Alan Tarayıcısı - Kurulum

AD0687

Introduction

Kullanıcıyı robottan korumak için geçme kilitli siper veya alan ışık perdesine ihtiyaç olmaksızın güvenlik alanı tarayıcısı kullanılabilir.

Güvenlik alanı tarayıcısı, ~275° içinde yakındaki alanı tarayan lazer gönderir. Yapılandırılmış koruyucu alan içinde bir nesne algılandığında, durdurmak için makineye bir sinyal gönderilir.

Makine gereksinimleri:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEC GÜVENLIK ARAYÜZ KUTUSU
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELEC GÜVENLİK ARAYÜZ KUTUSU

 ÖNEMLİ: Alan tarayıcısı uyumlu arayüz kutusu olmadan alan tarayıcısı makineye bağlanmayacaktır. Bu yükseltilmiş arayüz kutuları, 07/10/2023 tarihinden sonra üretilen tüm COBOT paketlerine ve HRP-1/2/3 paketlerine eklenmiştir. Makinenin arayüz kutusu bu tarihlerden önce üretilmişse, daha fazla bilgi için Robot Güvenlik Cihazı Arayüz Kutusu Kurulumu - AD0703prosedürüne bakın. 

Yazılım gereksinimleri:

  • 100.23.000.1120 versiyon veya üzeri 

Alan Tarayıcı Kiti (08-1897) aşağıdaki Bileşenleri içerir:

  • 09-0625 Alan Tarayıcı Kablosu
  • 09-0626 Alan Tarayıcı Zemin Bağlantısı
  • 09-0627 Lazer Alan Tarayıcı

Risk Assessment

ÖNEMLİ: Herhangi bir kurulumdan önce uygun bir risk değerlendirmesi yapılmalı ve uygun güvenlik gereklilikleri karşılanmalıdır. 

Installation

1

Alan tarayıcısını güç kaynağına takın; entegre alan tarayıcısı ise makine arayüz kutusuna VEYA bağımsız alan tarayıcısı ise duvar çıkışına. 

2

Alan tarayıcı için maksimum aralığı olan ~275°’yi algılayabildiği en iyi konumu bulun. Kör noktalar olmadığından emin olun. 

NOT:  Alan tarayıcısının konumunun iyi olduğundan emin olmak için alan tarayıcısını açın ve Genel Bakış (Overview) sekmesi altında Ölçülen Veri (Measured Data) bilgilerini görüntüleyin. Yazılımı yükleme hakkında bilgi için, Alan Tarayıcı- Yazılım Kurulum - AD0688 prosedürüne bakın. 

Alan tarayıcısı konumunu işaretleyin.

Alan tarayıcısını güç kaynağından çıkarın.

3

Alan tarayıcı için, maksimum mesafesini algılarken birinin altından geçmesini veya üzerinde durmasını önleyebilecek en iyi yüksekliği bulun. Yükseklik konumu 2D tarama düzleminin nerede olmasını istediğinize bağlıdır. 

 NOT: Tipik olarak, istenilen yükseklik konumu yerden yaklaşık 300 mm yukarıdadır ve tarama düzleminin baldır seviyesinde olmasına neden olur. Tarama düzleminin ayak bileği/karın düzeyinde olmasına neden olan çok düşük/yüksek bir yükseklikten kaçının.

Tutma plakasını [1] istenilen konumda ve yükseklikte yüzeye cıvatalayın. Tutma plakasının [1] doğru yönlendirildiğinden emin olun.

Hizalama braketini [2] tutma plakasına [1] vidalarla [3] cıvatalayın.

Bağlama braketini [4] hizalama braketine [2] vidalarla [5] cıvatalayın. 

Güvenlik alanı tarayıcısını bağlama braketinin içine itin [4]. Vidalarla cıvatalayın [6].

4

Hassas hizalama için düz bir tornavida kullanarak güvenlik lazer tarayıcısını hizalayın. 

Konum [1], enine eksende hizalamanın nasıl ayarlanacağını gösterir.

Konum [2], derinlik ekseninde hizalamanın nasıl ayarlanacağını gösterir. 

Hizalama ayarlandığında, vidaları torklayın. Tork değerleri hakkında daha fazla bilgi için Haas Bağlantı Elemanı Tork Teknik Özelliklerine bakın. 

5

Alan tarayıcısı monte edildikten ve istenilen konuma hizalandıktan sonra, daha fazla bilgi için Alan Tarayıcı - Yazılım Kurulumu - AD0688 prosedürünü izleyerek korunan alanı yapılandırın. 

 ÖNEMLİ: Alan tarayıcısı veya koruyucu alanının içindeki herhangi bir şey yeniden konumlandırıldıktan sonra alan tarayıcısının yeniden yapılandırılması gerekecektir. 

RJH-XL Remote E-Stop Installation

1

Asılı Kumanda alan tarayıcı alanının dışındaysa, RJH-XL asılı kumandaya normal olarak monte edilebilir.

Asılı Kumanda alan tarayıcı alanı içindeyse, HRP kurulum kitinde gelen mıknatıslar RJH-XL kılıfına [1] takılabilir ve makinenin yan tarafına monte edilebilir [2].

RJH-XL’yi kurmak için aşağıdaki talimatları izleyin.

RJH-XL Kurulumu

Alan Tarayıcısı - Yazılım Kurulum

AD0688

Introduction

Bu prosedür, bu korunan alanın nasıl ayarlanacağını ve alan tarayıcısının nasıl doğru şekilde yapılandırılacağını gösterecektir.

ÖNEMLİ: GÜVENLİK CİHAZININ ÇALIŞMASINI DOĞRU ŞEKİLDE YAPILANDIRIP TEST EDENE KADAR ROBOTU ÇALIŞTIRMAYIN.

Doğrudan SICK Güvenlik Alanı Tarayıcısı hakkında daha fazla bilgi için, SICK microScan3 Güvenlik Lazer Tarayıcısı kılavuzuna bakın. 

NOT:  Sorun giderme bilgileri için bkz. Alan Tarayıcı - Sorun Giderme Kılavuzu. 

Makine gereksinimleri:

  • 32-9010 HRP-1 18' ELEKT GÜVENLIK ARAYÜZ KUTUSU
  • 32-9018 CBT/HRP-2/3 18' ELEKT GÜVENLIK ARAYÜZ KUTUSU

 ÖNEMLİ: Alan tarayıcısı uyumlu arayüz kutusu olmadan, alan tarayıcısı makineye bağlanmaz. Bu yükseltilmiş arayüz kutuları 07/10/2023 tarihinden sonra üretilen tüm COBOT paketlerine ve HRP-1/2/3 paketlerine eklenmiştir. Makinenin arayüz kutusu bu tarihlerden önce üretilmişse, daha fazla bilgi için Robot Güvenlik Cihazı Arayüz Kutusu Kurulumu - AD0703prosedürüne bakın. 

Yazılım gereksinimleri:

  • 100.23.000.1120 veya üzeri sürüm

ÖNEMLİ: Alan tarayıcısının, alan tarayıcısını veya koruyucu alanının içindeki herhangi bir şeyi yeniden konumlandırdıktan sonra yeniden yapılandırılması gerekecektir. 

Risk Assessment

ÖNEMLİ: Herhangi bir kurulumdan önce uygun bir risk değerlendirmesi yapılmalı ve uygun güvenlik gereklilikleri karşılanmalıdır. 

Download Safety Designer Software

1

Güvenlik Tasarımcısı kurulum dosyasını bilgisayara indirin. Bu, alan tarayıcısının koruma alanını yapılandırmak için kullanılan yazılımdır. 

ÖNEMLİ: Güvenlik Tasarımcısı yazılımı için Window 10 işletim sistemi gereklidir.  

Yükleme dosyasını çıkartın. 

Yükleme dosyasını açın ve indirme işlemini tamamlayın. 

Setup Tutorial

Aşağıdaki hizmet videosu, Güvenlik Tasarımcısı yazılımı ile rahat etmenizi sağlayacak ve SICK microScan 3 alan tarayıcısının nasıl yapılandırılacağını gösterecektir.

  NOT: Bu servis videosu sadece referans amaçlıdır ve yazılı prosedürün yerini almaz. 

Aşağıdaki hizmet videosu, Güvenlik Tasarımcısı aracılığıyla alan tarayıcısı için bir koruyucu alanın yapılandırılması hakkında bir örnek verecektir.  

  NOT:  Bu  servis videosu sadece referans amaçlıdır ve yazılı prosedürün yerini almaz. 

First Power Up

1

Alan tarayıcısının, alan tarayıcısının maksimum ~275° aralığını görüntüleyebildiği istenen konuma monte edildiğinden emin olun. 

ÖNEMLİ: Alan tarayıcısı henüz monte edilmemişse, daha fazla bilgi için Alan Tarayıcısı - Kurulum - AD0687 prosedürüne bakın. 

Alan tarayıcısı konektörünü [1] güç kaynağına takın--bağımsız alan tarayıcısı ise duvara VEYA entegre alan tarayıcısı ise makine arayüz kutusuna. 

Mikro USB kablosunu alan tarayıcısından [2] bilgisayara takın. 

2

Güç verildiğinde, alan tarayıcısının LED ekranı sarıya döner ve "No Configuration" (Yapılandırma Yok) der.

Bu, fabrika ayarı parolası sıfırlanana kadar kalır. Parolayı sıfırlamak için aşağıdaki videoya bakın.

Fabrika ayar parolası "SICKSAFE"dir.

NOT:  Bu parola büyük/küçük harfe duyarlıdır. 

Setup

1

Güvenlik Tasarımcısını kullanarak Yeni Proje (New Project) öğesine tıklayın. 

Bağlan (Connect) öğesine tıklayın. 

NOT:  Alan tarayıcısı ile bilgisayar arasında bir bağlantı kurulduktan sonra, bir dahaki sefere Cihaz Ara öğesine tıklayın.

Güvenlik tasarımcısı alan tarayıcısı ile bir bağlantı kurduktan sonra, bağlı alan tarayıcısının bir simgesi sağda Cihaz Arama (Device Search) [1] altında belirmelidir. Bağlantı kurmak için simgeye çift tıklayın. 

Şimdi bağlı alan tarayıcısının bir simgesi solda Cihaz Genel Bakış (Device Overview) [2] altında belirmelidir. Cihaz penceresini açmak için simgeye çift tıklayın. 

2

Sol taraftaki Gezinme menüsünde Yapılandırma öğesine tıklayın. 

Yapılandırma (Configuration) altında, Tanımlama (Identification) öğesine tıklayın. İsterseniz alan tarayıcısı için buraya bir ad [1] ekleyin. 

Sabit veya Mobil [2] arasında seçim yapmak için Uygulama öğesine tıklayın. İşleme amacıyla, uygulama tipinin Sabit olarak ayarlandığından emin olun. 

İstediğiniz dili seçin. 

3

2D yatay veya dikey izleme düzlemi [1] ayarlamak için  İzleme Düzlemine (Monitoring Plane) tıklayın. Bu durumda, yatay izleme düzlemi makine işleme uygulamaları için en yaygın izlemedir.

 NOT: Dikey bir izleme düzlemi kullanılıyorsa, referans kontur izlemesi [2] gereklidir. Daha fazla bilgi için bkz. sayfa 84, SICK servis kılavuzu.

Nesne çözünürlüğü [3] alan tarayıcısının algılayabileceği minimum boyutu ayarlar. Yatay bir izleme düzlemi ile, nesne çözünürlüğü yaklaşık 50 ila 70 mm olarak ayarlanmalıdır. Dikey bir izleme düzlemiyle, nesne çözünürlüğü yaklaşık 150 mm olarak ayarlanmalıdır. 

Birden fazla örnekleme [4], bir nesnenin reaksiyona girmeden önce alan tarayıcısı tarafından taranması gereken süreyi ayarlar. Daha yüksek bir çoklu örnekleme, böcekler, toz vb. gibi istenmeyen herhangi bir şeyin algılanma olasılığını azaltır. Sabit uygulamalar için, temiz koşullar altında x2 çoklu örnekleme tavsiye edilirken, kirli koşullar altında x8 çoklu örnekleme önerilir. En iyi tepkiyi veren miktarı bulmak için bu aralık içinde oynayın. 

Tarama çevrim süresi [5] alan tarayıcısının yanıt süresini etkiler. Tam koruyucu alan aralığı için 40 ms'lik normal bir tarama döngüsü süresi kullanılırken, daha kısa yanıt süresi ile küçük koruyucu alan aralığı için 30 ms'lik hızlı bir tarama döngüsü süresi kullanılır. Tipik olarak, normal tarama süresi seçilir. 

Diğer alan tarayıcıları varsa, ek girişim koruması [6] dikkate alınır. Makinede yalnızca bir alan tarayıcısı kullanılırken Mod 1 seçilmelidir. 

4

Güvenlik alanı tarayıcısını tetikleyen ve robot hareketini durduran koruyucu alanı [1] ayarlamak için Alanlar'a tıklayın. Çizim araçlarını [2] kullanarak istediğiniz alan kümesini çizebilirsiniz. Uygun boyut ve şekli elde etmek için aynı alan kümesinde [3] birden fazla alan yapılandırılabilir.

NOT:  Daha fazla doğruluk için, koordinatları [4] atayın veya çokgen aracı [5] kullanın.

Başka bir alan türü bir uyarı alanıdır [6]. Bu alan yalnızca alan tarayıcısındaki sarı LED'i tetikler ve robot hareketini durdurmaz. 

 ÖNEMLİ: Robot hareketini durduran şey bu olduğundan her zaman koruyucu bir alan [1] ayarladığınızdan emin olun. Uyarı alanları [6] yardımcı olabilir ancak her zaman gerekli değildir çünkü ışık perdesini asla tetiklemez ve robotun güvensiz durumlarda bile her zaman çalışmaya devam etmesine neden olur. 

Alana maskeli bir alan [7] çizilebilir. Bu, güvenlik alanı tarayıcısını tetiklemeyen bir alanı temsil eder. 

Her alan, çoklu örnekleme [8] ve nesne çözünürlüğü [9] değiştirilerek ayrı ayrı yapılandırılabilir. 

5

Alan Tarayıcıları evrensel girişlerini/çıkışlarını yapılandırmak için Girişler ve Çıkışlar, Yerel öğesine tıklayın. 3 kullanılabilir evrensel giriş/çıkış vardır.

Temel bir işleme kurulumu için evrensel giriş/çıkışları yapılandırmaya gerek yoktur. Özel bir konfigürasyon yapmak istemediğiniz sürece bu sayfayı boş bırakın. 

NOT:  Pin 2 ve 4'ün her zaman OSSD çifti 1 olarak yapılandırıldığından emin olun. 

6

Alan tarayıcısına ayarlanan alanı uygulamak için İzleme Talepleri öğesine tıklayın.

İzleme Düzlemi 1 alan kümesini [1] İzleme Olayı 1'in kesme yolu 1'e [2] sürükleyin. 

Koruyucu alanın altındaki OSSD kutusunu [3] işaretleyin. Bu, koruyucu alan tetiklendiğinde çıkış güvenliği anahtarlama cihazını AÇIK konuma getirir. Çıkış güvenliği anahtarlama cihazı AÇIK konumdayken robot hareketi durur. 

7

Yapılandırmayı bilgisayar yazılımından güvenlik alanı tarayıcısına taşımak için Transfer 'e tıklayın. 

Transfer to Device [1] öğesine tıklayın. 

Cihazın Test Moduna girip giremeyeceğini soran bir açılır pencere görünür. Evet 'i tıklatın. 

Yetkili müşterinin parolasını gerektiği gibi girin. 

Yapılandırma raporunu okuyun ve doğrulayın. 

8

Güvenlik alanı tarayıcısı koruyucu alanını [2] zemine bantlayın [1].

Yapılandırılmış güvenlik alanı tarayıcısını test edin. 

Güvenlik alanı tarayıcı ekran ekranının [3] üzerindeki yeşil LED'in koruyucu alanın dışındayken ve kırmızı LED'in koruyucu alanın içindeyken parladığından emin olun. 

NOT: Gerçek koruyucu alan istenen koruyucu alanla eşleşmiyorsa—koruyucu alanı düzenleyin, koruyucu alanı İzleme Olayı 1'in kesme yoluna yerleştirin ve konfigürasyonu tekrar aktarın. İstediğiniz koruyucu alana ulaşılana kadar oynayın. 

ÖNEMLİ: Koruyucu alanda kör nokta olmadığından emin olun.

Mikro USB'yi alan tarayıcısından bilgisayara çıkarın.

9

Makine servis modundayken, Parametreler > Fabrika sekmesine gidin.

 2191 [694] LIGHT CURTAIN TYPE parametresini LC_TYPE_1 olarak ayarlayın.

NOT:  100.20.000.1010 veya daha yüksek yazılım sürümüne sahip makineler için 2192 [:] LIGHT CURTAIN TRIGGER THRESHOLD parametresi 0 olarak ayarlanmalıdır.

376 LIGHT CURTAIN ENABLED ayarını ON olarak ayarlayın. 

 

Alan Tarayıcısı - Sorun Giderme Kılavuzu

Introduction

Bu sorun giderme kılavuzu, bir Haas makinesi ile yapılandırılmış SICK güvenlik alanı tarayıcısında nasıl sorun gidereceğinizi gösterir.

 NOT:  Haas makinesine alan tarayıcısı kurulumu hakkında daha fazla bilgi için bkz. Alan Tarayıcısı - Kurulum - AD0687 ve Alan Tarayıcısı - Yazılım Kurulumu - AD0688 prosedürü. 

ÖNEMLİ: Doğrudan SICK Güvenlik Alanı Tarayıcısı hakkında daha fazla bilgi için, SICK microScan3 Güvenlik Lazer Tarayıcısı kılavuzuna bakın. 

ÖNEMLI: GÜVENLİK CİHAZININ ÇALIŞMASINI DOĞRU ŞEKİLDE YAPILANDIRIP TEST EDENE KADAR ROBOTU ÇALIŞTIRMAYIN.

Symptom Table

Belirti Olası Neden Düzeltici Eylem

Alan Tarayıcısı atmadığında Güvenlik Cihazı Simgesi temizlenmez.

                   

 Elektrik bağlantıları doğru değil. Alan Tarayıcısından I/O PCB'ye bağlantıları kontrol edin. Aşağıdaki Elektrik Şeması bölümüne bakın. 
Alan Tarayıcısı koruyucu alanına müdahale eden bir şey vardır. Alan Tarayıcısı koruyucu alanına müdahale eden nesneyi çıkarın.

Koruyucu alanın yanıt süresi çok yavaş.

 Alan tarayıcısı, tepki vermeden önce koruyucu alanın içindeki nesneyi çok fazla tarıyor.  Çoklu örneklemeyi düşürmek için Konfigürasyon > İzleme Düzlemi töğesine gidin. 
Koruyucu alan büyük nesneleri algılayabilir ancak küçük nesneleri algılayamaz.  Nesne çözünürlüğü çok yüksek ayarlanır--bu, bir nesnenin koruyucu alan tarafından algılanması gereken minimum boyutu tanımlar.  Nesne çözünürlüğünü düşürmek için Konfigürasyon > İzleme Düzlemi öğesine gidin.
Alan tarayıcısı bilgisayara bağlanmıyor.  Konfigürasyon altında Güvenlik Tasarımcısı'nda ve ardından Okuma öğesinde, hem alan tarayıcısının hem de bilgisayar yazılımının sağlama toplamlarının aynı olduğunu doğrulayın. Değilse, iki aygıtın konfigürasyonu eşleşmiyordur. 

 

Güvenlik Tasarımcısının yazılım sürümünü güncelleyin. 

Alarms

ALARM EKRANI ALARM ANLAMI OSSD Durumu¹

Koruyucu alan açıktır.  AÇIK
Koruyucu alan açık değildir.  KAPALI
Alan tarayıcısında bir arıza var. Özel arıza tipi LED ekranında 2 karakterle gösterilir. Her hata türü hakkında bilgi edinmek için, SICK Güvenlik Alanı Tarayıcı kılavuzunun  125-127. sayfasına bakın. KAPALI
Alan tarayıcısı merceği %20 kirlenmiş. Lensi lens bezi veya anti-statik plastik temizleyici ile temizleyin. AÇIK
Alan tarayıcısı merceği %35 kirlenmiş.  Lensi lens bezi veya anti-statik plastik temizleyici ile temizleyin. KAPALI
Tüm güvenlik fonksiyonları durduruldu. Alan tarayıcısını yeniden başlatın. KAPALI
Cihaz yapılandırılmamış.  KAPALI
  1. NOT: OSSD durumu, çıkış güvenliği anahtarlama cihazının AÇIK veya KAPALI olup olmadığını bildirir. Koruyucu alan tetiklendiğinde, OSSD AÇIK konuma gelir ve robot hareketi durur. Koruyucu alan temizlendiğinde, OSSD KAPATILIR ve robot hareketi devam eder. 

Display Screen

Alan tarayıcısının durumuna bağlı olarak ekranın hemen üzerinde parlayan dört LED ışığı vardır:

[1] Kırmızı LED, OSSD çiftinin KAPALI durumda olduğunu temsil eder.

[2] Yeşil LED, OSSD çiftinin AÇIK durumda olduğunu temsil eder. 

[3] Sol sarı LED, uyarı alanının kesintiye uğradığını temsil eder.

[4] Sağ sarı LED, yeniden başlatma kilidi tetiklendiğinde yanıp söner. Yeniden başlatma kilidi, kişisel olarak aksi belirtilmediği sürece makinelerde bir seçenek değildir. 

Ekranın hemen solunda bulunan dört düğme, basit ayarı değiştirebilir ve belirli bir alarm hakkında daha fazla bilgi gösterebilir. Metin formunda daha fazla bilgi görmek için oklara [5] basın veya gezinmek için [6] düğmeyi kontrol edin. 

NOT:  Bu düğmeler [5, 6] ve ekran, bir alarmın sorununu gidermeye çalışırken yararlı araçlardır. 

Ekran ayrıca donanım, cihaz kodu, donanım yazılımı sürümü, yapılandırmaları ve daha fazlası hakkında cihaz bilgilerini gösterebilir. 

Diagnostics

 Tanılama altında, alan tarayıcısından kaydedilmiş geçmiş verileri görüntülemek için Mesaj Geçmişi öğesine tıklayın.

Bu, meydana gelen zaman, hatanın nedeni, çözüm ve diğer ilgili bilgiler hakkında bilgi vererek belirli sorun hakkında daha fazla bilgi sağlayan önceki hata mesajlarını, uyarıları vb. gösterir. Bu sayfa, alan tarayıcısının sorunlarını giderirken yardımcı olabilir.

Electrical Schematic

 NOT: Alan tarayıcısından 09-0625 alan tarayıcı kablosunu [1] M12 bağlantısı ile makine arayüz kutusuna (veya bağımsız alan tarayıcısı ise duvar çıkışına) bağlayın. 

Geribildirim