5].

La plaque de montage nécessite au moins quatre (4) ancrages pour être utilisée et, si seulement quatre sont utilisés, les trous d'origine dans chaque coin [3] doivent être utilisés. Si huit (8) ancrages doivent être utilisés, utilisez les nouveaux trous extérieurs [5].

Mesurez ces dimensions de la jupe de la machine sur le bord de la plaque de base du robot.

 Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

• Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
• Cet outil doit prendre un porte-outil dans le carrousel d'outils.
• Programmez les étapes suivantes au début de tout  programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
  • Localisez le pousseur de ressort au-dessus de la pièce
  • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
  • Ouvrez l’étau avec une pause d'une seconde
  • Fermez l’étau avec une pause d'une seconde

Remarque : la référence pièce du poussoir à ressort est : 

• 30-12642 SPRING PUSHER APL.  Le support de 25 mm ou 1,0" est vendu séparément.

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Emplacement de montage de l’interface du robot UMC

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d’interface électrique du robot [1] comme indiqué.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

Couverture d’accès au boitier de commande

Retirez le bouchon installé sur le couvercle d’accès au boitier de commande et installez l’œillet en caoutchouc.

Si le couvercle d’accès au boitier de commande n’a pas de trou d’accès, percez un trou de 0.75" au bout du couvercle.

Acheminement électrique et de l’air pour le robot UMC

Acheminez le câble 33-1134 [1] de l’étui RJH le long de la clôture à l’œillet du couvercle d’accès au boitier de commande de la carte SKBIF.

Acheminez le câble 33-1135 [2] du verrouillage le long de la clôture et de la jupe de la machine avec les supports magnétiques jusqu’au boîtier d’interface électrique.

Acheminez le câble 33-8561C [3] du boîtier d’interface électrique le long du canal du panneau de commande à 90 degrés vers le panneau de commande.

Acheminez le tuyau à air [4] du régulateur d’air le long de la jupe de la machine jusqu’au cabinet CALM.

Enroulez le câble supplémentaire du boîtier de commande Fanuc au robot et attachez la bobine aux supports d’aimant pour la fixer à l’arrière de la machine au-dessus du sol.

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot dispose de supports magnétiques à attacher à la tôle métallique de la machine.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur la jupe de la machine, sous le boîtier de commande.

Acheminez la conduite d’air du côté droit du régulateur le long de la jupe latérale de la machine vers l’armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d’air du côté gauche du régulateur vers le port Air 1 du robot et installez-la sur le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Réglez le régulateur à la pression d'air requise pour votre application.  Plus la pression est élevée, plus la force de serrage est importante. Vous trouverez ci-dessous les plages de pression d'air des pinces simples et doubles pour le HRP-2.

• Plage de pression d’air de la pince unique - (36,0 - 100,0 psi)
• Plage de pression d’air de la pince double - (44,0 - 100,0 psi)

Barrière immatérielle

Si la machine est équipée de l’option de barrière immatérielle, la barrière immatérielle doit être installée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Clôture pour robot :

Si la machine est équipée de l’option de clôture, l’ensemble clôture pour robot et verrouillage de porte doit être installé sur la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l’installation :

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8e, ils ne font PAS la même taille que les ancrages du robot.

Clôture pour robot :

Installez l'assemblage du panneau de clôture sur le poteau de clôture à l'aide des vis autotaraudeuses. Le haut de l’assemblage du panneau de clôture doit être à 14,5 pouces du haut du poteau de clôture. 

Installez l’assemblage du panneau de clôture sur le côté de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

Clôture pour robot :

Installez les panneaux de clôture du panneau de contrôle ensemble. Installez l’assemblage du panneau de clôture sur le canal du panneau de commande à 90 degrés.

Installez l’assemblage du panneau de clôture à l’arrière et sur le côté de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

Analyseur de périmètre :

Si la machine est équipée de l’option d’analyseur de périmètre, l’analyseur de périmètre doit être installé et configuré dans l’espace. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation: 

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n’est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Allez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

• 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
• 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou ultérieure devront modifier le paramètre suivant :

• 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

• 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
• 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Accédez à l’onglet Dispositifs>Robot>Déplacement en marche manuelle . Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse de marche manuelle maximale sur 7.9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Réglage . Modifiez les éléments suivants :

• Vitesse maximale du robot sur 157 po/s (3 988 mm/s). 
• Masse nette de la pince : saisissez la masse nette de la pince. Consultez le dessin de disposition de la machine HRP-2 pour obtenir la bonne valeur pour ce réglage.
  
  Avertissement : un réglage incorrect de cette valeur peut entraîner un mauvais mouvement du bras du robot.
  
  
• Nombre de pinces sur le nombre de pinces.
• Sortie de serrage de la pince brute sur 1.
• Sortie de desserrage de la pince brute sur 2.
• Délai de serrage de la pince brute sur la durée de serrage/desserrage en secondes.
• Type de serrage de la pince brute sur DE/DI.

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Réglage [1].

Appuyez sur [Arrêt d’urgence].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l’installation du robot sur le portail Haas Business Center.

 Remarque : la machine doit être activée avant que le robot ne soit activé. Suivez la procédure Activation de la machine/Extension du temps - NGC. 

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

Appuyer sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > Marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Arrêt d’urgence] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

Consultez les instructions Pince double HRP-25 kg – Installation pour installer la pince double sur le HRP-25 kg.

Pour que les pinces doubles atteignent l'étau, l'axe B peut devoir être incliné vers le robot. 

C'est le cas pour tous les UMC avec HRP-2. 

Une fois la position de chargement déterminée, la position de chargement peut être enregistrée en accédant à Commandes actuelles -> Appareils -> Chargeur automatique de pièces -> Charger une pièce [2]-> Emplacement des axes internes pour la charge [1].  Appuyez sur F2 pour définir la position actuelle de la machine comme position de chargement. 

Vous trouverez plus d'informations sur la configuration des modèles HRP dans HRP - Opérations . 

Si les emplacements de chargement et de déchargement doivent être différents, des modèles personnalisés devront être utilisés. HRP - Opérations - 9.3 - Gabarit personnalisé. 

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air. 

 Remarque :Allumez l’air de la machine en tournant la vanne dans l’armoire CALM.

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyer sur [SETTING].Modifier les réglages suivants :

• 372 Parts Loader Type sur 0: Aucune
• 376 - Barrière immatérielle activée  sur Hors tension