Vertaa koneita

Haas-robottipaketti 25 kg – Edestä ladattava VMC – asennus

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-robottivarsipaketti 25 kg asennetaan. Haas-robottipakkaus (HRP) – 25 kg voidaan asentaa kahtena kokoonpanona: edestä ja sivulta ladattavana. Etukuorman HRP-asennusprosessi on kuvattu alla.

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

  • Versio 100.21.000.1120 tai uudempi
  • Rakennettu 1.1.2019 jälkeen tai I/O-levy päivitetty versioon 34-349xB tai uudempaan
  • VF-1/2 ja VM-2, uudelleenkäynnistettävä, metallilevy  
  • KAUKO-OHJAIN – XL 93-1000610 KAUKO-OHJAIMEN KOSKETUSNESTEKIDENÄYTTÖ (RJH-XL)
  • IO-PIIRILEVYN-SARANALUUKKU 93-1000297 I/O-LUUKKUKOKOONPANO, SARANOITU
  • Edellyttää erillisen 200–230 V:n 3-vaiheisen, 50/60 Hz:n ja 3 kVA:n virtalähteen käyttöä[7]. Katso lisätietoja Fanuc-käynnistysoppaasta. 
  • Haasin automaattiovi

Kiinnitysvaatimukset

Haas-robottipaketti 25 kg on kiinnitettävä, jotta se olisi riittävän vakaa, Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti. Katso alla olevaa robotin kiinnitysosaa.

Haas-robottipakkaus (HRP) sisältää seuraavat osat:

  • 32-1274  Etähätäpysäytyskokoonpano (sisältää kotelon ja 36 jalkaa pitkän kaapelin kauko-ohjaimeen)
  • 32-9018  HRP-25 kg Sähköliitäntärasiakokoonpano (sisältää robottisignaalit ja virtakaapelit)
  • Turvalaite – (vain CE HRP -paketit).

 Huomautus:  Yllä olevat osat voivat muuttua, ja valmistuspäivästä riippuvaa vaihtelua on jonkin verran. 

 TÄRKEÄÄ: HE-koneissa, joissa on automaattisyöttö ja joissa on robotti tai APL, ei ole reuna-anturia, koska näihin automaatiovaihtoehtoihin kuuluu aita. Jos konetta aiotaan käyttää ilman aidan sisältävää automaatiovaihtoehtoa, sinun on tilattava ja asennettava reuna-anturi koneeseen. Katso oikeat tilattavat osanumerot asiaankuuluvista reuna-anturin menettelyistä:

Edestä ladattava Haas-robottipakkaus edellyttää seuraavien komponenttien jälkiasennusta Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS
93-1001031 - HRP:n tilaama parametri Robotin taikakoodi
Vain 93-1000997 – etuautomaation turvaparametri Etuoven robotin turvaparametri

93-1000980 – ASENNUSSARJA HRP-2 VMC SMALL NOT CE

tai

93-1000946 – ASENNUSSARJA HRP-2 VMC MED NOT CE

tai

93-1000913 – ASENNUSSARJA HRP-2 VMC SMALL CE

tai

93-1000914 – ASENNUSSARJA HRP-2 VMC MEDIUM CE

Pieni VMC HRP-2 -asennussarja

tai

Keskikokoinen VMC HRP-2 -asennussarja

tai

Pieni CE VMC HRP-2 -asennussarja

tai

Keskikokoinen CE VMC HRP-2 -asennussarja

Huomautus:  Ei koske HRP CE -paketteja.  CE-sarjat sisältävät jo turvalaitteen.

93-1000896   HRP-2-TURVA-AITA VMC/ST

ajan, tai

08-1897   Laseralueskannerisarja 

ajan, tai

08-1899   Monipuolinen valoverho HRP-sarja

 Robotin turvalaite

Mill Setup

Huomautus: Tämä osio koskee koneita, joissa on edestä ladattava HRP-järjestelmä. Jos asennat sivusta ladattavaa HRP:tä, siirry seuraavaan osioon

1

Suorita seuraavat asiat molemmille oville:

Irrota automaattioven moottorisuojus [1] ja automaattioven moottorikokoonpano [2].

Asenna uusi lähestymiskytkimen kiinnike [3] olemassa olevaan lähestymiskytkinlohkoon [5].

Asenna ovi aina auki -lähestymiskytkin [4] kiinnikkeeseen [3].

Asenna porasapluuna [7] ovi auki -merkkiä [6] varten ja poraa ja kierteitä 2 x 10-32-reiät oven metallilevyn läpi.

  • Poran koko: #21 tai 5/32"
  • Kierteytä 10-32 NF

Poista malli ja asenna ovi auki -merkki käyttäen kahta tasapäistä koneruuvia. Asenna automaattioven moottorikokoonpano, kiinnike ja kansi takaisin paikoilleen.

Säädä lähestymiskytkimen ja ovi auki -merkin välinen korkeus käyttämällä mukana toimitettuja korotuspaloja.

2

Poista työkalulaatikko ja työkalupöytä koneesta.

Siirrä paineilmasuuttimen letkukiinnike [1] työkalutelineen vastakkaiselle puolelle. Poraa reiät työkalutelineeseen 1/4"-20-ruuveja varten. Käytä H (17/64") -poraa välysreikien tekemiseen.

Siirrä kauko-ohjain (RJH) ohjauspaneelin vastakkaiselle puolelle ja reititä kaapeli.

3

Vedä ovi täysin auki -kaapelit ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

Yhdistä 32-0807 PROX NO LEFT DOOR FULLY OPEN SIO P27 -liittimeen.

Yhdistä 32-0856 PROX NO RIGHT DOOR FULLY OPEN SIO P72 -liittimeen.

4

  • APL-jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1" työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkienohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ-APL.  25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen.

Robot Lifting

Robotin nostovaatimukset

Käytä näitä tietoja 25 kg:n robottipaketin nostamiseen/liikuttamiseen.

25 kg:n Haas-robottipaketti on nostettava Fanucin suosituksen mukaisesti. Katso lisätietoja nostamisesta ja siirtämisestä mekaanisen laitteen Fanuc-robotti M-20iD/25 -käyttöoppaasta, luku 1, osa 1 Kuljetus alkaen sivulta 1.

HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 Mekaanisen yksikön käyttöopas

Robot Placement

Taulukko 1[1]

Taulukko 2[2] (valinnainen)

Aseta Fanuc-ohjauskotelo koneen oikealle puolelle ohjauspaneelin viereen[3]. 

Osakääntöasema [4].

Robots With Weldment Base

1

Robotit, joissa on hitsattu alusta

Mittaa nämä mitat koneen liepeestä robotin pohjassa oleviin robotin kiinnitysreikiin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Mittanumero VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Robotin oikea takakiinnitysreikä koneen etuosaan) 27,5 in (698,5 mm) 23,0 in (584,2 mm) 20,0 in (508 mm)
2 (Robotin oikea etukiinnitysreikä koneen etuosassa) 37.0 in.  (939.8 mm) 32.5 in. (825.5 mm) 30,0 in (762 mm)
3 (Robotin oikean takakiinnitysreikä koneen vasemmalle sivulle) 25,0 in (635 mm) 42,0 in (1066,8 mm) 49,5 in (1257,3 mm)
4 (Pöydän 1 etukiinnike koneen etuosassa) 26,5 in (673,1 mm) 22,5 in (571,5 mm) 19,0 in (482,6 mm)
5 Etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen vasemmalle puolelle. 20,0 in (508 mm) 1,0 in (25,4 mm) 14,0 in (355,6 mm)
6 Pöydän 2 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen etuosaan) 53,0 in (1346,2 mm) 48,5 in (1231,9 mm) 45,0 in (1143 mm)
7(Pöydän 2 etupöydän kannattimen oikea kiinnitysreikä koneen etuosaan) 62,0 in (1574,8 mm) 57,5 in (1460,5 mm) 54,5 in (1384,3 mm)
8 (Etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä pöydän 1 etupöydän kannattimen oikeaan kiinnitysreikään). 59,0 in (1498,6 mm) 59,0 in (1498,6 mm) 59,0 in (1498,6 mm)
9 (Osankääntöaseman oikea takakiinnitysreikä koneen vasemmalle sivulle) 31,5 in (800,1 mm) 14,5 in. (368,3 mm) 1,0 in (25,4 mm)
10 (Osankääntöaseman oikea etukiinnitysreikä koneen etuosaan) 18,0 in (457,2 mm) 13,5 in (342,9 mm) 8,5 in (215,9 mm)

Robots With Cast Base

1

Robotit, joissa on valettu alusta

Mittaa nämä mitat koneen liepeestä robotin pohjan kiinnitysreikiin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Mittanumero VF-1/2 VF-3/4 VF-5
1 (Robotin oikea takakiinnitysreikä koneen etuosaan) 24,5 in (622,3 mm) 20,0 in (508 mm) 17,0 in (431,8 mm)
2 (Robotin oikea etukiinnitysreikä koneen etuosassa) 37.0 in.  (939.8 mm) 32.5 in. (825.5 mm) 30,0 in (762 mm)
3 (Robotin oikean takakiinnitysreikä koneen vasemmalle sivulle) 25,0 in (635 mm) 42,0 in (1066,8 mm) 49,5 in (1257,3 mm)
4 (Pöydän 1 etukiinnike koneen etuosassa) 26,5 in (673,1 mm) 22,5 in (571,5 mm) 19,0 in (482,6 mm)
5 Etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen vasemmalle puolelle. 20,0 in (508 mm) 1,0 in (25,4 mm) 14,0 in (355,6 mm)
6 Pöydän 2 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen etuosaan) 53,0 in (1346,2 mm) 48,5 in (1231,9 mm) 45,0 in (1143 mm)
7(Pöydän 2 etupöydän kannattimen oikea kiinnitysreikä koneen etuosaan) 62,0 in (1574,8 mm) 57,5 in (1460,5 mm) 54,5 in (1384,3 mm)
8 (Etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä pöydän 1 etupöydän kannattimen oikeaan kiinnitysreikään). 59,0 in (1498,6 mm) 59,0 in (1498,6 mm) 59,0 in (1498,6 mm)
9 (Osankääntöaseman oikea takakiinnitysreikä koneen vasemmalle sivulle) 31,5 in (800,1 mm) 14,5 in. (368,3 mm) 1,0 in (25,4 mm)
10 (Osankääntöaseman oikea etukiinnitysreikä koneen etuosaan) 18,0 in (457,2 mm) 13,5 in (342,9 mm) 8,5 in (215,9 mm)

Anchoring Requirements

Haas-robottipaketti 25 kg, osataulukko ja osankääntöasema on kiinnitettävä, jotta ne ovat riittävän vakaat, Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti. Katso kiinnitysohjeista (pudotuslaajennus) kiinnitystiedot.

Kiinnitysohjeet (drop-in-laajennus)

Robot Air Installation

1

Kytke koneen ilmansyöttö pois päältä.

Irrota NPT-tulppa yhdestä CALM-kaapin sisällä olevan CALM-jakotukin portista.

Robotin puristusleuan ilmansäätimessä on magneettiset kiinnikkeet, jotka voidaan kiinnittää koneen metallilevyyn.

Kiinnitä Robotin tarttujan ilmansäädin robottitelineeseen.

Reititä paineilmalinja säätimen vasemmalta puolelta koneen etuhelman mukaisesti CALM-kaappiin ja asenna työntöliitin.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta robotin Air 1 -porttiin ja asenna työntöliitin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Aseta säädin käyttökohteeseen tarvittavaan ilmanpaineeseen. Mitä korkeampi paine, sitä suurempi puristusvoima. Alla on lueteltu HRP-2:n yksi- ja kaksoistarttujien ilmanpainealueet.

  • Yhden tarttujan ilmanpainealue – (36,0–100,0 psi)
  • Kaksoistarttujan ilmanpainealue – (44,0–100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Osapöytä on koottava. Noudata alla olevia asennusohjeita.

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

Shaft Loading Kit Installation

1

Akselin lataussarjan HRP-2 asennus. Noudata alla olevia asennusohjeita.

HRP-25kg – Akselin lataussarja – Asennus

Robot Electrical - Installation

 Varoitus: CNC-koneita ja niiden komponentteja huollettaessa tai korjattaessa on aina noudatettava turvallisuusohjeita. Tämä vähentää loukkaantumisvaaraa ja mekaanisia vahinkoja.

  • Aseta pääpiirikatkaisija asentoon  [OFF] .

 Vaara: Ennen kuin aloitat työtä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon kohdassa 320V Power Supply / Vector Drive on oltava ollut pois päältä vähintään 5 minuuttia.

Huoltomenettelyt voivat olla vaarallisia tai jopa hengenvaarallisia. ÄLÄ yritä tehdä menettelyä, jota et ymmärrä täysin. Jos sinulla on epäilyksiä jonkin toimenpiteen suorittamisesta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiisi (HFO) ja varaa huoltokäynti.

1

VMC-robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit sähkökaapin pohjan läpi.

2

Yhdistä robotti uudelleen Haas-koneeseen seuraavasti.

Robotin virta

Edellyttää erillisen 200–230 V:n 3-vaiheisen, 50/60 Hz:n ja 3 kVA:n virtalähteen käyttöä[7]. Katso lisätietoja Fanuc-käynnistysoppaasta. 

 Huomautus: On suositeltavaa asentaa kaapelin vedonpoistaja, jotta virtakaapelin liitäntöihin kohdistuva rasitus voidaan poistaa ja virtakaapeli voidaan eristää ohjauskaapista.

Kaapelilla osanro 33-8562C on useita liitäntöjä:

I/O-PIIRIKORTTI

  • Kytke HÄTÄPYSÄYTYKSEN riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-1B-liittimeen (ks. kaavio)[1].
  • Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1.
  • Kytke asetustilan riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-3B-liittimeen (ks. kaavio)[1].
  • Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10  (katso kaavio)[11].
  • Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[2].

Huomautus: Liittimen SUODATTIMEN OV-VIKA ei saa liittää mitään.

Maincon-piirikortti

  • LiitäRJ-45 -kaapeli [3] Ethernet USB-adapteriin [4] (osanro 33-0636). Liitä USB-liittimen pää Maincon PCB J8  -yläporttiin (katso kaavio). Lisää ferriittisuodatin 64-1252 USB-adapteriin.
PSUP PCB
  • Kiinnitä 24 VDC -virtalähde [10] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1910A[9]  24VDC-virtalähteeseen[10] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB.

SKBIF kauko-ohjaimen liittimeen

  • Liitä RJ12-kaapeli 33-8550C[5] etähätäpysäytysrasiasta kaapeliin 33-0713, ja liitä SKIBF PCB:n P9-liitäntään.
  • Irrota hyppyjohtimet JP2 ja JP3 SKBIF:stä vaaka-asennosta, ja aseta ne takaisin pystyasentoon.
  • Kytke RJH-XL-kaapeli kytkentätelineeseen.

 Varoitus: Jos hyppyjohtimet eivät ole pystyasennossa, RJH-XL:n hätäpysäytystoiminto on pois käytöstä ja konetta pidetään vaarallisena. Hyppyjohtimet TÄYTYY asettaa pystysuoraan.

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen

  • Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [6] P/N 33-8592A robotin sähköliitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin 64-1252 RJ-45-kaapeliin.

 TÄRKEÄÄ: Kun liität robotin ohjaussignaalikaapelia [6], varmista, että M12-liittimen naaraslovi on linjassa M12-liittimen urosavaimen kanssa, jotta vältetään kohdistusvirhe, joka voi johtaa nastojen vaurioitumiseen. 

Huomautus: Jos kaapelia  33-8591A tai  33-8592A ei ole asennettu Fanuc-ohjausrasiaan, katso johdotusohjeet kohdasta HRP:n vianmääritysopas Robottiohjauksen johdotus HRP-2/3-vaihe.

Robotin turvalaite 

  • Kytke robotin turvalaitteen kaapeli [8] sähköliitäntärasiasta robotin turvalaitteeseen – joko valoverhoon, lukitusaitaan tai alueskanneriin.  Lisätietoja turvalaitteista on jäljempänä kohdassa Robotin turvalaite.  

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Jos koneessa on valoverhovaihtoehto, valoverho on asennettava. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus
HRP-25kg VMC -aitojen asettelu

Huomio: Aidan kiinnikkeissä käytetään 3/8-poranterää. Ne EIVÄT ole samankokoisia kuin robotin kiinnikkeet.

Robottiaita:

Asenna takapaneeliyksikkö aidan tolppaan itsekierteittävillä ruuveilla. Takapaneelin yläosan on oltava 22,5 tuumaa aidan tolpan yläosasta. 

Asenna takapaneeliyksikkö koneen etuosaan itsekierteittävillä ruuveilla. Asennussijainti määräytyy koneen ja aidan sijainnin mukaan

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Keu on asetettava automaattiseen tilaan[2].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta[3] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan[1].

2

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2195 [:] Ota käyttöön etuluukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE
  • 2196 [:] Ota käyttöön vasemman luukun täydellisen avaamisen kytkin arvoon TRUE

 Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Valoverhon käynnistinarvo arvoon 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 3: Robotti:
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

3

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Laitteet>Robotti>nykäyssyöttö-välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Suurin nykäyssyöttönopeus arvoon 7,9in/s (200 mm/s).

Siirry Asetus-välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s).
  • Tarttujan nettomassa – Anna tarttujan nettomassa. Katso HRP-2-koneen pohjakaaviosta oikea arvo tälle asetukselle.

    Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.

  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output -arvoksi 2.
  • Raw GripperClamp Delay -kiinnityksen/irrotuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type -arvoksi OD/ID.

4

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Setup (Asetukset) -välilehteen[1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT].  Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

5

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti nykäyssyötöllä kuljetusasennosta turvalliseen asentoon.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

Gripper Installation

1

Asenna tarttuja robotin pään efektorin kiinnityspintaan.

2

Asenna tarttuja robotin pään efektorin kiinnityspintaan.

3

Asenna tarttuja robotin pään efektorin kiinnityspintaan.

4

Asenna akselin tarttuja robotin pään efektorin kiinnityspintaan.

5

Katso HRP-25kg-kaksoistarttuja – Asennus -ohjeet kaksoistarttujan asentamiseksi HRP-25kg:een.

6

Reititä paineilmajohdot robotin varren solenoidin ja tarttujan välistä. Paineilmajohtojen yhdistäminen vastaaviin värikoodattuihin liittimiin. Asenna johtokanava kumpaankin paineilmalinjapariin. 

Huomautus: Käynnistä koneen ilmansyöttö kääntämällä CALM-kaapin venttiiliä.

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina ohjaustaulun sekä ulkoista HÄTÄPYSÄYTYS -painiketta ja varmista, että kone antaa  107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen.  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus .Lataa uusimmat kokoonpanotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]-painiketta. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

 HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] puristaaksesi/vapauttaaksesi Raw Gripperin.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

 TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on käyttötilassa (tila 1), lukituksen ja portin avaaminen pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voi käynnistää ennen kuin nämä on suljettu ja lukittu.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Asennus

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off

Haas-robottipaketti 25 kg – Sorvi – Asennus

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-robottivarsipaketti 25 kg asennetaan.

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

  • Versio 100.21.000.1120 tai uudempi
  • ST-20/25/20L/25L/30/35/30L/35L ja DS-30Y Uudelleenkäynnistettävä, metallilevy (sileä pinta)
  • ST-30L/35L-koneissa on oltava oikea ovikokoonpano 30-12628B tai uudempi. Koneet, jotka on rakennettu 8.10.2020 tai myöhemmin. Jos koneessa ei ole kokoonpanoa, päivitä ovikokoonpano oven kelkkalevyllä 25-13911B tai uudemmalla.
  • Haasin automaattiovi (katso CAN-automaattioven konevaatimukset)
  • KAUKO-OHJAIN – XL 93-1000610 KAUKO-OHJAIMEN KOSKETUSNESTEKIDENÄYTTÖ (RJH-XL)
  • IO-PIIRILEVYN-SARANALUUKKU 93-1000297 I/O-LUUKKUKOKOONPANO, SARANOITU
  • Edellyttää erillisen 200–230 V:n 3-vaiheisen, 50/60 Hz:n ja 3 kVA:n virtalähteen käyttöä[7]. Katso lisätietoja Fanuc-käynnistysoppaasta. 

Huomautus: Jos koneeseen on asennettu kappaleen noukkija. Poiminta-alusta on robotin tiellä ja se on poistettava. Aukon peittämiseen ja sulkemiseen on valmistettava yksilöllinen metallilevypaneeli.

Kiinnitysvaatimukset

  • Haas-robottipaketti 25 kg on kiinnitettävä, jotta se olisi riittävän vakaa, Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti. Katso alla olevaa robotin kiinnitysosaa.

Haas-robottipakkaus sisältää seuraavat osat:

  • 30-13008C   Robotin PKG-25 kg -aitasarja (aidat ja portti käyttäjän aseman sulkemiseksi)
  • 32-0933        Portin lukitus
  • 32-8583B  Etähätäpysäytyskokoonpano (sisältää kotelon ja 36 jalkaa pitkän kaapelin kauko-ohjaimeen)
  • 32-8582B  HRP-25kg -sähköliitäntäkotelon kokoonpano (sisältää robottisignaalit ja virtajohdot)

 Huomautus:  Yllä olevat osat voivat muuttua, ja valmistuspäivästä riippuvaa vaihtelua on jonkin verran. 

Haas-robottipakkaus edellyttää seuraavien komponenttien jälkiasennusta Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS
93-1001031 - HRP:n tilaama parametri Robotin taikakoodi
Vain 93-1000997 – etuautomaation turvaparametri Etuoven robotin turvaparametri

93-1000943 – ASENNUSSARJA HRP-2 ST-20/25/28/30/35 NOT CE

tai

93-1000944 – ASENNUSSARJA HRP-2 ST-30L/35L NOT CE

tai

93-1000916 – ASENNUSSARJA HRP-2 ST-20/35 CE

tai

93-1000915 – ASENNUSSARJA HRP-2 ST-20L/35L CE

ST-20/25/28/30/35 HRP-2 -asennussarja

tai

ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 -asennussarja

tai

CE ST-20/25/28/30/35 HRP-2 -asennussarja

tai

CE ST-20L/25L/28L/30L/35L HRP-2 -asennussarja

Jokin näistä robotin turvalaitteista:

93-1000896   HRP-2-TURVA-AITA VMC/ST

08-1897   Laseralueskannerisarja 

08-1899   Monipuolinen valoverho HRP-sarja

 Robotin turvalaite

 TÄRKEÄÄ: HE-koneissa, joissa on automaattisyöttö ja joissa on robotti tai APL, ei ole reuna-anturia, koska näihin automaatiovaihtoehtoihin kuuluu aita. Jos konetta aiotaan käyttää ilman aidan sisältävää automaatiovaihtoehtoa, sinun on tilattava ja asennettava reuna-anturi koneeseen. Katso oikeat tilattavat osanumerot asiaankuuluvista reuna-anturin menettelyistä:

Lathe Setup

1

Poista automaattioven suojus [1].

2

ST-20/25/30/35 ja DS-30Y:

Koneet, joissa on kattopaneelin kytkimen kannattimen reiät. Asenna kytkimen kannatin oikeanpuoleisiin reikiin[1] mallille ST-20/25 ja vasemmanpuoleisiin reikiin[2] malleille ST-30/35 ja DS-30Y.

3

ST-20/25/30/35/30L/35L ja DS-30Y:

Koneet, joissa ei ole kattopaneelin kytkimen kannattimen reikiä. Käytä annettua porasapluunaa ja poraa kiinnitysreiät täysin avoimen vasemman oven kytkimelle.

Kun ovi on täysin auki, aseta porausmalli oven rullan säätölevyä vasten. 

Poraa kaksi Ø 3/16" (4,7 mm) kiinnitysreikää porasapluunan kahdella lovella merkittyjen aukkojen läpi[1].

Käytä mukana toimitettuja itsekierteittäviä ruuveja ja asenna täysin avoimen oven kytkimen kokoonpano ja täysin avoimen oven kytkimen merkintä.

4

ST-30L/35L:

Käytä annettua porasapluunaa ja poraa kiinnitysreiät täysin avoimen oikean oven kytkimelle.

Aseta porausmalli yläkoteloon ja vasten oven telakiskon kiinnitystä.

Poraa kaksi Ø 3/16":n (4,7 mm) kiinnitysreikää porasapluunan yhdellä lovella merkittyjen aukkojen läpi[1].

Käytä mukana toimitettuja itsekierteittäviä ruuveja ja asenna täysin avoimen oven kytkimen kokoonpano ja täysin avoimen oven kytkimen merkintä.

5

Liitä täysin avoimen oven kytkin merkintöjen mukaisesti:

  • BLK <COM> yläliittimeen [1].
  • RED <NO> keskiliittimeen [2].

Vedä kaapelit ohjauskaappiin kuvan osoittamalla tavalla.

 HUOMAUTUS: Varmista, että asennat sarjaan kuuluvan magneettikiinnikkeen [3] ja kaapelipuristimet [4], jotta kaapeli ei osu liikkuvaan automaattioven moottoriin [5].

Jos koneessa on yksi ovi, liitä kaapelin toinen pää SIO P27 RRI Door Open -tuloon.

Jos kyseessä on kaksiovinen kone, liitä vasen ovikaapeli SIO P27 RRI Door Open -tuloon ja oikea ovikaapeli SIO P72 RRI Door Open -tuloon.

Asenna automaattioven kansi.

6

  • APL-jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1" työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava revolverin työkalunpidin
  • Jos kone on mallia ST-10/15, tarvitset kaksi tyhjää työkalunpidintä, jotka mahdollistavat tarpeeksi tilaa tarttujalle
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkienohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
    • Etsi kappaleen etuosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa istukka yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje istukka yhden sekunnin viiveellä
    • Peräytä revolveri mahdollisimman turvalliseen asentoon

Robot Lifting

Robotin nostovaatimukset

Käytä näitä tietoja 25 kg:n robottipaketin nostamiseen/liikuttamiseen.

25 kg:n Haas-robottipaketti on nostettava Fanucin suosituksen mukaisesti. Katso lisätietoja nostamisesta ja siirtämisestä mekaanisen laitteen Fanuc-robotti M-20iD/25 -käyttöoppaasta, luku 1, osa 1 Kuljetus alkaen sivulta 1.

HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 Mekaanisen yksikön käyttöopas

Robot Installation

1

Taulukko 1[1]

Taulukko 2[2] (valinnainen)

Aseta Fanuc-ohjauskotelo koneen taakse ohjauspaneelin viereen[3].

Osakääntöasema [4].

2

Robotit, joissa on hitsattu alusta

Mittaa nämä mitat koneen liepeestä robotin pohjassa oleviin robotin kiinnitysreikiin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

 

Mittanumero ST-20/25 ST-20L/25L ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1 (Robotin oikea takakiinnitysreikä koneen etuosaan) 29,0 in (736,6 mm) 29,5 in (749,3 mm) 29,5 in (749,3 mm) 29,0 in (736,6 mm)
2 (Robotin oikea etukiinnitysreikä koneen etuosassa) 39,0 in (990,6 mm) 39,0 in (990,6 mm) 38,5 in (977,9 mm) 38,5 in (977,9 mm)
3 (Robotin oikean takakiinnitysreikä koneen vasemmalle sivulle) 27,0 in (685,8 mm) 42,5 in (1079,5 mm) 27,0 in (685,8 mm) 49,5 in (1257,3 mm)
4 (Pöydän 1 etukiinnike koneen etuosassa) 28,0 in (711,2 mm) 28,5 in (723,9 mm) 28,5 in (723,9 mm) 28,5 in (723,9 mm)
5 Etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen vasemmalle puolelle. 21,5 in (546,1 mm) 5,5 in (139,7 mm) 21,0 in (533,4 mm) 1,5 in (38,1 mm)
6 Pöydän 2 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen etuosaan) 54,5 in (1384,3 mm) 55,5 in (1409,7 mm) 54,5 in (1384,3 mm) 54,5 in (1384,3 mm)
7(Pöydän 2 etupöydän kannattimen oikea kiinnitysreikä koneen etuosaan) 63,5 in (1612,9 mm) 65,0 in (1651,0 mm) 63,5 in (1612,9 mm) 63,5 in (1612,9 mm)
8 (Etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä pöydän 1 etupöydän kannattimen oikeaan kiinnitysreikään). 59,0 in (1498,6 mm) 59,0 in (1498,6 mm) 60,0 in (1524,0 mm) 60,0 in (1524,0 mm)
9 (Osankääntöaseman oikea takakiinnitysreikä koneen vasemmalle sivulle) 24,5 in (622,3 mm) 9,0 in (228,6 mm) 24,5 in (622,3 mm) 2,0 in (50,8 mm)
10 (Osankääntöaseman oikea etukiinnitysreikä koneen etuosaan) 17,5 in (444,5 mm) 18,0 in (457,2 mm) 18,0 in (457,2 mm) 17,5 in (444,5 mm)

3

Robotit, joissa on valettu alusta

Mittaa nämä mitat koneen liepeestä robotin pohjan kiinnitysreikiin.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Mittanumero ST-20/25 ST-20L/25L ST-30/35 & DS-30Y ST-30L/35L
1 (Robotin oikea takakiinnitysreikä koneen etuosaan) 26,0 in (660,4 mm) 26,5 in (673,1 mm) 26,5 in (673,1 mm) 26,0 in (660,4 mm)
2 (Robotin oikea etukiinnitysreikä koneen etuosassa) 39,0 in (990,6 mm) 39,0 in (990,6 mm) 38,5 in (977,9 mm) 38,5 in (977,9 mm)
3 (Robotin oikean takakiinnitysreikä koneen vasemmalle sivulle) 27,0 in (685,8 mm) 42,5 in (1079,5 mm) 27,0 in (685,8 mm) 49,5 in (1257,3 mm)
4 (Pöydän 1 etukiinnike koneen etuosassa) 28,0 in (711,2 mm) 28,5 in (723,9 mm) 28,5 in (723,9 mm) 28,5 in (723,9 mm)
5 Etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen vasemmalle puolelle. 21,5 in (546,1 mm) 5,5 in (139,7 mm) 21,0 in (533,4 mm) 1,5 in (38,1 mm)
6 Pöydän 2 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen etuosaan) 54,5 in (1384,3 mm) 55,5 in (1409,7 mm) 54,5 in (1384,3 mm) 54,5 in (1384,3 mm)
7(Pöydän 2 etupöydän kannattimen oikea kiinnitysreikä koneen etuosaan) 63,5 in (1612,9 mm) 65,0 in (1651,0 mm) 63,5 in (1612,9 mm) 63,5 in (1612,9 mm)
8 (Etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä pöydän 1 etupöydän kannattimen oikeaan kiinnitysreikään). 59,0 in (1498,6 mm) 59,0 in (1498,6 mm) 60,0 in (1524,0 mm) 60,0 in (1524,0 mm)
9 (Osankääntöaseman oikea takakiinnitysreikä koneen vasemmalle sivulle) 24,5 in (622,3 mm) 9,0 in (228,6 mm) 24,5 in (622,3 mm) 2,0 in (50,8 mm)
10 (Osankääntöaseman oikea etukiinnitysreikä koneen etuosaan) 17,5 in (444,5 mm) 18,0 in (457,2 mm) 18,0 in (457,2 mm) 17,5 in (444,5 mm)

4

Robotin kiinnitysvaatimukset

Haas-robottipaketti 25 kg, osataulukko ja osankääntöasema on kiinnitettävä, jotta ne ovat riittävän vakaat, Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti. Katso kiinnitysohjeista (pudotuslaajennus) kiinnitystiedot.

Kiinnitysohjeet (drop-in-laajennus)

5

Kytke koneen ilmansyöttö pois päältä.

Irrota NPT-tulppa yhdestä CALM-kaapin sisällä olevan CALM-jakotukin portista.

Robotin puristusleuan ilmansäätimessä on magneettiset kiinnikkeet, jotka voidaan kiinnittää koneen metallilevyyn.

Kiinnitä Robotin tarttujan ilmansäädin robottitelineeseen.

Reititä paineilmalinja säätimen vasemmalta puolelta koneen etuhelman mukaisesti CALM-kaappiin ja asenna työntöliitin.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta robotin Air 1 -porttiin ja asenna työntöliitin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Aseta säädin käyttökohteeseen tarvittavaan ilmanpaineeseen. Mitä korkeampi paine, sitä suurempi puristusvoima. Alla on lueteltu HRP-2:n yksi- ja kaksoistarttujien ilmanpainealueet.

  • Yhden tarttujan ilmanpainealue – (36,0–100,0 psi)
  • Kaksoistarttujan ilmanpainealue – (44,0–100,0 psi)

Parts Table Assembly

1

Osapöytä on koottava. Noudata alla olevia asennusohjeita.

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

Shaft Loading Kit Installation

1

Akselin lataussarjan HRP-2 asennus. Noudata alla olevia asennusohjeita.

HRP-25kg – Akselin lataussarja – Asennus

Robot Electrical - Installation

 Varoitus: CNC-koneita ja niiden komponentteja huollettaessa tai korjattaessa on aina noudatettava turvallisuusohjeita. Tämä vähentää loukkaantumisvaaraa ja mekaanisia vahinkoja.

  • Aseta pääpiirikatkaisija asentoon  [OFF] .

 Vaara: Ennen kuin aloitat työtä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon kohdassa 320V Power Supply / Vector Drive on oltava ollut pois päältä vähintään 5 minuuttia.

Huoltomenettelyt voivat olla vaarallisia tai jopa hengenvaarallisia. ÄLÄ yritä tehdä menettelyä, jota et ymmärrä täysin. Jos sinulla on epäilyksiä jonkin toimenpiteen suorittamisesta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiisi (HFO) ja varaa huoltokäynti.

1

ST-robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit [2] sähkökaapin pohjan läpi.

2

Yhdistä robotti uudelleen Haas-koneeseen seuraavasti.

Robotin virta

Edellyttää erillisen 200–230 V:n 3-vaiheisen, 50/60 Hz:n ja 3 kVA:n virtalähteen käyttöä[7]. Katso lisätietoja Fanuc-käynnistysoppaasta. 

 Huomautus: On suositeltavaa asentaa kaapelin vedonpoistaja, jotta virtakaapelin liitäntöihin kohdistuva rasitus voidaan poistaa ja virtakaapeli voidaan eristää ohjauskaapista.

Kaapelilla osanro 33-8562C on useita liitäntöjä:

I/O-PIIRIKORTTI

  • Kytke HÄTÄPYSÄYTYKSEN riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-1B-liittimeen (ks. kaavio)[1].
  • Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1.
  • Kytke asetustilan riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-3B-liittimeen (ks. kaavio)[1].
  • Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10  (katso kaavio)[11].
  • Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[2].

Huomautus: Liittimen SUODATTIMEN OV-SIIRROKSEEN ei saa liittää mitään.

Maincon-piirikortti

  • LiitäRJ-45 -kaapeli [3] Ethernet USB-adapteriin [4] (osanro 33-0636). Liitä USB-liittimen pää Maincon PCB J8  -yläporttiin (katso kaavio). Lisää ferriittisuodatin 64-1252 USB-adapteriin.

PSUP PCB

  • Kiinnitä 24 VDC -virtalähde [10] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8562C. Liitä kaapeli 33-1910A[9]  24VDC-virtalähteeseen[10] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB.

SKBIF kauko-ohjaimen liittimeen

  • Liitä RJ12-kaapeli 33-8550C[5] etähätäpysäytysrasiasta kaapeliin 33-0713, ja liitä SKIBF PCB:n P9-liitäntään.
  • Irrota hyppyjohtimet JP2 ja JP3 SKBIF:stä vaaka-asennosta, ja aseta ne takaisin pystyasentoon.
  • Kytke RJH-XL-kaapeli kytkentätelineeseen.

 Varoitus: Jos hyppyjohtimet eivät ole pystyasennossa, RJH-XL:n hätäpysäytystoiminto on pois käytöstä ja konetta pidetään vaarallisena. Hyppyjohtimet TÄYTYY asettaa pystysuoraan.

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen

  • Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [6] P/N 33-8592A robotin sähköliitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin 64-1252 RJ-45-kaapeliin.

 TÄRKEÄÄ: Kun liität robotin ohjaussignaalikaapelia [6], varmista, että M12-liittimen naaraslovi on linjassa M12-liittimen urosavaimen kanssa, jotta vältetään kohdistusvirhe, joka voi johtaa nastojen vaurioitumiseen. 

 Huomautus: Jos kaapelia  33-8591A tai 33-8592A ei ole asennettu Fanuc-ohjausrasiaan, katso johdotusohjeet kohdasta HRP:n vianmääritysopas Robotin ohjauksen johdotuksen HRP-2/3-vaihe.

Robotin turvalaite 

  • Kytke robotin turvalaitteen kaapeli [8] sähköliitäntärasiasta robotin turvalaitteeseen – joko valoverhoon, lukitusaitaan tai alueskanneriin.  Lisätietoja turvalaitteista on jäljempänä kohdassa Robotin turvalaite.  

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho:

Jos koneessa on valoverhovaihtoehto, valoverho on asennettava. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus
HRP-2-sorvin aidan asettelu

Huomio: Aidan kiinnikkeissä käytetään 3/8-poranterää. Ne EIVÄT ole samankokoisia kuin robotin kiinnikkeet.

Robottiaita:

Asenna aidan paneelilevy jäähdytysnesteen kerääjän metallilevyyn ja kiinnitä robotin aita sen paneelin peltiin.

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Keu on asetettava automaattiseen tilaan[2].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta[3] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan[1].

2

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1
  • 2194 [:] Enable Front Door Fully Open Switch arvoksi TRUE

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robotti:
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

3

Paina [CURRENT COMMANDS] (Nykyiset käskyt).

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Suurin nykäyssyöttönopeus arvoon 7,9 in/s (200 mm/s).

Siirry Setup (Asetukset)-välilehdelle. Muuta seuraavat: 

  • Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s). 
  • Gripper Net Mass – Anna tarttujan nettomassa.    Katso HRP-2-koneen pohjakaaviosta oikea arvo tälle asetukselle.

    Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.

  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

4

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Setup (Asetukset) -välilehteen[1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT].  Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

5

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti nykäyssyötöllä kuljetusasennosta turvalliseen asentoon.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

Gripper Installation

1

Asenna tarttuja robotin pään efektorin kiinnityspintaan.

2

Asenna tarttuja robotin pään efektorin kiinnityspintaan.

3

Asenna akselin tarttuja robotin pään efektorin kiinnityspintaan.

4

Katso  HRP-25kg-kaksoistarttuja – Asennus  -ohjeet kaksoistarttujan asentamiseksi HRP-25kg:een.

5

Reititä paineilmajohdot robotin varren solenoidin ja tarttujan välistä. Paineilmajohtojen yhdistäminen vastaaviin värikoodattuihin liittimiin. Asenna johtokanava kumpaankin paineilmalinjapariin.  

 Huomautus: Käynnistä koneen ilmansyöttö kääntämällä CALM-kaapin venttiiliä.

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina ohjaustaulun sekä ulkoista HÄTÄPYSÄYTYS -painiketta ja varmista, että kone antaa  107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen.  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus .Lataa uusimmat kokoonpanotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]-painiketta. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

 HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] puristaaksesi/vapauttaaksesi Raw Gripperin.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

 TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on käyttötilassa (tila 1), lukituksen ja portin avaaminen pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voi käynnistää ennen kuin nämä on suljettu ja lukittu.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Asennus

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off

 

Haas-robottipaketti-25kg – UMC – Asennus

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-robottivarsipaketti 25 kg asennetaan.

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

  • Versio 100.21.000.1120 tai uudempi
  • UMC-500/750/1000 Valmistuspäivämäärä: (katso koneen vaatimukset toimintamenettelystä) 
  • KAUKO-OHJAIN – XL 93-1000610 KAUKO-OHJAIMEN KOSKETUSNESTEKIDENÄYTTÖ (RJH-XL)
  • IO-PIIRILEVYN-SARANALUUKKU 93-1000297 I/O-LUUKKUKOKOONPANO, SARANOITU
  • Edellyttää erillisen 200–230 V:n 3-vaiheisen, 50/60 Hz:n ja 3 kVA:n virtalähteen käyttöä[7]. Katso lisätietoja Fanuc-käynnistysoppaasta. 

Kiinnitysvaatimukset

Haas-robottipaketti 25 kg on kiinnitettävä Fanucin suositusten mukaisesti, jotta se olisi riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti. Katso alla olevaa robotin kiinnitysosaa.

Haas-robottipakkaus sisältää seuraavat osat:

  • 30-13419 Robottipaketti 25 kg UMC -aitaussarja (aitaus ja portti käyttöaseman sulkemiseen)
  • 32-0994 Portin lukitus
  • 32-1276 RJH-kotelokokoonpano (sisältää kotelon ja 36 jalkaa pitkän kaapelin kauko-ohjaimeen)
  • 32-9016  HRP-25kg Sähköliitäntärasiakokoonpano (sisältää robottisignaalit ja virtakaapelit)

 Huomautus: Yllä olevat osat voivat muuttua, ja valmistuspäivästä mukaista vaihtelua esiintyy jonkin verran. 

 Huomautus: Jotta kaksoistarttujat yltävät puristimeen, B-akselia on ehkä kallistettava robottia kohti. 

Haas-robottipakkaus edellyttää seuraavien komponenttien jälkiasennusta Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS
93-1001031 - HRP:n tilaama parametri Robotin taikakoodi

Vain 93-1000997 – etuautomaation turvaparametri

tai

Vain 93-1000996 -sivuautomaation turvaparametri

Etuoven robotin turvaparametri

tai

Sivuikkunarobotin turvaparametri

93-1000979 – ASENNUSSARJA HRP-2 UMC NOT CE

tai

93-1000917 – ASENNUSSARJA HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 -asennussarja

tai

CE UMC-500/750/1000 HRP-2 -asennussarja

Jokin näistä robotin turvalaitteista:

93-1000897   HRP-2-TURVA-AITA UMC

08-1897   Laseralueskannerisarja 

08-1899   Monipuolinen valoverho HRP-sarja

 Robotin turvalaite

Robot Lifting

Robotin nostovaatimukset

Käytä näitä tietoja 25 kg:n robottipaketin nostamiseen/liikuttamiseen.

25 kg:n Haas-robottipaketti on nostettava Fanucin suosituksen mukaisesti. Katso lisätietoja nostamisesta ja siirtämisestä mekaanisen laitteen Fanuc-robotti M-20iD/25 -käyttöoppaasta, luku 1, osa 1 Kuljetus alkaen sivulta 1.

HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 Mekaanisen yksikön käyttöopas

Robot Installation

1

Taulukko 1[1]

Taulukko 2[2] (valinnainen)

Aseta Fanuc-ohjauskotelo koneen takapuolelle ohjauspaneelin viereen[3]. 

Osakääntöasema [4].

2

Levy, jolle robotti on asennettu, on suunnattava siten, että ylimääräinen reikä [4] osoittaa konetta kohti.

Ennen 03.01.2024 [1] valmistetussa kiinnityslevyssä on vain neljä kiinnitysreikää [3] kulmissa.

03.01.2024 jälkeen valmistetussa kiinnityslevyssä [2] on alkuperäiset neljä kiinnitysreikää [3], mutta siinä on myös kahdeksan (8) lisäkiinnitysreikää [5].

Kiinnityslevy vaatii vähintään neljän (4) kiinnikkeen käytön, ja jos käytetään vain neljää, on käytettävä kussakin kulmassa olevia alkuperäisiä reikiä [3]. Jos aiot käyttää kahdeksaa (8) kiinnikettä, käytä uusia ulkoreikiä [5].

3

Mittaa nämä mitat koneen liepeestä robotin pohjalevyn reunaan.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Mittanumero UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (Robotin pohjalevyn etuosa koneen sivulle) 17,0 in (431,8 mm) 17,0″ (431,8 mm) 17,0″ (431,8 mm)
2 (Robotin pohjalevy koneen etupuolelle) 9,5″ (241,3 mm) 14,5 in. (368,3 mm) 16,5″ (419,1 mm)
3  (Pöydän 1 etukiinnike koneen sivupuolelle) 13,0 in (330,2 mm) 17,0″ (431,8 mm) 15,0″ (381,0 mm)
4 (Pöydän 1 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen etuosaan) 22,0″ (558,8 mm) 13,0″ (330,2 mm) 15,0″ (381,0 mm)
5 (Pöydän 2 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen etuosaan) 37,5″ (952,5 mm) 37,5″ (952,5 mm) 37,5″ (952,5 mm)
6 (Pöydän 2 etupöydän kannattimen oikea kiinnitysreikä koneen etuosaan) 46,5″ (1181,1 mm) 46,5″ (1181,1 mm) 46,5″ (1181,1 mm)
7 (Pöydän 2 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä pöydän 1 etupöydän kannattimen oikeaan kiinnitysreikään). 59,0 in (1498,6 mm) 82,0″ (2082,8 mm) 80,0″ (2032 mm)
8  (Osankääntöaseman oikea takakiinnitysreikä robotin pohjalevyn vasemmalle sivulle) 28,0 in (711,2 mm) 28,0 in (711,2 mm) 28,0 in (711,2 mm)
9 (Osankääntöaseman oikea etukiinnitysreikä koneen sivulle) 22,0″ (558,8 mm) 22,0″ (558,8 mm) 22,0″ (558,8 mm)

4

Robotin kiinnitysvaatimukset

Haas-robottipaketti 25 kg, pohjalevy, osataulukko, aita ja osankääntöasema on kiinnitettävä, jotta ne ovat riittävän vakaat, Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti. Katso kiinnitysohjeista (pudotuslaajennus) kiinnitystiedot.

Kiinnitysohjeet (drop-in-laajennus)

5

  • APL-jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1" työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkienohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ-APL.  25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen.

Parts Table Assembly

1

Osapöytä on koottava. Noudata alla olevia asennusohjeita.

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

Shaft Loading Kit Installation

1

Akselin lataussarjan HRP-2 asennus. Noudata alla olevia asennusohjeita.

HRP-25kg – Akselin lataussarja – Asennus

Robot Electrical - Installation

 Varoitus: CNC-koneita ja niiden komponentteja huollettaessa tai korjattaessa on aina noudatettava turvallisuusohjeita. Tämä vähentää loukkaantumisvaaraa ja mekaanisia vahinkoja.

  • Aseta pääpiirikatkaisija asentoon  [OFF] .

 Vaara: Ennen kuin aloitat työtä ohjauskaapissa, korkeajännitteen merkkivalon kohdassa 320V Power Supply / Vector Drive on oltava ollut pois päältä vähintään 5 minuuttia.

Huoltomenettelyt voivat olla vaarallisia tai jopa hengenvaarallisia. ÄLÄ yritä tehdä menettelyä, jota et ymmärrä täysin. Jos sinulla on epäilyksiä jonkin toimenpiteen suorittamisesta, ota yhteyttä Haas Factory Outletiisi (HFO) ja varaa huoltokäynti.

1

UMC-robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit sähkökaapin pohjan läpi.

2

Ohjaustaulun huoltokansi

Irrota suojakannen tulppa ja asenna kumitiiviste.

Jos ohjaustaulun huoltokannessa ei ole reikää, poraa kannen päähän 0,75":n reikä.

3

UMC-robotin sähkö- ja ilmanohjaus

Reititä kaapeli 33-1134 [1] RJH-kotelosta aitaa pitkin ohjaustaulun käyttökannen läpivientiin SKBIF-piirilevyyn.

Reititä kaapeli 33-1135[2] lukituksesta aidan ja koneen helman suuntaisesti magneettikiinnikkeillä sähköliitäntärasiaan.

Reititä kaapeli 33-8561C [3] sähköliitäntärasiasta 90 asteen ohjauspaneelikanavaa pitkin ohjauspaneeliin.

Reititä paineilmaletku [4] ilmansäätimestä koneen helmaa pitkin turvakaappiin.

Kierrä ylimääräinen kaapeli Fanuc-ohjausrasiasta robottiin ja kiinnitä kela magneettikiinnikkeisiin nippusiteellä koneen takaosaan irti lattiasta.

4

Kytke koneen ilmansyöttö pois päältä.

Irrota NPT-tulppa yhdestä CALM-kaapin sisällä olevan CALM-jakotukin portista.

Robotin puristusleuan ilmansäätimessä on magneettiset kiinnikkeet, jotka voidaan kiinnittää koneen metallilevyyn.

Asenna robotin puristusleuan ilmansäädin koneen helmaan ohjaustaulun alapuolelle.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta koneen sivuhelman mukaisesti CALM-kaappiin ja asenna työntöliitin.

Reititä paineilmalinja säätimen vasemmalta puolelta robotin Air 1 -porttiin ja asenna työntöliitin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Aseta säädin käyttökohteeseen tarvittavaan ilmanpaineeseen. Mitä korkeampi paine, sitä suurempi puristusvoima. Alla on lueteltu HRP-2:n yksi- ja kaksoistarttujien ilmanpainealueet.

  • Yhden tarttujan ilmanpainealue – (36,0–100,0 psi)
  • Kaksoistarttujan ilmanpainealue – (44,0–100,0 psi)

5

Yhdistä robotti uudelleen Haas-koneeseen seuraavasti.

Robotin virta

Edellyttää erillisen 200–230 V:n 3-vaiheisen, 50/60 Hz:n ja 3 kVA:n virtalähteen käyttöä[7]. Katso lisätietoja Fanuc-käynnistysoppaasta. 

 Huomautus: On suositeltavaa asentaa kaapelin vedonpoistaja, jotta virtakaapelin liitäntöihin kohdistuva rasitus voidaan poistaa ja virtakaapeli voidaan eristää ohjauskaapista.

Kaapelilla osanro 33-8561C on useita liitäntöjä:

I/O-PIIRIKORTTI

  • Kytke HÄTÄPYSÄYTYKSEN riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-1B-liittimeen (ks. kaavio)[1].
  • Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1.
  • Kytke asetustilan riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-3B-liittimeen (ks. kaavio)[1].
  • Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10  (katso kaavio)[11].
  • Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[2].

Huomautus: Liittimen SUODATTIMEN OV-VIKA ei saa liittää mitään.

Maincon-piirikortti

  • LiitäRJ-45 -kaapeli [3] Ethernet USB-adapteriin [4] (osanro 33-0636). Liitä USB-liittimen pää Maincon PCB J8  -yläporttiin (katso kaavio). Lisää ferriittisuodatin 64-1252 USB-adapteriin.
PSUP PCB
  • Kiinnitä 24 VDC -virtalähde[10] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8561C. Liitä kaapeli 33-1910A[9]  24VDC-virtalähteeseen[10] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB.

SKBIF kauko-ohjaimen liittimeen

  • Liitä RJ12-kaapeli 33-1134[5] etähätäpysäytysrasiasta kaapeliin 33-0713, ja liitä SKIBF PCB kohtaan P9.
  • Irrota hyppyjohtimet JP2 ja JP3 SKBIF:stä vaaka-asennosta, ja aseta ne takaisin pystyasentoon.
  • Kytke RJH-XL-kaapeli kytkentätelineeseen.

 Varoitus: Jos hyppyjohtimet eivät ole pystyasennossa, RJH-XL:n hätäpysäytystoiminto on pois käytöstä ja konetta pidetään vaarallisena. Hyppyjohtimet TÄYTYY asettaa pystysuoraan.

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen

  • Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [6] P/N 33-8592A robotin sähköliitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin 64-1252 RJ-45-kaapeliin.

 TÄRKEÄÄ: Kun liität robotin ohjaussignaalikaapelia [6], varmista, että M12-liittimen naaraslovi on linjassa M12-liittimen urosavaimen kanssa, jotta vältetään kohdistusvirhe, joka voi johtaa nastojen vaurioitumiseen. 

 Huomautus: Jos kaapelia  33-8591A tai 33-8592A ei ole asennettu Fanuc-ohjausrasiaan, katso johdotusohjeet kohdasta HRP:n vianmääritysopas Robotin ohjauksen johdotuksen HRP-2/3-vaihe.

Robotin turvalaite 

  • Kytke robotin turvalaitteen kaapeli [8] sähköliitäntärasiasta robotin turvalaitteeseen – joko valoverhoon, lukitusaitaan tai alueskanneriin.  Lisätietoja turvalaitteista on jäljempänä kohdassa Robotin turvalaite.  

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho

Jos koneessa on valoverhovaihtoehto, valoverho on asennettava. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus
HRP-25 kg UMC -aitojen asettelu

Huomio: Aidan kiinnikkeissä käytetään 3/8-poranterää. Ne EIVÄT ole samankokoisia kuin robotin kiinnikkeet.

Robottiaita:

Asenna takapaneeliyksikkö aidan tolppaan itsekierteittävillä ruuveilla. Takapaneelin yläosan on oltava 14,5 tuumaa aidan tolpan yläosasta. 

Asenna takapaneeliyksikkö koneen sivuun itsekierteittyvillä ruuveilla. Asennussijainti määräytyy koneen ja aidan sijainnin mukaan

Robottiaita:

Asenna aidan ohjauspaneelit yhteen. Asenna aidan paneelikokoonpano 90 asteen ohjauspaneelikanavaan.

Asenna takapaneeliyksikkö aidan tolpan ja koneen sivuun itsekierteittyvillä ruuveilla. Asennussijainti määräytyy koneen ja aidan sijainnin mukaan

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Keu on asetettava automaattiseen tilaan[2].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta[3] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan[1].

2

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robotti:
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

3

Paina [CURRENT COMMANDS] (Nykyiset käskyt).

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Suurin nykäyssyöttönopeus arvoon 7,9 in/s (200 mm/s).

Siirry Setup (Asetukset)-välilehdelle. Muuta seuraavat: 

  • Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s). 
  • Gripper Net Mass – Anna tarttujan nettomassa.    Katso HRP-2-koneen pohjakaaviosta oikea arvo tälle asetukselle.

    Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.

  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

4

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Setup (Asetukset) -välilehteen[1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT].  Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

5

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti nykäyssyötöllä kuljetusasennosta turvalliseen asentoon.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

Gripper Assembly

1

Asenna tarttuja robotin pään efektorin kiinnityspintaan.

2

Katso HRP-25kg-kaksoistarttuja – Asennus -ohjeet kaksoistarttujan asentamiseksi HRP-25kg:een.

3

Jotta kaksoistarttujat yltävät puristimeen, B-akselia on ehkä kallistettava robottia kohti. 

Tämä koskee kaikkia HRP-2:lla varustettuja UMC-koneita. 

4

Kun latausasento on määritetty, latausasento voidaan tallentaa menemällä kohtaan Nykyiset käskyt –> Laitteet –> Automaattinen kappaleenlataaja – >Latausosa [2] –>Sisäisten akselien sijainti kuormalle [1].  Paina F2 koneen nykyisen aseman asettamiseksi latausasemaksi. 

Lisätietoja HRP-mallien asettamisesta on kohdassa HRP – Toiminnot. 

Jos lataus- ja purkusijaintien on oltava erilaisia, on käytettävä mukautettuja malleja. HRP – Toiminnot – 9.3 – Mukautettu malli. 

5

Reititä paineilmajohdot robotin varren solenoidin ja tarttujan välistä. Paineilmajohtojen yhdistäminen vastaaviin värikoodattuihin liittimiin. Asenna johtokanava kumpaankin paineilmalinjapariin. 

Huomautus: Käynnistä koneen ilmansyöttö kääntämällä CALM-kaapin venttiiliä.

Verification

Hätäpysäytyksen testaus:

  • Paina ohjaustaulun sekä ulkoista HÄTÄPYSÄYTYS -painiketta ja varmista, että kone antaa  107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytyksen.  Jos HÄTÄPYSÄYTYS-painike ei anna 107 HÄTÄPYSÄYTYS -hälytystä, tarkista johdotus .Lataa uusimmat kokoonpanotiedostot ottaaksesi RJH-XL:n käyttöön.

Testaa robotin turvalaite:

Varmista, että Haasin ohjaustaulu on HÄTÄ-SEIS-painikkeella tai valoverholla laukaistava kuvake, kun robotin turvalaite laukeaa. 

  • Aita – Aseta avain lukitukseen ja varmista, että lukituksen edessä olevat kaksi punaista LED-valoa ovat POIS PÄÄLTÄ. Irrota avain lukituksesta ja varmista, että kaksi punaista LED-valoa ovat PÄÄLLÄ. 
  • Alueskanneri – Astu suojakentän sisälle ja varmista, että alueskannerin punainen LED-valo syttyy. Siirry suojakentän ulkopuolelle ja varmista, että vihreä LED-valo syttyy.
  • Valoverho – Häiritse valoverhon säteitä ja varmista, että valoverholla käynnistettävä kuvake näkyy Haas-ohjaustaulussa. Paina [RESET]-painiketta. Astu valoverhon palkkien ulkopuolelle ja varmista, ettei Haas-ohjaustaulussa näy kuvakkeita. 

 HUOM: Jos valoverhon laukaisema kuvake ei tule näkyviin, tarkista johdotus, suuntaus ja että tehdasasetus: 2191 [694:] VALOVERHON TYYPPI on asetettu arvoon LC_TYPE_1.

Testaa tarttujien toiminta:

  • Varmista, että molemmat tarttujat lukittuvat ja avautuvat oikein.
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina [F2] viimeistelytarttujan lukitsemiseksi/avaamiseksi.
  • Paina [F3] puristaaksesi/vapauttaaksesi Raw Gripperin.

Testaa kauko-ohjain.

  • Poista kauko-ohjain telineestä
  • Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 
  • Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices (Laitteet)> Robot (Robotti)  Jogging (Nykäytys)> -välilehdelle.
  • Paina kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.
  • Siirrä robotti turvalliseen paikkaan.

 TÄRKEÄÄ: Jos näkyviin tulee keltainen varoitusilmoitus ”Ota valoverho tai kennon turvalaite käyttöön” robotin työnhaun aikana, varmista, että turvaparametria käytettiin lataamalla määritystiedostot uudelleen HBC:stä. 

Turva-/käyttötilan käytön varmistaminen

Kaikki Haasin CNC-jyrsinkoneet on varustettu ohjauspaneelin sivussa olevalla avainkytkimellä, jonka avulla asetustapa voidaan lukita ja vapauttaa. Robotilla on seuraavat toiminnot valitun tilan mukaan. 

  • Kun Haas-ohjaus on käyttötilassa (tila 1), lukituksen ja portin avaaminen pysäyttää kaiken liikkeen, eikä liikettä voi käynnistää ennen kuin nämä on suljettu ja lukittu.
  • Kun Haas-ohjaus on asetustilassa (tila 2), rajallisen nopeuden liikkeitä, kuten robotin akselin nykäyssyöttöä, voidaan suorittaa robotin liikeradan ja poiminta-aseman ohjelmoimiseksi, robotin työkalun keskipisteen (korjain) määrittämiseksi ja osien lataamiseksi ja poimimiseksi karasta tai koneen osapidikkeestä tms. Ohjelmoitua reittiä voidaan myös käyttää hitaasti robotin ohjelmoidun reitin osoittamiseksi. Asetustilassa olevaa robottia voidaan käyttää nykäyssyötöllä vain, kun F2-painiketta RJH painetaan.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Asennus

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off

Haas-robottipaketti-25kg – UMC – Asennus

Introduction

Nämä ohjeet näyttävät, miten Haas-robottivarsipaketti 25 kg asennetaan.

Huomautus: Haasin suunnittelema työsolu, joka koostuu CNC-koneesta ja robotista, on arvioitu CE-vaatimusten mukaiseksi. Muutokset Haasin solurakenteeseen on arvioitava sovellettavien standardien mukaisuuden osalta, ja ne ovat käyttäjän/integraattorin vastuulla.

Koneen vaatimukset:

  • Versio 100.21.000.1120 tai uudempi
  • UMC-500/750/1000 Valmistuspäivämäärä: (katso koneen vaatimukset toimintamenettelystä) 
  • KAUKO-OHJAIN – XL 93-1000610 KAUKO-OHJAIMEN KOSKETUSNESTEKIDENÄYTTÖ (RJH-XL)
  • IO-PIIRILEVYN-SARANALUUKKU 93-1000297 I/O-LUUKKUKOKOONPANO, SARANOITU
  • Edellyttää erillisen 200–230 V:n 3-vaiheisen, 50/60 Hz:n ja 3 kVA:n virtalähteen käyttöä[7]. Katso lisätietoja Fanuc-käynnistysoppaasta. 

Kiinnitysvaatimukset

Haas-robottipaketti 25 kg on kiinnitettävä Fanucin suositusten mukaisesti, jotta se olisi riittävän vakaa Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti. Katso alla olevaa robotin kiinnitysosaa.

Haas-robottipakkaus sisältää seuraavat osat:

  • 30-13419 Robottipaketti 25 kg UMC -aitaussarja (aitaus ja portti käyttöaseman sulkemiseen)
  • 32-0994 Portin lukitus
  • 32-1276 RJH-kotelokokoonpano (sisältää kotelon ja 36 jalkaa pitkän kaapelin kauko-ohjaimeen)
  • 32-9016  HRP-25kg Sähköliitäntärasiakokoonpano (sisältää robottisignaalit ja virtakaapelit)

 Huomautus: Yllä olevat osat voivat muuttua, ja valmistuspäivästä mukaista vaihtelua esiintyy jonkin verran. 

 Huomautus: Jotta kaksoistarttujat yltävät puristimeen, B-akselia on ehkä kallistettava robottia kohti. 

Haas-robottipakkaus edellyttää seuraavien komponenttien jälkiasennusta Haas-koneeseen:

OSANUMERO KUVAUS
93-1001031 - HRP:n tilaama parametri Robotin taikakoodi

Vain 93-1000997 – etuautomaation turvaparametri

tai

Vain 93-1000996 -sivuautomaation turvaparametri

Etuoven robotin turvaparametri

tai

Sivuikkunarobotin turvaparametri

93-1000979 – ASENNUSSARJA HRP-2 UMC NOT CE

tai

93-1000917 – ASENNUSSARJA HRP-2 UMC CE

UMC-500/750/1000 HRP-2 -asennussarja

tai

CE UMC-500/750/1000 HRP-2 -asennussarja

Jokin näistä robotin turvalaitteista:

93-1000897   HRP-2-TURVA-AITA UMC

08-1897   Laseralueskannerisarja 

08-1899   Monipuolinen valoverho HRP-sarja

 Robotin turvalaite

Robot Lifting

Robotin nostovaatimukset

Käytä näitä tietoja 25 kg:n robottipaketin nostamiseen/liikuttamiseen.

25 kg:n Haas-robottipaketti on nostettava Fanucin suosituksen mukaisesti. Katso lisätietoja nostamisesta ja siirtämisestä mekaanisen laitteen Fanuc-robotti M-20iD/25 -käyttöoppaasta, luku 1, osa 1 Kuljetus alkaen sivulta 1.

HRP-25kg Fanuc Robot M-20iD/25 Mekaanisen yksikön käyttöopas

Robot Installation

1

Taulukko 1[1]

Taulukko 2[2] (valinnainen)

Aseta Fanuc-ohjauskotelo koneen takapuolelle ohjauspaneelin viereen[3]. 

Osakääntöasema [4].

2

Levy, jolle robotti on asennettu, on suunnattava siten, että ylimääräinen reikä [4] osoittaa konetta kohti.

Ennen 03.01.2024 [1] valmistetussa kiinnityslevyssä on vain neljä kiinnitysreikää [3] kulmissa.

03.01.2024 jälkeen valmistetussa kiinnityslevyssä [2] on alkuperäiset neljä kiinnitysreikää [3], mutta siinä on myös kahdeksan (8) lisäkiinnitysreikää [5].

Kiinnityslevy vaatii vähintään neljän (4) kiinnikkeen käytön, ja jos käytetään vain neljää, on käytettävä kussakin kulmassa olevia alkuperäisiä reikiä [3]. Jos aiot käyttää kahdeksaa (8) kiinnikettä, käytä uusia ulkoreikiä [5].

3

Mittaa nämä mitat koneen liepeestä robotin pohjalevyn reunaan.

 Huomautus: Seuraavat mitat ovat suositeltuja etäisyyksiä. Sijainti voi vaihdella käyttäjän sovelluksesta riippuen.

Mittanumero UMC-500 UMC-750 UMC-1000
1 (Robotin pohjalevyn etuosa koneen sivulle) 17,0 in (431,8 mm) 17,0″ (431,8 mm) 17,0″ (431,8 mm)
2 (Robotin pohjalevy koneen etupuolelle) 9,5″ (241,3 mm) 14,5 in. (368,3 mm) 16,5″ (419,1 mm)
3  (Pöydän 1 etukiinnike koneen sivupuolelle) 13,0 in (330,2 mm) 17,0″ (431,8 mm) 15,0″ (381,0 mm)
4 (Pöydän 1 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen etuosaan) 22,0″ (558,8 mm) 13,0″ (330,2 mm) 15,0″ (381,0 mm)
5 (Pöydän 2 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä koneen etuosaan) 37,5″ (952,5 mm) 37,5″ (952,5 mm) 37,5″ (952,5 mm)
6 (Pöydän 2 etupöydän kannattimen oikea kiinnitysreikä koneen etuosaan) 46,5″ (1181,1 mm) 46,5″ (1181,1 mm) 46,5″ (1181,1 mm)
7 (Pöydän 2 etupöydän kannattimen vasen kiinnitysreikä pöydän 1 etupöydän kannattimen oikeaan kiinnitysreikään). 59,0 in (1498,6 mm) 82,0″ (2082,8 mm) 80,0″ (2032 mm)
8  (Osankääntöaseman oikea takakiinnitysreikä robotin pohjalevyn vasemmalle sivulle) 28,0 in (711,2 mm) 28,0 in (711,2 mm) 28,0 in (711,2 mm)
9 (Osankääntöaseman oikea etukiinnitysreikä koneen sivulle) 22,0″ (558,8 mm) 22,0″ (558,8 mm) 22,0″ (558,8 mm)

4

Robotin kiinnitysvaatimukset

Haas-robottipaketti 25 kg, pohjalevy, osataulukko, aita ja osankääntöasema on kiinnitettävä, jotta ne ovat riittävän vakaat, Haasin määrittelemien osakoko- ja painorajojen mukaisesti. Katso kiinnitysohjeista (pudotuslaajennus) kiinnitystiedot.

Kiinnitysohjeet (drop-in-laajennus)

5

  • APL-jousityöntäjässä on varsi, joka sopii joko 25 mm tai 1" työkalunpitimeen
  • Tämän työkalun on nostettava työkalunpidin työkalukaruselliin.
  • Ohjelmoi seuraavat vaiheet kaikkienohjelmien alkuun varmistaaksesi, että kappale on kunnolla kiinni istukassa: 
    • Etsi kappaleen yläosan jousityöntäjä
    • Siirrä Z-akselia puristaaksesi jousta noin 0,50 tuumaa tai 12,7 mm
    • Avaa puristin yhden sekunnin viiveellä
    • Sulje puristin yhden sekunnin viiveellä

Huomautus: Jousityöntäjän osanumero on: 

  • 30-12642 JOUSITYÖNTÄJÄ-APL.  25 mm:n tai 1,0 tuuman pidike myydään erikseen.

Parts Table Assembly

1

Osapöytä on koottava. Noudata alla olevia asennusohjeita.

Haas-robotti – Osapöytäkokoonpano

Robot Electrical - Installation

1

UMC-robotin käyttöliittymän asennuspaikka

Robotin sähköliitäntäkotelossa on magneettikiinnikkeet kiinnitettäviksi koneen metallilevyyn.

Asenna robotin sähkökytkentärasia [1] kuvan osoittamalla tavalla.

Reititä robotin käyttöliittymän sähkökaapelit sähkökaapin pohjan läpi.

2

Ohjaustaulun huoltokansi

Irrota suojakannen tulppa ja asenna kumitiiviste.

Jos ohjaustaulun huoltokannessa ei ole reikää, poraa kannen päähän 0,75":n reikä.

3

UMC-robotin sähkö- ja ilmanohjaus

Reititä kaapeli 33-1134 [1] RJH-kotelosta aitaa pitkin ohjaustaulun käyttökannen läpivientiin SKBIF-piirilevyyn.

Reititä kaapeli 33-1135[2] lukituksesta aidan ja koneen helman suuntaisesti magneettikiinnikkeillä sähköliitäntärasiaan.

Reititä kaapeli 33-8561C [3] sähköliitäntärasiasta 90 asteen ohjauspaneelikanavaa pitkin ohjauspaneeliin.

Reititä paineilmaletku [4] ilmansäätimestä koneen helmaa pitkin turvakaappiin.

Kierrä ylimääräinen kaapeli Fanuc-ohjausrasiasta robottiin ja kiinnitä kela magneettikiinnikkeisiin nippusiteellä koneen takaosaan irti lattiasta.

4

Kytke koneen ilmansyöttö pois päältä.

Irrota NPT-tulppa yhdestä CALM-kaapin sisällä olevan CALM-jakotukin portista.

Robotin puristusleuan ilmansäätimessä on magneettiset kiinnikkeet, jotka voidaan kiinnittää koneen metallilevyyn.

Asenna robotin puristusleuan ilmansäädin koneen helmaan ohjaustaulun alapuolelle.

Reititä paineilmalinja säätimen oikealta puolelta koneen sivuhelman mukaisesti CALM-kaappiin ja asenna työntöliitin.

Reititä paineilmalinja säätimen vasemmalta puolelta robotin Air 1 -porttiin ja asenna työntöliitin.

Kytke koneen ilmansyöttö päälle.

Aseta säädin käyttökohteeseen tarvittavaan ilmanpaineeseen. Mitä korkeampi paine, sitä suurempi puristusvoima. Alla on lueteltu HRP-2:n yksi- ja kaksoistarttujien ilmanpainealueet.

  • Yhden tarttujan ilmanpainealue – (36,0–100,0 psi)
  • Kaksoistarttujan ilmanpainealue – (44,0–100,0 psi)

5

Yhdistä robotti uudelleen Haas-koneeseen seuraavasti.

Robotin virta

Edellyttää erillisen 200–230 V:n 3-vaiheisen, 50/60 Hz:n ja 3 kVA:n virtalähteen käyttöä[7]. Katso lisätietoja Fanuc-käynnistysoppaasta. 

 Huomautus: On suositeltavaa asentaa kaapelin vedonpoistaja, jotta virtakaapelin liitäntöihin kohdistuva rasitus voidaan poistaa ja virtakaapeli voidaan eristää ohjauskaapista.

Kaapelilla osanro 33-8561C on useita liitäntöjä:

I/O-PIIRIKORTTI

  • Kytke HÄTÄPYSÄYTYKSEN riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-1B-liittimeen (ks. kaavio)[1].
  • Varmista, että hyppyjohdin on asennettu SIO-piirilevyn liitäntään JP1.
  • Kytke asetustilan riviliitinliitännät SIO-piirilevyn TB-3B-liittimeen (ks. kaavio)[1].
  • Kytke käyttäjäreleet kohtiin K9 ja K10  (katso kaavio)[11].
  • Liitä kaapeli, jossa on merkintä P1 SIO, SIO-piirilevyn P1-liittimeen[2].

Huomautus: Liittimen SUODATTIMEN OV-VIKA ei saa liittää mitään.

Maincon-piirikortti

  • LiitäRJ-45 -kaapeli [3] Ethernet USB-adapteriin [4] (osanro 33-0636). Liitä USB-liittimen pää Maincon PCB J8  -yläporttiin (katso kaavio). Lisää ferriittisuodatin 64-1252 USB-adapteriin.
PSUP PCB
  • Kiinnitä 24 VDC -virtalähde[10] ohjauskaapin vasemmalle puolelle ja kytke se liitäntään 24V PS kaapelissa 33-8561C. Liitä kaapeli 33-1910A[9]  24VDC-virtalähteeseen[10] ja kytke P3 kohtaan PSUP PCB.

SKBIF kauko-ohjaimen liittimeen

  • Liitä RJ12-kaapeli 33-1134[5] etähätäpysäytysrasiasta kaapeliin 33-0713, ja liitä SKIBF PCB kohtaan P9.
  • Irrota hyppyjohtimet JP2 ja JP3 SKBIF:stä vaaka-asennosta, ja aseta ne takaisin pystyasentoon.
  • Kytke RJH-XL-kaapeli kytkentätelineeseen.

 Varoitus: Jos hyppyjohtimet eivät ole pystyasennossa, RJH-XL:n hätäpysäytystoiminto on pois käytöstä ja konetta pidetään vaarallisena. Hyppyjohtimet TÄYTYY asettaa pystysuoraan.

Robotin sähköliitäntärasiasta robotin ohjaukseen

  • Yhdistä robotin ohjaussignaalikaapelit [6] P/N 33-8592A robotin sähköliitäntärasiaan. Lisää ferriittisuodatin 64-1252 RJ-45-kaapeliin.

 TÄRKEÄÄ: Kun liität robotin ohjaussignaalikaapelia [6], varmista, että M12-liittimen naaraslovi on linjassa M12-liittimen urosavaimen kanssa, jotta vältetään kohdistusvirhe, joka voi johtaa nastojen vaurioitumiseen. 

 Huomautus: Jos kaapelia  33-8591A tai 33-8592A ei ole asennettu Fanuc-ohjausrasiaan, katso johdotusohjeet kohdasta HRP:n vianmääritysopas Robotin ohjauksen johdotuksen HRP-2/3-vaihe.

Robotin turvalaite 

  • Kytke robotin turvalaitteen kaapeli [8] sähköliitäntärasiasta robotin turvalaitteeseen – joko valoverhoon, lukitusaitaan tai alueskanneriin.  Lisätietoja turvalaitteista on jäljempänä kohdassa Robotin turvalaite.  

Robot Safety Device

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Valoverho

Jos koneessa on valoverhovaihtoehto, valoverho on asennettava. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Valoverhon asennus

Robottiaita:

Jos kone on varustettu aidalla, robottiaita ja oven lukituskokoonpano on asennettava koneeseen. Noudata alla olevia asennusohjeita:

Robotin aidan asennus
HRP-25 kg UMC -aitojen asettelu

Huomio: Aidan kiinnikkeissä käytetään 3/8-poranterää. Ne EIVÄT ole samankokoisia kuin robotin kiinnikkeet.

Robottiaita:

Asenna takapaneeliyksikkö aidan tolppaan itsekierteittävillä ruuveilla. Takapaneelin yläosan on oltava 14,5 tuumaa aidan tolpan yläosasta. 

Asenna takapaneeliyksikkö koneen sivuun itsekierteittyvillä ruuveilla. Asennussijainti määräytyy koneen ja aidan sijainnin mukaan

Robottiaita:

Asenna aidan ohjauspaneelit yhteen. Asenna aidan paneelikokoonpano 90 asteen ohjauspaneelikanavaan.

Asenna takapaneeliyksikkö aidan tolpan ja koneen sivuun itsekierteittyvillä ruuveilla. Asennussijainti määräytyy koneen ja aidan sijainnin mukaan

Alueskanneri:

Jos koneessa on alueskannerivaihtoehto, alueskanneri on asennettava ja määritettävä tilaan. Noudata alla olevia asennusohjeita: 

Alueskannerin asennus

First Power-UP

1

Etsi ohjaimen ohjaustaulun tilakytkin. Keu on asetettava automaattiseen tilaan[2].

Varmista, että [E-STOP]-painiketta[3] ei paineta.

Kytke robotin ohjausrasia päälle kiertämällä katkaisinta myötäpäivään On-kohtaan[1].

2

Käynnistä Haas CNC.

Palauta nollaan kaikki akselit.

Liitä huolto-USB-avain.  Siirry huoltotilaan.

Siirry Parameters> Factory-välilehdelle.  Muuta seuraavat:

  • 1278 [1278:] Robot Ready E-Stop Enabled arvoksi TRUE
  • 2191 [694:] LIGHT CURTAIN TYPE arvoksi LC_TYPE_1

Huomautus: Koneissa, joissa on ohjelmistoversio 100.20.000.1010 tai uudempi, on muutettava seuraava parametri:

  • 2192 [:] Light Curtain Trigger Threshold arvoksi 0

Paina [SETTING].

Määritä asetukset:

  • 372 Parts Loader Type arvoksi 3: Robotti:
  • 376 Light Curtain Enabled arvoksi On

 

3

Paina [CURRENT COMMANDS] (Nykyiset käskyt).

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Jogging (Nykäytys) -välilehdelle. Muuta seuraavat:

  • Suurin nykäyssyöttönopeus arvoon 7,9 in/s (200 mm/s).

Siirry Setup (Asetukset)-välilehdelle. Muuta seuraavat: 

  • Robotin enimmäisnopeus on 157 in/s (3 988 mm/s). 
  • Gripper Net Mass – Anna tarttujan nettomassa.    Katso HRP-2-koneen pohjakaaviosta oikea arvo tälle asetukselle.

    Varoitus: Tämän arvon virheellinen asettaminen voi aiheuttaa sen, että robottivarsi ei liiku oikein.

  • Number of Grippers tarttujien lukumääräksi.
  • Raw Gripper Clamp Output arvoksi 1.
  • Raw Gripper Unclamp Output arvoksi 2.
  • Raw Gripper Clamp Delay puristuksen/vapautuksen kestoksi sekunteina.
  • Raw Gripper Clamp Type arvoksi OD/ID.

4

Paina [CURRENT COMMANDS].

Siirry Devices (Laitteet)>Robot (Robotti)>Setup (Asetukset) -välilehteen[1].

Paina [E-STOP]-hätäpysäytyspainiketta.

Paina [F1] robotin yhdistämiseksi [2].

Kun robotti liitetään koneeseen ensimmäistä kertaa, esiin tulee robotin aktivointi-ikkuna. Tässä ponnahdusikkunassa näytetään koneen ohjelmistoversio[3], robotin MAC-osoite[4] ja koneen luoma koodi[5], joita käytetään portaalissa koneen ajan pidennykseen.

Aktivoi robotti antamalla F-numero[6] ja avauskoodi[7].

F-numero löytyy robotin tunnistemerkistä, joka on ohjauspaneelin luukussa tai robotin varressa.

Avauskoodi luodaan sen jälkeen, kun robotin asennus on suoritettu Haasin huoltoportaalissa.

 Huom: Kone on aktivoitava ennen robotin aktivointia. Noudata koneen aktivointi / ajan pidennys – NGC -toimintamenettelyä.

Palvelun aktivointia varten. Liitä robotti painamalla huoltotilassa [INSERT].  Tämä poistetaan käytöstä uudelleenkäynnistyksen jälkeen.

Huomautus: Vain HFO-huoltoteknikko voi suorittaa tämän vaiheen.

Huomautus: Ohjausrasian vihreän painikkeen valo syttyy.

5

Paina [HANDLE JOG] -painiketta. 

Paina [CURRENT COMMANDS] ja siirry Devices > Robot > Jogging-välilehdelle.

Paina kosketusnäyttöisen kauko-ohjaimen Joint-painiketta nivelkoordinaatteihin siirtymiseksi.

Siirrä robotti nykäyssyötöllä kuljetusasennosta turvalliseen asentoon.

Huomaa: Paina [Emergency Stop] ennen robotin käsittelyä.

Huomautus: Sammuta koneen ilmansyöttö kääntämällä ilma-/voiteluainekaapin venttiiliä ja vetämällä paineenalennusventtiiliä järjestelmän ilman vapauttamiseksi.

Gripper Assembly

1

Asenna tarttuja robotin pään efektorin kiinnityspintaan.

2

Katso HRP-25kg-kaksoistarttuja – Asennus -ohjeet kaksoistarttujan asentamiseksi HRP-25kg:een.

3

Jotta kaksoistarttujat yltävät puristimeen, B-akselia on ehkä kallistettava robottia kohti. 

Tämä koskee kaikkia HRP-2:lla varustettuja UMC-koneita. 

4

Kun latausasento on määritetty, latausasento voidaan tallentaa menemällä kohtaan Nykyiset käskyt –> Laitteet –> Automaattinen kappaleenlataaja – >Latausosa [2] –>Sisäisten akselien sijainti kuormalle [1].  Paina F2 koneen nykyisen aseman asettamiseksi latausasemaksi. 

Lisätietoja HRP-mallien asettamisesta on kohdassa HRP – Toiminnot. 

Jos lataus- ja purkusijaintien on oltava erilaisia, on käytettävä mukautettuja malleja. HRP – Toiminnot – 9.3 – Mukautettu malli. 

5

Reititä paineilmajohdot robotin varren solenoidin ja tarttujan välistä. Paineilmajohtojen yhdistäminen vastaaviin värikoodattuihin liittimiin. Asenna johtokanava kumpaankin paineilmalinjapariin. 

Huomautus: Käynnistä koneen ilmansyöttö kääntämällä CALM-kaapin venttiiliä.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Setup

Jokaisessa Haas-robotissa on FANUCin DCS-järjestelmä. Näin käyttäjä voi määrittää robotin nopeus- ja asentorajoitukset. Jos robotti ylittää nämä rajat, DCS pysäyttää robotin ja katkaisee virran moottoreista.

Tämä toimenpide näyttää, miten Fanuc Dual Check Safety (DCS) -vyöhyke määritetään.

FANUC Dual Check Safety (DCS) – Asennus

Haas Robot - Quick Start Guide

Kun olet asentanut robotin, määritä työ alla olevien ohjeiden mukaisesti.

Haas-robotti – Pikaopas

Disable the Robot

Robotin kytkeminen pois päältä koneen käyttämiseksi itsenäisessä tilassa. Paina [SETTING]. Muuta seuraavia asetuksia:

  • 372 Kappaleen lataajan tyyppi arvoon 0: Ei ole
  • 376 Valoverho käytössä arvoon Off
Palaute