Turva-alueskanneria voidaan käyttää suojaamaan käyttäjää robotilta ilman, että tarvitsee käyttää lukittavaa aitaa tai valoverhoa.

Turva-alueen kuvauslaite lähettää noin 275 asteen kulmassa lasersäteitä, jotka skannaavat lähellä olevaa aluetta. Kun jokin esine havaitaan määritetyssä suojakentässä, signaali lähetetään takaisin koneen pysäyttämiseksi.

Koneen vaatimukset:

• 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
• 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

 TÄRKEÄÄ: Ilman alueskannerin kanssa yhteensopivaa liitäntärasiaa alueskanneria ei liitetä koneeseen. Nämä päivitetyt liitäntärasiat lisättiin kaikkiin COBOT-paketteihin ja HRP-1/2/3-paketteihin, jotka on valmistettu  10.7.2023 jälkeen. Jos koneen liitäntärasia on valmistettu ennen näitä päivämääriä, katso lisätietoja kohdasta Robotin turvalaitteen käyttöliittymärasian asennus – AD0703. 

Ohjelmistovaatimukset:

• Versio 100.23.000.1120 tai uudempi 

Alueskannerisarja (08-1897) sisältää seuraavat osat:

• 09-0625 Alueskannerikaapeli
• 09-0626 Alueskannerin lattiakiinnike
• 09-0627 Laseralueskanneri

Kytke alueskanneri virtalähteeseen – joko koneen käyttöliittymärasiaan, jos kyseessä on integroitu alueskanneri, TAI  verkkovirtalähteeseen, jos kyseessä on erillinen alueskanneri. 

Etsi paras paikka alueskannerille, jossa se voi havaita enimmäisalueen ~275°. Varmista, että sokeita pisteitä ei ole. 

HUOM: Varmista, että alueskannerin sijainti on hyvä, käynnistämällä alueskanneri ja tarkastele sen mitattuja tietoja Yleiskatsaus-välilehdellä. Lisätietoja ohjelmiston lataamisesta on kohdassa Alueskanneri – Ohjelmiston asetus – AD0688 . 

Merkitse alueskannerin sijainti.

Irrota alueskanneri virtalähteestä.

Etsi paras korkeus alueskannerille, jossa se voi havaita enimmäisalueensa ja estää ihmisiä ryömimästä alle eikä pysähdy. Korkeussijainti perustuu siihen, missä haluat 2D-skannauskentän sijaitsevan. 

 HUOMAUTUS: Tyypillisesti haluttu korkeus on noin 300 mm lattiatason yläpuolella, minkä seurauksena skannaustaso on pohkeen tasolla. Vältä liian pientä/suurta korkeutta, joka aiheuttaa sen, että skannaustaso on nilkan tai vatsan korkeudella.

Pulttaa pidätyslevy [1] pintaan haluttuun kohtaan ja korkeudelle. Varmista, että pidätyslevy [1] on suunnattu oikein.

Pulttaa suuntauskiinnike [2] pidätyslevyyn [1] ruuveilla [3].

Pulttaa kiinnike [4] suuntauskannattimeen [2] ruuveilla [5]. 

Työnnä turva-alueen skanneri kiinnikkeeseen [4]. Pulttaa kiinni ruuveilla [6].

Kohdista turvalaserskanneri tasapäisellä ruuvimeisselillä hienosuuntausta varten. 

Sijainti [1] näyttää, miten voit säätää suuntausta poikittaisakselilla.

Sijainti [2] näyttää, miten voit säätää suuntausta syvyysakselilla. 

Kun suuntaus on asetettu, kiristä ruuvit. Katso lisätietoja oikeista vääntömomenttiarvoista kohdasta Haas-kiinnittimen vääntömomentin tekniset tiedot. 

Jos ohjauspaneeli on alueskannerin alueen ulkopuolella, RJH-XL voidaan asentaa ohjaustauluun normaalisti.

Jos ohjauspaneeli on alueskannerin alueen sisällä, HRP-asennussarjan magneetit voidaan asentaa RJH-XL-koteloon [1] ja asentaa koneen sivulle [2].

Asenna RJH-XL noudattamalla alla olevia ohjeita.

Näissä ohjeissa näytetään, miten suojakenttä asetetaan ja alueskanneri määritetään oikein.

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.

Katso lisätietoja suoraan SICK:n turva-alueskannerista SICK microScan3 -turvalaserskannerin  käyttöoppaasta. 

HUOM: Katso vianmääritystiedot kohdasta Alueskanneri – Vianmääritysopas. 

Koneen vaatimukset:

• 32-9010 HRP-1 18' ELEC SAFETY INTF BOX
• 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELECT SAFETY INTF BOX

 TÄRKEÄÄ: Alueskanneria ei liitetä koneeseen ilman sen kanssa yhteensopivaa käyttöliittymärasiaa. Nämä päivitetyt käyttöliittymärasiat lisättiin kaikkiin COBOT-pakkauksiin ja HRP-1/2/3-pakkauksiin, jotka on valmistettu&10.7.2023 jälkeen . Jos koneen liitäntärasia on valmistettu ennen näitä päivämääriä, katso lisätietoja kohdasta Robotin turvalaitteen käyttöliittymärasian asennus – AD0703. 

Ohjelmistovaatimukset:

• Versio 100.23.000.1120 tai uudempi

TÄRKEÄÄ: Alueskannerin asetukset on määritettävä uudelleen sen jälkeen, kun alueskanneri tai jokin muu esine on siirretty sen suojakenttään.  

Varmista, että alueskanneri on asennettu haluttuun paikkaan, jossa se voi käyttää enimmäiskuvausalaansa, joka on noin 275 astetta. 

TÄRKEÄÄ: Jos alueskanneria ei ole vielä asennettu, katso lisätietoja menettelystä Alueskanneri – Asennus – AD0687 . 

Kytke alueskannerin liitin virtalähteeseen [1] – joko seinään, jos kyseessä on erillinen alueskanneri, TAI  koneen käyttöliittymärasiaan, jos kyseessä on integroitu alueskanneri. 

Kytke micro USB -kaapeli alueskannerista [2] tietokoneeseen. 

Kun virta on kytketty, alueskannerin LED-näyttö muuttuu keltaiseksi ja siinä lukee ”Ei määritystä”.

Tämä pysyy voimassa, kunnes tehdasasetuksen salasana nollataan. Katso seuraavalta videolta ohjeet salasanan nollaamiseksi.

Tehdasasetuksen salasana on ”SICKSAFE”.

HUOM: Tämän salasanan kirjainkoko huomioidaan. 

Valitse turvasuunnittelijatoiminnolla Uusi projekti. 

Valitse Yhdistä. 

HUOM: Kun alueskannerin ja tietokoneen välillä on muodostettu yhteys, valitse seuraavaksi Etsi laitteita .

Kun turvasuunnittelija on muodostanut yhteyden alueskanneriin, liitetyn alueskannerin kuvakkeen pitäisi ponnahtaa esiin oikealle Laitehaku-kohdassa [1]. Luo yhteys kaksoisnapsauttamalla kuvaketta. 

Nyt liitetyn alueskannerin kuvakkeen pitäisi ponnahtaa ylös vasemmalle kohtaan Laitteen yleiskatsaus [2]. Avaa laitteen ikkuna kaksoisnapsauttamalla kuvaketta. 

Valitse Määritykset vasemmanpuoleisesta siirtymävalikosta. 

Valitse Kokoonpano-kohdasta Tunnistus. Lisää halutessasi alueskannerin nimi [1]. 

Napsauta APS ja valitse kiinteä tai siirrettävä [2]. Varmista koneistamista varten, että APS-tyypiksi on asetettu Kiinteä. 

Valitse haluamasi kieli. 

Napsauta Valvontataso, niin voit asettaa 2D-vaaka- tai pystysuuntaisen valvontatason [1]. Tässä tapauksessa vaakasuuntainen valvontataso on yleisin työstösovellusten valvontatapa.

 HUOMAUTUS: Jos käytetään pystysuuntaista valvontatasoa, tarvitaan viitteen laskennan valvonta [2]. Lisätietoja siitä on SICK-huolto-oppaan sivulla 84.

Kohteen resoluutio [3] määrittää vähimmäiskoon, jonka alueskanneri voi havaita. Vaakasuuntaisella valvontatasolla kohteen resoluutio on asetettava noin 50–70 mm:iin. Pystysuuntaisella valvontatasolla kohteen resoluutio on asetettava noin 150 mm:iin. 

Useampi näytteenotto [4] määrittää, kuinka monta kertaa alueskannerin on skannattava esine ennen reagointia. Suurempi usean näytteen ottomäärä vähentää minkään ei-toivotun havaitsemisen todennäköisyyttä. Näitä ovat esim. hyönteiset, pöly jne. Kiinteissä sovelluksissa suositellaan näytteen ottamista kahdesti puhtaissa olosuhteissa, kun taas likaisissa olosuhteissa suositellaan näytteen ottamista kahdeksan kertaa. Kokeile suositusten mukaisesti sopivaa määrää, jotta voit löytää sopivimman määrän. 

Kiertoaika [5] vaikuttaa alueskannerin vasteaikaan. Normaalia 40 ms:n skannauskiertoaikaa käytetään täyden suojakentän saavuttamiseen, kun taas nopeaa 30 ms:n skannauskiertoaikaa käytetään pienelle suojakentälle, jonka vasteaika on vielä lyhyempi. Yleensä valitaan normaali skannausaika. 

Lisähäiriösuoja [6] huomioi mahdolliset muut alueskannerit. Tila 1 tulee valita, kun koneessa käytetään vain yhtä alueskanneria. 

Napsauttamalla Kentät voit asettaa suojakentän [1], joka käynnistää turva-alueskannerin ja pysäyttää robotin liikkeen. Piirtotyökalujen [2] avulla voit piirtää halutun kenttäjoukon. Samaan kenttään voidaan määrittää useita kenttiä [3] oikean koon ja muodon saavuttamiseksi.

HUOM: Tarkemman tarkkuuden saamiseksi määritä koordinaatit [4] tai käytä monikulmiotyökalua [5].

Toinen kenttätyyppi on varoituskenttä [6]. Tämä kenttä käynnistää vain keltaisen LED-valon alueskannerissa eikä pysäytä robotin liikettä. 

 TÄRKEÄÄ: Varmista, että suojakenttä [1] on aina asetettu, koska se pysäyttää robotin liikkeen. Varoituskentät [6] voivat olla hyödyllisiä mutta eivät aina tarpeen, sillä sellainen ei koskaan käynnistä valoverhoa, jolloin robotti pysyy aina käynnissä jopa vaarallisissa tiloissa. 

Peitetty alue [7] voidaan vetää kenttään. Tämä edustaa aluetta, joka ei käynnistä turva-alueen skanneria. 

Jokainen kenttä voidaan määrittää erikseen muuttamalla usean näytteen ottomääriä [8] ja kohteen resoluutiota [9]. 

Napsauta Tulot ja lähdöt, Paikallinen , jos haluat määrittää alueskannereiden yleistulot/-lähdöt. Yleiskäyttöisiä tuloja/lähtöjä on kolme.

Peruskoneistusasetuksia varten ei tarvitse määrittää yleiskäyttöisiä tuloja/lähtöjä. Jätä tämä sivu tyhjäksi, ellet halua tehdä erityismäärityksiä. 

HUOM: Varmista, että nastat 2 ja 4 on aina määritetty OSSD-parille 1. 

Klikkaa Valvontatapaukset, jos haluat käyttää alueskanneriin asetettua kenttää.

Vedä valvontatason 1 kenttäasetus [1] valvontatapauksen 1 katkaisupolkuun 1 [2]. 

Tarkista suojakentän alapuolella oleva OSSD-ruutu [3]. Tämä kytkee ulostulon turvakytkinlaitteen PÄÄLLE, kun suojakenttä laukeaa. Kun ulostulon turvakytkinlaite on ON-asennossa, robotin liike pysähtyy. 

Napsauttamalla Siirrä voit siirtää kokoonpanon tietokoneohjelmistosta turva-alueen skanneriin. 

Valitse Siirrä laitteeseen [1]. 

Näkyviin tulee ponnahdusikkuna, jossa kysytään, voiko laite siirtyä testitilaan. Valitse Kyllä. 

Anna valtuutetun asiakkaan salasana tarvittaessa. 

Lue määritysraportti ja vahvista. 

Teippaa [1] turva-alueen skannerin suojakentän [2] rajat lattiaan.

Testaa turva-alueen skanneri, jonka asetukset on määritetty. 

Varmista, että turva-alueen kuvauslaitteen näytön [3] yläpuolella oleva vihreä LED-valo loistaa suojakentän ulkopuolella ja punainen LED-valo loistaa suojakentän sisällä. 

HUOMAUTUS: Jos todellinen suojakenttä ei vastaa haluttua suojakenttää, muokkaa suojakenttää, aseta suojakenttä valvontakotelon 1 leikkauspolkuun ja siirrä kokoonpano uudelleen. Toista, kunnes haluttu suojakenttä on saavutettu. 

TÄRKEÄÄ: Varmista, että suojakentällä ei ole sokeita pisteitä.

Irrota mikro-USB alueskannerista tietokoneeseen.

Tässä vianmääritysoppaassa näytetään, miten vianmääritys suoritetaan SICK-turva-alueskannerille, joka on määritetty Haas-koneen mukaan.

 HUOMAUTUS: Jos kyseessä on alueskannerin asennus Haas-koneeseen, katso lisätietoja menettelystä Alueskanneri – Asennus – AD0687 ja Alueskanneri – Ohjelmiston asetus – AD0688.  

TÄRKEÄÄ: Katso lisätietoja suoraan SICK-turva-alueskannerista SICK microScan3 -turvalaserlukijan käyttöoppaasta. 

TÄRKEÄÄ: ÄLÄ KÄYTÄ ROBOTTIA, ENNEN KUIN OLET MÄÄRITTÄNYT TURVALAITTEEN ASETUKSET JA TESTANNUT SEN TOIMINNAN.