Pack Robot Haas 2 - VMC - Installation

Le robot devra être installé selon les recommandations de Fanuc. Consultez le PDF du Manuel HRP-2 Fanuc à partir de la page 4.

  • Le câblage de la commande Haas est similaire à celui du HRP-3 (voir les instructions ci-dessous). Boîtier d'interface, verrouillage et arrêt d'urgence à distance.
  • Consultez la Disposition de clôture HRP-2.
  • Le robot a besoin de sa propre alimentation électrique. (Guide de démarrage)

Introduction

Cette procédure vous montrera comment installer le Pack de bras robotique Haas-2.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Version 100.21.000.1110 ou supérieure
  • Construit après le 01/01/19 ou carte E/S mise à jour sur 34-349xB ou ultérieur
  • VF/VM Redémarrer tôle métallique
  • Porte automatique Haas
  • Manivelle électronique portable – XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HINGE DOOR 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED

Exigences de fixation /d'ancrage

Le Pack robot Haas 2 doit être ancré conformément aux recommandations de Fanuc pour être suffisamment stable lorsqu'il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir la section d'ancrage du robot ci-dessous.

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 30-13008B Kit de clôture pour robot PKG-2 (clôture avec portail pour fermer le poste opérateur)
  • 32-0910 Verrouillage de porte
  • 32-8585B Ensemble d'arrêt d'urgence à distance (comprend l'étui et un câble de 36 pieds pour la manivelle électronique portable)
  • 32-8584B HRP-2 Ensemble boîtier d’interface électrique (comprend les signaux du robot et les câbles d'alimentation)

Remarque :  Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction.

Configuration de la fraiseuse

1

Faites comme indiqué au niveau des deux portes :

Retirez le capot du moteur de la porte automatique [1] et l'ensemble moteur de porte automatique [2].

Installez le support d'interrupteur de proximité [3] sur le bloc d'interrupteur de proximité existant [5].

Installez l’interrupteur de proximité de porte toujours ouverte [4] sur le support [3].

Installer le guide de perçage [7] pour le drapeau ouvert de porte [6] et percer et tarauder 2x 10-32 trous à travers la tôle métallique de la porte.

  • Taille de forage : #21 ou 5/32"
  • Appuyez sur 10-32 NF

Retirez le modèle et installez le drapeau ouvert de porte avec les vis plates de chapeau de tête 2x. Réinstaller l'assemblage, le support et le couvercle du moteur de la porte automatique.

Utiliser les cales fournies pour fixer la hauteur entre l'interrupteur de proximité et le drapeau ouvert de porte.

2

Retirez le plateau à outils et la table à outils de la machine.

Déplacer le support de tuyau d'air de pistolet [1] du côté opposé du support d'outil. Percer des trous dans le support à outils pour les vis 1/4"-20. Utilisez un foret H (17/64")) pour faire des trous de dégagement.

Faites passer la manivelle électronique portable (RJH) de l'autre côté du boîtier de commande et acheminez le câble.

3

Faire passer les câbles de la porte toujours ouverte dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

Se connecter à 32-0807 PROX PAS DE PORTE GAUCHE COMPLÈTEMENT OUVERTE à SIO P27.

Se connecter à 32-0856 PROX PAS DE PORTE DROITE ENTIÈREMENT OUVERTE à SIO P72.

Levage de robot

Exigences de levage du robot

Suivez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 2.

Le pack robot Haas 2 doit être soulevé conformément aux recommandations du fabricant Fanuc. Voir le manuel d'utilisation de l'unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25,chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

HRP-2 Unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25 Manuel d’utilisation

Installation d’un robot

1

Table 1[1]

Table 2[2] (optionnelle)

Placez le boîtier de commande Fanuc sur le côté droit de la machine à proximité du panneau de commande[3].

Poste de retournement de pièce [4].

2

Robots avec cadre soudé

Mesurez ces dimensions entre la jupe de la machine et les trous de montage du robot sur son socle

.

Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

VF-1/2

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 27,5 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage avant du robot doit se trouver à 37,0 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 25,0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 26,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 20,0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 53,0 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 62,0 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 31,5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18,0 pouces de l’avant de la machine[10].  

VF-3/4

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 23,0 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à 32,5 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 42,0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 22,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 1,0 pouce du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  48,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 57,5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à14,5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 13,5  pouces de l’avant de la machine[10]. 

VF-5

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 20,0 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à 30,0 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 49,5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 19,0 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 14,0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  45,0 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 54,5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 1,0 pouces à l’intérieur du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 8,5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

3

Robots avec une base coulée

Mesurez ces dimensions entre la jupe de la machine et les trous de montage du robot sur son socle

.

Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

VF-1/2

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière de la base doit se trouver à 24,5 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage avant du robot doit se trouver à 37,0 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 25,0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 26,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 20,0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 53,0 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 62,0 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 31,5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18,0 pouces de l’avant de la machine[10].  

VF-3/4

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 20,0 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à 32,5 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 42,0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 22,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 1,0 pouce du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  48,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 57,5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à14,5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 13,5  pouces de l’avant de la machine[10]. 

VF-5

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière droit du robot doit se trouver à 17,0 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage avant droit du robot doit se trouver à 30,0 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière droit du robot doit être situé à 49,5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 19,0 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 14,0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  45,0 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 54,5 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 1,0 pouces à l’intérieur du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 8,5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

4

Exigences d'ancrage du robot

Le Pack robot Haas 2, Table pour pièce et Poste de retournement de pièce, doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir les instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable).

Instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable)

5

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot est doté de supports magnétiques permettant de le fixer au socle du robot.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur le socle du robot.

Acheminez la conduite d'air du côté gauche du régulateur le long de la jupe avant de la machine vers l'armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d'air du côté droit du régulateur vers le port air 1 du robot et installez le raccord push-to-connect.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Assemblage de la table à pièces

1

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

Installation de la clôture

1

La clôture du robot, l'ensemble de verrouillage de porte et l'arrêt d'urgence à distance doivent être installés avec le robot et la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Installation de clôture de robot
Disposition de clôture HRP-2 VMC

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8ème, ils ne font PAS la même taille que les ancres du robot.

2

Installez les panneaux de clôture ensemble.

Installez l'assemblage du panneau de clôture sur le poteau de clôture à l'aide des vis autotaraudeuses. Le haut de l'assemblage du panneau de clôture doit être à 22,5 pouces du haut du poteau de clôture. 

Installez l'assemblage du panneau de clôture à l'avant de la machine avec les vis autotaraudeuses. L'emplacement installé dépendra de l'emplacement de la machine et de la clôture

Robot électrique - Installation

 Attention :  lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

  • Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot VMC

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot à travers le bas de l'armoire électrique.

2

Effectuez les étapes suivantes pour connecter le robot à la machine Haas.

Puissance du robot

Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 7,5 kVA (20 Amp) [8]. Voir le Guide de démarrage Fanuc pour plus d’informations.

 Remarque : il est recommandé d’installer une poignée de câble de réduction de traction pour éliminer la tension sur les connexions du câble d’alimentation et isoler le câble d’alimentation de l’armoire du contrôleur.

Le câble Réf. 33-8562C a plusieurs connexions :

PCB E/S

  • Connectez les connexions du bloc terminal d'arrêt d'urgence sur le PCB SIO TB-1B(voir schéma) [2].
  • Réinstallez le cavalier JP1.
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur le PCB SIO TB-3B (voir schéma) [2].
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10.  (voir schéma)[11].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO au PCB SIO à P1[3].

Remarque : Ne rien brancher sur le connecteur DÉFAUT FILTRE OV.

PCB de Maincon

  • Connectez le câble RJ-45 [4] à l’adaptateur Ethernet vers USB [5] (P/N 33-0636). Connectez l’extrémité du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon J8 (voir schéma). Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 à l'adaptateur USB.
PCB PSUP
  • Monter l’alimentation électrique 24 VCC [11] sur le côté gauche de l’armoire de commande et la brancher sur le connecteur étiqueté 24V PS sur le câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1910A[10] à l'alimentation électrique 24VDC [11] et branchez-le sur  P3 sur le PCB PSUP.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[6] du boîtier d'arrêt d'urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur le PCB SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [7] Réf. 33-8591A  au boîtier d'interface électrique du robot. Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45

Verrouillage de clôture

  • Connectez le câble du verrouillage de la porte de clôture [9] au boîtier d'interface électrique.

Première mise sous tension

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n'est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Accédez à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte droitesur VRAI
  • 2196 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte gauche sur VRAI

Remarque :les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant :

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle to 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

 

3

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Marche manuelle . Modifiez ce qui suit :

  • Vitesse maximale de marche manuelle à 7,9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Setup (Réglage). Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse maximale du robot à 78 po/s (1981 mm/s). 
  • Masse nette de la pince à 7,0 lb.
  • Nombre de pinces au nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute à 1.
  • Sortie de desserrage de la pince brute à 2.
  • Pince brute Délai de serrage à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.

4

Appuyer sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Configurer [1].

Appuyer sur [E-Stop].

Appuyez sur [F1]pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l'installation du robot sur le portail de service Haas.

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT]pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Installation de la pince

1

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

2

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air. 

 Remarque : allumez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire CALM.

Vérification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur le boîtier de commande et les boutons E-STOP externes et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 ARRÊT D'URGENCE.  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE, vérifiez le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer la RJH-XL.

Testez le verrouillage du portail sur la clôture :

  • Avec la clé insérée dans le verrouillage, les deux voyants LED rouges à l'avant du verrouillage doivent être éteints. 
  • Sur le boîtier de commande Haas, aucune alarme ou icône d'arrêt d'urgence ou de barrière immatérielle/barrière ne doit être déclenchée.
  • Retirez la clé du verrouillage. Les deux voyants LED rouges doivent s'allumer et un avertissement doit apparaître sur le boîtier de commande Haas pour barrière immatérielle/clôture.
  • Vérifiez l’affichage de l’icône de la barrière immatérielle/clôture à l’écran.  Si l'icône ne s'affiche pas, vérifiez le câblage, l'alignement et le réglage d'usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que la pince serre et desserre correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle .
  • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG].  
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Désactivez le robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants :

  • 372 - Type de chargeur de pièces  sur0 : aucune
  • 376 - Barrière immatérielle activée  sur Hors tension

Pack Robot Haas 2 - Tour - Installation

Le robot devra être installé selon les recommandations de Fanuc. Consultez le PDF du Manuel HRP-2 Fanuc à partir de la page 4.

  • Le câblage de la commande Haas est similaire à celui du HRP-3 (voir les instructions ci-dessous). Boîtier d'interface, verrouillage et arrêt d'urgence à distance.
  • Consultez la Disposition de clôture HRP-2.
  • Le robot a besoin de sa propre alimentation électrique. (Guide de démarrage)

Introduction

Cette procédure vous montrera comment installer le Pack de bras robotique Haas-2.

Remarque : La cellule de travail conçue par Haas composée d'une machine CNC et d'un robot a été évaluée pour sa conformité aux exigences CE. Les changements ou variations de la conception de la cellule Haas doivent être évalués en termes de conformité aux normes applicables et relèvent de la responsabilité de l'utilisateur/intégrateur.

Exigences de la machine:

  • Version 100.21.000.1110 ou supérieure
  • Tôle métallique de redémarrage ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L (surface plane)
  • Les machines ST-30L/35L doivent avoir l’assemblage de porte droite version 30-12628B ou ultérieure. Machines construites à partir du 08/10/2020. Si la machine n’a pas d’assemblage, mettez à niveau l’assemblage de porte avec la plaque de chariot de porte version 25-13911B ou ultérieure.
  • Porte automatique Haas
  • Manivelle électronique portable – XL 93-1000610 REMOTE JOG HANDLE TOUCH LCD (RJH-XL)
  • I/O PCB HINGE DOOR 93-1000297 I/O DOOR ASSY HINGED

Remarque : Si la machine dispose de l'option du récupérateur de pièces. Le bac de récupération interfère avec le robot et doit être retiré. Un panneau de tôle métallique personnalisé devra être fabriqué pour couvrir et sceller l'ouverture.

Exigences de fixation /d'ancrage

  • Le Pack robot Haas 2 doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu'il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir la section d'ancrage du robot ci-dessous.

Le pack Robot Haas comprend les composants suivants :

  • 30-13008B  Kit de clôture pour robot PKG-2 (clôture avec portail pour fermer le poste opérateur)
  • 32-0910    Verrouillage de porte
  • 32-8585B  Ensemble d'arrêt d'urgence à distance (comprend l'étui et un câble de 36 pieds pour la manivelle électronique portable)
  • 32-8584B  HRP-2 Ensemble de boîtier d’interface électrique (comprend les signaux du robot et les câbles d'alimentation)

 Remarque :  Les pièces ci-dessus sont sujettes à changement et des variations seront présentes en fonction de la date de construction. 

Réglage du tour

1

Retirez le couvercle de la porte automatique [1].

2

ST-20/25/30/35/30L/35L :

Utilisez le guide de perçage fourni pour percer les trous de montage de l’interrupteur de porte gauche complètement ouverte.

Avec la porte complètement ouverte, placez le gabarit de perçage contre la plaque de réglage du rouleau de porte. 

Percez les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont repérés par deux encoches [1].

À l'aide des vis autotaraudeuses fournies, installez l'ensemble d'interrupteur de porte entièrement ouverte et le drapeau d'interrupteur de porte complètement ouverte.

3

ST-30L/35L :

Utilisez le guide de perçage fourni pour percer les trous de montage de l’interrupteur de porte droite complètement ouverte.

Placez le gabarit de perçage sur la cartérisation supérieure et contre le support de montage de porte.

Percez les deux trous de montage de diamètre 3/16" (4,7 mm) à travers les trous du guide de perçage qui sont repérés par une seule encoche [1].

À l'aide des vis autotaraudeuses fournies, installez l'ensemble d'interrupteur de porte entièrement ouverte et le drapeau d'interrupteur de porte complètement ouverte.

4

Connectez l’interrupteur de porte complètement ouverte comme indiqué :

  • BLK <COM> sur la borne supérieure [1].
  • RED <NO> sur la borne centrale [2].

Acheminez le câble dans l'armoire électrique comme indiqué sur la figure.

REMARQUE : S'assurer d'installer l'attache magnétique [3] et les colliers de câble [4] fournis pour maintenir le câble éloigné du moteur de la porte automatique en mouvement [5].

Si la machine n’a qu’une seule porte, connectez l'autre extrémité du câble sur l'entrée Porte ouverte RRI SIO P27.

S'il s'agit d'une machine à deux portes, connectez le câble de porte gauche à l'entrée Porte ouverte RRI SIO P27 et le câble de porte droite à l'entrée Porte ouverte RRI SIO P72.

Installez le couvercle de porte automatique.

5

  • Le poussoir de ressort APL est fait avec une tige adaptée à un porte-outil de 25 mm ou 1"
  • Cet outil doit prendre un porte-outil sur la tourelle
  • Si la machine est un ST-10/15, vous aurez besoin de deux porte-outils vides pour laisser suffisamment d'espace pour la pince
  • Programmez les étapes suivantes au début de  tout programme pour vous assurer que la pièce est correctement installée dans le mandrin :
    • Localisez le pousseur de ressort devant la pièce
    • Déplacez l'axe Z pour comprimer le ressort d'environ 0,50 pouce ou 12,7 mm
    • Ouvrez le mandrin avec une pause d'une seconde
    • Fermez le mandrin avec une pause d'une seconde
    • Faites reculer la tourelle jusqu’à la position la plus sûre possible

Levage de robot

Exigences de levage du robot

Suivez ces informations pour soulever/déplacer le pack Robot 2.

Le pack robot Haas 2 doit être soulevé conformément aux recommandations du fabricant Fanuc. Voir le manuel utilisateur de l'unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25, chapitre 1, section 1 Transport à partir de la page 1 pour les informations relatives au levage/déplacement.

HRP-2 Unité mécanique Fanuc Robot M-20iD/25 Manuel d’utilisation

Installation d’un robot

1

Table 1[1]

Table 2[2] (optionnelle)

Placez le boîtier de commande Fanuc derrière la machine à côté du panneau de commande[3].

Poste de retournement de pièce [4].

2

Robots avec cadre soudé

Mesurez ces dimensions entre la jupe de la machine et les trous de montage du robot sur son socle

.

Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

ST-20/25

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 29,0 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à39,0 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 24,0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28,0 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 21,5 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 54,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 64 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 24,5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 17,5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-20L/25L

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 29,5 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à 39,0 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 39,5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 5,5 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  55,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 65,0 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 9,0 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18,0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-30/35

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 29,5 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à 38,5 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 24,0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 21,0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  54,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 64 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 60,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 24,5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18,0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-30L/35L

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 29,0 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à 38,5 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 46,5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 1,5 pouce du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  54,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 64 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 60,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 2,0 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 17,5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

3

Robots avec une base coulée

Mesurez ces dimensions entre la jupe de la machine et les trous de montage du robot sur son socle

.

Remarque : les dimensions suivantes sont des distances recommandées. La position peut varier en fonction de l'application des utilisateurs.

ST-20/25

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 26,0 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à39,0 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 24,0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28,0 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 21,5 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 54,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 64 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 24,5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 17,5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-20L/25L

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 26,5 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à 39,0 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 39,5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 5,5 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  55,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 65,0 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 59,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8]. 

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 9,0 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18,0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-30/35

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 26,5 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à 38,5 pouces de l'avant de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 24,0 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 21,0 pouces du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  54,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 64 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 60,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 24,5 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 18,0 pouces de l’avant de la machine[10]. 

ST-30L/35L

Placez le socle du robot sur le côté avant gauche de la machine. Le trou de montage arrière du robot doit se trouver à 26,0 pouces de l'avant de la machine[1], tandis que le trou de montage droit du robot doit se trouver à 38,5 pouces de l'avant de la machine[2]. Le trou de montage arrière du robot doit être situé à 46,5 pouces du côté gauche de la machine[3].

Table 1 : le support de table avant doit être situé à 28,5 pouces de l'avant de la machine[4]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 1,5 pouce du côté gauche de la machine[5].

Table 2 : le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à  54,5 pouces de l'avant de la machine[6]. Le trou de montage droit du support de table avant doit être situé à 64 pouces de l’avant de la machine[7]. Le trou de montage gauche du support de table avant doit être situé à 60,0 pouces du trou de montage droit du support de table avant de la table 1[8].

Le poste de retournement de pièce doit être situé à 2,0 pouces du côté gauche de la machine[9]. Le trou d’ancrage avant droit doit être situé à 17,5 pouces de l’avant de la machine[10]. 

4

Exigences d'ancrage du robot

Le Pack robot Haas 2, Table pour pièce et Poste de retournement de pièce, doit être ancré pour être suffisamment stable lorsqu’il est utilisé conformément aux dimensions de pièce et aux limites de poids définies par Haas. Voir les instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable).

Instructions relatives à l’ancrage (extension encastrable)

5

Mettez hors tension l'alimentation en air de la machine.

À l'intérieur de l'armoire CALM, retirez un bouchon NPT de l'un des ports de manifold CALM.

Le régulateur d’air de la pince du robot est doté de supports magnétiques permettant de le fixer au socle du robot.

Montez le régulateur d’air de la pince du robot sur le socle du robot.

Acheminez la conduite d'air du côté gauche du régulateur le long de la jupe avant de la machine vers l'armoire CALM et installez le poussoir pour connecter le raccord.

Acheminez la conduite d'air du côté droit du régulateur vers le port air A1 du robot et installez-la sur le raccord à branchement rapide.

Mettez sous tension l'alimentation en air de la machine.

Assemblage de la table à pièces

1

La table à pièces doit être assemblée. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Robot Haas - Assemblage de la table à pièces

Installation de la clôture

1

La clôture du robot, l'ensemble de verrouillage de porte et l'arrêt d'urgence à distance doivent être installés avec le robot et la machine. Suivez la procédure ci-dessous pour l'installation.

Installation de clôture de robot
Disposition de la clôture de tour pour HRP-2

Attention : Les ancrages de clôture utilisent un foret 3/8ème, ils ne font PAS la même taille que les ancres du robot.

2

Installez la tôle métallique du panneau de clôture sur la tôle du collecteur de liquide de coupe et fixez la clôture du robot à la tôle métallique du panneau de clôture.

Robot électrique - Installation

 Attention :  lorsque vous effectuez des opérations de maintenance ou de réparation sur des machines CNC et leurs composants, vous devez toujours respecter les consignes de sécurité élémentaires. Cela réduit le risque de blessures et de dommages mécaniques.

  • Réglez le disjoncteur principal en position [OFF] .

 Danger : Avant de commencer tout travail à l’intérieur de l’armoire de la commande, l’indicateur de haute tension 320V Power Supply / Vector Drive doit avoir été éteint pendant au moins 5 minutes.

Certaines procédures de service peuvent être dangereuses ou présenter un danger de mort. NE JAMAIS effectuer une procédure qui n'est pas parfaitement comprise. Si vous avez des doutes sur la procédure à suivre, contactez votre centre Haas Factory Outlet (HFO) et programmez une visite de maintenance.

1

Emplacement de montage de l'interface du robot ST

Le boîtier d'interface électrique du robot est doté de supports magnétiques à fixer à la tôle métallique de la machine.

Montez le boîtier d'interface électrique du robot [1] comme indiqué sur l'image.

Acheminez les câbles électriques de l'interface du robot [2] à travers le bas de l'armoire électrique.

2

Effectuez les étapes suivantes pour connecter le robot à la machine Haas.

Puissance du robot

Nécessite une alimentation électrique séparée 200-230 V triphasée, 50/60 Hz, 7,5 kVA (20 Amp) [8]. Voir le Guide de démarrage Fanuc pour plus d’informations.

 Remarque : il est recommandé d’installer une poignée de câble de réduction de traction pour éliminer la tension sur les connexions du câble d’alimentation et isoler le câble d’alimentation de l’armoire du contrôleur.

Le câble Réf. 33-8562C a plusieurs connexions :

PCB E/S

  • Connectez les connexions du bloc terminal d'arrêt d'urgence sur le PCB SIO TB-1B(voir schéma) [2].
  • Réinstallez le cavalier JP1.
  • Connectez les raccords du bloc terminal du mode Réglage sur le PCB SIO TB-3B (voir schéma) [2].
  • Branchez les relais utilisateur sur K9 et K10.  (voir schéma)[11].
  • Connectez le câble étiqueté P1 SIO au PCB SIO à P1[3].

Remarque : si la machine dispose de servomoteurs à commande vectorielle Régen, débranchez le câble 33-0634 FILTRE OV VERS PCB D’E/S P1 de P1 SIO et branchez-le dans le connecteur FILTRE OV PAR DEFAUT. Si la machine n'a pas de servomoteurs à commande vectorielle Régen, ne branchez rien sur le connecteur FILTRE OV PAR DEFAUT.

PCB de Maincon

  • Connectez le câble RJ-45 [4] à l’adaptateur Ethernet vers USB [5] (P/N 33-0636). Connectez l’extrémité du connecteur USB au port supérieur du PCB Maincon J8 (voir schéma). Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 à l'adaptateur USB.
PCB PSUP
  • Monter l’alimentation électrique 24 VCC [11] sur le côté gauche de l’armoire de commande et la brancher sur le connecteur étiqueté 24V PS sur le câble 33-8562C. Connectez le câble 33-1910A[10] à l'alimentation électrique 24VDC [11] et branchez-le sur  P3 sur le PCB PSUP.

SKBIF vers Manivelle électronique portable

  • Connectez le câble RJ12 33-8550C[6] du boîtier d'arrêt d'urgence à distance au câble 33-0713 et branchez-le sur le PCB SKIBF P9.
  • Retirez les cavaliers JP2 et JP3 du SKBIF de la position horizontale et replacez-les en position verticale.
  • Branchez le câble de la RJH-XL dans le socle.

 Avertissement : en ne mettant pas les cavaliers en position verticale, la fonctionnalité d'arrêt d'urgence sur la RJH-XL est désactivée et la machine est considérée comme dangereuse. Les cavaliers DOIVENT être insérés verticalement.

Boîtier électrique du robot à la commande du robot

  • Connectez les câbles de signal de commande du robot [7] Réf. 33-8591A  au boîtier d'interface électrique du robot. Ajouter un filtre de ferrite 64-1252 au câble RJ-45

Verrouillage de clôture

  • Connectez le câble du verrouillage de la porte de clôture [9] au boîtier d'interface électrique.

Première mise sous tension

1

Localisez le commutateur de mode sur le panneau de commande du contrôleur. La touche doit être réglée sur le mode Auto[2].

Assurez-vous que le bouton [E-STOP] [3] n'est pas enfoncé.

Allumez le boîtier de commande du robot en tournant le disjoncteur dans le sens horaire sur Activé (On) [1].

2

Allumez le CNC Haas.

Retournez tous les axes à l’origine.

Insérez la clé USB de service.  Entrer dans Mode de service.

Aller à l’onglet Paramètres> Usine.  Changez ce qui suit :

  • 1278 [1278:] Robot prêt arrêt d’urgence activé sur VRAI
  • 2191 [694:] TYPE DE BARRIÈRE IMMATÉRIELLE à LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Activer l'interrupteur d'ouverture complète de la porte avant à VRAI

Remarque : Les machines avec version logicielle 100.20.000.1010 ou une version ultérieure devront modifier le paramètre suivant:

  • 2192 [:] Seuil de déclenchement de la barrière immatérielle à 0

Appuyez sur [SETTING].

Définissez les paramètres :

  • 372 - Type de chargeur de pièces sur 3 : Robot.
  • 376 - Barrière immatérielle activée surActivée

3

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Marche manuelle . Modifiez ce qui suit :

  • Vitesse maximale de marche manuelle à 7,9 po/s (200 mm/s).

Accédez à l’onglet Setup (Réglage). Modifiez les éléments suivants :

  • Vitesse maximale du robot à 78 po/s (1981 mm/s). 
  • Masse nette de la pince à 7,0 lb.
  • Nombre de pinces au nombre de pinces.
  • Sortie de serrage de la pince brute à 1.
  • Sortie de desserrage de la pince brute à 2.
  • Pince brute Délai de serrage à la durée de serrage/desserrage en seconde.
  • Type de serrage de pince brute à OD/ID.

4

Appuyer sur [CURRENT COMMANDS].

Allez à l’onglet Dispositifs>Robot>Installer [1].

Appuyer sur [E-Stop].

Appuyez sur [F1] pour connecter le robot [2].

La première fois que vous connectez un robot à une machine, une fenêtre d'activation du robot apparaîtra. Cette fenêtre contextuelle affiche la version du logiciel de la machine [3], l'adresse MAC du robot [4] et le code généré par la machine [5] utilisé pour l'extension de temps machine sur le portail.

Pour activer le robot, entrez le numéro F [6] et le code de déverrouillage [7].

Le numéro F se trouve sur l'étiquette d'identification du robot qui se trouve sur la porte du panneau de commande ou sur le bras du robot.

Le code de déverrouillage est généré après avoir terminé l'installation du robot sur le portail de service Haas.

Pour l'activation du service. En mode service, appuyez sur [INSERT] pour connecter le robot. Il sera désactivé après un cycle d'alimentation.

Remarque : Cette étape ne peut être effectuée que par un technicien de service HFO.

Remarque : Le bouton vert du boîtier de commande s'allumera.

5

Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG]. 

Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle.

Sur la manette de marche manuelle à distance, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.

Déplacez le robot en marche manuelle de sa position d’expédition à une position sûre.

Remarque : appuyez sur [Emergency Stop] avant de travailler sur le robot.

Remarque : Coupez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire air/lubrifiant et tirez sur la vanne de détente pour libérer l'air dans le système.

Installation de la pince

1

Installez la pince sur la face de montage de l’effecteur d’extrémité du robot.

2

Acheminez les conduites d’air entre le solénoïde sur le bras robotisé et la pince. Connexion des conduites d’air aux raccords à code couleur correspondants. Installez un conduit sur chaque paire de conduites d'air. 

 Remarque : Allumez l'air de la machine en tournant la vanne dans l'armoire CALM.

Vérification

Testez l'arrêt d'urgence :

  • Appuyez sur le boîtier de commande et les boutons E-STOP externes et assurez-vous que la machine génère l’alarme 107 ARRÊT D'URGENCE.  Si le bouton d’ARRÊT D’URGENCE ne génère pas d’alarme 107 ARRÊT D’URGENCE, vérifier le câblage. Chargez les derniers fichiers de configuration pour activer la RJH-XL.

Testez le verrouillage du portail sur la clôture :

  • Avec la clé insérée dans le verrouillage, les deux voyants LED rouges à l'avant du verrouillage doivent être éteints. 
  • Sur le boîtier de commande Haas, aucune alarme ou icône d'arrêt d'urgence ou de barrière immatérielle/barrière ne doit être déclenchée.
  • Retirez la clé du verrouillage. Les deux voyants LED rouges doivent s'allumer et un avertissement doit apparaître sur le boîtier de commande Haas pour barrière immatérielle/clôture.
  • Vérifiez l’affichage de l’icône de la barrière immatérielle/clôture à l’écran.  Si l'icône ne s'affiche pas, vérifiez le câblage, l'alignement et le réglage d'usine : 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE est réglé sur LC_TYPE_1.

Testez le fonctionnement des pinces :

  • Vérifiez que la pince serre et desserre correctement.
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle .
  • Appuyez sur [F3] pour serrer/desserrer la pince brute.

Testez la manivelle électronique portable :

  • Détachez la manivelle électronique portable
  • Appuyez sur le bouton [HANDLE JOG].  
  • Appuyez sur [CURRENT COMMANDS]  et allez à l’onglet Dispositifs > Robot > marche manuelle .
  • Sur la manivelle électronique portable, appuyez sur le bouton Joint pour accéder aux coordonnées des joints.
  • Déplacez le robot dans un endroit sûr.

Vérifiez le fonctionnement en mode sans échec/exécution

Toutes les machines CNC de Haas sont équipées d’un interrupteur à clef sur le boîtier de commande permettant de verrouiller et déverrouiller le mode de réglage. Le robot aura les comportements suivants en fonction du mode sélectionné. 

  • Lorsque la commande Haas est en mode Fonctionnement, le mode 1, le déverrouillage du verrouillage et l'ouverture du portail arrête tout mouvement et aucun mouvement ne peut être démarré tant qu'il n'est pas fermé et verrouillé.
  • Lorsque la commande Haas est en mode de configuration, mode 2, un mouvement à vitesse limitée, tel que le déplacement d'un axe du robot, peut être effectué afin de programmer la trajectoire de mouvement d'un robot, la position de prise, définir le point central de l'outil d'un robot, (une correction), charger et récupérer les pièces de la broche ou du porte-pièces de la machine, etc. Le chemin programmé pourra également être exécuté lentement pour justifier le chemin programmé du robot.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Chaque robot Haas est fourni avec le système DCS de FANUC. Cela permet à l'utilisateur de définir les limites de vitesse et de position du robot. Si le robot dépasse ces limites, DCS arrêtera le robot et coupera l'alimentation des moteurs.

Cette procédure vous montrera comment configurer une zone de sécurité à double vérification Fanuc.

FANUC Sécurité à double vérification - Réglage

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Après avoir installé le robot, configurez une tâche en suivant la procédure ci-dessous.

Haas Robot - Guide de démarrage rapide

Désactivez le robot

Désactivez le robot pour exécuter la machine en mode autonome. Appuyez sur [SETTING]. Modifiez les réglages suivants

 :
  • 372 - Type de chargeur de pièces sur0 : aucune
  • 376 - Barrière immatérielle activée sur Hors tension

 

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